SCOUT 2.0 AgileX 机器人团队用户手册

SC OUT 2.0设计为多用途UGV，考虑了不同的应用场景：模块化设计；灵活的连接；强大的电机系统能够承受高负载。 SCOUT 2.0 可选择安装立体相机、激光雷达、GPS、IMU 和机械手等附加组件，用于高级导航和计算机视觉应用。 SCOUT 2.0常用于自动驾驶教育研究、室内外安全巡逻、环境感知、一般物流运输等领域。

组件列表

姓名	数量
SCOUT 2.0 机器人本体	X 1
电池充电器（AC 220V）	X 1
航空插头（公头，4 针）	X 2
USB 转 RS232 电缆	X 1
遥控发射器（可选）	X 1
USB转CAN通讯模块	X1

技术规格

发展需求
出厂设置pf SCOUT 2.0提供FS RC发射器（可选），用户可以控制机器人底盘移动和转向； SCOUT 232 上的CAN 和RS2.0 接口可用于用户定制。

基础知识

本节对SCOUT 2.0移动机器人平台进行简单介绍，如图2.1和图2.2所示。

正面 View
停止开关
标准专业版file 支持
顶部隔间
顶部电气面板
阻滞碰撞管
后面板

SCOUT2.0采用模块化、智能化的设计理念。动力模块上充气胶胎与独立悬架的复合设计，配合强劲的直流无刷伺服电机，使得SCOUT2.0机器人底盘开发平台具有极强的通过能力和地面适应能力，可在不同地面灵活移动。防撞梁安装在车辆周围，以减少碰撞过程中可能对车身造成的损坏。车灯分别安装在车头和车尾，其中白灯设计用于前方照明，红灯设计在车尾用于警示和指示。

机器人两侧设有紧急停止按钮，方便操作，当机器人出现异常时，按下任一按钮即可立即关闭机器人电源。机器人顶部和后部均设有直流电源和通信接口的防水连接器，不仅可以灵活连接机器人与外部部件，而且即使在恶劣的操作条件下也能确保机器人内部得到必要的保护状况。
顶部预留卡口开口隔层供使用者使用。

状态指示
用户可以通过搭载在SCOUT 2.0上的电压表、蜂鸣器和指示灯来识别车身状态。详见表2.1。

地位	描述
卷tage	当前电池容量tage可以从后电气接口上的电压表读取，精度为1V。
更换电池	当电池容量tage低于22.5V，车身会发出嘟嘟嘟的声音作为警告。当电池voltag当检测到e低于22V时，SCOUT 2.0会主动切断对外部扩展和驱动的供电，防止电池损坏。在这种情况下，底盘将不会启用运动控制并接受外部命令控制。
机器人上电	前灯和后灯已打开。

表 2.1 车辆状态说明

电气接口说明

顶部电气接口
SCOUT 2.0提供4个9针航空接口和232个DB2.3（RSXNUMX）接口。顶部航空接口位置如图XNUMX所示。

SCOUT 2.0在顶部和后端都有一个航空扩展接口，每个接口都配置了一组电源和一组CAN通讯接口。这些接口可用于为扩展设备供电和建立通信。管脚的具体定义如图 2.4 所示。

需要注意的是，这里的扩展电源是内控的，也就是说一旦电池电量不足，就会主动切断电源。tage 低于预先指定的阈值 voltage. 因此，用户需要注意SCOUT 2.0平台会发送低音量tage 在阈值 vol 之前发出警报tag达到e后在使用过程中也要注意电池的充电。

销号	引脚类型	功能强大	评论
1	力量	电压控制电路	正电源，卷tag范围 23 – 29.2V，最大电流 10A
2	力量	地线	电源负极
3	能	CAN_H	CAN总线高
4	能	CAN_L	CAN总线低

正电源，卷tage 范围 23 – 29.2V，最大值。电流10A

销号	定义
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	地线

图 2.5 Q4 管脚示意图

后置电气接口
后端扩展接口如图2.6所示，其中Q1为按键开关，作为主电器开关； Q2为充电接口； Q3为驱动系统电源开关； Q4为DB9串口； Q5为CAN和24V供电扩展接口； Q6为电池电量显示tage.

销号	引脚类型	功能强大	评论
1	力量	电压控制电路	正电源，卷tage 范围 23 – 29.2V，最大电流 5A
2	力量	地线	电源负极
3	能	CAN_H	CAN总线高
4	能	CAN_L	CAN总线低

图 2.7 前后航空接口管脚说明

遥控器使用说明 FS_i6_S遥控器使用说明
FS 遥控发射器是 SCOUT2.0 的可选配件，用于手动控制机器人。变送器带有左油门配置。其定义和函数如图 2.8 所示。按钮功能定义为：SWA和SWD暂时禁用，SWB为控制方式选择按钮，拨到上面为指令控制方式，拨到中间为遥控方式； SWC为灯控按钮； S1为油门按钮，控制SCOUT2.0前进后退； S2控制是控制转动，POWER是电源键，同时长按开机。

控制要求和动作说明
如图 2.9 所示，参考坐标系可以根据 ISO 8855 定义并固定在车身上。

如图 2.9 所示，SCOUT 2.0 的车身平行于建立的参考坐标系的 X 轴。在遥控模式下，向前推动遥控杆S1 为X 正方向移动，向后推动S1 为X 负方向移动。 S1推到最大值时，X正向移动速度最大，S1推到最小值时，X方向负方向移动速度最大；遥控杆S2控制车身前轮转向，S2向左推，车辆向左转弯，推到最大，转向角最大，S2向右推，车子会向右转，把它推到最大，此时右转向角最大。控制指令方式下，线速度为正值表示X轴正方向运动，线速度为负值表示X轴负方向运动；角速度为正值表示车体由X轴正方向向Y轴正方向运动，角速度为负值表示车体由X轴正方向运动Y 轴的负方向。

灯光控制说明
SCOUT 2.0前后分别安装了灯，SCOUT 2.0的灯光控制界面对用户开放，方便用户使用。
同时，遥控器上还预留了另一个灯光控制接口，以达到节能的目的。

目前仅FS发射器支持灯光控制，对其他发射器的支持还在开发中。 RC发射器控制的灯光模式有3种，可以通过SWC进行切换。模式控制说明：下方SWC拨杆为常闭模式，中间为常开模式，上方为呼吸灯模式。

NC模式：在NC模式下，如果底盘静止不动，前灯将关闭，后灯将进入BL模式以指示其当前运行状态；如果底盘在一定的正常速度下处于行驶状态，则尾灯将关闭，但前灯将打开；

NO MODE：在NO MODE状态下，如果底盘静止，前灯会常亮，后灯会进入BL模式指示静止状态；如果在运动模式下，后灯关闭但前灯打开；
BL 模式：前后灯在所有情况下都处于呼吸模式。

模式控制注意事项： 切换 SWC 杆分别指 NC 模式、无模式和 BL 模式在底部、中间和顶部位置。

入门

本节介绍使用CAN总线接口的SCOUT 2.0平台的基本操作和开发。

使用与操作
启动的基本操作流程如下图：

查看

检查 SCOUT 2.0 的状况。检查是否有明显异常；如果是，请联系售后服务人员寻求支持；
检查紧急停止开关的状态。确保两个紧急停止按钮都已松开；

启动

旋转钥匙开关（电气面板上的Q1），正常情况下，电压表会显示正确的电池电压tage 前后灯同时点亮；
检查电池电量tage. 如果蜂鸣器没有连续发出“哔-哔-哔...”的声音，则表示电池电量不足tage是正确的；如果电池电量低，请给电池充电；
按Q3（驱动电源开关按钮）。

紧急停止
按下SCOUT 2.0车身左右两侧的紧急按钮；

遥控器基本操作流程：
SCOUT 2.0移动机器人底盘正确启动后，打开遥控发射器，选择遥控模式。然后，SCOUT 2.0 平台移动可以由 RC 发射器控制。

收费
SCOUT 2.0默认配备10A充电器，满足客户的充电需求。

充电操作

确保 SCOUT 2.0 机箱的电源已关闭。充电前，请确保后方控制台电源开关处于关闭状态；
将充电器插头插入后控制面板Q6充电接口；

将充电器连接到电源并打开充电器中的开关。然后，机器人进入充电状态。

注意：目前，电池从 3V 充满电大约需要 5 至 22 小时，并且 voltag充满电的电池的e约为29.2V；充电持续时间计算为 30AH ÷ 10A = 3h。

更换电池
SCOUT2.0采用可拆卸电池方案，方便用户使用。在某些特殊情况下，可以直接更换电池。操作步骤及示意图如下（操作前确保SCOUT2.0已断电）：

打开SCOUT2.0的上面板，拔下主控板上的两个XT60电源连接器（两个连接器是等效的）和电池CAN连接器；
将SCOUT2.0悬空，用国标扳手拧下底部八颗螺丝，然后将电池拖出；
更换电池并固定底部螺丝。
将XT60接口和电源CAN接口分别插入主控板，确认所有连接线无误，然后上电测试。

使用 CAN 通讯
SCOUT 2.0 提供CAN 和RS232 接口供用户定制。用户可以选择其中一个接口对车身进行指令控制。

CAN电缆连接
SCOUT2.0 附带两个航空公插头，如图 3.2 所示。导线定义请参考表 2.2。

执行 CAN指令控制
正确启动SCOUT 2.0移动机器人底盘，打开DJI遥控发射器。然后，切换到命令控制模式，即将DJI 遥控器的S1 模式拨到最上面。此时SCOUT 2.0底盘会接受来自CAN接口的命令，主机也可以通过CAN总线反馈的实时数据解析出底盘当前的状态。协议的详细内容请参考CAN通信协议。

CAN报文协议
正确启动SCOUT 2.0移动机器人底盘，打开DJI遥控发射器。然后，切换到命令控制模式，即将DJI 遥控器的S1 模式拨到最上面。此时SCOUT 2.0底盘会接受来自CAN接口的命令，主机也可以通过CAN总线反馈的实时数据解析出底盘当前的状态。协议的详细内容请参考CAN通信协议。

表 3.1 SCOUT 2.0 底盘系统状态反馈帧

命令名称系统状态反馈命令
发送节点	接收节点决策控制	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
线控转向底盘数据长度位置	单元 0x08 功能	0x151 数据类型	20毫秒	没有任何
			描述
字节[0]	车身现状	无符号整数8	0x00 系统正常 0x01 急停模式（未启用） 0x02 系统异常
字节[1]	模式控制	无符号整数8	0×00 待机模式 0×01 CAN指令控制方式 0×02 串口控制方式 0×03 远程控制方式
字节[2] 字节[3]	电池容量tage 高 8 位电池容量tage 低 8 位	无符号整数16	实际成交量tage×10（精度0.1V）
字节[4]	预订的	–	0×00
字节[5]	故障信息	无符号整数8	参见表3.2【故障信息说明】
字节[6]	预订的	–	0×00
字节[7]	计数校验位（计数）	无符号整数8	0-255个计数循环，每发送一个命令就加一次

表 3.2 故障信息说明

字节	少量	意义
字节[4]	位 [0]	电池欠压tage 故障（0：无故障 1：故障）保护卷tage 是 22V （带BMS的电池版，保护电量为10%）
	位 [1]	电池欠压tage fault[2] (0: 无故障 1: 故障) Alarm voltage 是 24V （带BMS的电池版，警告电量为15%）
	位 [2]	遥控器断线保护（0：正常 1：遥控器断线）
	位 [3]	No.1 电机通讯故障（0：无故障 1：故障）
	位 [4]	No.2 电机通讯故障（0：无故障 1：故障）
	位 [5]	No.3 电机通讯故障（0：无故障 1：故障）
	位 [6]	No.4 电机通讯故障（0：无故障 1：故障）
	位 [7]	保留，默认0

注[1]：机器人底盘固件版本V1.2.8后续版本支持，之前版本需要固件升级才能支持
注[2]：电池欠压时蜂鸣器会响tage，但不影响底盘控制，在欠压后会切断电源输出tag故障

运动控制反馈帧的指令包括当前车体运动线速度和角速度的反馈。协议的详细内容见表3.3。

表 3.3 运动控制反馈帧

命令名称运动控制反馈命令
发送节点	接收节点	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
线控转向底盘	决策控制单元	0x221	20毫秒	没有任何
日期长度	0×08
位置	功能	数据类型	描述
字节[0] 字节[1]	移动速度高 8 位移动速度低 8 位	签署 int16	实际速度×1000（精度0.001rad）
字节[2] 字节[3]	转速高8位转速低8位	签署 int16	实际速度×1000（精度0.001rad）
字节[4]	预订的	–	0x00
字节[5]	预订的	–	0x00
字节[6]	预订的	–	0x00
字节[7]	预订的	–	0x00

控制框架包括线速度控制开放度和角速度控制开放度。协议的详细内容见表3.4。

底盘状态信息将被反馈，此外，电机电流、编码器和温度等信息也包括在内。以下反馈帧包含有关电机电流、编码器和电机温度的信息。
机箱内4个电机的电机编号如下图所示：

命令名称电机驱动高速信息反馈帧
发送节点	接收节点	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
线控转向底盘日期长度位置	决策控制单元 0×08 功能	0x251~0x254 数据类型	20毫秒	没有任何
			描述
字节[0] 字节[1]	电机转速高8位电机转速低 8 位	签署 int16	车辆移动速度，单位mm/s（有效值+-1500）
字节[2] 字节[3]	电机电流高8位电机电流低8位	签署 int16	电机电流单位 0.1A
字节 [4] 字节 [5] 字节 [6] 字节[7]	位置最高位位置第二高位位置第二低位位置最低位	签署 int32	电机当前位置单位：pulse

表 3.8 电机温度，voltage、状态信息反馈

命令名称电机驱动低速信息反馈帧
发送节点线控转向底盘日期长度	接收节点决策控制单元 0×08	编号 0x261~0x264	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
			20毫秒	没有任何

位置	功能	数据类型	描述
字节[0] 字节[1]	驱动音量tage 高 8 位驱动音量tage 低 8 位	无符号整数16	当前体积tag驱动单元的e 0.1V
字节[2] 字节[3]	驱动器温度高 8 位驱动器温度低 8 位	签署 int16	单位 1°C
字节[4] 字节[5]	电机温度	签署 int8	单位 1°C
	驱动器状态	无符号整数8	详见【驱动控制状态】
字节[6] 字节[7]	预订的	–	0x00
	预订的	–	0x00

串行通信协议

串口协议说明
它是美国电子工业协会（EIA）于1970年联合贝尔系统公司、调制解调器制造商和计算机终端制造商共同制定的串行通信标准。它的名称是“数据终端设备（DTE）和数据通信设备（DCE）之间串行二进制数据交换接口的技术标准”。标准规定每个连接器使用一个25针的DB-25连接器。每个管脚的信号内容都有规定，各种信号的电平也有规定。后来IBM的PC将RS232简化为DB-9连接器，成为实用标准。工控的RS-232口一般只用RXD、TXD、GND三根线。

串行连接
使用我们通讯工具中的USB转RS232串口线连接到小车尾部的串口，使用串口工具设置相应的波特率，使用sample上面提供的数据进行测试。如果遥控器开启，需要将遥控器切换到命令控制模式。如果遥控器没有开启，直接发送控制指令即可。需要注意的是，命令必须周期性发送。如果机箱超过500MS，没有收到串口指令，就会进入失联保护。地位。

串行协议内容
基本通讯参数

物品	范围
波特率	115200
平价	没有测试
数据位长	8 位
停止位	1 位

协议说明

起始位		帧长	命令类型	命令编号		数据字段		帧 ID	校验和作品
特种部队		框架_L	命令类型	命令编号	数据	…	数据[n]	帧ID	校验和
字节1	字节2	字节3	字节4	字节5	字节6	…	字节 6+n	字节 7+n	字节 8+n
5A	A5

协议包括起始位、帧长度、帧命令类型、命令ID、数据范围、帧ID和校验和。帧长是指不包括起始位和校验和的长度。校验和是从起始位到帧ID的所有数据之和；帧ID位从0到255循环计数，每发送一条指令就加一次。

协议内容

命令名称系统状态反馈帧
发送节点线控转向底盘帧长命令类型命令 ID 数据长度位置	接收节点决策控制单元 0×0℃	周期（毫秒）接收超时（毫秒）
		100毫秒	没有任何
		数据类型	描述
	反馈指令(0×AA) 0×01
	8 功能
字节[0]	车身现状	无符号整数8	0×00 系统正常 0×01 急停模式（未启用） 0×02 系统异常 0×00 待机模式
字节[1]	模式控制	无符号整数8	0×01 CAN命令控制模式 0×02 串行控制模式[1] 0×03 远程控制模式
字节[2] 字节[3]	电池容量tage 高 8 位电池容量tage 低 8 位	无符号整数16	实际成交量tage×10（精度0.1V）
字节[4]	预订的	—	0×00
字节[5]	故障信息	无符号整数8	参见【故障信息说明】
字节[6] 字节[7]	预订的预订的	— —	0×00
			0×00

运动控制反馈指令

命令名称运动控制反馈命令
发送节点	接收节点	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
线控转向底盘车架长度命令类型命令 ID 数据长度	决策控制单元 0×0℃	20毫秒	没有任何
	决策控制单元 0×0℃
	反馈指令（0×AA） 0×02
	8
位置	功能	数据类型	描述
字节[0] 字节[1]	移动速度高 8 位移动速度低 8 位	签署 int16	实际速度×1000（精度为 0.001拉德）
字节[2] 字节[3]	转速高8位转速低8位	签署 int16	实际速度×1000（精度为 0.001拉德）
字节[4]	预订的	–	0×00
字节[5]	预订的	–	0×00
字节[6]	预订的	–	0×00
字节[7]	预订的	–	0×00

行动管制令

命令名称控制命令
发送节点	接收节点	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
决策控制单元帧长命令类型命令 ID 数据长度	底盘节点 0×0A	20毫秒	500毫秒
	底盘节点 0×0A
	控制指令（0×55） 0×01
	6
位置	功能	数据类型	描述
字节[0] 字节[1]	移动速度高 8 位移动速度低8位	签署 int16	车辆移动速度，单位：mm/s
字节[2] 字节[3]	转速高8位转速低8位	签署 int16	车辆转动角速度，单位：0.001rad/s
字节[4]	预订的	–	0x00
字节[5]	预订的	–	0x00

灯控架

命令名称灯光控制框
发送节点	接收节点	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
决策控制单元帧长命令类型命令 ID 数据长度	底盘节点 0×0A	20毫秒	500毫秒
	底盘节点 0×0A
	控制指令（0×55） 0×04
	6 功能
位置		日期类型	描述
字节[0]	光控使能标志	无符号整数8	0x00 控制命令无效 0x01 灯光控制使能
字节[1]	前光模式	无符号整数8	0x002xB010 NmOC de 0x03 用户自定义亮度
字节[2]	自定义前灯亮度	无符号整数8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
字节[3]	尾灯模式	无符号整数8	0x002xB010 mNOC de 0x03 用户自定义亮度 [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
字节[4]	自定义尾灯亮度	无符号整数8	100 efrs o ma im m 正确性
字节[5]	预订的	—	0x00

固件升级
为了方便用户升级SCOUT 2.0所使用的固件版本，给客户带来更完整的体验，SCOUT 2.0提供了固件升级硬件接口和相应的客户端软件。此应用程序的屏幕截图

升级准备

串口线×1
USB 转串口 × 1

SCOUT 2.0底盘×1
电脑（WINDOWS操作系统）×1

固件升级软件
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

升级过程

连接前，确保机器人底盘已断电；将串口线连接到SCOUT 2.0机箱后端的串口；
将串口线连接到电脑；

打开客户端软件；
选择端口号；
SCOUT 2.0机箱上电，立即点击开始连接（SCOUT 2.0机箱上电前会等待3s，等待时间超过3s会进入应用）；如果连接成功，会在文本框中提示“连接成功”；

加载Bin文件；
点击升级按钮，等待升级完成提示；
断开串行电缆，关闭机箱电源，然后关闭并重新打开电源。

侦察兵2.0 SDK
为了帮助用户更方便的进行机器人相关开发，针对SCOUT 2.0移动机器人开发了支持跨平台的SDK。SDK软件包提供了基于C++的接口，用于与SCOUT 2.0移动机器人底盘进行通信，可以获取机器人的最新状态，控制机器人的基本动作。目前已经可以进行CAN适配通信，RS232适配还在进行中。在此基础上，已经在NVIDIA JETSON TX2中完成了相关测试。

SCOUT2.0 ROS包
ROS提供一些标准的操作系统服务，如硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息和数据包管理等。 ROS基于图架构，使得不同节点的进程可以接收、聚合各种信息（如感知、控制、状态、规划等）。目前ROS主要支持UBUNTU。

开发准备
硬件准备

CANlight can通讯模块×1
Thinkpad E470笔记本×1
AGILEX SCOUT 2.0移动机器人底盘×1

AGILEX SCOUT 2.0 遥控器 FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 顶级航空电源插座×1

使用前amp环境描述

Ubuntu 16.04 LTS（此为测试版，在Ubuntu 18.04 LTS上品尝）
ROS Kinetic（后续版本也在测试中）
Git

硬件连接及准备

引出SCOUT 2.0顶部航空插头或尾部插头的CAN线，将CAN线中的CAN_H和CAN_L分别接到CAN_TO_USB适配器；
打开SCOUT 2.0移动机器人底盘上的旋钮开关，检查两侧急停开关是否松开；

将 CAN_TO_USB 连接到笔记本的 USB 接口。连接图如图 3.4 所示。

ROS安装及环境设置
详细安装请参考 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

测试 CANABLE 硬件和 CAN 通信
设置 CAN-TO-USB 适配器

启用 gs_usb 内核模块
$ 须藤 modprobe gs_usb
设置 500k 波特率并启用 can-to-usb 适配器
$ sudo ip link set can0 up 类型 can bitrate 500000

如果前面的步骤没有出错，你应该可以使用命令来 view 罐设备立即
$ ifconfig-a
安装并使用 can-utils 测试硬件
$ sudo apt 安装 can-utils
如果此时can-to-usb已经连接到SCOUT 2.0机器人，并且小车已经开机，使用以下命令从SCOUT 2.0底盘监控数据
$ candump can0

请参阅：
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE 下载编译

下载ros包
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt 安装 ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt 安装 ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt 安装 libasio-dev
克隆编译scout_ros代码
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git 克隆 https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$catkin_make
请参阅：https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

防范措施

本节包括一些SCOUT 2.0使用和开发需要注意的事项。

电池

SCOUT 2.0附带的电池在出厂时并未充满电，但其具体电量可显示在SCOUT 2.0底盘后端的电压表上或通过CAN总线通讯接口读取。当充电器上的绿色 LED 变为绿色时，可以停止电池充电。请注意，如果在绿色 LED 亮起后保持充电器连接，充电器将继续以约 0.1A 的电流为电池充电约 30 分钟以上，以使电池充满电。
电池电量耗尽后请勿充电，低电量报警时请及时充电；
静态储存条件：电池储存的最佳温度为-10℃至45℃；如果存放不用，电池必须每2个月左右充放电一次，然后满容量存放tag财产。请勿将电池置于火中或加热电池，请勿将电池存放在高温环境中；
充电：电池必须使用专用的锂电池充电器进行充电；锂离子电池不能在低于 0°C (32°F) 的温度下充电，严禁改装或更换原装电池。

运行环境

SCOUT 2.0的工作温度为-10℃至45℃；请不要在-10℃以下和45℃以上使用；
SCOUT 2.0的使用环境对相对湿度的要求是：最大80%，最小30%；
请勿在有腐蚀性、易燃性气体的环境或靠近可燃物质的环境中使用；
请勿将其放置在加热器或加热元件附近，例如大型线圈电阻器等；
除特殊定制版本（IP防护等级定制）外，SCOUT 2.0不防水，请勿在雨雪或积水环境中使用；
推荐使用环境海拔不超过1,000m；
推荐使用环境昼夜温差不超过25℃；
定期检查轮胎气压，确保气压在 1.8 bar 到 2.0bar 之间。
如果轮胎磨损严重或爆胎，请及时更换。

电线/延长线

顶部扩展电源，电流不超过6.25A，总功率不超过150W；
后端扩展电源，电流不超过5A，总功率不超过120W；
当系统检测到电池电量tage 低于安全音量tage类，外接电源扩展会主动切换。因此，如果外接扩展涉及到重要数据的存储，且没有掉电保护功能，建议用户注意。

额外的安全建议

使用中如有疑问，请按相关使用说明书操作或咨询相关技术人员；
使用前注意现场情况，避免误操作造成人身安全问题；
如遇紧急情况，按下急停按钮，关闭设备电源；
未经技术支持和许可，请勿擅自修改内部设备结构。

其他说明

SCOUT 2.0前后有塑料件，请不要用力直接敲打塑料件，以免造成损坏；
搬运和架设时，请勿摔落或倒置车辆；
非专业人员请勿擅自拆卸车辆。

问答

Q：SCOUT 2.0 启动正常，为什么遥控器不能控制车身移动？
A：首先检查驱动电源是否正常，驱动电源开关是否按下，急停开关是否松开；然后检查遥控器左上方模式选择开关选择的控制模式是否正确。
Q：SCOUT 2.0遥控器正常，可以正确接收到底盘状态和运动信息，但下发控制帧协议时，为何无法切换车身控制模式，底盘响应控制帧协议？
A：一般情况下，如果SCOUT 2.0可以通过遥控发射器进行控制，则说明底盘运动控制正常；如果可以接受底盘反馈帧，说明CAN 扩展链路正常。请检查发送的CAN控制帧，数据校验是否正确，控制方式是否为命令控制方式。您可以从机箱状态反馈帧中的错误位检查错误标志的状态。
Q：SCOUT 2.0运行时发出“哔哔哔……”的声音，如何处理？
A：如果SCOUT 2.0连续发出“哔哔哔”的声音，说明电池处于报警状态tag财产。请及时给电池充电。一旦出现其他相关声音，则可能是内部错误。可以通过CAN总线查看相关错误代码，也可以与相关技术人员沟通。
Q:SCOUT 2.0 的轮胎磨损在运行中是否正常？
A: SCOUT 2.0 的轮胎磨损在跑动的时候是正常的。由于SCOUT 2.0基于四轮差速转向设计，车身转动时会同时产生滑动摩擦和滚动摩擦。如果地板不光滑而是粗糙，轮胎表面会磨损。为了减少或减缓磨损，可以进行小角度车削，以减少枢轴上的车削量。
Q：使用CAN总线进行通讯时，底盘反馈指令正确下发，但为什么车辆不响应控制指令？
A：SCOUT 2.0内部有通讯保护机制，即机箱在处理外部CAN控制指令时有超时保护。假设车辆接收到一帧通信协议，但在500ms后没有接收到下一帧控制命令。此时会进入通讯保护模式，并将速度设置为0。因此，上位机必须周期性地下发命令。