فريق SCOUT 2.0 AgileX Robotics

يحتوي هذا الفصل على معلومات مهمة تتعلق بالسلامة، قبل تشغيل الروبوت لأول مرة، يجب على أي فرد أو منظمة قراءة هذه المعلومات وفهمها قبل استخدام الجهاز. إذا كانت لديك أي أسئلة حول الاستخدام، يرجى الاتصال بنا على support@agilex.ai يرجى اتباع وتنفيذ جميع تعليمات وإرشادات التجميع الواردة في فصول هذا الدليل، وهو أمر مهم للغاية. وينبغي إيلاء اهتمام خاص للنص المتعلق بالعلامات التحذيرية.

معلومات السلامة

لا تتضمن المعلومات الواردة في هذا الدليل تصميم وتثبيت وتشغيل تطبيق الروبوت الكامل، كما لا تتضمن جميع المعدات الطرفية التي قد تؤثر على سلامة النظام الكامل. يجب أن يتوافق تصميم واستخدام النظام الكامل مع متطلبات السلامة المنصوص عليها في المعايير واللوائح الخاصة بالبلد الذي تم تركيب الروبوت فيه.

يتحمل مُدمِجو SCOUT والعملاء النهائيون مسؤولية ضمان الامتثال للقوانين واللوائح المعمول بها في البلدان ذات الصلة، والتأكد من عدم وجود مخاطر كبيرة في تطبيق الروبوت الكامل. ويشمل هذا على سبيل المثال لا الحصر ما يلي:

الفعالية والمسؤولية

• قم بإجراء تقييم للمخاطر لنظام الروبوت بالكامل. قم بربط معدات السلامة الإضافية للآلات الأخرى التي تم تحديدها بواسطة تقييم المخاطر معًا.
• تأكد من أن تصميم وتركيب المعدات الطرفية لنظام الروبوت بأكمله، بما في ذلك أنظمة البرامج والأجهزة، صحيح.
• لا يحتوي هذا الروبوت على روبوت متنقل مستقل تمامًا، بما في ذلك، على سبيل المثال لا الحصر، وظائف الحماية التلقائية من الاصطدام والسقوط والتحذير من الاقتراب البيولوجي ووظائف السلامة الأخرى ذات الصلة. تتطلب الوظائف ذات الصلة من المتكاملين والعملاء النهائيين اتباع اللوائح ذات الصلة والقوانين واللوائح الممكنة لتقييم السلامة، للتأكد من أن الروبوت المطور لا يحتوي على أي مخاطر كبيرة ومخاطر تتعلق بالسلامة في التطبيقات الفعلية.
• جمع كافة المستندات الموجودة في الملف الفني: بما في ذلك تقييم المخاطر وهذا الدليل.
• تعرف على مخاطر السلامة المحتملة قبل تشغيل الجهاز واستخدامه.

الاعتبارات البيئية

• بالنسبة للاستخدام الأول، يرجى قراءة هذا الدليل بعناية لفهم محتوى التشغيل الأساسي ومواصفات التشغيل.
• لتشغيل وحدة التحكم عن بعد ، حدد منطقة مفتوحة نسبيًا لاستخدام SCOUT2.0 ، لأن SCOUT2.0 غير مجهز بأي مستشعر تلقائي لتجنب العوائق.
• استخدم SCOUT2.0 دائمًا في درجة حرارة محيطة تتراوح بين -10℃ إلى 45℃.
• إذا لم يتم تكوين SCOUT 2.0 باستخدام حماية IP مخصصة منفصلة، ​​فسوف تكون حمايته من الماء والغبار IP22 فقط.

قائمة مراجعة ما قبل العمل

• تأكد من أن كل جهاز لديه طاقة كافية.
• تأكد من عدم وجود أي عيوب واضحة في Bunker.
• تأكد من أن بطارية جهاز التحكم عن بعد تحتوي على طاقة كافية.
• عند الاستخدام ، تأكد من تحرير مفتاح إيقاف الطوارئ.

عملية

• في عملية التحكم عن بعد ، تأكد من أن المنطقة المحيطة واسعة نسبيًا.
• نفذ جهاز التحكم عن بعد في نطاق الرؤية.
• الحمولة القصوى لـ SCOUT2.0 هي 50 كجم. عند الاستخدام ، تأكد من أن الحمولة لا تتجاوز 50 كجم.
• عند تثبيت ملحق خارجي على SCOUT2.0، تأكد من موضع مركز كتلة الملحق وتأكد من أنه في مركز الدوران.
• يرجى شحن البطارية عندما يكون الجهاز منخفضًا في إنذار البطارية. عندما يكون لدى SCOUT2..0 عيب ، يرجى التوقف عن استخدامه على الفور لتجنب التلف الثانوي.
• عندما يكون هناك خلل في SCOUT2.0 ، يرجى الاتصال بالفني ذي الصلة للتعامل معه ، ولا تتعامل مع العيب بنفسك. استخدم دائمًا SCOUT2.0 في البيئة مع مستوى الحماية المطلوب للمعدات.
• لا تدفع SCOUT2.0 مباشرة.
• عند الشحن، تأكد من أن درجة الحرارة المحيطة أعلى من 0 درجة مئوية.
• إذا اهتزت السيارة أثناء دورانها، قم بضبط التعليق.

صيانة

• قم بفحص ضغط الإطارات بانتظام، وحافظ على ضغط الإطارات بين 1.8 بار إلى 2.0 بار.
• إذا كان الإطار متآكلًا بشدة أو انفجر، فيرجى استبداله في الوقت المناسب.
• إذا لم يتم استخدام البطارية لفترة طويلة، فستكون هناك حاجة إلى شحن البطارية بشكل دوري كل 2 إلى 3 أشهر.

مقدمة

تم تصميم SC OUT 2.0 كمركبة برية متعددة الأغراض مع مراعاة سيناريوهات التطبيق المختلفة: التصميم المعياري؛ الاتصال المرن؛ نظام المحرك القوي القادر على حمل حمولة عالية. يمكن تثبيت مكونات إضافية مثل الكاميرا الاستريو والرادار الليزري ونظام تحديد المواقع العالمي ووحدة قياس القصور الذاتي وجهاز التحكم الآلي بشكل اختياري على SCOUT 2.0 لتطبيقات الملاحة المتقدمة والرؤية الحاسوبية. غالبًا ما يتم استخدام SCOUT 2.0 في التعليم والبحث عن القيادة الذاتية، ودوريات الأمن الداخلية والخارجية، واستشعار البيئة، والخدمات اللوجستية العامة والنقل، على سبيل المثال لا الحصر.

قائمة المكونات

اسم	كمية
جسم الروبوت SCOUT 2.0	× 1
شاحن بطارية (تيار متردد 220 فولت)	× 1
قابس الطيران (ذكر، 4 دبابيس)	× 2
كابل USB إلى RS232	× 1
جهاز التحكم عن بعد (اختياري)	× 1
USB إلى وحدة الاتصالات CAN	X1

المواصفات الفنية

متطلبات التنمية
يتم توفير جهاز إرسال FS RC (اختياري) في إعداد المصنع لـ SCOUT 2.0، والذي يسمح للمستخدمين بالتحكم في هيكل الروبوت للتحرك والدوران؛ ويمكن استخدام واجهات CAN وRS232 على SCOUT 2.0 لتخصيص المستخدم.

الأساسيات

يقدم هذا القسم مقدمة موجزة لمنصة الروبوت المتنقلة SCOUT 2.0، كما هو موضح في الشكل 2.1 والشكل 2.2.

1. أمام View
2. إيقاف التبديل
3. الإصدار القياسي الاحترافيfile يدعم
4. المقصورة العلوية
5. لوحة كهربائية علوية
6. أنبوب مانع للتصادم
7. اللوحة الخلفية

يعتمد SCOUT2.0 على مفهوم التصميم المعياري والذكي. التصميم المركب للإطار المطاطي القابل للنفخ والتعليق المستقل على وحدة الطاقة، إلى جانب محرك سيرفو DC القوي بدون فرشاة، يجعل منصة تطوير هيكل روبوت SCOUT2.0 تتمتع بقدرة قوية على المرور والتكيف مع الأرض، ويمكنها التحرك بمرونة على أرض مختلفة. يتم تثبيت أشعة مضادة للتصادم حول السيارة لتقليل الأضرار المحتملة لجسم السيارة أثناء الاصطدام. يتم تثبيت الأضواء في كل من الأمام والخلف من السيارة، حيث تم تصميم الضوء الأبيض للإضاءة في الأمام بينما تم تصميم الضوء الأحمر في الطرف الخلفي للتحذير والإشارة.

تم تركيب أزرار التوقف في حالات الطوارئ على جانبي الروبوت لضمان سهولة الوصول إليها، ويمكن إيقاف تشغيل الروبوت فورًا عند حدوث أي تصرف غير طبيعي عند الضغط على أي منهما. كما تم توفير موصلات مقاومة للماء لتوصيلات الطاقة والاتصالات في الجزء العلوي والخلفي من الروبوت، مما لا يسمح فقط بالاتصال المرن بين الروبوت والمكونات الخارجية، بل يضمن أيضًا الحماية اللازمة للجزء الداخلي من الروبوت حتى في ظل ظروف التشغيل القاسية.
يتم تخصيص حجرة حربة مفتوحة في الجزء العلوي للمستخدمين.

مؤشر الحالة
يمكن للمستخدمين التعرف على حالة جسم السيارة من خلال الفولتميتر والصافرة والأضواء المثبتة على SCOUT 2.0. لمزيد من التفاصيل ، يرجى الرجوع إلى الجدول 2.1.

حالة	وصف
المجلدtage	حجم البطارية الحاليtagيمكن قراءة e من الفولتميتر الموجود على الواجهة الكهربائية الخلفية وبدقة 1 فولت.
استبدال البطارية	عندما ينخفض ​​مستوى شحن البطاريةtage أقل من 22.5 فولت، فسيصدر جسم السيارة صوت صفير-صفارة-صفارة كتحذير. عندما يكون حجم البطاريةtagإذا تم اكتشاف أن الجهد أقل من 22 فولت، فسوف يقوم SCOUT 2.0 بقطع مصدر الطاقة عن الامتدادات الخارجية والمحرك بشكل نشط لمنع تلف البطارية. في هذه الحالة، لن يقوم الهيكل بتمكين التحكم في الحركة وقبول التحكم بالأوامر الخارجية.
الروبوت يعمل	الأضواء الأمامية والخلفية مضاءة.

الجدول 2.1 أوصاف حالة السيارة

تعليمات حول الواجهات الكهربائية

الواجهة الكهربائية العلوية
يوفر SCOUT 2.0 ثلاثة موصلات طيران ذات 4 سنون وموصل DB9 (RS232). يظهر موضع موصل الطيران العلوي في الشكل 2.3.

يحتوي SCOUT 2.0 على واجهة تمديد للطيران في كل من الطرف العلوي والطرف الخلفي، وكل منهما مُهيأ بمجموعة من مصادر الطاقة ومجموعة من واجهات الاتصال CAN. يمكن استخدام هذه الواجهات لتزويد الأجهزة الممتدة بالطاقة وإنشاء الاتصالات. يتم عرض التعريفات المحددة للدبابيس في الشكل 2.4.

تجدر الإشارة إلى أن مصدر الطاقة الممتد هنا يتم التحكم فيه داخليًا، مما يعني أن مصدر الطاقة سيتم قطعه بنشاط بمجرد نفاد طاقة البطارية.tagينخفض ​​إلى ما دون الحد الأقصى المحدد مسبقًاtagه. لذلك ، يحتاج المستخدمون إلى ملاحظة أن منصة SCOUT 2.0 سترسل حجمًا منخفضًاtagه إنذار قبل المجلد العتبةtagتم الوصول إلى e وانتبه أيضًا إلى إعادة شحن البطارية أثناء الاستخدام.

رقم التعريف الشخصي	نوع دبوس	فودنيكفينوتينوتيو	ملاحظات
1	قوة	بطاقة في سي سي	القوة الإيجابية ، المجلدtagالنطاق 23 – 29.2 فولت، الحد الأقصى للتيار 10 أمبير
2	قوة	أرضي	القوة السلبية
3	يستطيع	يمكن_H	يمكن أن الحافلة عالية
4	يستطيع	هل يمكنني	يمكن الحافلة منخفضة

القوة الإيجابية ، المجلدtagالنطاق 23 – 29.2 فولت، الحد الأقصى للتيار 10 أمبير

رقم التعريف الشخصي	التعريف
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	أرضي

الشكل 2.5 رسم توضيحي لدبابيس Q4

الواجهة الكهربائية الخلفية
تظهر واجهة التمديد في النهاية الخلفية في الشكل 2.6 ، حيث Q1 هو المفتاح الرئيسي كمفتاح كهربائي رئيسي ؛ Q2 هي واجهة إعادة الشحن ؛ Q3 هو مفتاح إمداد الطاقة لنظام القيادة ؛ Q4 هو منفذ DB9 التسلسلي ؛ Q5 هي واجهة التمديد لإمدادات الطاقة CAN و 24 V ؛ Q6 هو عرض حجم البطاريةtage.

رقم التعريف الشخصي	نوع دبوس	فودنيكفينوتينوتيو	ملاحظات
1	قوة	بطاقة في سي سي	القوة الإيجابية ، المجلدtagالنطاق 23 – 29.2 فولت، الحد الأقصى للتيار 5 أمبير
2	قوة	أرضي	القوة السلبية
3	يستطيع	يمكن_H	يمكن أن الحافلة عالية
4	يستطيع	هل يمكنني	يمكن الحافلة منخفضة

الشكل 2.7 وصف دبابيس واجهة الطيران الأمامية والخلفية

تعليمات التحكم عن بعد FS_i6_S تعليمات التحكم عن بعد
جهاز إرسال FS RC هو ملحق اختياري لـ SCOUT2.0 للتحكم اليدوي في الروبوت. يأتي جهاز الإرسال مع تكوين دواسة الوقود اليسرى. يتم تعريف الوظيفة في الشكل 2.8. يتم تعريف وظيفة الزر على النحو التالي: يتم تعطيل SWA وSWD مؤقتًا، وSWB هو زر تحديد وضع التحكم، والقرص الموجود في الأعلى هو وضع التحكم بالأوامر، والقرص الموجود في المنتصف هو وضع التحكم عن بعد؛ SWC هو زر التحكم في الإضاءة؛ S1 هو زر دواسة الوقود، للتحكم في SCOUT2.0 للأمام والخلف؛ S2 control هو التحكم في الدوران، وPOWER هو زر الطاقة، اضغط مع الاستمرار في نفس الوقت للتشغيل.

تعليمات بشأن مطالب وحركات التحكم
يمكن تعريف نظام إحداثيات مرجعي وتثبيته على جسم السيارة كما هو موضح في الشكل 2.9 وفقًا للمعيار ISO 8855.

كما هو موضح في الشكل 2.9، فإن جسم السيارة SCOUT 2.0 يكون بالتوازي مع المحور X لنظام الإحداثيات المرجعية المحدد. في وضع التحكم عن بعد، ادفع عصا التحكم عن بعد S1 للأمام للتحرك في اتجاه X الموجب، وادفع S1 للخلف للتحرك في اتجاه X السالب. عندما يتم دفع S1 إلى القيمة القصوى، تكون سرعة الحركة في اتجاه X الموجب هي الحد الأقصى، وعند دفع S1 إلى الحد الأدنى، تكون سرعة الحركة في الاتجاه السالب لاتجاه X هي الحد الأقصى؛ تتحكم عصا التحكم عن بعد S2 في توجيه العجلات الأمامية لجسم السيارة، وادفع S2 إلى اليسار، وتدور السيارة إلى اليسار، وتدفعها إلى الحد الأقصى، وتكون زاوية التوجيه هي الأكبر، وادفع S2 إلى اليمين، وستدور السيارة إلى اليمين، وتدفعها إلى الحد الأقصى، وفي هذا الوقت تكون زاوية التوجيه اليمنى هي الأكبر. في وضع أمر التحكم، تعني القيمة الإيجابية للسرعة الخطية الحركة في الاتجاه الإيجابي لمحور X، وتعني القيمة السلبية للسرعة الخطية الحركة في الاتجاه السالب لمحور X؛ القيمة الموجبة للسرعة الزاوية تعني أن جسم السيارة يتحرك من الاتجاه الموجب لمحور X إلى الاتجاه الموجب لمحور Y، والقيمة السالبة للسرعة الزاوية تعني أن جسم السيارة يتحرك من الاتجاه الموجب لمحور X إلى الاتجاه السالب لمحور Y.

تعليمات التحكم في الإضاءة
تم تركيب الأضواء في الجزء الأمامي والخلفي من SCOUT 2.0، كما أن واجهة التحكم في الإضاءة في SCOUT 2.0 مفتوحة للمستخدمين من أجل الراحة.
وفي الوقت نفسه، تم تخصيص واجهة أخرى للتحكم في الإضاءة على جهاز الإرسال RC لتوفير الطاقة.

حاليًا، يتم دعم التحكم في الإضاءة فقط باستخدام جهاز إرسال FS، ولا يزال دعم أجهزة الإرسال الأخرى قيد التطوير. هناك 3 أنواع من أوضاع الإضاءة التي يتم التحكم فيها باستخدام جهاز إرسال RC، والتي يمكن تبديلها من خلال SWC. وصف التحكم في الوضع: يوجد ذراع SWC في الجزء السفلي من الوضع المغلق عادةً، والوسط لوضع الفتح عادةً، والأعلى لوضع الإضاءة التنفسية.

• وضع NC: في وضع NC، إذا كان الهيكل ثابتًا، فسيتم إيقاف تشغيل الضوء الأمامي، وسيدخل الضوء الخلفي وضع BL للإشارة إلى حالة التشغيل الحالية؛ إذا كان الهيكل في حالة السير بسرعة طبيعية معينة، فسيتم إيقاف تشغيل الضوء الخلفي ولكن سيتم تشغيل الضوء الأمامي؛
• لا يوجد وضع: في وضع عدم الحركة، إذا كان الهيكل ثابتًا، فسيكون الضوء الأمامي مضاءً بشكل طبيعي، وسيدخل الضوء الخلفي وضع BL للإشارة إلى حالة الثبات؛ إذا كان في وضع الحركة، فسيتم إيقاف تشغيل الضوء الخلفي ولكن يتم تشغيل الضوء الأمامي؛
• وضع BL: المصابيح الأمامية والخلفية في وضع التنفس في جميع الظروف.

ملحوظة حول التحكم في الوضع: يشير ذراع تبديل SWC على التوالي إلى وضع NC ووضع NO ووضع BL في المواضع السفلية والمتوسطة والعلوية.

ابدء

يقدم هذا القسم العملية الأساسية وتطوير منصة SCOUT 2.0 باستخدام واجهة ناقل CAN.

الاستخدام والتشغيل
يظهر إجراء التشغيل الأساسي لبدء التشغيل على النحو التالي:

يفحص

• تحقق من حالة SCOUT 2.0. تحقق مما إذا كانت هناك أي تشوهات كبيرة؛ إذا كان الأمر كذلك، فيرجى الاتصال بموظفي خدمة ما بعد البيع للحصول على الدعم؛
• تحقق من حالة مفاتيح إيقاف الطوارئ. تأكد من تحرير كلا زري إيقاف الطوارئ؛

بدء

• قم بتدوير المفتاح الرئيسي (Q1 على اللوحة الكهربائية) ، وعادة ، سيعرض الفولتميتر حجم البطارية الصحيحtagسيتم تشغيل المصابيح الإلكترونية والأمامية والخلفية ؛
• التحقق من مستوى شحن البطاريةtagه. إذا لم يكن هناك صوت "صفير-صفير-صفير ..." مستمر من صفارة ، فهذا يعني أن حجم البطاريةtagالبريد صحيح ؛ إذا كان مستوى طاقة البطارية منخفضًا ، فيرجى شحن البطارية ؛
• اضغط على Q3 (زر تبديل طاقة القيادة).

توقف طارئ
اضغط على زر ضغط الطوارئ على كل من اليسار واليمين من جسم السيارة SCOUT 2.0 ؛

إجراءات التشغيل الأساسية لجهاز التحكم عن بعد:
بعد بدء تشغيل هيكل الروبوت المحمول SCOUT 2.0 بشكل صحيح ، قم بتشغيل جهاز إرسال RC وحدد وضع التحكم عن بعد. بعد ذلك ، يمكن التحكم في حركة منصة SCOUT 2.0 بواسطة جهاز إرسال RC.

الشحن
تم تجهيز SCOUT 2.0 بشاحن 10A افتراضيًا لتلبية طلب إعادة الشحن للعملاء.

عملية الشحن

• تأكد من فصل التيار الكهربائي عن هيكل SCOUT 2.0. قبل الشحن، يرجى التأكد من إيقاف تشغيل مفتاح الطاقة الموجود في وحدة التحكم الخلفية؛
• أدخل قابس الشاحن في واجهة الشحن Q6 على لوحة التحكم الخلفية ؛
• قم بتوصيل الشاحن بمصدر الطاقة وتشغيل المفتاح الموجود في الشاحن. ثم يدخل الروبوت في حالة الشحن.

ملاحظة: في الوقت الحالي، تحتاج البطارية إلى حوالي 3 إلى 5 ساعات لإعادة شحنها بالكامل من 22 فولت، والجهد الكهربيtagتبلغ الكهرباء اللازمة لإعادة شحن البطارية بالكامل حوالي 29.2 فولت؛ ويتم حساب مدة إعادة الشحن على النحو التالي: 30 أمبير/ساعة ÷ 10 أمبير = 3 ساعات.

استبدال البطارية
يعتمد جهاز SCOUT2.0 على حل بطارية قابلة للفصل لراحة المستخدمين. وفي بعض الحالات الخاصة، يمكن استبدال البطارية مباشرة. خطوات التشغيل والرسوم البيانية هي كما يلي (قبل التشغيل، تأكد من إيقاف تشغيل جهاز SCOUT2.0):

• افتح اللوحة العلوية لجهاز SCOUT2.0، وافصل موصلي الطاقة XT60 الموجودين على لوحة التحكم الرئيسية (الموصلان متكافئان) وموصل CAN الخاص بالبطارية؛
  قم بتعليق SCOUT2.0 في الهواء، وفك ثمانية براغي من الأسفل باستخدام مفتاح سداسي وطني، ثم اسحب البطارية للخارج؛
• قم باستبدال البطارية وتثبيت البراغي السفلية.
• قم بتوصيل واجهة XT60 وواجهة الطاقة CAN بلوحة التحكم الرئيسية، وتأكد من صحة جميع خطوط التوصيل، ثم قم بتشغيل الطاقة للاختبار.

الاتصال باستخدام CAN
يوفر SCOUT 2.0 واجهات CAN وRS232 لتخصيص المستخدم. يمكن للمستخدمين اختيار إحدى هذه الواجهات لإجراء التحكم في الأوامر على هيكل السيارة.

هل يمكن توصيل كابل
يتم توصيل SCOUT2.0 بمقبسين ذكريين للطيران كما هو موضح في الشكل 3.2. لمعرفة تعريفات الأسلاك، يرجى الرجوع إلى الجدول 2.2.

تطبيق من التحكم في أمر CAN
قم بتشغيل هيكل الروبوت المحمول SCOUT 2.0 بشكل صحيح ، وقم بتشغيل جهاز الإرسال DJI RC. بعد ذلك ، قم بالتبديل إلى وضع التحكم في الأوامر ، أي تبديل وضع S1 لجهاز الإرسال DJI RC إلى الأعلى. في هذه المرحلة ، سيقبل هيكل SCOUT 2.0 الأمر من واجهة CAN ، ويمكن للمضيف أيضًا تحليل الحالة الحالية للهيكل مع البيانات في الوقت الفعلي التي يتم تغذيتها من ناقل CAN. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى بروتوكول الاتصال CAN.

هل يمكن بروتوكول الرسائل
قم بتشغيل هيكل الروبوت المحمول SCOUT 2.0 بشكل صحيح ، وقم بتشغيل جهاز الإرسال DJI RC. بعد ذلك ، قم بالتبديل إلى وضع التحكم في الأوامر ، أي تبديل وضع S1 لجهاز الإرسال DJI RC إلى الأعلى. في هذه المرحلة ، سيقبل هيكل SCOUT 2.0 الأمر من واجهة CAN ، ويمكن للمضيف أيضًا تحليل الحالة الحالية للهيكل مع البيانات في الوقت الفعلي التي يتم تغذيتها من ناقل CAN. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى بروتوكول الاتصال CAN.

الجدول 3.1 إطار الملاحظات لحالة نظام الهيكل SCOUT 2.0

اسم الأمر نظام الحالة الملاحظات الأمر
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام التحكم في اتخاذ القرار	ID	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك موقف طول البيانات	الوحدة 0x08 وظيفة	0×151   نوع البيانات	20 مللي ثانية	لا أحد
			وصف
بايت [0]	الوضع الحالي لجسم السيارة	int8 غير الموقعة	0x00 النظام في حالة طبيعية 0x01 وضع التوقف في حالات الطوارئ (غير ممكّن) 0x02 استثناء في النظام
بايت [1]	التحكم في الوضع	int8 غير الموقعة	0×00 وضع الاستعداد وضع التحكم في الأوامر 0×01 CAN 0×02 وضع التحكم في المنفذ التسلسلي 0×03 وضع التحكم عن بعد
بايت [2] بايت [3]	حجم البطاريةtagه أعلى 8 بت حجم البطاريةtagه أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	المجلد الفعليtage × 10 (بدقة 0.1 فولت)
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	معلومات الفشل	int8 غير الموقعة	راجع الجدول 3.2 [وصف معلومات الفشل]
بايت [6]	محجوز	–	0×00
بايت [7]	عدد بت التكافؤ (عدد)	int8 غير الموقعة	حلقات العد من 0 إلى 255، والتي سيتم إضافتها بمجرد إرسال كل أمر

الجدول 3.2 وصف معلومات الفشل

بايت	قليل	معنى
بايت [4]	بت [0]	بطارية سفليtagخطأ ه (0: لا فشل 1: فشل) مجلد الحمايةtagالبريد هو 22V (إصدار البطارية مع BMS، قوة الحماية 10٪)
	بت [1]	بطارية سفليtagخطأ ه [2] (0: لا فشل 1: فشل) حجم الإنذارtagالبريد هو 24V (إصدار البطارية مع BMS، قوة التحذير 15٪)
	بت [2]	حماية فصل جهاز إرسال RC (0: عادي 1: جهاز إرسال RC غير متصل)
	بت [3]	رقم 1 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [4]	رقم 2 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [5]	رقم 3 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [6]	رقم 4 فشل اتصال المحرك (0: لا يوجد فشل 1: فشل)
	بت [7]	محجوز ، الافتراضي 0

ملاحظة[1]: يتم دعم إصدار البرامج الثابتة لهيكل الروبوت V1.2.8 بواسطة الإصدارات اللاحقة، ويتطلب الإصدار السابق ترقية البرامج الثابتة لدعم
ملاحظة [2]: سيصدر الجرس صوتًا عندما تقل طاقة البطاريةtagهـ، ولكن لن يتأثر التحكم في الهيكل، وسيتم قطع خرج الطاقة بعد انخفاض مستوى الصوت.tagخطأ

يتضمن أمر إطار التغذية المرتدة للتحكم في الحركة ملاحظات السرعة الخطية الحالية والسرعة الزاوية لجسم السيارة المتحرك. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.3.

الجدول 3.3 إطار ملاحظات مراقبة الحركة

اسم الأمر التحكم في الحركة ردود الفعل الأمر
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك	وحدة تحكم اتخاذ القرار	0×221	20 مللي ثانية	لا أحد
طول التاريخ	0×08
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة التحرك أعلى 8 بت سرعة التحرك أقل 8 بت	وقعت int16	السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001 راد)
بايت [2] بايت [3]	سرعة الدوران أعلى بـ 8 بت سرعة الدوران أقل بـ 8 بت	وقعت int16	السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001 راد)
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	محجوز	–	0×00
بايت [6]	محجوز	–	0×00
بايت [7]	محجوز	–	0×00

يشتمل إطار التحكم على فتح التحكم في السرعة الخطية والتحكم في انفتاح السرعة الزاوية. للحصول على المحتوى التفصيلي للبروتوكول ، يرجى الرجوع إلى الجدول 3.4.

ستكون معلومات حالة الهيكل عبارة عن تعليقات ، وما هو أكثر من ذلك ، يتم أيضًا تضمين المعلومات المتعلقة بتيار المحرك والتشفير ودرجة الحرارة. يحتوي إطار الملاحظات التالي على معلومات حول تيار المحرك والتشفير ودرجة حرارة المحرك.
تظهر أرقام المحركات الأربعة الموجودة في الهيكل في الشكل أدناه:

اسم الأمر محرك القيادة السرعة العالية المعلومات ردود الفعل الإطار
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	ID	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه بالسلك تاريخ طول الوظيفة	وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0×08 وظيفة	0x251~0x254   نوع البيانات	20 مللي ثانية	لا أحد
			وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة المحرك أعلى 8 بت سرعة المحرك أقل 8 بت	وقعت int16	سرعة حركة المركبة، وحدة مم/ثانية (القيمة الفعالة + -1500)
بايت [2] بايت [3]	تيار المحرك أعلى بمقدار 8 بتات تيار المحرك أقل بمقدار 8 بتات	وقعت int16	وحدة تيار المحرك 0.1A
بايت [4] بايت [5] بايت [6] بايت [7]	وضع أعلى البتات وضع ثاني أعلى البتات وضع ثاني أدنى البتات وضع البتات الأدنى	وقعت int32	الوضع الحالي لوحدة المحرك: النبض

الجدول 3.8 درجة حرارة المحرك ، المجلدtagه وحالة ردود الفعل

اسم الأمر محرك القيادة سرعة منخفضة معلومات ردود الفعل الإطار
عقدة الإرسال هيكل التوجيه بالأسلاك تاريخ الطول	استلام عقدة وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0×08	المعرف 0x261~0x264	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
			20 مللي ثانية	لا أحد
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	محرك المجلدtagه أعلى 8 بت محرك المجلدtagه أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	المجلد الحاليtagه من وحدة القيادة 0.1 فولت
بايت [2] بايت [3]	محرك درجة حرارة أعلى 8 بت درجة حرارة محرك أقل 8 بت	وقعت int16	الوحدة 1 درجة مئوية
بايت [4] بايت [5]	درجة حرارة المحرك	وقعت int8	الوحدة 1 درجة مئوية
	حالة القيادة	int8 غير الموقعة	انظر التفاصيل في [حالة التحكم في القيادة]
بايت [6] بايت [7]	محجوز	–	0×00
	محجوز	–	0×00

بروتوكول الاتصالات التسلسلية

تعليمات البروتوكول التسلسلي
إنه معيار للاتصالات التسلسلية تم صياغته بشكل مشترك من قبل جمعية الصناعات الإلكترونية (EIA) في الولايات المتحدة في عام 1970 بالاشتراك مع Bell Systems ومصنعي المودم ومصنعي محطات الكمبيوتر. اسمه هو "المعيار الفني لواجهة تبادل البيانات الثنائية التسلسلية بين معدات محطة البيانات (DTE) ومعدات اتصالات البيانات (DCE)". ينص المعيار على استخدام موصل DB-25 مكون من 25 سنًا لكل موصل. يتم تحديد محتوى الإشارة لكل دبوس، كما يتم تحديد مستويات الإشارات المختلفة أيضًا. في وقت لاحق، قامت أجهزة الكمبيوتر الشخصية الخاصة بشركة IBM بتبسيط RS232 إلى موصل DB-9، والذي أصبح المعيار العملي. يستخدم منفذ RS-232 للتحكم الصناعي عمومًا ثلاثة خطوط فقط من RXD وTXD وGND.

اتصال تسلسلي
استخدم كبل USB إلى RS232 التسلسلي في أداة الاتصال الخاصة بنا للاتصال بالمنفذ التسلسلي في الجزء الخلفي من السيارة، واستخدم أداة التسلسل لتعيين معدل الباود المقابل، واستخدم أداة sampإذا تم تشغيل جهاز التحكم عن بعد، فمن الضروري تحويل جهاز التحكم عن بعد إلى وضع التحكم بالأوامر. إذا لم يتم تشغيل جهاز التحكم عن بعد، فما عليك سوى إرسال أمر التحكم مباشرة. تجدر الإشارة إلى أنه يجب إرسال الأمر بشكل دوري. إذا تجاوز الهيكل 500 مللي ثانية ولم يتم استلام أمر المنفذ التسلسلي، فسيدخل في حالة فقدان حماية الاتصال.

محتوى البروتوكول التسلسلي
معلمة الاتصال الأساسية

غرض	المعلمة
معدل الباود	115200
التكافؤ	لا يوجد اختبار
طول بت البيانات	8 بت
توقف قليلا	1 بت

تعليمات البروتوكول

بت البداية		طول الإطار	نوع الأمر	معرف الأمر		مجال البيانات		معرف الإطار	المجموع الاختباري تعبير
القوات الخاصة		الإطار_	CMD_TYPE	CMD_ID	بيانات	…	البيانات[ن]	معرّف الإطار	check_sum
بايت 1	بايت 2	بايت 3	بايت 4	بايت 5	بايت 6	…	بايت 6 + ن	بايت 7 + ن	بايت 8 + ن
5A	A5

يتضمن البروتوكول بت البداية وطول الإطار ونوع أمر الإطار ومعرف الأمر ونطاق البيانات ومعرف الإطار ومجموع الاختبار. يشير طول الإطار إلى الطول باستثناء بت البداية ومجموع الاختبار. مجموع الاختبار هو مجموع كل البيانات من بت البداية إلى معرف الإطار؛ يتراوح بت معرف الإطار من 0 إلى 255 حلقة عد، والتي سيتم إضافتها بمجرد إرسال كل أمر.

محتوى البروتوكول

إطار ملاحظات حالة نظام اسم الأمر
عقدة الإرسال هيكل التوجيه السلكي طول الإطار نوع الأمر معرف الأمر طول البيانات موضع	استلام عقدة وحدة التحكم في اتخاذ القرار 0 × 0 درجة مئوية	دورة (مللي ثانية) مهلة الاستلام (مللي ثانية)
		100 مللي ثانية	لا أحد
		نوع البيانات	وصف
	أمر التغذية الراجعة (0×AA) 0×01
	8 وظيفة
بايت [0]	الوضع الحالي لجسم السيارة	int8 غير الموقعة	0×00 النظام في حالة طبيعية 0×01 وضع التوقف في حالات الطوارئ (غير ممكّن) 0×02 استثناء النظام 0×00 وضع الاستعداد
بايت [1]	التحكم في الوضع	int8 غير الموقعة	0×01 وضع التحكم في أوامر CAN 0×02 وضع التحكم التسلسلي[1] 0×03 وضع التحكم عن بعد
بايت [2] بايت [3]	حجم البطاريةtagه أعلى 8 بت حجم البطاريةtagه أقل 8 بت	int16 غير الموقعة	المجلد الفعليtage × 10 (بدقة 0.1 فولت)
بايت [4]	محجوز	—	0×00
بايت [5]	معلومات الفشل	int8 غير الموقعة	راجع [وصف معلومات الفشل]
بايت [6] بايت [7]	محجوز محجوز	— —	0×00
			0×00

أمر ملاحظات مراقبة الحركة

اسم الأمر التحكم في الحركة ردود الفعل الأمر
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
هيكل التوجيه السلكي طول الإطار نوع الأمر معرف الأمر طول البيانات	وحدة تحكم اتخاذ القرار 0 × 0 درجة مئوية	20 مللي ثانية	لا أحد
	أمر التغذية الراجعة (0×AA) 0×02
	8
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة التحرك أعلى 8 بت سرعة التحرك أقل 8 بت	وقعت int16	السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001راد)
بايت [2] بايت [3]	سرعة الدوران أعلى بـ 8 بت سرعة الدوران أقل بـ 8 بت	وقعت int16	السرعة الفعلية × 1000 (بدقة 0.001راد)
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	محجوز	–	0×00
بايت [6]	محجوز	–	0×00
بايت [7]	محجوز	–	0×00

أمر التحكم في الحركة

أمر التحكم اسم الأمر
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
وحدة التحكم في اتخاذ القرار طول الإطار نوع الأمر معرف الأمر طول البيانات	عقدة الهيكل 0×0 أمبير	20 مللي ثانية	500 مللي ثانية
	أمر التحكم (0×55) 0×01
	6
موضع	وظيفة	نوع البيانات	وصف
بايت [0] بايت [1]	سرعة الحركة أعلى بـ 8 بت سرعة الحركة أقل بـ 8 بت	وقعت int16	سرعة حركة السيارة، الوحدة: مم/ثانية
بايت [2] بايت [3]	سرعة الدوران أعلى بـ 8 بت سرعة الدوران أقل بـ 8 بت	وقعت int16	السرعة الزاوية لدوران السيارة، الوحدة: 0.001 راد/ثانية
بايت [4]	محجوز	–	0×00
بايت [5]	محجوز	–	0×00

إطار التحكم في الضوء

إطار التحكم في اسم الأمر
عقدة الإرسال	عقدة الاستلام	دورة (مللي ثانية)	مهلة الاستلام (مللي ثانية)
وحدة التحكم في اتخاذ القرار طول الإطار نوع الأمر معرف الأمر طول البيانات	عقدة الهيكل 0×0 أمبير	20 مللي ثانية	500 مللي ثانية
	أمر التحكم (0×55) 0×04
	6 وظيفة
موضع		نوع التاريخ	وصف
بايت [0]	علم تمكين التحكم في الإضاءة	int8 غير الموقعة	أمر التحكم 0x00 غير صالح 0x01 تمكين التحكم في الإضاءة
بايت [1]	وضع الضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	0x002xB010 NmOC de 0x03 User-de-Lnedobrightness
بايت [2]	سطوع مخصص للضوء الأمامي	int8 غير الموقعة	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
بايت [3]	وضع الإضاءة الخلفية	int8 غير الموقعة	0x002xB010 mNOC من 0x03 User-de-Lnedobrightness [0، ر، weherte 0 refexers uto nbo brhightness،
بايت [4]	تخصيص سطوع الضوء الخلفي	int8 غير الموقعة	100 efrs o ma im m r tness
بايت [5]	محجوز	—	0×00

البرامج الثابتة ترقيات
لتسهيل ترقية إصدار البرنامج الثابت الذي يستخدمه SCOUT 2.0 للمستخدمين وتزويد العملاء بتجربة أكثر اكتمالاً، يوفر SCOUT 2.0 واجهة أجهزة ترقية البرنامج الثابت وبرنامج العميل المقابل. لقطة شاشة لهذا التطبيق

إعداد الترقية

• كابل تسلسلي × 1
• منفذ USB إلى تسلسلي × 1
• شاسيه SCOUT 2.0 × 1
• كمبيوتر (نظام تشغيل ويندوز) × 1

برنامج ترقية البرامج الثابتة
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

إجراء الترقية

• قبل التوصيل، تأكد من إيقاف تشغيل هيكل الروبوت؛ قم بتوصيل الكابل التسلسلي بمنفذ التسلسل في الطرف الخلفي لهيكل SCOUT 2.0؛
• قم بتوصيل الكبل التسلسلي بالكمبيوتر ؛
• افتح برنامج العميل ؛
• حدد رقم المنفذ ؛
• قم بتشغيل هيكل SCOUT 2.0، وانقر على الفور لبدء الاتصال (سينتظر هيكل SCOUT 2.0 لمدة 3 ثوانٍ قبل تشغيل الطاقة؛ إذا كان وقت الانتظار أكثر من 3 ثوانٍ، فسوف يدخل إلى التطبيق)؛ إذا نجح الاتصال، فسيتم مطالبتك بـ "تم الاتصال بنجاح" في مربع النص؛
• تحميل ملف سلة المهملات؛
• انقر فوق الزر Upgrade (ترقية) ، وانتظر المطالبة بإكمال الترقية ؛
• افصل الكابل التسلسلي، ثم قم بإيقاف تشغيل الهيكل، ثم قم بإيقاف تشغيل الطاقة وتشغيلها مرة أخرى.

مجموعة أدوات تطوير البرمجيات SCOUT 2.0
من أجل مساعدة المستخدمين على تنفيذ التطوير المتعلق بالروبوت بشكل أكثر ملاءمة ، تم تطوير SDK مدعوم عبر الأنظمة الأساسية للروبوت المحمول SCOUT 2.0. توفر حزمة برامج SDK واجهة تعتمد على C ++ ، والتي تُستخدم للتواصل مع هيكل الروبوت المحمول SCOUT 2.0 و يمكن الحصول على أحدث حالة للروبوت والتحكم في الإجراءات الأساسية للروبوت. في الوقت الحالي ، يتوفر تكييف CAN للتواصل ، لكن التكيف القائم على RS232 لا يزال قيد التنفيذ ، وبناءً على ذلك ، تم الانتهاء من الاختبارات ذات الصلة في NVIDIA JETSON TX2.

حزمة SCOUT2.0 ROS
يوفر ROS بعض خدمات نظام التشغيل القياسية، مثل تجريد الأجهزة، والتحكم في الأجهزة منخفضة المستوى، وتنفيذ الوظائف المشتركة، وإدارة الرسائل بين العمليات وحزم البيانات. يعتمد ROS على بنية الرسم البياني، بحيث يمكن لعملية العقد المختلفة تلقي وتجميع معلومات مختلفة (مثل الاستشعار والتحكم والحالة والتخطيط وما إلى ذلك). يدعم ROS حاليًا بشكل أساسي UBUNTU.

إعداد التطوير
إعداد الأجهزة

• يمكن لوحدة الاتصال CANlight × 1
• دفتر ثينك باد E470 × 1
• هيكل روبوت متنقل AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• جهاز التحكم عن بعد AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• مقبس طاقة الطيران العلوي AGILEX SCOUT 2.0 ×1

استخدم exampلو وصف البيئة

• Ubuntu 16.04 LTS (هذه نسخة تجريبية، تم تجربتها على Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (يتم اختبار الإصدارات اللاحقة أيضًا)
• جيت

توصيل الأجهزة وإعدادها 

• قم بإخراج سلك CAN الخاص بقابس الطيران العلوي SCOUT 2.0 أو قابس الذيل ، وقم بتوصيل CAN_H و CAN_L في سلك CAN بمحول CAN_TO_USB على التوالي ؛
• قم بتشغيل مفتاح المقبض على هيكل الروبوت المتنقل SCOUT 2.0، وتحقق مما إذا كانت مفاتيح إيقاف الطوارئ على كلا الجانبين قد تم تحريرها؛
• قم بتوصيل CAN_TO_USB بنقطة USB للكمبيوتر الدفتري. يظهر مخطط الاتصال في الشكل 3.4.

تركيب ROS وإعداد البيئة
للحصول على تفاصيل التثبيت ، يرجى الرجوع إلى http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

اختبار الأجهزة CANABLE والاتصال CAN
ضبط محول CAN-TO-USB

• تمكين وحدة نواة gs_usb
  sudo modprobe gs_usb
• ضبط معدل 500 كيلو بايت وتمكين محول can-to-usb
  $sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• إذا لم يحدث خطأ في الخطوات السابقة ، فيجب أن تكون قادرًا على استخدام الأمر view يمكن للجهاز على الفور
  $ ifconfig -a
• تثبيت واستخدام أدوات العلب لاختبار الأجهزة
  sudo apt install can-utils
• إذا تم توصيل can-to-usb بالروبوت SCOUT 2.0 هذه المرة ، وتم تشغيل السيارة ، فاستخدم الأوامر التالية لمراقبة البيانات من هيكل SCOUT 2.0
  $ كاندمب can0
• يرجى الرجوع إلى:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

تنزيل وتجميع حزمة AGILEX SCOUT 2.0 ROS 

• تحميل حزمة روس
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• استنساخ تجميع كود scout_ros
  $ cd ~ / catkin_ws / src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ استنساخ git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $catkin_make
  يرجى الرجوع إلى:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

احتياطات

يتضمن هذا القسم بعض الاحتياطات التي يجب الانتباه إليها لاستخدام وتطوير SCOUT 2.0.

بطارية

• لا يتم شحن البطارية المرفقة مع SCOUT 2.0 بالكامل في إعدادات المصنع، ولكن يمكن عرض سعة الطاقة المحددة الخاصة بها على الفولتميتر الموجود في الطرف الخلفي من هيكل SCOUT 2.0 أو قراءتها عبر واجهة اتصال CAN bus. يمكن إيقاف إعادة شحن البطارية عندما يتحول مؤشر LED الأخضر الموجود على الشاحن إلى اللون الأخضر. لاحظ أنه إذا أبقيت الشاحن متصلاً بعد إضاءة مؤشر LED الأخضر، فسيستمر الشاحن في شحن البطارية بتيار يبلغ حوالي 0.1 أمبير لمدة 30 دقيقة أخرى تقريبًا لشحن البطارية بالكامل.
• يرجى عدم شحن البطارية بعد نفاد طاقتها ، ويرجى شحن البطارية في الوقت المناسب عندما يكون إنذار انخفاض مستوى البطارية قيد التشغيل ؛
• شروط التخزين الثابتة: أفضل درجة حرارة لتخزين البطارية هي -10 إلى 45 ؛ في حالة التخزين بدون استخدام ، يجب إعادة شحن البطارية وتفريغها مرة واحدة كل شهرين تقريبًا ، ثم تخزينها بالكاملtagالحالة. يرجى عدم وضع البطارية في النار أو تسخينها، ويرجى عدم تخزين البطارية في بيئة ذات درجة حرارة عالية؛
• الشحن: يجب شحن البطارية بشاحن بطارية ليثيوم مخصص ؛ لا يمكن شحن بطاريات الليثيوم أيون أقل من 0 درجة مئوية (32 درجة فهرنهايت) ، كما يُحظر تمامًا تعديل أو استبدال البطاريات الأصلية.

البيئة التشغيلية

• تتراوح درجة حرارة تشغيل SCOUT 2.0 بين -10 درجة مئوية إلى 45 درجة مئوية؛ يرجى عدم استخدامها في درجات حرارة أقل من -10 درجة مئوية أو أعلى من 45 درجة مئوية؛
• متطلبات الرطوبة النسبية في بيئة استخدام SCOUT 2.0 هي: 80٪ كحد أقصى ، 30٪ كحد أدنى ؛
• يرجى عدم استخدامه في بيئة بها غازات أكالة وقابلة للاشتعال أو قريبة من المواد القابلة للاشتعال؛
• لا تضعه بالقرب من السخانات أو عناصر التسخين مثل المقاومات الملفوفة الكبيرة ، وما إلى ذلك ؛
• باستثناء الإصدار المخصص خصيصًا (فئة حماية IP المخصصة)، فإن SCOUT 2.0 ليس مقاومًا للماء، وبالتالي يرجى عدم استخدامه في بيئة ممطرة أو ثلجية أو متراكمة بالمياه؛
• يجب ألا يتجاوز ارتفاع بيئة الاستخدام الموصى بها 1,000 متر ؛
• لا ينبغي أن يتجاوز الفرق في درجات الحرارة بين النهار والليل لبيئة الاستخدام الموصى بها 25 درجة مئوية؛
• قم بفحص ضغط الإطارات بانتظام، وتأكد من أنه في حدود 1.8 بار إلى 2.0 بار.
• في حالة تلف أي إطار بشكل خطير أو انفجاره ، يرجى استبداله في الوقت المناسب.

الأسلاك الكهربائية / التمديد

• بالنسبة لمصدر الطاقة الممتد في الأعلى، يجب ألا يتجاوز التيار 6.25 أمبير ويجب ألا تتجاوز الطاقة الإجمالية 150 وات؛
• بالنسبة لمصدر الطاقة الممتد في الطرف الخلفي، يجب ألا يتجاوز التيار 5 أمبير ويجب ألا تتجاوز الطاقة الإجمالية 120 وات؛
• عندما يكتشف النظام أن حجم البطاريةtagالبريد أقل من المجلد الآمنtagفي الفئة e، سيتم التبديل بنشاط إلى ملحقات مصدر الطاقة الخارجية. لذلك، يُنصح المستخدمون بملاحظة ما إذا كانت الملحقات الخارجية تتضمن تخزين بيانات مهمة ولا تحتوي على حماية من انقطاع التيار الكهربائي.

نصائح أمان إضافية

• في حالة وجود أي شكوك أثناء الاستخدام ، يرجى اتباع دليل التعليمات ذات الصلة أو استشارة الموظفين الفنيين ذوي الصلة ؛
• قبل الاستخدام، انتبه إلى حالة الحقل، وتجنب التشغيل الخاطئ الذي قد يسبب مشكلة تتعلق بسلامة الأفراد؛
• في حالة الطوارئ، اضغط على زر إيقاف الطوارئ وأوقف تشغيل الجهاز؛
• بدون الدعم الفني والإذن ، يرجى عدم تعديل هيكل المعدات الداخلي شخصيًا.

ملاحظات أخرى

• يحتوي SCOUT 2.0 على أجزاء بلاستيكية في الأمام والخلف ، يرجى عدم ضرب تلك الأجزاء مباشرة بقوة مفرطة لتجنب الأضرار المحتملة ؛
• عند التعامل والإعداد، يرجى عدم السقوط أو وضع السيارة رأسًا على عقب؛
• لغير المتخصصين ، يرجى عدم تفكيك السيارة دون إذن.

الأسئلة والأجوبة

• س: تم تشغيل SCOUT 2.0 بشكل صحيح، ولكن لماذا لا يستطيع جهاز الإرسال RC التحكم في تحريك جسم السيارة؟
  ج: أولاً، تحقق مما إذا كان مصدر طاقة المحرك في حالة طبيعية، وما إذا كان مفتاح طاقة المحرك مضغوطًا لأسفل وما إذا كانت مفاتيح إيقاف التشغيل E قد تم تحريرها؛ ثم تحقق مما إذا كان وضع التحكم المحدد باستخدام مفتاح اختيار الوضع العلوي الأيسر على جهاز إرسال RC صحيحًا.
• س: جهاز التحكم عن بعد SCOUT 2.0 في حالة طبيعية، ويمكن استقبال المعلومات حول حالة الهيكل والحركة بشكل صحيح، ولكن عندما يتم إصدار بروتوكول إطار التحكم، لماذا لا يمكن تبديل وضع التحكم في جسم السيارة واستجابة الهيكل لبروتوكول إطار التحكم؟
  ج: عادةً، إذا كان من الممكن التحكم في SCOUT 2.0 بواسطة جهاز إرسال RC، فهذا يعني أن حركة الهيكل تحت السيطرة المناسبة؛ وإذا كان من الممكن قبول إطار ردود الفعل للهيكل، فهذا يعني أن رابط تمديد CAN في حالة طبيعية. يرجى التحقق من إطار التحكم CAN المرسل لمعرفة ما إذا كان فحص البيانات صحيحًا وما إذا كان وضع التحكم في وضع التحكم في الأوامر. يمكنك التحقق من حالة علم الخطأ من بت الخطأ في إطار ردود الفعل لحالة الهيكل.
• س: يصدر جهاز SCOUT 2.0 صوت "بيب-بيب-بيب..." أثناء التشغيل، فكيف يمكن التعامل مع هذه المشكلة؟
  ج: إذا أصدر جهاز SCOUT 2.0 صوت "بيب-بيب-بيب" بشكل مستمر، فهذا يعني أن البطارية في مستوى التنبيهtagملكية. يرجى شحن البطارية في الوقت المناسب. بمجرد حدوث صوت آخر ذي صلة ، قد تكون هناك أخطاء داخلية. يمكنك التحقق من أكواد الخطأ ذات الصلة عبر ناقل CAN أو التواصل مع الموظفين الفنيين ذوي الصلة.
• س: هل يتم ملاحظة تآكل إطارات SCOUT 2.0 بشكل طبيعي أثناء التشغيل؟
  ج: عادةً ما يُرى تآكل إطارات SCOUT 2.0 أثناء تشغيلها. ونظرًا لأن SCOUT 2.0 يعتمد على تصميم التوجيه التفاضلي للعجلات الأربع، فإن الاحتكاك الانزلاقي والاحتكاك المتدحرج يحدثان عند دوران هيكل السيارة. وإذا لم تكن الأرضية ناعمة بل خشنة، فسوف تتآكل أسطح الإطارات. ومن أجل تقليل التآكل أو إبطائه، يمكن إجراء الدوران بزاوية صغيرة لتقليل الدوران على المحور.
• س: عندما يتم تنفيذ الاتصال عبر ناقل CAN، يتم إصدار أمر ملاحظات الهيكل بشكل صحيح، ولكن لماذا لا تستجيب السيارة لأمر التحكم؟
  ج: توجد آلية لحماية الاتصالات داخل SCOUT 2.0 ، مما يعني أن الهيكل مزود بحماية المهلة عند معالجة أوامر التحكم CAN الخارجية. لنفترض أن السيارة تتلقى إطارًا واحدًا من بروتوكول الاتصال ، لكنها لا تتلقى الإطار التالي لأمر التحكم بعد 500 مللي ثانية. في هذه الحالة ، سيدخل في وضع حماية الاتصال ويضبط السرعة على 0. لذلك ، يجب إصدار الأوامر من الكمبيوتر العلوي بشكل دوري.

أبعاد المنتج

رسم تخطيطي للأبعاد الخارجية للمنتج

رسم تخطيطي لأعلى أبعاد الدعم الممتد

الموزع الرسمي
خدمة @ Generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www. Generationrobots.com

المستندات / الموارد

فريق AgileX Robotics SCOUT 2.0 [بي دي اف] دليل المستخدم فريق الروبوتات AgileX SCOUT 2.0، فريق الروبوتات AgileX SCOUT 2.0، فريق الروبوتات AgileX، فريق الروبوتات

مراجع

• دليل المستخدم