SCOUT 2.0 AgileX 로보틱스 팀
이 장에는 중요한 안전 정보가 포함되어 있으며, 로봇의 전원을 처음 켜기 전에 모든 개인 또는 조직은 장치를 사용하기 전에 이 정보를 읽고 이해해야 합니다. 이용에 관한 문의사항이 있으시면 아래로 연락주시기 바랍니다. support@agilex.ai 매우 중요한 이 설명서의 장에 있는 모든 조립 지침과 지침을 따르고 구현하십시오. 경고 표시와 관련된 텍스트에 특별한 주의를 기울여야 합니다.
안전 정보
이 설명서의 정보에는 완전한 로봇 애플리케이션의 설계, 설치 및 작동이 포함되지 않으며 전체 시스템의 안전에 영향을 미칠 수 있는 모든 주변 장비가 포함되지 않습니다. 전체 시스템의 설계 및 사용은 로봇이 설치된 국가의 표준 및 규정에 설정된 안전 요구 사항을 준수해야 합니다.
SCOUT 통합자와 최종 고객은 관련 국가의 해당 법률 및 규정을 준수하고 전체 로봇 애플리케이션에 중대한 위험이 없음을 보장할 책임이 있습니다. 여기에는 다음이 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다.
효율성과 책임
- 전체 로봇 시스템의 위험 평가를 수행합니다. 위험 평가에서 정의한 다른 기계류의 추가 안전 장비를 함께 연결하십시오.
- 소프트웨어 및 하드웨어 시스템을 포함한 전체 로봇 시스템의 주변 장비의 설계 및 설치가 올바른지 확인하십시오.
- 이 로봇에는 자동 충돌 방지, 낙하 방지, 생물학적 접근 경고 및 기타 관련 안전 기능을 포함하되 이에 국한되지 않는 완전한 자율 이동 로봇이 없습니다. 관련 기능은 통합자 및 최종 고객이 안전 평가를 위해 관련 규정 및 실행 가능한 법률 및 규정을 준수하도록 요구합니다. 개발된 로봇이 실제 응용 프로그램에서 주요 위험 및 안전 위험이 없는지 확인합니다.
- 위험 평가 및 이 설명서를 포함하여 기술 파일의 모든 문서를 수집합니다.
- 장비를 작동하고 사용하기 전에 가능한 안전 위험을 숙지하십시오.
환경 고려 사항
- 처음 사용하시는 분들은 본 설명서를 잘 읽어보시고 기본 동작 내용 및 동작 사양을 숙지하시기 바랍니다.
- SCOUT2.0에는 자동 장애물 회피 센서가 장착되어 있지 않으므로 원격 제어 작동을 위해 SCOUT2.0을 사용하려면 상대적으로 개방된 영역을 선택하십시오.
- SCOUT2.0은 항상 주위온도 -10℃~45℃ 이하에서 사용하십시오.
- SCOUT 2.0이 별도의 맞춤형 IP 보호 기능으로 구성되지 않은 경우 방수 및 방진 기능은 IP22 전용입니다.
사전 작업 체크리스트
- 각 장치에 충분한 전원이 있는지 확인하십시오.
- 벙커에 명백한 결함이 없는지 확인하십시오.
- 조종기 배터리의 전원이 충분한지 확인하세요.
- 사용할 때 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하십시오.
작업
- 원격 제어 작동 시 주변 영역이 상대적으로 넓은지 확인하십시오.
- 가시 범위 내에서 원격 제어를 수행하십시오.
- SCOUT2.0의 최대 하중은 50KG입니다. 사용 중일 때 페이로드가 50KG를 초과하지 않는지 확인하십시오.
- SCOUT2.0에 외부 익스텐션을 설치할 때 익스텐션의 질량 중심 위치를 확인하고 회전 중심에 있는지 확인하십시오.
- 장치가 배터리 부족 경보일 때 타인에서 충전하십시오. SCOUT2..0에 결함이 있는 경우 XNUMX차 피해를 피하기 위해 즉시 사용을 중지하십시오.
- SCOUT2.0에 결함이 있는 경우 직접 처리하지 말고 관련 기술 담당자에게 연락하여 처리하십시오. SCOUT2.0은 항상 장비에 요구되는 보호 수준의 환경에서 사용하십시오.
- SCOUT2.0을 직접 누르지 마십시오.
- 충전 시 주변 온도가 0℃ 이상인지 확인하십시오.
- 차량이 회전하는 동안 흔들리면 서스펜션을 조정하십시오.
유지
- 타이어의 공기압을 정기적으로 확인하고 타이어 공기압을 1.8bar~2.0bar 사이로 유지하십시오.
- 타이어가 심하게 마모되거나 파열되면 적시에 교체하십시오.
- 배터리를 장기간 사용하지 않을 경우 2~3개월 간격으로 주기적으로 배터리를 충전해야 합니다.
소개
SC OUT 2.0은 다양한 애플리케이션 시나리오를 고려한 다목적 UGV로 설계되었습니다. 유연한 연결; 높은 가반하중이 가능한 강력한 모터 시스템. 고급 내비게이션 및 컴퓨터 비전 애플리케이션을 위해 스테레오 카메라, 레이저 레이더, GPS, IMU 및 로봇 매니퓰레이터와 같은 추가 구성 요소를 SCOUT 2.0에 선택적으로 설치할 수 있습니다. SCOUT 2.0은 자율주행 교육 및 연구, 실내 및 실외 보안 순찰, 환경 감지, 일반 물류 및 운송 등에 자주 사용됩니다.
구성품 목록
| 이름 | 수량 |
| SCOUT 2.0 로봇 본체 | 엑스 1 |
| 배터리 충전기(AC 220V) | 엑스 1 |
| 항공 플러그(수, 4핀) | 엑스 2 |
| USB-RS232 케이블 | 엑스 1 |
| 원격 제어 송신기(옵션) | 엑스 1 |
| USB-CAN 통신 모듈 | X1 |
기술 사양
개발 요구 사항
FS RC 송신기는 공장 설정 pf SCOUT 2.0에서 제공(선택 사항)되어 사용자가 로봇의 섀시를 이동 및 회전하도록 제어할 수 있습니다. SCOUT 232의 CAN 및 RS2.0 인터페이스는 사용자 정의에 사용할 수 있습니다.
기본 사항
이 섹션에서는 그림 2.0 및 그림 2.1와 같이 SCOUT 2.2 모바일 로봇 플랫폼에 대한 간략한 소개를 제공합니다.
- 앞쪽 View
- 정지 스위치
- 스탠다드 프로file 지원하다
- 상단 구획
- 최고 전기 패널
- 지연제 충돌 튜브
- 후면 패널
SCOUT2.0은 모듈식 지능형 설계 개념을 채택합니다. 강력한 DC 브러시리스 서보 모터와 결합된 파워 모듈의 팽창 고무 타이어와 독립적인 서스펜션의 복합 설계는 SCOUT2.0 로봇 섀시 개발 플랫폼이 강력한 통과 능력과 지면 적응 능력을 갖추고 다른 지면에서 유연하게 움직일 수 있도록 합니다. 충돌 시 충돌 방지 빔이 차량 주변에 장착되어 충돌 시 차체에 발생할 수 있는 손상을 줄입니다. 라이트는 차량의 전면과 후면에 모두 장착되어 있으며, 흰색 라이트는 전면 조명용으로, 레드 라이트는 경고 및 표시용으로 후면에 설계되었습니다.
비상 정지 버튼은 로봇의 양쪽에 설치되어 접근이 용이하며 로봇이 비정상적으로 동작할 때 어느 쪽이든 누르면 즉시 로봇의 전원을 차단할 수 있습니다. DC 전원 및 통신 인터페이스용 방수 커넥터가 로봇 상단과 후면 모두에 제공되어 로봇과 외부 구성 요소 간의 유연한 연결을 허용할 뿐만 아니라 가혹한 작동에서도 로봇 내부에 필요한 보호를 보장합니다. 정황.
총검 개방형 구획은 사용자를 위해 상단에 예약되어 있습니다.
상태 표시
SCOUT 2.0에 장착된 전압계, 비퍼, 라이트를 통해 차체의 상태를 확인할 수 있습니다. 자세한 내용은 표 2.1을 참조하십시오.
| 상태 | 설명 |
| 권tage | 현재 배터리 용량tage는 후면 전기 인터페이스의 전압계에서 1V의 정확도로 읽을 수 있습니다. |
|
배터리를 교체하세요 |
배터리 용량이tage가 22.5V보다 낮으면 차체에서 경고음으로 삐삐삐삐 소리가 납니다. 배터리 용량이tage가 22V 미만으로 감지되면 SCOUT 2.0은 외부 확장 장치에 대한 전원 공급을 능동적으로 차단하고 배터리가 손상되지 않도록 구동합니다. 이 경우 섀시는 이동 제어를 활성화하지 않고 외부 명령 제어를 허용합니다. |
| 로봇 전원 켜짐 | 전면 및 후면 조명이 켜집니다. |
표 2.1 차량 상태 설명
전기 인터페이스에 대한 지침
최고의 전기 인터페이스
SCOUT 2.0은 4핀 항공 커넥터 9개와 DB232(RS2.3) 커넥터 XNUMX개를 제공합니다. 상단 에비에이션 커넥터의 위치는 그림 XNUMX에 나와 있습니다.
SCOUT 2.0은 상단과 후면 모두에 항공 확장 인터페이스가 있으며 각 인터페이스는 전원 공급 장치 세트와 CAN 통신 인터페이스 세트로 구성됩니다. 이러한 인터페이스는 확장 장치에 전원을 공급하고 통신을 설정하는 데 사용할 수 있습니다. 핀의 구체적인 정의는 그림 2.4에 나와 있습니다.
여기에서 연장된 전원 공급 장치는 내부적으로 제어된다는 점에 유의해야 합니다. 즉, 전원 공급 장치는 배터리 용량이 소진되면 능동적으로 차단됩니다.tage가 사전 지정된 임계값 볼륨 아래로 떨어짐tag이자형. 따라서 사용자는 SCOUT 2.0 플랫폼이 낮은 볼륨을 전송한다는 점에 유의해야 합니다.tag임계값 vol 이전의 e 알람tage에 도달하고 사용 중 배터리 충전에도 주의하십시오.
| 핀 번호 | 핀 타입 | FuDnecfitinointoand | 비고 |
| 1 | 힘 | (주)비씨씨 | 파워 포지티브, voltage 범위 23 – 29.2V, 최대 전류 10A |
| 2 | 힘 | 접지 | 파워 네거티브 |
| 3 | 할 수 있다 | CAN_H | CAN 버스 하이 |
| 4 | 할 수 있다 | CAN_L | CAN 버스 낮음 |
파워 포지티브, voltage 범위 23 – 29.2V, MAX. 현재 10A
| 핀 번호 | 정의 |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | 접지 |
그림 2.5 Q4 핀의 그림 다이어그램
후면 전기 인터페이스
후면의 확장 인터페이스는 그림 2.6에 나와 있습니다. 여기서 Q1은 주요 전기 스위치인 키 스위치입니다. Q2는 충전 인터페이스입니다. Q3은 드라이브 시스템의 전원 스위치입니다. Q4는 DB9 직렬 포트입니다. Q5는 CAN 및 24V 전원 공급 장치용 확장 인터페이스입니다. Q6은 배터리 용량 표시입니다.tage.
| 핀 번호 | 핀 타입 | FuDnecfitinointoand | 비고 |
| 1 | 힘 | (주)비씨씨 | 파워 포지티브, voltage 범위 23 – 29.2V, 최대 전류 5A |
| 2 | 힘 | 접지 | 파워 네거티브 |
| 3 | 할 수 있다 | CAN_H | CAN 버스 하이 |
| 4 | 할 수 있다 | CAN_L | CAN 버스 낮음 |
그림 2.7 전면 및 후면 항공 인터페이스 핀 설명
원격 제어에 대한 지침 FS_i6_S 원격 제어 지침
FS RC 트랜스미터는 로봇을 수동으로 제어하기 위한 SCOUT2.0의 옵션 액세서리입니다. 송신기는 왼쪽 스로틀 구성으로 제공됩니다. 그림 2.8에 표시된 정의 및 기능. 버튼의 기능은 다음과 같이 정의됩니다. SWA 및 SWD는 일시적으로 비활성화되며 SWB는 제어 모드 선택 버튼, 상단 다이얼은 명령 제어 모드, 가운데 다이얼은 원격 제어 모드입니다. SWC는 조명 제어 버튼입니다. S1은 스로틀 버튼이며 SCOUT2.0을 앞뒤로 제어합니다. S2 컨트롤은 회전을 제어하고 POWER는 전원 버튼이며 동시에 길게 누르면 켜집니다.
제어 요구 및 움직임에 대한 지침
참조 좌표계는 ISO 2.9에 따라 그림 8855와 같이 차체에 정의되고 고정될 수 있습니다.
그림 2.9와 같이 SCOUT 2.0의 차체는 설정된 기준 좌표계의 X축과 평행을 이룬다. 리모콘 모드에서 리모콘 스틱 S1을 앞으로 밀면 양의 X 방향으로 움직이고 S1을 뒤로 밀면 음의 X 방향으로 움직입니다. S1을 최대값으로 눌렀을 때 양의 X 방향으로의 이동 속도가 최대이고, S1을 최소로 눌렀을 때 X 방향의 음의 방향으로의 이동 속도가 최대입니다. 리모콘 스틱 S2는 차체 앞바퀴의 조향을 제어하고 S2를 왼쪽으로 밀면 차량이 왼쪽으로 돌면서 최대로 밀면 조향각이 최대가 되고, S2를 오른쪽으로 밀면 , 차가 오른쪽으로 돌고 최대로 밀면 이때 오른쪽 조향 각도가 가장 큽니다. 제어 명령 모드에서 선속도의 양의 값은 X축의 양의 방향으로의 이동을 의미하고 선속도의 음의 값은 X축의 음의 방향의 이동을 의미합니다. 각속도의 양의 값은 차체가 X축의 양의 방향에서 Y축의 양의 방향으로 움직이는 것을 의미하고, 각속도의 음의 값은 차체가 X축의 양의 방향에서 움직이는 것을 의미합니다. Y축의 음의 방향으로.
조명 제어 지침
조명은 SCOUT 2.0의 전면과 후면에 장착되어 있으며 SCOUT 2.0의 조명 제어 인터페이스는 사용자의 편의를 위해 개방되어 있습니다.
한편, 다른 조명 제어 인터페이스는 에너지 절약을 위해 RC 송신기에 예약되어 있습니다.
현재 조명 제어는 FS 송신기에서만 지원되며 다른 송신기에 대한 지원은 아직 개발 중입니다. SWC를 통해 전환할 수 있는 RC 송신기로 제어되는 3가지 조명 모드가 있습니다. 모드 제어 설명: SWC 레버는 상시 폐쇄 모드의 하단에 있고, 중간은 상시 개방 모드이며, 상단은 호흡 라이트 모드입니다.
- NC 모드: NC 모드에서 섀시가 가만히 있으면 전면 표시등이 꺼지고 후면 표시등이 BL 모드로 들어가 현재 작동 상태를 나타냅니다. 섀시가 특정 정상 속도로 주행하는 경우 후방등은 꺼지지만 전방등은 켜집니다.
- NO MODE: NO MODE에서 섀시가 가만히 있으면 전면 표시등이 정상적으로 켜지고 후면 표시등이 BL 모드로 들어가 정지 상태를 나타냅니다. 이동 모드인 경우 후면 조명은 꺼지고 전면 조명은 켜집니다.
- BL 모드: 전면 및 후면 조명은 모든 상황에서 모두 호흡 모드입니다.
모드 제어에 대한 참고 사항: SWC 레버 전환은 NC 모드, NO 모드 및 하단, 중간 및 상단 위치의 BL 모드를 각각 나타냅니다.
시작하기
이 섹션에서는 CAN 버스 인터페이스를 사용하는 SCOUT 2.0 플랫폼의 기본 작동 및 개발을 소개합니다.
사용 및 작동
시작의 기본 작동 절차는 다음과 같습니다.
확인하다
- SCOUT 2.0의 상태를 확인합니다. 중대한 이상이 있는지 확인하십시오. 그렇다면 지원을 위해 애프터 서비스 담당자에게 문의하십시오.
- 비상 정지 스위치의 상태를 확인하십시오. 두 비상 정지 버튼이 해제되었는지 확인하십시오.
스타트업
- 키 스위치(전기 패널의 Q1)를 돌리면 일반적으로 전압계에 올바른 배터리 용량이 표시됩니다.tage 및 전면 및 후면 조명이 모두 켜집니다.
- 배터리 용량을 확인하세요tag이자형. 비퍼에서 "삐삐삐..." 소리가 계속 나지 않으면 배터리 잔량을 의미합니다.tag전자가 맞습니다. 배터리 전원 수준이 낮으면 배터리를 충전하십시오.
- Q3(드라이브 전원 스위치 버튼)을 누릅니다.
비상 정지
SCOUT 2.0 차체의 왼쪽과 오른쪽에 있는 비상 푸시 버튼을 누르십시오.
원격 제어의 기본 작동 절차:
SCOUT 2.0 모바일 로봇의 섀시가 올바르게 시작된 후 RC 송신기를 켜고 원격 제어 모드를 선택하십시오. 그런 다음 RC 송신기로 SCOUT 2.0 플랫폼 이동을 제어할 수 있습니다.
충전 중
SCOUT 2.0에는 고객의 충전 요구를 충족하기 위해 기본적으로 10A 충전기가 장착되어 있습니다.
충전 작업
- SCOUT 2.0 섀시의 전원이 꺼져 있는지 확인하십시오. 충전하기 전에 후면 제어 콘솔의 전원 스위치가 꺼져 있는지 확인하십시오.
- 후면 제어판의 Q6 충전 인터페이스에 충전기 플러그를 삽입합니다.
- 충전기를 전원 공급 장치에 연결하고 충전기의 스위치를 켭니다. 그런 다음 로봇은 충전 상태로 들어갑니다.
참고: 현재 배터리는 3V에서 완전히 재충전하는 데 약 5~22시간이 필요하며 voltag완전히 충전된 배터리의 e는 약 29.2V입니다. 충전 시간은 30AH ÷ 10A = 3h로 계산됩니다.
배터리 교체
SCOUT2.0은 사용자의 편의를 위해 분리형 배터리 솔루션을 채택했습니다. 특별한 경우에는 배터리를 직접 교체할 수 있습니다. 작동 단계 및 다이어그램은 다음과 같습니다(작동하기 전에 SCOUT2.0의 전원이 꺼져 있는지 확인).
- SCOUT2.0의 상단 패널을 열고 메인 제어 보드에 있는 두 개의 XT60 전원 커넥터(두 개의 커넥터는 동일)와 배터리 CAN 커넥터를 분리합니다.
SCOUT2.0을 공중에 매달고 육각 렌치로 바닥에서 XNUMX개의 나사를 푼 다음 배터리를 끌어서 빼냅니다. - 배터리를 교체하고 하단 나사를 고정합니다.
- XT60 인터페이스와 전원 CAN 인터페이스를 메인 제어 보드에 연결하고 모든 연결 라인이 올바른지 확인한 다음 전원을 켜서 테스트합니다.
CAN을 이용한 통신
SCOUT 2.0은 사용자 정의를 위한 CAN 및 RS232 인터페이스를 제공합니다. 사용자는 이러한 인터페이스 중 하나를 선택하여 차체에 대한 명령 제어를 수행할 수 있습니다.
CAN 케이블 연결
SCOUT2.0은 그림 3.2와 같이 두 개의 항공 수 플러그와 함께 제공됩니다. 와이어 정의는 표 2.2를 참조하십시오.
구현 CAN 명령 제어
SCOUT 2.0 모바일 로봇의 섀시를 올바르게 시작하고 DJI RC 송신기를 켭니다. 그런 다음 명령 제어 모드로 전환합니다. 즉, DJI RC 송신기의 S1 모드를 맨 위로 전환합니다. 이 시점에서 SCOUT 2.0 섀시는 CAN 인터페이스의 명령을 받아들이고 호스트는 CAN 버스에서 피드백되는 실시간 데이터로 섀시의 현재 상태를 분석할 수도 있습니다. 프로토콜에 대한 자세한 내용은 CAN 통신 프로토콜을 참조하십시오.
CAN 메시지 프로토콜
SCOUT 2.0 모바일 로봇의 섀시를 올바르게 시작하고 DJI RC 송신기를 켭니다. 그런 다음 명령 제어 모드로 전환합니다. 즉, DJI RC 송신기의 S1 모드를 맨 위로 전환합니다. 이 시점에서 SCOUT 2.0 섀시는 CAN 인터페이스의 명령을 받아들이고 호스트는 CAN 버스에서 피드백되는 실시간 데이터로 섀시의 현재 상태를 분석할 수도 있습니다. 프로토콜에 대한 자세한 내용은 CAN 통신 프로토콜을 참조하십시오.
표 3.1 SCOUT 2.0 섀시 시스템 상태의 피드백 프레임
| 명령 이름 시스템 상태 피드백 명령 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드
의사 결정 제어 |
ID | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시
데이터 길이 위치 |
단위 0x08
기능 |
0x151
데이터 유형 |
20ms | 없음 |
|
설명 |
||||
|
바이트 [0] |
차체 현황 |
부호없는 int8 |
0x00 시스템 정상 상태 0x01 비상 정지 모드(활성화되지 않음)
0x02 시스템 예외 |
|
|
바이트 [1] |
모드 제어 |
부호없는 int8 |
0×00 대기 모드 0×01 CAN 명령 제어 모드 0×02 직렬 포트 제어 모드 0×03 원격 제어 모드 |
|
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
배터리 용량tage 상위 8비트 배터리 용량tage 하위 8비트 | 부호없는 int16 | 실제 볼륨tage × 10(정확도는 0.1V) | |
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0×00 | |
| 바이트 [5] | 고장 정보 | 부호없는 int8 | 표 3.2 [고장 정보 설명] 참조 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0×00 | |
| 바이트 [7] | 카운트 패리티비트(카운트) | 부호없는 int8 | 0-255 카운팅 루프, 명령이 전송될 때마다 추가됨 | |
표 3.2 장애 정보 설명
| 바이트 | 조금 | 의미 |
|
바이트 [4] |
비트[0] | 배터리 언더볼tage fault (0: 고장 없음 1: 고장) Protection voltage는 22V입니다.
(BMS가 있는 배터리 버전, 보호 전원은 10%) |
| 비트[1] | 배터리 언더볼tage fault[2] (0: 고장 없음 1: 고장) Alarm voltage는 24V입니다.
(BMS가 있는 배터리 버전, 경고 전력은 15%) |
|
| 비트[2] | RC 송신기 단선 보호(0: 정상 1: RC 송신기 단선) | |
| 비트[3] | 1번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상) | |
| 비트[4] | 2번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상) | |
| 비트[5] | 3번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상) | |
| 비트[6] | 4번 모터 통신 이상 (0: 이상 없음 1: 이상) | |
| 비트[7] | 예약됨, 기본값 0 |
참고[1]: 로봇 섀시 펌웨어 버전 V1.2.8은 후속 버전에서 지원되며 이전 버전을 지원하려면 펌웨어 업그레이드가 필요합니다.
참고[2]: 배터리 용량이 부족하면 버저가 울립니다.tage, 그러나 섀시 제어는 영향을 받지 않으며 전원 출력은 언더 볼륨 후에 차단됩니다.tage 결함
이동 제어 피드백 프레임의 명령에는 현재 선형 속도 및 움직이는 차체의 각속도에 대한 피드백이 포함됩니다. 프로토콜의 자세한 내용은 표 3.3을 참조하십시오.
표 3.3 이동 제어 피드백 프레임
| 명령 이름 이동 제어 피드백 명령 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시 | 의사 결정 제어 장치 | 0x221 | 20ms | 없음 |
| 날짜 길이 | 0×08 | |||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
이동 속도 상위 8비트
이동 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 속도 × 1000(정확도는 0.001rad) | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
회전 속도 상위 8비트
회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 속도 × 1000(정확도는 0.001rad) | |
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [7] | 예약된 | – | 0x00 | |
제어 프레임은 선형 속도의 제어 개방성과 각속도의 제어 개방성을 포함합니다. 프로토콜의 자세한 내용은 표 3.4를 참조하십시오.
섀시 상태 정보는 피드백이 되며, 모터 전류, 엔코더 및 온도에 대한 정보도 포함됩니다. 다음 피드백 프레임에는 모터 전류, 엔코더 및 모터 온도에 대한 정보가 포함되어 있습니다.
섀시에 있는 4개의 모터의 모터 번호는 아래 그림과 같습니다.
| 명령명 모터 드라이브 고속 정보 피드백 프레임 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | ID | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 스티어 바이 와이어 섀시
날짜 기간 위치 |
의사 결정 제어 장치 0×08
기능 |
0x251~0x254
데이터 유형 |
20ms | 없음 |
|
설명 |
||||
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
모터 속도 상위 8비트
모터 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 차량 이동 속도, 단위 mm/s(유효값+ -1500) | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
모터 전류 상위 8비트
모터 전류 하위 8비트 |
서명된 int16 |
모터 전류 단위 0.1A |
|
| 바이트[4] 바이트[5] 바이트[6]
바이트 [7] |
최상위 비트 위치 두 번째로 높은 비트 위치 두 번째로 낮은 비트 위치
최하위 비트 위치 지정 |
서명된 int32 |
모터의 현재 위치 단위: 펄스 |
|
표 3.8 모터 온도, 체적tage 및 상태 정보 피드백
| 명령 이름 모터 드라이브 저속 정보 피드백 프레임 | ||||
| 송신 노드
스티어 바이 와이어 섀시 날짜 길이 |
수신 노드 의사 결정 제어 장치
0×08 |
ID 0x261~0x264 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) |
| 20ms | 없음 | |||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
드라이브 볼륨tage 상위 8비트
드라이브 볼륨tage 하위 8비트 |
부호없는 int16 | 현재 볼륨tag드라이브 유닛의 e 0.1V | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
드라이브 온도를 8비트 높게
드라이브 온도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 단위 1°C | |
| 바이트 [4]
바이트 [5] |
모터 온도 | 서명된 int8 | 단위 1°C | |
| 드라이브 상태 | 부호없는 int8 | 자세한 내용은 [드라이브 제어 상태]에서 확인하세요. | ||
| 바이트 [6]
바이트 [7] |
예약된 | – | 0x00 | |
| 예약된 | – | 0x00 | ||
직렬 통신 프로토콜
시리얼 프로토콜의 지시
1970년 미국의 EIA(Electronic Industries Association)가 Bell Systems, 모뎀 제조업체 및 컴퓨터 단말기 제조업체와 공동으로 제정한 직렬 통신 표준입니다. 그 이름은 "데이터 터미널 장비(DTE)와 데이터 통신 장비(DCE) 간의 직렬 바이너리 데이터 교환 인터페이스에 대한 기술 표준"입니다. 표준에서는 각 커넥터에 25핀 DB-25 커넥터를 사용하도록 규정하고 있습니다. 각 핀의 신호 내용이 지정되고 다양한 신호의 레벨도 지정됩니다. 나중에 IBM의 PC는 RS232를 DB-9 커넥터로 단순화하여 실용적인 표준이 되었습니다. 산업 제어의 RS-232 포트는 일반적으로 RXD, TXD 및 GND의 XNUMX개 라인만 사용합니다.
직렬 연결
당사 통신 도구의 USB to RS232 직렬 케이블을 사용하여 차량 후면의 직렬 포트에 연결하고 직렬 도구를 사용하여 해당 전송 속도를 설정하고 s를 사용하십시오.amp테스트를 위해 위에 제공된 파일 데이터. 리모콘이 켜져 있으면 리모콘을 명령 제어 모드로 전환해야 합니다. 리모컨이 켜져 있지 않으면 제어 명령을 직접 보내십시오. 명령은 주기적으로 전송되어야 합니다. 섀시가 500MS를 초과하고 직렬 포트 명령이 수신되지 않으면 연결 손실 보호에 들어갑니다. 상태.
직렬 프로토콜 내용
기본 통신 매개변수
| 목 | 매개변수 |
| 전송 속도 | 115200 |
| 둥가 | 테스트 없음 |
| 데이터 비트 길이 | 8 비트 |
| 정지 비트 | 1비트 |
프로토콜의 지시
| 시작 비트 | 프레임 길이 | 명령 유형 | 명령 ID | 데이터 필드 | 프레임 ID | 체크섬 구성 |
|||
| 소프 | 프레임_L | CMD_TYPE | CMD_ID | 데이터 | … | 데이터[n] | 프레임 아이디 | 체크섬 | |
| 바이트 1 | 바이트 2 | 바이트 3 | 바이트 4 | 바이트 5 | 바이트 6 | … | 바이트 6+n | 바이트 7+n | 바이트 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
프로토콜에는 시작 비트, 프레임 길이, 프레임 명령 유형, 명령 ID, 데이터 범위, 프레임 ID 및 체크섬이 포함됩니다. 프레임 길이는 시작 비트와 체크섬을 제외한 길이를 의미합니다. 체크섬은 시작 비트에서 프레임 ID까지 모든 데이터의 합계입니다. 프레임 ID 비트는 0에서 255까지의 카운팅 루프이며 명령이 전송될 때마다 추가됩니다.
프로토콜 내용
| 명령 이름 시스템 상태 피드백 프레임 | ||||
| 전송 노드 Steer-by-wire 섀시 프레임 길이 명령 유형 명령 ID 데이터 길이
위치 |
수신 노드 의사 결정 제어 장치
0 × 0C |
주기(ms) 수신 제한 시간(ms) | ||
| 100ms | 없음 | |||
|
데이터 유형 |
설명 |
|||
| 피드백 명령(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
기능 |
||||
|
바이트 [0] |
차체 현황 |
부호없는 int8 |
0×00 시스템 정상 상태 0×01 비상 정지 모드(비활성화) 0×02 시스템 예외
0×00 대기 모드 |
|
| 바이트 [1] | 모드 제어 | 부호없는 int8 | 0×01 CAN 명령 제어 모드 0×02 직렬 제어 모드[1] 0×03 원격 제어 모드 | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
배터리 용량tage 상위 8비트
배터리 용량tage 하위 8비트 |
부호없는 int16 | 실제 볼륨tage × 10(정확도는 0.1V) | |
| 바이트 [4] | 예약된 | — | 0×00 | |
| 바이트 [5] | 고장 정보 | 부호없는 int8 | [고장 정보 설명] 참조 | |
| 바이트 [6]
바이트 [7] |
예약된
예약된 |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
이동 제어 피드백 명령
| 명령 이름 이동 제어 피드백 명령 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) | |
| 스티어 바이 와이어 섀시 프레임 길이 명령 유형 명령 ID
데이터 길이 |
의사 결정 제어 장치
0 × 0C |
20ms | 없음 | |
| 피드백 명령(0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
이동 속도 상위 8비트
이동 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 속도 × 1000(정확도는
0.001라디안) |
|
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
회전 속도 상위 8비트
회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 실제 속도 × 1000(정확도는
0.001라디안) |
|
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0×00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0×00 | |
| 바이트 [6] | 예약된 | – | 0×00 | |
| 바이트 [7] | 예약된 | – | 0×00 | |
이동 제어 명령
| 명령 이름 제어 명령 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) | |
| 의사 결정 제어 단위 프레임 길이 명령 유형 명령 ID
데이터 길이 |
섀시 노드
0×0A |
20ms | 500ms | |
| 제어 명령(0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| 위치 | 기능 | 데이터 유형 | 설명 | |
| 바이트 [0]
바이트 [1] |
이동 속도 상위 8비트
이동 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 차량 이동 속도, 단위: mm/s | |
| 바이트 [2]
바이트 [3] |
회전 속도 상위 8비트
회전 속도 하위 8비트 |
서명된 int16 | 차량 회전 각속도, 단위: 0.001rad/s | |
| 바이트 [4] | 예약된 | – | 0x00 | |
| 바이트 [5] | 예약된 | – | 0x00 | |
조명 제어 프레임
| 명령 이름 조명 제어 프레임 | ||||
| 송신 노드 | 수신 노드 | 주기(ms) | 수신 제한 시간(밀리초) | |
| 의사 결정 제어 단위 프레임 길이 명령 유형 명령 ID
데이터 길이 |
섀시 노드
0×0A |
20ms | 500ms | |
| 제어 명령(0×55)
0×04 |
||||
| 6
기능 |
||||
| 위치 | 날짜 유형 | 설명 | ||
| 바이트 [0] | 조명 제어 활성화 플래그 | 부호없는 int8 | 0x00 제어 명령이 유효하지 않음
0x01 조명 제어 활성화 |
|
|
바이트 [1] |
전면 조명 모드 |
부호없는 int8 | 0x002xB010 NmOC 드
0x03 사용자 정의 밝기 |
|
| 바이트 [2] | 전면 조명의 사용자 지정 밝기 | 부호없는 int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| 바이트 [3] | 후미등 모드 | 부호없는 int8 | 0x002xB010 mNOC 드
0x03 사용자 정의 밝기 [0, r, weherte 0 refxers uto nbo 밝기, |
|
| 바이트 [4] | 후미등의 밝기 사용자 지정 | 부호없는 int8 | 100 ef r o ma im m rig tness | |
| 바이트 [5] | 예약된 | — | 0x00 | |
펌웨어 업그레이드
사용자가 SCOUT 2.0에서 사용하는 펌웨어 버전을 쉽게 업그레이드하고 고객에게 보다 완벽한 경험을 제공하기 위해 SCOUT 2.0은 펌웨어 업그레이드 하드웨어 인터페이스와 해당 클라이언트 소프트웨어를 제공합니다. 이 애플리케이션의 스크린샷
업그레이드 준비
- 직렬 케이블 × 1
- USB-to-SERIAL 포트 × 1
- SCOUT 2.0 섀시 × 1
- 컴퓨터(WINDOWS 운영 체제) × 1
펌웨어 업그레이드 소프트웨어
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
업그레이드 절차
- 연결하기 전에 로봇 섀시의 전원이 꺼져 있는지 확인하십시오. SCOUT 2.0 섀시의 후면 끝에 있는 직렬 포트에 직렬 케이블을 연결합니다.
- 직렬 케이블을 컴퓨터에 연결합니다.
- 클라이언트 소프트웨어를 엽니다.
- 포트 번호를 선택하십시오.
- SCOUT 2.0 섀시의 전원을 켜고 즉시 클릭하여 연결을 시작합니다(SCOUT 2.0 섀시는 전원을 켜기 전에 3초 동안 대기합니다. 대기 시간이 3초 이상인 경우 애플리케이션에 들어갑니다). 연결에 성공하면 텍스트 상자에 "connected successful(성공적으로 연결됨)" 메시지가 표시됩니다.
- 빈 파일 로드;
- 업그레이드 버튼을 클릭하고 업그레이드 완료 메시지를 기다립니다.
- 직렬 케이블을 분리하고 섀시의 전원을 끈 다음 전원을 껐다가 다시 켭니다.
스카우트 2.0 SDK
사용자가 로봇 관련 개발을 보다 편리하게 구현할 수 있도록 SCOUT 2.0 모바일 로봇용 크로스 플랫폼 지원 SDK를 개발했습니다. SDK 소프트웨어 패키지는 SCOUT 2.0 모바일 로봇의 섀시와 통신하는 데 사용되는 C++ 기반 인터페이스를 제공하고 로봇의 최신 상태를 파악하고 로봇의 기본 동작을 제어할 수 있습니다. 현재는 통신에 대한 CAN 적응이 가능하지만 RS232 기반 적응은 아직 진행 중입니다. 이를 기반으로 NVIDIA JETSON TX2에서 관련 테스트가 완료되었습니다.
SCOUT2.0 ROS 패키지
ROS는 하드웨어 추상화, 저수준 장치 제어, 공통 기능 구현, 프로세스 간 메시지 및 데이터 패킷 관리와 같은 몇 가지 표준 운영 체제 서비스를 제공합니다. ROS는 그래프 아키텍처를 기반으로 하므로 서로 다른 노드의 프로세스가 다양한 정보(예: 감지, 제어, 상태, 계획 등)를 수신하고 집계할 수 있습니다. 현재 ROS는 주로 UBUNTU를 지원합니다.
개발 준비
하드웨어 준비
- CANlight 캔 통신 모듈 ×1
- Thinkpad E470 노트북 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 모바일 로봇 섀시 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 리모콘 FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 상단 항공 전원 소켓 ×1
전 사용amp파일 환경 설명
- 우분투 16.04 LTS (우분투 18.04 LTS에서 맛본 테스트 버전)
- ROS Kinetic(후속 버전도 테스트됨)
- 깃
하드웨어 연결 및 준비
- SCOUT 2.0 상단 항공 플러그 또는 꼬리 플러그의 CAN 와이어를 리드하고 CAN 와이어의 CAN_H 및 CAN_L을 각각 CAN_TO_USB 어댑터에 연결합니다.
- SCOUT 2.0 모바일 로봇 섀시의 노브 스위치를 켜고 양쪽의 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하십시오.
- CAN_TO_USB를 노트북의 USB 지점에 연결합니다. 연결 다이어그램은 그림 3.4에 나와 있습니다.
ROS 설치 및 환경 설정
설치에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE 하드웨어 및 CAN 통신 테스트
CAN-TO-USB 어댑터 설정
- gs_usb 커널 모듈 활성화
$ sudo modprobe gs_usb - 500k 전송 속도 설정 및 can-to-usb 어댑터 활성화
$ sudo ip 링크 설정 can0 up 유형은 비트 전송률 500000 가능 - 이전 단계에서 오류가 발생하지 않은 경우 다음 명령을 사용할 수 있습니다. view 즉시 캔 장치
$ ifconfig -a - can-utils를 설치 및 사용하여 하드웨어 테스트
$ sudo apt install can-utils - 이번에 can-to-usb가 SCOUT 2.0 로봇에 연결되고 자동차가 켜진 경우 다음 명령을 사용하여 SCOUT 2.0 섀시의 데이터를 모니터링합니다.
$캔덤프 캔0 - 다음을 참조하세요.
AGILEX SCOUT 2.0 ROS 패키지 다운로드 및 컴파일
- ros 패키지 다운로드
$ sudo apt 설치 ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - 클론 컴파일 scout_ros 코드
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git 복제 https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git 클론 https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && 자식 체크아웃 scout_v2
$ cd ../agx_sdk && 자식 체크아웃 scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
참조하십시오：https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
지침
이 섹션에는 SCOUT 2.0 사용 및 개발에 주의해야 할 몇 가지 주의 사항이 포함되어 있습니다.
배터리
- SCOUT 2.0과 함께 제공되는 배터리는 공장 설정에서 완전히 충전되어 있지 않지만 특정 전력 용량은 SCOUT 2.0 섀시 후면에 있는 전압계에 표시되거나 CAN 버스 통신 인터페이스를 통해 읽을 수 있습니다. 충전기의 녹색 LED가 녹색으로 바뀌면 배터리 충전이 중지될 수 있습니다. 녹색 LED가 켜진 후 충전기를 계속 연결하면 충전기는 배터리를 완전히 충전하기 위해 약 0.1분 동안 약 30A 전류로 배터리를 계속 충전합니다.
- 배터리의 전원이 고갈된 후에는 배터리를 충전하지 말고 배터리 부족 경보가 켜져 있는 시간에 배터리를 충전하십시오.
- 정적 보관 조건: 배터리 보관에 가장 적합한 온도는 -10℃ ~ 45℃입니다. 사용하지 않고 보관할 경우 약 2개월에 한 번씩 배터리를 충전 및 방전한 후 Full vol로 보관해야 합니다.tag사유지. 배터리를 불에 넣거나 배터리를 가열하지 마십시오. 배터리를 고온 환경에 보관하지 마십시오.
- 충전: 배터리는 전용 리튬 배터리 충전기로 충전해야 합니다. 리튬 이온 배터리는 0°C(32°F) 미만에서 충전할 수 없으며 원래 배터리를 수정하거나 교체하는 것은 엄격히 금지됩니다.
운영 환경
- SCOUT 2.0의 작동 온도는 -10℃ ~ 45℃입니다. -10℃ 이하 및 45℃ 이상에서는 사용하지 마십시오.
- SCOUT 2.0 사용 환경의 상대 습도 요구 사항은 다음과 같습니다. 최대 80%, 최소 30%;
- 부식성 및 가연성 가스가 있는 환경이나 가연성 물질에 가까운 환경에서 사용하지 마십시오.
- 대형 코일 저항기 등과 같은 발열체 또는 발열체 근처에 두지 마십시오.
- 특수 맞춤형 버전(맞춤형 IP 보호 등급)을 제외하고 SCOUT 2.0은 방수가 아니므로 비가 오거나 눈이 오거나 물이 고이는 환경에서 사용하지 마십시오.
- 권장 사용 환경의 고도는 1,000m를 초과하지 않아야 합니다.
- 권장 사용 환경의 낮과 밤의 온도 차이는 25℃를 초과하지 않아야 합니다.
- 타이어 공기압을 정기적으로 확인하고 1.8bar ~ 2.0bar 이내인지 확인하십시오.
- 타이어가 심각하게 마모되었거나 터진 경우 적시에 교체하십시오.
전기/연장 코드
- 상단의 확장 전원 공급 장치의 경우 전류는 6.25A를 초과하지 않아야 하며 총 전력은 150W를 초과하지 않아야 합니다.
- 후면의 확장 전원 공급 장치의 경우 전류는 5A를 초과하지 않아야 하며 총 전력은 120W를 초과하지 않아야 합니다.
- 시스템이 배터리 볼륨을 감지하면tage는 안전 vol보다 낮습니다.tage 클래스의 경우 외부 전원 공급 장치 확장이 능동적으로 전환됩니다. 따라서 사용자는 외부 확장이 중요한 데이터 저장을 포함하고 전원 차단 보호 기능이 없는지 확인하는 것이 좋습니다.
추가 안전 조언
- 사용 중 의문 사항이 있는 경우 관련 사용 설명서를 따르거나 관련 기술 담당자에게 문의하십시오.
- 사용하기 전에 현장 상태에 주의를 기울이고 개인 안전 문제를 일으킬 수 있는 오작동을 피하십시오.
- 비상시에는 비상 정지 버튼을 누르고 장비의 전원을 끄십시오.
- 기술 지원 및 허가 없이 내부 장비 구조를 개인적으로 개조하지 마십시오.
기타 참고사항
- SCOUT 2.0은 전면과 후면에 플라스틱 부품이 있습니다. 가능한 손상을 방지하기 위해 이러한 부품에 과도한 힘을 가하지 마십시오.
- 취급 및 설치 시 차량에서 떨어지거나 차량을 뒤집어 놓지 마십시오.
- 비전문가의 경우 무단으로 차량을 분해하지 마십시오.
질문과답변
- Q: SCOUT 2.0이 올바르게 시작되었지만 RC 송신기가 차체를 움직이도록 제어할 수 없는 이유는 무엇입니까?
A: 먼저 드라이브 전원 공급 장치가 정상 상태인지, 드라이브 전원 스위치를 눌렀는지, 비상 정지 스위치가 해제되었는지 확인하십시오. 그런 다음 RC 송신기의 왼쪽 상단 모드 선택 스위치로 선택한 제어 모드가 올바른지 확인하십시오. - Q: SCOUT 2.0 리모콘은 정상 상태이고 섀시 상태 및 움직임에 대한 정보를 올바르게 수신할 수 있지만 제어 프레임 프로토콜이 발행될 때 차체 제어 모드가 전환되지 않고 섀시가 제어 프레임에 응답하는 이유는 무엇입니까? 규약?
A: 일반적으로 RC 송신기로 SCOUT 2.0을 제어할 수 있는 경우 섀시 움직임이 적절하게 제어되고 있음을 의미합니다. 섀시 피드백 프레임이 수락될 수 있으면 CAN 확장 링크가 정상 상태에 있음을 의미합니다. 전송된 CAN 제어 프레임을 확인하여 데이터 검사가 올바른지 제어 모드가 명령 제어 모드인지 확인하십시오. 섀시 상태 피드백 프레임의 오류 비트에서 오류 플래그의 상태를 확인할 수 있습니다. - Q: SCOUT 2.0 작동 시 "삐삐삐..." 소리가 납니다. 이 문제를 해결하는 방법은 무엇입니까?
A: SCOUT 2.0에서 이 "삐삐삐" 소리가 계속 나면 배터리가 알람 볼륨에 있음을 의미합니다.tag사유지. 제 시간에 배터리를 충전하십시오. 다른 관련 소리가 발생하면 내부 오류가 있을 수 있습니다. CAN 버스를 통해 관련 오류 코드를 확인하거나 관련 기술 담당자와 통신할 수 있습니다. - Q:SCOUT 2.0의 타이어 마모는 정상적으로 작동하나요?
A: SCOUT 2.0의 타이어 마모는 일반적으로 주행할 때 나타납니다. SCOUT 2.0은 XNUMX륜 차동 조향 설계를 기반으로 하므로 차체가 회전할 때 미끄럼 마찰과 구름 마찰이 모두 발생합니다. 바닥이 매끄럽지 않고 거칠면 타이어 표면이 마모됩니다. 마모를 줄이거 나 늦추기 위해 피벗에서 덜 회전하도록 작은 각도 회전을 수행할 수 있습니다. - Q: CAN 버스를 통해 통신을 구현하면 섀시 피드백 명령이 올바르게 실행되지만 차량이 제어 명령에 응답하지 않는 이유는 무엇입니까?
A: SCOUT 2.0 내부에는 통신 보호 메커니즘이 있습니다. 즉, 외부 CAN 제어 명령을 처리할 때 섀시에 타임아웃 보호 기능이 제공됩니다. 차량이 통신 프로토콜의 한 프레임을 수신했지만 500ms 후에 다음 제어 명령 프레임을 수신하지 않는다고 가정합니다. 이 경우 통신 보호 모드로 들어가 속도를 0으로 설정하므로 주기적으로 상위 컴퓨터의 명령을 내려야 합니다.
제품 치수
제품 외형치수의 도해도
상단 확장 지원 치수의 그림 다이어그램
공식 대리점
service@ Generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.세대로봇.com
문서 / 리소스
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애질렉스 로보틱스 SCOUT 2.0 AgileX 로보틱스 팀 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼 SCOUT 2.0 AgileX Robotics 팀, SCOUT 2.0, AgileX Robotics 팀, Robotics 팀 |
