Manuale utente SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Questo capitolo contiene importanti informazioni sulla sicurezza, prima che il robot venga acceso per la prima volta, qualsiasi individuo o organizzazione deve leggere e comprendere queste informazioni prima di utilizzare il dispositivo. Se hai domande sull'uso, ti preghiamo di contattarci all'indirizzo support@agilex.ai Si prega di seguire e implementare tutte le istruzioni e le linee guida di montaggio nei capitoli di questo manuale, che è molto importante. Particolare attenzione dovrebbe essere prestata al testo relativo ai segnali di avvertimento.

Informazioni sulla sicurezza

Le informazioni contenute nel presente manuale non includono la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione robotica completa, né tutte le apparecchiature periferiche che possono inﬂuire sulla sicurezza dell'intero sistema. La progettazione e l'utilizzo del sistema completo devono essere conformi ai requisiti di sicurezza stabiliti dalle norme e dai regolamenti del paese in cui è installato il robot.

Gli integratori SCOUT e i clienti finali hanno la responsabilità di garantire la conformità con le leggi e le normative applicabili dei paesi pertinenti e di garantire che non vi siano grandi pericoli nell'intera applicazione del robot. Ciò include ma non è limitato a quanto segue:

Eﬀcacia e responsabilità

Effettuare una valutazione dei rischi dell'intero sistema robotico. Collegare insieme i dispositivi di sicurezza aggiuntivi di altre macchine deﬁnite dalla valutazione dei rischi.

Confermare che la progettazione e l'installazione dell'intero equipaggiamento periferico del sistema robotico, compresi i sistemi software e hardware, siano corrette.
Questo robot non dispone di un robot mobile autonomo completo, incluso ma non limitato a anticollisione automatica, anticaduta, avviso di avvicinamento biologico e altre funzioni di sicurezza correlate. Le funzioni correlate richiedono agli integratori e ai clienti finali di seguire le normative pertinenti e le leggi e i regolamenti fattibili per la valutazione della sicurezza, per garantire che il robot sviluppato non presenti rischi e rischi per la sicurezza importanti nelle applicazioni reali.

Raccogliere tutti i documenti nel fascicolo tecnico: compresa la valutazione dei rischi e questo manuale.
Conoscere i possibili rischi per la sicurezza prima di mettere in funzione e utilizzare l'apparecchiatura.

Considerazioni ambientali

Per il primo utilizzo, leggere attentamente questo manuale per comprendere il contenuto operativo di base e le specifiche operative.

Per il funzionamento del telecomando, selezionare un'area relativamente aperta per utilizzare SCOUT2.0, poiché SCOUT2.0 non è dotato di alcun sensore automatico per evitare gli ostacoli.
Utilizzare SCOUT2.0 sempre a una temperatura ambiente di -10℃~45℃.

Se SCOUT 2.0 non è conﬁgurato con una protezione IP personalizzata separata, la sua protezione da acqua e polvere sarà SOLO IP22.

Lista di controllo pre-lavoro

Accertarsi che ogni dispositivo disponga di alimentazione sufficiente.

Assicurati che Bunker non abbia difetti evidenti.
Controllare se la batteria del telecomando ha carica sufficiente.

Durante l'utilizzo, assicurarsi che l'interruttore di arresto di emergenza sia stato rilasciato.

Operazione

Durante il funzionamento del telecomando, assicurarsi che l'area circostante sia relativamente spaziosa.

Effettuare il controllo remoto all'interno del raggio di visibilità.
Il carico massimo di SCOUT2.0 è di 50 kg. Quando è in uso, assicurarsi che il carico utile non superi i 50 kg.

Quando si installa una prolunga esterna su SCOUT2.0, confermare la posizione del baricentro della prolunga e assicurarsi che sia al centro di rotazione.
Si prega di caricare in tine quando il dispositivo è in allarme di batteria scarica. Quando SCOUT2..0 presenta un difetto, interrompere immediatamente l'utilizzo per evitare danni secondari.

Quando SCOUT2.0 presenta un difetto, contattare il tecnico competente per risolverlo, non gestire il difetto da soli. Utilizzare sempre SCOUT2.0 nell'ambiente con il livello di protezione richiesto per l'apparecchiatura.
Non spingere SCOUT2.0 direttamente.

Durante la ricarica, assicurarsi che la temperatura ambiente sia superiore a 0 ℃.
Se il veicolo trema durante la rotazione, regolare la sospensione.

Manutenzione

Controllare regolarmente la pressione del pneumatico e mantenerla tra 1.8 bar e 2.0 bar.
Se il pneumatico è gravemente usurato o scoppiato, sostituirlo in tempo.

Se la batteria non viene utilizzata per un lungo periodo, è necessario ricaricarla periodicamente in 2 o 3 mesi.

Introduzione

SC OUT 2.0 è progettato come un UGV multiuso con diversi scenari applicativi considerati: design modulare; connettività flessibile; potente sistema motore capace di un elevato carico utile. Componenti aggiuntivi come telecamera stereo, radar laser, GPS, IMU e manipolatore robotico possono essere installati opzionalmente su SCOUT 2.0 per applicazioni avanzate di navigazione e visione artificiale. SCOUT 2.0 viene spesso utilizzato per l'istruzione e la ricerca sulla guida autonoma, il pattugliamento di sicurezza interno ed esterno, il rilevamento ambientale, la logistica generale e i trasporti, solo per citarne alcuni.

Elenco dei componenti

Nome	Quantità
SCOUT 2.0 Corpo del robot	1X
Caricabatterie (AC 220V)	1X
Spina per aviazione (maschio, 4 pin)	2X
Cavo da USB a RS232	1X
Trasmettitore telecomando (opzionale)	1X
Modulo di comunicazione da USB a CAN	X1

Specifiche tecniche

Requisito per lo sviluppo
Il trasmettitore FS RC è fornito (opzionale) nell'impostazione di fabbrica pf SCOUT 2.0, che consente agli utenti di controllare il telaio del robot per muoversi e girare; Le interfacce CAN e RS232 su SCOUT 2.0 possono essere utilizzate per la personalizzazione dell'utente.

Le basi

Questa sezione fornisce una breve introduzione alla piattaforma del robot mobile SCOUT 2.0, come mostrato nella Figura 2.1 e nella Figura 2.2.

Davanti View
Interruttore di arresto
Standard Professionistafile Supporto
Scomparto superiore
Quadro elettrico superiore
Tubo ritardante di collisione
Pannello posteriore

SCOUT2.0 adotta un concetto di design modulare e intelligente. Il design composito del pneumatico in gomma gonfiato e delle sospensioni indipendenti sul modulo di potenza, insieme al potente servomotore brushless CC, rende la piattaforma di sviluppo del telaio del robot SCOUT2.0 dotata di una forte capacità di passaggio e di adattamento al terreno e può muoversi in modo flessibile su diversi terreni. Le travi anti-collisione sono montate intorno al veicolo per ridurre possibili danni alla carrozzeria del veicolo durante una collisione. Le luci sono entrambe montate nella parte anteriore e posteriore del veicolo, di cui la luce bianca è progettata per l'illuminazione anteriore mentre la luce rossa è progettata nella parte posteriore per l'avvertimento e l'indicazione.

I pulsanti di arresto di emergenza sono installati su entrambi i lati del robot per garantire un facile accesso e premendo uno di essi è possibile spegnere immediatamente l'alimentazione del robot quando il robot si comporta in modo anomalo. I connettori impermeabili per l'alimentazione CC e le interfacce di comunicazione sono forniti sia nella parte superiore che nella parte posteriore del robot, che non solo consentono un collegamento flessibile tra il robot e i componenti esterni, ma assicurano anche la protezione necessaria all'interno del robot anche in condizioni operative gravose condizioni.
Uno scomparto aperto a baionetta è riservato nella parte superiore per gli utenti.

Indicazione di stato
Gli utenti possono identificare lo stato della carrozzeria del veicolo attraverso il voltmetro, il cicalino e le luci montate su SCOUT 2.0. Per i dettagli, fare riferimento alla Tabella 2.1.

Stato	Descrizione
Voltage	La batteria attuale voltage può essere letto dal voltmetro sull'interfaccia elettrica posteriore e con una precisione di 1V.
Sostituire la batteria	Quando la batteria è scaricatage è inferiore a 22.5 V, la carrozzeria del veicolo emetterà un bip-bip-bip come avvertimento. Quando la batteria voltage viene rilevato come inferiore a 22 V, SCOUT 2.0 interromperà attivamente l'alimentazione alle estensioni esterne e all'azionamento per evitare danni alla batteria. In questo caso, il telaio non abiliterà il controllo del movimento e accetterà il controllo del comando esterno.
Robot acceso	Le luci anteriori e posteriori sono accese.

Tabella 2.1 Descrizioni dello stato del veicolo

Istruzioni sulle interfacce elettriche

Interfaccia elettrica superiore
SCOUT 2.0 fornisce tre connettori per aviazione a 4 pin e un connettore DB9 (RS232). La posizione del connettore aeronautico superiore è mostrata nella Figura 2.3.

SCOUT 2.0 ha un'interfaccia di estensione aeronautica sia nella parte superiore che in quella posteriore, ciascuna delle quali è conﬁgurata con un set di alimentazione e un set di interfaccia di comunicazione CAN. Queste interfacce possono essere utilizzate per fornire alimentazione ai dispositivi estesi e stabilire la comunicazione. Le definizioni specifiche dei pin sono mostrate nella Figura 2.4.

Va notato che l'alimentazione estesa qui è controllata internamente, il che significa che l'alimentazione verrà attivamente interrotta una volta che la batteria si scaricatage scende al di sotto della soglia prestabilita voltage. Pertanto, gli utenti devono notare che la piattaforma SCOUT 2.0 invierà un volume bassotage allarme prima della soglia voltage viene raggiunta e prestare attenzione anche alla ricarica della batteria durante l'uso.

Pin No.	Tipo di pin	FuDnecﬁtinointioand	Osservazioni
1	Energia	VCC	Potenza positiva, voltage range 23 – 29.2V, MAX .corrente 10A
2	Energia	Terra	Potenza negativa
3	POTERE	CAN_H	Bus CAN alto
4	POTERE	POSSO	Bus CAN basso

Potenza positiva, voltage intervallo 23 – 29.2 V, MAX. corrente 10A

Pin No.	Definizione
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	Terra

Figura 2.5 Schema illustrativo dei pin Q4

Interfaccia elettrica posteriore
L'interfaccia di estensione all'estremità posteriore è mostrata nella Figura 2.6, dove Q1 è l'interruttore a chiave come interruttore elettrico principale; Q2 è l'interfaccia di ricarica; Q3 è l'interruttore di alimentazione del sistema di azionamento; Q4 è la porta seriale DB9; Q5 è l'interfaccia di estensione per alimentazione CAN e 24V; Q6 è il display della batteria voltage.

Pin No.	Tipo di pin	FuDnecﬁtinointioand	Osservazioni
1	Energia	VCC	Potenza positiva, voltage range 23 – 29.2V, corrente massima 5A
2	Energia	Terra	Potenza negativa
3	POTERE	CAN_H	Bus CAN alto
4	POTERE	POSSO	Bus CAN basso

Figura 2.7 Descrizione dei pin dell'interfaccia aeronautica anteriore e posteriore

Istruzioni sul telecomando Istruzioni sul telecomando FS_i6_S
Il trasmettitore FS RC è un accessorio opzionale di SCOUT2.0 per il controllo manuale del robot. Il trasmettitore viene fornito con una conﬁgurazione dell'acceleratore a sinistra. La definizione e la funzione mostrate nella Figura 2.8. La funzione del pulsante è definita come segue: SWA e SWD sono temporaneamente disabilitati e SWB è il pulsante di selezione della modalità di controllo, il quadrante in alto è la modalità di controllo dei comandi, il quadrante al centro è la modalità di controllo remoto; SWC è il pulsante di controllo della luce; S1 è il pulsante dell'acceleratore, controlla SCOUT2.0 avanti e indietro; Il controllo S2 controlla la rotazione e POWER è il pulsante di accensione, tenere premuto contemporaneamente per accendere.

Istruzioni su richieste di controllo e movimenti
Un sistema di coordinate di riferimento può essere deﬁnito e ﬁssato sulla carrozzeria del veicolo come mostrato in Figura 2.9 in accordo con ISO 8855.

Come mostrato in Figura 2.9, la carrozzeria del veicolo di SCOUT 2.0 è parallela all'asse X del sistema di coordinate di riferimento stabilito. Nella modalità di controllo remoto, spingere lo stick del telecomando S1 in avanti per spostarsi nella direzione X positiva, spingere S1 indietro per spostarsi nella direzione X negativa. Quando S1 viene spinto al valore massimo, la velocità di movimento nella direzione X positiva è il massimo, quando S1 viene spinto al minimo, la velocità di movimento nella direzione negativa della direzione X è il massimo; lo stick del telecomando S2 controlla lo sterzo delle ruote anteriori della carrozzeria, spingi S2 a sinistra e il veicolo gira a sinistra, spingendolo al massimo e l'angolo di sterzata è il più grande, S2 Spingi a destra , l'auto girerà a destra e la spingerà al massimo, in questo momento l'angolo di sterzata destro è il più grande. Nella modalità di comando di controllo, il valore positivo della velocità lineare significa movimento nella direzione positiva dell'asse X e il valore negativo della velocità lineare significa movimento nella direzione negativa dell'asse X; Il valore positivo della velocità angolare indica che la carrozzeria si sposta dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione positiva dell'asse Y, mentre il valore negativo della velocità angolare indica che la carrozzeria si sposta dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y.

Istruzioni sul controllo dell'illuminazione
Le luci sono montate davanti e dietro a SCOUT 2.0 e l'interfaccia di controllo dell'illuminazione di SCOUT 2.0 è aperta agli utenti per comodità.
Nel frattempo, un'altra interfaccia di controllo dell'illuminazione è riservata sul trasmettitore RC per il risparmio energetico.

Attualmente il controllo dell'illuminazione è supportato solo con il trasmettitore FS e il supporto per altri trasmettitori è ancora in fase di sviluppo. Esistono 3 tipi di modalità di illuminazione controllate con il trasmettitore RC, che possono essere commutate tramite l'SWC. Descrizione del controllo della modalità: la leva SWC si trova nella parte inferiore della modalità normalmente chiusa, la parte centrale è per la modalità normalmente aperta, la parte superiore è la modalità luce respiratoria.

MODALITÀ NC: IN MODALITÀ NC, SE IL TELAIO È FERMO, LA LUCE ANTERIORE VERRÀ SPENTA E LA LUCE POSTERIORE ENTRERÀ IN MODALITÀ BL PER INDICARE IL SUO STATO DI FUNZIONAMENTO ATTUALE; SE IL TELAIO È IN CONDIZIONE DI MARCIA AD UNA CERTA VELOCITÀ NORMALE, LA LUCE POSTERIORE VERRÀ SPENTA MA LA LUCE ANTERIORE VERRÀ ACCESA;

NO MODE: IN NESSUNA MODALITÀ, SE IL TELAIO È FERMO, LA LUCE ANTERIORE SARÀ NORMALMENTE ACCESA E LA LUCE POSTERIORE ENTRERÀ IN MODALITÀ BL PER INDICARE LO STATO DI FERMO; SE IN MODALITÀ MOVIMENTO, LA LUCE POSTERIORE È SPENTA MA LA LUCE ANTERIORE È ACCESA;
MODALITÀ BL: LE LUCI ANTERIORI E POSTERIORI SONO ENTRAMBE IN MODALITÀ RESPIRAZIONE IN OGNI CIRCOSTANZA.

NOTA SUL CONTROLLO DELLA MODALITÀ: L'AZIONAMENTO DELLA LEVA SWC SI RIFERISCE RISPETTIVAMENTE ALLE MODALITÀ NC, NESSUNA MODALITÀ E MODALITÀ BL NELLE POSIZIONI INFERIORE, INTERMEDIA E SUPERIORE.

Iniziare

Questa sezione introduce il funzionamento di base e lo sviluppo della piattaforma SCOUT 2.0 utilizzando l'interfaccia CAN bus.

Uso e funzionamento
La procedura operativa di base dell'avvio è mostrata come segue:

Controllo

Verificare lo stato di SCOUT 2.0. Verificare se ci sono anomalie signiﬁcative; in tal caso, contattare il personale del servizio post-vendita per assistenza;
Controllare lo stato degli interruttori di arresto di emergenza. Assicurarsi che entrambi i pulsanti di arresto di emergenza siano rilasciati;

Avvio

Ruotare l'interruttore a chiave (Q1 sul quadro elettrico) e, normalmente, il voltmetro visualizzerà il corretto vol batteriatage e le luci anteriori e posteriori saranno entrambe accese;
Controllare il volume della batteriatage. Se non c'è un suono continuo "beep-beep-beep..." dal beeper, significa che la batteria voltage è corretto; se il livello di carica della batteria è basso, caricare la batteria;
Premere Q3 (pulsante dell'interruttore di alimentazione della trasmissione).

Arresto di emergenza
Premere il pulsante di emergenza sia a sinistra che a destra della carrozzeria del veicolo SCOUT 2.0;

Procedura operativa di base del telecomando:
Dopo che il telaio del robot mobile SCOUT 2.0 è stato avviato correttamente, accendere il trasmettitore RC e selezionare la modalità di controllo remoto. Quindi, il movimento della piattaforma SCOUT 2.0 può essere controllato dal trasmettitore RC.

Ricarica
SCOUT 2.0 È DOTATO DI UN CARICABATTERIE DA 10A DI DEFAULT PER SODDISFARE LA RICHIESTA DI RICARICA DEI CLIENTI.

Operazione di ricarica

Assicurarsi che l'elettricità del telaio SCOUT 2.0 sia spenta. Prima di ricaricare, assicurarsi che l'interruttore di alimentazione nella consolle di controllo posteriore sia spento;
Inserire la spina del caricabatterie nell'interfaccia di ricarica Q6 sul pannello di controllo posteriore;

Collegare il caricabatterie all'alimentazione e accendere l'interruttore nel caricabatterie. Quindi, il robot entra nello stato di carica.

Nota: per ora, la batteria ha bisogno di circa 3-5 ore per essere completamente ricaricata da 22V, e il voltage di una batteria completamente ricaricata è di circa 29.2V; la durata della ricarica è calcolata come 30AH ÷ 10A = 3h.

Sostituzione della batteria
SCOUT2.0 adotta una soluzione di batteria staccabile per la comodità degli utenti. In alcuni casi speciali, la batteria può essere sostituita direttamente. Le fasi operative e i diagrammi sono i seguenti (prima dell'uso, assicurarsi che SCOUT2.0 sia spento):

Aprire il pannello superiore di SCOUT2.0, e scollegare i due connettori di alimentazione XT60 sulla scheda di controllo principale (i due connettori sono equivalenti) e il connettore CAN della batteria;
Appendi SCOUT2.0 a mezz'aria, svita otto viti dal fondo con una chiave esagonale nazionale, quindi trascina fuori la batteria;
Sostituire la batteria e ﬁssare le viti inferiori.
Collegare l'interfaccia XT60 e l'interfaccia CAN di alimentazione alla scheda di controllo principale, confermare che tutte le linee di collegamento siano corrette, quindi accendere per testare.

Comunicazione tramite CAN
SCOUT 2.0 fornisce interfacce CAN e RS232 per la personalizzazione dell'utente. Gli utenti possono selezionare una di queste interfacce per condurre il controllo dei comandi sulla carrozzeria del veicolo.

Connessione via cavo CAN
SCOUT2.0 viene fornito con due connettori maschio per aviazione, come mostrato nella Figura 3.2. Per le definizioni dei fili, fare riferimento alla Tabella 2.2.

Implementazione del controllo dei comandi CAN
Avviare correttamente il telaio del robot mobile SCOUT 2.0 e accendere il trasmettitore DJI RC. Quindi, passa alla modalità di controllo dei comandi, ovvero spostando la modalità S1 del trasmettitore DJI RC in alto. A questo punto, lo chassis SCOUT 2.0 accetterà il comando dall'interfaccia CAN e l'host può anche analizzare lo stato corrente dello chassis con i dati in tempo reale restituiti dal bus CAN. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento al protocollo di comunicazione CAN.

Protocollo messaggio CAN
Avviare correttamente il telaio del robot mobile SCOUT 2.0 e accendere il trasmettitore DJI RC. Quindi, passa alla modalità di controllo dei comandi, ovvero spostando la modalità S1 del trasmettitore DJI RC in alto. A questo punto, lo chassis SCOUT 2.0 accetterà il comando dall'interfaccia CAN e l'host può anche analizzare lo stato corrente dello chassis con i dati in tempo reale restituiti dal bus CAN. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento al protocollo di comunicazione CAN.

Tabella 3.1 Frame di feedback dello stato del sistema chassis SCOUT 2.0

Nome del comando Comando di feedback sullo stato del sistema
Nodo di invio	Nodo ricevente Controllo decisionale	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati Posizione	unità 0x08 Funzione	0x151 Tipo di dati	20 millisecondo	Nessuno
			Descrizione
byte [0]	Stato attuale della carrozzeria del veicolo	int8 senza segno	0x00 Sistema in condizioni normali 0x01 Modalità arresto di emergenza (non abilitata) 0x02 Eccezione di sistema
byte [1]	Controllo della modalità	int8 senza segno	0×00 Modalità standby 0×01 Modalità di controllo del comando CAN 0×02 Modalità di controllo della porta seriale 0×03 Modalità telecomando
byte [2] byte [3]	Volume della batteriatage maggiore 8 bit Batteria voltage 8 bit inferiori	int16 senza segno	Vol. effettivotage × 10 (con una precisione di 0.1 V)
byte [4]	Prenotato	–	0×00
byte [5]	Informazioni sul fallimento	int8 senza segno	Fare riferimento alla Tabella 3.2 [Descrizione delle informazioni sul guasto]
byte [6]	Prenotato	–	0×00
byte [7]	Conta bit di parità (conteggio)	int8 senza segno	0-255 cicli di conteggio, che verranno aggiunti una volta inviato ogni comando

Tabella 3.2 Descrizione delle informazioni sul guasto

Byte	morso	Senso
byte [4]	po' [0]	Livello batteria bassotage guasto (0: Nessun guasto 1: Guasto) Protezione voltage è 22V (La versione della batteria con BMS, il potere di protezione è del 10%)
	po' [1]	Livello batteria bassotage guasto[2] (0: Nessun guasto 1: Guasto) Allarme voltage è 24V (La versione della batteria con BMS, la potenza di avviso è del 15%)
	po' [2]	Protezione disconnessione trasmettitore RC (0: Normale 1: Trasmettitore RC scollegato)
	po' [3]	Guasto comunicazione motore n. 1 (0: nessun guasto 1: guasto)
	po' [4]	Guasto comunicazione motore n. 2 (0: nessun guasto 1: guasto)
	po' [5]	Guasto comunicazione motore n. 3 (0: nessun guasto 1: guasto)
	po' [6]	Guasto comunicazione motore n. 4 (0: nessun guasto 1: guasto)
	po' [7]	Riservato, predefinito 0

Nota[1]: la versione firmware V1.2.8 dello chassis del robot è supportata dalle versioni successive e la versione precedente richiede l'aggiornamento del firmware per supportare
Nota[2]: il cicalino suonerà quando la batteria è sottovoltage, ma il controllo del telaio non verrà inﬂuenzato e l'uscita di potenza verrà interrotta dopo l'under-voltage colpa

Il quadro di feedback del comando del controllo del movimento include il feedback della velocità lineare corrente e della velocità angolare del corpo del veicolo in movimento. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento alla Tabella 3.3.

Tabella 3.3 Quadro di feedback del controllo del movimento

Nome del comando Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire	Unità di controllo decisionale	0x221	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza della data	0×08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di movimento superiore a 8 bit Velocità di movimento inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Velocità di rotazione superiore a 8 bit Velocità di rotazione inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001 rad)
byte [4]	Prenotato	–	0x00
byte [5]	Prenotato	–	0x00
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Prenotato	–	0x00

Il frame di controllo include l'apertura di controllo della velocità lineare e l'apertura di controllo della velocità angolare. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento alla Tabella 3.4.

Le informazioni sullo stato del telaio saranno un feedback e, inoltre, sono incluse anche le informazioni sulla corrente del motore, l'encoder e la temperatura. Il seguente frame di feedback contiene le informazioni sulla corrente del motore, sull'encoder e sulla temperatura del motore.
I numeri dei motori dei 4 motori del telaio sono riportati nella figura sottostante:

Nome comando Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Data lunghezza Posizione	Unità di controllo decisionale 0×08 Funzione	Da 0x251 a 0x254 Tipo di dati	20 millisecondo	Nessuno
			Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità del motore superiore a 8 bit Velocità del motore inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità di movimento del veicolo, unità mm/s (valore effettivo+ -1500)
byte [2] byte [3]	Corrente del motore superiore a 8 bit Corrente del motore inferiore a 8 bit	firmato int16	Corrente del motore Unità 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Posizione dei bit più alti Posizione dei secondi bit più alti Posizione dei secondi bit più bassi Posiziona i bit più bassi	firmato int32	Posizione attuale del motore Unità: impulso

Tabella 3.8 Temperatura del motore, voltage e feedback sulle informazioni sullo stato

Nome del comando Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame
Nodo di invio Telaio Steer-by-wire Lunghezza data	Nodo ricevente Unità di controllo decisionale 0×08	ID 0x261~0x264	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
			20 millisecondo	Nessuno

Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Drive volumetage 8 bit superiori Drive volumetage 8 bit inferiori	int16 senza segno	Volume attualetage dell'unità di azionamento 0.1V
byte [2] byte [3]	Temperatura dell'unità superiore a 8 bit Temperatura dell'unità inferiore di 8 bit	firmato int16	Unità 1°C
byte [4] byte [5]	temperatura motore	firmato int8	Unità 1°C
	Stato dell'unità	int8 senza segno	Vedere i dettagli in [Stato controllo guida]
byte [6] byte [7]	Prenotato	–	0x00
	Prenotato	–	0x00

Protocollo di comunicazione seriale

Istruzione del protocollo seriale
È uno standard per la comunicazione seriale formulato congiuntamente dalla Electronic Industries Association (EIA) degli Stati Uniti nel 1970 in collaborazione con Bell Systems, produttori di modem e produttori di terminali per computer. Il suo nome è "Standard tecnico per l'interfaccia di scambio di dati binari seriali tra apparecchiature terminali dati (DTE) e apparecchiature di comunicazione dati (DCE)". Lo standard prevede che per ogni connettore venga utilizzato un connettore DB-25 a 25 pin. Viene speciﬁcato il contenuto del segnale di ogni pin e vengono speciﬁcati anche i livelli dei vari segnali. Più tardi, il PC di IBM semplificò RS232 in un connettore DB-9, che divenne lo standard pratico. La porta RS-232 del controllo industriale generalmente utilizza solo tre linee di RXD, TXD e GND.

Connessione seriale
Utilizzare il cavo seriale da USB a RS232 nel nostro strumento di comunicazione per collegarsi alla porta seriale sul retro dell'auto, utilizzare lo strumento seriale per impostare la velocità di trasmissione corrispondente e utilizzare la sample dati forniti sopra per testare. Se il telecomando è acceso, è necessario commutare il telecomando in modalità di controllo dei comandi. Se il telecomando non è acceso, basta inviare direttamente il comando di controllo. Si noti che il comando deve essere inviato periodicamente. Se lo chassis supera i 500 MS e il comando della porta seriale non viene ricevuto, entrerà nella protezione da perdita di connessione. stato.

Contenuto del protocollo seriale
Parametro di comunicazione di base

Articolo	Parametro
Velocità in baud	115200
Parità	Nessun test
Lunghezza dei bit di dati	8 bit
Smettila un po '	1 bit

Istruzione del protocollo

Inizia bit		Lunghezza del telaio	Tipo di comando	ID comando		Campo dati		ID telaio	Somma di controllo composizione
SOF		telaio_L	TIPO_CMD	ID_CMD	dati	…	dati[n]	frame_id frame	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Il protocollo include il bit di inizio, la lunghezza del frame, il tipo di comando del frame, l'ID del comando, l'intervallo di dati, l'ID del frame e il checksum. La lunghezza del frame si riferisce alla lunghezza escludendo il bit di inizio e il checksum. Il checksum è la somma di tutti i dati dal bit di inizio all'ID del frame; il bit frame ID va da 0 a 255 cicli di conteggio, che verranno aggiunti una volta inviato ogni comando.

Contenuto del protocollo

Nome comando System Status Feedback Frame
Nodo di invio Chassis Steer-by-wire Lunghezza frame Tipo di comando ID comando Lunghezza dati Posizione	Nodo ricevente Unità di controllo decisionale 0 × 0C	Ciclo (ms) Timeout di ricezione (ms)
		100 millisecondo	Nessuno
		Tipo di dati	Descrizione
	Comando feedback (0×AA) 0×01
	8 Funzione
byte [0]	Stato attuale della carrozzeria del veicolo	int8 senza segno	0×00 Sistema in condizioni normali 0×01 Modalità di arresto di emergenza (non abilitata) 0×02 Eccezione di sistema 0×00 Modalità standby
byte [1]	Controllo della modalità	int8 senza segno	0×01 Modalità controllo comando CAN 0×02 Modalità controllo seriale[1] 0×03 Modalità controllo remoto
byte [2] byte [3]	Volume della batteriatage 8 bit superiori Volume della batteriatage 8 bit inferiori	int16 senza segno	Vol. effettivotage × 10 (con una precisione di 0.1 V)
byte [4]	Prenotato	—	0×00
byte [5]	Informazioni sul fallimento	int8 senza segno	Fare riferimento a [Descrizione delle informazioni sul guasto]
byte [6] byte [7]	Prenotato Prenotato	— —	0×00
			0×00

Comando di feedback del controllo del movimento

Nome del comando Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza frame Tipo di comando ID comando Lunghezza dei dati	Unità di controllo decisionale 0 × 0C	20 millisecondo	Nessuno
	Unità di controllo decisionale 0 × 0C
	Comando feedback (0×AA) 0×02
	8
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di movimento superiore a 8 bit Velocità di movimento inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Velocità di rotazione superiore a 8 bit Velocità di rotazione inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001rad)
byte [4]	Prenotato	–	0×00
byte [5]	Prenotato	–	0×00
byte [6]	Prenotato	–	0×00
byte [7]	Prenotato	–	0×00

Comando di controllo del movimento

Nome comando Comando di controllo
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale Lunghezza frame Tipo di comando ID comando Lunghezza dei dati	Nodo del telaio 0×0A	20 millisecondo	500 millisecondo
	Nodo del telaio 0×0A
	Comando di controllo (0×55) 0×01
	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di movimento superiore a 8 bit Velocità di movimento inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità di movimento del veicolo, unità: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocità di rotazione superiore a 8 bit Velocità di rotazione inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità angolare di rotazione del veicolo, unità: 0.001 rad/s
byte [4]	Prenotato	–	0x00
byte [5]	Prenotato	–	0x00

Telaio di controllo della luce

Nome del comando Cornice di controllo della luce
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale Lunghezza frame Tipo di comando ID comando Lunghezza dei dati	Nodo del telaio 0×0A	20 millisecondo	500 millisecondo
	Nodo del telaio 0×0A
	Comando di controllo (0×55) 0×04
	6 Funzione
Posizione		Tipo di data	Descrizione
byte [0]	Flag di abilitazione controllo luci	int8 senza segno	0x00 Comando di controllo non valido 0x01 Abilitazione controllo luci
byte [1]	Modalità luce anteriore	int8 senza segno	0x002xB010 NmOC de 0x03 Luminosità definita dall'utente
byte [2]	Luminosità personalizzata della luce anteriore	int8 senza segno	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Modalità luce posteriore	int8 senza segno	0x002xB010 mNOC de 0x03 Luminosità definita dall'utente [0, r, weherte 0 refxers uto nbo luminosità,
byte [4]	Personalizza la luminosità per la luce posteriore	int8 senza segno	100 euro per la massima correttezza
byte [5]	Prenotato	—	0x00

Firmware aggiornamenti
Per facilitare agli utenti l'aggiornamento della versione del firmware utilizzata da SCOUT 2.0 e offrire ai clienti un'esperienza più completa, SCOUT 2.0 fornisce un'interfaccia hardware per l'aggiornamento del firmware e il software client corrispondente. Uno screenshot di questa applicazione

Preparazione all'aggiornamento

CAVO SERIALE × 1
PORTA DA USB A SERIALE × 1

TELAIO SCOUT 2.0 × 1
COMPUTER (SISTEMA OPERATIVO WINDOWS) × 1

Software per l'aggiornamento del firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procedura di aggiornamento

Prima del collegamento, assicurarsi che il telaio del robot sia spento; Collegare il cavo seriale alla porta seriale all'estremità posteriore dello chassis SCOUT 2.0;
Collegare il cavo seriale al computer;

Apri il software client;
Seleziona il numero di porta;
Accendere lo chassis SCOUT 2.0 e fare clic immediatamente per avviare la connessione (lo chassis SCOUT 2.0 attenderà 3 secondi prima dell'accensione; se il tempo di attesa è superiore a 3 secondi, entrerà nell'applicazione); se la connessione ha esito positivo, nella casella di testo verrà visualizzato il messaggio "collegato correttamente";

Carica file Bin;
Fare clic sul pulsante Aggiorna e attendere la richiesta di completamento dell'aggiornamento;
Scollegare il cavo seriale, spegnere lo chassis, quindi spegnere e riaccendere.

SDK SCOUT 2.0
Per aiutare gli utenti a implementare lo sviluppo relativo ai robot in modo più conveniente, è stato sviluppato un SDK supportato da più piattaforme per il robot mobile SCOUT 2.0. Il pacchetto software SDK fornisce un'interfaccia basata su C++, che viene utilizzata per comunicare con lo chassis del robot mobile SCOUT 2.0 e può ottenere lo stato più recente del robot e controllare le azioni di base del robot. Per ora, l'adattamento CAN alla comunicazione è disponibile, ma l'adattamento basato su RS232 è ancora in corso. Sulla base di ciò, i test correlati sono stati completati in NVIDIA JETSON TX2.

Pacchetto ROS SCOUT2.0
I ROS forniscono alcuni servizi standard del sistema operativo, come l'astrazione dell'hardware, il controllo dei dispositivi di basso livello, l'implementazione di funzioni comuni, la gestione dei messaggi tra processi e dei pacchetti di dati. ROS si basa su un'architettura a grafo, in modo che il processo di diversi nodi possa ricevere e aggregare varie informazioni (come rilevamento, controllo, stato, pianificazione, ecc.) Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.

Preparazione allo sviluppo
Preparazione dell'hardware

Modulo di comunicazione CANlight can × 1
Notebook Thinkpad E470 × 1
Telaio robot mobile AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Telecomando AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 presa di alimentazione aeronautica superiore ×1

Usa example descrizione dell'ambiente

Ubuntu 16.04 LTS (Questa è una versione di prova, assaggiata su Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (vengono testate anche le versioni successive)
Incitare

Collegamento e preparazione dell'hardware

Estrarre il cavo CAN della spina aeronautica superiore SCOUT 2.0 o della spina di coda e collegare rispettivamente CAN_H e CAN_L nel cavo CAN all'adattatore CAN_TO_USB;
Attivare l'interruttore a manopola sul telaio del robot mobile SCOUT 2.0 e controllare se gli interruttori di arresto di emergenza su entrambi i lati sono rilasciati;

Collegare il CAN_TO_USB al punto USB del notebook. Lo schema di collegamento è mostrato in Figura 3.4.

Installazione del ROS e impostazione dell'ambiente
Per i dettagli sull'installazione, fare riferimento a http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testare l'hardware CANABLE e la comunicazione CAN
Impostazione dell'adattatore CAN-TO-USB

Abilita il modulo del kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Impostazione della velocità di trasmissione di 500k e abilitazione dell'adattatore can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type può bitrate 500000

Se non si sono verificati errori nei passaggi precedenti, dovresti essere in grado di utilizzare il comando to view il dispositivo può immediatamente
$ ifconfig -a
Installa e usa can-utils per testare l'hardware
$ sudo apt installa can-utils
Se questa volta il can-to-usb è stato collegato al robot SCOUT 2.0 e l'auto è stata accesa, utilizzare i seguenti comandi per monitorare i dati dal telaio SCOUT 2.0
$ candump can0

Fare riferimento a:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

PACCHETTO AGILEX SCOUT 2.0 ROS scarica e compila

Scarica il pacchetto ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gestore-controller
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Clona compila il codice scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clonare https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git verifica scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ amento_make
Per favore riferisci a:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Precauzioni

Questa sezione include alcune precauzioni a cui prestare attenzione per l'utilizzo e lo sviluppo di SCOUT 2.0.

Batteria

La batteria fornita con SCOUT 2.0 non è completamente carica nell'impostazione di fabbrica, ma la sua capacità di potenza speciﬁca può essere visualizzata sul voltmetro all'estremità posteriore del telaio SCOUT 2.0 o letta tramite l'interfaccia di comunicazione CAN bus. La ricarica della batteria può essere interrotta quando il LED verde sul caricabatterie diventa verde. Si noti che se si mantiene il caricabatterie collegato dopo che il LED verde si è acceso, il caricabatterie continuerà a caricare la batteria con una corrente di circa 0.1 A per altri 30 minuti circa per ricaricare completamente la batteria.
Si prega di non caricare la batteria dopo che la sua carica è stata esaurita e si prega di caricare la batteria in tempo quando l'allarme di livello di batteria basso è attivo;
Condizioni di conservazione statica: la temperatura migliore per la conservazione della batteria è compresa tra -10 ℃ e 45 ℃; in caso di rimessaggio per non utilizzo, la batteria deve essere ricaricata e scaricata una volta ogni 2 mesi circa, e poi conservata a pieno voltagproprietà. Si prega di non mettere la batteria nel fuoco o riscaldare la batteria, e si prega di non conservare la batteria in un ambiente ad alta temperatura;
Ricarica: la batteria deve essere caricata con un caricabatteria al litio dedicato; le batterie agli ioni di litio non possono essere caricate al di sotto di 0°C (32°F) e la modifica o la sostituzione delle batterie originali è severamente vietata.

ambiente operativo

La temperatura operativa di SCOUT 2.0 è compresa tra -10 ℃ e 45 ℃; si prega di non utilizzarlo al di sotto di -10 ℃ e al di sopra di 45 ℃;
I requisiti per l'umidità relativa nell'ambiente di utilizzo di SCOUT 2.0 sono: massimo 80%, minimo 30%;
Si prega di non utilizzarlo in ambienti con gas corrosivi e infiammabili o vicino a sostanze combustibili;
Non posizionarlo vicino a riscaldatori o elementi riscaldanti come grandi resistori a spirale, ecc.;
Ad eccezione della versione appositamente personalizzata (classe di protezione IP personalizzata), SCOUT 2.0 non è impermeabile, quindi non utilizzarlo in ambienti piovosi, nevosi o con accumulo di acqua;
L'elevazione dell'ambiente di utilizzo consigliato non deve superare i 1,000 m;
La differenza di temperatura tra il giorno e la notte dell'ambiente di utilizzo consigliato non deve superare i 25 ℃;
Controllare regolarmente la pressione dei pneumatici e assicurarsi che sia compresa tra 1.8 bar e 2.0 bar.
Se uno pneumatico è gravemente usurato o è esploso, sostituirlo in tempo.

Cavi elettrici/prolunghe

Per l'alimentatore esteso in alto, la corrente non deve superare i 6.25 A e la potenza totale non deve superare i 150 W;
Per l'alimentazione estesa all'estremità posteriore, la corrente non deve superare i 5 A e la potenza totale non deve superare i 120 W;
Quando il sistema rileva che la batteria voltage è inferiore al sicuro voltage class, le estensioni di alimentazione esterna verranno attivate. Pertanto, si consiglia agli utenti di notare se le estensioni esterne implicano l'archiviazione di dati importanti e non dispongono di protezione contro lo spegnimento.

Ulteriori consigli di sicurezza

In caso di dubbi durante l'uso, seguire il relativo manuale di istruzioni o consultare il relativo personale tecnico;
Prima dell'uso, prestare attenzione alle condizioni del campo ed evitare operazioni errate che potrebbero causare problemi di sicurezza del personale;
In caso di emergenza, premere il pulsante di arresto di emergenza e spegnere l'apparecchiatura;
Senza supporto tecnico e autorizzazione, si prega di non modificare personalmente la struttura dell'apparecchiatura interna.

Altre note

SCOUT 2.0 ha parti in plastica davanti e dietro, si prega di non colpire direttamente quelle parti con forza eccessiva per evitare possibili danni;
Durante la movimentazione e l'allestimento, non cadere né capovolgere il veicolo;
Per i non professionisti, si prega di non smontare il veicolo senza autorizzazione.

Domande e risposte

D: SCOUT 2.0 è avviato correttamente, ma perché il trasmettitore RC non può controllare il movimento della carrozzeria del veicolo?
A: In primo luogo, controllare se l'alimentazione dell'azionamento è in condizioni normali, se l'interruttore di alimentazione dell'azionamento è premuto e se gli interruttori di arresto di emergenza sono rilasciati; quindi, controllare se la modalità di controllo selezionata con il selettore di modalità in alto a sinistra sul trasmettitore RC è corretta.
D: Il telecomando SCOUT 2.0 è in condizioni normali e le informazioni sullo stato e sul movimento del telaio possono essere ricevute correttamente, ma quando viene emesso il protocollo del telaio di controllo, perché non è possibile cambiare la modalità di controllo della carrozzeria del veicolo e il telaio risponde al telaio di controllo protocollo?
R: Normalmente, se SCOUT 2.0 può essere controllato da un trasmettitore RC, significa che il movimento del telaio è sotto controllo adeguato; se il frame di feedback del telaio può essere accettato, significa che il collegamento di estensione CAN è in condizioni normali. Controllare il frame di controllo CAN inviato per vedere se il controllo dei dati è corretto e se la modalità di controllo è in modalità di controllo del comando. È possibile controllare lo stato del flag di errore dal bit di errore nel frame di feedback sullo stato del telaio.
D: SCOUT 2.0 emette un suono "beep-beep-beep..." durante il funzionamento, come affrontare questo problema?
R: Se SCOUT 2.0 emette continuamente questo suono “beep-beep-beep”, significa che la batteria è al livello di allarmetagproprietà. Si prega di caricare la batteria in tempo. Una volta che si verificano altri suoni correlati, potrebbero esserci errori interni. È possibile controllare i relativi codici di errore tramite CAN bus o comunicare con il relativo personale tecnico.
D: L'usura degli pneumatici di SCOUT 2.0 è normalmente visibile durante il funzionamento?
R: L'usura degli pneumatici di SCOUT 2.0 si vede normalmente quando è in funzione. Poiché SCOUT 2.0 si basa sul design dello sterzo differenziale a quattro ruote, l'attrito radente e l'attrito volvente si verificano entrambi quando la carrozzeria del veicolo ruota. Se il pavimento non è liscio ma ruvido, le superfici dei pneumatici saranno usurate. Per ridurre o rallentare l'usura, è possibile eseguire una tornitura ad angolo ridotto per una minore rotazione su un perno.
D: Quando la comunicazione è implementata tramite CAN bus, il comando di feedback del telaio viene emesso correttamente, ma perché il veicolo non risponde al comando di controllo?
R: All'interno di SCOUT 2.0 è presente un meccanismo di protezione della comunicazione, il che significa che il telaio è dotato di una protezione da timeout durante l'elaborazione di comandi di controllo CAN esterni. Supponiamo che il veicolo riceva un frame del protocollo di comunicazione, ma non riceva il frame successivo del comando di controllo dopo 500 ms. In questo caso, entrerà in modalità di protezione della comunicazione e imposterà la velocità su 0. Pertanto, i comandi dal computer superiore devono essere emessi periodicamente.

Dimensioni del prodotto

Schema illustrativo delle dimensioni esterne del prodotto

Schema illustrativo delle dimensioni del supporto esteso superiore

Distributore ufficiale
service@ generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generazionerobots.com

Documenti / Risorse

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Squadra di robotica AgileX [pdf] Manuale d'uso
SCOUT 2.0 Team di robotica AgileX, SCOUT 2.0, Team di robotica AgileX, Team di robotica

Riferimenti

Manuale d'uso

Squadra robotica SCOUT 2.0 AgileX