SCOUT 2.0 AgileX रोबोटिक्स टीम

या प्रकरणात महत्त्वाची सुरक्षितता माहिती आहे, रोबोट पहिल्यांदा चालू होण्यापूर्वी, कोणत्याही व्यक्तीने किंवा संस्थेने डिव्हाइस वापरण्यापूर्वी ही माहिती वाचणे आणि समजून घेणे आवश्यक आहे. तुम्हाला वापराबद्दल काही प्रश्न असल्यास, कृपया आमच्याशी येथे संपर्क साधा support@agilex.ai कृपया या मॅन्युअलच्या अध्यायांमधील सर्व असेंबली सूचना आणि मार्गदर्शक तत्त्वांचे पालन करा आणि अंमलबजावणी करा, जे खूप महत्वाचे आहे. चेतावणी चिन्हांशी संबंधित मजकुरावर विशेष लक्ष दिले पाहिजे.

सुरक्षितता माहिती

या मॅन्युअलमधील माहितीमध्ये संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनची रचना, स्थापना आणि ऑपरेशन समाविष्ट नाही किंवा त्यामध्ये संपूर्ण सिस्टमच्या सुरक्षिततेवर परिणाम करू शकणारी सर्व परिधीय उपकरणे समाविष्ट नाहीत. संपूर्ण प्रणालीच्या डिझाइन आणि वापरासाठी रोबोट स्थापित केलेल्या देशाच्या मानके आणि नियमांमध्ये स्थापित केलेल्या सुरक्षा आवश्यकतांचे पालन करणे आवश्यक आहे.

SCOUT इंटिग्रेटर्स आणि अंतिम ग्राहकांना संबंधित देशांच्या लागू कायदे आणि नियमांचे पालन सुनिश्चित करण्याची आणि संपूर्ण रोबोट ऍप्लिकेशनमध्ये कोणतेही मोठे धोके नाहीत याची खात्री करण्याची जबाबदारी आहे. यामध्ये खालील गोष्टींचा समावेश आहे परंतु ते इतकेच मर्यादित नाही:

परिणामकारकता आणि जबाबदारी

• संपूर्ण रोबोट सिस्टमचे जोखीम मूल्यांकन करा. जोखीम मूल्यांकनाद्वारे परिभाषित केलेल्या इतर यंत्रांची अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणे एकत्र जोडणे.
• सॉफ्टवेअर आणि हार्डवेअर सिस्टम्ससह संपूर्ण रोबोट सिस्टमच्या परिधीय उपकरणांचे डिझाइन आणि स्थापना योग्य असल्याची पुष्टी करा.
• या रोबोटमध्ये संपूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट नाही, ज्यामध्ये स्वयंचलित अँटी-टक्कर, अँटी-फॉलिंग, जैविक दृष्टीकोन चेतावणी आणि इतर संबंधित सुरक्षा कार्यांचा समावेश आहे परंतु इतकेच मर्यादित नाही. संबंधित फंक्शन्ससाठी इंटिग्रेटर आणि अंतिम ग्राहकांनी सुरक्षितता मूल्यांकनासाठी संबंधित नियम आणि व्यवहार्य कायदे आणि नियमांचे पालन करणे आवश्यक आहे, विकसित रोबोटला वास्तविक अनुप्रयोगांमध्ये कोणतेही मोठे धोके आणि सुरक्षितता धोके नाहीत याची खात्री करण्यासाठी.
• तांत्रिक फाइलमधील सर्व कागदपत्रे गोळा करा: जोखीम मूल्यांकन आणि या नियमावलीसह.
• उपकरणे चालवण्यापूर्वी आणि वापरण्यापूर्वी संभाव्य सुरक्षा धोके जाणून घ्या.

पर्यावरणविषयक विचार

• प्रथम वापरासाठी, कृपया मूलभूत ऑपरेटिंग सामग्री आणि ऑपरेटिंग स्पेसिफिकेशन समजून घेण्यासाठी हे मॅन्युअल काळजीपूर्वक वाचा.
• रिमोट कंट्रोल ऑपरेशनसाठी, SCOUT2.0 वापरण्यासाठी तुलनेने मोकळे क्षेत्र निवडा, कारण SCOUT2.0 कोणत्याही स्वयंचलित अडथळ्यापासून बचाव सेन्सरने सुसज्ज नाही.
• SCOUT2.0 नेहमी -10 ℃ ~ 45 ℃ सभोवतालच्या तापमानाखाली वापरा.
• SCOUT 2.0 स्वतंत्र कस्टम IP संरक्षणासह कॉन्फिगर केलेले नसल्यास, त्याचे पाणी आणि धूळ संरक्षण केवळ IP22 असेल.

पूर्व-कार्य चेकलिस्ट

• प्रत्येक उपकरणामध्ये पुरेशी शक्ती असल्याची खात्री करा.
• बंकरमध्ये कोणतेही स्पष्ट दोष नाहीत याची खात्री करा.
• रिमोट कंट्रोलरच्या बॅटरीमध्ये पुरेशी शक्ती आहे का ते तपासा.
• वापरताना, आपत्कालीन स्टॉप स्विच सोडला गेला आहे याची खात्री करा.

ऑपरेशन

• रिमोट कंट्रोल ऑपरेशनमध्ये, आजूबाजूचा परिसर तुलनेने प्रशस्त असल्याची खात्री करा.
• दृश्यमानतेच्या मर्यादेत रिमोट कंट्रोल करा.
• SCOUT2.0 चा कमाल भार 50KG आहे. वापरात असताना, पेलोड 50KG पेक्षा जास्त नसल्याची खात्री करा.
• SCOUT2.0 वर बाह्य विस्तार स्थापित करताना, विस्ताराच्या वस्तुमानाच्या केंद्राच्या स्थितीची पुष्टी करा आणि ते रोटेशनच्या केंद्रस्थानी असल्याची खात्री करा.
• जेव्हा डिव्हाइस कमी बॅटरी अलार्म असेल तेव्हा कृपया टाईनमध्ये चार्ज करा. जेव्हा SCOUT2..0 मध्ये दोष असेल, तेव्हा दुय्यम नुकसान टाळण्यासाठी कृपया त्याचा वापर ताबडतोब थांबवा.
• SCOUT2.0 मध्ये दोष आढळल्यास, कृपया त्यास सामोरे जाण्यासाठी संबंधित तांत्रिकाशी संपर्क साधा, दोष स्वतः हाताळू नका. उपकरणांसाठी आवश्यक असलेल्या संरक्षण पातळीसह वातावरणात नेहमी SCOUT2.0 वापरा.
• SCOUT2.0 ला थेट धक्का देऊ नका.
• चार्जिंग करताना, सभोवतालचे तापमान 0 ℃ पेक्षा जास्त असल्याची खात्री करा.
• जर वाहन त्याच्या रोटेशन दरम्यान हलले तर, निलंबन समायोजित करा.

देखभाल

• टायरचा दाब नियमितपणे तपासा आणि टायरचा दाब 1.8bar~2.0bar च्या दरम्यान ठेवा.
• टायर गंभीरपणे खराब झाल्यास किंवा फुटल्यास, कृपया वेळेत बदला.
• बॅटरी दीर्घकाळ वापरत नसल्यास, 2 ते 3 महिन्यांत वेळोवेळी बॅटरी चार्ज करणे आवश्यक आहे.

परिचय

SC OUT 2.0 ची रचना एक बहुउद्देशीय UGV म्हणून केली गेली आहे ज्यामध्ये विविध अनुप्रयोग परिस्थिती विचारात घेतल्या जातात: मॉड्यूलर डिझाइन; लवचिक कनेक्टिव्हिटी; उच्च पेलोड सक्षम शक्तिशाली मोटर प्रणाली. स्टिरिओ कॅमेरा, लेसर रडार, GPS, IMU आणि रोबोटिक मॅनिपुलेटर सारखे अतिरिक्त घटक SCOUT 2.0 वर प्रगत नेव्हिगेशन आणि संगणक दृष्टी अनुप्रयोगांसाठी वैकल्पिकरित्या स्थापित केले जाऊ शकतात. SCOUT 2.0 चा वापर स्वायत्त ड्रायव्हिंग शिक्षण आणि संशोधन, इनडोअर आणि आउटडोअर सुरक्षा गस्त, पर्यावरण संवेदन, सामान्य लॉजिस्टिक आणि वाहतुकीसाठी केला जातो, फक्त काही नावांसाठी.

घटक यादी

नाव	प्रमाण
SCOUT 2.0 रोबोट बॉडी	X 1
बॅटरी चार्जर (AC 220V)	X 1
एव्हिएशन प्लग (पुरुष, ४-पिन)	X 2
USB ते RS232 केबल	X 1
रिमोट कंट्रोल ट्रान्समीटर (पर्यायी)	X 1
यूएसबी ते कॅन कम्युनिकेशन मॉड्यूल	X1

तांत्रिक वैशिष्ट्ये

विकासाची आवश्यकता
FS RC ट्रान्समीटर फॅक्टरी सेटिंग pf SCOUT 2.0 मध्ये (पर्यायी) प्रदान केले आहे, जे वापरकर्त्यांना रोबोटच्या चेसिसला हलविण्यासाठी आणि वळण्यासाठी नियंत्रित करण्यास अनुमती देते; SCOUT 232 वरील CAN आणि RS2.0 इंटरफेस वापरकर्त्याच्या कस्टमायझेशनसाठी वापरले जाऊ शकतात.

मूलभूत

आकृती 2.0 आणि आकृती 2.1 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे हा विभाग SCOUT 2.2 मोबाइल रोबोट प्लॅटफॉर्मचा संक्षिप्त परिचय देतो.

1. समोर View
2. स्विच थांबवा
3. मानक प्रोfile सपोर्ट
4. टॉप कंपार्टमेंट
5. शीर्ष इलेक्ट्रिकल पॅनेल
6. Retardant-टक्कर ट्यूब
7. मागील पॅनेल

SCOUT2.0 मॉड्यूलर आणि बुद्धिमान डिझाइन संकल्पना स्वीकारते. शक्तिशाली DC ब्रशलेस सर्वो मोटरसह इनफ्लेट रबर टायर आणि पॉवर मॉड्यूलवरील स्वतंत्र सस्पेंशनचे संमिश्र डिझाइन, SCOUT2.0 रोबोट चेसिस डेव्हलपमेंट प्लॅटफॉर्ममध्ये मजबूत पास क्षमता आणि ग्राउंड अनुकूल क्षमता आहे आणि ते वेगवेगळ्या जमिनीवर लवचिकपणे हलवू शकते. टक्कर दरम्यान वाहनाच्या शरीराला होणारे संभाव्य नुकसान कमी करण्यासाठी वाहनाभोवती एन-टी-कॉलिजन बीम बसवले जातात. वाहनाच्या समोर आणि मागे दोन्ही दिवे बसवलेले आहेत, ज्यापैकी पांढरा दिवा समोरच्या प्रकाशासाठी डिझाइन केलेला आहे तर लाल दिवा मागील बाजूस चेतावणी आणि संकेत देण्यासाठी डिझाइन केलेला आहे.

आपत्कालीन स्टॉप बटणे रोबोटच्या दोन्ही बाजूंना स्थापित केली आहेत जेणेकरून सहज प्रवेश सुनिश्चित होईल आणि एकतर दाबल्यास रोबोट असामान्यपणे वागतो तेव्हा लगेच रोबोटची शक्ती बंद करू शकते. डीसी पॉवर आणि कम्युनिकेशन इंटरफेससाठी वॉटर-प्रूफ कनेक्टर रोबोटच्या वर आणि मागील दोन्ही बाजूस प्रदान केले जातात, जे केवळ रोबोट आणि बाह्य घटकांमधील लवचिक कनेक्शनची परवानगी देत ​​​​नाही तर तीव्र कार्यातही रोबोटच्या अंतर्गत भागास आवश्यक संरक्षण सुनिश्चित करतात. परिस्थिती.
एक संगीन ओपन कंपार्टमेंट वापरकर्त्यांसाठी वर आरक्षित आहे.

स्थिती संकेत
वापरकर्ते व्होल्टमीटर, बीपर आणि SCOUT 2.0 वर लावलेल्या दिव्यांद्वारे वाहनाच्या शरीराची स्थिती ओळखू शकतात. तपशीलांसाठी, कृपया तक्ता 2.1 पहा.

स्थिती	वर्णन
खंडtage	वर्तमान बॅटरी व्हॉल्यूमtage हे मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेसवरील व्होल्टमीटरमधून आणि 1V च्या अचूकतेसह वाचले जाऊ शकते.
बॅटरी बदला	जेव्हा बॅटरी व्हॉल्यूमtage 22.5V पेक्षा कमी आहे, वाहनाची मुख्य भाग चेतावणी म्हणून बीप-बीप-बीप आवाज देईल. जेव्हा बॅटरी व्हॉल्यूमtage 22V पेक्षा कमी असल्याचे आढळले आहे, SCOUT 2.0 बाह्य विस्तारांचा वीज पुरवठा सक्रियपणे बंद करेल आणि बॅटरी खराब होण्यापासून रोखण्यासाठी ड्राइव्ह करेल. या प्रकरणात, चेसिस हालचाली नियंत्रण सक्षम करणार नाही आणि बाह्य आदेश नियंत्रण स्वीकारणार नाही.
रोबोट चालू	पुढील आणि मागील दिवे चालू आहेत.

तक्ता 2.1 वाहन स्थितीचे वर्णन

इलेक्ट्रिकल इंटरफेसवरील सूचना

टॉप इलेक्ट्रिकल इंटरफेस
SCOUT 2.0 तीन 4-पिन एव्हिएशन कनेक्टर आणि एक DB9 (RS232) कनेक्टर प्रदान करते. शीर्ष विमानन कनेक्टरची स्थिती आकृती 2.3 मध्ये दर्शविली आहे.

SCOUT 2.0 मध्ये वर आणि मागील दोन्ही बाजूस विमानचालन विस्तार इंटरफेस आहे, त्यातील प्रत्येक पॉवर सप्लाय आणि CAN कम्युनिकेशन इंटरफेसच्या संचासह कॉन्फिगर केलेला आहे. हे इंटरफेस विस्तारित उपकरणांना वीज पुरवण्यासाठी आणि संप्रेषण स्थापित करण्यासाठी वापरले जाऊ शकतात. पिनच्या विशिष्ट व्याख्या आकृती 2.4 मध्ये दर्शविल्या आहेत.

हे लक्षात घ्यावे की, येथे विस्तारित वीज पुरवठा अंतर्गतरित्या नियंत्रित केला जातो, याचा अर्थ बॅटरी व्हॉल्यूम संपल्यानंतर वीज पुरवठा सक्रियपणे बंद होईल.tagपूर्व-निर्दिष्ट थ्रेशोल्ड व्हॉल्यूमच्या खाली e थेंबtage म्हणून, वापरकर्त्यांना हे लक्षात घेणे आवश्यक आहे की SCOUT 2.0 प्लॅटफॉर्म कमी व्हॉल्यूम पाठवेलtagथ्रेशोल्ड व्हॉल्यूमच्या आधी ई अलार्मtage पोहोचला आहे आणि वापरादरम्यान बॅटरी रिचार्जिंगकडे देखील लक्ष द्या.

पिन क्रमांक	पिन प्रकार	FuDnecfitinointio आणि	शेरा
1	शक्ती	VCC	पॉवर पॉझिटिव्ह, व्हॉलtage श्रेणी 23 – 29.2V, MAX .वर्तमान 10A
2	शक्ती	GND	पॉवर नकारात्मक
3	कॅन	कॅन	कॅन बस उंच
4	कॅन	कॅन_एल	CAN बस कमी

पॉवर पॉझिटिव्ह, व्हॉलtage श्रेणी 23 - 29.2V, MAX. वर्तमान 10A

पिन क्रमांक	व्याख्या
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

आकृती 2.5 Q4 पिनचे चित्रण आकृती

मागील इलेक्ट्रिकल इंटरफेस
मागील टोकाचा विस्तार इंटरफेस आकृती 2.6 मध्ये दर्शविला आहे, जेथे Q1 मुख्य विद्युत स्विच म्हणून की स्विच आहे; Q2 हा रिचार्जिंग इंटरफेस आहे; Q3 ड्राइव्ह सिस्टीमचा वीज पुरवठा स्विच आहे; Q4 DB9 सिरीयल पोर्ट आहे; Q5 हा CAN आणि 24V वीज पुरवठ्यासाठीचा विस्तार इंटरफेस आहे; Q6 हा बॅटरी व्हॉल्यूमचा डिस्प्ले आहेtage.

पिन क्रमांक	पिन प्रकार	FuDnecfitinointio आणि	शेरा
1	शक्ती	VCC	पॉवर पॉझिटिव्ह, व्हॉलtage श्रेणी 23 - 29.2V, कमाल वर्तमान 5A
2	शक्ती	GND	पॉवर नकारात्मक
3	कॅन	कॅन	कॅन बस उंच
4	कॅन	कॅन_एल	CAN बस कमी

आकृती 2.7 समोर आणि मागील एव्हिएशन इंटरफेस पिनचे वर्णन

रिमोट कंट्रोल FS_i6_S रिमोट कंट्रोलवरील सूचना
FS RC ट्रान्समीटर हे रोबोट मॅन्युअली नियंत्रित करण्यासाठी SCOUT2.0 चा पर्यायी ऍक्सेसरी आहे. ट्रान्समीटर डाव्या-हात-थ्रॉटल कॉन्फिगरेशनसह येतो. आकृती 2.8 मध्ये दर्शविलेली व्याख्या आणि कार्य. बटणाचे कार्य खालीलप्रमाणे परिभाषित केले आहे: SWA आणि SWD तात्पुरते अक्षम केले आहेत, आणि SWB हे नियंत्रण मोड निवडा बटण आहे, शीर्षस्थानी डायल करणे म्हणजे कमांड कंट्रोल मोड, मध्यभागी डायल करणे म्हणजे रिमोट कंट्रोल मोड; SWC प्रकाश नियंत्रण बटण आहे; S1 हे थ्रोटल बटण आहे, SCOUT2.0 पुढे आणि मागे नियंत्रित करा; S2 नियंत्रण हे रोटेशन नियंत्रित करते आणि POWER हे पॉवर बटण आहे, चालू करण्यासाठी त्याच वेळी दाबा आणि धरून ठेवा.

नियंत्रण मागण्या आणि हालचालींवर सूचना
ISO 2.9 नुसार आकृती 8855 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे संदर्भ समन्वय प्रणाली वाहनाच्या मुख्य भागावर परिभाषित आणि निश्चित केली जाऊ शकते.

आकृती 2.9 मध्ये दाखवल्याप्रमाणे, SCOUT 2.0 चे वाहन शरीर स्थापित संदर्भ समन्वय प्रणालीच्या X अक्षाच्या समांतर आहे. रिमोट कंट्रोल मोडमध्ये, सकारात्मक X दिशेने जाण्यासाठी रिमोट कंट्रोल स्टिक S1 पुढे ढकला, नकारात्मक X दिशेने जाण्यासाठी S1 मागे ढकला. जेव्हा S1 ला कमाल मूल्याकडे ढकलले जाते, तेव्हा सकारात्मक X दिशेने हालचालीचा वेग कमाल असतो, S1 ला किमान ढकलल्यावर, X दिशेच्या नकारात्मक दिशेने हालचालीचा वेग कमाल असतो; रिमोट कंट्रोल स्टिक S2 कार बॉडीच्या पुढच्या चाकांचे स्टीयरिंग नियंत्रित करते, S2 ला डावीकडे ढकलते आणि वाहन डावीकडे वळते, त्याला जास्तीत जास्त ढकलते, आणि स्टीयरिंग कोन सर्वात मोठा आहे, S2 उजवीकडे ढकलतो , कार उजवीकडे वळेल आणि त्यास जास्तीत जास्त ढकलेल, यावेळी उजवा स्टीयरिंग कोन सर्वात मोठा आहे. कंट्रोल कमांड मोडमध्ये, रेखीय वेगाचे सकारात्मक मूल्य म्हणजे X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेने हालचाल आणि रेखीय वेगाचे नकारात्मक मूल्य म्हणजे X अक्षाच्या नकारात्मक दिशेने हालचाल; कोनीय वेगाचे सकारात्मक मूल्य म्हणजे कारचे शरीर X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेपासून Y अक्षाच्या सकारात्मक दिशेकडे जाते आणि कोनीय वेगाचे ऋणात्मक मूल्य म्हणजे कारचे शरीर X अक्षाच्या सकारात्मक दिशेकडून हलते. Y अक्षाच्या नकारात्मक दिशेकडे.

प्रकाश नियंत्रणासाठी सूचना
SCOUT 2.0 च्या समोर आणि मागे दिवे बसवले आहेत आणि SCOUT 2.0 चा प्रकाश नियंत्रण इंटरफेस वापरकर्त्यांसाठी सोयीसाठी खुला आहे.
दरम्यान, ऊर्जा बचतीसाठी आरसी ट्रान्समीटरवर दुसरा प्रकाश नियंत्रण इंटरफेस राखीव आहे.

सध्या प्रकाश नियंत्रण फक्त FS ट्रान्समीटरसह समर्थित आहे, आणि इतर ट्रान्समीटरसाठी समर्थन अद्याप विकसित आहे. आरसी ट्रान्समीटरने 3 प्रकारचे लाइटिंग मोड नियंत्रित केले जातात, जे SWC द्वारे स्विच केले जाऊ शकतात. मोड नियंत्रण वर्णन: SWC लीव्हर सामान्यपणे बंद मोडच्या तळाशी आहे, मध्यभागी सामान्यपणे उघडलेल्या मोडसाठी आहे, शीर्ष श्वासोच्छ्वास हलका मोड आहे.

• NC मोड: NC मोडमध्ये, चेसिस अजूनही असल्यास, समोरचा प्रकाश बंद केला जाईल, आणि मागील प्रकाश त्याची वर्तमान ऑपरेटिंग स्थिती दर्शवण्यासाठी BL मोडमध्ये प्रवेश करेल; जर चेसिस प्रवासी अवस्थेत ठराविक सामान्य गतीने असेल, तर मागचा दिवा बंद केला जाईल पण समोरचा दिवा चालू होईल;
• कोणताही मोड नाही: चेसिस स्थिर असल्यास, समोरचा प्रकाश सामान्यपणे चालू असेल, आणि मागील प्रकाश स्थिर स्थिती दर्शवण्यासाठी BL मोडमध्ये प्रवेश करेल; हालचाल मोडमध्ये असल्यास, मागील दिवा बंद केला आहे परंतु समोरचा दिवा चालू आहे;
• BL मोड: समोर आणि मागील दोन्ही दिवे सर्व परिस्थितींमध्ये श्वासोच्छवासाच्या मोडमध्ये असतात.

मोड नियंत्रणावर टीप: SWC लीव्हर टॉगल करणे क्रमशः NC मोड, नो मोड आणि BL मोड इन बॉटम, मिडल आणि टॉप पोझिशन्सचा संदर्भ देते.

प्रारंभ करणे

हा विभाग CAN बस इंटरफेस वापरून SCOUT 2.0 प्लॅटफॉर्मचे मूलभूत ऑपरेशन आणि विकास सादर करतो.

वापरा आणि ऑपरेशन करा
स्टार्टअपची मूलभूत ऑपरेटिंग प्रक्रिया खालीलप्रमाणे दर्शविली आहे:

तपासा

• SCOUT 2.0 ची स्थिती तपासा. लक्षणीय विसंगती आहेत का ते तपासा; तसे असल्यास, कृपया समर्थनासाठी विक्री-पश्चात सेवेशी संपर्क साधा;
• आणीबाणी-स्टॉप स्विचची स्थिती तपासा. दोन्ही आपत्कालीन स्टॉप बटणे सोडली आहेत याची खात्री करा;

स्टार्टअप

• की स्विच (विद्युत पॅनेलवरील Q1) फिरवा आणि सामान्यतः, व्होल्टमीटर योग्य बॅटरी व्हॉल्यूम प्रदर्शित करेलtage आणि पुढील आणि मागील दोन्ही दिवे चालू केले जातील;
• बॅटरी व्हॉल्यूम तपासाtage बीपरमधून सतत “बीप-बीप-बीप…” आवाज येत नसल्यास, याचा अर्थ बॅटरी व्हॉल्यूमtage बरोबर आहे; बॅटरी पॉवर पातळी कमी असल्यास, कृपया बॅटरी चार्ज करा;
• Q3 दाबा (ड्राइव्ह पॉवर स्विच बटण).

आपत्कालीन थांबा
SCOUT 2.0 वाहनाच्या बॉडीच्या डावीकडे आणि उजवीकडे दोन्ही बाजूंनी आपत्कालीन पुश बटण दाबा;

रिमोट कंट्रोलची मूलभूत ऑपरेटिंग प्रक्रिया:
SCOUT 2.0 मोबाईल रोबोटची चेसिस योग्यरित्या सुरू केल्यानंतर, RC ट्रान्समीटर चालू करा आणि रिमोट-कंट्रोल मोड निवडा. त्यानंतर, SCOUT 2.0 प्लॅटफॉर्मची हालचाल RC ट्रान्समीटरद्वारे नियंत्रित केली जाऊ शकते.

चार्ज होत आहे
ग्राहकांची रिचार्जिंग मागणी पूर्ण करण्यासाठी SCOUT 2.0 हे 10A चार्जरसह सुसज्ज आहे.

चार्जिंग ऑपरेशन

• SCOUT 2.0 चेसिसची वीज बंद असल्याची खात्री करा. चार्ज करण्यापूर्वी, कृपया मागील कंट्रोल कंडोलमधील पॉवर स्विच बंद असल्याची खात्री करा;
• मागील कंट्रोल पॅनलवरील Q6 चार्जिंग इंटरफेसमध्ये चार्जर प्लग घाला;
• चार्जरला वीज पुरवठ्याशी जोडा आणि चार्जरमधील स्विच चालू करा. त्यानंतर, रोबोट चार्जिंग स्थितीत प्रवेश करतो.

टीप: सध्या, बॅटरीला 3V वरून पूर्णपणे रिचार्ज होण्यासाठी सुमारे 5 ते 22 तास लागतात आणि व्हॉल्यूमtagपूर्ण रिचार्ज केलेल्या बॅटरीची e सुमारे 29.2V आहे; रिचार्जिंग कालावधी 30AH ÷ 10A = 3h म्हणून मोजला जातो.

बॅटरी बदलणे
SCOUT2.0 वापरकर्त्यांच्या सोयीसाठी वेगळे करण्यायोग्य बॅटरी सोल्यूशनचा अवलंब करते. काही विशेष प्रकरणांमध्ये, बॅटरी थेट बदलली जाऊ शकते. ऑपरेशनचे टप्पे आणि आकृती खालीलप्रमाणे आहेत (ऑपरेशनपूर्वी, SCOUT2.0 पॉवर-ऑफ असल्याची खात्री करा):

• SCOUT2.0 चे वरचे पॅनल उघडा आणि मुख्य कंट्रोल बोर्डवरील दोन XT60 पॉवर कनेक्टर (दोन कनेक्टर समतुल्य आहेत) आणि बॅटरी CAN कनेक्टर अनप्लग करा;
  SCOUT2.0 ला हवेत लटकवा, राष्ट्रीय हेक्स रेंचने तळापासून आठ स्क्रू काढा आणि नंतर बॅटरी बाहेर ड्रॅग करा;
• बॅटरी बदला आणि तळाचे स्क्रू निश्चित करा.
• XT60 इंटरफेस आणि पॉवर CAN इंटरफेस मुख्य कंट्रोल बोर्डमध्ये प्लग करा, सर्व कनेक्टिंग लाइन योग्य असल्याची खात्री करा आणि नंतर चाचणीसाठी पॉवर चालू करा.

CAN वापरून संप्रेषण
SCOUT 2.0 वापरकर्ता सानुकूलित करण्यासाठी CAN आणि RS232 इंटरफेस प्रदान करते. वाहनाच्या शरीरावर कमांड कंट्रोल करण्यासाठी वापरकर्ते यापैकी एक इंटरफेस निवडू शकतात.

CAN केबल कनेक्शन
SCOUT2.0 आकृती 3.2 मध्ये दर्शविल्याप्रमाणे दोन विमानचालन पुरुष प्लगसह वितरित करते. वायरच्या व्याख्यांसाठी, कृपया तक्ता 2.2 पहा.

अंमलबजावणी CAN कमांड कंट्रोल चे
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटची चेसिस योग्यरित्या सुरू करा आणि DJI RC ट्रान्समीटर चालू करा. त्यानंतर, कमांड कंट्रोल मोडवर स्विच करा, म्हणजे DJI RC ट्रान्समीटरचा S1 मोड टॉपवर टॉगल करा. या टप्प्यावर, SCOUT 2.0 चेसिस CAN इंटरफेसमधील कमांड स्वीकारेल, आणि होस्ट देखील CAN बसमधून फेड केलेल्या रिअल-टाइम डेटासह चेसिसची वर्तमान स्थिती पार्स करू शकतो. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया CAN कम्युनिकेशन प्रोटोकॉल पहा.

CAN संदेश प्रोटोकॉल
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटची चेसिस योग्यरित्या सुरू करा आणि DJI RC ट्रान्समीटर चालू करा. त्यानंतर, कमांड कंट्रोल मोडवर स्विच करा, म्हणजे DJI RC ट्रान्समीटरचा S1 मोड टॉपवर टॉगल करा. या टप्प्यावर, SCOUT 2.0 चेसिस CAN इंटरफेसमधील कमांड स्वीकारेल, आणि होस्ट देखील CAN बसमधून फेड केलेल्या रिअल-टाइम डेटासह चेसिसची वर्तमान स्थिती पार्स करू शकतो. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया CAN कम्युनिकेशन प्रोटोकॉल पहा.

टेबल 3.1 SCOUT 2.0 चेसिस सिस्टम स्थितीची फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम सिस्टम स्टेटस फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे निर्णय घेण्यावर नियंत्रण	ID	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस डेटा लांबी स्थिती	युनिट 0x08 कार्य	0x151   डेटा प्रकार	20ms	काहीही नाही
			वर्णन
बाइट [१]	वाहन शरीराची सद्य स्थिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 प्रणाली सामान्य स्थितीत 0x01 आणीबाणी स्टॉप मोड (सक्षम नाही) 0x02 सिस्टम अपवाद
बाइट [१]	मोड नियंत्रण	स्वाक्षरी न केलेले int8	0×00 स्टँडबाय मोड 0×01 CAN कमांड कंट्रोल मोड 0×02 सिरीयल पोर्ट कंट्रोल मोड 0×03 रिमोट कंट्रोल मोड
बाइट [१] बाइट [१]	बॅटरी व्हॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट बॅटरी व्हॉल्यूमtage कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक खंडtage × 10 (0.1V च्या अचूकतेसह)
बाइट [१]	राखीव	–	0×00
बाइट [१]	अयशस्वी माहिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	तक्ता 3.2 पहा [अपयश माहितीचे वर्णन]
बाइट [१]	राखीव	–	0×00
बाइट [१]	पॅरिटीबिट मोजा (गणना)	स्वाक्षरी न केलेले int8	0-255 मोजणी लूप, जे प्रत्येक आदेश पाठवल्यानंतर जोडले जातील

तक्ता 3.2 अयशस्वी माहितीचे वर्णन

बाइट	बिट	अर्थ
बाइट [१]	बिट [0]	बॅटरी अंडरव्होलtage दोष (0: नाही अपयश 1: अपयश) संरक्षण खंडtage 22V आहे (BMS सह बॅटरी आवृत्ती, संरक्षण शक्ती 10% आहे)
	बिट [1]	बॅटरी अंडरव्होलtage fault[2] (0: नाही अपयश 1: Failure) अलार्म वॉल्यूमtage 24V आहे (BMS सह बॅटरी आवृत्ती, चेतावणी शक्ती 15% आहे)
	बिट [2]	आरसी ट्रान्समीटर डिस्कनेक्शन संरक्षण (0: सामान्य 1: आरसी ट्रान्समीटर डिस्कनेक्ट झाला)
	बिट [3]	क्रमांक 1 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [4]	क्रमांक 2 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [5]	क्रमांक 3 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [6]	क्रमांक 4 मोटर कम्युनिकेशन अपयश (0: नाही अपयश 1: अपयश)
	बिट [7]	आरक्षित, डीफॉल्ट 0

टीप[1]: रोबोट चेसिस फर्मवेअर आवृत्ती V1.2.8 नंतरच्या आवृत्तींद्वारे समर्थित आहे आणि मागील आवृत्तीला समर्थन देण्यासाठी फर्मवेअर अपग्रेड आवश्यक आहे
टीप[2]: जेव्हा बॅटरी अंडर-व्हॉल्यूम असेल तेव्हा बजर वाजेलtagई, परंतु चेसिस नियंत्रणावर परिणाम होणार नाही आणि अंडर-व्हॉल्यूम नंतर पॉवर आउटपुट बंद होईलtagई दोष

हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेमच्या कमांडमध्ये सध्याच्या रेखीय गतीचा फीडबॅक आणि फिरत्या वाहनाच्या शरीराच्या टोकदार गतीचा समावेश आहे. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.3 पहा.

तक्ता 3.3 हालचाल नियंत्रण फीडबॅक फ्रेम

कमांड नेम मूव्हमेंट कंट्रोल फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट	0x221	20ms	काहीही नाही
तारखेची लांबी	0×08
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	हलविण्याचा वेग 8 बिट जास्त हलविण्याचा वेग 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग × 1000 (0.001rad च्या अचूकतेसह)
बाइट [१] बाइट [१]	रोटेशन गती जास्त 8 बिट रोटेशन गती 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग × 1000 (0.001rad च्या अचूकतेसह)
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

कंट्रोल फ्रेममध्ये रेखीय गतीचे नियंत्रण खुलेपणा आणि कोनीय गतीचे नियंत्रण खुलेपणा समाविष्ट आहे. प्रोटोकॉलच्या तपशीलवार सामग्रीसाठी, कृपया तक्ता 3.4 पहा.

चेसिस स्थिती माहिती फीडबॅक असेल, आणि आणखी काय, मोटर चालू, एन्कोडर आणि तापमान बद्दल माहिती देखील समाविष्ट आहे. खालील फीडबॅक फ्रेममध्ये मोटर करंट, एन्कोडर आणि मोटर तापमान याविषयी माहिती आहे.
चेसिसमधील 4 मोटर्सचे मोटर क्रमांक खालील आकृतीमध्ये दर्शविले आहेत:

कमांड नेम मोटर ड्राइव्ह हाय स्पीड माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	ID	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस तारीख लांबी स्थिती	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट 0×08 कार्य	0x251~0x254   डेटा प्रकार	20ms	काहीही नाही
			वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	मोटार गती जास्त 8 बिट मोटर गती कमी 8 बिट	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहन चालवण्याचा वेग, युनिट मिमी/से (प्रभावी मूल्य+ -1500)
बाइट [१] बाइट [१]	मोटार चालू 8 बिट जास्त मोटर वर्तमान कमी 8 बिट	int16 वर स्वाक्षरी केली	मोटर वर्तमान युनिट 0.1A
बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [१]	सर्वोच्च बिट्स स्थान दुसऱ्या-उच्चतम बिट्स स्थान दुसऱ्या-सर्वात कमी बिट्स सर्वात कमी बिट्स ठेवा	int32 वर स्वाक्षरी केली	मोटर युनिटची वर्तमान स्थिती: नाडी

तक्ता 3.8 मोटर तापमान, व्हॉलtage आणि स्थिती माहिती फीडबॅक

कमांड नेम मोटर ड्राइव्ह कमी गती माहिती फीडबॅक फ्रेम
नोड पाठवत आहे स्टीयर-बाय-वायर चेसिस तारीख लांबी	नोड निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट प्राप्त करणे 0×08	आयडी 0x261~0x264	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
			20ms	काहीही नाही
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	ड्राइव्ह व्हॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट ड्राइव्ह व्हॉल्यूमtage कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वर्तमान खंडtagड्राइव्ह युनिट 0.1V चा e
बाइट [१] बाइट [१]	ड्राइव्ह तापमान 8 बिट जास्त ड्राइव्ह तापमान 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	एकक 1°C
बाइट [१] बाइट [१]	मोटर तापमान	int8 वर स्वाक्षरी केली	एकक 1°C
	ड्राइव्ह स्थिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	[ड्राइव्ह नियंत्रण स्थिती] मध्ये तपशील पहा
बाइट [१] बाइट [१]	राखीव	–	0x00
	राखीव	–	0x00

सीरियल कम्युनिकेशन प्रोटोकॉल

सीरियल प्रोटोकॉलची सूचना
बेल सिस्टीम्स, मॉडेम उत्पादक आणि संगणक टर्मिनल उत्पादक यांच्या संयुक्त विद्यमाने 1970 मध्ये युनायटेड स्टेट्सच्या इलेक्ट्रॉनिक इंडस्ट्रीज असोसिएशन (EIA) द्वारे संयुक्तपणे तयार केलेले अनुक्रमिक संप्रेषणाचे मानक आहे. त्याचे नाव आहे “टेक्‍निकल स्टँडर्ड फॉर सीरियल बायनरी डेटा एक्सचेंज इंटरफेस बिटवीन डेटा टर्मिनल इक्विपमेंट (DTE) आणि डेटा कम्युनिकेशन इक्विपमेंट (DCE)”. प्रत्येक कनेक्टरसाठी 25-पिन DB-25 कनेक्टर वापरला जातो असे मानक नमूद करते. प्रत्येक पिनची सिग्नल सामग्री निर्दिष्ट केली जाते आणि विविध सिग्नलचे स्तर देखील निर्दिष्ट केले जातात. नंतर, IBM च्या PC ने RS232 ला DB-9 कनेक्टरमध्ये सरलीकृत केले, जे व्यावहारिक मानक बनले. औद्योगिक नियंत्रणाचे RS-232 पोर्ट सामान्यत: RXD, TXD आणि GND या तीन ओळी वापरतात.

अनुक्रमांक
कारच्या मागील बाजूस असलेल्या सिरीयल पोर्टशी कनेक्ट होण्यासाठी आमच्या कम्युनिकेशन टूलमध्ये USB ते RS232 सिरीयल केबल वापरा, संबंधित बॉड रेट सेट करण्यासाठी सीरियल टूल वापरा आणि एस.ampचाचणीसाठी वर दिलेला डेटा. रिमोट कंट्रोल चालू असल्यास, रिमोट कंट्रोलला कमांड कंट्रोल मोडवर स्विच करणे आवश्यक आहे. रिमोट कंट्रोल चालू नसल्यास, फक्त कंट्रोल कमांड थेट पाठवा. हे लक्षात घ्यावे की आदेश वेळोवेळी पाठविला जाणे आवश्यक आहे. जर चेसिस 500MS पेक्षा जास्त असेल आणि सिरीयल पोर्ट कमांड प्राप्त न झाल्यास, तो कनेक्शन संरक्षणाच्या तोट्यात प्रवेश करेल. स्थिती.

सीरियल प्रोटोकॉल सामग्री
बेसिक कम्युनिकेशन पॅरामीटर

आयटम	पॅरामीटर
बॉड रेट	115200
समता	चाचणी नाही
डेटा बिट लांबी	8 बिट
थांबा	1 बिट

प्रोटोकॉलची सूचना

प्रारंभ थोडा		फ्रेम लांबी	आदेश प्रकार	कमांड आयडी		डेटा फील्ड		फ्रेम आयडी	चेकसम रचना
SOF		फ्रेम_एल	CMD_TYPE	CMD_ID	डेटा	…	डेटा[नाम]	फ्रेम_आयडी	चेक_सम
बाइट 1	बाइट 2	बाइट 3	बाइट 4	बाइट 5	बाइट 6	…	बाइट 6+n	बाइट 7+n	बाइट 8+n
5A	A5

प्रोटोकॉलमध्ये स्टार्ट बिट, फ्रेम लांबी, फ्रेम कमांड प्रकार, कमांड आयडी, डेटा रेंज, फ्रेम आयडी आणि चेकसम समाविष्ट आहे. फ्रेमची लांबी स्टार्ट बिट आणि चेकसम वगळता लांबीचा संदर्भ देते. चेकसम म्हणजे स्टार्ट बिटपासून फ्रेम आयडीपर्यंतच्या सर्व डेटाची बेरीज; फ्रेम आयडी बिट 0 ते 255 मोजणी लूप पर्यंत आहे, जे प्रत्येक कमांड पाठवल्यानंतर जोडले जाईल.

प्रोटोकॉल सामग्री

कमांड नेम सिस्टम स्टेटस फीडबॅक फ्रेम
पाठवत आहे नोड स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी कमांड प्रकार कमांड आयडी डेटा लांबी स्थिती	नोड निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट प्राप्त करणे ०×० से	सायकल (ms) प्राप्त-कालबाह्य (ms)
		100ms	काहीही नाही
		डेटा प्रकार	वर्णन
	फीडबॅक कमांड (0×AA) 0×01
	8 कार्य
बाइट [१]	वाहन शरीराची सद्य स्थिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	0×00 प्रणाली सामान्य स्थितीत 0×01 आपत्कालीन स्टॉप मोड (सक्षम नाही) 0×02 सिस्टम अपवाद 0×00 स्टँडबाय मोड
बाइट [१]	मोड नियंत्रण	स्वाक्षरी न केलेले int8	0×01 CAN कमांड कंट्रोल मोड 0×02 सीरियल कंट्रोल मोड[1] 0×03 रिमोट कंट्रोल मोड
बाइट [१] बाइट [१]	बॅटरी व्हॉल्यूमtagई उच्च 8 बिट बॅटरी व्हॉल्यूमtage कमी 8 बिट	स्वाक्षरी न केलेले int16	वास्तविक खंडtage × 10 (0.1V च्या अचूकतेसह)
बाइट [१]	राखीव	—	0×00
बाइट [१]	अयशस्वी माहिती	स्वाक्षरी न केलेले int8	[अपयश माहितीचे वर्णन] पहा
बाइट [१] बाइट [१]	राखीव राखीव	— —	0×00
			0×00

हालचाल नियंत्रण अभिप्राय आदेश

कमांड नेम मूव्हमेंट कंट्रोल फीडबॅक कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लांबी कमांड प्रकार कमांड आयडी डेटा लांबी	निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट ०×० से	20ms	काहीही नाही
	अभिप्राय आदेश (0×AA) 0×02
	8
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	हलविण्याचा वेग 8 बिट जास्त हलविण्याचा वेग 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग × 1000 (च्या अचूकतेसह ०.००१ रॅड)
बाइट [१] बाइट [१]	रोटेशन गती जास्त 8 बिट रोटेशन गती 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वास्तविक वेग × 1000 (च्या अचूकतेसह ०.००१ रॅड)
बाइट [१]	राखीव	–	0×00
बाइट [१]	राखीव	–	0×00
बाइट [१]	राखीव	–	0×00
बाइट [१]	राखीव	–	0×00

हालचाल नियंत्रण आदेश

कमांड नेम कंट्रोल कमांड
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट फ्रेम लांबी कमांड प्रकार कमांड आयडी डेटा लांबी	चेसिस नोड 0×0A	20ms	500ms
	नियंत्रण आदेश (0×55) 0×01
	6
स्थिती	कार्य	डेटा प्रकार	वर्णन
बाइट [१] बाइट [१]	हालचालीचा वेग 8 बिट जास्त हालचाल गती 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहनाचा वेग, युनिट: मिमी/से
बाइट [१] बाइट [१]	रोटेशन गती जास्त 8 बिट रोटेशन गती 8 बिट कमी	int16 वर स्वाक्षरी केली	वाहन फिरवण्याचा कोनीय वेग, एकक: 0.001rad/s
बाइट [१]	राखीव	–	0x00
बाइट [१]	राखीव	–	0x00

प्रकाश नियंत्रण फ्रेम

कमांड नेम लाइट कंट्रोल फ्रेम
नोड पाठवत आहे	नोड प्राप्त करत आहे	सायकल (ms)	प्राप्त-कालबाह्य (ms)
निर्णय घेणारे नियंत्रण युनिट फ्रेम लांबी कमांड प्रकार कमांड आयडी डेटा लांबी	चेसिस नोड 0×0A	20ms	500ms
	नियंत्रण आदेश (0×55) 0×04
	6 कार्य
स्थिती		तारीख प्रकार	वर्णन
बाइट [१]	प्रकाश नियंत्रण फ्लॅग सक्षम करा	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x00 नियंत्रण आदेश अवैध 0x01 प्रकाश नियंत्रण सक्षम
बाइट [१]	समोरचा प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x002xB010 NmOC डी 0x03 वापरकर्ता-परिभाषित उजळता
बाइट [१]	समोरच्या प्रकाशाची सानुकूल चमक	स्वाक्षरी न केलेले int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
बाइट [१]	मागील प्रकाश मोड	स्वाक्षरी न केलेले int8	0x002xB010 mNOC डी 0x03 वापरकर्ता-परिभाषित उजळता [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
बाइट [१]	मागील प्रकाशासाठी ब्राइटनेस सानुकूलित करा	स्वाक्षरी न केलेले int8	१००% मी रिक्त आहे
बाइट [१]	राखीव	—	0x00

फर्मवेअर सुधारणा
वापरकर्त्यांना SCOUT 2.0 द्वारे वापरलेली फर्मवेअर आवृत्ती श्रेणीसुधारित करण्यासाठी आणि ग्राहकांना अधिक परिपूर्ण अनुभव देण्यासाठी, SCOUT 2.0 एक फर्मवेअर अपग्रेड हार्डवेअर इंटरफेस आणि संबंधित क्लायंट सॉफ्टवेअर प्रदान करते. या अनुप्रयोगाचा स्क्रीनशॉट

अपग्रेड तयारी

• सीरियल केबल × 1
• यूएसबी-टू-सीरियल पोर्ट × 1
• SCOUT 2.0 चेसिस × 1
• संगणक (विंडोज ऑपरेटिंग सिस्टीम) × १

फर्मवेअर अपग्रेड सॉफ्टवेअर
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

अपग्रेड प्रक्रिया

• कनेक्शन करण्यापूर्वी, रोबोट चेसिस बंद असल्याचे सुनिश्चित करा; SCOUT 2.0 चेसिसच्या मागील बाजूस असलेल्या सीरियल पोर्टवर सीरियल केबल कनेक्ट करा;
• सीरियल केबलला संगणकाशी कनेक्ट करा;
• क्लायंट सॉफ्टवेअर उघडा;
• पोर्ट नंबर निवडा;
• SCOUT 2.0 चेसिसवर पॉवर करा आणि कनेक्शन सुरू करण्यासाठी लगेच क्लिक करा (SCOUT 2.0 चेसिस पॉवर-ऑन होण्यापूर्वी 3s साठी प्रतीक्षा करेल; प्रतीक्षा वेळ 3s पेक्षा जास्त असल्यास, तो अनुप्रयोगात प्रवेश करेल); जर कनेक्शन यशस्वी झाले, तर मजकूर बॉक्समध्ये "यशस्वीपणे कनेक्ट झाले" असे सूचित केले जाईल;
• लोड बिन फाइल;
• अपग्रेड बटणावर क्लिक करा आणि अपग्रेड पूर्ण होण्याच्या प्रॉम्प्टची प्रतीक्षा करा;
• सीरिअल केबल डिस्कनेक्ट करा, चेसिस पॉवर ऑफ करा आणि पॉवर बंद आणि पुन्हा चालू करा.

स्काउट २.० एसडीके
वापरकर्त्यांना रोबोट-संबंधित विकास अधिक सोयीस्करपणे अंमलात आणण्यास मदत करण्यासाठी, SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटसाठी क्रॉस-प्लॅटफॉर्म समर्थित SDK विकसित केला आहे. SDK सॉफ्टवेअर पॅकेज C++ आधारित इंटरफेस प्रदान करते, जो SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटच्या चेसिसशी संवाद साधण्यासाठी वापरला जातो आणि रोबोटची नवीनतम स्थिती मिळवू शकतो आणि रोबोटच्या मूलभूत क्रिया नियंत्रित करू शकतो. आत्तासाठी, संप्रेषणासाठी CAN अनुकूलन उपलब्ध आहे, परंतु RS232-आधारित अनुकूलन अजूनही चालू आहे. याच्या आधारावर, NVIDIA JETSON TX2 मध्ये संबंधित चाचण्या पूर्ण झाल्या आहेत.

SCOUT2.0 ROS पॅकेज
आरओएस काही मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवा प्रदान करते, जसे की हार्डवेअर अॅब्स्ट्रॅक्शन, लो-लेव्हल डिव्हाइस कंट्रोल, कॉमन फंक्शनची अंमलबजावणी, इंटरप्रोसेस संदेश आणि डेटा पॅकेट व्यवस्थापन. आरओएस ग्राफ आर्किटेक्चरवर आधारित आहे, ज्यामुळे विविध नोड्सची प्रक्रिया विविध माहिती (जसे की संवेदना, नियंत्रण, स्थिती, नियोजन इ.) प्राप्त करू शकते आणि एकत्रित करू शकते. सध्या आरओएस मुख्यतः उबंटूला समर्थन देते.

विकास तयारी
हार्डवेअर तयारी

• कॅनलाइट कम्युनिकेशन मॉड्यूल ×1 करू शकतो
• थिंकपॅड E470 नोटबुक ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिस ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 रिमोट कंट्रोल FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 टॉप एव्हिएशन पॉवर सॉकेट ×1

माजी वापराampपर्यावरणाचे वर्णन

• उबंटू 16.04 एलटीएस (ही एक चाचणी आवृत्ती आहे, उबंटू 18.04 एलटीएस वर चवीनुसार)
• आरओएस कायनेटिक (त्यानंतरच्या आवृत्त्यांची देखील चाचणी केली जाते)
• गिट

हार्डवेअर कनेक्शन आणि तयारी 

• SCOUT 2.0 टॉप एव्हिएशन प्लग किंवा टेल प्लगची CAN वायर बाहेर काढा आणि CAN वायरमधील CAN_H आणि CAN_L अनुक्रमे CAN_TO_USB अडॅप्टरशी कनेक्ट करा;
• SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिसवर नॉब स्विच चालू करा आणि दोन्ही बाजूंनी आपत्कालीन स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत का ते तपासा；
• नोटबुकच्या यूएसबी पॉइंटशी CAN_TO_USB कनेक्ट करा. कनेक्शन आकृती आकृती 3.4 मध्ये दर्शविली आहे.

ROS स्थापना आणि पर्यावरण सेटिंग
स्थापना तपशीलांसाठी, कृपया पहा http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

कॅनेबल हार्डवेअर आणि कॅन कम्युनिकेशनची चाचणी घ्या
CAN-TO-USB अडॅप्टर सेट करत आहे

• gs_usb कर्नल मॉड्यूल सक्षम करा
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k बॉड रेट सेट करणे आणि कॅन-टू-यूएसबी अॅडॉप्टर सक्षम करणे
  $ sudo ip लिंक सेट can0 अप प्रकार 500000 बिटरेट करू शकतो
• मागील चरणांमध्ये कोणतीही त्रुटी आढळली नसल्यास, तुम्ही कमांड वापरण्यास सक्षम असावे view कॅन डिव्हाइस त्वरित
  $ ifconfig -a
• हार्डवेअरची चाचणी करण्यासाठी can-utils स्थापित करा आणि वापरा
  $ sudo apt can-utils स्थापित करा
• कॅन-टू-यूएसबी यावेळी SCOUT 2.0 रोबोटशी कनेक्ट केलेले असल्यास, आणि कार चालू केली असल्यास, SCOUT 2.0 चेसिसमधील डेटाचे निरीक्षण करण्यासाठी खालील आदेश वापरा.
  $ candump can0
• कृपया पहा:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS पॅकेज डाउनलोड आणि संकलित करा 

• ros पॅकेज डाउनलोड करा
  $ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-कंट्रोलर-व्यवस्थापक स्थापित करा
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt libasio-dev स्थापित करा
• स्काउट_रॉस कोड संकलित करा
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ सीडी ~/कॅटकिन_डब्ल्यूएस
  $ कॅटकिन_मेक
  कृपया पहा:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

सावधगिरी

या विभागात काही सावधगिरींचा समावेश आहे ज्याकडे SCOUT 2.0 वापर आणि विकासासाठी लक्ष दिले पाहिजे.

बॅटरी

• SCOUT 2.0 सह पुरवलेली बॅटरी फॅक्टरी सेटिंगमध्ये पूर्णपणे चार्ज होत नाही, परंतु तिची विशिष्ट उर्जा क्षमता SCOUT 2.0 चेसिसच्या मागील बाजूस असलेल्या व्होल्टमीटरवर प्रदर्शित केली जाऊ शकते किंवा CAN बस कम्युनिकेशन इंटरफेसद्वारे वाचली जाऊ शकते. चार्जरवरील हिरवा एलईडी हिरवा झाल्यावर बॅटरी रिचार्जिंग थांबवता येते. लक्षात ठेवा की हिरवा LED चालू झाल्यानंतर तुम्ही चार्जरला जोडलेले ठेवल्यास, बॅटरी पूर्णपणे चार्ज होण्यासाठी चार्जर सुमारे 0.1 मिनिटे अधिक 30A करंटसह बॅटरी चार्ज करणे सुरू ठेवेल.
• कृपया बॅटरीची पॉवर संपल्यानंतर चार्ज करू नका आणि कमी बॅटरी लेव्हल अलार्म चालू असताना बॅटरी वेळेत चार्ज करा;
• स्थिर स्टोरेज परिस्थिती: बॅटरी स्टोरेजसाठी सर्वोत्तम तापमान -10℃ ते 45℃ आहे; स्टोरेजचा वापर न झाल्यास, बॅटरी दर 2 महिन्यांनी एकदा रिचार्ज आणि डिस्चार्ज करणे आवश्यक आहे, आणि नंतर पूर्ण व्हॉल्यूममध्ये संग्रहित करणे आवश्यक आहे.tage राज्य. कृपया बॅटरीला आग लावू नका किंवा बॅटरी गरम करू नका आणि कृपया उच्च-तापमानाच्या वातावरणात बॅटरी साठवू नका;
• चार्जिंग: बॅटरी समर्पित लिथियम बॅटरी चार्जरने चार्ज करणे आवश्यक आहे; लिथियम-आयन बॅटरी 0°C (32°F) पेक्षा कमी चार्ज केल्या जाऊ शकत नाहीत आणि मूळ बॅटरी बदलणे किंवा बदलणे कठोरपणे प्रतिबंधित आहे.

ऑपरेशनल वातावरण

• SCOUT 2.0 चे ऑपरेटिंग तापमान -10℃ ते 45℃ आहे; कृपया ते -10℃ खाली आणि 45℃ वर वापरू नका;
• SCOUT 2.0 च्या वापराच्या वातावरणात सापेक्ष आर्द्रतेची आवश्यकता आहेतः कमाल 80%, किमान 30%;
• कृपया संक्षारक आणि ज्वालाग्राही वायू असलेल्या वातावरणात किंवा ज्वलनशील पदार्थांना बंद करून वापरू नका;
• ते हीटर्स किंवा गरम घटकांजवळ ठेवू नका जसे की मोठे कॉइल केलेले प्रतिरोधक इ.;
• विशेष सानुकूलित आवृत्ती (IP संरक्षण वर्ग सानुकूलित) वगळता, SCOUT 2.0 वॉटर-प्रूफ नाही, त्यामुळे कृपया पावसाळी, बर्फाळ किंवा पाणी साचलेल्या वातावरणात वापरू नका;
• शिफारस केलेल्या वापराच्या वातावरणाची उंची 1,000 मी पेक्षा जास्त नसावी;
• शिफारस-संपादित वापर वातावरणातील दिवस आणि रात्री तापमानातील फरक 25 डिग्री सेल्सियसपेक्षा जास्त नसावा;
• टायरचा दाब नियमितपणे तपासा आणि ते १.८ बार ते २.०बारच्या आत असल्याची खात्री करा.
• कोणताही टायर गंभीरपणे खराब झाला असल्यास किंवा उडून गेला असल्यास, कृपया तो वेळेत बदला.

इलेक्ट्रिकल/एक्सटेन्शन कॉर्ड

• वरच्या विस्तारित वीज पुरवठ्यासाठी, वर्तमान 6.25A पेक्षा जास्त नसावे आणि एकूण वीज 150W पेक्षा जास्त नसावी;
• मागील बाजूस विस्तारित वीज पुरवठ्यासाठी, वर्तमान 5A पेक्षा जास्त नसावे आणि एकूण उर्जा 120W पेक्षा जास्त नसावी;
• जेव्हा सिस्टमला असे आढळते की बॅटरी व्हॉल्यूमtage सुरक्षित व्हॉल्यूमपेक्षा कमी आहेtage वर्ग, बाह्य वीज पुरवठा विस्तार सक्रियपणे स्विच केले जातील. म्हणून, वापरकर्त्यांना सूचित केले जाते की बाह्य विस्तारांमध्ये महत्त्वाच्या डेटाचे संचयन समाविष्ट आहे आणि त्यांना पॉवर-ऑफ संरक्षण नाही.

अतिरिक्त सुरक्षा सल्ला

• वापरादरम्यान काही शंका असल्यास, कृपया संबंधित सूचना मॅन्युअलचे अनुसरण करा किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांचा सल्ला घ्या;
• वापरण्यापूर्वी, फील्डच्या स्थितीकडे लक्ष द्या आणि चुकीचे ऑपरेशन टाळा ज्यामुळे कर्मचार्‍यांच्या सुरक्षिततेची समस्या निर्माण होईल;
• आणीबाणीच्या प्रसंगी, आपत्कालीन स्टॉप बटण दाबा आणि उपकरणे बंद करा;
• तांत्रिक समर्थन आणि परवानगीशिवाय, कृपया अंतर्गत उपकरणांच्या संरचनेत वैयक्तिकरित्या बदल करू नका.

इतर नोट्स

• SCOUT 2.0 मध्ये समोर आणि मागील बाजूस प्लास्टिकचे भाग आहेत, संभाव्य नुकसान टाळण्यासाठी कृपया त्या भागांना जास्त शक्तीने दाबू नका;
• हाताळताना आणि सेट करताना, कृपया वाहन खाली पडू नका किंवा उलटे ठेवू नका;
• गैर-व्यावसायिकांसाठी, कृपया परवानगीशिवाय वाहन वेगळे करू नका.

प्रश्नोत्तरे

• प्रश्न: SCOUT 2.0 योग्यरितीने सुरू झाले आहे, परंतु RC ट्रान्समीटर वाहनाच्या बॉडीला हलविण्यासाठी का नियंत्रित करू शकत नाही?
  A: प्रथम, ड्राइव्ह पॉवर सप्लाय सामान्य स्थितीत आहे की नाही, ड्राइव्ह पॉवर स्विच दाबले आहे की नाही आणि ई-स्टॉप स्विचेस सोडले आहेत की नाही ते तपासा; त्यानंतर, आरसी ट्रान्समीटरवरील वरच्या डाव्या मोड निवड स्विचसह निवडलेला कंट्रोल मोड योग्य आहे का ते तपासा.
• प्रश्न: SCOUT 2.0 रिमोट कंट्रोल सामान्य स्थितीत आहे, आणि चेसिसची स्थिती आणि हालचाल याबद्दलची माहिती योग्यरित्या प्राप्त केली जाऊ शकते, परंतु जेव्हा कंट्रोल फ्रेम प्रोटोकॉल जारी केला जातो तेव्हा वाहन बॉडी कंट्रोल मोड का स्विच केला जाऊ शकत नाही आणि चेसिस कंट्रोल फ्रेमला प्रतिसाद का देऊ शकत नाही? प्रोटोकॉल?
  A: सामान्यतः, जर SCOUT 2.0 ला RC ट्रान्समीटरद्वारे नियंत्रित केले जाऊ शकते, तर याचा अर्थ चेसिसची हालचाल योग्य नियंत्रणाखाली आहे; जर चेसिस फीडबॅक फ्रेम स्वीकारली जाऊ शकते, तर याचा अर्थ CAN विस्तार लिंक सामान्य स्थितीत आहे. कृपया डेटा तपासणी योग्य आहे की नाही आणि कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोडमध्ये आहे की नाही हे पाहण्यासाठी पाठवलेली CAN कंट्रोल फ्रेम तपासा. तुम्ही चेसिस स्टेटस फीडबॅक फ्रेममधील एरर बिटमधून एरर फ्लॅगची स्थिती तपासू शकता.
• प्रश्न: SCOUT 2.0 मध्ये “बीप-बीप-बीप…” आवाज येतो, या समस्येला कसे सामोरे जावे?
  A: जर SCOUT 2.0 ने हा "बीप-बीप-बीप" आवाज सतत दिला तर याचा अर्थ बॅटरी अलार्म व्हॉलमध्ये आहे.tage राज्य. कृपया वेळेत बॅटरी चार्ज करा. इतर संबंधित आवाज आल्यावर, अंतर्गत त्रुटी असू शकतात. तुम्ही CAN बसद्वारे संबंधित त्रुटी कोड तपासू शकता किंवा संबंधित तांत्रिक कर्मचार्‍यांशी संवाद साधू शकता.
• प्रश्न: SCOUT 2.0 चे टायर सामान्यतः चालू असताना दिसतात का?
  A: SCOUT 2.0 चा टायर सामान्यतः चालू असताना दिसतो. SCOUT 2.0 हे फोर-व्हील डिफरेंशियल स्टीयरिंग डिझाइनवर आधारित असल्याने, वाहनाचे शरीर फिरते तेव्हा स्लाइडिंग घर्षण आणि रोलिंग घर्षण दोन्ही होतात. जर फरशी गुळगुळीत नसेल परंतु खडबडीत असेल तर टायरचे पृष्ठभाग खराब होतील. पोशाख कमी करण्यासाठी किंवा कमी करण्यासाठी, पिव्होट चालू करण्यासाठी लहान-कोन वळण आयोजित केले जाऊ शकते.
• प्रश्न: जेव्हा CAN बस द्वारे संप्रेषण लागू केले जाते, तेव्हा चेसिस फीडबॅक कमांड योग्यरित्या जारी केला जातो, परंतु वाहन नियंत्रण आदेशाला प्रतिसाद का देत नाही?
  A: SCOUT 2.0 मध्ये एक संप्रेषण संरक्षण यंत्रणा आहे, याचा अर्थ बाह्य CAN नियंत्रण आदेशांवर प्रक्रिया करताना चेसिसला कालबाह्य संरक्षण प्रदान केले जाते. समजा वाहनाला कम्युनिकेशन प्रोटोकॉलची एक फ्रेम प्राप्त झाली आहे, परंतु 500ms नंतर नियंत्रण कमांडची पुढील फ्रेम प्राप्त होत नाही. या प्रकरणात, ते संप्रेषण संरक्षण मोडमध्ये प्रवेश करेल आणि गती 0 वर सेट करेल. म्हणून, वरच्या संगणकावरून आदेश वेळोवेळी जारी करणे आवश्यक आहे.

उत्पादन परिमाणे

उत्पादनाच्या बाह्य परिमाणांचे चित्रण आकृती

शीर्ष विस्तारित समर्थन परिमाणांचे चित्रण आकृती

अधिकृत वितरक
service@generationrobots.com वर ईमेल करा
+३३ १ ६४ ६७ ०० ०५
www.generationrobots.com

कागदपत्रे / संसाधने

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX रोबोटिक्स टीम [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल SCOUT 2.0 AgileX रोबोटिक्स टीम, SCOUT 2.0, AgileX रोबोटिक्स टीम, रोबोटिक्स टीम

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल