تیم روباتیک SCOUT 2.0 AgileX

این فصل حاوی اطلاعات مهم ایمنی است، قبل از اینکه ربات برای اولین بار روشن شود، هر فرد یا سازمانی باید این اطلاعات را قبل از استفاده از دستگاه بخواند و درک کند. اگر در مورد استفاده سوالی دارید، لطفا با ما تماس بگیرید support@agilex.ai لطفاً تمام دستورالعمل‌ها و دستورالعمل‌های مونتاژ را در فصل‌های این راهنما که بسیار مهم است، دنبال و اجرا کنید. باید به متن مربوط به علائم هشدار توجه ویژه ای شود.

اطلاعات ایمنی

اطلاعات این راهنما شامل طراحی، نصب و راه اندازی یک برنامه کاربردی ربات کامل نمی شود، و همچنین شامل تمام تجهیزات جانبی که ممکن است بر ایمنی سیستم کامل تأثیر بگذارد، نمی شود. طراحی و استفاده از سیستم کامل باید مطابق با الزامات ایمنی تعیین شده در استانداردها و مقررات کشور محل نصب ربات باشد.

ادغام کنندگان و مشتریان نهایی SCOUT مسئولیت اطمینان از انطباق با قوانین و مقررات قابل اجرا کشورهای مربوطه و اطمینان از عدم وجود خطرات عمده در برنامه کامل ربات را دارند. این شامل موارد زیر است، اما محدود به آن نیست:

اثربخشی و مسئولیت پذیری

• یک ارزیابی ریسک از سیستم کامل ربات انجام دهید. تجهیزات ایمنی اضافی سایر ماشین آلات تعریف شده توسط ارزیابی ریسک را به یکدیگر متصل کنید.
• تأیید کنید که طراحی و نصب کل تجهیزات جانبی سیستم ربات، از جمله سیستم های نرم افزاری و سخت افزاری، صحیح است.
• این ربات دارای یک ربات متحرک کاملا مستقل، از جمله اما نه محدود به خودکار ضد برخورد، ضد سقوط، هشدار رویکرد بیولوژیکی و سایر عملکردهای ایمنی مرتبط نیست. عملکردهای مرتبط به یکپارچه‌سازها و مشتریان نهایی نیاز دارند که از مقررات مربوطه و قوانین و مقررات قابل اجرا برای ارزیابی ایمنی پیروی کنند، تا اطمینان حاصل شود که ربات توسعه‌یافته هیچ گونه خطرات و خطرات ایمنی عمده در برنامه‌های کاربردی واقعی ندارد.
• تمام اسناد موجود در پرونده فنی را جمع آوری کنید: از جمله ارزیابی ریسک و این راهنما.
• قبل از کار و استفاده از تجهیزات، خطرات احتمالی ایمنی را بشناسید.

ملاحظات زیست محیطی

• برای اولین استفاده، لطفاً این دفترچه راهنما را به دقت بخوانید تا محتوای اصلی عملیاتی و مشخصات عملیاتی را درک کنید.
• برای عملیات کنترل از راه دور، یک منطقه نسبتاً باز را برای استفاده از SCOUT2.0 انتخاب کنید، زیرا SCOUT2.0 به هیچ سنسور خودکار اجتناب از مانع مجهز نیست.
• از SCOUT2.0 همیشه در دمای محیط -10℃~45℃ استفاده کنید.
• اگر SCOUT 2.0 با حفاظت IP سفارشی جداگانه پیکربندی نشده باشد، حفاظت از آب و گرد و غبار آن فقط IP22 خواهد بود.

چک لیست قبل از کار

• اطمینان حاصل کنید که هر دستگاه دارای قدرت کافی است.
• مطمئن شوید که Bunker هیچ نقص آشکاری ندارد.
• بررسی کنید که آیا باتری کنترل از راه دور قدرت کافی دارد یا خیر.
• هنگام استفاده، مطمئن شوید که کلید توقف اضطراری آزاد شده است.

عملیات

• در عملیات کنترل از راه دور، مطمئن شوید که منطقه اطراف نسبتاً جادار است.
• کنترل از راه دور را در محدوده دید انجام دهید.
• حداکثر بار SCOUT2.0 50 کیلوگرم است. هنگام استفاده، اطمینان حاصل کنید که محموله از 50 کیلوگرم تجاوز نمی کند.
• هنگام نصب یک افزونه خارجی در SCOUT2.0، موقعیت مرکز جرم افزونه را تأیید کنید و مطمئن شوید که در مرکز چرخش قرار دارد.
• لطفاً هنگامی که دستگاه هشدار باتری کم است شارژ کنید. هنگامی که SCOUT2..0 نقص دارد، لطفاً فوراً استفاده از آن را متوقف کنید تا از آسیب ثانویه جلوگیری شود.
• هنگامی که SCOUT2.0 نقصی داشته است، لطفاً برای رفع آن با فنی مربوطه تماس بگیرید، به تنهایی این نقص را رسیدگی نکنید. همیشه از SCOUT2.0 در محیطی با سطح حفاظتی مورد نیاز برای تجهیزات استفاده کنید.
• SCOUT2.0 را مستقیماً فشار ندهید.
• هنگام شارژ، مطمئن شوید که دمای محیط بالای 0 ℃ باشد.
• اگر خودرو در حین چرخش خود می لرزد، سیستم تعلیق را تنظیم کنید.

تعمیر و نگهداری

• به طور مرتب فشار لاستیک را بررسی کنید و فشار لاستیک را بین 1.8 بار تا 2.0 بار نگه دارید.
• اگر لاستیک به شدت فرسوده یا ترکید، لطفاً به موقع آن را تعویض کنید.
• اگر باتری برای مدت طولانی استفاده نمی شود، باید باتری را به طور دوره ای در 2 تا 3 ماه شارژ کنید.

مقدمه

SC OUT 2.0 به عنوان یک UGV چند منظوره با سناریوهای کاربردی مختلف در نظر گرفته شده است: طراحی مدولار. اتصال انعطاف پذیر؛ سیستم موتور قدرتمند با قابلیت حمل بار بالا. اجزای اضافی مانند دوربین استریو، رادار لیزری، GPS، IMU و دستکاری رباتیک را می توان به صورت اختیاری در SCOUT 2.0 برای ناوبری پیشرفته و برنامه های بینایی کامپیوتری نصب کرد. SCOUT 2.0 اغلب برای آموزش و تحقیقات رانندگی مستقل، گشت زنی امنیتی در فضای داخلی و خارجی، سنجش محیط زیست، تدارکات عمومی و حمل و نقل استفاده می شود.

لیست اجزاء

نام	مقدار
بدنه ربات SCOUT 2.0	X 1
شارژر باتری (AC 220V)	X 1
پلاگین هوانوردی (نر، 4 پین)	X 2
کابل USB به RS232	X 1
فرستنده کنترل از راه دور (اختیاری)	X 1
ماژول ارتباط USB به CAN	X1

مشخصات فنی

لازمه توسعه
فرستنده FS RC (اختیاری) در تنظیمات کارخانه pf SCOUT 2.0 ارائه شده است که به کاربران امکان می دهد شاسی ربات را برای حرکت و چرخش کنترل کنند. رابط های CAN و RS232 در SCOUT 2.0 می توانند برای سفارشی سازی کاربر استفاده شوند.

مبانی

این بخش همانطور که در شکل 2.0 و شکل 2.1 نشان داده شده است، معرفی مختصری از پلت فرم ربات متحرک SCOUT 2.2 ارائه می کند.

1. جلو View
2. سوئیچ را متوقف کنید
3. حرفه ای استانداردfile پشتیبانی کنید
4. محفظه بالا
5. تابلو برق بالا
6. لوله بازدارنده برخورد
7. پنل عقب

SCOUT2.0 یک مفهوم طراحی مدولار و هوشمند را اتخاذ می کند. طراحی ترکیبی تایر لاستیکی باد شده و سیستم تعلیق مستقل بر روی ماژول قدرت، همراه با موتور سروو بدون برس DC قدرتمند، باعث می شود پلت فرم توسعه شاسی ربات SCOUT2.0 دارای قابلیت عبور قوی و قابلیت انطباق با زمین باشد و می تواند به طور انعطاف پذیر در زمین های مختلف حرکت کند. تیرهای ضد برخورد در اطراف خودرو نصب شده اند تا آسیب های احتمالی به بدنه خودرو در هنگام برخورد کاهش یابد. چراغ‌ها هم در جلو و هم در عقب خودرو نصب می‌شوند که چراغ سفید برای روشنایی در جلو و چراغ قرمز در انتهای عقب برای هشدار و نشان‌دهنده طراحی شده است.

دکمه های توقف اضطراری در دو طرف ربات نصب شده اند تا دسترسی آسان را تضمین کنند و با فشار دادن هر یک از آنها می توان در صورت رفتار غیرعادی ربات بلافاصله برق ربات را قطع کرد. کانکتورهای ضد آب برای برق DC و رابط های ارتباطی هم در بالا و هم در پشت ربات ارائه شده است که نه تنها امکان اتصال انعطاف پذیر بین ربات و اجزای خارجی را فراهم می کند، بلکه حفاظت لازم را از قسمت داخلی ربات حتی در شرایط کار شدید تضمین می کند. شرایط
یک محفظه باز سرنیزه در بالا برای کاربران در نظر گرفته شده است.

نشانگر وضعیت
کاربران می توانند وضعیت بدنه خودرو را از طریق ولت متر، بیپر و چراغ های نصب شده در SCOUT 2.0 شناسایی کنند. برای جزئیات، لطفاً به جدول 2.1 مراجعه کنید.

وضعیت	توضیحات
جلدtage	باتری فعلی voltage را می توان از ولت متر روی رابط الکتریکی عقب و با دقت 1 ولت خواند.
باتری را تعویض کنید	هنگامی که باتری voltage کمتر از 22.5 ولت است، بدنه خودرو صدای بوق-بیپ-بیپ را به عنوان هشدار می دهد. هنگامی که باتری voltage کمتر از 22 ولت تشخیص داده می شود، SCOUT 2.0 به طور فعال منبع تغذیه داخلی های خارجی را قطع می کند و درایو را برای جلوگیری از آسیب دیدن باتری. در این حالت، شاسی کنترل حرکت را فعال نمی کند و کنترل فرمان خارجی را می پذیرد.
ربات روشن شد	چراغ های جلو و عقب روشن می شوند.

جدول 2.1 توضیحات وضعیت خودرو

دستورالعمل در مورد رابط های الکتریکی

رابط الکتریکی بالا
SCOUT 2.0 سه کانکتور هوانوردی 4 پین و یک کانکتور DB9 (RS232) ارائه می دهد. موقعیت کانکتور هوانوردی بالا در شکل 2.3 نشان داده شده است.

SCOUT 2.0 دارای یک رابط توسعه هوانوردی هم در بالا و هم در قسمت عقب است که هر کدام با مجموعه ای از منبع تغذیه و مجموعه ای از رابط ارتباطی CAN پیکربندی شده اند. از این رابط ها می توان برای تامین برق دستگاه های توسعه یافته و برقراری ارتباط استفاده کرد. تعاریف خاص پین ها در شکل 2.4 نشان داده شده است.

لازم به ذکر است که منبع تغذیه توسعه یافته در اینجا به صورت داخلی کنترل می شود، به این معنی که منبع تغذیه به طور فعال پس از ولتاژ باتری قطع می شود.tage پایین تر از آستانه از پیش تعیین شده voltagه. بنابراین، کاربران باید توجه داشته باشند که پلتفرم SCOUT 2.0 حجم کم ارسال می کندtagهشدار قبل از آستانه جلدtage رسیده است و در حین استفاده به شارژ مجدد باتری نیز توجه کنید.

شماره پین	پین نوع	FuDnecfitinointioand	اظهارات
1	قدرت	VCC	توان مثبت، جلدtagمحدوده e 23 – 29.2V، حداکثر جریان 10A
2	قدرت	GND	پاور منفی
3	می تواند	CAN_H	می تواند اتوبوس بالا
4	می تواند	CAN_L	اتوبوس CAN کم است

توان مثبت، جلدtagمحدوده e 23 - 29.2 ولت، حداکثر. جریان 10A

شماره پین	تعریف
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

شکل 2.5 نمودار تصویری پین های Q4

رابط الکتریکی عقب
رابط گسترش در انتهای عقب در شکل 2.6 نشان داده شده است، جایی که Q1 کلید کلید به عنوان کلید اصلی برق است. Q2 رابط شارژ مجدد است. Q3 سوئیچ منبع تغذیه سیستم درایو است. Q4 پورت سریال DB9 است. Q5 رابط توسعه برای CAN و منبع تغذیه 24 ولت است. Q6 نمایشگر حجم باتری استtage.

شماره پین	پین نوع	FuDnecfitinointioand	اظهارات
1	قدرت	VCC	توان مثبت، جلدtagمحدوده e 23 – 29.2V، حداکثر جریان 5A
2	قدرت	GND	پاور منفی
3	می تواند	CAN_H	می تواند اتوبوس بالا
4	می تواند	CAN_L	اتوبوس CAN کم است

شکل 2.7 شرح پین های رابط هوانوردی جلو و عقب

دستورالعمل های مربوط به کنترل از راه دور دستورالعمل های کنترل از راه دور FS_i6_S
فرستنده FS RC یکی از لوازم جانبی اختیاری SCOUT2.0 برای کنترل دستی ربات است. فرستنده با پیکربندی سمت چپ دریچه گاز ارائه می شود. تعریف و عملکرد نشان داده شده در شکل 2.8. عملکرد دکمه به این صورت تعریف می شود: SWA و SWD به طور موقت غیرفعال هستند و SWB دکمه انتخاب حالت کنترل است، شماره گیری به بالا حالت کنترل فرمان است، شماره گیری به وسط حالت کنترل از راه دور است. SWC دکمه کنترل نور است. S1 دکمه دریچه گاز است، SCOUT2.0 را به جلو و عقب کنترل کنید. کنترل S2 چرخش را کنترل می کند و POWER دکمه پاور است، همزمان فشار دهید و نگه دارید تا روشن شود.

دستورالعمل در مورد تقاضاها و حرکات کنترلی
همانطور که در شکل 2.9 مطابق با ISO 8855 نشان داده شده است، می توان یک سیستم مختصات مرجع را تعریف و بر روی بدنه خودرو ثابت کرد.

همانطور که در شکل 2.9 نشان داده شده است، بدنه وسیله نقلیه SCOUT 2.0 موازی با محور X سیستم مختصات مرجع تعیین شده است. در حالت کنترل از راه دور، چوب کنترل از راه دور S1 را به سمت جلو فشار دهید تا در جهت X مثبت حرکت کنید، S1 را به سمت عقب فشار دهید تا در جهت X منفی حرکت کنید. هنگامی که S1 به حداکثر مقدار فشار داده می شود، سرعت حرکت در جهت X مثبت حداکثر است، هنگامی که S1 به حداقل فشار داده می شود، سرعت حرکت در جهت منفی جهت X حداکثر است. میله کنترل از راه دور S2 فرمان چرخ های جلوی بدنه خودرو را کنترل می کند، S2 را به سمت چپ فشار می دهد و وسیله نقلیه به سمت چپ می چرخد ​​و آن را به حداکثر فشار می دهد و زاویه فرمان بزرگترین است، S2 فشار به سمت راست ، ماشین به سمت راست می چرخد ​​و آن را به حداکثر فشار می دهد، در این زمان زاویه فرمان سمت راست بزرگترین است. در حالت فرمان کنترل، مقدار مثبت سرعت خطی به معنای حرکت در جهت مثبت محور X و مقدار منفی سرعت خطی به معنای حرکت در جهت منفی محور X است. مقدار مثبت سرعت زاویه ای به معنای حرکت بدنه خودرو از جهت مثبت محور X به جهت مثبت محور Y است و مقدار منفی سرعت زاویه ای به معنای حرکت بدنه خودرو از جهت مثبت محور X است. به جهت منفی محور Y.

دستورالعمل کنترل روشنایی
چراغ ها در جلو و پشت SCOUT 2.0 نصب شده اند و رابط کنترل روشنایی SCOUT 2.0 برای راحتی در دسترس کاربران است.
در همین حال، یک رابط کنترل روشنایی دیگر برای صرفه جویی در انرژی روی فرستنده RC رزرو شده است.

در حال حاضر کنترل روشنایی فقط با فرستنده FS پشتیبانی می شود و پشتیبانی از سایر فرستنده ها هنوز در دست توسعه است. 3 نوع حالت روشنایی با فرستنده RC کنترل می شود که می تواند از طریق SWC تغییر کند. توضیحات کنترل حالت: اهرم SWC در پایین حالت بسته است، وسط برای حالت عادی باز است، بالا حالت نور تنفس است.

• حالت NC: در حالت NC، اگر شاسی ثابت باشد، چراغ جلو خاموش می شود و چراغ عقب برای نشان دادن وضعیت فعلی آن، وارد حالت BL می شود. اگر شاسی با سرعت معمولی معین در حالت مسافرت باشد، چراغ عقب خاموش می شود اما چراغ جلو روشن می شود.
• NO MODE: در حالت بدون، اگر شاسی ثابت است، چراغ جلو به طور معمول روشن خواهد بود، و چراغ عقب برای نشان دادن وضعیت ثابت وارد حالت BL می شود. اگر در حالت حرکت است، چراغ عقب خاموش است اما چراغ جلو روشن است.
• BL MODE: چراغ های جلو و عقب هر دو در حالت تنفس در هر شرایطی هستند.

نکته در مورد کنترل حالت: اهرم SWC SWC به ترتیب به حالت NC، NO MODE و حالت BL در موقعیت های پایین، وسط و بالا اشاره دارد.

شروع به کار

این بخش به معرفی عملیات اساسی و توسعه پلت فرم SCOUT 2.0 با استفاده از رابط CAN bus می پردازد.

استفاده و عملکرد
روش عملیاتی اصلی راه اندازی به شرح زیر نشان داده شده است:

بررسی کنید

• وضعیت SCOUT 2.0 را بررسی کنید. بررسی کنید که آیا ناهنجاری های قابل توجهی وجود دارد یا خیر. اگر چنین است، لطفاً برای پشتیبانی با خدمات پس از فروش تماس بگیرید.
• وضعیت سوئیچ های توقف اضطراری را بررسی کنید. مطمئن شوید که هر دو دکمه توقف اضطراری آزاد شده اند.

راه اندازی

• کلید کلید را بچرخانید (Q1 روی تابلو برق)، و به طور معمول، ولت متر حجم صحیح باتری را نشان می دهد.tage و چراغ های جلو و عقب هر دو روشن می شوند.
• ولوم باتری را چک کنیدtagه. اگر صدای "بیپ-بیپ-بیپ..." ممتد از بیپر وجود نداشته باشد، به معنای صدای باتری است.tage درست است؛ اگر سطح باتری کم است، لطفا باتری را شارژ کنید.
• Q3 (دکمه سوئیچ پاور درایو) را فشار دهید.

توقف اضطراری
دکمه فشار اضطراری را در سمت چپ و راست بدنه خودرو SCOUT 2.0 فشار دهید.

روش اصلی عملیات کنترل از راه دور:
پس از اینکه شاسی ربات متحرک SCOUT 2.0 به درستی راه اندازی شد، فرستنده RC را روشن کرده و حالت کنترل از راه دور را انتخاب کنید. سپس، حرکت پلت فرم SCOUT 2.0 را می توان توسط فرستنده RC کنترل کرد.

شارژ کردن
SCOUT 2.0 به طور پیش‌فرض مجهز به یک شارژر 10 آمپری برای پاسخگویی به تقاضای شارژ مجدد مشتریان است.

عملیات شارژ

• مطمئن شوید که برق شاسی SCOUT 2.0 خاموش است. قبل از شارژ، لطفاً مطمئن شوید که سوئیچ برق در کنسول کنترل عقب خاموش است.
• دوشاخه شارژر را در رابط شارژ Q6 در پنل کنترل عقب قرار دهید.
• شارژر را به منبع تغذیه وصل کنید و سوئیچ شارژر را روشن کنید. سپس ربات وارد حالت شارژ می شود.

توجه: در حال حاضر، باتری برای شارژ کامل از 3 ولت به 5 تا 22 ساعت زمان نیاز دارد.tage یک باتری کاملاً شارژ شده حدود 29.2 ولت است. مدت زمان شارژ مجدد به صورت 30AH ÷ 10A = 3h محاسبه می شود.

تعویض باتری
SCOUT2.0 یک راه حل باتری قابل جدا شدن را برای راحتی کاربران اتخاذ می کند. در برخی موارد خاص، باتری را می توان مستقیماً تعویض کرد. مراحل عملیات و نمودارها به شرح زیر است (قبل از عملیات، مطمئن شوید که SCOUT2.0 خاموش است):

• پانل بالایی SCOUT2.0 را باز کنید و دو کانکتور برق XT60 را روی برد کنترل اصلی (دو کانکتور معادل هستند) و کانکتور CAN باتری را جدا کنید.
  SCOUT2.0 را در هوا آویزان کنید، هشت پیچ را از پایین با یک آچار شش گوش ملی باز کنید و سپس باتری را بیرون بکشید.
• باتری را عوض کنید و پیچ های پایینی را ثابت کنید.
• رابط XT60 و رابط برق CAN را به برد کنترل اصلی وصل کنید، تأیید کنید که همه خطوط اتصال درست هستند و سپس برای آزمایش روشن کنید.

ارتباط با استفاده از CAN
SCOUT 2.0 رابط های CAN و RS232 را برای شخصی سازی کاربر فراهم می کند. کاربران می توانند یکی از این رابط ها را برای کنترل فرمان روی بدنه خودرو انتخاب کنند.

اتصال کابل CAN
SCOUT2.0 با دو شاخه نر هوانوردی همانطور که در شکل 3.2 نشان داده شده است. برای تعاریف سیم، لطفاً به جدول 2.2 مراجعه کنید.

پیاده سازی کنترل فرمان CAN
شاسی ربات متحرک SCOUT 2.0 را به درستی راه اندازی کنید و فرستنده DJI RC را روشن کنید. سپس به حالت کنترل فرمان بروید، یعنی حالت S1 فرستنده DJI RC را به بالا تغییر دهید. در این مرحله، شاسی SCOUT 2.0 فرمان را از رابط CAN می‌پذیرد، و میزبان همچنین می‌تواند وضعیت فعلی شاسی را با داده‌های بلادرنگ بازخورد شده از گذرگاه CAN تجزیه کند. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به پروتکل ارتباطی CAN مراجعه کنید.

پروتکل پیام CAN
شاسی ربات متحرک SCOUT 2.0 را به درستی راه اندازی کنید و فرستنده DJI RC را روشن کنید. سپس به حالت کنترل فرمان بروید، یعنی حالت S1 فرستنده DJI RC را به بالا تغییر دهید. در این مرحله، شاسی SCOUT 2.0 فرمان را از رابط CAN می‌پذیرد، و میزبان همچنین می‌تواند وضعیت فعلی شاسی را با داده‌های بلادرنگ بازخورد شده از گذرگاه CAN تجزیه کند. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به پروتکل ارتباطی CAN مراجعه کنید.

جدول 3.1 چارچوب بازخورد وضعیت سیستم شاسی SCOUT 2.0

نام فرمان وضعیت سیستم فرمان بازخورد
ارسال گره	گره دریافت کننده کنترل تصمیم گیری	ID	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
شاسی فرمان به سیم موقعیت طول داده	واحد 0x08 تابع	0x151   نوع داده	20 میلی‌ثانیه	هیچ کدام
			توضیحات
بایت [0]	وضعیت فعلی بدنه خودرو	بدون امضا int8	سیستم 0x00 در شرایط عادی 0x01 حالت توقف اضطراری (فعال نیست) 0x02 استثناء سیستم
بایت [1]	کنترل حالت	بدون امضا int8	حالت آماده به کار 0×00 حالت کنترل فرمان CAN 0×01 حالت کنترل پورت سریال 0×02 حالت کنترل از راه دور 0×03
بایت [2] بایت [3]	حجم باتریtage بالاتر 8 بیت باتری voltage 8 بیت پایین تر	بدون امضا int16	جلد واقعیtage × 10 (با دقت 0.1 ولت)
بایت [4]	رزرو شده است	–	0×00
بایت [5]	اطلاعات شکست	بدون امضا int8	به جدول 3.2 [شرح اطلاعات شکست] مراجعه کنید.
بایت [6]	رزرو شده است	–	0×00
بایت [7]	تعداد بیت برابری (شمارش)	بدون امضا int8	حلقه های شمارش 0-255، که با ارسال هر دستور اضافه می شود

جدول 3.2 شرح اطلاعات خرابی

بایت	بیت	معنی
بایت [4]	بیت [0]	باتری زیر فشارtage fault (0: بدون شکست 1: Failure) Protection voltage 22V است (نسخه باتری با BMS، قدرت حفاظتی 10٪ است.
	بیت [1]	باتری زیر فشارtage fault[2] (0: No شکست 1: Failure) Alarm voltage 24V است (نسخه باتری با BMS، قدرت هشدار 15٪ است.
	بیت [2]	حفاظت قطع اتصال فرستنده RC (0: عادی 1: فرستنده RC قطع شده است)
	بیت [3]	خرابی ارتباط موتور شماره 1 (0: بدون خرابی 1: خرابی)
	بیت [4]	خرابی ارتباط موتور شماره 2 (0: بدون خرابی 1: خرابی)
	بیت [5]	خرابی ارتباط موتور شماره 3 (0: بدون خرابی 1: خرابی)
	بیت [6]	خرابی ارتباط موتور شماره 4 (0: بدون خرابی 1: خرابی)
	بیت [7]	رزرو شده، پیش فرض 0

نکته[1]: نسخه V1.2.8 سفت‌افزار شاسی ربات توسط نسخه‌های بعدی پشتیبانی می‌شود و نسخه قبلی برای پشتیبانی نیاز به ارتقای سیستم‌افزار دارد.
نکته[2]: زمانی که باتری کم شود، زنگ هشدار به صدا در می‌آیدtage، اما کنترل شاسی تحت تاثیر قرار نمی گیرد و خروجی برق پس از ولتاژ پایین قطع می شود.tagتقصیر

فرمان فریم بازخورد کنترل حرکت شامل بازخورد سرعت خطی فعلی و سرعت زاویه ای بدنه خودرو در حال حرکت است. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به جدول 3.3 مراجعه کنید.

جدول 3.3 چارچوب بازخورد کنترل حرکت

نام فرمان کنترل حرکت فرمان بازخورد
ارسال گره	گره دریافت کننده	ID	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
شاسی فرمان به سیم	واحد کنترل تصمیم گیری	0x221	20 میلی‌ثانیه	هیچ کدام
طول تاریخ	0×08
موقعیت	تابع	نوع داده	توضیحات
بایت [0] بایت [1]	سرعت حرکت بالاتر 8 بیت سرعت حرکت 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت واقعی × 1000 (با دقت 0.001 راد)
بایت [2] بایت [3]	سرعت چرخش بالاتر 8 بیت سرعت چرخش 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت واقعی × 1000 (با دقت 0.001 راد)
بایت [4]	رزرو شده است	–	0x00
بایت [5]	رزرو شده است	–	0x00
بایت [6]	رزرو شده است	–	0x00
بایت [7]	رزرو شده است	–	0x00

قاب کنترل شامل باز بودن کنترل سرعت خطی و باز بودن کنترل سرعت زاویه ای است. برای محتوای دقیق پروتکل، لطفاً به جدول 3.4 مراجعه کنید.

اطلاعات وضعیت شاسی بازخورد خواهد بود و علاوه بر این، اطلاعات مربوط به جریان موتور، رمزگذار و دما نیز گنجانده شده است. چارچوب بازخورد زیر حاوی اطلاعاتی در مورد جریان موتور، رمزگذار و دمای موتور است.
شماره موتور 4 موتور در شاسی در شکل زیر نشان داده شده است:

نام فرمان موتور درایو قاب بازخورد اطلاعات با سرعت بالا
ارسال گره	گره دریافت کننده	ID	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
شاسی فرمان به سیم طول تاریخ موقعیت	واحد کنترل تصمیم گیری 0×08 تابع	0x251~0x254   نوع داده	20 میلی‌ثانیه	هیچ کدام
			توضیحات
بایت [0] بایت [1]	سرعت موتور 8 بیت بالاتر سرعت موتور 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت حرکت خودرو، واحد میلی‌متر بر ثانیه (مقدار مؤثر + -1500)
بایت [2] بایت [3]	جریان موتور بالاتر 8 بیت جریان موتور 8 بیت کمتر	امضا شده int16	واحد جریان موتور 0.1A
بایت [4] بایت [5] بایت [6] بایت [7]	قرار دادن بالاترین بیت ها موقعیت دومین بیت های بالاتر موقعیت دومین بیت های پایین ترین پایین ترین بیت ها را قرار دهید	امضا شده int32	موقعیت فعلی واحد موتور: پالس

جدول 3.8 دمای موتور، جلدtage و بازخورد اطلاعات وضعیت

نام فرمان موتور درایو فریم بازخورد اطلاعات سرعت پایین
ارسال گره شاسی فرمان با سیم تاریخ طول	گره دریافت واحد کنترل تصمیم گیری 0×08	شناسه 0x261~0x264	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
			20 میلی‌ثانیه	هیچ کدام
موقعیت	تابع	نوع داده	توضیحات
بایت [0] بایت [1]	Drive voltage 8 بیت بالاتر Drive voltage 8 بیت پایین تر	بدون امضا int16	جلد فعلیtage از واحد درایو 0.1 ولت
بایت [2] بایت [3]	دمای درایو 8 بیت بالاتر است دمای درایو 8 بیت پایین تر است	امضا شده int16	واحد 1 درجه سانتی گراد
بایت [4] بایت [5]	دمای موتور	امضا شده int8	واحد 1 درجه سانتی گراد
	وضعیت رانندگی	بدون امضا int8	جزئیات را در [وضعیت کنترل درایو] ببینید
بایت [6] بایت [7]	رزرو شده است	–	0x00
	رزرو شده است	–	0x00

پروتکل ارتباط سریال

دستورالعمل پروتکل سریال
این استانداردی برای ارتباطات سریالی است که به طور مشترک توسط انجمن صنایع الکترونیک (EIA) ایالات متحده در سال 1970 به همراه Bell Systems، سازندگان مودم و سازندگان پایانه های کامپیوتری فرموله شد. نام آن «استاندارد فنی برای رابط تبادل داده سریال باینری بین تجهیزات پایانه داده (DTE) و تجهیزات ارتباطی داده (DCE)» است. این استاندارد تصریح می کند که برای هر کانکتور از یک کانکتور 25 پین DB-25 استفاده می شود. محتوای سیگنال هر پین مشخص شده است، و سطوح سیگنال های مختلف نیز مشخص شده است. بعداً، رایانه شخصی IBM RS232 را به یک رابط DB-9 ساده کرد، که به استاندارد عملی تبدیل شد. پورت کنترل صنعتی RS-232 معمولاً فقط از سه خط RXD، TXD و GND استفاده می کند.

اتصال سریال
از کابل سریال USB به RS232 در ابزار ارتباطی خود برای اتصال به پورت سریال در عقب خودرو استفاده کنید، از ابزار سریال برای تنظیم نرخ باود مربوطه و استفاده از s استفاده کنید.ampداده های بالا برای آزمایش ارائه شده است. اگر کنترل از راه دور روشن است، لازم است که کنترل از راه دور را به حالت کنترل فرمان تغییر دهید. اگر کنترل از راه دور روشن نیست، فقط دستور کنترل را مستقیماً ارسال کنید. لازم به ذکر است که دستور باید به صورت دوره ای ارسال شود. اگر شاسی از 500MS بیشتر شود و دستور پورت سریال دریافت نشود، وارد از دست دادن حفاظت اتصال می شود. وضعیت

محتوای پروتکل سریال
پارامتر اصلی ارتباط

مورد	پارامتر
نرخ باد	115200
برابری	بدون تست
طول بیت داده	8 بیت
کمی متوقف شوید	1 بیت

دستورالعمل پروتکل

کمی شروع کنید		طول قاب	نوع فرمان	شناسه فرمان		فیلد داده		شناسه قاب	چک جمع ترکیب
SOF		قاب_L	CMD_TYPE	CMD_ID	داده ها	…	داده[n]	frame_id	چک_جمع
بایت 1	بایت 2	بایت 3	بایت 4	بایت 5	بایت 6	…	بایت 6+n	بایت 7+n	بایت 8+n
5A	A5

این پروتکل شامل بیت شروع، طول فریم، نوع فرمان فریم، شناسه فرمان، محدوده داده، شناسه فریم و جمع کنترلی است. طول فریم به طول بدون احتساب بیت شروع و جمع کنترلی اشاره دارد. چک جمع مجموع تمام داده ها از بیت شروع تا شناسه فریم است. بیت ID فریم از 0 تا 255 حلقه شمارش است که یک بار در هر دستور ارسال می شود.

محتوای پروتکل

نام فرمان قاب بازخورد وضعیت سیستم
گره ارسال Steer-by-wire شاسی طول قاب نوع فرمان Command ID طول داده موقعیت	گره دریافت واحد کنترل تصمیم گیری 0×0 درجه سانتیگراد	چرخه (میلی‌ثانیه) مهلت زمانی دریافت (میلی‌ثانیه)
		100 میلی‌ثانیه	هیچ کدام
		نوع داده	توضیحات
	فرمان بازخورد (0×AA) 0×01
	8 تابع
بایت [0]	وضعیت فعلی بدنه خودرو	بدون امضا int8	0×00 سیستم در شرایط عادی 0×01 حالت توقف اضطراری (فعال نشده) 0×02 استثناء سیستم حالت آماده به کار 0×00
بایت [1]	کنترل حالت	بدون امضا int8	حالت کنترل فرمان CAN 0×01 حالت کنترل سریال 0×02[1] حالت کنترل از راه دور 0×03
بایت [2] بایت [3]	حجم باتریtage 8 بیت بالاتر حجم باتریtage 8 بیت پایین تر	بدون امضا int16	جلد واقعیtage × 10 (با دقت 0.1 ولت)
بایت [4]	رزرو شده است	—	0×00
بایت [5]	اطلاعات شکست	بدون امضا int8	به [شرح اطلاعات شکست] مراجعه کنید
بایت [6] بایت [7]	رزرو شده است رزرو شده است	— —	0×00
			0×00

فرمان بازخورد کنترل حرکت

نام فرمان کنترل حرکت فرمان بازخورد
ارسال گره	گره دریافت کننده	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
شاسی Steer-by-wire طول قاب نوع فرمان Command ID طول داده	واحد کنترل تصمیم گیری 0×0 درجه سانتیگراد	20 میلی‌ثانیه	هیچ کدام
	فرمان بازخورد (0×AA) 0×02
	8
موقعیت	تابع	نوع داده	توضیحات
بایت [0] بایت [1]	سرعت حرکت بالاتر 8 بیت سرعت حرکت 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت واقعی × 1000 (با دقت 0.001 رادی)
بایت [2] بایت [3]	سرعت چرخش بالاتر 8 بیت سرعت چرخش 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت واقعی × 1000 (با دقت 0.001 رادی)
بایت [4]	رزرو شده است	–	0×00
بایت [5]	رزرو شده است	–	0×00
بایت [6]	رزرو شده است	–	0×00
بایت [7]	رزرو شده است	–	0×00

فرمان کنترل حرکت

فرمان کنترل نام فرمان
ارسال گره	گره دریافت کننده	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
واحد کنترل تصمیم گیری طول قاب نوع فرمان شناسه فرمان طول داده	گره شاسی 0×0A	20 میلی‌ثانیه	500 میلی‌ثانیه
	فرمان کنترل (0×55) 0×01
	6
موقعیت	تابع	نوع داده	توضیحات
بایت [0] بایت [1]	سرعت حرکت بالاتر 8 بیت سرعت حرکت 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت حرکت خودرو، واحد: mm/s
بایت [2] بایت [3]	سرعت چرخش بالاتر 8 بیت سرعت چرخش 8 بیت کمتر	امضا شده int16	سرعت زاویه ای چرخش خودرو، واحد: 0.001 راد بر ثانیه
بایت [4]	رزرو شده است	–	0x00
بایت [5]	رزرو شده است	–	0x00

قاب کنترل نور

نام فرمان Light Control Frame
ارسال گره	گره دریافت کننده	چرخه (ms)	زمان دریافت (میلی‌ثانیه)
واحد کنترل تصمیم گیری طول قاب نوع فرمان شناسه فرمان طول داده	گره شاسی 0×0A	20 میلی‌ثانیه	500 میلی‌ثانیه
	فرمان کنترل (0×55) 0×04
	6 تابع
موقعیت		نوع تاریخ	توضیحات
بایت [0]	کنترل نور پرچم را فعال می کند	بدون امضا int8	دستور کنترل 0x00 نامعتبر است 0x01 کنترل روشنایی را فعال کنید
بایت [1]	حالت نور جلو	بدون امضا int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 روشنایی تعریف شده توسط کاربر
بایت [2]	روشنایی سفارشی نور جلو	بدون امضا int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
بایت [3]	حالت چراغ عقب	بدون امضا int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 روشنایی تعریف شده توسط کاربر [0, r, weherte 0 refxers to nbo bhightness,
بایت [4]	روشنایی را برای چراغ عقب سفارشی کنید	بدون امضا int8	100 ef rs o ma im m rig tness
بایت [5]	رزرو شده است	—	0x00

سیستم عامل ارتقاء می دهد
به منظور تسهیل کاربران در ارتقاء نسخه سفت‌افزار مورد استفاده توسط SCOUT 2.0 و ارائه تجربه کامل‌تر به مشتریان، SCOUT 2.0 یک رابط سخت‌افزاری ارتقاء سخت‌افزار و نرم‌افزار مشتری مربوطه را ارائه می‌دهد. اسکرین شات از این اپلیکیشن

آماده سازی ارتقا

• کابل سریال × 1
• پورت USB-TO-SERIAL × 1
• SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
• کامپیوتر (سیستم عامل ویندوز) × 1

نرم افزار ارتقاء سیستم عامل
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

رویه ارتقا

• قبل از اتصال، مطمئن شوید که شاسی ربات خاموش است. کابل سریال را به درگاه سریال در انتهای عقب شاسی SCOUT 2.0 وصل کنید.
• کابل سریال را به کامپیوتر وصل کنید؛
• نرم افزار مشتری را باز کنید؛
• شماره پورت را انتخاب کنید؛
• شاسی SCOUT 2.0 را روشن کنید و بلافاصله برای شروع اتصال کلیک کنید (شاسی SCOUT 2.0 برای 3 ثانیه قبل از روشن شدن منتظر می ماند؛ اگر زمان انتظار بیش از 3 ثانیه باشد، وارد برنامه می شود). در صورت موفقیت آمیز بودن اتصال، در کادر متنی "مرتبط با موفقیت" نمایش داده می شود.
• Load Bin فایل؛
• روی دکمه ارتقا کلیک کنید و منتظر بمانید تا اعلان تکمیل ارتقاء.
• کابل سریال را جدا کنید، شاسی را خاموش کنید و دوباره برق را خاموش و روشن کنید.

SCOUT 2.0 SDK
به منظور کمک به کاربران در اجرای راحت‌تر توسعه مرتبط با ربات، یک SDK پشتیبانی شده چند پلتفرمی برای ربات موبایل SCOUT 2.0 توسعه داده شده است. بسته نرم‌افزاری SDK یک رابط مبتنی بر C++ را ارائه می‌کند که برای ارتباط با شاسی ربات موبایل SCOUT 2.0 استفاده می‌شود. می تواند آخرین وضعیت ربات را به دست آورد و اقدامات اساسی ربات را کنترل کند. در حال حاضر، سازگاری CAN برای ارتباطات در دسترس است، اما سازگاری مبتنی بر RS232 هنوز در حال انجام است. بر این اساس، آزمایش‌های مرتبط در NVIDIA JETSON TX2 تکمیل شده است.

بسته SCOUT2.0 ROS
ROS برخی از خدمات استاندارد سیستم عامل مانند انتزاع سخت افزار، کنترل دستگاه سطح پایین، اجرای عملکرد مشترک، پیام بین پردازشی و مدیریت بسته داده را ارائه می دهد. ROS بر اساس یک معماری گراف است، به طوری که فرآیند گره های مختلف می تواند اطلاعات مختلف (مانند سنجش، کنترل، وضعیت، برنامه ریزی، و غیره) را دریافت و جمع آوری کند. در حال حاضر ROS عمدتا از UBUNTU پشتیبانی می کند.

آماده سازی توسعه
آماده سازی سخت افزار

• ماژول ارتباطی قوطی CANlight ×1
• نوت بوک Thinkpad E470 ×1
• شاسی ربات متحرک AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• کنترل از راه دور AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• سوکت برق هوایی AGILEX SCOUT 2.0 ×1

از ساب استفاده کنیدampتوضیحات محیط

• اوبونتو 16.04 LTS (این یک نسخه آزمایشی است که در اوبونتو 18.04 LTS چشیده شده است)
• ROS Kinetic (نسخه های بعدی نیز آزمایش می شوند)
• Git

اتصال و آماده سازی سخت افزار 

• سیم CAN دوشاخه هوانوردی بالا SCOUT 2.0 یا دوشاخه دم را بیرون بکشید و CAN_H و CAN_L را در سیم CAN به ترتیب به آداپتور CAN_TO_USB وصل کنید.
• سوئیچ دستگیره ای روی شاسی ربات متحرک SCOUT 2.0 را روشن کنید و بررسی کنید که آیا کلیدهای توقف اضطراری در هر دو طرف آزاد شده اند یا خیر.
• CAN_TO_USB را به نقطه USB نوت بوک وصل کنید. نمودار اتصال در شکل 3.4 نشان داده شده است.

نصب ROS و تنظیمات محیط
برای جزئیات نصب لطفا به http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

سخت افزار CANABLE و ارتباط CAN را تست کنید
تنظیم آداپتور CAN-TO-USB

• ماژول هسته gs_usb را فعال کنید
  $ sudo modprobe gs_usb
• تنظیم نرخ Baud 500k و فعال کردن آداپتور can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type می تواند 500000 بیت ریت داشته باشد
• اگر در مراحل قبلی خطایی رخ نداد، باید بتوانید از دستور to استفاده کنید view دستگاه قوطی فورا
  $ ifconfig -a
• نصب و استفاده از can-utils برای تست سخت افزار
  $ sudo apt نصب can-utils
• اگر این بار can-to-usb به ربات SCOUT 2.0 وصل شده است و ماشین روشن شده است، از دستورات زیر برای نظارت بر داده های شاسی SCOUT 2.0 استفاده کنید.
  $ candump candump0
• رجوع شود به:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE دانلود و کامپایل 

• دانلود پکیج ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• کد scout_ros را کامپایل کنید
  $ سی دی ~/catkin_ws/src
  کلون گیت $ https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ سی دی ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  مراجعه کنید به:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

موارد احتیاط

این بخش شامل برخی اقدامات احتیاطی است که برای استفاده و توسعه SCOUT 2.0 باید به آنها توجه کرد.

باتری

• باتری ارائه شده با SCOUT 2.0 در تنظیمات کارخانه به طور کامل شارژ نمی شود، اما ظرفیت قدرت ویژه آن را می توان بر روی ولت متر در انتهای شاسی SCOUT 2.0 نمایش داد یا از طریق رابط ارتباطی CAN bus خواندن. هنگامی که LED سبز روی شارژر سبز شد، شارژ مجدد باتری را می توان متوقف کرد. توجه داشته باشید که اگر بعد از روشن شدن LED سبز، شارژر را متصل نگه دارید، شارژر حدود 0.1 دقیقه بیشتر به شارژ باتری با جریان حدود 30 آمپر ادامه می دهد تا باتری کاملاً شارژ شود.
• لطفاً باتری را پس از اتمام شارژ آن شارژ نکنید، و لطفاً در زمانی که هشدار سطح باتری کم است، باتری را به موقع شارژ کنید.
• شرایط ذخیره سازی استاتیک: بهترین دما برای ذخیره سازی باتری -10 تا 45 درجه سانتیگراد است. در صورت نگهداری بدون استفاده، باتری باید هر 2 ماه یک بار شارژ و تخلیه شود و سپس در حجم کامل ذخیره شود.tage حالت. لطفاً باتری را در آتش قرار ندهید یا باتری را گرم نکنید و لطفاً باتری را در محیط با دمای بالا نگهداری نکنید.
• شارژ: باتری باید با یک شارژر باتری لیتیومی شارژ شود. باتری های لیتیوم یونی را نمی توان در دمای زیر 0 درجه سانتی گراد (32 درجه فارنهایت) شارژ کرد و تغییر یا تعویض باتری های اصلی اکیدا ممنوع است.

محیط عملیاتی

• دمای کار SCOUT 2.0 -10℃ تا 45℃ است. لطفا از آن در دمای زیر -10 درجه سانتیگراد و بالاتر از 45 درجه سانتیگراد استفاده نکنید.
• شرایط لازم برای رطوبت نسبی در محیط استفاده از SCOUT 2.0 عبارتند از: حداکثر 80٪، حداقل 30٪؛
• لطفاً از آن در محیطی با گازهای خورنده و قابل اشتعال یا بسته به مواد قابل احتراق استفاده نکنید.
• آن را در نزدیکی بخاری ها یا عناصر گرمایشی مانند مقاومت های سیم پیچ بزرگ و غیره قرار ندهید.
• SCOUT 2.0 به جز نسخه مخصوص سفارشی شده (کلاس حفاظتی IP سفارشی)، ضد آب نیست، بنابراین لطفاً از آن در محیط های بارانی، برفی یا انباشته آب استفاده نکنید.
• ارتفاع محیط استفاده توصیه شده نباید از 1,000 متر تجاوز کند.
• تفاوت دما بین روز و شب محیط استفاده توصیه شده نباید از 25 درجه تجاوز کند.
• به طور منظم فشار باد لاستیک را بررسی کنید و مطمئن شوید که بین 1.8 بار تا 2.0 بار باشد.
• اگر لاستیک به طور جدی فرسوده شده یا منفجر شده است، لطفاً به موقع آن را تعویض کنید.

سیم برق / کابل برق

• برای منبع تغذیه توسعه یافته در بالا، جریان نباید از 6.25 آمپر و توان کل نباید از 150 وات تجاوز کند.
• برای منبع تغذیه طولانی در انتهای عقب، جریان نباید از 5 آمپر و توان کل نباید از 120 وات تجاوز کند.
• وقتی سیستم تشخیص داد که باتری voltage کمتر از جلد امن استtagکلاس e، پسوندهای منبع تغذیه خارجی به طور فعال به سوئیچ می شوند. بنابراین، به کاربران پیشنهاد می‌شود که متوجه شوند که آیا افزونه‌های خارجی شامل ذخیره‌سازی داده‌های مهم هستند و هیچ حفاظتی در هنگام خاموش شدن ندارند.

توصیه های ایمنی اضافی

• در صورت وجود هرگونه شک و تردید در حین استفاده، لطفاً راهنمای دستورالعمل مربوطه را دنبال کنید یا با پرسنل فنی مرتبط مشورت کنید.
• قبل از استفاده، به شرایط زمین توجه کنید و از عملکرد نادرست که باعث ایجاد مشکل ایمنی پرسنل می شود، خودداری کنید.
• در مواقع اضطراری، دکمه توقف اضطراری را فشار داده و تجهیزات را خاموش کنید.
• بدون پشتیبانی فنی و مجوز، لطفاً ساختار تجهیزات داخلی را شخصاً تغییر ندهید.

یادداشت های دیگر

• SCOUT 2.0 دارای قطعات پلاستیکی در جلو و عقب است، لطفاً برای جلوگیری از آسیب های احتمالی، مستقیماً به آن قطعات با نیروی بیش از حد ضربه ندهید.
• هنگام جابجایی و تنظیم، لطفاً از زمین نیفتید یا خودرو را وارونه قرار ندهید.
• برای افراد غیرحرفه ای لطفاً بدون اجازه وسیله نقلیه را جدا نکنید.

پرسش و پاسخ

• س: SCOUT 2.0 به درستی راه اندازی شده است، اما چرا فرستنده RC نمی تواند بدنه خودرو را برای حرکت کنترل کند؟
  پاسخ: ابتدا بررسی کنید که آیا منبع تغذیه درایو در شرایط عادی است، آیا سوئیچ برق درایو فشرده شده است یا خیر و آیا سوئیچ های E-stop آزاد شده اند یا خیر. سپس، بررسی کنید که آیا حالت کنترل انتخاب شده با سوئیچ انتخاب حالت بالا سمت چپ در فرستنده RC درست است یا خیر.
• س: کنترل از راه دور SCOUT 2.0 در شرایط عادی است و اطلاعات مربوط به وضعیت و حرکت شاسی را می توان به درستی دریافت کرد، اما وقتی پروتکل فریم کنترل صادر می شود، چرا حالت کنترل بدنه خودرو تغییر نمی کند و شاسی به قاب کنترل پاسخ نمی دهد. پروتکل؟
  A: به طور معمول، اگر SCOUT 2.0 را بتوان با یک فرستنده RC کنترل کرد، به این معنی است که حرکت شاسی تحت کنترل مناسب است. اگر قاب بازخورد شاسی قابل قبول باشد، به این معنی است که لینک پسوند CAN در شرایط عادی است. لطفاً قاب کنترل CAN ارسال شده را بررسی کنید تا ببینید آیا بررسی داده ها درست است و آیا حالت کنترل در حالت کنترل فرمان است. می توانید وضعیت پرچم خطا را از بیت خطا در قاب بازخورد وضعیت شاسی بررسی کنید.
• س: SCOUT 2.0 صدای "بیپ-بیپ-بیپ..." را در حین کار می دهد، چگونه با این مشکل برخورد کنیم؟
  پاسخ: اگر SCOUT 2.0 این صدای "بیپ-بیپ-بیپ" را به طور مداوم بدهد، به این معنی است که باتری در صدای زنگ هشدار است.tage حالت. لطفا باتری را به موقع شارژ کنید. هنگامی که صدای مرتبط دیگری رخ می دهد، ممکن است خطاهای داخلی وجود داشته باشد. می توانید کدهای خطای مربوطه را از طریق گذرگاه CAN بررسی کنید یا با پرسنل فنی مرتبط ارتباط برقرار کنید.
• س: آیا سایش تایر SCOUT 2.0 به طور معمول در حال کار است؟
  پاسخ: سایش لاستیک SCOUT 2.0 معمولاً در هنگام کار مشاهده می شود. از آنجایی که SCOUT 2.0 مبتنی بر طراحی فرمان دیفرانسیل چهار چرخ است، اصطکاک لغزشی و اصطکاک غلتشی هر دو هنگام چرخش بدنه خودرو اتفاق می‌افتند. اگر کف صاف نباشد اما ناهموار باشد، سطوح لاستیک فرسوده خواهد شد. به منظور کاهش یا کاهش سرعت سایش، می توان چرخش با زاویه کوچک را برای چرخش کمتر روی یک محور انجام داد.
• س: هنگامی که ارتباط از طریق گذرگاه CAN اجرا می شود، فرمان بازخورد شاسی به درستی صادر می شود، اما چرا خودرو به فرمان کنترل پاسخ نمی دهد؟
  پاسخ: یک مکانیسم حفاظتی ارتباطی در داخل SCOUT 2.0 وجود دارد، به این معنی که شاسی هنگام پردازش دستورات کنترل CAN خارجی، با محافظت از مهلت زمانی ارائه می شود. فرض کنید خودرو یک فریم از پروتکل ارتباطی را دریافت می کند، اما فریم بعدی فرمان کنترل را بعد از 500 میلی ثانیه دریافت نمی کند. در این صورت وارد حالت حفاظت از ارتباط می شود و سرعت را روی 0 تنظیم می کند. بنابراین دستورات کامپیوتر بالایی باید به صورت دوره ای صادر شوند.

ابعاد محصول

نمودار تصویری از ابعاد خارجی محصول

نمودار تصویری ابعاد پشتیبانی گسترده بالا

توزیع کننده رسمی
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

اسناد / منابع

AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] دفترچه راهنمای کاربر SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

مراجع

• راهنمای کاربر