SCOUT 2.0 AgileX 機器人團隊用戶手冊

SC OUT 2.0設計為多用途UGV，考慮了不同的應用場景：模塊化設計；靈活的連接；強大的電機系統能夠承受高負載。 SCOUT 2.0 可選擇安裝立體相機、激光雷達、GPS、IMU 和機械手等附加組件，用於高級導航和計算機視覺應用。 SCOUT 2.0常用於自動駕駛教育研究、室內外安全巡邏、環境感知、一般物流運輸等領域。

元件清單

姓名	數量
SCOUT 2.0 機器人本體	X 1
電池充電器（AC 220V）	X 1
航空插頭（公頭，4 針）	X 2
USB轉RS232數據線	X 1
遙控發射器（可選）	X 1
USB轉CAN通訊模塊	X1

技術規格

發展需求
出廠設置pf SCOUT 2.0提供FS RC發射器（可選），用戶可以控制機器人底盤移動和轉向； SCOUT 232 上的CAN 和RS2.0 接口可用於用戶定制。

基礎知識

本節對SCOUT 2.0移動機器人平台進行簡單介紹，如圖2.1和圖2.2所示。

正面 View
停止開關
標準專業版file 支援
頂艙
頂部電氣面板
阻滯碰撞管
後面板

SCOUT2.0採用模塊化、智能化的設計理念。動力模塊上充氣膠胎與獨立懸架的複合設計，配合強勁的直流無刷伺服電機，使得SCOUT2.0機器人底盤開發平台具有極強的通過能力和地面適應能力，可在不同地面靈活移動。防撞梁安裝在車輛周圍，以減少碰撞過程中可能對車身造成的損壞。車燈分別安裝在車頭和車尾，其中白燈設計用於前方照明，紅燈設計在車尾用於警示和指示。

機器人兩側設有緊急停止按鈕，方便操作，當機器人出現異常時，按下任一按鈕即可立即關閉機器人電源。機器人頂部和後部均設有直流電源和通信接口的防水連接器，不僅可以靈活連接機器人與外部部件，而且即使在惡劣的操作條件下也能確保機器人內部得到必要的保護狀況。
頂部預留卡口開口隔層供使用者使用。

狀態指示
用戶可以通過搭載在SCOUT 2.0上的電壓表、蜂鳴器和指示燈來識別車身狀態。詳見表2.1。

地位	描述
卷tage	當前電池容量tage可以從後電氣接口上的電壓表讀取，精度為1V。
更換電池	當電池電量tage低於22.5V，車身會發出嘟嘟嘟的聲音作為警告。當電池voltag當檢測到e低於22V時，SCOUT 2.0會主動切斷對外部擴展和驅動的供電，防止電池損壞。在這種情況下，底盤將不會啟用運動控制並接受外部命令控制。
機器人上電	前燈和後燈已打開。

表 2.1 車輛狀態說明

電氣接口說明

頂部電氣接口
SCOUT 2.0提供4個9針航空接口和232個DB2.3（RSXNUMX）接口。頂部航空接口位置如圖XNUMX所示。

SCOUT 2.0在頂部和後端都有一個航空擴展接口，每個接口都配置了一組電源和一組CAN通訊接口。這些接口可用於為擴展設備供電和建立通信。管腳的具體定義如圖 2.4 所示。

需要注意的是，這裡的擴展電源是內控的，也就是說一旦電池電量不足，就會主動切斷電源。tage 低於預先指定的閾值 voltage. 因此，用戶需要注意SCOUT 2.0平台會發送低音量tage 在閾值 vol 之前發出警報tag達到e後在使用過程中也要注意電池的充電。

銷號	引腳類型	功能強大	評論
1	力量	電壓控制電路	正電源，卷tag範圍 23 – 29.2V，最大電流 10A
2	力量	接地	電源負極
3	能	CAN_H	CAN總線高
4	能	CAN_L	CAN總線低

正電源，卷tage 範圍 23 – 29.2V，最大值。電流10A

銷號	定義
2	RS232-RX
3	RS232-TX.
5	接地

圖 2.5 Q4 管腳示意圖

後置電氣接口
後端擴展接口如圖2.6所示，其中Q1為按鍵開關，作為主電器開關； Q2為充電接口； Q3為驅動系統電源開關； Q4為DB9串口； Q5為CAN及24V供電擴展接口； Q6為電池電量顯示tage.

銷號	引腳類型	功能強大	評論
1	力量	電壓控制電路	正電源，卷tage 範圍 23 – 29.2V，最大電流 5A
2	力量	接地	電源負極
3	能	CAN_H	CAN總線高
4	能	CAN_L	CAN總線低

圖 2.7 前後航空接口管腳說明

遙控器使用說明 FS_i6_S遙控器使用說明
FS 遙控發射器是 SCOUT2.0 的可選配件，用於手動控制機器人。變送器帶有左油門配置。其定義和函數如圖 2.8 所示。按鈕功能定義為：SWA和SWD暫時禁用，SWB為控制方式選擇按鈕，撥到上面為命令控制方式，撥到中間為遙控方式； SWC為燈控按鈕； S1為油門按鈕，控制SCOUT2.0前進後退； S2控制是控制轉動，POWER是電源鍵，同時長按開機。

控制要求和動作說明
如圖 2.9 所示，參考坐標係可以根據 ISO 8855 定義並固定在車身上。

如圖 2.9 所示，SCOUT 2.0 的車身平行於建立的參考坐標系的 X 軸。在遙控模式下，向前推動遙控桿S1 為X 正方向移動，向後推動S1 為X 負方向移動。 S1推到最大值時，X正向移動速度最大，S1推到最小值時，X方向負方向移動速度最大；遙控桿S2控制車身前輪轉向，S2向左推，車輛向左轉彎，推到最大，轉向角最大，S2向右推，車子會向右轉，把它推到最大，此時右轉向角最大。控制指令方式下，線速度為正值表示X軸正方向運動，線速度為負值表示X軸負方向運動；角速度為正值表示車體由X軸正方向向Y軸正方向運動，角速度為負值表示車體由X軸正方向運動Y 軸的負方向。

燈光控制說明
SCOUT 2.0前後分別安裝了燈，SCOUT 2.0的燈光控制界面對用戶開放，方便用戶使用。
同時，遙控器上還預留了另一個燈光控制接口，以達到節能的目的。

目前僅FS發射器支持燈光控制，對其他發射器的支持還在開發中。 RC發射器控制的燈光模式有3種，可以通過SWC進行切換。模式控制說明：下方SWC撥桿為常閉模式，中間為常開模式，上方為呼吸燈模式。

NC模式：在NC模式下，如果底盤靜止不動，前燈會熄滅，後燈會進入BL模式，以指示其當前的運行狀態；如果底盤在一定的正常速度下處於行駛狀態，則尾燈將關閉，但前燈將打開；

NO MODE：在NO MODE狀態下，如果底盤靜止，前燈會常亮，後燈會進入BL模式指示靜止狀態；如果在運動模式下，後燈關閉但前燈打開；
BL 模式：前後燈在所有情況下都處於呼吸模式。

模式控制注意事項： 切換 SWC 桿分別指 NC 模式、無模式和 BL 模式在底部、中間和頂部位置。

入門

本節介紹使用CAN總線接口的SCOUT 2.0平台的基本操作和開發。

使用與操作
啟動的基本操作流程如下圖：

查看

檢查 SCOUT 2.0 的狀況。檢查是否存在顯著異常；如果是，請聯繫售後服務人員尋求支持；
檢查緊急停止開關的狀態。確保兩個緊急停止按鈕都已鬆開；

啟動

旋轉鑰匙開關（電氣面板上的Q1），正常情況下，電壓表會顯示正確的電池電壓tage 前後燈同時點亮；
檢查電池電量tage. 如果蜂鳴器沒有連續發出“嗶-嗶-嗶...”的聲音，則表示電池電量不足tage是正確的；如果電池電量低，請給電池充電；
按Q3（驅動電源開關按鈕）。

緊急停止
按下SCOUT 2.0車身左右兩側的緊急按鈕；

遙控器基本操作流程：
SCOUT 2.0移動機器人底盤正確啟動後，打開遙控發射器，選擇遙控模式。然後，SCOUT 2.0 平台移動可以由 RC 發射器控制。

收費
SCOUT 2.0默認配備10A充電器，滿足客戶的充電需求。

充電操作

確保 SCOUT 2.0 機箱的電源已關閉。充電前，請確保後方控制台電源開關處於關閉狀態；
將充電器插頭插入後控制面板Q6充電接口；

將充電器連接到電源並打開充電器中的開關。然後，機器人進入充電狀態。

注意：目前，電池從 3V 充滿電大約需要 5 至 22 小時，並且 voltag充滿電的電池的e約為29.2V；充電持續時間計算為 30AH ÷ 10A = 3h。

更換電池
SCOUT2.0採用可拆卸電池方案，方便用戶使用。在某些特殊情況下，可以直接更換電池。操作步驟及示意圖如下（操作前確保SCOUT2.0已斷電）：

打開SCOUT2.0的上面板，拔下主控板上的兩個XT60電源連接器（兩個連接器是等效的）和電池CAN連接器；
將SCOUT2.0懸空，用國標扳手擰下底部八顆螺絲，然後將電池拖出；
更換電池並固定底部螺絲。
將XT60接口和電源CAN接口分別插入主控板，確認所有連接線無誤，然後上電測試。

使用 CAN 通訊
SCOUT 2.0 提供CAN 和RS232 接口供用戶定制。用戶可以選擇其中一個接口對車身進行指令控制。

CAN電纜連接
SCOUT2.0 附帶兩個航空公插頭，如圖 3.2 所示。導線定義請參考表 2.2。

執行 CAN指令控制
正確啟動SCOUT 2.0移動機器人底盤，打開DJI遙控發射器。然後，切換到命令控制模式，即將DJI 遙控器的S1 模式撥到最上面。此時SCOUT 2.0底盤會接受來自CAN接口的命令，主機也可以通過CAN總線反饋的實時數據解析出底盤當前的狀態。協議的詳細內容請參考CAN通信協議。

CAN報文協議
正確啟動SCOUT 2.0移動機器人底盤，打開DJI遙控發射器。然後，切換到命令控制模式，即將DJI 遙控器的S1 模式撥到最上面。此時SCOUT 2.0底盤會接受來自CAN接口的命令，主機也可以通過CAN總線反饋的實時數據解析出底盤當前的狀態。協議的詳細內容請參考CAN通信協議。

表 3.1 SCOUT 2.0 底盤系統狀態反饋幀

命令名稱系統狀態反饋命令
發送節點	接收節點決策控制	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤數據長度位置	單元 0x08 功能	0x151 資料類型	20毫秒	沒有任何
			描述
字節 [0]	車身現狀	無符號整數8	0x00 系統正常 0x01 急停模式（未啟用） 0x02 系統異常
字節 [1]	模式控制	無符號整數8	0×00 待機模式 0×01 CAN指令控制方式 0×02 串口控制方式 0×03 遠程控制方式
字節 [2] 字節 [3]	電池容量tage 高 8 位電池容量tage 低 8 位	無符號整數16	實際成交量tage×10（精度0.1V）
字節 [4]	預訂的	–	0×00
字節 [5]	故障信息	無符號整數8	參見表3.2【故障信息說明】
字節 [6]	預訂的	–	0×00
字節 [7]	計數校驗位（計數）	無符號整數8	0-255個計數循環，每發送一個命令就加一次

表 3.2 故障信息說明

位元組	位元	意義
字節 [4]	位 [0]	電池欠壓tage 故障（0：無故障 1：故障）保護卷tage 是 22V （帶BMS的電池版，保護電量為10%）
	位 [1]	電池欠壓tage fault[2] (0: 無故障 1: 故障) Alarm voltage 是 24V （帶BMS的電池版，警告電量為15%）
	位 [2]	遙控器斷線保護（0：正常 1：遙控器斷線）
	位 [3]	No.1 電機通訊故障（0：無故障 1：故障）
	位 [4]	No.2 電機通訊故障（0：無故障 1：故障）
	位 [5]	No.3 電機通訊故障（0：無故障 1：故障）
	位 [6]	No.4 電機通訊故障（0：無故障 1：故障）
	位 [7]	保留，默認0

注[1]：機器人底盤固件版本V1.2.8後續版本支持，之前版本需要固件升級才能支持
注[2]：電池欠壓時蜂鳴器會響tage，但不影響底盤控制，在欠壓後會切斷電源輸出tag電子故障

運動控制反饋幀的指令包括當前車體運動線速度和角速度的反饋。協議的詳細內容見表3.3。

表 3.3 運動控制反饋幀

命令名稱運動控制反饋命令
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤	決策控制單元	0x221	20毫秒	沒有任何
日期長度	0×08
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高 8 位移動速度低 8 位	簽署 int16	實際速度×1000（精度0.001rad）
字節 [2] 字節 [3]	轉速高8位轉速低8位	簽署 int16	實際速度×1000（精度0.001rad）
字節 [4]	預訂的	–	0x00
字節 [5]	預訂的	–	0x00
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	預訂的	–	0x00

控制框架包括線速度控制開放度和角速度控制開放度。協議的詳細內容見表3.4。

底盤狀態信息將被反饋，此外，電機電流、編碼器和溫度等信息也包括在內。以下反饋幀包含有關電機電流、編碼器和電機溫度的信息。
機箱內4個電機的電機編號如下圖所示：

命令名稱電機驅動高速信息反饋幀
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤日期長度位置	決策控制單元 0×08 功能	0x251~0x254 資料類型	20毫秒	沒有任何
			描述
字節 [0] 字節 [1]	電機轉速高8位電機轉速低 8 位	簽署 int16	車輛移動速度，單位mm/s（有效值+-1500）
字節 [2] 字節 [3]	電機電流高8位電機電流低8位	簽署 int16	電機電流單位 0.1A
字節 [4] 字節 [5] 字節 [6] 字節 [7]	位置最高位位置第二高位位置第二低位位置最低位	簽署 int32	電機當前位置單位：pulse

表 3.8 電機溫度，voltage、狀態信息反饋

命令名稱電機驅動低速信息反饋幀
發送節點線控轉向底盤日期長度	接收節點決策控制單元 0×08	編號 0x261~0x264	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
			20毫秒	沒有任何

位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	驅動音量tage 高 8 位驅動音量tage 低 8 位	無符號整數16	當前卷tag驅動單元的e 0.1V
字節 [2] 字節 [3]	驅動器溫度高 8 位驅動器溫度低 8 位	簽署 int16	單位 1°C
字節 [4] 字節 [5]	電機溫度	簽署 int8	單位 1°C
	驅動器狀態	無符號整數8	詳見【驅動控制狀態】
字節 [6] 字節 [7]	預訂的	–	0x00
	預訂的	–	0x00

串行通訊協議

串口協議說明
它是美國電子工業協會（EIA）於1970年聯合貝爾系統公司、調製解調器製造商和計算機終端製造商共同製定的串行通信標準。它的名稱是“數據終端設備（DTE）和數據通信設備（DCE）之間串行二進制數據交換接口的技術標準”。標準規定每個連接器使用一個25針的DB-25連接器。每個管腳的信號內容都有規定，各種信號的電平也有規定。後來IBM的PC將RS232簡化為DB-9連接器，成為實用標準。工控的RS-232口一般只用RXD、TXD、GND三根線。

串行連接
使用我們通訊工具中的USB轉RS232串口線連接到小車尾部的串口，使用串口工具設置相應的波特率，使用sample上面提供的數據進行測試。如果遙控器開啟，需要將遙控器切換到命令控制模式。如果遙控器沒有開啟，直接發送控制指令即可。需要注意的是，命令必須週期性發送。如果機箱超過500MS，沒有收到串口命令，就會進入失聯保護。地位。

串行協議內容
基本通訊參數

物品	範圍
波特率	115200
平價	沒有測試
數據位長	8位
停止位	1位

協議說明

起始位		幀長	命令類型	命令編號		數據字段		幀 ID	校驗和作品
特種部隊		框架_L	命令類型	命令編號	數據	…	數據[n]	幀ID	校驗和
字節 1	字節 2	字節 3	字節 4	字節 5	字節 6	…	字節 6+n	字節 7+n	字節 8+n
5A	A5

協議包括起始位、幀長度、幀命令類型、命令ID、數據范圍、幀ID和校驗和。幀長是指不包括起始位和校驗和的長度。校驗和是從起始位到幀ID的所有數據之和；幀ID位從0到255循環計數，每發送一條指令就加一次。

協議內容

命令名稱系統狀態反饋幀
發送節點線控轉向底盤幀長命令類型命令 ID 數據長度位置	接收節點決策控制單元 0×0℃	週期（毫秒）接收超時（毫秒）
		100毫秒	沒有任何
		資料類型	描述
	反饋指令(0×AA) 0×01
	8 功能
字節 [0]	車身現狀	無符號整數8	0×00 系統正常 0×01 急停模式（未啟用） 0×02 系統異常 0×00 待機模式
字節 [1]	模式控制	無符號整數8	0×01 CAN命令控制模式 0×02 串行控制模式[1] 0×03 遠程控制模式
字節 [2] 字節 [3]	電池容量tage 高 8 位電池容量tage 低 8 位	無符號整數16	實際成交量tage×10（精度0.1V）
字節 [4]	預訂的	—	0×00
字節 [5]	故障信息	無符號整數8	參見【故障信息說明】
字節 [6] 字節 [7]	預訂的預訂的	— —	0×00
			0×00

運動控制反饋指令

命令名稱運動控制反饋命令
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控轉向底盤車架長度命令類型命令 ID 資料長度	決策控制單元 0×0℃	20毫秒	沒有任何
	決策控制單元 0×0℃
	反饋指令（0×AA） 0×02
	8
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高 8 位移動速度低 8 位	簽署 int16	實際速度×1000（精度為 0.001rad）
字節 [2] 字節 [3]	轉速高8位轉速低8位	簽署 int16	實際速度×1000（精度為 0.001rad）
字節 [4]	預訂的	–	0×00
字節 [5]	預訂的	–	0×00
字節 [6]	預訂的	–	0×00
字節 [7]	預訂的	–	0×00

行動管制令

命令名稱控制命令
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
決策控制單元幀長命令類型命令 ID 資料長度	底盤節點 0×0A	20毫秒	500毫秒
	底盤節點 0×0A
	控制指令（0×55） 0×01
	6
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高 8 位移動速度低8位	簽署 int16	車輛移動速度，單位：mm/s
字節 [2] 字節 [3]	轉速高8位轉速低8位	簽署 int16	車輛轉動角速度，單位：0.001rad/s
字節 [4]	預訂的	–	0x00
字節 [5]	預訂的	–	0x00

燈控架

命令名稱燈光控制框
發送節點	接收節點	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
決策控制單元幀長命令類型命令 ID 資料長度	底盤節點 0×0A	20毫秒	500毫秒
	底盤節點 0×0A
	控制指令（0×55） 0×04
	6 功能
位置		日期類型	描述
字節 [0]	光控使能標誌	無符號整數8	0x00 控制命令無效 0x01 燈光控制使能
字節 [1]	前光模式	無符號整數8	0x002xB010 NmOC de 0x03 用戶自定義亮度
字節 [2]	自定義前燈亮度	無符號整數8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
字節 [3]	尾燈模式	無符號整數8	0x002xB010 mNOC de 0x03 用戶自定義亮度 [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
字節 [4]	自定義尾燈亮度	無符號整數8	100 efrs o ma im m 正確性
字節 [5]	預訂的	—	0x00

韌體升級
為了方便用戶升級SCOUT 2.0所使用的固件版本，給客戶帶來更完整的體驗，SCOUT 2.0提供了固件升級硬件接口和相應的客戶端軟件。此應用程序的屏幕截圖

升級準備

串口線×1
USB 轉串口 × 1

SCOUT 2.0底盤×1
電腦（WINDOWS操作系統）×1

固件升級軟件
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

升級流程

連接前，確保機器人底盤已斷電；將串口線連接到SCOUT 2.0機箱後端的串口；
將串口線連接到電腦；

打開客戶端軟件；
選擇端口號；
SCOUT 2.0機箱上電，立即點擊開始連接（SCOUT 2.0機箱上電前會等待3s，等待時間超過3s會進入應用）；如果連接成功，會在文本框中提示“連接成功”；

加載Bin文件；
點擊升級按鈕，等待升級完成提示；
斷開串行電纜，關閉機箱電源，然後關閉並重新打開電源。

偵察兵2.0 SDK
為了幫助用戶更方便的進行機器人相關開發，針對SCOUT 2.0移動機器人開發了支持跨平台的SDK。SDK軟件包提供了基於C++的接口，用於與SCOUT 2.0移動機器人底盤進行通信，可以獲取機器人的最新狀態，控制機器人的基本動作。目前可以進行CAN適配通訊，RS232適配還在進行中。在此基礎上，已經在NVIDIA JETSON TX2中完成了相關測試。

SCOUT2.0 ROS包
ROS提供一些標準的操作系統服務，如硬件抽象、底層設備控制、通用功能的實現、進程間消息和數據包管理等。 ROS基於圖架構，使得不同節點的進程可以接收、聚合各種信息（如感知、控制、狀態、規劃等）。目前ROS主要支持UBUNTU。

開發準備
硬件準備

CANlight can通訊模塊×1
Thinkpad E470筆記本×1
AGILEX SCOUT 2.0移動機器人底盤×1

AGILEX SCOUT 2.0 遙控器 FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 頂級航空電源插座×1

使用前amp環境描述

Ubuntu 16.04 LTS（此為測試版，在Ubuntu 18.04 LTS上品嚐）
ROS Kinetic（後續版本也在測試中）
git

硬件連接及準備

引出SCOUT 2.0頂部航空插頭或尾部插頭的CAN線，將CAN線中的CAN_H和CAN_L分別接到CAN_TO_USB適配器；
打開SCOUT 2.0移動機器人底盤上的旋鈕開關，檢查兩側急停開關是否鬆開；

將 CAN_TO_USB 連接到筆記本的 USB 接口。連接圖如圖 3.4 所示。

ROS安裝及環境設置
詳細安裝請參考 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

測試 CANABLE 硬件和 CAN 通信
設置 CAN-TO-USB 適配器

啟用 gs_usb 內核模塊
$ 須藤 modprobe gs_usb
設置 500k 波特率並啟用 can-to-usb 適配器
$ sudo ip link set can0 up 類型 can bitrate 500000

如果前面的步驟沒有出錯，你應該可以使用命令來 view 罐設備立即
$ ifconfig-a
安裝並使用 can-utils 測試硬件
$ sudo apt 安裝 can-utils
如果此時can-to-usb已經連接到SCOUT 2.0機器人，並且小車已經開機，使用以下命令從SCOUT 2.0底盤監控數據
$ candump can0

請參考：
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE 下載編譯

下載ros包
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt 安裝 ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt 安裝 ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt 安裝 libasio-dev
克隆編譯scout_ros代碼
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git 克隆 https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ 複製 https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$catkin_make
請參閱：https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

預防措施

本節包括一些SCOUT 2.0使用和開發需要注意的事項。

電池

SCOUT 2.0附帶的電池在出廠時並未充滿電，但其具體電量可顯示在SCOUT 2.0底盤後端的電壓表上或通過CAN總線通訊接口讀取。當充電器上的綠色 LED 變為綠色時，可以停止電池充電。請注意，如果在綠色 LED 亮起後保持充電器連接，充電器將繼續以約 0.1A 的電流為電池充電約 30 分鐘以上，以使電池充滿電。
電池電量耗儘後請勿充電，低電量報警時請及時充電；
靜態儲存條件：電池儲存的最佳溫度為-10℃至45℃；如果存放不用，電池必須每2個月左右充放電一次，然後滿容量存放tag財產。請勿將電池置於火中或加熱電池，請勿將電池存放在高溫環境中；
充電：電池必須使用專用的鋰電池充電器進行充電；鋰離子電池不能在低於 0°C (32°F) 的溫度下充電，嚴禁改裝或更換原裝電池。

運行環境

SCOUT 2.0的工作溫度為-10℃至45℃；請不要在-10℃以下和45℃以上使用；
SCOUT 2.0的使用環境對相對濕度的要求是：最大80%，最小30%；
請勿在有腐蝕性、易燃性氣體的環境或靠近可燃物質的環境中使用；
請勿將其放置在加熱器或加熱元件附近，例如大型線圈電阻器等；
除特殊定製版本（IP防護等級定制）外，SCOUT 2.0不防水，請勿在雨雪或積水環境中使用；
推薦使用環境海拔不超過1,000m；
推薦使用環境晝夜溫差不超過25℃；
定期檢查輪胎氣壓，確保氣壓在 1.8 bar 到 2.0bar 之間。
如果輪胎磨損嚴重或爆胎，請及時更換。

電線/延長線

頂部擴展電源，電流不超過6.25A，總功率不超過150W；
後端擴展電源，電流不超過5A，總功率不超過120W；
當系統檢測到電池電量tage 低於安全音量tage類，外接電源擴展會主動切換。因此，如果外接擴展涉及到重要數據的存儲，且沒有掉電保護功能，建議用戶注意。

額外的安全建議

使用中如有疑問，請按相關使用說明書操作或諮詢相關技術人員；
使用前註意現場情況，避免誤操作造成人身安全問題；
如遇緊急情況，按下急停按鈕，關閉設備電源；
未經技術支持和許可，請勿擅自修改內部設備結構。

其他注意事項

SCOUT 2.0前後有塑料件，請不要用力直接敲打塑料件，以免造成損壞；
搬運和架設時，請勿摔落或倒置車輛；
非專業人員請勿擅自拆卸車輛。

問答

Q：SCOUT 2.0 啟動正常，為什麼遙控器不能控制車身移動？
A：首先檢查驅動電源是否正常，驅動電源開關是否按下，急停開關是否鬆開；然後檢查遙控器左上方模式選擇開關選擇的控制模式是否正確。
Q：SCOUT 2.0遙控器正常，可以正確接收到底盤狀態和運動信息，但下發控制幀協議時，為何無法切換車身控制模式，底盤響應控制幀協議？
A：一般情況下，如果SCOUT 2.0可以通過遙控發射器進行控制，則說明底盤運動控制正常；如果可以接受底盤反饋幀，說明CAN 擴展鏈路正常。請檢查發送的CAN控制幀，數據校驗是否正確，控制方式是否為命令控制方式。您可以從機箱狀態反饋幀中的錯誤位檢查錯誤標誌的狀態。
Q：SCOUT 2.0運行時發出“嗶嗶嗶……”的聲音，如何處理？
A：如果SCOUT 2.0連續發出“嗶嗶嗶”的聲音，說明電池處於報警狀態tag財產。請及時給電池充電。一旦出現其他相關聲音，則可能是內部錯誤。可以通過CAN總線查看相關錯誤代碼，也可以與相關技術人員溝通。
Q:SCOUT 2.0 的輪胎磨損在運行中是否正常？
A: SCOUT 2.0 的輪胎磨損在跑動的時候是正常的。由於SCOUT 2.0基於四輪差速轉向設計，車身轉動時會同時產生滑動摩擦和滾動摩擦。如果地板不光滑而是粗糙，輪胎表面會磨損。為了減少或減緩磨損，可以進行小角度車削，以減少樞軸上的車削量。
Q：使用CAN總線進行通訊時，底盤反饋指令正確下發，但為什麼車輛不響應控制指令？
A：SCOUT 2.0內部有通訊保護機制，即機箱在處理外部CAN控制命令時有超時保護。假設車輛接收到一幀通信協議，但在500ms後沒有接收到下一幀控制命令。此時會進入通訊保護模式，並將速度設置為0。因此，上位機命令必須週期性下發。