SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Dette kapittelet inneholder viktig sikkerhetsinformasjon, før roboten slås på for første gang, må enhver person eller organisasjon lese og forstå denne informasjonen før du bruker enheten. Hvis du har spørsmål om bruk, vennligst kontakt oss på support@agilex.ai Vennligst følg og implementer alle monteringsinstruksjoner og retningslinjer i kapitlene i denne håndboken, som er svært viktig. Spesiell oppmerksomhet bør rettes mot teksten knyttet til advarselsskiltene.
Sikkerhetsinformasjon
Informasjonen i denne håndboken inkluderer ikke design, installasjon og drift av en komplett robotapplikasjon, og den inkluderer heller ikke alt periferutstyr som kan påvirke sikkerheten til hele systemet. Utformingen og bruken av hele systemet må være i samsvar med sikkerhetskravene fastsatt i standardene og forskriftene i landet der roboten er installert.
SCOUT-integratorer og sluttkunder har ansvaret for å sikre overholdelse av gjeldende lover og forskrifter i relevante land, og for å sikre at det ikke er noen store farer i hele robotapplikasjonen. Dette inkluderer, men er ikke begrenset til, følgende:
Effektivitet og ansvar
- Gjør en risikovurdering av hele robotsystemet. Koble sammen tilleggssikkerhetsutstyret til andre maskiner som er definert av risikovurderingen.
- Bekreft at utformingen og installasjonen av hele robotsystemets perifere utstyr, inkludert programvare- og maskinvaresystemer, er korrekt.
- Denne roboten har ikke en komplett autonom mobil robot, inkludert, men ikke begrenset til, automatisk antikollisjon, anti-fall, biologisk innflygingsvarsling og andre relaterte sikkerhetsfunksjoner. Relaterte funksjoner krever at integratorer og sluttkunder følger relevante forskrifter og gjennomførbare lover og forskrifter for sikkerhetsvurdering, For å sikre at den utviklede roboten ikke har noen store farer og sikkerhetsfarer i faktiske applikasjoner.
- Samle alle dokumentene i den tekniske filen: inkludert risikovurdering og denne håndboken.
- Kjenn til mulige sikkerhetsrisikoer før du bruker og bruker utstyret.
Miljøhensyn
- For første gangs bruk, les denne håndboken nøye for å forstå det grunnleggende driftsinnholdet og driftsspesifikasjonene.
- For fjernkontroll, velg et relativt åpent område for å bruke SCOUT2.0, fordi SCOUT2.0 ikke er utstyrt med noen automatisk hindringsunngåelsessensor.
- Bruk SCOUT2.0 alltid under -10℃~45℃ omgivelsestemperatur.
- Hvis SCOUT 2.0 ikke er konfigurert med separat tilpasset IP-beskyttelse, vil vann- og støvbeskyttelsen KUN være IP22.
Sjekkliste før arbeid
- Sørg for at hver enhet har tilstrekkelig strøm.
- Sørg for at Bunker ikke har noen åpenbare defekter.
- Sjekk om fjernkontrollens batteri har tilstrekkelig strøm.
- Ved bruk, sørg for at nødstoppbryteren er sluppet.
Operasjon
- Ved fjernkontroll, sørg for at området rundt er relativt romslig.
- Utfør fjernkontroll innenfor siktområdet.
- Maksimal belastning på SCOUT2.0 er 50 kg. Når den er i bruk, sørg for at nyttelasten ikke overstiger 50 kg.
- Når du installerer en ekstern forlengelse på SCOUT2.0, bekreft posisjonen til forlengelsens massesenter og sørg for at den er i rotasjonssenteret.
- Vennligst lad i tine når enheten har lavt batterialarm. Når SCOUT2..0 har en defekt, vennligst slutt å bruke den umiddelbart for å unngå sekundær skade.
- Når SCOUT2.0 har hatt en defekt, vennligst kontakt relevant teknisk for å håndtere den, ikke håndter feilen selv. Bruk alltid SCOUT2.0 i miljøet med det beskyttelsesnivået utstyret krever.
- Ikke skyv SCOUT2.0 direkte.
- Når du lader, sørg for at omgivelsestemperaturen er over 0 ℃.
- Hvis kjøretøyet rister under rotasjonen, juster fjæringen.
Vedlikehold
- Kontroller regelmessig trykket i dekket, og hold dekktrykket mellom 1.8 bar~2.0 bar.
- Hvis dekket er sterkt slitt eller sprukket, må du bytte det i tide.
- Hvis batteriet ikke skal brukes på lang tid, må det lades opp med jevne mellomrom i løpet av 2 til 3 måneder.
Introduksjon
SC OUT 2.0 er utformet som en flerbruks UGV med ulike bruksscenarier tatt i betraktning: modulær design; fleksibel tilkobling; kraftig motorsystem med høy nyttelast. Ytterligere komponenter som stereokamera, laserradar, GPS, IMU og robotmanipulator kan som tilleggsutstyr installeres på SCOUT 2.0 for avanserte navigasjons- og datasynsapplikasjoner. SCOUT 2.0 brukes ofte til utdanning og forskning innen autonom kjøring, innendørs og utendørs sikkerhetspatruljering, miljøføling, generell logistikk og transport, for bare å nevne noen.
Komponentliste
| Navn | Mengde |
| SPEIDER 2.0 Robotkropp | X 1 |
| Batterilader (AC 220V) | X 1 |
| Luftfartsplugg (hann, 4-pinners) | X 2 |
| USB til RS232-kabel | X 1 |
| Fjernkontrollsender (valgfritt) | X 1 |
| USB til CAN kommunikasjonsmodul | X1 |
Tekniske spesifikasjoner
Krav til utvikling
FS RC-sender leveres (valgfritt) i fabrikkinnstillingen pf SCOUT 2.0, som lar brukere kontrollere chassiset til roboten til å bevege seg og snu; CAN- og RS232-grensesnitt på SCOUT 2.0 kan brukes for brukerens tilpasning.
Det grunnleggende
Denne delen gir en kort introduksjon til den mobile robotplattformen SCOUT 2.0, som vist i figur 2.1 og figur 2.2.
- Front View
- Stopp bryter
- Standard Profile Støtte
- Topprom
- Topp elektrisk panel
- Retardant-kollisjonsrør
- Bakpanel
SCOUT2.0 tar i bruk et modulært og intelligent designkonsept. Den sammensatte utformingen av oppblåst gummidekk og uavhengig fjæring på kraftmodulen, kombinert med den kraftige børsteløse DC-servomotoren, gjør at SCOUT2.0-robotchassisutviklingsplattformen har sterk passeringsevne og bakketilpasningsevne, og kan bevege seg fleksibelt på forskjellig underlag. Anti-kollisjonsbjelker er montert rundt kjøretøyet for å redusere mulige skader på kjøretøyets karosseri under en kollisjon. Lys er både montert foran og bak på kjøretøyet, hvorav det hvite lyset er designet for belysning foran mens det røde lyset er designet bak for advarsel og indikasjon.
Nødstoppknapper er installert på begge sider av roboten for å sikre enkel tilgang og å trykke på en av dem kan slå av strømmen til roboten umiddelbart når roboten oppfører seg unormalt. Vanntette kontakter for likestrøm- og kommunikasjonsgrensesnitt er gitt både på toppen og baksiden av roboten, som ikke bare tillater fleksibel tilkobling mellom roboten og eksterne komponenter, men også sikrer nødvendig beskyttelse til innsiden av roboten selv under hard drift. forhold.
Et åpent bajonettrom er reservert på toppen for brukere.
Statusindikasjon
Brukere kan identifisere statusen til kjøretøyets karosseri gjennom voltmeteret, lydsignalet og lysene montert på SCOUT 2.0. For detaljer, se Tabell 2.1.
| Status | Beskrivelse |
| Voltage | Gjeldende batterivoltage kan avleses fra voltmeteret på det bakre elektriske grensesnittet og med en nøyaktighet på 1V. |
|
Bytt batteri |
Når batteriet voltage er lavere enn 22.5V, vil kjøretøyets karosseri gi et pip-pip-pip-lyd som en advarsel. Når batteriet voltage oppdages som lavere enn 22V, vil SCOUT 2.0 aktivt kutte strømforsyningen til eksterne utvidelser og stasjon for å forhindre at batteriet blir skadet. I dette tilfellet vil ikke chassiset aktivere bevegelseskontroll og akseptere ekstern kommandokontroll. |
| Robot slått på | Lys foran og bak er slått på. |
Tabell 2.1 Beskrivelser av kjøretøystatus
Instruksjoner om elektriske grensesnitt
Topp elektrisk grensesnitt
SCOUT 2.0 har tre 4-pinners luftfartskontakter og en DB9 (RS232)-kontakt. Plasseringen av den øverste flykontakten er vist i figur 2.3.
SCOUT 2.0 har et luftfartsutvidelsesgrensesnitt både på toppen og bakenden, som hver er konfigurert med et sett med strømforsyning og et sett med CAN-kommunikasjonsgrensesnitt. Disse grensesnittene kan brukes til å levere strøm til utvidede enheter og etablere kommunikasjon. De spesifikke definisjonene av pinner er vist i figur 2.4.
Det skal bemerkes at den utvidede strømforsyningen her er internt kontrollert, noe som betyr at strømforsyningen vil bli aktivt kuttet når batteriet er volum.tage faller under den forhåndsspesifiserte terskelen voltage. Derfor må brukere legge merke til at SCOUT 2.0-plattformen vil sende en lav voltage alarm før terskel voltage nås og vær også oppmerksom på batterilading under bruk.
| Pin nr. | Pinnetype | FuDnecfitinointioand | Merknader |
| 1 | Makt | VCC | Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, MAKS .strøm 10A |
| 2 | Makt | GND | Effekt negativ |
| 3 | KAN | CAN_H | CAN buss høy |
| 4 | KAN | KAN JEG | CAN-buss lav |
Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, MAKS. strøm 10A
| Pin nr. | Definisjon |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Figur 2.5 Illustrasjonsdiagram av Q4-stifter
Bakre elektrisk grensesnitt
Forlengelsesgrensesnittet i bakenden er vist i figur 2.6, hvor Q1 er nøkkelbryteren som den elektriske hovedbryteren; Q2 er ladegrensesnittet; Q3 er strømforsyningsbryteren til drivsystemet; Q4 er DB9 seriell port; Q5 er utvidelsesgrensesnittet for CAN og 24V strømforsyning; Q6 er visningen av batterivoltage.
| Pin nr. | Pinnetype | FuDnecfitinointioand | Merknader |
| 1 | Makt | VCC | Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, maksimal strøm 5A |
| 2 | Makt | GND | Effekt negativ |
| 3 | KAN | CAN_H | CAN buss høy |
| 4 | KAN | KAN JEG | CAN-buss lav |
Figur 2.7 Beskrivelse av fremre og bakre flygrensesnittpinner
Instruksjoner for fjernkontroll FS_i6_S fjernkontrollinstruksjoner
FS RC-sender er et valgfritt tilbehør til SCOUT2.0 for manuell styring av roboten. Senderen leveres med venstregasskonfigurasjon. Definisjonen og funksjonen vist i figur 2.8. Funksjonen til knappen er definert som: SWA og SWD er midlertidig deaktivert, og SWB er knappen for valg av kontrollmodus, ratt til toppen er kommandokontrollmodus, ratt til midten er fjernkontrollmodus; SWC er lyskontrollknapp; S1 er gassknapp, kontroller SCOUT2.0 forover og bakover; S2-kontrollen kontrollerer rotasjonen, og POWER er strømknappen, trykk og hold nede samtidig for å slå på.
Instruksjoner om kontrollkrav og bevegelser
Et referansekoordinatsystem kan defineres og festes på kjøretøyets karosseri som vist i figur 2.9 i samsvar med ISO 8855.
Som vist i figur 2.9, er kjøretøykroppen til SCOUT 2.0 parallelt med X-aksen til det etablerte referansekoordinatsystemet. I fjernkontrollmodus, skyv fjernkontrollspaken S1 fremover for å bevege seg i positiv X-retning, skyv S1 bakover for å flytte i negativ X-retning. Når S1 skyves til maksimumsverdien, er bevegelseshastigheten i positiv X-retning maksimum. Når S1 skyves til minimum, er bevegelseshastigheten i negativ retning av X-retningen maksimum; fjernkontrollspaken S2 kontrollerer styringen av forhjulene på karosseriet, skyv S2 til venstre, og kjøretøyet svinger til venstre, skyver det maksimalt, og styrevinkelen er størst, S2 Skyv til høyre , vil bilen svinge til høyre, og skyve den maksimalt, på dette tidspunktet er høyre styrevinkel størst. I kontrollkommandomodus betyr den positive verdien av den lineære hastigheten bevegelse i den positive retningen til X-aksen, og den negative verdien av den lineære hastigheten betyr bevegelse i den negative retningen til X-aksen; Den positive verdien av vinkelhastigheten betyr at karosseriet beveger seg fra den positive retningen til X-aksen til den positive retningen til Y-aksen, og den negative verdien av vinkelhastigheten betyr at karosseriet beveger seg fra den positive retningen til X-aksen. til den negative retningen til Y-aksen.
Instruksjoner om lysstyring
Lys er montert foran og bak på SCOUT 2.0, og lyskontrollgrensesnittet til SCOUT 2.0 er åpent for brukerne for enkelhets skyld.
I mellomtiden er et annet lyskontrollgrensesnitt reservert på RC-senderen for energisparing.
Foreløpig støttes lysstyringen kun med FS-senderen, og støtte for andre sendere er fortsatt under utvikling. Det er 3 typer lysmoduser kontrollert med RC-sender, som kan byttes gjennom SWC. Beskrivelse av moduskontroll: SWC-spaken er nederst i normalt lukket modus, midten er for normalt åpen modus, toppen er pustelysmodus.
- NC-MODUS: I NC-MODUS, HVIS CHASSISET ER STILLE, VIL FRONTLYSET SLÅS AV, OG DET BAKRE LYSET VIL GÅ I BL-MODUS FOR Å INDIKERE DEN GJELDENDE DRIFTSTATUS; HVIS CHASSISET ER I REISENDE STAND MED EN VISSE NORMAL HASTIGHET, VIL BAKLYKTET VÆRE AV MEN FRONTLYKTET VIL VÆRE PÅ;
- INGEN MODUS: I INGEN MODUS, HVIS CHASSISET ER STILLE, VIL FRONTLYSET VÆRE VANLIGT, OG BAKLYSET VIL GÅ I BL-MODUS FOR Å INDIKE STILLE STATUS; HVIS I BEVEGELSESMODUS, ER BAKLYSET SLÅTT AV MEN FRONTLYSET ER SLÅTT PÅ;
- BL-MODUS: FRONT- OG BAKLYS ER BÅDE I PUSTEMODUS UNDER ALLE OMSTENDIGHETER.
MERKNAD OM MODUSKONTROLL: VEKKING AV SWC-SPAK REVISERER TIL NC-MODUS, INGEN MODUS OG BL-MODUS I NEDERNE, MIDTERTE OG TOPPSISJONER.
Komme i gang
Denne delen introduserer grunnleggende drift og utvikling av SCOUT 2.0-plattformen ved hjelp av CAN-buss-grensesnittet.
Bruk og drift
Den grunnleggende operasjonsprosedyren for oppstart vises som følger:
Sjekke
- Sjekk tilstanden til SCOUT 2.0. Sjekk om det er betydelige anomalier; i så fall, vennligst kontakt ettersalgsservicepersonell for støtte;
- Sjekk tilstanden til nødstoppbryterne. Sørg for at begge nødstoppknappene er utløst;
Oppstart
- Drei nøkkelbryteren (Q1 på det elektriske panelet), og normalt vil voltmeteret vise korrekt batterivolumtage og front- og baklys vil begge være slått på;
- Sjekk batterivolumtage. Hvis det ikke er en kontinuerlig "pip-beep-beep..."-lyd fra piperen, betyr det at batterivolumtage er riktig; hvis batterinivået er lavt, lad opp batteriet;
- Trykk på Q3 (bryterknapp for kjørestrøm).
Nødstopp
Trykk ned nødtrykkknappen både på venstre og høyre side av SCOUT 2.0 kjøretøyets karosseri;
Grunnleggende operasjonsprosedyre for fjernkontrollen:
Etter at chassiset til SCOUT 2.0 mobilrobot er startet på riktig måte, slår du på RC-senderen og velger fjernkontrollmodus. Deretter kan SCOUT 2.0-plattformbevegelsen kontrolleres av RC-senderen.
Lader
SCOUT 2.0 ER STANDARD UTSTYRT MED EN 10A-LADER FOR Å MØTE KUNDES LADEBEHOV.
Ladeoperasjon
- Sørg for at strømmen til SCOUT 2.0-chassiset er slått av. Før du lader, sørg for at strømbryteren i den bakre kontrollkonsollen er slått av;
- Sett laderpluggen inn i Q6-ladegrensesnittet på det bakre kontrollpanelet;
- Koble laderen til strømforsyningen og slå på bryteren i laderen. Deretter går roboten inn i ladetilstand.
Merk: Foreløpig trenger batteriet ca. 3 til 5 timer for å bli fulladet fra 22V, og volumtage av et fulladet batteri er omtrent 29.2V; ladetiden er beregnet som 30AH ÷ 10A = 3t.
Batteribytte
SCOUT2.0 tar i bruk en avtakbar batteriløsning for brukerens bekvemmelighet. I noen spesielle tilfeller kan batteriet skiftes direkte. Driftstrinnene og diagrammene er som følger (før bruk, sørg for at SCOUT2.0 er slått av):
- Åpne det øvre panelet på SCOUT2.0, og koble fra de to XT60-strømkontaktene på hovedkontrollkortet (de to kontaktene er likeverdige) og batteriets CAN-kontakt;
Heng SCOUT2.0 i luften, skru ut åtte skruer fra bunnen med en nasjonal sekskantnøkkel, og dra deretter batteriet ut; - Bytt ut batteriet og skru fast de nederste skruene.
- Koble XT60-grensesnittet og Power CAN-grensesnittet til hovedkontrollkortet, bekreft at alle tilkoblingslinjene er riktige, og slå deretter på for å teste.
Kommunikasjon ved hjelp av CAN
SCOUT 2.0 gir CAN- og RS232-grensesnitt for brukertilpasning. Brukere kan velge ett av disse grensesnittene for å utføre kommandokontroll over kjøretøyets karosseri.
CAN-kabeltilkobling
SCOUT2.0 leverer med to flyhanplugger som vist i figur 3.2. For ledningsdefinisjoner, se tabell 2.2.
Implementering av CAN-kommandokontroll
Start chassiset til SCOUT 2.0 mobilrobot på riktig måte, og slå på DJI RC-senderen. Bytt deretter til kommandokontrollmodus, dvs. bytt S1-modus for DJI RC-sender til toppen. På dette tidspunktet vil SCOUT 2.0-chassiset godta kommandoen fra CAN-grensesnittet, og verten kan også analysere den nåværende tilstanden til chassiset med sanntidsdata tilbakeført fra CAN-bussen. For detaljert innhold i protokollen, se CAN-kommunikasjonsprotokollen.
CAN meldingsprotokoll
Start chassiset til SCOUT 2.0 mobilrobot på riktig måte, og slå på DJI RC-senderen. Bytt deretter til kommandokontrollmodus, dvs. bytt S1-modus for DJI RC-sender til toppen. På dette tidspunktet vil SCOUT 2.0-chassiset godta kommandoen fra CAN-grensesnittet, og verten kan også analysere den nåværende tilstanden til chassiset med sanntidsdata tilbakeført fra CAN-bussen. For detaljert innhold i protokollen, se CAN-kommunikasjonsprotokollen.
Tabell 3.1 Tilbakemeldingsramme for SCOUT 2.0-chassissystemstatus
| Kommandonavn Systemstatus Tilbakemeldingskommando | ||||
| Sender node | Mottakende node
Beslutningskontroll |
ID | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Styr-for-wire-chassis
Datalengde Posisjon |
enhet 0x08
Funksjon |
0x151
Datatype |
20 ms | Ingen |
|
Beskrivelse |
||||
|
byte [0] |
Nåværende status for kjøretøyets karosseri |
usignert int8 |
0x00 System i normal tilstand 0x01 Nødstoppmodus (ikke aktivert)
0x02 Systemunntak |
|
|
byte [1] |
Moduskontroll |
usignert int8 |
0×00 Standby-modus 0×01 CAN-kommandokontrollmodus 0×02 Kontrollmodus for seriell port 0×03 Fjernkontrollmodus |
|
| byte [2]
byte [3] |
Batteri voltage høyere 8 bits Batteri voltage lavere 8 bits | usignert int16 | Faktisk voltage × 10 (med en nøyaktighet på 0.1V) | |
| byte [4] | Reservert | – | 0×00 | |
| byte [5] | Informasjon om feil | usignert int8 | Se tabell 3.2 [Beskrivelse av feilinformasjon] | |
| byte [6] | Reservert | – | 0×00 | |
| byte [7] | Count paritybit (count) | usignert int8 | 0-255 tellesløyfer, som legges til en gang hver kommando som sendes | |
Tabell 3.2 Beskrivelse av feilinformasjon
| Byte | bit | Betydning |
|
byte [4] |
bit [0] | Batteri undervoltage feil (0: Ingen feil 1: Feil) Beskyttelse voltage er 22V
(Batteriversjonen med BMS, beskyttelseseffekten er 10%) |
| bit [1] | Batteri undervoltage feil[2] (0: Ingen feil 1: Feil) Alarm voltage er 24V
(Batteriversjonen med BMS, varslingseffekten er 15%) |
|
| bit [2] | RC-sender frakoblingsbeskyttelse (0: Normal 1: RC-sender frakoblet) | |
| bit [3] | Nr.1 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) | |
| bit [4] | Nr.2 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) | |
| bit [5] | Nr.3 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) | |
| bit [6] | Nr.4 motorkommunikasjonsfeil (0: Ingen feil 1: Feil) | |
| bit [7] | Reservert, standard 0 |
Merk[1]: Robotchassisets fastvareversjon V1.2.8 støttes av påfølgende versjoner, og den forrige versjonen krever fastvareoppgradering for å støtte
Merk[2]: Summeren vil høres når batteriet er under volumtage, men chassiskontrollen vil ikke bli påvirket, og strømutgangen vil bli kuttet etter undervolumtage feil
Kommandoen for bevegelseskontroll-tilbakemeldingsramme inkluderer tilbakemelding av gjeldende lineær hastighet og vinkelhastighet for kjøretøy i bevegelse. For detaljert innhold i protokollen, se tabell 3.3.
Tabell 3.3 Tilbakemeldingsramme for bevegelseskontroll
| Kommandonavn Bevegelseskontroll Tilbakemeldingskommando | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Styr-for-wire-chassis | Beslutningstakende kontrollenhet | 0x221 | 20 ms | Ingen |
| Datolengde | 0×08 | |||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0]
byte [1] |
Flyttehastighet høyere 8 bits
Bevegelseshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk hastighet × 1000 (med en nøyaktighet på 0.001 rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotasjonshastighet høyere 8 bits
Rotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk hastighet × 1000 (med en nøyaktighet på 0.001 rad) | |
| byte [4] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reservert | – | 0x00 | |
Kontrollrammen inkluderer kontrollåpenhet for lineær hastighet og kontrollåpenhet for vinkelhastighet. For detaljert innhold i protokollen, se tabell 3.4.
Chassisstatusinformasjonen vil være tilbakemelding, og dessuten er informasjonen om motorstrøm, koder og temperatur inkludert. Følgende tilbakemeldingsramme inneholder informasjon om motorstrøm, koder og motortemperatur.
Motornumrene til de 4 motorene i chassiset er vist i figuren nedenfor:
| Kommandonavn Motor Drive Høyhastighets informasjon Tilbakemeldingsramme | ||||
| Sender node | Mottakende node | ID | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| Styr-for-wire-chassis
Dato lengde Posisjon |
Beslutningstakende styreenhet 0×08
Funksjon |
0x251~0x254
Datatype |
20 ms | Ingen |
|
Beskrivelse |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Motorhastighet høyere 8 bits
Motorhastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Kjøretøyets bevegelseshastighet, enhet mm/s (effektiv verdi+ -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Motorstrøm høyere 8 bits
Motorstrøm lavere 8 bits |
signert int16 |
Motorstrøm Enhet 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Plasser høyeste biter Plasser nest høyeste biter Plasser nest laveste biter
Plasser de laveste bitene |
signert int32 |
Gjeldende posisjon for motorenheten: puls |
|
Tabell 3.8 Motortemperatur, voltage og statusinformasjon tilbakemelding
| Kommandonavn Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame | ||||
| Sender node
Steer-by-wire chassis Datolengde |
Mottaksnode Beslutningstakende styreenhet
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) |
| 20 ms | Ingen | |||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0]
byte [1] |
Drive voltage høyere 8 bits
Drive voltage lavere 8 bits |
usignert int16 | Nåværende voltage av drivenhet 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Drivtemperatur høyere 8 bits
Drivtemperatur lavere 8 bits |
signert int16 | Enhet 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
motortemperatur | signert int8 | Enhet 1°C | |
| Kjørestatus | usignert int8 | Se detaljene i [Kjørekontrollstatus] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Reservert | – | 0x00 | |
| Reservert | – | 0x00 | ||
Seriell kommunikasjonsprotokoll
Instruksjon av seriell protokoll
Det er en standard for seriell kommunikasjon formulert i fellesskap av Electronic Industries Association (EIA) i USA i 1970 sammen med Bell Systems, modemprodusenter og datamaskinterminalprodusenter. Navnet er "Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) and Data Communication Equipment (DCE)". Standarden fastsetter at det brukes en 25-pinners DB-25-kontakt for hver kontakt. Signalinnholdet til hver pinne er spesifisert, og nivåene til ulike signaler er også spesifisert. Senere forenklet IBMs PC RS232 til en DB-9-kontakt, som ble den praktiske standarden. RS-232-porten for industriell kontroll bruker vanligvis bare tre linjer med RXD, TXD og GND.
Seriell tilkobling
Bruk USB til RS232 seriell kabel i kommunikasjonsverktøyet vårt for å koble til serieporten bak på bilen, bruk serieverktøyet til å stille inn tilsvarende overføringshastighet, og bruk sampdataene gitt ovenfor for å teste. Hvis fjernkontrollen er slått på, er det nødvendig å sette fjernkontrollen til kommandokontrollmodus. Hvis fjernkontrollen ikke er slått på, send bare kontrollkommandoen direkte. Det skal bemerkes at kommandoen må sendes med jevne mellomrom. Hvis chassiset overstiger 500MS og serieportkommandoen ikke mottas, vil den gå inn i tap av tilkoblingsbeskyttelse. status.
Seriell protokollinnhold
Grunnleggende kommunikasjonsparameter
| Punkt | Parameter |
| Baudhastighet | 115200 |
| Paritet | Ingen test |
| Databitlengde | 8 biter |
| Stopp litt | 1 bit |
Instruksjon av protokoll
| Startbit | Rammelengde | Kommando type | Kommando ID | Datafelt | Ramme -ID | Sjekksum komposisjon |
|||
| SOF | ramme_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data[n] | frame_id | sjekksum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokollen inkluderer startbit, rammelengde, rammekommandotype, kommando-ID, dataområde, ramme-ID og kontrollsum. Rammelengden refererer til lengden unntatt startbiten og kontrollsummen. Kontrollsummen er summen av alle data fra startbiten til ramme-IDen; ramme-ID-biten er fra 0 til 255 tellesløyfer, som legges til hver gang hver kommando sendes.
Protokollinnhold
| Kommandonavn Systemstatus Tilbakemeldingsramme | ||||
| Sendende node Steer-by-wire chassis Rammelengde Kommandotype Kommando ID Datalengde
Posisjon |
Mottaksnode Beslutningstakende styreenhet
0×0C |
Syklus (ms) Tidsavbrudd for mottak (ms) | ||
| 100 ms | Ingen | |||
|
Datatype |
Beskrivelse |
|||
| Tilbakemeldingskommando (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Funksjon |
||||
|
byte [0] |
Nåværende status for kjøretøyets karosseri |
usignert int8 |
0×00 System i normal tilstand 0×01 Nødstoppmodus (ikke aktivert) 0×02 Systemunntak
0×00 Standby-modus |
|
| byte [1] | Moduskontroll | usignert int8 | 0×01 CAN-kommandokontrollmodus 0×02 Seriell kontrollmodus[1] 0×03 Fjernkontrollmodus | |
| byte [2]
byte [3] |
Batteri voltage høyere 8 bits
Batteri voltage lavere 8 bits |
usignert int16 | Faktisk voltage × 10 (med en nøyaktighet på 0.1V) | |
| byte [4] | Reservert | — | 0×00 | |
| byte [5] | Informasjon om feil | usignert int8 | Se [Beskrivelse av feilinformasjon] | |
| byte [6]
byte [7] |
Reservert
Reservert |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Tilbakemeldingskommando for bevegelseskontroll
| Kommandonavn Bevegelseskontroll Tilbakemeldingskommando | ||||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Rammelengde Kommandotype Kommando-ID
Datalengde |
Beslutningstakende kontrollenhet
0×0C |
20 ms | Ingen | |
| Tilbakemeldingskommando (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0]
byte [1] |
Flyttehastighet høyere 8 bits
Bevegelseshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk hastighet × 1000 (med en nøyaktighet på
0.001 rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Rotasjonshastighet høyere 8 bits
Rotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Faktisk hastighet × 1000 (med en nøyaktighet på
0.001 rad) |
|
| byte [4] | Reservert | – | 0×00 | |
| byte [5] | Reservert | – | 0×00 | |
| byte [6] | Reservert | – | 0×00 | |
| byte [7] | Reservert | – | 0×00 | |
Bevegelseskontrollkommando
| Kommandonavn Kontrollkommando | ||||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Beslutningstakende styreenhet Rammelengde Kommandotype Kommando ID
Datalengde |
Chassis node
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Kontrollkommando (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Posisjon | Funksjon | Datatype | Beskrivelse | |
| byte [0]
byte [1] |
Bevegelseshastighet høyere 8 bits
Bevegelseshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Kjøretøyets bevegelseshastighet, enhet: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotasjonshastighet høyere 8 bits
Rotasjonshastighet lavere 8 bits |
signert int16 | Kjøretøyets rotasjonsvinkelhastighet, enhet: 0.001rad/s | |
| byte [4] | Reservert | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reservert | – | 0x00 | |
Lyskontrollramme
| Kommandonavn Lyskontrollramme | ||||
| Sender node | Mottakende node | Syklus (ms) | Tidsavbrudd for mottak (ms) | |
| Beslutningstakende styreenhet Rammelengde Kommandotype Kommando ID
Datalengde |
Chassis node
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Kontrollkommando (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Funksjon |
||||
| Posisjon | Datotype | Beskrivelse | ||
| byte [0] | Lyskontroll aktiver flagg | usignert int8 | 0x00 Ugyldig kontrollkommando
0x01 Aktivering av lysstyring |
|
|
byte [1] |
Frontlysmodus |
usignert int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Brukerdefinert lysstyrke |
|
| byte [2] | Tilpasset lysstyrke på frontlyset | usignert int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Baklysmodus | usignert int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Brukerdefinert lysstyrke [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness, |
|
| byte [4] | Tilpass lysstyrken for baklyset | usignert int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| byte [5] | Reservert | — | 0x00 | |
Fastvare oppgraderinger
For å gjøre det lettere for brukere å oppgradere fastvareversjonen som brukes av SCOUT 2.0 og gi kundene en mer komplett opplevelse, tilbyr SCOUT 2.0 et maskinvaregrensesnitt for fastvareoppgradering og tilhørende klientprogramvare. Et skjermbilde av denne applikasjonen
Oppgraderingsforberedelse
- SERIELL KABEL × 1
- USB-TIL-SERIALPORT × 1
- SPEIDER 2.0 CHASSIS × 1
- DATAMASKIN (WINDOWS OPERATIVSYSTEM) × 1
Programvare for oppgradering av fastvare
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Oppgraderingsprosedyre
- Før tilkobling, sørg for at robotchassiset er slått av; Koble seriekabelen til serieporten på baksiden av SCOUT 2.0-chassiset;
- Koble seriekabelen til datamaskinen;
- Åpne klientprogramvaren;
- Velg portnummeret;
- Slå på SCOUT 2.0-chassis, og klikk umiddelbart for å starte tilkoblingen (SCOUT 2.0-chassis vil vente i 3 s før den slås på; hvis ventetiden er mer enn 3 s, vil den gå inn i applikasjonen); hvis tilkoblingen lykkes, vil "tilkoblet vellykket" bli spurt i tekstboksen;
- Last inn bin-fil;
- Klikk på Oppgrader-knappen og vent på at oppgraderingen er fullført.
- Koble fra den serielle kabelen, slå av chassiset og slå strømmen av og på igjen.
SPEIDER 2.0 SDK
For å hjelpe brukere med å implementere robotrelatert utvikling mer praktisk, er det utviklet en SDK som støttes på tvers av plattformer for SCOUT 2.0 mobil robot. SDK-programvarepakken gir et C++-basert grensesnitt, som brukes til å kommunisere med chassiset til SCOUT 2.0 mobilrobot og kan få den nyeste statusen til roboten og kontrollere grunnleggende handlinger til roboten. Foreløpig er CAN-tilpasning til kommunikasjon tilgjengelig, men RS232-basert tilpasning er fortsatt i gang. Basert på dette er relaterte tester gjennomført i NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS Pakke
ROS tilbyr noen standard operativsystemtjenester, for eksempel maskinvareabstraksjon, enhetskontroll på lavt nivå, implementering av felles funksjoner, meldinger mellom prosesser og datapakkehåndtering. ROS er basert på en grafarkitektur, slik at prosessen med forskjellige noder kan motta og samle forskjellig informasjon (som sensing, kontroll, status, planlegging, etc.) For tiden støtter ROS hovedsakelig UBUNTU.
Utviklingsforberedelse
Forberedelse av maskinvare
- CANlight kan kommunikasjonsmodul ×1
- Thinkpad E470 bærbar PC ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobilt robotchassis ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 fjernkontroll FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 topp flystrømkontakt ×1
Bruk eksampen miljøbeskrivelse
- Ubuntu 16.04 LTS (Dette er en testversjon, smakt på Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (påfølgende versjoner er også testet)
- Git
Maskinvaretilkobling og klargjøring
- Før ut CAN-ledningen til SCOUT 2.0-toppluggen eller halepluggen, og koble CAN_H og CAN_L i CAN-ledningen til henholdsvis CAN_TO_USB-adapteren;
- Slå på bryteren på SCOUT 2.0 mobile robotchassis, og kontroller om nødstoppbryterne på begge sider er utløst.
- Koble CAN_TO_USB til USB-punktet på den bærbare datamaskinen. Koblingsskjemaet er vist i figur 3.4.
ROS-installasjon og miljøinnstilling
For installasjonsdetaljer, se http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test CANABLE maskinvare og CAN-kommunikasjon
Innstilling av CAN-TO-USB-adapter
- Aktiver gs_usb kjernemodul
$ sudo modprobe gs_usb - Innstilling av 500k Baud-hastighet og aktiver can-to-usb-adapter
$ sudo ip-lenkesett can0 up type kan bitrate 500000 - Hvis det ikke oppstod noen feil i de foregående trinnene, bør du kunne bruke kommandoen til view boksanordningen umiddelbart
$ ifconfig -a - Installer og bruk can-utils for å teste maskinvare
$ sudo apt installer can-utils - Hvis can-to-usb har blitt koblet til SCOUT 2.0-roboten denne gangen, og bilen er slått på, bruk følgende kommandoer for å overvåke dataene fra SCOUT 2.0-chassiset
$ candump can0 - Vennligst referer til:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS-PAKKE last ned og kompiler
- Last ned ros-pakken
$ sudo apt installer ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt installer ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt installer ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt installer libasio-dev - Klon kompiler scout_ros-kode
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Vennligst se:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Forholdsregler
Denne delen inneholder noen forholdsregler som bør tas hensyn til for bruk og utvikling av SCOUT 2.0.
Batteri
- Batteriet som følger med SCOUT 2.0 er ikke fulladet i fabrikkinnstillingen, men dets spesifikke strømkapasitet kan vises på voltmeteret på baksiden av SCOUT 2.0-chassiset eller leses via CAN-buss kommunikasjonsgrensesnitt. Batteriladingen kan stoppes når den grønne LED-en på laderen blir grønn. Vær oppmerksom på at hvis du holder laderen tilkoblet etter at den grønne LED-en tennes, vil laderen fortsette å lade batteriet med ca. 0.1A strøm i ca. 30 minutter til for å få batteriet fulladet.
- Vennligst ikke lad batteriet etter at strømmen er utladet, og lad batteriet i tide når alarmen for lavt batterinivå er på;
- Statiske lagringsforhold: Den beste temperaturen for batterilagring er -10 ℃ til 45 ℃; ved lagring uten bruk, må batteriet lades opp og ut en gang hver 2. måned, og deretter lagres i full volumtage stat. Ikke sett batteriet i brann eller varm opp batteriet, og ikke oppbevar batteriet i omgivelser med høy temperatur;
- Lading: Batteriet må lades med en dedikert litiumbatterilader; Litium-ion-batterier kan ikke lades under 0°C (32°F), og modifisering eller utskifting av de originale batteriene er strengt forbudt.
Driftsmiljø
- Driftstemperaturen til SCOUT 2.0 er -10 ℃ til 45 ℃; vennligst ikke bruk den under -10 ℃ og over 45 ℃;
- Kravene til relativ fuktighet i bruksmiljøet til SCOUT 2.0 er: maksimum 80 %, minimum 30 %;
- Vennligst ikke bruk den i miljøet med etsende og brennbare gasser eller lukket for brennbare stoffer;
- Ikke plasser den i nærheten av varmeovner eller varmeelementer som store spiralmotstander osv.;
- Bortsett fra en spesialtilpasset versjon (tilpasset IP-beskyttelsesklasse), er SCOUT 2.0 ikke vanntett, så vennligst ikke bruk den i regnfulle, snørike eller vannakkumulerte omgivelser;
- Høyden til anbefalt bruksmiljø bør ikke overstige 1,000 m;
- Temperaturforskjellen mellom dag og natt i anbefalt bruksmiljø bør ikke overstige 25 ℃;
- Kontroller regelmessig dekktrykket, og sørg for at det er innenfor 1.8 bar til 2.0 bar.
- Hvis et dekk er alvorlig utslitt eller har blåst ut, må du bytte det i tide.
Elektriske/skjøteledninger
- For den utvidede strømforsyningen på toppen bør strømmen ikke overstige 6.25A og den totale effekten bør ikke overstige 150W;
- For den utvidede strømforsyningen på baksiden bør strømmen ikke overstige 5A og den totale effekten bør ikke overstige 120W;
- Når systemet oppdager at batterivoltage er lavere enn den sikre voltage klasse, vil eksterne strømforsyningsutvidelser aktivt byttes til. Derfor anbefales det at brukere legger merke til om eksterne utvidelser involverer lagring av viktige data og ikke har beskyttelse mot avslåing.
Ytterligere sikkerhetsråd
- I tilfelle du er i tvil under bruk, vennligst følg den tilhørende bruksanvisningen eller konsulter relatert teknisk personell;
- Før bruk, vær oppmerksom på feltets tilstand og unngå feilbetjening som vil forårsake sikkerhetsproblemer for personell;
- I nødstilfeller, trykk ned nødstoppknappen og slå av utstyret;
- Uten teknisk støtte og tillatelse, vennligst ikke endre den interne utstyrsstrukturen personlig.
Andre notater
- SCOUT 2.0 har plastdeler foran og bak, vennligst ikke treff disse delene direkte med overdreven kraft for å unngå mulige skader;
- Ved håndtering og oppstilling, vennligst ikke fall av eller plasser kjøretøyet opp-ned;
- For ikke-profesjonelle, vennligst ikke demonter kjøretøyet uten tillatelse.
Spørsmål og svar
- Spørsmål: SCOUT 2.0 er startet opp riktig, men hvorfor kan ikke RC-senderen kontrollere kjøretøyets bevegelse?
A: Kontroller først om stasjonens strømforsyning er i normal tilstand, om stasjonens strømbryter er trykket ned og om nødstoppbryterne er utløst; sjekk deretter om kontrollmodusen som er valgt med modusvalgbryteren øverst til venstre på RC-senderen, er riktig. - Spørsmål: SCOUT 2.0-fjernkontrollen er i normal tilstand, og informasjonen om chassisstatus og bevegelse kan mottas riktig, men når kontrollrammeprotokollen er utstedt, hvorfor kan ikke kjøretøyets karosserikontrollmodus byttes og chassiset reagere på kontrollrammen protokoll?
A: Normalt, hvis SCOUT 2.0 kan styres av en RC-sender, betyr det at chassisbevegelsen er under riktig kontroll; hvis tilbakemeldingsrammen for chassiset kan aksepteres, betyr det at CAN-forlengelseskoblingen er i normal tilstand. Vennligst sjekk CAN-kontrollrammen som er sendt for å se om datakontrollen er korrekt og om kontrollmodusen er i kommandokontrollmodus. Du kan sjekke statusen til feilflagget fra feilbiten i tilbakemeldingsrammen for chassisstatus. - Spørsmål: SCOUT 2.0 gir en "pip-beep-beep..."-lyd i drift, hvordan håndtere dette problemet?
A: Hvis SCOUT 2.0 gir denne "pip-pip-pip" lyden kontinuerlig, betyr det at batteriet er i alarmvolumtage stat. Lad batteriet i tide. Når annen relatert lyd oppstår, kan det være interne feil. Du kan sjekke relaterte feilkoder via CAN-buss eller kommunisere med relatert teknisk personell. - Spørsmål: Er dekkslitasjen til SCOUT 2.0 normalt sett i drift?
A: Dekkslitasjen til SCOUT 2.0 ses normalt når den kjører. Siden SCOUT 2.0 er basert på firehjuls differensialstyringsdesign, oppstår både glidefriksjon og rullefriksjon når kjøretøyets karosseri roterer. Hvis gulvet ikke er glatt, men grovt, vil dekkenes overflate bli utslitt. For å redusere eller bremse slitasjen, kan vending med liten vinkel utføres for mindre vending på en pivot. - Spørsmål: Når kommunikasjon implementeres via CAN-buss, gis chassistilbakemeldingskommandoen riktig, men hvorfor reagerer ikke kjøretøyet på kontrollkommandoen?
A: Det er en kommunikasjonsbeskyttelsesmekanisme inne i SCOUT 2.0, som betyr at chassiset er utstyrt med tidsavbruddsbeskyttelse ved behandling av eksterne CAN-kontrollkommandoer. Anta at kjøretøyet mottar én ramme med kommunikasjonsprotokoll, men det mottar ikke den neste rammen med kontrollkommando etter 500 ms. I dette tilfellet vil den gå inn i kommunikasjonsbeskyttelsesmodus og sette hastigheten til 0. Derfor må kommandoer fra øvre datamaskin gis med jevne mellomrom.
Produktdimensjoner
Illustrasjonsdiagram av produktets ytre mål
Illustrasjonsdiagram av topp utvidede støttedimensjoner
Offisiell distributør
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokumenter / Ressurser
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfBrukerhåndbok SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
