SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Бул бөлүмдө маанилүү коопсуздук маалымат камтылган, робот биринчи жолу күйгүзүлгөнгө чейин, ар бир адам же уюм аппаратты колдонуудан мурун бул маалыматты окуп, түшүнүшү керек. Колдонуу боюнча суроолоруңуз болсо, биз менен байланышыңыз support@agilex.ai Сураныч, бул колдонмонун бөлүмдөрүндөгү бардык монтаждоо инструкцияларын жана көрсөтмөлөрүн аткарыңыз жана аткарыңыз, бул абдан маанилүү. Өзгөчө көңүл эскертүү белгилери менен байланышкан текстке буруу керек.

Коопсуздук маалыматы

Бул колдонмодогу маалымат толук робот тиркемесин долбоорлоону, орнотууну жана эксплуатациялоону камтыбайт, ошондой эле толук системанын коопсуздугуна таасир этиши мүмкүн болгон бардык перифериялык жабдууларды камтыбайт. Толук системаны долбоорлоо жана колдонуу робот орнотулган өлкөнүн стандарттарында жана эрежелеринде белгиленген коопсуздук талаптарына жооп бериши керек.

SCOUT интеграторлору жана акыркы кардарлары тиешелүү өлкөлөрдүн тиешелүү мыйзамдарына жана эрежелерине ылайык келүүнү камсыз кылууга жана роботтун толук тиркемесинде чоң коркунучтар жок экенине кепилдик берүүгө милдеттүү. Бул төмөнкүлөрдү камтыйт, бирок алар менен чектелбейт:

Натыйжалуулук жана жоопкерчилик

• Толук робот системасынын тобокелдигине баа бериңиз. Тобокелдиктерди баалоодо аныкталган башка техниканын кошумча коопсуздук жабдууларын бириктириңиз.
• Бүт робот тутумунун перифериялык жабдыктарынын, анын ичинде программалык жана аппараттык камсыздоо тутумдарынын дизайны жана орнотуулары туура экенин ырастаңыз.
• Бул роботтун толук автономдуу мобилдик роботу жок, анын ичинде автоматтык кагылышуудан, кулап калуудан, биологиялык жакындашуудан эскертүү жана башка тиешелүү коопсуздук функциялары бар. Тиешелүү функциялар интеграторлордон жана акыркы кардарлардан коопсуздукту баалоо үчүн тиешелүү ченемдерди жана мүмкүн болгон мыйзамдарды жана эрежелерди сактоону талап кылат, Иш жүзүндөгү колдонмолордо иштелип чыккан роботто чоң коркунучтар жана коопсуздук коркунучтары жок экенине кепилдик берүү.
• Техникалык файлдагы бардык документтерди чогултуңуз: анын ичинде тобокелдикти баалоо жана бул колдонмо.
• Жабдууларды иштетүүдөн жана колдонуудан мурун мүмкүн болуучу коопсуздук тобокелдиктерин билип алыңыз.

Экологиялык эске алуулар

• Биринчи колдонуу үчүн, негизги операциялык мазмунду жана иштөө спецификациясын түшүнүү үчүн бул колдонмону кунт коюп окуп чыгыңыз.
• Алыстан башкаруу операциясы үчүн, SCOUT2.0 колдонуу үчүн салыштырмалуу ачык аймакты тандаңыз, анткени SCOUT2.0 эч кандай автоматтык тоскоолдуктардан качуу сенсору менен жабдылган эмес.
• SCOUT2.0'ду ар дайым -10℃~45℃ чөйрө температурасынын астында колдонуңуз.
• Эгерде SCOUT 2.0 өзүнчө жеке IP коргоосу менен конфигурацияланбаса, анын суудан жана чаңдан коргоосу IP22 ГАНА болот.

Жумушка чейинки текшерүү тизмеси

• Ар бир аппараттын жетиштүү кубаттуулугу бар экенин текшериңиз.
• Бункерде эч кандай айкын кемчиликтер жок экенин текшериңиз.
• Алыстан башкаруучу батареянын кубаттуулугу жетиштүү экендигин текшериңиз.
• Колдонууда, авариялык токтотуу которгучу бошотулганын текшериңиз.

Операция

• Алыстан башкарууда, тегеректеги аймак салыштырмалуу кенен экендигин текшериңиз.
• Көрүү диапазонунда алыстан башкарууну жүргүзүңүз.
• SCOUT2.0 максималдуу жүк 50KG болуп саналат. Колдонуу учурунда, пайдалуу жүк 50KG ашпоого тийиш.
• SCOUT2.0ге тышкы кеңейтүүнү орнотуп жатканда, кеңейтүүнүн масса борборунун абалын ырастап, анын айлануу борборунда экенин текшериңиз.
• Сураныч, аппараттын батарейкасы аз сигнализация болгондо, өз убагында заряддаңыз. SCOUT2..0 кемчилиги болгондо, экинчи даражадагы зыянды болтурбоо үчүн аны колдонууну токтоосуз токтотуңуз.
• SCOUT2.0 кемчилиги болгондо, аны чечүү үчүн тиешелүү техникалык кызматка кайрылыңыз, кемчиликти өзүңүз чечпеңиз. Жабдууга талап кылынган коргоо деңгээли менен чөйрөдө дайыма SCOUT2.0 колдонуңуз.
• SCOUT2.0 түз түртпөңүз.
• Заряддоодо айлана-чөйрөнүн температурасы 0 ℃ жогору болушун текшериңиз.
• Эгерде унаа айлануу учурунда титиреп калса, суспензияны тууралаңыз.

Техникалык тейлөө

• Дөңгөлөктүн басымын дайыма текшерип туруңуз жана дөңгөлөктүн басымын 1.8bar ~ 2.0bar ортосунда кармаңыз.
• Эгер дөңгөлөк катуу эскирсе же жарылып кетсе, аны убагында алмаштырыңыз.
• Батарея узак убакыт бою колдонулбаса, анда ал батареяны 2-3 айдын ичинде мезгил-мезгили менен заряддоо керек.

Introduction

SC OUT 2.0 ар кандай колдонуу сценарийлери менен көп максаттуу UGV катары иштелип чыккан: модулдук дизайн; ийкемдүү байланыш; жогорку пайдалуу жүктү жөндөмдүү күчтүү мотор системасы. Стереокамера, лазердик радар, GPS, IMU жана роботтук манипулятор сыяктуу кошумча компоненттерди кошумча навигация жана компьютердик көрүү колдонмолору үчүн SCOUT 2.0 орнотсо болот. SCOUT 2.0 көбүнчө автономдуу айдоочулук билим берүү жана изилдөө, ички жана тышкы коопсуздукту көзөмөлдөө, айлана-чөйрөнү сезүү, жалпы логистика жана транспорт үчүн колдонулат.

Компоненттердин тизмеси

аты	Саны
SCOUT 2.0 Робот корпусу	X 1
Батарея заряддагыч (AC 220V)	X 1
Авиациялык штепсель (эркек, 4 шиштүү)	X 2
USB RS232 кабели	X 1
Алыстан башкаруу өткөргүч (милдеттүү эмес)	X 1
USB - CAN байланыш модулу	X1

Техникалык мүнөздөмөлөр

Өнүктүрүү үчүн талап
FS RC өткөргүч pf SCOUT 2.0 фабрикалык жөндөөсүндө (милдеттүү эмес) камсыздалган, бул колдонуучуларга роботтун шассисин жылдыруу жана айлануу үчүн башкарууга мүмкүндүк берет; SCOUT 232деги CAN жана RS2.0 интерфейстери колдонуучунун жекелештирүү үчүн колдонулушу мүмкүн.

Негиздер

Бул бөлүмдө 2.0-сүрөттө жана 2.1-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, SCOUT 2.2 мобилдик робот платформасына кыскача киришүү каралган.

1. Фронт View
2. Stop Switch
3. Standard Profile Колдоо
4. Жогорку бөлүм
5. Жогорку электр панели
6. Ретардант-кагылышуу түтүгү
7. Арткы панель

SCOUT2.0 модулдук жана акылдуу дизайн концепциясын кабыл алат. Кубат модулундагы резина дөңгөлөктүн жана көз карандысыз суспензиянын композиттик дизайны, күчтүү DC щеткасыз серво мотору менен бирге SCOUT2.0 робот шассиин иштеп чыгуу платформасын күчтүү өтүү жөндөмдүүлүгүнө жана жерге ыңгайлашуу жөндөмүнө ээ кылат жана ар кандай жерлерде ийкемдүү кыймылдай алат. Кагылышуу учурунда унаанын кузовуна келтирилген зыянды азайтуу үчүн кагылышууга каршы нурлар унаанын айланасына орнотулган. Жарыктар унаанын алдына да, артына да орнотулган, алардын ак шамы алдыңкы жарыктандыруу үчүн, ал эми кызыл жарык арткы жагында эскертүү жана көрсөтүү үчүн иштелип чыккан.

Авариялык токтотуу баскычтары оңой жетүү үчүн роботтун эки тарабына орнотулган жана кимдир бирөөнү басуу робот өзүн анормалдуу түрдө аткарганда дароо роботтун кубатын өчүрө алат. DC кубаты жана байланыш интерфейстери үчүн суу өткөрбөгөн коннекторлор роботтун үстүндө да, артында да орнотулган, алар робот менен тышкы компоненттердин ортосунда ийкемдүү туташууга гана мүмкүндүк бербестен, катаал иштөөдө да роботтун ички бөлүгүн керектүү коргоону камсыз кылат. шарттар.
Колдонуучулар үчүн үстү жагында штык ачык отсеги сакталган.

Статус көрсөткүчү
Колдонуучулар вольтметр, сигнал берүүчү жана SCOUT 2.0 орнотулган жарыктар аркылуу унаанын кузовунун абалын аныктай алышат. Толук маалымат алуу үчүн 2.1-таблицадан караңыз.

Статус	Description
Тtage	Учурдагы батареянын көлөмүtagе арткы электр интерфейсиндеги вольтметрден жана 1V тактыкта ​​окуса болот.
Батареяны алмаштырыңыз	Батарейканын көлөмү качанtage 22.5V төмөн болсо, унаанын корпусу эскертүү катары бип-бип-бип үнүн берет. Батарейканын көлөмү качанtage 22Вдан төмөн деп аныкталса, SCOUT 2.0 тышкы кеңейтүүлөрдүн кубаты менен камсыздоону активдүү өчүрөт жана батареянын бузулушун алдын алуу үчүн айдайт. Бул учурда, шасси кыймылды башкарууну иштетпейт жана тышкы буйрук башкарууну кабыл албайт.
Робот күйгүзүлдү	Алдыңкы жана арткы жарыктар күйгүзүлгөн.

Таблица 2.1 Транспорт каражатынын абалынын сыпаттамасы

Электрдик интерфейстер боюнча нускамалар

Жогорку электрдик интерфейс
SCOUT 2.0 үч 4-пиндик авиация туташтыргычын жана бир DB9 (RS232) туташтыргычын камсыз кылат. Үстүнкү авиациялык туташтыргычтын абалы 2.3-сүрөттө көрсөтүлгөн.

SCOUT 2.0 үстү жагында да, арткы жагында да авиациялык кеңейтүү интерфейсине ээ, алардын ар бири электр менен жабдуу жана CAN байланыш интерфейсинин топтому менен конфигурацияланган. Бул интерфейстер кеңейтилген түзүлүштөрдү энергия менен камсыз кылуу жана байланыш түзүү үчүн колдонулушу мүмкүн. Пиндердин спецификалык аныктамалары 2.4-сүрөттө көрсөтүлгөн.

Белгилей кетчү нерсе, бул жерде узартылган электр энергиясы ички көзөмөлдөнөт, бул батареянын кубаттуулугу күйгөндөн кийин электр энергиясы жигердүү өчүрүлөт дегенди билдирет.tage алдын ала белгиленген босогодон төмөн түшөтtagд. Ошондуктан, колдонуучулар SCOUT 2.0 платформасы аз көлөмдү жөнөтөөрүн байкашы керекtagбосогодон мурун э сигналtage жетти, ошондой эле колдонуу учурунда батареяны кайра заряддоого көңүл буруңуз.

PIN No.	Пин түрү	FuDnecfitinointioand	Эскертүү
1	Күч	VCC	Позитивдүү күч, тtage диапазону 23 – 29.2V, MAX .ток 10А
2	Күч	GND	Күч терс
3	БОЛОТ	CAN_H	CAN автобус бийик
4	БОЛОТ	CAN_L	CAN автобус төмөн

Позитивдүү күч, тtagдиапазону 23 – 29.2V, MAX. ток 10А

PIN No.	Аныктама
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

2.5-сүрөт Q4 төөнөгүчтөрдүн иллюстрациялуу диаграммасы

Арткы электрдик интерфейс
Арткы жагындагы кеңейтүү интерфейси 2.6-сүрөттө көрсөтүлгөн, мында Q1 негизги электрдик өчүргүч катары ачкыч болуп саналат; Q2 - заряддоо интерфейси; Q3 - бул диск системасынын кубат менен камсыздоосу; Q4 DB9 сериялык порт болуп саналат; Q5 - CAN жана 24V электр менен камсыздоо үчүн кеңейтүү интерфейси; Q6 - бул батареянын көлөмүнүн дисплейиtage.

PIN No.	Пин түрү	FuDnecfitinointioand	Эскертүү
1	Күч	VCC	Позитивдүү күч, тtagд диапазону 23 – 29.2V, максималдуу ток 5А
2	Күч	GND	Күч терс
3	БОЛОТ	CAN_H	CAN автобус бийик
4	БОЛОТ	CAN_L	CAN автобус төмөн

Сүрөт 2.7 Алдыңкы жана арткы авиациялык интерфейстин төөнөгүчтөрүнүн сүрөттөлүшү

алыстан башкаруу боюнча нускамалар FS_i6_S алыстан башкаруу нускамалары
FS RC өткөргүчү роботту кол менен башкаруу үчүн SCOUT2.0 кошумча аксессуары болуп саналат. Өткөргүч сол дроссель конфигурациясы менен келет. Аныктама жана функция 2.8-сүрөттө көрсөтүлгөн. Баскычтын функциясы төмөнкүчө аныкталат: SWA жана SWD убактылуу өчүрүлгөн, ал эми SWB башкаруу режимин тандоо баскычы, өйдө жагына терүү командалык башкаруу режими, ортосуна терүү алыстан башкаруу режими; SWC жарык башкаруу баскычы болуп саналат; S1 - дроссель баскычы, SCOUT2.0 алдыга жана артка башкаруу; S2 башкаруу - айланууну башкаруу, ал эми POWER - кубат баскычы, күйгүзүү үчүн бир эле учурда басып, кармап туруңуз.

Контролдук талаптар жана кыймылдар боюнча нускамалар
Эталондук координаттар системасы ISO 2.9 ылайык 8855-сүрөттө көрсөтүлгөндөй унаанын кузовуна аныкталышы жана бекитилиши мүмкүн.

2.9-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, SCOUT 2.0 автомобилинин кузову белгиленген эталондук координаттар системасынын X огу менен параллелдүү. Алыстан башкаруу режиминде S1 алыскы башкаруу таякчасын оң X багытында жылдыруу үчүн алдыга, терс X багытында жылдыруу үчүн S1 артка түртүңүз. S1 максималдуу мааниге түртүлгөндө, оң X багытындагы кыймыл ылдамдыгы максимум болот, S1 минималдуу түртүлгөндө, X багытынын терс багытындагы кыймыл ылдамдыгы максималдуу болот; пульттун таякчасы S2 унаа кузовунун алдыңкы дөңгөлөктөрүнүн рулун башкарат, S2 солго түртөт, ал эми унаа солго бурулуп, аны максималдуу түртөт, ал эми рулдун бурчу эң чоң, S2 оңго түрт , унаа оңго бурулуп, аны максималдуу түртөт, бул учурда оң рул бурчу эң чоң. Башкаруу командалык режимде сызыктуу ылдамдыктын оң мааниси X огунун оң багытындагы кыймылды, ал эми сызыктуу ылдамдыктын терс мааниси X огунун терс багытындагы кыймылды билдирет; Бурчтук ылдамдыктын оң мааниси автомобиль кузовунун X огунун оң багытынан Y огунун оң багытына жылышын билдирет, ал эми бурчтук ылдамдыктын терс мааниси автомобиль кузовунун X огунун оң багытынан жылышын билдирет. Y огунун терс багытына.

Жарыкты башкаруу боюнча нускамалар
Жарыктар SCOUT 2.0 алдына жана артына орнотулган жана SCOUT 2.0 жарыктандырууну башкаруу интерфейси ыңгайлуулук үчүн колдонуучулар үчүн ачык.
Ошол эле учурда, энергияны үнөмдөө үчүн RC өткөргүчүндө жарыкты башкаруунун дагы бир интерфейси сакталган.

Учурда жарыкты башкаруу FS өткөргүч менен гана колдоого алынат, ал эми башка өткөргүчтөрдү колдоо дагы эле иштелип чыгууда. RC өткөргүч менен башкарылган жарык режиминин 3 түрү бар, аларды SWC аркылуу которууга болот. Режимди башкаруунун сүрөттөлүшү: SWC рычагы кадимки жабык режимдин ылдый жагында, ортосу кадимки ачык режим үчүн, үстү - дем алуу жарык режими.

• NC РЕЖИМИНДЕ: NC РЕЖИМИНДЕ, ЭГЕР ШАССИ ДАГЫ БОЛСО, АЛДЫК ЖАРЫК ӨЧҮРӨТ, ЖАНА АРТЫ ЖАРЫК БЛ РЕЖИМГЕ КИРЕТ, АЗЫРКЫ ИШ АБАЛЫН КӨРСӨТӨТ; ЭГЕР ШАССИ БЕЛГИЛУУ НОРМАЛДЫК ЫЛДАМДЫКТА ЖҮРҮП ЖАТКАН АБДАЛДА БОЛСО, АРТЫК ЖАРЫК ӨЧҮРӨТ, БИРОК АЛДЫНКЫ ЧЫРАК КҮЙГҮЗӨТ;
• РЕЖИМ ЖОК: ЭЧ РЕЖИМДЕ, ЭГЕР ШАССИ ДАГЫ БОЛСО, АЛДЫК ЖАРЫК НОРМАЛДУУ ЖАНА ЖАНА АРТЫ ЖАРЫК BL РЕЖИМИНЕ КИРИП, ДАГЫ АБАЛДЫ КӨРСӨТӨТ; ЭГЕР КЫЙМЫЛ РЕЖИМИНДЕ АРТЫ ЖАРЫК ӨЧҮРҮЛГӨН, БИРОК АЛДЫНДАГЫ ЧЫРАК КҮЙГҮЛГӨН;
• BL РЕЖИМ: АЛДЫК ЖАНА АРТЫ ЧЫРАКТАР БАРДЫК ЖАГДАЙЛАРДА ДАМ АЛУУ РЕЖИМИНДЕ ЭКЕН.

РЕЖИМ БАШКАРУУ ЖӨНҮНДӨ ЭСКЕРТҮҮ: SWC РЫЧАГЫН КӨТҮРҮҮ ТИЙИШИ NC РЕЖИМИНЕ, РЕЖИМ ЖОК ЖАНА ТӨМӨНҮНДӨГҮ, ОРТО ЖАНА ЖОГОРКУ позициялардагы BL РЕЖИМИНЕ ТӨЛӨТ.

Баштоо

Бул бөлүм CAN автобус интерфейсин колдонуу менен SCOUT 2.0 платформасынын негизги иштешин жана өнүгүшүн тааныштырат.

Колдонуу жана иштетүү
Ишке киргизүүнүн негизги процедурасы төмөнкүчө чагылдырылган:

Текшерүү

• SCOUT 2.0 абалын текшерүү. олуттуу аномалиялар бар же жок экенин текшерүү; эгер ошондой болсо, колдоо үчүн сатуудан кийинки кызматка кайрылыңыз;
• авариялык өчүргүчтөрдүн абалын текшерүү. Шашылыш токтотуу баскычтары тең бошотулганын текшериңиз;

Баштоо

• Ачкычты которгучту (электр панелиндеги Q1) айлантыңыз, адатта вольтметр батареянын туура көлөмүн көрсөтөт.tage жана алдыңкы жана арткы жарыктар күйгүзүлөт;
• Батареянын көлөмүн текшериңизtagд. Эгерде сигналдан үзгүлтүксүз “бип-бип-бип…” үнү чыкпаса, бул батареянын көлөмүн билдиретtage туура; батареянын кубаттуулугу төмөн болсо, батареяны заряддаңыз;
• Q3 баскычын басыңыз (дискти өчүргүч баскыч).

Шашылыш токтотуу
SCOUT 2.0 унаа кузовунун сол жана оң жагындагы шашылыш баскычты басыңыз;

Алыстан башкаруунун негизги иштөө тартиби:
SCOUT 2.0 мобилдик роботунун шассиси туура иштетилгенден кийин, RC өткөргүчтү күйгүзүп, алыстан башкаруу режимин тандаңыз. Андан кийин, SCOUT 2.0 платформа кыймылын RC өткөргүч тарабынан башкарылышы мүмкүн.

Заряддоо
СКАУТ 2.0 КАРДАРЛАРДЫН КҮЙӨӨТҮҮ ТАЛАБЫН КАМАЙТУУ ҮЧҮН демейки боюнча 10А кубаттагыч МЕНЕН жабдылган.

Заряддоо операциясы

• SCOUT 2.0 шассиинин электр кубаты өчүк экенин текшериңиз. Заряддоодон мурун арткы башкаруу кондолундагы кубат өчүргүч өчүрүлгөнүн текшериңиз;
• Заряддагычтын сайгычын арткы башкаруу панелиндеги Q6 кубаттоо интерфейсине кыстарыңыз;
• Заряддагычты кубат булагына туташтырыңыз жана заряддагычтагы өчүргүчтү күйгүзүңүз. Андан кийин, робот заряддоо абалына кирет.

Эскертүү: Азырынча батарейканы 3 Втан толук заряддоо үчүн болжол менен 5-22 саат талап кылынат.tagтолук заряддалган батарейканын е болжол менен 29.2V; заряддоо узактыгы 30AH ÷ 10A = 3h катары эсептелет.

Батареяны алмаштыруу
SCOUT2.0 колдонуучулардын ынгайлуулугу үчүн алынуучу батареянын чечимин кабыл алат. Кээ бир өзгөчө учурларда, батареяны түздөн-түз алмаштырууга болот. Иштөө кадамдары жана диаграммалары төмөнкүдөй (иштөөдөн мурун, SCOUT2.0 өчүрүлгөнүн текшериңиз):

• SCOUT2.0 жогорку панелин ачып, негизги башкаруу тактасындагы эки XT60 кубат туташтыргычын (эки туташтыргыч эквиваленттүү) жана батареянын CAN туташтыргычын сууруп алыңыз;
  SCOUT2.0 түзмөгүн абада илип, улуттук алты бурчтуу ачкыч менен астынан сегиз буроону бошотуп, андан кийин батареяны сүйрөп чыгарыңыз;
• Батареяны алмаштырып, астыңкы буроолорду бекитиңиз.
• XT60 интерфейсин жана кубат CAN интерфейсин негизги башкаруу тактасына сайып, бардык туташтыруучу линиялардын туура экенин ырастаңыз, андан кийин сыноо үчүн күйгүзүңүз.

CAN аркылуу байланыш
SCOUT 2.0 CAN жана RS232 интерфейстерин колдонуучу ыңгайлаштыруу үчүн камсыз кылат. Колдонуучулар унаанын корпусун башкарууну башкаруу үчүн бул интерфейстердин бирин тандай алышат.

CAN кабелдик байланыш
SCOUT2.0 3.2-сүрөттө көрсөтүлгөндөй эки авиациялык эркек штепсель менен жеткирет. Зымдардын аныктамалары үчүн 2.2-таблицага кайрылыңыз.

Ишке ашыруу CAN башкаруусу
SCOUT 2.0 мобилдик роботунун шассисин туура иштетип, DJI RC өткөргүчтү күйгүзүңүз. Андан кийин, командалык башкаруу режимине өтүңүз, башкача айтканда, DJI RC өткөргүчүнүн S1 режимине өтүңүз. Бул учурда, SCOUT 2.0 шассиси CAN интерфейсинен буйрукту кабыл алат жана хост CAN автобусунан алынган реалдуу убакыт маалыматтары менен шассидин учурдагы абалын талдай алат. Протоколдун толук мазмуну үчүн CAN байланыш протоколун караңыз.

CAN билдирүү протоколу
SCOUT 2.0 мобилдик роботунун шассисин туура иштетип, DJI RC өткөргүчтү күйгүзүңүз. Андан кийин, командалык башкаруу режимине өтүңүз, башкача айтканда, DJI RC өткөргүчүнүн S1 режимине өтүңүз. Бул учурда, SCOUT 2.0 шассиси CAN интерфейсинен буйрукту кабыл алат жана хост CAN автобусунан алынган реалдуу убакыт маалыматтары менен шассидин учурдагы абалын талдай алат. Протоколдун толук мазмуну үчүн CAN байланыш протоколун караңыз.

Таблица 3.1 SCOUT 2.0 шасси системасынын статусунун пикири

Буйруктун аталышы Системанын абалы Пикир билдирүү буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү Чечим кабыл алууну көзөмөлдөө	ID	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Сым менен башкаруучу шасси Маалыматтын узундугу Позиция	бирдиги 0x08 Функция	0x151   Маалымат түрү	20ms	Жок
			Description
байт [0]	Унаанын кузовунун учурдагы абалы	unsigned int8	0x00 Система нормалдуу абалда 0x01 Шашылыш токтотуу режими (иштетилген эмес) 0x02 Системанын өзгөчөлүгү
байт [1]	Режим башкаруу	unsigned int8	0×00 Күтүү режими 0×01 CAN буйрук башкаруу режими 0×02 Сериялык портту башкаруу режими 0×03 Алыстан башкаруу режими
байт [2] байт [3]	Батарея көлөмүtage жогору 8 бит Батарея көлөмүtage төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Чыныгы томtage × 10 (0.1V тактык менен)
байт [4]	Резервге коюлган	–	0×00
байт [5]	Ката жөнүндө маалымат	unsigned int8	3.2-таблицаны караңыз [Бузулуу жөнүндө маалымат]
байт [6]	Резервге коюлган	–	0×00
байт [7]	Саноо паритети (эсептөө)	unsigned int8	0-255 саноо циклдери, алар ар бир жөнөтүлгөн буйрукта бир жолу кошулат

Таблица 3.2 Кыйынчылыктар тууралуу маалыматтын сүрөттөлүшү

Байт	бит	Мааниси
байт [4]	бит [0]	Аккумулятордун батарейкасыtage fault (0: Ката жок 1: Failure) Protection voltage 22V болуп саналат (BMS менен батареянын версиясы, коргоо күчү 10%)
	бит [1]	Аккумулятордун батарейкасыtage fault[2] (0: Ката жок 1: Failure) Сигнал томtage 24V болуп саналат (BMS менен батареянын версиясы, эскертүү күчү 15%)
	бит [2]	RC өткөргүчтү ажыратуудан коргоо (0: Кадимки 1: RC өткөргүч ажыратылган)
	бит [3]	№1 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [4]	№2 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [5]	№3 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [6]	№4 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
	бит [7]	Камдалган, демейки 0

Эскертүү[1]: Робот шассиинин микропрограммасынын V1.2.8 версиясы кийинки версиялар тарабынан колдоого алынат жана мурунку версия колдоо үчүн микропрограмманы жаңыртуу талап кылынат
Эскертүү[2]: Батарея заряды азыраак болгондо сигнал чыгатtagе, бирок шассини башкаруу таасир этпейт жана кубаттуулуктун чыгышы кубаты төмөндөгөндөн кийин өчүрүлөт.tage күнөө

Кыймылды башкаруунун кайтарым байланыш алкагы учурдагы сызыктуу ылдамдыктын жана кыймылдуу унаа кузовунун бурчтук ылдамдыгынын пикирлерин камтыйт. Протоколдун толук мазмунун 3.3-таблицадан караңыз.

Таблица 3.3 Кыймылды башкаруу боюнча пикир алкагы

Command Name Кыймылды башкаруу Пикир билдирүү буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Сым менен башкаруучу шасси	Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү	0x221	20ms	Жок
Күндүн узундугу	0×08
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит жогору Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Иш жүзүндөгү ылдамдыгы × 1000 (0.001 рад тактык менен)
байт [2] байт [3]	Айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Айлануу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Иш жүзүндөгү ылдамдыгы × 1000 (0.001 рад тактык менен)
байт [4]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [6]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [7]	Резервге коюлган	–	0x00

Башкаруу алкагы сызыктуу ылдамдыктын башкаруу ачыктыгын жана бурчтук ылдамдыктын башкаруу ачыктыгын камтыйт. Протоколдун толук мазмунун 3.4-таблицадан караңыз.

Шассидин абалы тууралуу маалымат кайтарым байланыш болот, андан тышкары мотордун ток, коддогуч жана температура тууралуу маалымат да камтылган. Төмөнкү пикир алкагы мотордун агымы, коддогуч жана мотор температурасы жөнүндө маалыматты камтыйт.
Шассидеги 4 мотордун мотор номерлери төмөндөгү сүрөттө көрсөтүлгөн:

Command Name Motor Drive жогорку ылдамдыктагы маалымат пикир кадр
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	ID	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Сым менен башкаруучу шасси Дата узундугу Позиция	Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0×08 Функция	0x251~0x254   Маалымат түрү	20ms	Жок
			Description
байт [0] байт [1]	Мотор ылдамдыгы 8 бит жогору Мотор ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Унаанын кыймыл ылдамдыгы, бирдиги мм/с (эффективдүү маани+ -1500)
байт [2] байт [3]	Мотордун агымы 8 биттен жогору Мотордун агымы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Мотор токунун бирдиги 0.1А
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Эң жогорку биттерди жайгаштыруу Экинчи эң жогорку биттерди экинчи эң төмөнкү биттерди жайгаштыруу Эң төмөнкү биттерди жайгаштырыңыз	кол коюлган int32	Мотор бирдигинин учурдагы абалы: импульс

Таблица 3.8 Мотор температурасы, тtagд жана абал тууралуу маалымат

Command Name Motor Drive Төмөн Ылдамдык Маалымат Пикир кадр
Түйүн жөнөтүү Башкаруу боюнча шасси Дата узундугу	Кабыл алуучу түйүн Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0×08	ID 0x261~0x264	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
			20ms	Жок
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Drive томtage жогору 8 бит Drive томtage төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Учурдагы томtagжетектөөчү блоктун e 0.1 В
байт [2] байт [3]	Диск температурасы 8 бит жогору Диск температурасы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	1°C бирдиги
байт [4] байт [5]	Мотор температурасы	кол коюлган int8	1°C бирдиги
	Drive статусу	unsigned int8	Чоо-жайын [Drive control status] бөлүмүнөн көрүңүз
байт [6] байт [7]	Резервге коюлган	–	0x00
	Резервге коюлган	–	0x00

Сериялык байланыш протоколу

Сериялык протоколдун инструкциясы
Бул 1970-жылы Америка Кошмо Штаттарынын Электрондук Өнөр жай Ассоциациясы (EIA) Bell Systems, модем өндүрүүчүлөр жана компьютер терминалын өндүрүүчүлөрү менен биргеликте түзүлгөн сериялык байланыш үчүн стандарт. Анын аты "Маалымат терминалдык жабдуулар (DTE) жана маалымат байланыш жабдуулары (DCE) ортосунда Сериялык бинардык маалымат алмашуу интерфейси үчүн техникалык стандарт" болуп саналат. Стандартта ар бир туташтыргыч үчүн 25 пин DB-25 туташтыргычы колдонулаары белгиленген. Ар бир пиндин сигналдын мазмуну, ошондой эле ар кандай сигналдардын деңгээли аныкталат. Кийинчерээк, IBMдин компьютери RS232ди DB-9 туташтыргычына жөнөкөйлөтүп, практикалык стандарт болуп калды. RS-232 өнөр жайлык башкаруу порту көбүнчө RXD, TXD жана GND үч линиясын гана колдонот.

Сериялык туташуу
Унаанын артындагы сериялык портко туташуу үчүн байланыш куралыбыздагы USB - RS232 сериялык кабелин колдонуңуз, тиешелүү ылдамдыкты орнотуу үчүн сериялык куралды колдонуңуз жана s.ampсыноо үчүн жогоруда берилген маалыматтар. Эгерде пульт күйгүзүлгөн болсо, пультту командалык башкаруу режимине которуу зарыл. Эгерде пульт күйгүзүлбөсө, жөн гана башкаруу буйругун түз жөнөтүңүз. Бул команда мезгил-мезгили менен жөнөтүлүшү керек экенин белгилей кетүү керек. шасси 500MS ашса жана сериялык порт буйругу кабыл алынбаса, ал байланыш коргоо жоготуу кирет. статусу.

Сериялык протоколдун мазмуну
Негизги байланыш параметри

пункт	Параметр
Bod Rate	115200
Паритет	Сыноо жок
Маалымат бит узундугу	8 бит
Бир аз токто	1 бит

Протокол боюнча нускама

Баштоо бит		Кадрдын узундугу	Буйрук түрү	Command ID		Маалымат талаасы		Frame ID	Текшерүү суммасы курамы
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	маалыматтар	…	маалыматтар[n]	frame_id	текшерүү_суммасы
1-байт	2-байт	3-байт	4-байт	5-байт	6-байт	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протокол башталгыч битти, кадрдын узундугун, кадрдын буйругунун түрүн, буйруктун идентификаторун, маалымат диапазонун, кадрдын идентификаторун жана текшерүү суммасын камтыйт. Кадрдын узундугу башталгыч бит жана текшерүү суммасын кошпогондо узундукка тиешелүү. Текшерүү суммасы – бул башталгыч биттен тартып кадрдын идентификаторуна чейинки бардык маалыматтардын суммасы; кадр идентификаторунун бити 0дөн 255ке чейин эсептөө цикли болуп саналат, алар ар бир жөнөтүлгөн буйрукта кошулат.

Протоколдун мазмуну

Буйрук аталышы Системанын статусу Пикир алкагы
Жөнөтүүчү түйүн Steer-by-wire шасси Рамка узундугу Буйрук түрү Command ID Маалыматтын узундугу Позиция	Кабыл алуучу түйүн Чечим кабыл алууну башкаруу блогу 0×0C	Цикл (мс) Кабыл алуу убактысы (мс)
		100ms	Жок
		Маалымат түрү	Description
	Жооп кайтаруу буйругу (0×AA) 0×01
	8 Функция
байт [0]	Унаанын кузовунун учурдагы абалы	unsigned int8	0×00 Система нормалдуу абалда 0×01 Шашылыш токтотуу режими (иштетилген эмес) 0×02 Системанын өзгөчөлүгү 0×00 Күтүү режими
байт [1]	Режим башкаруу	unsigned int8	0×01 CAN буйрук башкаруу режими 0×02 Сериялык башкаруу режими[1] 0×03 Алыстан башкаруу режими
байт [2] байт [3]	Батарея көлөмүtage жогору 8 бит Батарея көлөмүtage төмөнкү 8 бит	unsigned int16	Чыныгы томtage × 10 (0.1V тактык менен)
байт [4]	Резервге коюлган	—	0×00
байт [5]	Ката жөнүндө маалымат	unsigned int8	[Катачылык маалыматынын сүрөттөмөсү] караңыз
байт [6] байт [7]	Резервге коюлган Резервге коюлган	— —	0×00
			0×00

Кыймылды башкаруу Пикирлер буйругу

Command Name Кыймылды башкаруу Пикир билдирүү буйругу
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Жетектөөчү шасси Кадрдын узундугу Буйрук түрү Command ID Дайындардын узундугу	Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү 0×0C	20ms	Жок
	Пикир билдирүү буйругу (0×AA) 0×02
	8
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит жогору Жылдыруу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Иш жүзүндөгү ылдамдыгы × 1000 (тактыгы менен 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Айлануу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Иш жүзүндөгү ылдамдыгы × 1000 (тактыгы менен 0.001рад)
байт [4]	Резервге коюлган	–	0×00
байт [5]	Резервге коюлган	–	0×00
байт [6]	Резервге коюлган	–	0×00
байт [7]	Резервге коюлган	–	0×00

Кыймылды башкаруу командачылыгы

Command Name Control Command
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Чечим кабыл алуучу башкаруу бирдиги Кадрдын узундугу Буйрук түрү Command ID Дайындардын узундугу	Шасси түйүнү 0×0A	20ms	500ms
	Башкаруу буйругу (0×55) 0×01
	6
Позиция	Функция	Маалымат түрү	Description
байт [0] байт [1]	Кыймыл ылдамдыгы 8 бит жогору Кыймыл ылдамдыгы 8 биттен төмөн	кол коюлган int16	Унаанын кыймыл ылдамдыгы, бирдиги: мм/с
байт [2] байт [3]	Айлануу ылдамдыгы 8 бит жогору Айлануу ылдамдыгы 8 бит төмөн	кол коюлган int16	Унаанын айлануу бурчтук ылдамдыгы, бирдиги: 0.001рад/с
байт [4]	Резервге коюлган	–	0x00
байт [5]	Резервге коюлган	–	0x00

Light Control Frame

Command Name Light Control Frame
Түйүн жөнөтүү	Кабыл алуу түйүнү	Цикл (мс)	Кабыл алуу таймауту (мс)
Чечим кабыл алуучу башкаруу бирдиги Кадрдын узундугу Буйрук түрү Command ID Дайындардын узундугу	Шасси түйүнү 0×0A	20ms	500ms
	Башкаруу буйругу (0×55) 0×04
	6 Функция
Позиция		Дата түрү	Description
байт [0]	Жарыкты башкарууну иштетүү желеги	unsigned int8	0x00 Башкаруу буйругу жараксыз 0x01 Жарыкты башкарууну иштетүү
байт [1]	Алдыңкы жарык режими	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Колдонуучунун ачыктыгы
байт [2]	Алдыңкы жарыктын ыңгайлаштырылган жарыктыгы	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Арткы жарык режими	unsigned int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Колдонуучунун ачыктыгы [0, r, weherte 0 refxers uto nbo жарыктык,
байт [4]	Арткы жарык үчүн жарыкты ыңгайлаштырыңыз	unsigned int8	100 еф рс о ма им м риг тиялык
байт [5]	Резервге коюлган	—	0x00

Микропрограмма жаңыртуулар
Колдонуучуларга SCOUT 2.0 колдонгон микропрограмма версиясын жаңыртуу жана кардарларга толук тажрыйба алып келүү үчүн SCOUT 2.0 микропрограмманы жаңыртуу аппараттык интерфейсин жана тиешелүү кардар программасын камсыз кылат. Бул колдонмонун скриншоту

Жаңыртуу даярдоо

• СЕРИЯЛЫК КАБЕЛ × 1
• USB-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 ШАССИ × 1
• КОМПЬЮТЕР (WINDOWS ОПЕРАЦИЯЛЫК СИСТЕМА) × 1

Микропрограмманы жаңыртуу программасы
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Жаңыртуу процедурасы

• Туташуудан мурун роботтун шассии өчүрүлгөнүн текшериңиз; Сериялык кабелди SCOUT 2.0 шассисинин арткы четиндеги сериялык портко туташтырыңыз;
• Сериялык кабелди компьютерге туташтырыңыз;
• кардар программасын ачуу;
• порт номерин тандоо;
• SCOUT 2.0 шассисин күйгүзүңүз жана туташууну баштоо үчүн дароо чыкылдатыңыз (SCOUT 2.0 шассиси күйгүзүлгөнгө чейин 3 секунд күтөт; күтүү убактысы 3 секунддан ашса, ал тиркемеге кирет); эгер байланыш ийгиликтүү болсо, текст кутучасында "ийгиликтүү туташтырылды" деген сөз чыгат;
• Жүк кутучасы файлы;
• Жаңыртуу баскычын чыкылдатыңыз жана жаңыртуу аяктаганга чейин күтүңүз;
• Сериялык кабелди ажыратып, шассиди өчүрүп, кубатту өчүрүп кайра күйгүзүңүз.

SCOUT 2.0 SDK
Колдонуучуларга робот менен байланышкан иштеп чыгууларды ыңгайлуураак ишке ашырууга жардам берүү үчүн, SCOUT 2.0 мобилдик robot үчүн кайчылаш платформа колдоого алынган SDK иштелип чыккан. SDK программалык пакети SCOUT 2.0 мобилдик роботунун шассии менен байланышуу үчүн колдонулган C++ негизиндеги интерфейсти камсыз кылат. роботтун акыркы статусун алуу жана роботтун негизги иш-аракеттерин көзөмөлдөй алат. Азырынча CAN байланышка ыңгайлашуусу бар, бирок RS232 негизиндеги адаптация дагы эле жүрүп жатат. Мунун негизинде NVIDIA JETSON TX2де тиешелүү сыноолор аяктады.

SCOUT2.0 ROS пакети
ROS кээ бир стандарттык операциялык тутум кызматтарын камсыз кылат, мисалы, аппараттык абстракция, төмөнкү деңгээлдеги түзмөктү башкаруу, жалпы функцияны ишке ашыруу, процесстер аралык билдирүү жана маалымат пакеттерин башкаруу. ROS графикалык архитектурага негизделген, андыктан ар кандай түйүндөр процесси ар кандай маалыматты (сезүү, башкаруу, абал, пландаштыруу ж.б.) кабыл алып, бириктире алат. Учурда ROS негизинен UBUNTUну колдойт.

Өнүктүрүү даярдоо
Аппараттык каражаттарды даярдоо

• CANlight can байланыш модулу ×1
• Thinkpad E470 ноутбук ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 мобилдик робот шасси ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 алыстан башкаруу FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 жогорку авиациялык розетка ×1

Ex колдонуңузampле чөйрөнүн сүрөттөлүшү

• Ubuntu 16.04 LTS (Бул сыноо версиясы, Ubuntu 18.04 LTSде татыды)
• ROS Kinetic (Кийинки версиялары да сыналган)
• Git

Аппараттык байланыш жана даярдоо 

• SCOUT 2.0 жогорку авиациялык штепселинин CAN зымын же куйрук сайгычын алып чыгып, CAN зымындагы CAN_H жана CAN_Lди CAN_TO_USB адаптерине туташтырыңыз;
• SCOUT 2.0 мобилдик роботтун шассииндеги баскыч которгучту күйгүзүңүз жана эки тараптын авариялык токтотуу которгучтары бошотулганын текшериңиз；
• CAN_TO_USBди ноутбуктун USB түйүнүнө туташтырыңыз. Байланыш схемасы 3.4-сүрөттө көрсөтүлгөн.

ROS орнотуу жана айлана-чөйрөнү орнотуу
Орнотуу чоо-жайы үчүн, караңыз http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE жабдыктарын жана CAN байланышын текшериңиз
CAN-TO-USB адаптерин орнотуу

• gs_usb ядро ​​модулун иштетүү
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k Бауд ылдамдыгын орнотуу жана USB адаптерин иштетүү
  $ sudo IP шилтеме орнотулган can0 up түрү 500000 бит ылдамдыгын алат
• Мурунку кадамдарда ката болбосо, сиз үчүн буйрукту колдоно аласыз view аппаратты дароо
  $ ifconfifig -a
• Аппараттык камсыздоону сыноо үчүн can-utils орнотуңуз жана колдонуңуз
  $ sudo apt орнотууга болот
• Эгер бул жолу USB can-to-usb SCOUT 2.0 роботуна туташтырылган болсо жана унаа күйгүзүлгөн болсо, SCOUT 2.0 шассииндеги маалыматтарды көзөмөлдөө үчүн төмөнкү буйруктарды колдонуңуз
  $ candump can0
• Сураныч, шилтеме:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE жүктөп алыңыз жана түзүңүз 

• ros пакетин жүктөп алыңыз
  $ sudo apt орнотуу ros-$ROS_DISTRO-контроллер-менеджер
  $ sudo apt орнотуу ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt орнотуу ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt орнотуу libasio-dev
• scout_ros кодун клондоо
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git клону https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клону https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Сураныч, шилтеме:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Cактык чаралары

Бул бөлүмдө SCOUT 2.0 колдонуу жана өнүктүрүү үчүн көңүл буруу керек болгон кээ бир сактык чаралары камтылган.

Батарея

• SCOUT 2.0 менен камсыздалган батарейка заводдук жөндөөдө толук заряддалган эмес, бирок анын өзгөчө кубаттуулугу SCOUT 2.0 шассисинин арткы четиндеги вольтметрде көрсөтүлүшү мүмкүн же CAN автобус байланыш интерфейси аркылуу окулат. Батареяны кайра заряддоону заряддагычтагы жашыл диод жашыл күйгөндө токтотсо болот. Эгер заряддагычты жашыл диод күйгөндөн кийин туташтырсаңыз, заряддагыч батарейканы толук кубаттоо үчүн 0.1 мүнөткө жакын 30А ток менен заряддоону улантат.
• Сураныч, батарейканы кубаты түгөнгөндөн кийин заряддабаңыз жана батареянын деңгээли төмөн сигнал күйгүзүлгөндө батареяны өз убагында заряддаңыз;
• Статикалык сактоо шарттары: Батареяны сактоо үчүн эң жакшы температура -10℃ден 45℃ге чейин; колдонуу үчүн сакталган учурда, батарейканы болжол менен 2 айда бир жолу заряддап, зарядсыздандырып, андан кийин толук көлөмдө сактоо керек.tagд мамлекет. Сураныч, батареяны отко салбаңыз же батареяны ысытпаңыз жана батареяны жогорку температурада сактабаңыз;
• Заряддоо: Батарея атайын литий батарейка заряддоочу менен заряддалышы керек; литий-иондук батарейкаларды 0°C (32°F) төмөн кубаттоого болбойт жана баштапкы батарейкаларды өзгөртүүгө же алмаштырууга катуу тыюу салынат.

Операциялык чөйрө

• SCOUT 2.0 иштөө температурасы -10 ℃ дан 45 ℃ге чейин; сураныч, аны -10 ℃ төмөн жана 45 ℃ жогору колдонбоңуз;
• SCOUT 2.0 колдонуу чөйрөсүндөгү салыштырмалуу нымдуулукка карата талаптар: максимум 80%, минималдуу 30%;
• Сураныч, аны жегич жана күйүүчү газдар бар чөйрөдө же күйүүчү заттарга жабык чөйрөдө колдонбоңуз;
• Аны жылыткычтардын же ысытуучу элементтердин, мисалы, чоң ширелүү резисторлордун ж.б. жанына койбоңуз;
• Атайын ылайыкташтырылган версиядан (IP коргоо классы ылайыкташтырылган) кошпогондо, SCOUT 2.0 суу өткөрбөйт, ошондуктан аны жаан-чачындуу, карлуу же суу топтолгон чөйрөдө колдонбоңуз;
• Сунушталган пайдалануу чөйрөсүнүн бийиктиги 1,000 м ашпоого тийиш;
• Сунуш кылынган колдонуу чөйрөсүндөгү күндүз жана түндүн температурасынын айырмасы 25 ℃ ашпоого тийиш;
• Дөңгөлөктүн басымын дайыма текшерип, анын 1.8 бардан 2.0 барга чейин болушун текшериңиз.
• Эгерде кандайдыр бир дөңгөлөк катуу эскирсе же жарылып кетсе, аны убагында алмаштырыңыз.

Электр/узартуу шнурлары

• Үстүндө узартылган электр менен камсыздоо үчүн, ток 6.25A ашпоого тийиш жана жалпы кубаттуулугу 150W ашпоого тийиш;
• Арткы жагында узартылган электр менен жабдуу үчүн ток 5А ашпоого тийиш жана жалпы кубаттуулугу 120W ашпоого тийиш;
• Система батареянын көлөмүн аныктагандаtage коопсуз томдон төмөнtagе классына, тышкы энергия менен жабдууга активдуу которулат. Ошондуктан, колдонуучуларга тышкы кеңейтүүлөр маанилүү маалыматтарды сактоону камтыса жана өчүрүү коргоосу жок болсо, байкап көрүү сунушталат.

Кошумча коопсуздук кеңеши

• Колдонуу учурунда кандайдыр бир шектенүүлөр пайда болгон учурда, тиешелүү нускамаларды аткарыңыз же тиешелүү техникалык персонал менен кеңешиңиз;
• Колдонуудан мурун талаанын абалына көңүл буруңуз жана персоналдын коопсуздугуна көйгөй жаратуучу туура эмес иштөөдөн качыңыз;
• Өзгөчө кырдаалдарда авариялык токтотуу баскычын басып, жабдууларды өчүрүңүз;
• Техникалык колдоо жана уруксатысыз, ички жабдуулардын түзүмүн жеке өзгөртүүгө болбойт.

Башка эскертүүлөр

• SCOUT 2.0 алдында жана артында пластик бөлүктөрү бар, мүмкүн болгон зыяндарды болтурбоо үчүн ал бөлүктөргө ашыкча күч менен тике тийбеңиз;
• Кармоодо жана орнотууда унааны жыгылбаңыз же тескери койбоңуз;
• Профессионал эместер үчүн унааны уруксатсыз ажыратпаңыз.

С&Ж

• С: SCOUT 2.0 туура иштетилди, бирок эмне үчүн RC өткөргүч унаанын корпусун кыймылга келтире албайт?
  A: Биринчиден, диск электр менен камсыз кылуу нормалдуу абалда же жокпу, текшерип, диск электр өчүргүч ылдый басылган жана E-stop өчүргүчтөр бошотулган жокпу; андан кийин, RC өткөргүчтөгү жогорку сол режимди тандоо которуштуруусу менен тандалган башкаруу режиминин туура экендигин текшериңиз.
• С: SCOUT 2.0 алыстан башкаруу нормалдуу абалда жана шассидин абалы жана кыймылы жөнүндө маалымат туура кабыл алынышы мүмкүн, бирок башкаруу алкагынын протоколу чыгарылганда, эмне үчүн унаанын корпусун башкаруу режимин которуштурууга болбойт жана шасси башкаруу алкагына жооп бербейт протокол?
  A: Адатта, SCOUT 2.0 RC өткөргүч тарабынан башкарылышы мүмкүн болсо, бул шасси кыймылы тийиштүү көзөмөл астында экенин билдирет; шасси пикир алкагы кабыл алынышы мүмкүн болсо, бул CAN кеңейтүү шилтемеси кадимки абалда дегенди билдирет. Сураныч, берилиштерди текшерүү туурабы же башкаруу режими командалык башкаруу режиминде экенин билүү үчүн жөнөтүлгөн CAN башкаруу алкагын текшериңиз. Ката желекчесинин статусун шасси статусунун пикир алкагындагы ката битинен текшере аласыз.
• С: SCOUT 2.0 иштеп жатканда “бип-бип-бип…” үнүн берет, бул көйгөйдү кантип чечсе болот?
  A: Эгерде SCOUT 2.0 бул "бип-бип-бип" үнүн үзгүлтүксүз берип турса, бул батарея ойготкучтун үнүндө экенин билдиретtagд мамлекет. Сураныч, батареяны өз убагында заряддаңыз. Башка тиешелүү үн чыккандан кийин, ички каталар болушу мүмкүн. Тиешелүү ката коддорун CAN автобусу аркылуу текшере аласыз же тиешелүү техникалык персонал менен байланышсаңыз болот.
• С: SCOUT 2.0 дөңгөлөктөрүнүн эскириши, адатта, иштөөдө көрүнүп турабы?
  A: SCOUT 2.0 дөңгөлөктөрүнүн эскириши адатта ал иштеп жатканда көрүнөт. SCOUT 2.0 төрт дөңгөлөктүү дифференциалдык рулдун дизайнына негизделгендиктен, жылма сүрүлүү жана жылма сүрүлүү экөө тең унаа кузову айланганда пайда болот. Эгер пол жылмакай эмес, орой болсо, шиналардын беттери эскирип калат. Тозууну азайтуу же басаңдатуу үчүн, бир бурчта азыраак айлануу үчүн кичинекей бурчтук бурулууну жүргүзүүгө болот.
• С: Байланыш CAN автобусу аркылуу ишке ашканда, шасси боюнча кайтарым байланыш буйругу туура чыгарылат, бирок эмне үчүн унаа башкаруу буйругуна жооп бербейт?
  A: SCOUT 2.0 ичинде коммуникацияны коргоо механизми бар, бул шасси тышкы CAN башкаруу буйруктарын иштетүүдө күтүү убактысынан коргоо менен камсыздалганын билдирет. Унаа байланыш протоколунун бир кадрын алды дейли, бирок ал 500 мс кийин башкаруу буйругунун кийинки кадрын албайт дейли. Бул учурда, ал байланышты коргоо режимине кирип, ылдамдыкты 0ге коет. Ошондуктан, жогорку компьютерден буйруктар мезгил-мезгили менен берилиши керек.

Продукциянын өлчөмдөрү

Буюмдун тышкы өлчөмдөрүнүн иллюстрациялуу диаграммасы

Жогорку кеңейтилген колдоо өлчөмдөрүнүн иллюстрациялуу диаграммасы

Расмий дистрибьютор
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Документтер / Ресурстар

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Колдонуучунун колдонмосу SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Шилтемелер

• User Manual