Команда робототехники SCOUT 2.0 AgileX

В этой главе содержится важная информация по технике безопасности. Перед первым включением робота любой человек или организация должны прочитать и понять эту информацию перед использованием устройства. Если у вас есть какие-либо вопросы по использованию, пожалуйста, свяжитесь с нами по адресу support@agilex.ai Пожалуйста, следуйте и выполняйте все инструкции и рекомендации по сборке, содержащиеся в главах данного руководства, что очень важно. Особое внимание следует уделить тексту, касающемуся предупреждающих знаков.

Информация по безопасности

Информация в этом руководстве не включает проектирование, установку и эксплуатацию всего робота, а также все периферийное оборудование, которое может повлиять на безопасность всей системы. Конструкция и использование всей системы должны соответствовать требованиям безопасности, установленным стандартами и правилами страны, в которой установлен робот.

Интеграторы и конечные клиенты SCOUT несут ответственность за соблюдение применимых законов и правил соответствующих стран, а также за отсутствие серьезных опасностей при использовании всего робота. Это включает, помимо прочего, следующее:

Эффективность и ответственность

• Проведите оценку рисков всей роботизированной системы. Соедините вместе дополнительное защитное оборудование другого оборудования, определенное оценкой риска.
• Убедитесь, что конструкция и установка всего периферийного оборудования робототехнической системы, включая программное и аппаратное обеспечение, правильны.
• Этот робот не имеет полностью автономного мобильного робота, включая, помимо прочего, автоматическое предупреждение столкновений, падение, биологическое предупреждение о приближении и другие соответствующие функции безопасности. Связанные функции требуют, чтобы интеграторы и конечные клиенты соблюдали соответствующие правила, а также возможные законы и правила для оценки безопасности, чтобы гарантировать, что разработанный робот не несет каких-либо серьезных опасностей и угроз безопасности в реальных приложениях.
• Соберите все документы в техническом файле: включая оценку рисков и данное руководство.
• Перед эксплуатацией и использованием оборудования ознакомьтесь с возможными рисками для безопасности.

Экологические соображения

• При первом использовании внимательно прочитайте данное руководство, чтобы понять основное содержание и эксплуатационные характеристики.
• Для дистанционного управления выберите относительно открытую местность для использования SCOUT2.0, поскольку SCOUT2.0 не оснащен каким-либо автоматическим датчиком предотвращения препятствий.
• Используйте SCOUT2.0 всегда при температуре окружающей среды -10℃~45℃.
• Если SCOUT 2.0 не оснащен отдельной специальной защитой IP, его защита от воды и пыли будет ТОЛЬКО IP22.

Контрольный список перед работой

• Убедитесь, что каждое устройство имеет достаточную мощность.
• Убедитесь, что Бункер не имеет явных дефектов.
• Проверьте, достаточно ли заряда батареи пульта дистанционного управления.
• При использовании убедитесь, что аварийный выключатель отключен.

Операция

• При работе с дистанционным управлением убедитесь, что вокруг достаточно просторно.
• Осуществляйте дистанционное управление в пределах видимости.
• Максимальная нагрузка SCOUT2.0 составляет 50 кг. При использовании убедитесь, что полезная нагрузка не превышает 50 кг.
• При установке внешнего расширения на SCOUT2.0 проверьте положение центра массы расширения и убедитесь, что он находится в центре вращения.
• Пожалуйста, заряжайте устройство вовремя, когда устройство сигнализирует о низком заряде батареи. Если SCOUT2..0 имеет дефект, немедленно прекратите его использование, чтобы избежать вторичного повреждения.
• Если в SCOUT2.0 возник дефект, обратитесь к соответствующему техническому специалисту для его устранения. Не устраняйте дефект самостоятельно. Всегда используйте SCOUT2.0 в среде с уровнем защиты, необходимым для оборудования.
• Не нажимайте SCOUT2.0 напрямую.
• При зарядке убедитесь, что температура окружающей среды выше 0 ℃.
• Если автомобиль трясет при вращении, отрегулируйте подвеску.

Обслуживание

• Регулярно проверяйте давление в шинах и поддерживайте его в пределах 1.8–2.0 бар.
• Если шина сильно изношена или лопнула, своевременно замените ее.
• Если аккумулятор не используется в течение длительного времени, его необходимо периодически заряжать каждые 2–3 месяца.

Введение

SC OUT 2.0 спроектирован как многоцелевое UGV с учетом различных сценариев применения: модульная конструкция; гибкая связь; мощная двигательная система, способная выдерживать высокую полезную нагрузку. Дополнительные компоненты, такие как стереокамера, лазерный радар, GPS, IMU и робот-манипулятор, могут быть дополнительно установлены на SCOUT 2.0 для расширенных приложений навигации и компьютерного зрения. SCOUT 2.0 часто используется для обучения и исследований в области автономного вождения, патрулирования безопасности внутри и снаружи, измерения окружающей среды, общей логистики и транспорта, и это лишь некоторые из них.

Список компонентов

Имя	Количество
Корпус робота SCOUT 2.0	х 1
Зарядное устройство (220 В переменного тока)	х 1
Авиационная вилка (штыревая, 4-контактная)	х 2
Кабель USB-RS232	х 1
Передатчик дистанционного управления (опция)	х 1
Модуль связи USB-CAN	X1

Технические характеристики

Требование к развитию
Передатчик FS RC предоставляется (опционально) в заводских настройках SCOUT 2.0, что позволяет пользователям управлять движением и поворотом шасси робота; Интерфейсы CAN и RS232 на SCOUT 2.0 могут использоваться для пользовательской настройки.

Основы

В этом разделе представлено краткое введение в платформу мобильных роботов SCOUT 2.0, как показано на рисунках 2.1 и 2.2.

1. Передний View
2. Выключатель остановки
3. Стандартный Проfile Поддерживать
4. Верхний отсек
5. Верхняя электрическая панель
6. Замедляющая столкновительная трубка
7. Задняя панель

SCOUT2.0 использует модульную и интеллектуальную концепцию дизайна. Комбинированная конструкция накачиваемой резиновой шины и независимой подвески силового модуля в сочетании с мощным бесщеточным серводвигателем постоянного тока делает платформу для разработки шасси робота SCOUT2.0 хорошей проходимостью и способностью адаптироваться к грунту, а также может гибко перемещаться по различным грунтам. Вокруг автомобиля установлены предохраняющие от столкновений балки, позволяющие снизить возможные повреждения кузова автомобиля при столкновении. Фары установлены как спереди, так и сзади автомобиля, причем белый свет предназначен для освещения спереди, а красный свет предназначен для предупреждения и индикации сзади.

Кнопки аварийной остановки установлены с обеих сторон робота, чтобы обеспечить легкий доступ, и нажатие любой из них может немедленно отключить питание робота, если робот ведет себя ненормально. Водонепроницаемые разъемы для питания постоянного тока и интерфейсов связи предусмотрены как сверху, так и сзади робота, что не только обеспечивает гибкое соединение между роботом и внешними компонентами, но также обеспечивает необходимую защиту внутренних частей робота даже в тяжелых условиях эксплуатации. условия.
Для пользователей сверху предназначено отделение с байонетным замком.

Индикация статуса
Пользователи могут определять состояние кузова автомобиля с помощью вольтметра, звукового сигнала и фонарей, установленных на SCOUT 2.0. Подробную информацию см. в Таблице 2.1.

Статус	Описание
Томtage	Текущий объем аккумулятораtagЗначение e можно считать с помощью вольтметра на заднем электрическом интерфейсе с точностью до 1 В.
Заменить аккумулятор	Когда уровень заряда батареиtage ниже 22.5 В, кузов автомобиля издаст звуковой сигнал «бип-бип-бип» в качестве предупреждения. Когда заряд батареиtage определяется как напряжение ниже 22 В, SCOUT 2.0 активно отключит питание внешних расширений и привода, чтобы предотвратить повреждение аккумулятора. В этом случае шасси не будет включать управление движением и принимать внешнее командное управление.
Робот включен	Передние и задние фонари включены.

Таблица 2.1 Описание состояния автомобиля

Инструкции по электрическим интерфейсам

Верхний электрический интерфейс
SCOUT 2.0 имеет три 4-контактных авиационных разъема и один разъем DB9 (RS232). Положение верхнего авиационного разъема показано на рисунке 2.3.

SCOUT 2.0 имеет авиационный интерфейс расширения как сверху, так и сзади, каждый из которых оснащен набором источников питания и набором интерфейса связи CAN. Эти интерфейсы можно использовать для подачи питания на расширенные устройства и установления связи. Конкретные определения контактов показаны на рисунке 2.4.

Следует отметить, что расширенный источник питания здесь контролируется изнутри, что означает, что источник питания будет активно отключаться, как только батарея разрядится.tage падает ниже заранее заданного порогового значения vol.tagе. Поэтому пользователи должны обратить внимание, что платформа SCOUT 2.0 будет отправлять низкий уровень громкости.tagСигнал тревоги до порогового уровня громкостиtage, а также обратите внимание на подзарядку аккумулятора во время использования.

Номер контакта	контактный Тип	FuDnecfitinointioand	Замечания
1	Власть	ВКЦ	Мощность положительная, об.tagДиапазон 23–29.2 В, МАКС. ток 10 А.
2	Власть	Земля	Мощность отрицательная
3	МОЖЕТ	CAN_H	CAN-шина, высокий уровень
4	МОЖЕТ	МОГУ ЛИ Я	Низкий уровень шины CAN

Мощность положительная, об.tagДиапазон 23 – 29.2 В, МАКС. ток 10А

Номер контакта	Определение
2	RS232-RX
3	РС232-ТС
5	Земля

Рис. 2.5. Схема выводов Q4.

Задний электрический интерфейс
Интерфейс расширения на задней стороне показан на рисунке 2.6, где Q1 — ключевой переключатель в качестве главного электрического переключателя; Q2 — интерфейс подзарядки; Q3 — выключатель питания системы привода; Q4 — последовательный порт DB9; Q5 — интерфейс расширения для CAN и источника питания 24 В; Q6 - отображение заряда батареиtage.

Номер контакта	контактный Тип	FuDnecfitinointioand	Замечания
1	Власть	ВКЦ	Мощность положительная, об.tagДиапазон е 23 – 29.2 В, максимальный ток 5 А.
2	Власть	Земля	Мощность отрицательная
3	МОЖЕТ	CAN_H	CAN-шина, высокий уровень
4	МОЖЕТ	МОГУ ЛИ Я	Низкий уровень шины CAN

Рисунок 2.7 Описание контактов переднего и заднего авиационного интерфейса

Инструкция по удаленному управлению FS_i6_S инструкция по удаленному управлению
Передатчик FS RC — это дополнительный аксессуар SCOUT2.0 для ручного управления роботом. Передатчик имеет конфигурацию с левым дросселем. Определение и функция показаны на рисунке 2.8. Функция кнопки определяется следующим образом: SWA и SWD временно отключены, SWB — кнопка выбора режима управления, верхний диск — режим командного управления, средний диск — режим дистанционного управления; SWC – кнопка управления освещением; S1 — кнопка газа, управление SCOUT2.0 вперед и назад; Управление S2 — это управление вращением, а POWER — это кнопка питания, нажмите и удерживайте одновременно, чтобы включить.

Инструкции по контрольным требованиям и движениям
Исходная система координат может быть определена и зафиксирована на кузове транспортного средства, как показано на рисунке 2.9, в соответствии с ISO 8855.

Как показано на рисунке 2.9, корпус транспортного средства СКАУТ 2.0 расположен параллельно оси X установленной базовой системы координат. В режиме дистанционного управления нажмите рычаг дистанционного управления S1 вперед, чтобы двигаться в положительном направлении X, нажмите S1 назад, чтобы двигаться в отрицательном направлении X. Когда S1 установлен на максимальное значение, скорость движения в положительном направлении X является максимальной. Когда S1 установлен на минимум, скорость движения в отрицательном направлении направления X является максимальной; джойстик дистанционного управления S2 управляет поворотом передних колес кузова автомобиля, нажмите S2 влево, и автомобиль поворачивает влево, выдвигая его на максимум, а угол поворота самый большой, S2 Нажмите вправо , машина повернет вправо, и толкнет ее на максимум, в это время правый угол поворота самый большой. В режиме команды управления положительное значение линейной скорости означает движение в положительном направлении оси X, а отрицательное значение линейной скорости означает движение в отрицательном направлении оси X; Положительное значение угловой скорости означает, что кузов автомобиля движется от положительного направления оси X к положительному направлению оси Y, а отрицательное значение угловой скорости означает, что кузов автомобиля движется от положительного направления оси X. в отрицательном направлении оси Y.

Инструкция по управлению освещением
Фары установлены спереди и сзади SCOUT 2.0, а интерфейс управления освещением SCOUT 2.0 открыт для удобства пользователей.
Между тем, на передатчике RC зарезервирован еще один интерфейс управления освещением для экономии энергии.

В настоящее время управление освещением поддерживается только передатчиком FS, а поддержка других передатчиков все еще находится в стадии разработки. Существует 3 вида режимов освещения, управляемых с помощью RC-передатчика, которые можно переключать через SWC. Описание управления режимом: рычаг SWC находится внизу в нормально закрытом режиме, посередине — в нормально открытом режиме, вверху — в режиме дышащего света.

• РЕЖИМ NC: В РЕЖИМЕ NC, ЕСЛИ ШАССИ НЕподвижно, ПЕРЕДНИЙ ФОНАР БУДЕТ ВЫКЛЮЧЕН, А ЗАДНИЙ ФОНАР ПЕРЕХОДИТ В РЕЖИМ BL, ЧТОБЫ УКАЗАТЬ СВОЁ ТЕКУЩЕЕ РАБОЧЕЕ СОСТОЯНИЕ; ЕСЛИ ШАССИ НАХОДИТСЯ В ДВИЖЕННОМ СОСТОЯНИИ НА ОПРЕДЕЛЕННОЙ НОРМАЛЬНОЙ СКОРОСТИ, ЗАДНИЙ ФОНАР БУДЕТ ВЫКЛЮЧЕН, НО ПЕРЕДНИЙ ФОНАР БУДЕТ ВКЛЮЧЕН;
• НЕТ РЕЖИМА: В НЕТ РЕЖИМЕ, ЕСЛИ ШАССИ НЕПОДВИЖНО, ПЕРЕДНИЙ ФОНАР БУДЕТ НОРМАЛЬНО ВКЛЮЧЕН, А ЗАДНИЙ ФОНАР ПЕРЕХОДИТ В РЕЖИМ BL, ЧТОБЫ УКАЗАТЬ СТАТУС НЕПОДВИЖНОСТИ; В РЕЖИМЕ ДВИЖЕНИЯ ЗАДНИЙ ФОНАР ВЫКЛЮЧЕН, НО ВКЛЮЧЕН ПЕРЕДНИЙ ФОНАРЬ;
• РЕЖИМ BL: ПЕРЕДНИЕ И ЗАДНИЕ ФОНАРИ ПРИ ЛЮБЫХ ОБСТОЯТЕЛЬСТВАХ НАХОДЯТСЯ В РЕЖИМЕ ДЫХАНИЯ.

ПРИМЕЧАНИЕ ПО УПРАВЛЕНИЮ РЕЖИМОМ: ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ РЫЧАГА SWC СООТВЕТСТВЕННО ОТНОСИТСЯ К РЕЖИМУ NC, РЕЖИМУ NO И РЕЖИМУ BL В НИЖНЕМ, СРЕДНЕМ И ВЕРХНЕМ ПОЛОЖЕНИЯХ.

Начиная

В этом разделе представлены основные принципы работы и разработки платформы SCOUT 2.0 с использованием интерфейса CAN-шины.

Использование и эксплуатация
Основная процедура запуска показана следующим образом:

Проверять

• Проверьте состояние SCOUT 2.0. Проверьте, нет ли существенных аномалий; в этом случае обратитесь в службу послепродажного обслуживания для получения поддержки;
• Проверьте состояние выключателей аварийной остановки. Убедитесь, что обе кнопки аварийной остановки отпущены;

Запускать

• Поверните переключатель с ключом (Q1 на электрической панели), и обычно вольтметр будет показывать правильное значение заряда батареи.tage и передние и задние фонари будут включены;
• Проверьте уровень заряда батареи.tagе. Если из пейджера не раздается непрерывный звук «бип-бип-бип…», это означает, что аккумулятор разряжен.tagе правильно; если уровень заряда аккумулятора низкий, зарядите аккумулятор;
• Нажмите Q3 (кнопку включения питания привода).

Аварийная остановка
Нажмите аварийную кнопку слева и справа на корпусе автомобиля SCOUT 2.0;

Основной порядок работы дистанционного управления:
После корректного запуска шасси мобильного робота SCOUT 2.0 включите ПДУ и выберите режим дистанционного управления. Затем движением платформы SCOUT 2.0 можно управлять с помощью радиопередатчика.

Зарядка
SCOUT 2.0 ПО УМОЛЧАНИЮ ОБОРУДОВАН ЗАРЯДНЫМ УСТРОЙСТВОМ НА 10 А ДЛЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТРЕБОВАНИЙ КЛИЕНТОВ В ЗАРЯДКЕ.

Операция зарядки

• Убедитесь, что питание шасси SCOUT 2.0 отключено. Перед зарядкой убедитесь, что выключатель питания на заднем пульте управления выключен;
• Вставьте штекер зарядного устройства в зарядный интерфейс Q6 на задней панели управления;
• Подключите зарядное устройство к источнику питания и включите переключатель в зарядном устройстве. Затем робот переходит в состояние зарядки.

Примечание. На данный момент для полной зарядки аккумулятора от напряжения 3 В требуется от 5 до 22 часов.tagе полностью заряженного аккумулятора составляет около 29.2В; продолжительность зарядки рассчитывается как 30 Ач ÷ 10 А = 3 часа.

Замена батареи
SCOUT2.0 использует съемную батарею для удобства пользователей. В некоторых особых случаях аккумулятор можно заменить напрямую. Этапы работы и диаграммы следующие (перед работой убедитесь, что SCOUT2.0 выключен):

• Откройте верхнюю панель SCOUT2.0 и отсоедините два разъема питания XT60 на главной плате управления (два разъема эквивалентны) и разъем CAN аккумулятора;
  Подвесьте SCOUT2.0 в воздухе, открутите восемь винтов снизу с помощью шестигранного ключа и вытащите батарею;
• Замените батарею и закрепите нижние винты.
• Подключите интерфейс XT60 и интерфейс CAN питания к главной плате управления, убедитесь, что все соединительные линии исправны, а затем включите питание для проверки.

Связь по CAN
SCOUT 2.0 предоставляет интерфейсы CAN и RS232 для пользовательской настройки. Пользователи могут выбрать один из этих интерфейсов для командного управления кузовом автомобиля.

Подключение кабеля CAN
SCOUT2.0 поставляется с двумя авиационными вилками, как показано на рисунке 3.2. Определения проводов см. в Таблице 2.2.

Выполнение командного управления CAN
Правильно запустите шасси мобильного робота SCOUT 2.0 и включите передатчик DJI RC. Затем переключитесь в режим командного управления, то есть переключите режим S1 передатчика DJI RC вверх. На этом этапе шасси SCOUT 2.0 примет команду от интерфейса CAN, и хост также может проанализировать текущее состояние шасси с помощью данных в реальном времени, возвращаемых из шины CAN. Подробное содержание протокола см. в протоколе связи CAN.

Протокол сообщений CAN
Правильно запустите шасси мобильного робота SCOUT 2.0 и включите передатчик DJI RC. Затем переключитесь в режим командного управления, то есть переключите режим S1 передатчика DJI RC вверх. На этом этапе шасси SCOUT 2.0 примет команду от интерфейса CAN, и хост также может проанализировать текущее состояние шасси с помощью данных в реальном времени, возвращаемых из шины CAN. Подробное содержание протокола см. в протоколе связи CAN.

Таблица 3.1. Кадр обратной связи состояния системы шасси SCOUT 2.0

Имя команды Команда обратной связи о состоянии системы
Отправляющий узел	Приемный узел Контроль принятия решений	ID	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
Шасси с электронным управлением Длина данных Позиция	единица 0x08 Функция	0x151   Тип данных	20мс	Никто
			Описание
байт [0]	Текущее состояние кузова автомобиля	беззнаковый int8	0x00 Система в нормальном состоянии 0x01 Режим аварийной остановки (не включен) 0x02 Системное исключение
байт [1]	Управление режимом	беззнаковый int8	0×00 Режим ожидания 0×01 Режим управления командой CAN 0×02 Режим управления последовательным портом 0×03 Режим дистанционного управления
байт [2] байт [3]	Объем аккумулятораtage старшие 8 бит Батарея томtage младшие 8 бит	беззнаковый int16	Фактический объемtagе×10 (с точностью до 0.1В)
байт [4]	Сдержанный	–	0×00
байт [5]	Информация об отказе	беззнаковый int8	См. Таблицу 3.2 [Описание информации о неисправности]
байт [6]	Сдержанный	–	0×00
байт [7]	Количество битов четности (количество)	беззнаковый int8	Циклы счета 0–255, которые будут добавляться после каждой отправленной команды.

Таблица 3.2 Описание информации о неисправности

Байт	кусочек	Значение
байт [4]	бит [0]	Батарея под напряжениемtage неисправность (0: нет неисправности 1: неисправность) Уровень защитыtagе составляет 22 В (Версия батареи с BMS, мощность защиты 10%)
	бит [1]	Батарея под напряжениемtage error[2] (0: Нет сбоя 1: Сбой) Громкость аварийного сигналаtagе составляет 24 В (Версия аккумулятора с BMS, мощность предупреждения составляет 15%)
	бит [2]	Защита от отключения RC-передатчика (0: Нормальный 1: RC-передатчик отключен)
	бит [3]	Сбой связи двигателя № 1 (0: нет сбоя 1: сбой)
	бит [4]	Сбой связи двигателя № 2 (0: нет сбоя 1: сбой)
	бит [5]	Сбой связи двигателя № 3 (0: нет сбоя 1: сбой)
	бит [6]	Сбой связи двигателя № 4 (0: нет сбоя 1: сбой)
	бит [7]	Зарезервировано, по умолчанию 0

Примечание[1]: Версия прошивки шасси робота V1.2.8 поддерживается последующими версиями, а предыдущая версия требует обновления прошивки для поддержки
Примечание[2]: Зуммер прозвучит, когда уровень заряда батареи станет ниже уровня заряда.tage, но управление шасси не будет затронуто, и выходная мощность будет отключена после понижения громкости.tagе ошибка

Команда обратной связи управления движением включает в себя обратную связь текущей линейной скорости и угловой скорости движущегося кузова транспортного средства. Подробное содержание протокола см. в таблице 3.3.

Таблица 3.3 Кадр обратной связи управления движением

Название команды Команда обратной связи по управлению движением
Отправляющий узел	Приемный узел	ID	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
Шасси с электронным управлением	Блок управления принятием решений	0x221	20мс	Никто
Длина даты	0×08
Позиция	Функция	Тип данных	Описание
байт [0] байт [1]	Скорость движения выше 8 бит Скорость движения ниже 8 бит	подписано int16	Фактическая скорость × 1000 (с точностью до 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Скорость вращения выше 8 бит Скорость вращения младшие 8 бит	подписано int16	Фактическая скорость × 1000 (с точностью до 0.001рад)
байт [4]	Сдержанный	–	0x00
байт [5]	Сдержанный	–	0x00
байт [6]	Сдержанный	–	0x00
байт [7]	Сдержанный	–	0x00

Рамка управления включает в себя контроль разомкнутости линейной скорости и контроль размыкания угловой скорости. Подробное содержание протокола см. в Таблице 3.4.

Информация о состоянии шасси будет обратной связью, и, более того, также будет включена информация о токе двигателя, энкодере и температуре. Следующий кадр обратной связи содержит информацию о токе двигателя, датчике и температуре двигателя.
Номера четырех двигателей в шасси показаны на рисунке ниже:

Имя команды Привод двигателя Высокоскоростная информация Рамка обратной связи
Отправляющий узел	Приемный узел	ID	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
Шасси с электронным управлением Длина даты Позиция	Блок управления принятием решений 0×08 Функция	0x251~0x254   Тип данных	20мс	Никто
			Описание
байт [0] байт [1]	Скорость двигателя выше 8 бит Скорость двигателя младшие 8 бит	подписано int16	Скорость движения автомобиля, мм/с (эффективное значение+-1500)
байт [2] байт [3]	Ток двигателя выше 8 бит Ток двигателя младшие 8 бит	подписано int16	Ток двигателя Единица измерения 0.1 А
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Позиционировать старшие биты. Позиционировать вторые по старшинству биты. Позиционировать вторые по старшинству биты. Позиционирование младших битов	подписано int32	Текущее положение двигателя. Блок: импульсный.

Таблица 3.8 Температура двигателя, об.tagобратная связь с электронной почтой и информацией о статусе

Имя команды Привод двигателя Информация о низкой скорости Рамка обратной связи
Отправляющий узел Шасси с электронным управлением Длина даты	Приемный узел Блок управления принятием решений 0×08	Идентификатор 0x261~0x264	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
			20мс	Никто
Позиция	Функция	Тип данных	Описание
байт [0] байт [1]	Объем дискаtage старшие 8 бит Объем дискаtage младшие 8 бит	беззнаковый int16	Текущий объемtage приводного устройства 0.1 В
байт [2] байт [3]	Температура диска выше 8 бит Температура привода ниже 8 бит	подписано int16	Единица 1°С
байт [4] байт [5]	температура двигателя	подписано int8	Единица 1°С
	Состояние диска	беззнаковый int8	Подробности см. в разделе [Состояние управления приводом]
байт [6] байт [7]	Сдержанный	–	0x00
	Сдержанный	–	0x00

Протокол последовательной связи

Инструкция последовательного протокола
Это стандарт последовательной связи, совместно разработанный Ассоциацией электронной промышленности (EIA) США в 1970 году совместно с Bell Systems, производителями модемов и производителями компьютерных терминалов. Его название — «Технический стандарт для последовательного интерфейса обмена двоичными данными между терминальным оборудованием данных (DTE) и оборудованием передачи данных (DCE)». Стандартом предусмотрено, что для каждого разъема используется 25-контактный разъем DB-25. Указывается содержание сигнала на каждом выводе, а также указываются уровни различных сигналов. Позже ПК IBM упростил RS232 до разъема DB-9, который стал практическим стандартом. Порт RS-232 промышленного управления обычно использует только три линии RXD, TXD и GND.

Последовательное соединение
Используйте последовательный кабель USB-RS232 в нашем средстве связи для подключения к последовательному порту в задней части автомобиля, используйте последовательный инструмент, чтобы установить соответствующую скорость передачи данных, и используйте кнопку s.ampданные, предоставленные выше, для проверки. Если пульт включен, необходимо перевести пульт в командный режим управления. Если пульт дистанционного управления не включен, просто отправьте команду управления напрямую. Следует отметить, что команду необходимо отправлять периодически. Если шасси превышает 500 мс и команда последовательного порта не получена, произойдет потеря защиты соединения. положение дел.

Содержание последовательного протокола
Основной параметр связи

Элемент	Параметр
Скорость передачи данных	115200
Паритет	Нет теста
Длина бит данных	8 бит
Стоп бит	1 бит

Инструкция протокола

Начальный бит		Длина кадра	Тип команды	Идентификатор команды		Поле данных		ID кадра	Контрольная сумма состав
СОФ		кадр_L	CMD_TYPE	CMD_ID	данные	…	данные[n]	идентификатор_фрейма	контрольная_сумма
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протокол включает в себя стартовый бит, длину кадра, тип команды кадра, идентификатор команды, диапазон данных, идентификатор кадра и контрольную сумму. Длина кадра относится к длине без учета стартового бита и контрольной суммы. Контрольная сумма представляет собой сумму всех данных от стартового бита до идентификатора кадра; бит идентификатора кадра имеет значение от 0 до 255 циклов счета, которые будут добавляться после каждой отправленной команды.

Содержание протокола

Имя команды Кадр обратной связи о состоянии системы
Передающий узел Шасси с проводным управлением Длина кадра Тип команды Идентификатор команды Длина данных Позиция	Приемный узел Блок управления принятием решений 0 × 0С	Цикл (мс) Таймаут приема (мс)
		100мс	Никто
		Тип данных	Описание
	Команда обратной связи (0×AA) 0×01
	8 Функция
байт [0]	Текущее состояние кузова автомобиля	беззнаковый int8	0×00 Система в нормальном состоянии 0×01 Режим аварийной остановки (не включен) 0×02 Системное исключение 0×00 Режим ожидания
байт [1]	Управление режимом	беззнаковый int8	0×01 Режим управления по команде CAN 0×02 Режим последовательного управления[1] 0×03 Режим дистанционного управления
байт [2] байт [3]	Объем аккумулятораtage старшие 8 бит Объем аккумулятораtage младшие 8 бит	беззнаковый int16	Фактический объемtagе×10 (с точностью до 0.1В)
байт [4]	Сдержанный	—	0×00
байт [5]	Информация об отказе	беззнаковый int8	См. [Описание информации о неисправности]
байт [6] байт [7]	Сдержанный Сдержанный	— —	0×00
			0×00

Команда обратной связи управления движением

Название команды Команда обратной связи по управлению движением
Отправляющий узел	Приемный узел	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
Шасси с электронным управлением Длина кадра Тип команды Идентификатор команды Длина данных	Блок управления принятием решений 0 × 0С	20мс	Никто
	Команда обратной связи (0×AA) 0×02
	8
Позиция	Функция	Тип данных	Описание
байт [0] байт [1]	Скорость движения выше 8 бит Скорость движения ниже 8 бит	подписано int16	Фактическая скорость × 1000 (с точностью до 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Скорость вращения выше 8 бит Скорость вращения младшие 8 бит	подписано int16	Фактическая скорость × 1000 (с точностью до 0.001рад)
байт [4]	Сдержанный	–	0×00
байт [5]	Сдержанный	–	0×00
байт [6]	Сдержанный	–	0×00
байт [7]	Сдержанный	–	0×00

Команда управления движением

Название команды Команда управления
Отправляющий узел	Приемный узел	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
Блок управления принятием решений Длина кадра Тип команды Идентификатор команды Длина данных	Узел шасси 0×0А	20мс	500мс
	Команда управления (0×55) 0×01
	6
Позиция	Функция	Тип данных	Описание
байт [0] байт [1]	Скорость движения выше 8 бит Скорость движения младшие 8 бит	подписано int16	Скорость движения автомобиля, ед.: мм/с
байт [2] байт [3]	Скорость вращения выше 8 бит Скорость вращения младшие 8 бит	подписано int16	Угловая скорость вращения автомобиля, ед.: 0.001рад/с
байт [4]	Сдержанный	–	0x00
байт [5]	Сдержанный	–	0x00

Рамка управления освещением

Название команды Рамка управления освещением
Отправляющий узел	Приемный узел	Цикл (мс)	Время ожидания приема (мс)
Блок управления принятием решений Длина кадра Тип команды Идентификатор команды Длина данных	Узел шасси 0×0А	20мс	500мс
	Команда управления (0×55) 0×04
	6 Функция
Позиция		Тип даты	Описание
байт [0]	Флаг включения управления освещением	беззнаковый int8	0x00 Команда управления недействительна 0x01 Включение управления освещением
байт [1]	Режим переднего света	беззнаковый int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Определяемая пользователем яркость
байт [2]	Пользовательская яркость переднего света	беззнаковый int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Режим заднего света	беззнаковый int8	0x002xB010 mNOC де 0x03 Определяемая пользователем яркость [0, r, где 0 рефлексов на яркость,
байт [4]	Настройка яркости заднего фонаря	беззнаковый int8	100 efrso ma im m жесткость
байт [5]	Сдержанный	—	0x00

Прошивка обновления
Чтобы облегчить пользователям обновление версии встроенного ПО, используемого SCOUT 2.0, и предоставить клиентам более полный опыт, SCOUT 2.0 предоставляет аппаратный интерфейс обновления встроенного ПО и соответствующее клиентское программное обеспечение. Скриншот этого приложения

Подготовка к обновлению

• ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЙ КАБЕЛЬ × 1
• USB-ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЙ ПОРТ × 1
• ШАССИ СКАУТА 2.0 × 1
• КОМПЬЮТЕР (ОПЕРАЦИОННАЯ СИСТЕМА WINDOWS) × 1

Программное обеспечение для обновления прошивки
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Процедура обновления

• Перед подключением убедитесь, что шасси робота выключено; Подключите последовательный кабель к последовательному порту на задней части шасси SCOUT 2.0;
• Подключите последовательный кабель к компьютеру;
• Откройте клиентское программное обеспечение;
• Выберите номер порта;
• Включите питание шасси SCOUT 2.0 и сразу же нажмите, чтобы начать соединение (шасси SCOUT 2.0 будет ждать 3 секунды перед включением; если время ожидания превышает 3 секунды, оно войдет в приложение); если соединение установлено успешно, в текстовом поле появится сообщение «подключено успешно»;
• Загрузить файл Bin;
• Нажмите кнопку «Обновить» и дождитесь сообщения о завершении обновления;
• Отсоедините последовательный кабель, выключите корпус, затем выключите и снова включите питание.

СКАУТ 2.0 SDK
Чтобы помочь пользователям более удобно реализовать разработку, связанную с роботами, для мобильного робота SCOUT 2.0 разработан кросс-платформенный SDK. Пакет программного обеспечения SDK предоставляет интерфейс на основе C ++, который используется для связи с шасси мобильного робота SCOUT 2.0 и может получать последний статус робота и контролировать основные действия робота. На данный момент доступна адаптация к обмену данными по CAN, но адаптация на основе RS232 все еще продолжается. На основании этого были завершены соответствующие тесты в NVIDIA JETSON TX2.

Пакет SCOUT2.0 ROS
ROS предоставляет некоторые стандартные службы операционной системы, такие как абстракция оборудования, низкоуровневое управление устройствами, реализация общих функций, управление межпроцессными сообщениями и пакетами данных. ROS основан на графовой архитектуре, поэтому процессы разных узлов могут получать и агрегировать различную информацию (например, датчики, управление, состояние, планирование и т. д.). В настоящее время ROS в основном поддерживает UBUNTU.

Подготовка разработки
Подготовка оборудования

• Модуль связи CANlight × 1
• Ноутбук Thinkpad E470 ×1
• Шасси мобильного робота AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• Пульт дистанционного управления AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 верхняя авиационная розетка ×1

Используйте exampописание среды

• Ubuntu 16.04 LTS (это тестовая версия, опробованная на Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (последующие версии также тестируются)
• Гит

Аппаратное подключение и подготовка 

• Выведите провод CAN верхней авиационной вилки SCOUT 2.0 или хвостовой вилки и подключите CAN_H и CAN_L в проводе CAN к адаптеру CAN_TO_USB соответственно;
• Включите ручку переключателя на шасси мобильного робота SCOUT 2.0 и проверьте, отпущены ли выключатели аварийной остановки с обеих сторон;
• Подключите CAN_TO_USB к разъему USB ноутбука. Схема подключения представлена ​​на рисунке 3.4.

Установка ROS и настройка окружения
Подробности установки см. http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Тестирование оборудования CANABLE и связи CAN
Настройка адаптера CAN-TO-USB

• Включить модуль ядра gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Установка скорости передачи данных 500 кбод и включение адаптера can-usb.
  $ sudo ip link set can0 up type может битрейт 500000
• Если на предыдущих шагах не возникло ошибок, вы сможете использовать команду для view устройство для банки немедленно
  $ ifconfig -a
• Установите и используйте can-utils для тестирования оборудования
  $ sudo apt установить can-utils
• Если в этот раз USB-порт был подключен к роботу SCOUT 2.0 и автомобиль был включен, используйте следующие команды для мониторинга данных с шасси SCOUT 2.0.
  $ кандамп can0
• Пожалуйста, обратитесь к:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

ПАКЕТ AGILEX SCOUT 2.0 ROS скачать и скомпилировать 

• Скачать пакет ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Клонировать компиляцию кода scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git-клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Пожалуйста, обратитесь к:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Меры предосторожности

В этом разделе приведены некоторые меры предосторожности, на которые следует обратить внимание при использовании и разработке SCOUT 2.0.

Аккумулятор

• Аккумулятор, поставляемый со SCOUT 2.0, не заряжен полностью при заводских настройках, но его удельная мощность может отображаться на вольтметре на задней части шасси SCOUT 2.0 или считываться через интерфейс связи CAN-шины. Зарядку аккумулятора можно остановить, когда зеленый светодиод на зарядном устройстве загорится зеленым. Обратите внимание: если вы оставите зарядное устройство подключенным после того, как загорится зеленый светодиод, зарядное устройство продолжит заряжать аккумулятор током около 0.1 А еще примерно 30 минут, чтобы полностью зарядить аккумулятор.
• Пожалуйста, не заряжайте аккумулятор после того, как его заряд был разряжен, и, пожалуйста, заряжайте аккумулятор вовремя, когда включена сигнализация о низком уровне заряда аккумулятора;
• Статические условия хранения: наилучшая температура для хранения батареи составляет от -10 ℃ до 45 ℃; в случае хранения без использования аккумулятор необходимо заряжать и разряжать один раз примерно в 2 месяца, а затем хранить в полном объемеtagимущество. Пожалуйста, не помещайте батарею в огонь и не нагревайте батарею, а также не храните батарею в условиях высокой температуры;
• Зарядка: аккумулятор необходимо заряжать с помощью специального зарядного устройства для литиевых аккумуляторов; литий-ионные аккумуляторы нельзя заряжать при температуре ниже 0°C (32°F), а изменение или замена оригинальных аккумуляторов строго запрещены.

условия деятельности

• Рабочая температура SCOUT 2.0 составляет от -10 ℃ до 45 ℃; пожалуйста, не используйте его при температуре ниже -10 ℃ и выше 45 ℃;
• Требования к относительной влажности в среде использования SCOUT 2.0: максимум 80 %, минимум 30 %;
• Пожалуйста, не используйте его в среде с агрессивными и легковоспламеняющимися газами или в местах, закрытых для горючих веществ;
• Не размещайте его рядом с обогревателями или нагревательными элементами, такими как большие спиральные резисторы и т. д.;
• За исключением специально настроенной версии (настраиваемый класс защиты IP), SCOUT 2.0 не является водонепроницаемым, поэтому не используйте его в дождливую, снежную или в условиях скопления воды;
• Высота рекомендуемой среды использования не должна превышать 1,000 м;
• Разница температур днем ​​и ночью в рекомендуемой среде использования не должна превышать 25 ℃;
• Регулярно проверяйте давление в шинах и убедитесь, что оно находится в пределах от 1.8 до 2.0 бар.
• Если какая-либо шина серьезно изношена или лопнула, замените ее вовремя.

Электрические/удлинители

• Для расширенного источника питания сверху ток не должен превышать 6.25 А, а общая мощность не должна превышать 150 Вт;
• Для расширенного блока питания на задней панели ток не должен превышать 5 А, а общая мощность не должна превышать 120 Вт;
• Когда система обнаруживает, что уровень заряда батареиtage ниже безопасного объемаtagкласса e, внешние расширения электропитания будут активно переключаться. Поэтому пользователям рекомендуется обращать внимание, если внешние расширения предусматривают хранение важных данных и не имеют защиты от отключения питания.

Дополнительные рекомендации по безопасности

• В случае каких-либо сомнений во время использования, пожалуйста, следуйте соответствующему руководству по эксплуатации или проконсультируйтесь с соответствующим техническим персоналом;
• Перед использованием обратите внимание на состояние поля и избегайте неправильной эксплуатации, которая может вызвать проблемы с безопасностью персонала;
• В случае возникновения чрезвычайной ситуации нажмите кнопку аварийной остановки и выключите оборудование;
• Пожалуйста, не изменяйте внутреннюю структуру оборудования без технической поддержки и разрешения.

Другие заметки

• SCOUT 2.0 имеет пластиковые детали спереди и сзади, не ударяйте по этим деталям с чрезмерной силой, чтобы избежать возможных повреждений;
• При перемещении и установке не падайте и не переворачивайте автомобиль;
• Непрофессионалам просьба не разбирать автомобиль без разрешения.

Вопросы и ответы

• Вопрос: SCOUT 2.0 запускается корректно, но почему RC-передатчик не может управлять движением кузова автомобиля?
  О: Сначала проверьте, находится ли источник питания привода в нормальном состоянии, нажат ли выключатель питания привода и отпущены ли аварийные выключатели; затем проверьте, правильный ли режим управления, выбранный с помощью верхнего левого переключателя режима на передатчике RC, правильный.
• Вопрос: Пульт дистанционного управления SCOUT 2.0 находится в нормальном состоянии, и информация о состоянии и движении шасси может быть получена корректно, но при выдаче протокола кадра управления почему нельзя переключить режим управления кузовом автомобиля и шасси отреагировать на кадр управления? протокол?
  О: Обычно, если SCOUT 2.0 может управляться с помощью RC-передатчика, это означает, что движение шасси находится под должным контролем; Если кадр обратной связи шасси может быть принят, это означает, что канал расширения CAN находится в нормальном состоянии. Пожалуйста, проверьте отправленный кадр управления CAN, чтобы убедиться, что проверка данных верна и находится ли режим управления в режиме командного управления. Вы можете проверить состояние флага ошибки по биту ошибки в кадре обратной связи о состоянии шасси.
• Вопрос: SCOUT 2.0 при работе издает звук «бип-бип-бип…», как бороться с этой проблемой?
  О: Если SCOUT 2.0 непрерывно издает этот звук «бип-бип-бип», это означает, что аккумулятор находится в режиме тревоги.tagимущество. Пожалуйста, заряжайте аккумулятор вовремя. Если возникает другой похожий звук, это может указывать на внутренние ошибки. Вы можете проверить соответствующие коды ошибок через шину CAN или связаться с соответствующим техническим персоналом.
• Вопрос: Заметен ли износ шин SCOUT 2.0 в процессе эксплуатации?
  О: Износ шин SCOUT 2.0 обычно заметен во время работы. Поскольку SCOUT 2.0 основан на конструкции рулевого управления с дифференциалом всех четырех колес, при вращении кузова транспортного средства возникает трение скольжения и качения. Если пол не гладкий, а шероховатый, поверхность шин будет изношена. Чтобы уменьшить или замедлить износ, можно выполнить поворот на малый угол для меньшего поворота оси.
• Вопрос: При реализации связи по CAN-шине команда обратной связи шасси подается корректно, но почему автомобиль не реагирует на команду управления?
  О: В SCOUT 2.0 имеется механизм защиты связи, что означает, что шасси имеет защиту по тайм-ауту при обработке внешних команд управления CAN. Предположим, транспортное средство получает один кадр протокола связи, но не получает следующий кадр команды управления через 500 мс. В этом случае он перейдет в режим защиты связи и установит скорость на 0. Следовательно, команды от верхнего компьютера должны подаваться периодически.

Размеры продукта

Иллюстрационная схема внешних размеров изделия

Иллюстрационная диаграмма размеров верхней выдвинутой опоры

Официальный дистрибьютор
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Документы/Ресурсы

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Команда AgileX Robotics [pdf] Руководство пользователя SCOUT 2.0 Команда робототехники AgileX, SCOUT 2.0, Команда робототехники AgileX, Команда робототехники

Ссылки

• Руководство пользователя