Nhóm SCOUT 2.0 AgileX Robotics
Chương này chứa các thông tin an toàn quan trọng, trước khi bật nguồn robot lần đầu tiên, bất kỳ cá nhân hoặc tổ chức nào cũng phải đọc và hiểu rõ các thông tin này trước khi sử dụng thiết bị. Nếu bạn có bất kỳ thắc mắc nào về việc sử dụng, vui lòng liên hệ với chúng tôi theo địa chỉ support@agilex.ai Hãy làm theo và thực hiện tất cả các hướng dẫn và hướng dẫn lắp ráp trong các chương của sách hướng dẫn này, điều này rất quan trọng. Cần đặc biệt chú ý đến phần văn bản liên quan đến các biển cảnh báo.
Thông tin an toàn
Thông tin trong sổ tay hướng dẫn này không bao gồm việc thiết kế, lắp đặt và vận hành một ứng dụng robot hoàn chỉnh cũng như không bao gồm tất cả các thiết bị ngoại vi có thể ảnh hưởng đến sự an toàn của hệ thống hoàn chỉnh. Việc thiết kế và sử dụng hệ thống hoàn chỉnh cần phải tuân thủ các yêu cầu an toàn được thiết lập trong các tiêu chuẩn và quy định của quốc gia nơi lắp đặt robot.
Các nhà tích hợp SCOUT và khách hàng cuối có trách nhiệm đảm bảo tuân thủ luật pháp và quy định hiện hành của các quốc gia có liên quan, đồng thời đảm bảo rằng không có mối nguy hiểm lớn nào trong ứng dụng robot hoàn chỉnh. Điều này bao gồm nhưng không giới hạn ở những điều sau:
Hiệu quả và trách nhiệm
- Thực hiện đánh giá rủi ro của hệ thống robot hoàn chỉnh. Kết nối các thiết bị an toàn bổ sung của máy móc khác được xác định bằng đánh giá rủi ro với nhau.
- Xác nhận rằng việc thiết kế và lắp đặt toàn bộ thiết bị ngoại vi của hệ thống robot, bao gồm cả hệ thống phần mềm và phần cứng, là chính xác.
- Robot này không có robot di động tự động hoàn chỉnh, bao gồm nhưng không giới hạn ở chức năng tự động chống va chạm, chống rơi, cảnh báo tiếp cận sinh học và các chức năng an toàn liên quan khác. Các chức năng liên quan yêu cầu nhà tích hợp và khách hàng cuối phải tuân theo các quy định liên quan cũng như luật và quy định khả thi để đánh giá an toàn. Để đảm bảo rằng rô-bốt được phát triển không có bất kỳ mối nguy hiểm lớn và mối nguy hiểm an toàn nào trong các ứng dụng thực tế.
- Thu thập tất cả các tài liệu trong hồ sơ kỹ thuật: bao gồm đánh giá rủi ro và sổ tay hướng dẫn này.
- Biết các rủi ro an toàn có thể xảy ra trước khi vận hành và sử dụng thiết bị.
Những cân nhắc về môi trường
- Trong lần sử dụng đầu tiên, vui lòng đọc kỹ hướng dẫn này để hiểu nội dung vận hành cơ bản và thông số kỹ thuật vận hành.
- Đối với thao tác điều khiển từ xa, hãy chọn khu vực tương đối thoáng để sử dụng SCOUT2.0, vì SCOUT2.0 không được trang bị bất kỳ cảm biến tránh chướng ngại vật tự động nào.
- Sử dụng SCOUT2.0 luôn ở nhiệt độ môi trường dưới -10oC ~ 45oC.
- Nếu SCOUT 2.0 không được cấu hình với bảo vệ IP tùy chỉnh riêng biệt thì khả năng chống bụi và nước của nó sẽ CHỈ là IP22.
Danh sách kiểm tra trước khi làm việc
- Đảm bảo mỗi thiết bị đều có đủ nguồn điện.
- Đảm bảo Bunker không có bất kỳ khiếm khuyết nào rõ ràng.
- Kiểm tra xem pin của bộ điều khiển từ xa có đủ điện hay không.
- Khi sử dụng, đảm bảo rằng công tắc dừng khẩn cấp đã được nhả.
Hoạt động
- Trong thao tác điều khiển từ xa, hãy đảm bảo khu vực xung quanh tương đối rộng rãi.
- Tiến hành điều khiển từ xa trong phạm vi có thể nhìn thấy.
- Tải trọng tối đa của SCOUT2.0 là 50kg. Khi sử dụng phải đảm bảo tải trọng không vượt quá 50kg.
- Khi cài đặt phần mở rộng bên ngoài trên SCOUT2.0, hãy xác nhận vị trí tâm khối của phần mở rộng và đảm bảo nó nằm ở tâm quay.
- Vui lòng sạc ngay khi thiết bị báo pin yếu. Khi SCOUT2..0 có lỗi, vui lòng ngừng sử dụng ngay lập tức để tránh hư hỏng thứ cấp.
- Khi SCOUT2.0 gặp lỗi, vui lòng liên hệ với bộ phận kỹ thuật liên quan để xử lý, không tự mình xử lý lỗi. Luôn sử dụng SCOUT2.0 trong môi trường có mức độ bảo vệ cần thiết cho thiết bị.
- Không đẩy SCOUT2.0 trực tiếp.
- Khi sạc, đảm bảo nhiệt độ môi trường trên 0oC.
- Nếu xe rung lắc trong quá trình quay, hãy điều chỉnh hệ thống treo.
BẢO TRÌ
- Thường xuyên kiểm tra áp suất lốp và giữ áp suất lốp trong khoảng 1.8bar ~ 2.0bar.
- Nếu lốp bị mòn hoặc nổ nghiêm trọng, hãy thay thế kịp thời.
- Nếu pin không sử dụng trong thời gian dài thì cần sạc pin định kỳ từ 2 đến 3 tháng.
Giới thiệu
SC OUT 2.0 được thiết kế dưới dạng UGV đa mục đích với các kịch bản ứng dụng khác nhau được xem xét: thiết kế mô-đun; kết nối linh hoạt; hệ thống động cơ mạnh mẽ có khả năng chịu tải cao. Các thành phần bổ sung như camera âm thanh nổi, radar laser, GPS, IMU và bộ điều khiển robot có thể được cài đặt tùy chọn trên SCOUT 2.0 cho các ứng dụng điều hướng và thị giác máy tính nâng cao. SCOUT 2.0 thường được sử dụng cho mục đích giáo dục và nghiên cứu về lái xe tự động, tuần tra an ninh trong nhà và ngoài trời, cảm biến môi trường, hậu cần và vận tải nói chung, v.v.
Danh sách thành phần
| Tên | Số lượng |
| Thân robot SCOUT 2.0 | X1 |
| Bộ sạc pin (AC 220V) | X1 |
| Phích cắm hàng không (nam, 4 chân) | X2 |
| Cáp USB sang RS232 | X1 |
| Bộ phát điều khiển từ xa (tùy chọn) | X1 |
| Mô-đun giao tiếp USB sang CAN | X1 |
thông số kỹ thuật
Yêu cầu phát triển
Bộ phát FS RC được cung cấp (tùy chọn) trong cài đặt gốc pf SCOUT 2.0, cho phép người dùng điều khiển khung gầm của robot để di chuyển và quay; Giao diện CAN và RS232 trên SCOUT 2.0 có thể được sử dụng để tùy chỉnh cho người dùng.
Những điều cơ bản
Phần này giới thiệu ngắn gọn về nền tảng robot di động SCOUT 2.0, như trong Hình 2.1 và Hình 2.2.
- Đằng trước View
- Dừng chuyển đổi
- Tiêu chuẩn Profile Ủng hộ
- Ngăn trên cùng
- Bảng điện hàng đầu
- Ống chống va chạm
- Bảng điều khiển phía sau
SCOUT2.0 áp dụng khái niệm thiết kế mô-đun và thông minh. Thiết kế tổng hợp của lốp cao su bơm hơi và hệ thống treo độc lập trên mô-đun nguồn, kết hợp với động cơ servo không chổi than DC mạnh mẽ, giúp nền tảng phát triển khung gầm robot SCOUT2.0 có khả năng vượt qua mạnh mẽ và khả năng thích ứng với mặt đất, đồng thời có thể di chuyển linh hoạt trên các mặt đất khác nhau. Dầm chống va chạm được gắn xung quanh xe nhằm giảm thiểu những hư hỏng có thể xảy ra với thân xe khi xảy ra va chạm. Đèn được lắp ở phía trước và phía sau xe, trong đó đèn trắng được thiết kế để chiếu sáng phía trước, đèn đỏ được thiết kế ở phía sau để cảnh báo và báo hiệu.
Các nút dừng khẩn cấp được lắp đặt ở cả hai bên của robot để đảm bảo dễ dàng tiếp cận và nhấn một trong hai nút có thể tắt nguồn của robot ngay lập tức khi robot hoạt động bất thường. Các đầu nối chống nước cho nguồn DC và giao diện liên lạc được cung cấp ở cả phía trên và phía sau robot, không chỉ cho phép kết nối linh hoạt giữa robot và các bộ phận bên ngoài mà còn đảm bảo sự bảo vệ cần thiết cho bên trong robot ngay cả khi vận hành khắc nghiệt. điều kiện.
Một ngăn mở dạng lưỡi lê được dành riêng phía trên cho người dùng.
Chỉ báo trạng thái
Người dùng có thể xác định trạng thái thân xe thông qua vôn kế, tiếng bíp và đèn gắn trên SCOUT 2.0. Để biết chi tiết, vui lòng tham khảo Bảng 2.1.
| Trạng thái | Sự miêu tả |
| Tậptage | Vôn pin hiện tạitage có thể được đọc từ vôn kế trên giao diện điện phía sau và với độ chính xác 1V. |
|
Thay pin |
Khi pin giảmtage thấp hơn 22.5V, thân xe sẽ phát ra âm thanh bíp-bíp-bíp để cảnh báo. Khi pin voltage được phát hiện thấp hơn 22V, SCOUT 2.0 sẽ chủ động cắt nguồn điện cho các phần mở rộng bên ngoài và ổ đĩa để tránh làm hỏng pin. Trong trường hợp này, khung xe sẽ không kích hoạt điều khiển chuyển động và chấp nhận điều khiển lệnh bên ngoài. |
| Robot đã bật nguồn | Đèn trước và sau đều bật. |
Bảng 2.1 Mô tả tình trạng xe
Hướng dẫn về giao diện điện
Giao diện điện hàng đầu
SCOUT 2.0 cung cấp ba đầu nối hàng không 4 chân và một đầu nối DB9 (RS232). Vị trí của đầu nối hàng không trên cùng được thể hiện trong Hình 2.3.
SCOUT 2.0 có giao diện mở rộng hàng không ở cả phía trên và phía sau, mỗi giao diện được cấu hình với một bộ nguồn điện và một bộ giao diện truyền thông CAN. Các giao diện này có thể được sử dụng để cấp nguồn cho các thiết bị mở rộng và thiết lập liên lạc. Các định nghĩa cụ thể của các chân được thể hiện trong Hình 2.4.
Cần lưu ý rằng, nguồn điện mở rộng ở đây được kiểm soát nội bộ, có nghĩa là nguồn điện sẽ chủ động bị cắt khi pin hết điện.tage giảm xuống dưới ngưỡng quy định trước voltagđ. Vì vậy, người dùng cần lưu ý rằng nền tảng SCOUT 2.0 sẽ gửi khối lượng thấp.tage báo động trước ngưỡng voltage đạt và cũng chú ý đến việc sạc pin trong quá trình sử dụng.
| Số pin | Loại pin | FuDnectinintioand | Nhận xét |
| 1 | Quyền lực | VCC | Công suất dương, voltage phạm vi 23 – 29.2V, MAX .current 10A |
| 2 | Quyền lực | GND | Điện âm |
| 3 | CÓ THỂ | CÓ THỂ_H | CÓ THỂ xe buýt cao |
| 4 | CÓ THỂ | TÔI CÓ THỂ | CÓ THỂ xe buýt thấp |
Công suất dương, voltage phạm vi 23 – 29.2V, MAX. hiện tại 10A
| Số pin | Định nghĩa |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Hình 2.5 Sơ đồ minh họa chân Q4
Giao diện điện phía sau
Giao diện mở rộng ở phía sau được hiển thị trong Hình 2.6, trong đó Q1 là công tắc phím đóng vai trò là công tắc điện chính; Q2 là giao diện sạc lại; Q3 là công tắc cấp nguồn của hệ thống truyền động; Q4 là cổng nối tiếp DB9; Q5 là giao diện mở rộng cho nguồn điện CAN và 24V; Q6 là màn hình hiển thị dung lượng pintage.
| Số pin | Loại pin | FuDnectinintioand | Nhận xét |
| 1 | Quyền lực | VCC | Công suất dương, voltage phạm vi 23 – 29.2V, dòng điện tối đa 5A |
| 2 | Quyền lực | GND | Điện âm |
| 3 | CÓ THỂ | CÓ THỂ_H | CÓ THỂ xe buýt cao |
| 4 | CÓ THỂ | TÔI CÓ THỂ | CÓ THỂ xe buýt thấp |
Hình 2.7 Mô tả các chốt giao diện hàng không phía trước và phía sau
Hướng dẫn sử dụng điều khiển từ xa FS_i6_S Hướng dẫn điều khiển từ xa
Bộ phát FS RC là phụ kiện tùy chọn của SCOUT2.0 để điều khiển robot bằng tay. Bộ phát đi kèm với cấu hình tay ga bên trái. Định nghĩa và chức năng được thể hiện trên hình 2.8. Chức năng của nút được xác định như sau: SWA và SWD tạm thời bị vô hiệu hóa, còn SWB là nút chọn chế độ điều khiển, quay số lên trên là chế độ điều khiển lệnh, quay số ở giữa là chế độ điều khiển từ xa; SWC là nút điều khiển đèn; S1 là nút ga, điều khiển SCOUT2.0 tiến lùi; Điều khiển S2 là điều khiển xoay và POWER là nút nguồn, nhấn và giữ cùng lúc để bật.
Hướng dẫn về yêu cầu điều khiển và chuyển động
Hệ tọa độ tham chiếu có thể được xác định và cố định trên thân xe như trong Hình 2.9 theo tiêu chuẩn ISO 8855.
Như hình 2.9, thân xe SCOUT 2.0 song song với trục X của hệ tọa độ tham chiếu đã thiết lập. Ở chế độ điều khiển từ xa, đẩy cần điều khiển từ xa S1 về phía trước để di chuyển theo hướng X dương, đẩy S1 lùi lại để di chuyển theo hướng X âm. Khi S1 được đẩy lên giá trị cực đại thì tốc độ di chuyển theo hướng dương X là lớn nhất, Khi đẩy S1 về giá trị nhỏ nhất thì tốc độ di chuyển theo hướng âm của hướng X là lớn nhất; cần điều khiển từ xa S2 điều khiển đánh lái bánh trước của thùng xe, đẩy S2 sang trái, xe rẽ sang trái, đẩy tối đa và góc lái lớn nhất, S2 Đẩy sang phải , xe sẽ rẽ sang phải và đẩy lên tối đa, lúc này góc lái bên phải là lớn nhất. Trong chế độ lệnh điều khiển, giá trị dương của vận tốc tuyến tính có nghĩa là chuyển động theo hướng dương của trục X và giá trị âm của vận tốc tuyến tính có nghĩa là chuyển động theo hướng âm của trục X; Giá trị dương của vận tốc góc nghĩa là thân xe chuyển động từ hướng dương của trục X sang hướng dương của trục Y, còn giá trị âm của vận tốc góc nghĩa là thân xe chuyển động từ hướng dương của trục X theo chiều âm của trục Y.
Hướng dẫn điều khiển ánh sáng
Đèn được gắn ở phía trước và phía sau của SCOUT 2.0, giao diện điều khiển ánh sáng của SCOUT 2.0 được mở để thuận tiện cho người dùng.
Trong khi đó, một giao diện điều khiển ánh sáng khác được dành riêng trên bộ phát RC để tiết kiệm năng lượng.
Hiện tại, điều khiển ánh sáng chỉ được hỗ trợ với bộ phát FS và việc hỗ trợ cho các bộ phát khác vẫn đang được phát triển. Có 3 loại chế độ chiếu sáng được điều khiển bằng bộ phát RC, có thể chuyển đổi thông qua SWC. Mô tả điều khiển chế độ: cần SWC ở dưới cùng của chế độ thường đóng, ở giữa dành cho chế độ thường mở, trên cùng là chế độ đèn thở.
- CHẾ ĐỘ NC: Ở CHẾ ĐỘ NC, NẾU KHUNG XE VẪN ĐANG TẮT, ĐÈN PHÍA TRƯỚC SẼ TẮT VÀ ĐÈN SAU SẼ VÀO CHẾ ĐỘ BL ĐỂ BIỂU TÌNH TRẠNG HOẠT ĐỘNG HIỆN TẠI; NẾU KHUNG XE Ở TRẠNG THÁI DI CHUYỂN Ở TỐC ĐỘ BÌNH THƯỜNG ĐÓ, ĐÈN SAU SẼ TẮT NHƯNG ĐÈN TRƯỚC SẼ BẬT;
- KHÔNG CÓ CHẾ ĐỘ: KHÔNG CÓ CHẾ ĐỘ NÀO, NẾU KHUNG XE VẪN VẪN, ĐÈN TRƯỚC SẼ BẬT BÌNH THƯỜNG, VÀ ĐÈN SAU SẼ VÀO CHẾ ĐỘ BL ĐỂ BIỂU TÌNH TRẠNG TỈNH; NẾU Ở CHẾ ĐỘ CHUYỂN ĐỘNG, ĐÈN SAU TẮT NHƯNG ĐÈN TRƯỚC BẬT;
- BL MODE: ĐÈN TRƯỚC VÀ SAU ĐANG Ở CHẾ ĐỘ THỞ TRONG MỌI TRƯỜNG HỢP.
LƯU Ý VỀ ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ: TẮT TẮT SWC LIÊN QUAN ĐẾN CHẾ ĐỘ NC, KHÔNG CÓ CHẾ ĐỘ VÀ CHẾ ĐỘ BL Ở CÁC VỊ TRÍ DƯỚI, GIỮA VÀ TRÊN.
Bắt đầu
Phần này giới thiệu hoạt động cơ bản và phát triển của nền tảng SCOUT 2.0 sử dụng giao diện CAN bus.
Sử dụng và vận hành
Quy trình vận hành cơ bản của quá trình khởi động được thể hiện như sau:
Kiểm tra
- Kiểm tra tình trạng của SCOUT 2.0. Kiểm tra xem có bất thường đáng kể nào không; nếu vậy, vui lòng liên hệ với cá nhân dịch vụ sau bán hàng để được hỗ trợ;
- Kiểm tra trạng thái của các công tắc dừng khẩn cấp. Đảm bảo cả hai nút dừng khẩn cấp đều được nhả;
Khởi động
- Xoay công tắc phím (Q1 trên bảng điện) và thông thường, vôn kế sẽ hiển thị đúng mức pin.tage và đèn trước sau đều bật sáng;
- Kiểm tra dung lượng pintagđ. Nếu không có âm thanh “bíp-bíp-bíp…” liên tục từ máy bíp, điều đó có nghĩa là mức pin đã hết.tage đúng; nếu mức pin yếu, vui lòng sạc pin;
- Nhấn Q3 (nút chuyển đổi nguồn ổ đĩa).
Dừng khẩn cấp
Nhấn nút ấn khẩn cấp ở cả bên trái và bên phải thùng xe SCOUT 2.0;
Quy trình vận hành cơ bản của điều khiển từ xa:
Sau khi khung gầm của robot di động SCOUT 2.0 được khởi động chính xác, hãy bật bộ phát RC và chọn chế độ điều khiển từ xa. Sau đó, chuyển động của nền tảng SCOUT 2.0 có thể được điều khiển bằng bộ phát RC.
Sạc
SCOUT 2.0 ĐƯỢC TRANG BỊ BỘ SẠC 10A MẶC ĐỊNH ĐỂ ĐÁP ỨNG NHU CẦU SẠC CỦA KHÁCH HÀNG.
Hoạt động sạc
- Đảm bảo nguồn điện của khung SCOUT 2.0 đã được tắt. Trước khi sạc, vui lòng đảm bảo rằng công tắc nguồn ở bộ điều khiển phía sau đã tắt;
- Cắm phích cắm bộ sạc vào giao diện sạc Q6 trên bảng điều khiển phía sau;
- Kết nối bộ sạc với nguồn điện và bật công tắc trên bộ sạc. Sau đó, robot chuyển sang trạng thái sạc.
Lưu ý: Hiện tại, pin cần khoảng 3 đến 5 giờ để được sạc đầy từ điện áp 22V và mức âm lượngtage của một cục pin được sạc đầy là khoảng 29.2V; thời gian sạc lại được tính là 30AH 10A = 3h.
Thay pin
SCOUT2.0 áp dụng giải pháp pin có thể tháo rời để thuận tiện cho người dùng. Trong một số trường hợp đặc biệt, pin có thể được thay thế trực tiếp. Các bước và sơ đồ vận hành như sau (trước khi vận hành, hãy đảm bảo rằng SCOUT2.0 đã tắt nguồn):
- Mở bảng phía trên của SCOUT2.0 và rút hai đầu nối nguồn XT60 trên bảng điều khiển chính (hai đầu nối tương đương) và đầu nối CAN của pin;
Treo SCOUT2.0 trong không trung, tháo tám con vít ở dưới đáy bằng cờ lê lục giác quốc gia, sau đó kéo pin ra; - Thay pin và cố định các vít phía dưới.
- Cắm giao diện XT60 và giao diện CAN nguồn vào bảng điều khiển chính, xác nhận rằng tất cả các đường kết nối đều chính xác, sau đó bật nguồn để kiểm tra.
Giao tiếp sử dụng CAN
SCOUT 2.0 cung cấp giao diện CAN và RS232 để người dùng tùy chỉnh. Người dùng có thể lựa chọn một trong các giao diện này để tiến hành điều khiển lệnh trên thân xe.
CÓ THỂ kết nối cáp
SCOUT2.0 cung cấp hai phích cắm nam hàng không như trong Hình 3.2. Để biết các định nghĩa về dây, vui lòng tham khảo Bảng 2.2.
Thực hiện điều khiển lệnh CAN
Khởi động chính xác khung gầm của robot di động SCOUT 2.0 và bật bộ phát DJI RC. Sau đó chuyển sang chế độ điều khiển bằng lệnh, tức là bật chế độ S1 của bộ phát DJI RC lên trên cùng. Tại thời điểm này, khung SCOUT 2.0 sẽ chấp nhận lệnh từ giao diện CAN và máy chủ cũng có thể phân tích trạng thái hiện tại của khung bằng dữ liệu thời gian thực được phản hồi từ bus CAN. Để biết nội dung chi tiết của giao thức, vui lòng tham khảo giao thức truyền thông CAN.
Giao thức tin nhắn CAN
Khởi động chính xác khung gầm của robot di động SCOUT 2.0 và bật bộ phát DJI RC. Sau đó chuyển sang chế độ điều khiển bằng lệnh, tức là bật chế độ S1 của bộ phát DJI RC lên trên cùng. Tại thời điểm này, khung SCOUT 2.0 sẽ chấp nhận lệnh từ giao diện CAN và máy chủ cũng có thể phân tích trạng thái hiện tại của khung bằng dữ liệu thời gian thực được phản hồi từ bus CAN. Để biết nội dung chi tiết của giao thức, vui lòng tham khảo giao thức truyền thông CAN.
Bảng 3.1 Khung phản hồi của trạng thái hệ thống khung gầm SCOUT 2.0
| Tên lệnh Trạng thái hệ thống Phản hồi Lệnh | ||||
| nút gửi | Nút nhận
Kiểm soát việc ra quyết định |
ID | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây
Độ dài dữ liệu |
đơn vị 0x08
Chức năng |
0x151
Kiểu dữ liệu |
20ms | Không có |
|
Sự miêu tả |
||||
|
byte [0] |
Hiện trạng thùng xe |
int8 chưa ký |
0x00 Hệ thống ở điều kiện bình thường 0x01 Chế độ dừng khẩn cấp (không bật)
0x02 Ngoại lệ hệ thống |
|
|
byte [1] |
Kiểm soát chế độ |
int8 chưa ký |
Chế độ chờ 0×00 Chế độ điều khiển lệnh 0×01 CAN Chế độ điều khiển cổng nối tiếp 0×02 0×03 Chế độ điều khiển từ xa |
|
| byte [2]
byte [3] |
Pin voltage cao hơn 8 bit Pin voltage thấp hơn 8 bit | int16 chưa ký | Thực tế voltage × 10 (với độ chính xác 0.1V) | |
| byte [4] | Kín đáo | – | 0×00 | |
| byte [5] | Thông tin thất bại | int8 chưa ký | Tham khảo Bảng 3.2 [Mô tả thông tin lỗi] | |
| byte [6] | Kín đáo | – | 0×00 | |
| byte [7] | Đếm bit chẵn lẻ (đếm) | int8 chưa ký | 0-255 vòng đếm, sẽ được thêm sau mỗi lệnh được gửi | |
Bảng 3.2 Mô tả thông tin lỗi
| Byte | chút | Nghĩa |
|
byte [4] |
chút [0] | Pin yếutage lỗi (0: Không lỗi 1: Lỗi) Bảo vệ voltage là 22V
(Phiên bản pin có BMS, công suất bảo vệ là 10%) |
| chút [1] | Pin yếutage lỗi[2] (0: Không lỗi 1: Lỗi) Âm lượng cảnh báotage là 24V
(Phiên bản pin có BMS, công suất cảnh báo là 15%) |
|
| chút [2] | Bảo vệ ngắt kết nối máy phát RC (0: Bình thường 1: ngắt kết nối máy phát RC) | |
| chút [3] | Lỗi giao tiếp động cơ số 1 (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [4] | Lỗi giao tiếp động cơ số 2 (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [5] | Lỗi giao tiếp động cơ số 3 (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [6] | Lỗi giao tiếp động cơ số 4 (0: Không lỗi 1: Lỗi) | |
| chút [7] | Dành riêng, mặc định 0 |
Lưu ý[1]: Phiên bản chương trình cơ sở khung gầm robot V1.2.8 được hỗ trợ bởi các phiên bản tiếp theo và phiên bản trước yêu cầu nâng cấp chương trình cơ sở để hỗ trợ
Lưu ý[2]: Chuông sẽ kêu khi pin yếutage, nhưng việc điều khiển khung gầm sẽ không bị ảnh hưởng và công suất đầu ra sẽ bị cắt sau khi giảm âm lượngtaglỗi e
Lệnh của khung phản hồi điều khiển chuyển động bao gồm phản hồi về tốc độ tuyến tính hiện tại và tốc độ góc của thân xe chuyển động. Để biết nội dung chi tiết của giao thức, vui lòng tham khảo Bảng 3.3.
Bảng 3.3 Khung phản hồi điều khiển chuyển động
| Tên lệnh Điều khiển chuyển động Lệnh phản hồi | ||||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây | Đơn vị kiểm soát ra quyết định | 0x221 | 20ms | Không có |
| Độ dài ngày | 0×08 | |||
| Chức vụ | Chức năng | Kiểu dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte [0]
byte [1] |
Tốc độ di chuyển cao hơn 8 bit
Tốc độ di chuyển thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ thực tế × 1000 (với độ chính xác 0.001rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Tốc độ quay cao hơn 8 bit
Tốc độ quay thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ thực tế × 1000 (với độ chính xác 0.001rad) | |
| byte [4] | Kín đáo | – | 0x00 | |
| byte [5] | Kín đáo | – | 0x00 | |
| byte [6] | Kín đáo | – | 0x00 | |
| byte [7] | Kín đáo | – | 0x00 | |
Khung điều khiển bao gồm độ mở điều khiển tốc độ tuyến tính và độ mở điều khiển tốc độ góc. Để biết nội dung chi tiết của giao thức, vui lòng tham khảo Bảng 3.4.
Thông tin trạng thái khung gầm sẽ là phản hồi và hơn thế nữa, thông tin về dòng điện động cơ, bộ mã hóa và nhiệt độ cũng được bao gồm. Khung phản hồi sau đây chứa thông tin về dòng điện động cơ, bộ mã hóa và nhiệt độ động cơ.
Số hiệu động cơ của 4 động cơ trong khung xe được thể hiện ở hình dưới đây:
| Tên lệnh Khung phản hồi thông tin tốc độ cao truyền động động cơ | ||||
| nút gửi | Nút nhận | ID | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) |
| Khung gầm điều khiển bằng dây
Độ dài ngày Vị trí |
Bộ điều khiển ra quyết định 0×08
Chức năng |
0x251~0x254
Kiểu dữ liệu |
20ms | Không có |
|
Sự miêu tả |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Tốc độ động cơ cao hơn 8 bit
Tốc độ động cơ thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ di chuyển của xe, đơn vị mm/s (giá trị hiệu dụng+ -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Dòng điện động cơ cao hơn 8 bit
Dòng điện động cơ thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 |
Dòng động cơ Đơn vị 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Vị trí các bit cao nhất Vị trí các bit cao thứ hai Vị trí các bit thấp thứ hai
Vị trí bit thấp nhất |
đã ký int32 |
Vị trí hiện tại của động cơ Đơn vị: xung |
|
Bảng 3.8 Nhiệt độ động cơ, thể tíchtage và phản hồi thông tin trạng thái
| Tên lệnh Động cơ Khung phản hồi thông tin tốc độ thấp | ||||
| nút gửi
Khung xe điều khiển bằng dây Ngày dài |
Nút nhận Đơn vị điều khiển ra quyết định
0×08 |
Mã số 0x261~0x264 | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) |
| 20ms | Không có | |||
| Chức vụ | Chức năng | Kiểu dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte [0]
byte [1] |
Ổ đĩa voltage cao hơn 8 bit
Ổ đĩa voltage thấp hơn 8 bit |
int16 chưa ký | Vol hiện tạitage của bộ truyền động 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Nhiệt độ ổ đĩa cao hơn 8 bit
Nhiệt độ ổ đĩa thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Đơn vị 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
nhiệt độ động cơ | đã ký int8 | Đơn vị 1°C | |
| trạng thái ổ đĩa | int8 chưa ký | Xem chi tiết trong [Trạng thái điều khiển lái] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Kín đáo | – | 0x00 | |
| Kín đáo | – | 0x00 | ||
Giao thức truyền thông nối tiếp
Hướng dẫn giao thức nối tiếp
Nó là một tiêu chuẩn cho giao tiếp nối tiếp do Hiệp hội Công nghiệp Điện tử (EIA) của Hoa Kỳ cùng xây dựng vào năm 1970 cùng với Bell Systems, các nhà sản xuất modem và nhà sản xuất thiết bị đầu cuối máy tính. Tên của nó là “Tiêu chuẩn kỹ thuật cho giao diện trao đổi dữ liệu nhị phân nối tiếp giữa thiết bị đầu cuối dữ liệu (DTE) và thiết bị truyền dữ liệu (DCE)”. Tiêu chuẩn quy định rằng đầu nối DB-25 25 chân được sử dụng cho mỗi đầu nối. Nội dung tín hiệu của mỗi chân được chỉ định và mức độ của các tín hiệu khác nhau cũng được chỉ định. Sau đó, PC của IBM đã đơn giản hóa RS232 thành đầu nối DB-9, trở thành tiêu chuẩn thực tế. Cổng điều khiển công nghiệp RS-232 thường chỉ sử dụng ba dòng RXD, TXD và GND.
Kết nối nối tiếp
Sử dụng cáp nối tiếp USB sang RS232 trong công cụ giao tiếp của chúng tôi để kết nối với cổng nối tiếp ở phía sau ô tô, sử dụng công cụ nối tiếp để đặt tốc độ truyền tương ứng và sử dụng samptập tin dữ liệu được cung cấp ở trên để kiểm tra. Nếu điều khiển từ xa đang bật, cần chuyển điều khiển từ xa sang chế độ điều khiển lệnh. Nếu điều khiển từ xa chưa được bật, chỉ cần gửi lệnh điều khiển trực tiếp. Cần lưu ý rằng lệnh phải được gửi định kỳ. Nếu khung vượt quá 500MS và không nhận được lệnh cổng nối tiếp, nó sẽ chuyển sang trạng thái mất bảo vệ kết nối. trạng thái.
Nội dung giao thức nối tiếp
Thông số giao tiếp cơ bản
| Mục | Tham số |
| Tốc độ truyền | 115200 |
| Sự cân bằng | Không có bài kiểm tra |
| Độ dài bit dữ liệu | 8 bit |
| Dừng một chút | 1 bit |
Hướng dẫn của giao thức
| Bắt đầu bit | Chiều dài khung | Loại lệnh | ID lệnh | Trường dữ liệu | ID khung | Tổng kiểm tra thành phần |
|||
| PHẦN MỀM | khung_L | CMD_TYPE | CMD_ID | dữ liệu | … | dữ liệu[n] | frame_id | tổng kiểm tra | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Giao thức bao gồm bit bắt đầu, độ dài khung, loại lệnh khung, ID lệnh, phạm vi dữ liệu, ID khung và tổng kiểm tra. Độ dài khung đề cập đến độ dài không bao gồm bit bắt đầu và tổng kiểm tra. Tổng kiểm tra là tổng của tất cả dữ liệu từ bit bắt đầu đến ID khung; bit ID khung là từ 0 đến 255 vòng đếm, sẽ được thêm vào sau mỗi lệnh được gửi.
Nội dung giao thức
| Tên lệnh Khung phản hồi trạng thái hệ thống | ||||
| Nút gửi Khung điều khiển bằng dây Chiều dài khung Loại lệnh ID lệnh Độ dài dữ liệu
Chức vụ |
Nút nhận Đơn vị điều khiển ra quyết định
0×0C |
Chu kỳ (ms) Thời gian chờ nhận (ms) | ||
| 100ms | Không có | |||
|
Kiểu dữ liệu |
Sự miêu tả |
|||
| Lệnh phản hồi(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Chức năng |
||||
|
byte [0] |
Hiện trạng thùng xe |
int8 chưa ký |
0×00 Hệ thống ở điều kiện bình thường 0×01 Chế độ dừng khẩn cấp (không bật) 0×02 Ngoại lệ hệ thống
Chế độ chờ 0×00 |
|
| byte [1] | Kiểm soát chế độ | int8 chưa ký | 0×01 Chế độ điều khiển lệnh CAN 0×02 Chế độ điều khiển nối tiếp[1] 0×03 Chế độ điều khiển từ xa | |
| byte [2]
byte [3] |
Pin voltage cao hơn 8 bit
Pin voltage thấp hơn 8 bit |
int16 chưa ký | Thực tế voltage × 10 (với độ chính xác 0.1V) | |
| byte [4] | Kín đáo | — | 0×00 | |
| byte [5] | Thông tin thất bại | int8 chưa ký | Tham khảo [Mô tả thông tin lỗi] | |
| byte [6]
byte [7] |
Kín đáo
Kín đáo |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Lệnh phản hồi điều khiển chuyển động
| Tên lệnh Điều khiển chuyển động Lệnh phản hồi | ||||
| nút gửi | Nút nhận | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) | |
| Khung xe điều khiển bằng dây Chiều dài khung Loại lệnh ID lệnh
Chiều dài dữ liệu |
Đơn vị kiểm soát ra quyết định
0×0C |
20ms | Không có | |
| Lệnh phản hồi (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Chức vụ | Chức năng | Kiểu dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte [0]
byte [1] |
Tốc độ di chuyển cao hơn 8 bit
Tốc độ di chuyển thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ thực × 1000 (với độ chính xác là
0.001rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Tốc độ quay cao hơn 8 bit
Tốc độ quay thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ thực × 1000 (với độ chính xác là
0.001rad) |
|
| byte [4] | Kín đáo | – | 0×00 | |
| byte [5] | Kín đáo | – | 0×00 | |
| byte [6] | Kín đáo | – | 0×00 | |
| byte [7] | Kín đáo | – | 0×00 | |
Lệnh kiểm soát chuyển động
| Lệnh kiểm soát tên lệnh | ||||
| nút gửi | Nút nhận | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) | |
| Bộ điều khiển ra quyết định Độ dài khung Loại lệnh ID lệnh
Chiều dài dữ liệu |
nút khung gầm
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Lệnh điều khiển (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Chức vụ | Chức năng | Kiểu dữ liệu | Sự miêu tả | |
| byte [0]
byte [1] |
Tốc độ di chuyển cao hơn 8 bit
Tốc độ di chuyển thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ di chuyển của xe, đơn vị: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Tốc độ quay cao hơn 8 bit
Tốc độ quay thấp hơn 8 bit |
đã ký int16 | Tốc độ góc quay của xe, đơn vị: 0.001rad/s | |
| byte [4] | Kín đáo | – | 0x00 | |
| byte [5] | Kín đáo | – | 0x00 | |
Khung điều khiển ánh sáng
| Tên lệnh Khung điều khiển ánh sáng | ||||
| nút gửi | Nút nhận | Chu kỳ (ms) | Thời gian chờ nhận (ms) | |
| Bộ điều khiển ra quyết định Độ dài khung Loại lệnh ID lệnh
Chiều dài dữ liệu |
nút khung gầm
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Lệnh điều khiển (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Chức năng |
||||
| Chức vụ | Loại ngày | Sự miêu tả | ||
| byte [0] | Cờ cho phép điều khiển ánh sáng | int8 chưa ký | 0x00 Lệnh điều khiển không hợp lệ
0x01 Kích hoạt điều khiển ánh sáng |
|
|
byte [1] |
Chế độ đèn trước |
int8 chưa ký | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Độ sáng do người dùng xác định |
|
| byte [2] | Độ sáng tùy chỉnh của đèn trước | int8 chưa ký | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Chế độ đèn hậu | int8 chưa ký | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Độ sáng do người dùng xác định [0, r, weherte 0 refxers uto nbo độ sáng, |
|
| byte [4] | Tùy chỉnh độ sáng cho đèn hậu | int8 chưa ký | 100 nỗ lực làm việc của tôi | |
| byte [5] | Kín đáo | — | 0x00 | |
Phần mềm nâng cấp
Để tạo điều kiện cho người dùng nâng cấp phiên bản phần sụn được SCOUT 2.0 sử dụng và mang đến cho khách hàng trải nghiệm hoàn thiện hơn, SCOUT 2.0 cung cấp giao diện phần cứng nâng cấp chương trình cơ sở và phần mềm máy khách tương ứng. Ảnh chụp màn hình của ứng dụng này
Chuẩn bị nâng cấp
- CÁP NỐI TIẾP × 1
- CỔNG USB ĐẾN NỐI TIẾP × 1
- XE TUYỆT VỜI 2.0 KHUNG XE × 1
- MÁY TÍNH (HỆ ĐIỀU HÀNH WINDOWS) × 1
phần mềm nâng cấp firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Quy trình nâng cấp
- Trước khi kết nối, đảm bảo khung robot đã được tắt nguồn; Kết nối cáp nối tiếp vào cổng nối tiếp ở đầu phía sau khung SCOUT 2.0;
- Kết nối cáp nối tiếp với máy tính;
- Mở phần mềm máy khách;
- Chọn số cổng;
- Bật nguồn khung SCOUT 2.0 và nhấp ngay để bắt đầu kết nối (khung SCOUT 2.0 sẽ đợi 3 giây trước khi bật nguồn; nếu thời gian chờ lớn hơn 3 giây, nó sẽ vào ứng dụng); nếu kết nối thành công, “kết nối thành công” sẽ được nhắc trong hộp văn bản;
- Tải tập tin Bin;
- Nhấp vào nút Nâng cấp và đợi lời nhắc hoàn thành nâng cấp;
- Ngắt kết nối cáp nối tiếp, tắt nguồn khung máy rồi tắt rồi bật lại.
SDK SCOUT 2.0
Để giúp người dùng triển khai quá trình phát triển liên quan đến rô-bốt thuận tiện hơn, SDK được hỗ trợ đa nền tảng được phát triển cho rô-bốt di động SCOUT 2.0. Gói phần mềm SDK cung cấp giao diện dựa trên C++, được sử dụng để giao tiếp với khung của rô-bốt di động SCOUT 2.0 và có thể lấy trạng thái mới nhất của robot và điều khiển các hành động cơ bản của robot. Hiện tại, khả năng thích ứng CAN cho giao tiếp đã có sẵn nhưng việc thích ứng dựa trên RS232 vẫn đang được tiến hành. Dựa trên điều này, các thử nghiệm liên quan đã được hoàn thành trong NVIDIA JETSON TX2.
Gói SCOUT2.0 ROS
ROS cung cấp một số dịch vụ hệ điều hành tiêu chuẩn, chẳng hạn như trừu tượng hóa phần cứng, điều khiển thiết bị cấp thấp, thực hiện chức năng chung, thông báo liên tiến trình và quản lý gói dữ liệu. ROS dựa trên kiến trúc đồ thị, do đó quá trình của các nút khác nhau có thể nhận và tổng hợp nhiều thông tin khác nhau (chẳng hạn như cảm biến, điều khiển, trạng thái, lập kế hoạch, v.v.). Hiện tại ROS chủ yếu hỗ trợ UBUNTU.
Chuẩn bị phát triển
Chuẩn bị phần cứng
- CANlight có thể mô-đun giao tiếp × 1
- Máy tính xách tay Thinkpad E470 ×1
- Khung gầm robot di động AGILEX SCOUT 2.0 ×1
- Điều khiển từ xa AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
- Ổ cắm điện hàng không hàng đầu AGILEX SCOUT 2.0 ×1
Sử dụng người yêu cũample môi trường mô tả
- Ubuntu 16.04 LTS (Đây là phiên bản thử nghiệm, được nếm thử trên Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Các phiên bản tiếp theo cũng được thử nghiệm)
- Git
Kết nối và chuẩn bị phần cứng
- Dẫn dây CAN của phích cắm hàng không trên cùng hoặc phích cắm đuôi SCOUT 2.0, đồng thời kết nối CAN_H và CAN_L trong dây CAN với bộ chuyển đổi CAN_TO_USB tương ứng;
- Bật công tắc núm trên khung robot di động SCOUT 2.0 và kiểm tra xem công tắc dừng khẩn cấp ở cả hai bên có được nhả hay không;
- Kết nối CAN_TO_USB với điểm usb của máy tính xách tay. Sơ đồ kết nối được thể hiện trên hình 3.4.
Cài đặt ROS và cài đặt môi trường
Để biết chi tiết cài đặt, vui lòng tham khảo http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Kiểm tra phần cứng CANABLE và giao tiếp CAN
Cài đặt bộ chuyển đổi CAN-TO-USB
- Kích hoạt mô-đun hạt nhân gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Đặt tốc độ Baud 500k và bật bộ chuyển đổi can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up loại có thể bitrate 500000 - Nếu không có lỗi xảy ra trong các bước trước, bạn có thể sử dụng lệnh để view thiết bị lon ngay lập tức
$ ifconfig -a - Cài đặt và sử dụng can-utils để kiểm tra phần cứng
$ sudo apt cài đặt can-utils - Nếu lần này can-to-usb đã được kết nối với robot SCOUT 2.0 và ô tô đã được khởi động, hãy sử dụng các lệnh sau để giám sát dữ liệu từ khung SCOUT 2.0
$ candump0 - Vui lòng tham khảo:
Tải xuống và biên dịch GÓI AGILEX SCOUT 2.0 ROS
- Tải gói ros
$ sudo apt cài đặt ros-$ROS_DISTRO-trình quản lý bộ điều khiển
$ sudo apt cài đặt ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt cài đặt ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt cài đặt libasio-dev - Sao chép mã Scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git bản sao https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git sao chép https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd trinh sát_ros && git kiểm tra trinh sát_v2
$ cd ../agx_sdk && git kiểm tra Scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$catkin_make
Vui lòng tham khảo:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Các biện pháp phòng ngừa
Phần này bao gồm một số biện pháp phòng ngừa cần được chú ý khi sử dụng và phát triển SCOUT 2.0.
Ắc quy
- Pin đi kèm với SCOUT 2.0 không được sạc đầy trong cài đặt gốc nhưng công suất điện cụ thể của nó có thể được hiển thị trên vôn kế ở phía sau khung SCOUT 2.0 hoặc đọc qua giao diện truyền thông CAN bus. Việc sạc pin có thể dừng lại khi đèn LED màu xanh lục trên bộ sạc chuyển sang màu xanh lục. Lưu ý rằng nếu bạn vẫn kết nối bộ sạc sau khi đèn LED màu xanh lục bật sáng, bộ sạc sẽ tiếp tục sạc pin với dòng điện khoảng 0.1A trong khoảng 30 phút nữa để pin được sạc đầy.
- Vui lòng không sạc pin sau khi pin đã cạn và vui lòng sạc pin kịp thời khi có cảnh báo mức pin yếu;
- Điều kiện bảo quản tĩnh: Nhiệt độ tốt nhất để bảo quản pin là -10℃ đến 45℃; trong trường hợp lưu trữ để không sử dụng, pin phải được sạc lại và xả khoảng 2 tháng một lần, sau đó lưu trữ đầy đủtagtài sản. Vui lòng không đốt pin hoặc làm nóng pin và không bảo quản pin ở môi trường nhiệt độ cao;
- Sạc pin: Phải sạc pin bằng bộ sạc pin lithium chuyên dụng; Pin lithium-ion không thể được sạc dưới 0°C (32°F) và việc sửa đổi hoặc thay thế pin gốc đều bị nghiêm cấm.
Môi trường hoạt động
- Nhiệt độ hoạt động của SCOUT 2.0 là -10oC đến 45oC; vui lòng không sử dụng nó dưới -10oC và trên 45oC;
- Yêu cầu về độ ẩm tương đối trong môi trường sử dụng SCOUT 2.0 là: tối đa 80%, tối thiểu 30%;
- Vui lòng không sử dụng nó trong môi trường có khí ăn mòn và dễ cháy hoặc đóng cửa với các chất dễ cháy;
- Không đặt nó gần lò sưởi hoặc các bộ phận làm nóng như điện trở cuộn lớn, v.v.;
- Ngoại trừ phiên bản được tùy chỉnh đặc biệt (tùy chỉnh lớp bảo vệ IP), SCOUT 2.0 không có khả năng chống nước, do đó vui lòng không sử dụng nó trong môi trường mưa, tuyết hoặc tích tụ nước;
- Độ cao của môi trường sử dụng khuyến nghị không được vượt quá 1,000m;
- Chênh lệch nhiệt độ giữa ngày và đêm của môi trường sử dụng được khuyến nghị không được vượt quá 25oC;
- Thường xuyên kiểm tra áp suất lốp và đảm bảo áp suất lốp nằm trong khoảng từ 1.8 bar đến 2.0bar。
- Nếu lốp nào bị mòn nghiêm trọng hoặc bị nổ, hãy thay lốp kịp thời.
Dây điện/dây nối dài
- Đối với nguồn điện mở rộng phía trên, dòng điện không được vượt quá 6.25A và tổng công suất không được vượt quá 150W;
- Đối với nguồn điện mở rộng ở phía sau, dòng điện không được vượt quá 5A và tổng công suất không được vượt quá 120W;
- Khi hệ thống phát hiện thấy dung lượng pintage thấp hơn vol an toàntage class, các phần mở rộng nguồn điện bên ngoài sẽ được tích cực chuyển sang. Do đó, người dùng nên lưu ý xem các tiện ích mở rộng bên ngoài có liên quan đến việc lưu trữ dữ liệu quan trọng và không có tính năng bảo vệ khi tắt nguồn hay không.
Lời khuyên an toàn bổ sung
- Trong trường hợp có bất kỳ nghi ngờ nào trong quá trình sử dụng, vui lòng làm theo hướng dẫn sử dụng có liên quan hoặc tham khảo ý kiến của nhân viên kỹ thuật có liên quan;
- Trước khi sử dụng, hãy chú ý đến tình trạng hiện trường và tránh vận hành sai có thể gây ra vấn đề an toàn cho nhân viên;
- Trong trường hợp khẩn cấp, nhấn nút dừng khẩn cấp và tắt nguồn thiết bị;
- Nếu không có hỗ trợ kỹ thuật và sự cho phép, vui lòng không tự mình sửa đổi cấu trúc thiết bị bên trong.
Ghi chú khác
- SCOUT 2.0 có các bộ phận bằng nhựa ở phía trước và phía sau, vui lòng không dùng lực quá mạnh đập trực tiếp vào các bộ phận đó để tránh những hư hỏng có thể xảy ra;
- Khi xử lý và lắp đặt, vui lòng không rơi xuống hoặc đặt xe lộn ngược;
- Đối với những người không chuyên nghiệp, vui lòng không tháo rời xe khi chưa được phép.
Hỏi & Đáp
- Hỏi: SCOUT 2.0 được khởi động đúng cách, nhưng tại sao bộ phát RC không thể điều khiển thân xe di chuyển?
A: Trước tiên, hãy kiểm tra xem nguồn điện của biến tần có ở trạng thái bình thường hay không, công tắc nguồn biến tần có được nhấn xuống hay không và công tắc E-stop có được nhả ra hay không; sau đó, kiểm tra xem chế độ điều khiển được chọn bằng công tắc chọn chế độ trên cùng bên trái trên bộ phát RC có đúng không. - Hỏi: Điều khiển từ xa SCOUT 2.0 ở trạng thái bình thường và có thể nhận chính xác thông tin về trạng thái và chuyển động của khung xe, nhưng khi giao thức khung điều khiển được ban hành, tại sao không thể chuyển chế độ điều khiển thân xe và khung xe phản hồi với khung điều khiển giao thức?
Trả lời: Thông thường, nếu SCOUT 2.0 có thể được điều khiển bằng bộ phát RC, điều đó có nghĩa là chuyển động của khung gầm được kiểm soát thích hợp; nếu khung phản hồi khung có thể được chấp nhận, điều đó có nghĩa là liên kết mở rộng CAN ở trạng thái bình thường. Vui lòng kiểm tra khung điều khiển CAN được gửi để xem việc kiểm tra dữ liệu có chính xác hay không và chế độ điều khiển có ở chế độ điều khiển lệnh hay không. Bạn có thể kiểm tra trạng thái của cờ lỗi từ bit lỗi trong khung phản hồi trạng thái khung máy. - Hỏi: SCOUT 2.0 khi hoạt động phát ra âm thanh “bíp-bíp-bíp…”, vấn đề này xử lý thế nào?
Trả lời: Nếu SCOUT 2.0 phát ra âm thanh “bíp-bíp-bíp” này liên tục, điều đó có nghĩa là pin đang ở mức âm lượng báo động.tagtài sản. Vui lòng sạc pin kịp thời. Khi xảy ra âm thanh liên quan khác, có thể xảy ra lỗi nội bộ. Bạn có thể kiểm tra mã lỗi liên quan qua CAN bus hoặc liên lạc với nhân viên kỹ thuật liên quan. - Hỏi: Độ mòn của lốp SCOUT 2.0 có thường thấy khi vận hành không?
Đáp: Độ mòn của lốp SCOUT 2.0 thường được thấy khi nó đang chạy. Vì SCOUT 2.0 dựa trên thiết kế lái vi sai bốn bánh nên ma sát trượt và ma sát lăn đều xảy ra khi thân xe quay. Nếu sàn không nhẵn mà thô ráp, bề mặt lốp sẽ bị mòn. Để giảm hoặc làm chậm sự mài mòn, có thể tiến hành quay góc nhỏ để ít quay trục hơn. - Hỏi: Khi thực hiện giao tiếp qua CAN bus, lệnh phản hồi khung gầm được đưa ra chính xác, nhưng tại sao xe không phản hồi với lệnh điều khiển?
Trả lời: Có một cơ chế bảo vệ giao tiếp bên trong SCOUT 2.0, nghĩa là khung máy được cung cấp tính năng bảo vệ hết thời gian chờ khi xử lý các lệnh điều khiển CAN bên ngoài. Giả sử xe nhận được một khung giao thức truyền thông, nhưng nó không nhận được khung lệnh điều khiển tiếp theo sau 500ms. Trong trường hợp này, nó sẽ vào chế độ bảo vệ liên lạc và đặt tốc độ về 0. Do đó, các lệnh từ máy tính phía trên phải được đưa ra định kỳ.
Kích thước sản phẩm
Sơ đồ minh họa kích thước bên ngoài sản phẩm
Sơ đồ minh họa kích thước hỗ trợ mở rộng hàng đầu
Nhà phân phối chính thức
service@Generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.thế hệrobots.com
Tài liệu / Tài nguyên
 |
Nhóm nghiên cứu robot Agilex SCOUT 2.0 Nhóm nghiên cứu robot AgileX [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng SCOUT 2.0 Nhóm Robotics AgileX, SCOUT 2.0, Nhóm Robotics AgileX, Nhóm Robotics |
