SCOUT 2.0 Tim Robotika AgileX
Bab ieu ngandung inpormasi kasalametan anu penting, sateuacan robot dihurungkeun pertama kalina, individu atanapi organisasi kedah maca sareng ngartos inpormasi ieu sateuacan nganggo alat. Mun anjeun mibanda patalékan ngeunaan pamakéan, mangga ngahubungan kami di support@agilex.ai Punten tuturkeun sareng laksanakeun sadaya pitunjuk sareng tungtunan assembly dina bab manual ieu, anu penting pisan. Perhatian khusus kedah dibayar ka téks anu aya hubunganana sareng tanda peringatan.
Émbaran Kasalametan
Inpormasi dina manual ieu henteu kalebet desain, pamasangan sareng operasi aplikasi robot lengkep, sareng henteu kalebet sadaya alat periferal anu tiasa mangaruhan kasalametan sistem lengkep. Desain sareng panggunaan sistem lengkep kedah sasuai sareng sarat kaamanan anu ditetepkeun dina standar sareng peraturan nagara dimana robot dipasang.
Pramuka integrators jeung konsumén tungtung boga tanggung jawab pikeun mastikeun patuh kana hukum jeung peraturan lumaku nagara relevan, sarta pikeun mastikeun yén euweuh bahaya utama dina aplikasi robot lengkep. Ieu kalebet tapi henteu dugi ka ieu:
Éféktivitas sareng tanggung jawab
- Jieun assessment résiko tina sistem robot lengkep. Sambungkeun alat kaamanan tambahan tina mesin séjén anu ditetepkeun ku penilaian résiko babarengan.
- Pastikeun yén desain sareng pamasangan sadaya alat periferal sistem robot, kalebet parangkat lunak sareng sistem hardware, leres.
- robot ieu teu boga robot mobile otonom lengkep, kaasup tapi teu diwatesan ka otomatis anti tabrakan, anti ragrag, pendekatan biologis warning jeung fungsi kaamanan patali séjén. fungsi patali merlukeun integrators sarta konsumén tungtung nuturkeun peraturan relevan sarta hukum meujeuhna jeung peraturan pikeun assessment kaamanan , Pikeun mastikeun yén robot dimekarkeun teu boga naon hazards utama na hazards kaamanan dina aplikasi nu sabenerna.
- Kumpulkeun sadaya dokumén dina file téknis: kalebet penilaian résiko sareng manual ieu.
- Nyaho résiko kaamanan anu mungkin sateuacan ngoperasikeun sareng nganggo alat.
Pertimbangan Lingkungan
- Pikeun pamakéan munggaran, mangga baca manual ieu taliti pikeun ngarti eusi operasi dasar jeung spésifikasi operasi.
- Pikeun operasi kadali jauh, pilih wewengkon nu kawilang kabuka ngagunakeun SCOUT2.0, sabab SCOUT2.0 teu dilengkepan sensor dijauhkeun halangan otomatis.
- Paké SCOUT2.0 salawasna dina -10 ℃ ~ 45 ℃ suhu ambient.
- Upami SCOUT 2.0 henteu dikonfigurasi sareng panyalindungan IP khusus anu misah, panyalindungan cai sareng lebuna bakal IP22 SAJA.
Daptar pariksa Pra-kerja
- Pastikeun unggal alat gaduh kakuatan anu cekap.
- Pastikeun Bunker henteu ngagaduhan cacad anu jelas.
- Pariksa naha batré pangendali jarak jauh gaduh kakuatan anu cekap.
- Nalika nganggo, pastikeun saklar eureun darurat parantos dileupaskeun.
Operasi
- Dina operasi kadali jauh, pastikeun wewengkon sabudeureun relatif lega.
- Ngalaksanakeun kadali jauh dina jangkauan visibilitas.
- Beban maksimum SCOUT2.0 nyaéta 50KG. Nalika dianggo, pastikeun yén payload henteu langkung ti 50KG.
- Nalika masang ekstensi éksternal dina SCOUT2.0, konpirmasikeun posisi pusat massa ekstensi sareng pastikeun éta aya di tengah rotasi.
- Punten ngeusi batre sawaktos alat alarm batre lemah. Nalika SCOUT2..0 ngagaduhan cacad, punten langsung lirén nganggo éta pikeun nyegah karusakan sekundér.
- Nalika SCOUT2.0 geus miboga cacad a, mangga ngahubungan teknis relevan pikeun nungkulan eta, ulah nanganan cacad ku sorangan. Salawasna nganggo SCOUT2.0 di lingkungan jeung tingkat panyalindungan merlukeun parabot.
- Ulah nyorong SCOUT2.0 langsung.
- Nalika ngecas, pastikeun suhu ambient luhur 0 ℃.
- Lamun kandaraan oyag salila rotasi na, saluyukeun gantung.
Pangropéa
- Rutin pariksa tekanan ban, sarta tetep tekanan ban antara 1.8bar ~ 2.0bar.
- Lamun ban geus parah dipaké atawa peupeus, mangga ngaganti eta dina waktu.
- Upami batréna henteu dianggo kanggo waktos anu lami, éta kedah ngeusi batre périodik dina 2 dugi ka 3 bulan.
Bubuka
SC OUT 2.0 dirancang salaku UGV multi-tujuan kalayan skénario aplikasi anu béda-béda dianggap: desain modular; konektipitas fléksibel; sistem motor kuat sanggup payload tinggi. Komponén tambahan sapertos kaméra stereo, radar laser, GPS, IMU sareng manipulator robotic tiasa dipasang sacara opsional dina SCOUT 2.0 pikeun navigasi canggih sareng aplikasi visi komputer. SCOUT 2.0 sering dianggo pikeun pendidikan nyetir otonom sareng panalungtikan, patroli kaamanan di jero ruangan sareng luar, sensing lingkungan, logistik umum sareng transportasi, ngan ukur sababaraha.
Daptar komponén
| Ngaran | kuantitas |
| SCOUT 2.0 awak robot | X 1 |
| Carjer batré (AC 220V) | X 1 |
| Colokan penerbangan (lalaki, 4-pin) | X 2 |
| USB kana kabel RS232 | X 1 |
| Pamancar kadali jauh (opsional) | X 1 |
| USB kana modul komunikasi CAN | X1 |
spésifikasi Tech
Sarat pikeun pangwangunan
FS RC pamancar disadiakeun (pilihan) dina setelan pabrik pf SCOUT 2.0, nu ngidinan pamaké pikeun ngadalikeun chassis robot pikeun mindahkeun jeung ngahurungkeun; Antarbeungeut CAN sareng RS232 dina SCOUT 2.0 tiasa dianggo pikeun kustomisasi pangguna.
Dasar
bagian ieu nyadiakeun bubuka ringkes kana SCOUT 2.0 platform robot mobile, ditémbongkeun saperti dina Gambar 2.1 jeung Gambar 2.2.
- Hareupeun View
- Eureun Pindah
- Standar Profile Ngarojong
- Kompartemen Top
- Panel Listrik Top
- Retardant-tabrakan Tube
- Panel tukang
SCOUT2.0 ngadopsi konsép desain modular sareng cerdas. Desain komposit ban karét inflate sarta gantung mandiri dina modul kakuatan, gandeng ku DC brushless motor servo kuat, ngajadikeun SCOUT2.0 platform ngembangkeun chassis robot boga kamampuhan lulus kuat tur kamampuhan adaptasi taneuh, sarta bisa mindahkeun flexibly dina taneuh béda. Balok an-ti-tabrakan dipasang di sabudeureun kendaraan pikeun ngirangan kamungkinan karusakan kana awak kendaraan nalika tabrakan. Lampu duanana dipasang di hareup sareng di tukang kendaraan, dimana lampu bodas dirancang pikeun panerangan di payun sedengkeun lampu beureum dirarancang di tungtung pungkur kanggo peringatan sareng indikasi.
Tombol eureun darurat dipasang dina dua sisi robot pikeun mastikeun aksés anu gampang sareng mencét salah sahiji tiasa mareuman kakuatan robot langsung nalika robot berperilaku abnormal. Panyambungna cai-bukti pikeun kakuatan DC sareng antarmuka komunikasi disayogikeun di luhur sareng di tukangeun robot, anu henteu ngan ukur ngamungkinkeun sambungan anu fleksibel antara robot sareng komponén éksternal tapi ogé ngajamin panyalindungan anu dipikabutuh pikeun internal robot sanajan dina operasi parna. kaayaan.
Kompartemen kabuka bayonet ditangtayungan di luhur pikeun pangguna.
Indikasi status
Pamaké tiasa ngaidentipikasi status awak kendaraan ngalangkungan voltmeter, beeper sareng lampu anu dipasang dina SCOUT 2.0. Pikeun detilna, mangga tingal Tabél 2.1.
| Status | Katerangan |
| Voltage | Vol batré ayeunatage bisa dibaca tina voltmeter dina panganteur listrik pungkur tur kalawan akurasi 1V. |
|
Ganti batré |
Nalika batréna voltage leuwih handap 22.5V, awak wahana bakal masihan sora bip-bip-bip salaku peringatan. Nalika batréna voltage dideteksi leuwih handap ti 22V, SCOUT 2.0 bakal aktip pareum catu daya ka ekstensi éksternal tur drive pikeun nyegah batré tina ruksak. Dina hal ieu, chassis moal ngaktipkeun kontrol gerakan sarta nampa kontrol paréntah éksternal. |
| Robot diaktipkeun | Lampu hareup jeung pungkur dihurungkeun. |
Tabél 2.1 Katerangan Status Kandaraan
Parentah dina interfaces listrik
panganteur listrik Top
SCOUT 2.0 nyadiakeun tilu panyambungna penerbangan 4-pin sareng hiji panyambungna DB9 (RS232). Posisi konektor aviation luhur ditémbongkeun dina Gambar 2.3.
SCOUT 2.0 boga panganteur extension aviation boh di luhur jeung di tungtung pungkur, nu masing-masing geus ngonpigurasi jeung susunan catu daya jeung susunan panganteur komunikasi CAN. Antarbeungeut ieu tiasa dianggo pikeun nyayogikeun kakuatan ka alat anu diperpanjang sareng ngadamel komunikasi. Definisi spésifik tina pin ditémbongkeun dina Gambar 2.4.
Perlu dicatet yén, catu daya anu diperpanjang di dieu dikontrol sacara internal, anu hartosna catu daya bakal pareum sacara aktip saatos batréna.tage turun di handap ambang anu tos ditangtukeun voltage. Ku alatan éta, pamaké kudu perhatikeun yén SCOUT 2.0 platform bakal ngirim vol lowtage alarem saméméh bangbarung voltage kahontal sarta ogé merhatikeun ngecas batré salila pamakéan.
| Pin No. | Jenis Pin | FuDnecfitinointionand | Katerangan |
| 1 | Kakuatan | VCC | Kakuatan positip, voltage rentang 23 - 29.2V, MAX .ayeuna 10A |
| 2 | Kakuatan | GND | Kakuatan négatip |
| 3 | BISA | BISA_H | BISA beus tinggi |
| 4 | BISA | BISA_L | BISA beus low |
Kakuatan positip, voltage rentang 23 - 29.2V, MAX. ayeuna 10A
| Pin No. | Harti |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Gambar 2.5 Diagram ilustrasi tina Q4 Pins
panganteur listrik pungkur
Antarbeungeut extension dina tungtung pungkur ditémbongkeun dina Gambar 2.6, dimana Q1 mangrupakeun switch konci salaku switch listrik utama; Q2 nyaéta panganteur recharging; Q3 nyaéta switch catu daya tina sistem drive; Q4 nyaeta DB9 port serial; Q5 nyaéta panganteur extension pikeun CAN jeung catu daya 24V; Q6 nyaéta tampilan vol batrétage.
| Pin No. | Jenis Pin | FuDnecfitinointionand | Katerangan |
| 1 | Kakuatan | VCC | Kakuatan positip, voltage rentang 23 - 29.2V, maksimum ayeuna 5A |
| 2 | Kakuatan | GND | Kakuatan négatip |
| 3 | BISA | BISA_H | BISA beus tinggi |
| 4 | BISA | BISA_L | BISA beus low |
angka 2.7 Katerangan ngeunaan Pin Interface Aviation Hareup jeung Rear
Parentah dina kadali jauh FS_i6_S parentah kadali jauh
FS RC pamancar mangrupa aksésori pilihan tina SCOUT2.0 pikeun manual ngadalikeun robot. Pamancar hadir sareng konfigurasi throttle-leungeun kénca. Harti jeung fungsi ditémbongkeun dina Gambar 2.8. Fungsi tombol ditetepkeun salaku: SWA sareng SWD ditumpurkeun samentawis, sareng SWB mangrupikeun tombol pilih mode kontrol, pencét ka luhur mangrupikeun mode kontrol paréntah, pencét ka tengah mangrupikeun modeu kadali jauh; SWC nyaéta tombol kontrol lampu; S1 nyaéta tombol throttle, ngadalikeun SCOUT2.0 maju mundur; Kontrol S2 nyaéta ngadalikeun rotasi, sareng POWER nyaéta tombol kakuatan, pencét sareng tahan dina waktos anu sami pikeun ngahurungkeun.
Parentah dina tungtutan kontrol jeung gerakan
Sistem koordinat rujukan tiasa ditetepkeun sareng dipasang dina awak kendaraan sapertos anu dipidangkeun dina Gambar 2.9 saluyu sareng ISO 8855.
Ditémbongkeun saperti dina Gambar 2.9, awak wahana SCOUT 2.0 paralel jeung sumbu X tina sistem koordinat rujukan ngadegkeun. Dina modeu kadali jauh, nyorong kadali jauh iteuk S1 ka hareup pikeun mindahkeun dina arah X positif, nyorong S1 mundur pikeun mindahkeun dina arah X négatip. Nalika S1 didorong ka nilai maksimum, laju gerak dina arah X positif nyaéta maksimum, Nalika kadorong S1 ka minimum, laju gerak dina arah négatip tina arah X nyaéta maksimum; iteuk kadali jauh S2 ngadalikeun setir tina roda hareup awak mobil, nyorong S2 ka kénca, jeung kandaraan robah ka kénca, ngadorong ka maksimum, sarta sudut steering nu panggedéna, S2 push ka katuhu. , mobil bakal ngahurungkeun ka katuhu, sarta nyorong ka maksimum, dina waktu ieu sudut steering katuhu téh pangbadagna. Dina modeu paréntah kontrol, nilai positif laju linier hartina gerak dina arah positif sumbu X, sarta nilai négatip tina laju linier hartina gerak dina arah négatip tina sumbu X; Nilai positip laju sudut hartina awak mobil pindah ti arah positif sumbu X ka arah positif sumbu Y, sarta nilai négatip tina laju sudut hartina awak mobil ngalir ti arah positif sumbu X. ka arah négatip tina sumbu Y.
Parentah pikeun kontrol cahaya
Lampu dipasang di hareup sareng di tukangeun SCOUT 2.0, sareng antarbeungeut kontrol pencahayaan SCOUT 2.0 dibuka pikeun pangguna pikeun genah.
Samentara éta, panganteur kontrol cahaya sejen ditangtayungan dina pamancar RC pikeun hemat energi.
Ayeuna, kontrol cahaya ngan ukur dirojong ku pamancar FS, sareng dukungan pikeun pamancar anu sanés masih kénéh dikembangkeun. Aya 3 rupa modus cahaya dikawasa ku pamancar RC, nu bisa switched ngaliwatan SWC. Katerangan kontrol mode: uas SWC aya di handapeun modeu biasana ditutup, tengahna pikeun modeu biasana kabuka, di luhur mangrupikeun mode lampu engapan.
- NC mode: IN NC mode, lamun chassis masih, lampu hareup bakal dipareuman, jeung lampu tukang bakal asup ka mode bl pikeun nunjukkeun status operasi na ayeuna; Lamun chassis aya di nagara iinditan dina speed normal tangtu, lampu tukang bakal dipareuman tapi lampu hareup bakal dihurungkeun;
- NO MODE: IN NO MODE, lamun chassis masih, lampu hareup bakal normal ON, jeung lampu pungkur bakal asup ka mode bl pikeun nunjukkeun status masih; Lamun dina mode gerak, lampu tukang dipareuman tapi lampu hareup dihurungkeun;
- BL MODE: lampu hareup jeung tukang duanana dina mode engapan dina sagala kaayaan.
CATETAN ON MODE CONTROL: TOGGLING SWC LEVER masing-masing nujul kana NC mode, euweuh mode jeung bl mode di handap, posisi tengah jeung luhur.
Ngamimitian
Bagian ieu ngenalkeun operasi dasar sareng pamekaran platform SCOUT 2.0 nganggo antarmuka beus CAN.
Anggo sareng operasi
Prosedur operasi dasar tina ngamimitian ditémbongkeun saperti kieu:
Cék
- Pariksa kaayaan SCOUT 2.0. Pariksa naha aya anomali signifikan; upami kitu, mangga ngahubungan jasa saatos-diobral pribadi pikeun rojongan;
- Pariksa kaayaan saklar eureun darurat. Pastikeun duanana tombol eureun darurat dileupaskeun;
Ngamimitian
- Puterkeun saklar konci (Q1 dina panel listrik), sareng biasana, voltmeter bakal nunjukkeun vol batré anu lerestage jeung lampu hareup jeung pungkur bakal duanana switched on;
- Pariksa vol batrétage. Upami teu aya sora "bip-bip-bip..." terus-terusan tina bip, éta hartosna vol batrétage bener; lamun tingkat daya batre lemah, mangga ngeusi batre;
- Pencét Q3 (tombol switch kakuatan drive).
eureun darurat
Pencét tombol push darurat boh di kénca jeung katuhu awak kandaraan SCOUT 2.0;
Prosedur operasi dasar tina kadali jauh:
Saatos chassis of SCOUT 2.0 robot mobile dimimitian leres, Hurungkeun pamancar RC tur pilih modeu kadali jauh. Teras, gerakan platform SCOUT 2.0 tiasa dikontrol ku pamancar RC.
Ngecas
Scout 2.0 dilengkepan ku pangecas 10A sacara standar pikeun minuhan paménta ngecas konsumén.
Operasi ngecas
- Pastikeun listrik SCOUT 2.0 chassis pareum. Sateuacan ngecas, punten pastikeun saklar kakuatan dina bela sungkawa kadali pungkur dipareuman;
- Selapkeun colokan carjer kana panganteur ngecas Q6 dina panel kontrol pungkur;
- Sambungkeun carjer ka catu daya sareng hurungkeun saklar dina carjer. Lajeng, robot asup kana kaayaan ngecas.
Catetan: Kanggo ayeuna, batréna peryogi sakitar 3 dugi ka 5 jam kanggo dicas pinuh deui tina 22V, sareng vol.tage tina batré pinuh recharged nyaeta ngeunaan 29.2V; durasi recharging diitung salaku 30AH ÷ 10A = 3h.
ngagantian batré
SCOUT2.0 ngadopsi solusi batré anu tiasa dicabut pikeun genah pangguna. Dina sababaraha kasus husus, batréna bisa diganti langsung. Léngkah-léngkah sareng diagram operasi nyaéta kieu (saméméh operasi, pastikeun SCOUT2.0 pareum):
- Buka panel luhur SCOUT2.0, sarta cabut dua konektor kakuatan XT60 dina dewan kontrol utama (dua konektor sarua) jeung batré CAN konektor;
Ngagantung SCOUT2.0 di midair, unscrew dalapan screws ti handap ku rengkuh hex nasional, lajeng sered batréna kaluar; - Ganti batréna sareng pasang sekrup handap.
- Colokkeun panganteur XT60 sareng panganteur kakuatan CAN kana papan kontrol utama, pastikeun yén sadaya jalur panyambungna leres, teras hurungkeun pikeun nguji.
Komunikasi ngagunakeun CAN
SCOUT 2.0 nyadiakeun CAN jeung RS232 interfaces pikeun kustomisasi pamaké. Pamaké tiasa milih salah sahiji antarmuka ieu pikeun ngalaksanakeun kontrol paréntah dina awak kendaraan.
CAN sambungan kabel
SCOUT2.0 nganteurkeun kalawan dua colokan jalu aviation ditémbongkeun saperti dina Gambar 3.2. Pikeun watesan kawat, mangga tingal Tabél 2.2.
Palaksanaan tina CAN paréntah kontrol
Bener ngamimitian chassis tina SCOUT 2.0 robot mobile, jeung ngahurungkeun DJI RC pamancar. Teras, pindah ka modeu kontrol paréntah, nyaéta toggling mode S1 tina pamancar DJI RC ka luhur. Dina titik ieu, SCOUT 2.0 chassis bakal nampa paréntah ti panganteur CAN, sarta host ogé bisa parse kaayaan chassis kiwari kalawan data real-time fed deui ti beus CAN. Pikeun detil eusi protokol, mangga tingal protokol komunikasi CAN.
protokol pesen CAN
Bener ngamimitian chassis tina SCOUT 2.0 robot mobile, jeung ngahurungkeun DJI RC pamancar. Teras, pindah ka modeu kontrol paréntah, nyaéta toggling mode S1 tina pamancar DJI RC ka luhur. Dina titik ieu, SCOUT 2.0 chassis bakal nampa paréntah ti panganteur CAN, sarta host ogé bisa parse kaayaan chassis kiwari kalawan data real-time fed deui ti beus CAN. Pikeun detil eusi protokol, mangga tingal protokol komunikasi CAN.
meja 3.1 Eupan Balik pigura of SCOUT 2.0 Status Sistim Chassis
| Komando Ngaran System Status Eupan Balik Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima
kontrol-nyieun kaputusan |
ID | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Setir-demi-kawat chassis
Panjang Data Posisi |
hiji 0x08
Fungsi |
0x151
Tipe data |
20 ms | Euweuh |
|
Katerangan |
||||
|
bait [0] |
Status awak kendaraan ayeuna |
unsigned int8 |
0x00 Sistem dina kaayaan normal 0x01 Modeu eureun darurat (teu diaktipkeun)
0x02 System iwal |
|
|
bait [1] |
Kontrol mode |
unsigned int8 |
0×00 Modeu sayaga 0 × 01 BISA mode kontrol paréntah 0×02 modeu kontrol port serial 0×03 modeu kadali jauh |
|
| bait [2]
bait [3] |
Batré voltage luhur 8 bit Batré voltage handap 8 bit | unsigned int16 | Saleresna voltage × 10 (kalayan akurasi 0.1V) | |
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0×00 | |
| bait [5] | Inpormasi gagalna | unsigned int8 | Tingal Tabél 3.2 [Deskripsi Émbaran Kasalahan] | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0×00 | |
| bait [7] | Ngitung paritybit (count) | unsigned int8 | 0-255 cacah puteran, nu bakal ditambahkeun sakali unggal paréntah dikirim | |
Tabél 3.2 Pedaran Émbaran Gagalna
| Byte | bit | Hartina |
|
bait [4] |
bit [0] | Batre undervoltage kasalahan (0: Taya gagalna 1: Gagalna) Protection voltagieu 22v
(Vérsi batré sareng BMS, kakuatan panyalindungan 10%) |
| bit [1] | Batre undervoltage kasalahan [2] (0: Taya gagal 1: gagal) Alarm voltagieu 24v
(Vérsi batré sareng BMS, kakuatan peringatan nyaéta 15%) |
|
| bit [2] | Perlindungan pegatna pamancar RC (0: Normal 1: Pamancar RC dipegatkeun) | |
| bit [3] | Gagalna komunikasi motor No.1 (0: Henteu gagal 1: Gagal) | |
| bit [4] | Gagalna komunikasi motor No.2 (0: Henteu gagal 1: Gagal) | |
| bit [5] | Gagalna komunikasi motor No.3 (0: Henteu gagal 1: Gagal) | |
| bit [6] | Gagalna komunikasi motor No.4 (0: Henteu gagal 1: Gagal) | |
| bit [7] | Dicadangkeun, standar 0 |
Catetan [1]: Robot chassis versi firmware V1.2.8 dirojong ku versi saterusna, sarta versi saméméhna merlukeun pamutahiran firmware pikeun ngarojong.
Catetan [2]: Alat keur ngagolakkeun bakal disada nalika batréna handapeun-voltage, tapi kontrol chassis moal kapangaruhan, sarta kaluaran kakuatan bakal pareum sanggeus under-vol.tage kasalahan
Paréntah pigura eupan balik kontrol gerakan ngawengku eupan balik laju linier ayeuna jeung speed sudut awak wahana pindah. Pikeun detil eusi protokol, mangga tingal Tabél 3.3.
meja 3.3 Gerak Control pigura Eupan Balik
| Ngaran Komando Gerak Control Eupan Balik Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Setir-demi-kawat chassis | Unit kontrol-nyieun kaputusan | 0x221 | 20 ms | Euweuh |
| Panjang titimangsa | 0×08 | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Laju gerak langkung luhur 8 bit
Laju gerak handap 8 bit |
asup int16 | Laju sabenerna × 1000 (kalayan akurasi 0.001rad) | |
| bait [2]
bait [3] |
Laju rotasi leuwih luhur 8 bit
Laju rotasi handap 8 bit |
asup int16 | Laju sabenerna × 1000 (kalayan akurasi 0.001rad) | |
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [7] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
Pigura kontrol ngawengku kabuka kontrol laju linier jeung kabuka kontrol laju sudut. Pikeun detil eusi protokolna, mangga tingal Tabél 3.4.
Inpormasi status sasis bakal janten eupan balik, sareng naon deui, inpormasi ngeunaan arus motor, encoder sareng suhu ogé kalebet. Pigura eupan balik di handap ngandung émbaran ngeunaan arus motor, encoder jeung suhu motor.
Nomer motor tina 4 motor dina sasis dipidangkeun dina gambar di handap ieu:
| Ngaran Komando Motor Drive High Speed Inpormasi Eupan Balik pigura | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | ID | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| Setir-demi-kawat chassis
Tanggal panjangna Posisi |
Unit kontrol-nyieun kaputusan 0×08
Fungsi |
0x251~0x254
Tipe data |
20 ms | Euweuh |
|
Katerangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Laju motor leuwih luhur 8 bit
speed motor handap 8 bit |
asup int16 | Laju gerak kendaraan, unit mm/s (nilai efektif + -1500) | |
| bait [2]
bait [3] |
Motor ayeuna leuwih luhur 8 bit
Motor ayeuna handap 8 bit |
asup int16 |
Motor ayeuna Unit 0.1A |
|
| bait [4] bait [5] bait [6]
bait [7] |
Posisi bit pangluhurna Posisi kadua pangluhurna bit Posisi kadua-panghandapna bit
Posisi bit panghandapna |
asup int32 |
Posisi ayeuna Unit motor: pulsa |
|
Méja 3.8 Suhu motor, voltage jeung eupan balik informasi status
| Ngaran Komando Motor Drive Low Speed Émbaran Eupan Balik pigura | ||||
| Ngirimkeun titik
Steer-demi-kawat chassis Tanggal panjangna |
Narima titik Unit kontrol-nyieun kaputusan
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) |
| 20 ms | Euweuh | |||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Nyetir voltage luhur 8 bit
Nyetir voltage handap 8 bit |
unsigned int16 | vol ayeunatage tina Unit drive 0.1V | |
| bait [2]
bait [3] |
Suhu drive langkung luhur 8 bit
Suhu drive handap 8 bit |
asup int16 | Unit 1°C | |
| bait [4]
bait [5] |
Suhu motor | asup int8 | Unit 1°C | |
| Status drive | unsigned int8 | Tempo detil dina [Status kontrol drive] | ||
| bait [6]
bait [7] |
Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| Ditangtayungan | – | 0x00 | ||
Protokol Komunikasi Serial
Instruksi protokol serial
Éta standar pikeun komunikasi séri anu dirumuskeun babarengan ku Asosiasi Industri Éléktronik (EIA) Amérika Serikat dina 1970 babarengan sareng Bell Systems, pabrik modem sareng pabrik terminal komputer. Ngaranna nyaéta "Standar Téknis pikeun Antarmuka Pertukaran Data Binér Serial Antara Peralatan Terminal Data (DTE) sareng Peralatan Komunikasi Data (DCE)". Standar stipulates yén konektor 25-pin DB-25 dipaké pikeun tiap konektor. Eusi sinyal unggal pin dieusian, sarta tingkatan rupa-rupa sinyal ogé ditangtukeun. Saterusna, PC IBM nyederhanakeun RS232 jadi konektor DB-9, nu jadi standar praktis. Port RS-232 kontrol industri umumna ngan ngagunakeun tilu garis RXD, TXD, sarta GND.
Sambungan Serial
Anggo kabel serial USB ka RS232 dina alat komunikasi urang pikeun nyambung ka port serial di tukangeun mobil, nganggo alat serial pikeun nyetél laju baud anu saluyu, sareng nganggo sample data disadiakeun di luhur pikeun nguji. Lamun kadali jauh dihurungkeun, perlu pindah kadali jauh ka modeu kontrol paréntah. Lamun kadali jauh teu diaktipkeun, ngan ngirimkeun paréntah kontrol langsung. Ieu kudu dicatet yén paréntah kudu dikirim périodik. Lamun chassis ngaleuwihan 500MS jeung paréntah port serial teu narima, bakal asupkeun leungitna panyalindungan sambungan. status.
Eusi Protokol Serial
Parameter Komunikasi Dasar
| Barang | Parameter |
| Laju Baud | 115200 |
| Paritas | Taya tés |
| Panjang bit data | 8 bitu |
| Eureun sakedik | 1 bit |
Instruksi protokol
| Ngamimitian saeutik | Panjang pigura | Jenis paréntah | Komando ID | Widang data | ID pigura | Checksum komposisi |
|||
| SOF | pigura_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data [n] | pigura_id | cék_jumlah | |
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 | … | bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokol kalebet bit mimiti, panjang pigura, jinis paréntah pigura, ID paréntah, rentang data, ID pigura, sareng checksum. Panjang pigura nujul kana panjangna teu kaasup bit mimiti jeung checksum. Checksum nyaéta jumlah sadaya data ti mimiti bit ka ID pigura; bit pigura ID ti 0 nepi ka 255 cacah puteran, nu bakal ditambahkeun sakali unggal paréntah dikirim.
Eusi Protokol
| Komando Ngaran System Status Eupan Balik pigura | ||||
| Ngirim titik Steer-demi-kawat chassis Panjang pigura Komando tipe Komando ID panjangna Data
Posisi |
Narima titik Unit kontrol-nyieun kaputusan
0×0C |
Siklus (ms) Panarima-waktu béak (ms) | ||
| 100 ms | Euweuh | |||
|
Tipe data |
Katerangan |
|||
| Paréntah eupan balik (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Fungsi |
||||
|
bait [0] |
Status awak kendaraan ayeuna |
unsigned int8 |
0×00 Sistem dina kaayaan normal 0×01 Modeu eureun darurat (henteu diaktipkeun) 0×02 Pangecualian sistem
0×00 Modeu sayaga |
|
| bait [1] | Kontrol mode | unsigned int8 | 0×01 BISA modeu kontrol paréntah 0×02 Modeu kontrol serial[1] 0×03 Modeu kadali jauh | |
| bait [2]
bait [3] |
Batré voltage luhur 8 bit
Batré voltage handap 8 bit |
unsigned int16 | Saleresna voltage × 10 (kalayan akurasi 0.1V) | |
| bait [4] | Ditangtayungan | — | 0×00 | |
| bait [5] | Inpormasi gagalna | unsigned int8 | Tingal [Pedaran Inpormasi Gagal] | |
| bait [6]
bait [7] |
Ditangtayungan
Ditangtayungan |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Komando Eupan Balik Kontrol Gerakan
| Ngaran Komando Gerak Control Eupan Balik Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) | |
| Steer-demi-kawat chassis Panjang pigura Komando tipe Komando ID
Panjang data |
Unit kontrol-nyieun kaputusan
0×0C |
20 ms | Euweuh | |
| Paréntah eupan balik (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Laju gerak langkung luhur 8 bit
Laju gerak handap 8 bit |
asup int16 | Laju sabenerna × 1000 (kalayan akurasi
0.001rad) |
|
| bait [2]
bait [3] |
Laju rotasi leuwih luhur 8 bit
Laju rotasi handap 8 bit |
asup int16 | Laju sabenerna × 1000 (kalayan akurasi
0.001rad) |
|
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0×00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0×00 | |
| bait [6] | Ditangtayungan | – | 0×00 | |
| bait [7] | Ditangtayungan | – | 0×00 | |
Komando Kontrol Gerakan
| Ngaran Komando Control Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) | |
| Unit kontrol-nyieun kaputusan Panjang pigura Komando tipe Komando ID
Panjang data |
Node chassis
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Paréntah kontrol (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Posisi | Fungsi | Tipe data | Katerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Laju gerakan langkung luhur 8 bit
Laju gerak handap 8 bit |
asup int16 | Laju gerak kendaraan, unit: mm/s | |
| bait [2]
bait [3] |
Laju rotasi leuwih luhur 8 bit
Laju rotasi handap 8 bit |
asup int16 | Laju sudut rotasi wahana, unit: 0.001rad/s | |
| bait [4] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
| bait [5] | Ditangtayungan | – | 0x00 | |
Pigura Control Lampu
| Pigura Control Lampu Ngaran Komando | ||||
| Ngirimkeun titik | Node narima | Siklus (ms) | Narima-waktu béak (ms) | |
| Unit kontrol-nyieun kaputusan Panjang pigura Komando tipe Komando ID
Panjang data |
Node chassis
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Paréntah kontrol (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Fungsi |
||||
| Posisi | Jenis titimangsa | Katerangan | ||
| bait [0] | Kontrol lampu aktipkeun bandéra | unsigned int8 | 0x00 Paréntah kontrol teu valid
0x01 Kontrol cahaya ngaktifkeun |
|
|
bait [1] |
Modeu lampu hareup |
unsigned int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kasabaran-definisi-pamaké |
|
| bait [2] | Kacaangan custom lampu hareup | unsigned int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| bait [3] | Modeu lampu tukang | unsigned int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Kasabaran-definisi-pamaké [0, r, misahkeun 0 refxers pikeun nbo kacaangan, |
|
| bait [4] | Sesuaikeun kacaangan kanggo lampu tukang | unsigned int8 | 100 ef rs o ma abdi m rig tness | |
| bait [5] | Ditangtayungan | — | 0x00 | |
Firmware pamutahiran
Pikeun ngagampangkeun pangguna pikeun ningkatkeun versi firmware anu dianggo ku SCOUT 2.0 sareng masihan para nasabah pangalaman anu langkung lengkep, SCOUT 2.0 nyayogikeun antarmuka hardware pamutahiran firmware sareng parangkat lunak klien anu cocog. Potret layar aplikasi ieu
Persiapan ningkatkeun
- KABEL SERIAL × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- KOMPUTER (SISTEM OPERASI WINDOWS) × 1
Parangkat lunak ningkatkeun firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Prosedur ningkatkeun
- Sateuacan sambungan, pastikeun chassis robot dipareuman; Sambungkeun kabel serial kana port serial dina tungtung pungkur SCOUT 2.0 chassis;
- Sambungkeun kabel serial ka komputer;
- Buka parangkat lunak klien;
- Pilih nomer port;
- Power on SCOUT 2.0 chassis, jeung geura klik pikeun ngamimitian sambungan (SCOUT 2.0 chassis bakal ngadagoan 3s saméméh power-on; lamun antosan leuwih ti 3s, eta bakal asupkeun aplikasi); lamun sambungan sukses, "disambungkeun junun" bakal dipenta dina kotak téks;
- Load Bin file;
- Klik tombol Ngaronjatkeun, sarta ngadagoan ajakan pikeun pamutahiran parantosan;
- Pegatkeun sambungan kabel séri, pareumkeun chassis, sareng pareumkeun sareng hurungkeun deui.
Pramuka 2.0 SDK
Dina raraga mantuan pamaké ngalaksanakeun ngembangkeun robot-patali leuwih merenah, a cross-platform dirojong SDK dikembangkeun pikeun SCOUT 2.0 pakét software robot.SDK mobile nyadiakeun panganteur dumasar C ++, nu dipaké pikeun komunikasi jeung chassis tina SCOUT 2.0 mobile robot jeung bisa ménta status panganyarna tina robot jeung ngadalikeun lampah dasar tina robot. Pikeun ayeuna mah, CAN adaptasi pikeun komunikasi geus sadia, tapi adaptasi basis RS232 masih lumangsung. Dumasar ieu, tés patali geus réngsé dina NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 Paket ROS
ROS nyadiakeun sababaraha layanan sistem operasi baku, kayaning abstraksi hardware, kontrol alat-tingkat low, palaksanaan fungsi umum, pesen interprocess sarta manajemén pakét data. ROS dumasar kana arsitéktur grafik, ku kituna prosés tina titik nu béda bisa narima, sarta ngumpulkeun rupa informasi (kayaning sensing, kontrol, status, tata, jsb.) Ayeuna ROS utamana ngarojong UBUNTU.
Persiapan Pangwangunan
Persiapan hardware
- CANlight can modul komunikasi ×1
- Thinkpad E470 notebook ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 chassis robot mobile ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 kadali jauh FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 stop kontak kakuatan penerbangan luhur ×1
Anggo mantanamppedaran lingkungan
- Ubuntu 16.04 LTS (Ieu vérsi tés, dirasakeun dina Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinétik (Vérsi saterusna ogé diuji)
- Git
sambungan hardware jeung persiapan
- Anjog kaluar kawat BISA tina SCOUT 2.0 colokan penerbangan luhur atawa colokan buntut, tur sambungkeun CAN_H na CAN_L dina kawat CAN ka CAN_TO_USB adaptor mungguh;
- Hurungkeun saklar kenop dina chassis robot seluler SCOUT 2.0, sareng pariksa naha saklar eureun darurat dina dua sisi dileupaskeun;
- Sambungkeun CAN_TO_USB ka titik usb notebook. Diagram sambungan dipidangkeun dina Gambar 3.4.
Pamasangan ROS sareng setting lingkungan
Pikeun detil pamasangan, mangga tingal http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Uji hardware CANABLE sareng komunikasi CAN
Nyetél adaptor CAN-TO-USB
- Aktipkeun modul kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Nyetél laju Baud 500k sareng aktipkeun adaptor can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up tipe tiasa bitrate 500000 - Upami teu aya kasalahan dina léngkah-léngkah sateuacana, anjeun kedah tiasa nganggo paréntah pikeun view alat kaléng geuwat
$ ifconfig -a - Pasang sareng nganggo can-utils pikeun nguji hardware
$ sudo apt install can-utils - Lamun can-to-usb geus disambungkeun ka robot SCOUT 2.0 waktos ieu, jeung mobil geus dihurungkeun, make paréntah di handap pikeun ngawas data ti chassis SCOUT 2.0.
$ candump can0 - Mangga tingal:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKET download sarta compile
- Unduh paket ros
$ sudo apt install ros-$ ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard $ sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui $ sudo apt install libasio-dev - Klon nyusun kode scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git Checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git Checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Mangga tingal:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Tindakan pancegahan
Bagian ieu kalebet sababaraha pancegahan anu kedah diperhatoskeun pikeun panggunaan sareng pamekaran SCOUT 2.0.
Batré
- Batré anu disayogikeun ku SCOUT 2.0 henteu dicas pinuh dina setélan pabrik, tapi kapasitas kakuatan spésifikna tiasa ditampilkeun dina voltmeter di tungtung tukang SCOUT 2.0 chassis atanapi dibaca via antarmuka komunikasi beus CAN. Ngecas batré tiasa dieureunkeun nalika LED héjo dina carjer janten héjo. Catet yén upami anjeun tetep nyambungkeun carjer saatos LED héjo hurung, carjer bakal terus ngeusi batre nganggo arus 0.1A sakitar 30 menit deui supados batréna dicas pinuh.
- Punten entong ngeusi batre saatos kakuatanna béak, sareng punten ngeusi batre dina waktos alarm tingkat batre lemah hurung;
- Kaayaan neundeun statik: Suhu pangsaéna pikeun neundeun batré nyaéta -10 ℃ dugi ka 45 ℃; bisi disimpen keur euweuh pamakéan, batréna kudu recharged tur discharged sakali unggal 2 bulan, lajeng disimpen dina volume pinuh.tage kaayaan. Punten ulah nempatkeun batré dina seuneu atanapi panas batré, sareng punten ulah nyimpen batré dina lingkungan suhu luhur;
- Ngecas: Batré kudu dieusi ku carjer batré litium dedicated; batré litium-ion teu bisa dieusi handap 0°C (32°F) jeung ngaropéa atawa ngaganti accu aslina dilarang pisan.
Lingkungan operasional
- Suhu operasi SCOUT 2.0 nyaéta -10 ℃ nepi ka 45 ℃; punten ulah nganggo éta di handap -10 ℃ sareng di luhur 45 ℃;
- Sarat pikeun kalembaban relatif di lingkungan pamakéan SCOUT 2.0 nyaéta: maksimum 80%, minimum 30%;
- Punten ulah dianggo dina lingkungan anu ngandung gas korosif sareng kaduruk atanapi ditutup kana bahan anu tiasa kaduruk;
- Ulah nempatkeun eta deukeut pamanas atawa elemen pemanasan kayaning resistors coiled badag, jsb;
- Iwal versi husus ngaropéa (kelas panyalindungan IP ngaropéa), SCOUT 2.0 teu cai-bukti, sahingga punten ulah dipake dina hujan, salju atawa lingkungan cai-akumulasi;
- Elevasi lingkungan pamakéan dianjurkeun teu kudu ngaleuwihan 1,000m;
- Beda hawa antara beurang jeung peuting lingkungan pamakéan dianjurkeun-ed teu kudu ngaleuwihan 25 ℃;
- Pariksa tekanan ban sacara teratur, sareng pastikeun éta aya dina 1.8 bar dugi ka 2.0bar.
- Upami aya ban anu parah parah atanapi atos bocor, punten gentos dina waktosna.
Listrik / kabel extension
- Pikeun catu daya ngalegaan di luhur, arus henteu kedah langkung ti 6.25A sareng kakuatan total henteu kedah langkung ti 150W;
- Pikeun catu daya ngalegaan dina tungtung pungkur, arus henteu kedah langkung ti 5A sareng kakuatan total henteu kedah langkung ti 120W;
- Nalika sistem ngadeteksi yén vol batrétage leuwih handap tina vol amantage kelas, ekstensi catu daya éksternal bakal aktip switched pikeun. Ku alatan éta, pamaké disarankan pikeun perhatikeun lamun ekstensi éksternal ngalibatkeun neundeun data penting tur teu boga panyalindungan kakuatan-off.
Naséhat kaamanan tambahan
- Bisi aya mamang salila pamakéan, mangga turutan instruksi manual atawa konsultasi tanaga teknis patali;
- Sateuacan dianggo, perhatoskeun kaayaan lapang, sareng ulah aya salah operasi anu bakal nyababkeun masalah kaamanan tanaga;
- Dina kaayaan darurat, pencét tombol eureun darurat sareng mareuman alat;
- Tanpa dukungan téknis sareng idin, punten henteu ngarobih struktur alat internal sacara pribadi.
catetan lianna
- SCOUT 2.0 boga bagian palastik di hareup jeung pungkur, punten ulah langsung pencét éta bagian kalawan gaya kaleuleuwihan pikeun nyingkahan karuksakan mungkin;
- Nalika nanganan sareng nyetél, punten ulah murag atanapi nempatkeun kendaraan tibalik;
- Pikeun non-profésional, punten ulah ngabongkar kendaraan tanpa idin.
Tanya Jawab
- Q: SCOUT 2.0 dimimitian leres, tapi naha pamancar RC henteu tiasa ngontrol awak kendaraan pikeun ngalih?
A: Kahiji, pariksa naha catu daya drive dina kaayaan normal, naha switch kakuatan drive dipencet ka handap tur naha saklar E-stop dileupaskeun; terus, pariksa naha mode kontrol dipilih ku luhur kénca switch pilihan mode dina pamancar RC bener. - Q: SCOUT 2.0 kadali jauh aya dina kaayaan normal, sarta informasi ngeunaan status chassis jeung gerakan bisa narima neuleu, tapi lamun protokol pigura kontrol dikaluarkeun, naha teu bisa mode kontrol awak wahana switched jeung chassis ngabales pigura kontrol. protokol?
A: Biasana, lamun SCOUT 2.0 bisa dikawasa ku pamancar RC, hartina gerakan chassis dina kontrol ditangtoskeun; lamun pigura eupan balik chassis bisa ditarima, hartina BISA extension link dina kaayaan normal. Punten parios pigura kontrol BISA anu dikirim pikeun ningali naha pamariksaan data leres sareng naha modeu kontrol aya dina modeu kontrol paréntah. Anjeun tiasa pariksa status bandéra kasalahan tina bit kasalahan dina pigura eupan balik status chassis. - Q: SCOUT 2.0 masihan sora "bip-bip-bip ..." dina operasi, kumaha carana nungkulan masalah ieu?
A: Upami SCOUT 2.0 masihan sora "bip-bip-bip" ieu terus-terusan, hartosna batréna aya dina alarm vol.tage kaayaan. Punten ngeusi batre dina waktosna. Sakali sora patali séjén lumangsung, meureun aya kasalahan internal. Anjeun tiasa pariksa kodeu kasalahan patali via beus CAN atawa communi-cate kalawan tanaga teknis patali. - Q: Naha ban SCOUT 2.0 biasana katingali dina operasi?
A: The maké ban tina SCOUT 2.0 ilaharna katempo nalika ngajalankeun. Kusabab SCOUT 2.0 dumasar kana desain setir diferensial roda opat, gesekan ngageser sareng gesekan ngagulung duanana lumangsung nalika awak kendaraan berputar. Upami lantaina henteu mulus tapi kasar, permukaan ban bakal béak. Dina raraga ngurangan atawa ngalambatkeun turun makéna, péngkolan sudut leutik bisa dipigawé pikeun kirang ngahurungkeun pangsi a. - Q: Nalika komunikasi dilaksanakeun via beus CAN, paréntah eupan balik chassis dikaluarkeun leres, tapi naha wahana teu ngabales paréntah kontrol?
A: Aya mékanisme panyalindungan komunikasi di jero SCOUT 2.0, nu hartina chassis disadiakeun kalawan panyalindungan timeout nalika ngolah paréntah CAN kontrol éksternal. Anggap kandaraan narima hiji pigura protokol komunikasi, tapi teu narima pigura saterusna paréntah kontrol sanggeus 500ms. Dina hal ieu, éta bakal asupkeun mode panyalindungan komunikasi tur nyetel speed ka 0. Ku alatan éta, paréntah ti komputer luhur kudu dikaluarkeun périodik.
Dimensi produk
Diagram ilustrasi ngeunaan dimensi éksternal produk
Diagram ilustrasi tina dimensi rojongan nambahan luhur
Distributor resmi
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokumén / Sumberdaya
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Tim Robotika AgileX [pdf] Manual pamaké SCOUT 2.0 Tim Robotika AgileX, SCOUT 2.0, Tim Robotika AgileX, Tim Robotika |
