SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Šajā nodaļā ir ietverta svarīga drošības informācija. Pirms robota pirmās ieslēgšanas jebkurai personai vai organizācijai šī informācija ir jāizlasa un jāsaprot pirms ierīces lietošanas. Ja jums ir kādi jautājumi par lietošanu, lūdzu, sazinieties ar mums pa e-pastu support@agilex.ai Lūdzu, ievērojiet un ievērojiet visas montāžas instrukcijas un norādījumus šīs rokasgrāmatas nodaļās, kas ir ļoti svarīgi. Īpaša uzmanība jāpievērš tekstam, kas saistīts ar brīdinājuma zīmēm.

Drošības informācija

Šajā rokasgrāmatā sniegtā informācija neietver pilnīgas robota lietojumprogrammas konstrukciju, uzstādīšanu un darbību, kā arī neietver visas perifērijas iekārtas, kas var ietekmēt visas sistēmas drošību. Pilnīgas sistēmas konstrukcijai un lietošanai ir jāatbilst drošības prasībām, kas noteiktas tās valsts standartos un noteikumos, kurā robots ir uzstādīts.

SCOUT integratori un gala patērētāji ir atbildīgi par atbilstības nodrošināšanu attiecīgo valstu piemērojamajiem likumiem un noteikumiem, kā arī par to, lai pilnīgajā robota lietojumprogrammā nepastāvētu lielas briesmas. Tas ietver, bet neaprobežojas ar:

Efektivitāte un atbildība

• Veiciet visas robotu sistēmas riska novērtējumu. Savienojiet kopā citu mašīnu papildu drošības aprīkojumu, kas noteikts riska novērtējumā.
• Apstipriniet, ka visas robotu sistēmas perifērijas iekārtas, tostarp programmatūras un aparatūras sistēmas, projektēšana un uzstādīšana ir pareiza.
• Šim robotam nav pilnīga autonoma mobilā robota, tostarp, bet ne tikai, automātiskā pretsadursmes, pretkrišanas, bioloģiskās pieejas brīdinājuma un citas saistītās drošības funkcijas. Saistītās funkcijas paredz, ka integratoriem un galapatērētājiem jāievēro attiecīgie noteikumi un iespējamie likumi un noteikumi drošības novērtēšanai, lai nodrošinātu, ka izstrādātajam robotam nav nekādu nopietnu apdraudējumu un drošības apdraudējumu faktiskajās lietojumprogrammās.
• Apkopojiet visus tehniskajā failā esošos dokumentus, tostarp riska novērtējumu un šo rokasgrāmatu.
• Pirms iekārtas lietošanas un lietošanas iepazīstieties ar iespējamiem drošības riskiem.

Vides apsvērumi

• Pirmajā lietošanas reizē, lūdzu, rūpīgi izlasiet šo rokasgrāmatu, lai izprastu pamata darbības saturu un darbības specifikācijas.
• Lai izmantotu tālvadības pulti, izvēlieties salīdzinoši atvērtu laukumu, lai izmantotu SCOUT2.0, jo SCOUT2.0 nav aprīkots ar automātisku šķēršļu izvairīšanās sensoru.
• Izmantojiet SCOUT2.0 vienmēr zem -10℃~45℃ apkārtējās vides temperatūras.
• Ja SCOUT 2.0 nav konfigurēts ar atsevišķu pielāgotu IP aizsardzību, tā ūdens un putekļu aizsardzība būs TIKAI IP22.

Kontrolsaraksts pirms darba

• Pārliecinieties, vai katrai ierīcei ir pietiekama jauda.
• Pārliecinieties, vai Bunkeram nav acīmredzamu defektu.
• Pārbaudiet, vai tālvadības pults akumulatoram ir pietiekami daudz jaudas.
• Lietojot, pārliecinieties, vai avārijas apturēšanas slēdzis ir atbrīvots.

Darbība

• Izmantojot tālvadības pulti, pārliecinieties, vai apkārtējā zona ir samērā plaša.
• Veiciet tālvadības pulti redzamības diapazonā.
• SCOUT2.0 maksimālā slodze ir 50 kg. Lietojot, pārliecinieties, ka lietderīgā slodze nepārsniedz 50 kg.
• Uzstādot ārējo paplašinājumu uz SCOUT2.0, apstipriniet paplašinājuma masas centra pozīciju un pārliecinieties, ka tas atrodas griešanās centrā.
• Ja ierīcei ir zema akumulatora uzlādes līmeņa signāls, lūdzu, uzlādējiet tos. Ja SCOUT2..0 ir defekts, lūdzu, nekavējoties pārtrauciet tā lietošanu, lai izvairītos no sekundāriem bojājumiem.
• Ja SCOUT2.0 ir bijis defekts, lūdzu, sazinieties ar attiecīgo tehnisko dienestu, lai to atrisinātu, nerisiniet defektu paši. Vienmēr izmantojiet SCOUT2.0 vidē ar aprīkojumam nepieciešamo aizsardzības līmeni.
• Nespiediet SCOUT2.0 tieši.
• Uzlādes laikā pārliecinieties, vai apkārtējā temperatūra ir virs 0 ℃.
• Ja transportlīdzeklis trīcē rotācijas laikā, noregulējiet balstiekārtu.

Apkope

• Regulāri pārbaudiet riepas spiedienu un uzturiet spiedienu riepā no 1.8 bar līdz 2.0 bar.
• Ja riepa ir stipri nolietojusies vai plīsusi, lūdzu, savlaicīgi nomainiet to.
• Ja akumulators netiek lietots ilgu laiku, tas ir periodiski jāuzlādē 2–3 mēnešu laikā.

Ievads

SC OUT 2.0 ir izstrādāts kā daudzfunkcionāls UGV ar dažādiem pielietojuma scenārijiem: modulāra konstrukcija; elastīga savienojamība; jaudīga motora sistēma ar lielu kravnesību. Papildu komponentus, piemēram, stereo kameru, lāzera radaru, GPS, IMU un robotizētu manipulatoru, var pēc izvēles instalēt SCOUT 2.0 uzlabotām navigācijas un datorredzes lietojumprogrammām. SCOUT 2.0 bieži izmanto autonomas braukšanas izglītībai un izpētei, iekštelpu un āra drošības patrulēšanai, vides noteikšanai, vispārējai loģistikai un transportēšanai, lai nosauktu tikai dažus.

Komponentu saraksts

Vārds	Daudzums
SCOUT 2.0 Robota korpuss	X 1
Akumulatora lādētājs (AC 220V)	X 1
Aviācijas spraudnis (vīriešu, 4 kontaktu)	X 2
USB uz RS232 kabelis	X 1
Tālvadības pults raidītājs (pēc izvēles)	X 1
USB–CAN sakaru modulis	X1

Tehniskās specifikācijas

Prasība attīstībai
FS RC raidītājs ir nodrošināts (pēc izvēles) rūpnīcas iestatījumos pf SCOUT 2.0, kas ļauj lietotājiem kontrolēt robota šasiju, lai tā pārvietotos un pagrieztos; CAN un RS232 saskarnes SCOUT 2.0 var izmantot lietotāja pielāgošanai.

Pamati

Šajā sadaļā ir sniegts īss ievads par mobilo robotu platformu SCOUT 2.0, kā parādīts 2.1. un 2.2. attēlā.

1. Priekšpuse View
2. Stop slēdzis
3. Standarta Profile Atbalsts
4. Augšējais nodalījums
5. Augšējais elektriskais panelis
6. Sadursmes aizkavējoša caurule
7. Aizmugurējais panelis

SCOUT2.0 izmanto modulāru un inteliģentu dizaina koncepciju. Piepūšamās gumijas riepas un jaudas moduļa neatkarīgās balstiekārtas kompozītmateriāla konstrukcija kopā ar jaudīgo līdzstrāvas bezsuku servomotoru nodrošina, ka SCOUT2.0 robota šasijas izstrādes platformai ir spēcīga caurlaides spēja un spēja pielāgoties zemei, kā arī tā var elastīgi pārvietoties uz dažādu virsmu. Ap transportlīdzekli ir uzstādītas pretsadursmes sijas, lai samazinātu iespējamos transportlīdzekļa virsbūves bojājumus sadursmes laikā. Gaismas ir uzstādītas gan transportlīdzekļa priekšā, gan aizmugurē, no kurām baltā gaisma ir paredzēta apgaismošanai priekšā, bet sarkanā gaisma ir paredzēta brīdinājuma un indikācijas signālam aizmugurē.

Avārijas apturēšanas pogas ir uzstādītas abās robota pusēs, lai nodrošinātu vieglu piekļuvi, un, nospiežot jebkuru no tām, var nekavējoties izslēgt robota barošanu, kad robots uzvedas neparasti. Ūdensizturīgi savienotāji līdzstrāvas barošanai un sakaru saskarnēm ir nodrošināti gan robota augšpusē, gan aizmugurē, kas ne tikai nodrošina elastīgu savienojumu starp robotu un ārējiem komponentiem, bet arī nodrošina nepieciešamo aizsardzību robota iekšpusei pat smagas darbības apstākļos. nosacījumiem.
Lietotājiem augšpusē ir atvēlēts atvērts bajonetes nodalījums.

Statusa indikācija
Lietotāji var noteikt transportlīdzekļa virsbūves stāvokli, izmantojot voltmetru, pīkstienu un SCOUT 2.0 uzstādītās gaismas. Sīkāku informāciju skatiet 2.1. tabulā.

Statuss	Apraksts
Voltage	Pašreizējais akumulatora tilptage var nolasīt no voltmetra aizmugurējā elektriskā saskarnē un ar precizitāti 1V.
Nomainiet akumulatoru	Kad akumulatora tilptage ir zemāks par 22.5 V, transportlīdzekļa virsbūve kā brīdinājumu atskaņos pīkstienu-pīkstienu-pīkstienu. Kad akumulatora tilptage tiek noteikts kā zemāks par 22 V, SCOUT 2.0 aktīvi atslēgs strāvas padevi ārējiem paplašinājumiem un brauks, lai novērstu akumulatora bojājumus. Šajā gadījumā šasija neaktivizēs kustības vadību un pieņems ārējo komandu vadību.
Robots ieslēgts	Priekšējie un aizmugurējie lukturi ir ieslēgti.

2.1. tabula Transportlīdzekļa statusa apraksti

Norādījumi par elektriskajām saskarnēm

Augšējā elektriskā saskarne
SCOUT 2.0 nodrošina trīs 4 kontaktu aviācijas savienotājus un vienu DB9 (RS232) savienotāju. Augšējā aviācijas savienotāja pozīcija ir parādīta 2.3. attēlā.

SCOUT 2.0 ir aviācijas paplašinājuma saskarne gan augšpusē, gan aizmugurē, un katrs no tiem ir konfigurēts ar barošanas avota komplektu un CAN sakaru saskarnes komplektu. Šīs saskarnes var izmantot, lai nodrošinātu strāvas padevi paplašinātām ierīcēm un izveidotu sakarus. Speciālās tapu definīcijas ir parādītas 2.4. attēlā.

Jāņem vērā, ka paplašinātais barošanas avots šeit ir iekšēji kontrolēts, kas nozīmē, ka strāvas padeve tiks aktīvi pārtraukta, tiklīdz akumulators būs uzlādēts.tage nokrītas zem iepriekš noteiktā sliekšņa tilptage. Tāpēc lietotājiem ir jāpamana, ka SCOUT 2.0 platforma nosūtīs zemu skaļumutage trauksme pirms sliekšņa tilptage tiek sasniegts, kā arī pievērsiet uzmanību akumulatora uzlādei lietošanas laikā.

PIN Nr.	Piespraudes tips	FuDnecfitinointioand	Piezīmes
1	Jauda	VCC	Jauda pozitīva, ttage diapazons 23 – 29.2V, MAX .strāva 10A
2	Jauda	GND	Jauda negatīva
3	VAR	CAN_H	CAN autobuss augsts
4	VAR	CAN_L	CAN kopne zema

Jauda pozitīva, ttage diapazons 23 – 29.2 V, MAX. strāva 10A

PIN Nr.	Definīcija
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Attēls 2.5. Q4 tapu ilustrācijas diagramma

Aizmugurējā elektriskā saskarne
Paplašinājuma saskarne aizmugurē ir parādīta 2.6. attēlā, kur Q1 ir atslēgas slēdzis kā galvenais elektriskais slēdzis; Q2 ir uzlādes saskarne; Q3 ir piedziņas sistēmas barošanas slēdzis; Q4 ir DB9 seriālais ports; Q5 ir CAN un 24 V barošanas avota paplašinājuma interfeiss; Q6 ir akumulatora tilpuma displejstage.

PIN Nr.	Piespraudes tips	FuDnecfitinointioand	Piezīmes
1	Jauda	VCC	Jauda pozitīva, ttage diapazons 23 – 29.2V, maksimālā strāva 5A
2	Jauda	GND	Jauda negatīva
3	VAR	CAN_H	CAN autobuss augsts
4	VAR	CAN_L	CAN kopne zema

2.7. attēls. Priekšējo un aizmugurējo aviācijas interfeisa tapu apraksts

Norādījumi par tālvadības pulti FS_i6_S tālvadības pults instrukcijas
FS RC raidītājs ir SCOUT2.0 izvēles piederums robota manuālai vadībai. Raidītājs ir aprīkots ar kreisās puses droseles konfigurāciju. 2.8. attēlā parādītā definīcija un funkcija. Pogas funkcija ir definēta šādi: SWA un SWD ir īslaicīgi atspējoti, un SWB ir vadības režīma izvēles poga, poga uz augšu ir komandu vadības režīms, skala uz vidu ir tālvadības režīms; SWC ir gaismas vadības poga; S1 ir droseles poga, kas kontrolē SCOUT2.0 uz priekšu un atpakaļ; S2 vadība kontrolē rotāciju, un POWER ir barošanas poga, vienlaikus nospiediet un turiet, lai ieslēgtu.

Norādījumi par kontroles prasībām un kustībām
Atsauces koordinātu sistēmu var definēt un fiksēt uz transportlīdzekļa virsbūves, kā parādīts 2.9. attēlā saskaņā ar ISO 8855.

Kā parādīts 2.9. attēlā, SCOUT 2.0 transportlīdzekļa korpuss atrodas paralēli izveidotās atskaites koordinātu sistēmas X asij. Tālvadības režīmā spiediet tālvadības pults sviru S1 uz priekšu, lai pārvietotos pozitīvā X virzienā, un nospiediet S1 atpakaļ, lai pārvietotos negatīvajā X virzienā. Kad S1 tiek nospiests līdz maksimālajai vērtībai, kustības ātrums pozitīvajā X virzienā ir maksimālais, Nospiežot S1 līdz minimumam, kustības ātrums X virziena negatīvajā virzienā ir maksimālais; tālvadības pults S2 kontrolē automašīnas virsbūves priekšējo riteņu stūrēšanu, nospiediet S2 pa kreisi, un transportlīdzeklis pagriežas pa kreisi, nospiežot to maksimāli, un stūres leņķis ir lielākais, S2 Spied pa labi , automašīna pagriezīsies pa labi un maksimāli piespiedīs to, šajā laikā pareizais stūres leņķis ir vislielākais. Vadības komandas režīmā lineārā ātruma pozitīvā vērtība nozīmē kustību X ass pozitīvajā virzienā, bet lineārā ātruma negatīvā vērtība – kustību X ass negatīvajā virzienā; Leņķiskā ātruma pozitīvā vērtība nozīmē, ka automašīnas virsbūve pārvietojas no X ass pozitīvā virziena uz Y ass pozitīvo virzienu, un negatīvā leņķiskā ātruma vērtība nozīmē, ka automašīnas virsbūve pārvietojas no X ass pozitīvā virziena. uz Y ass negatīvo virzienu.

Norādījumi par apgaismojuma kontroli
Gaismas ir uzstādītas SCOUT 2.0 priekšā un aizmugurē, un SCOUT 2.0 apgaismojuma vadības interfeiss ir atvērts lietotāju ērtībām.
Tikmēr RC raidītājam ir rezervēts cits apgaismojuma vadības interfeiss enerģijas taupīšanai.

Pašlaik apgaismojuma vadība tiek atbalstīta tikai ar FS raidītāju, un atbalsts citiem raidītājiem joprojām tiek izstrādāts. Ir 3 veidu apgaismojuma režīmi, kurus kontrolē ar RC raidītāju, ko var pārslēgt caur SWC. Režīma vadības apraksts: SWC svira atrodas parasti aizvērtā režīma apakšā, vidējā ir paredzēta normāli atvērtam režīmam, augšpusē ir elpojošs gaismas režīms.

• NC REŽĪMS: NC REŽĪMĀ, JA ŠASIJA JOŠĀM IR IZSLĒGTS, PRIEKŠĒJAIS GAISMAS TIKS IZSLĒGTS, UN AIZMUGURĒJAIS LUKTUMS IESLĒGS BL REŽĪMĀ, LAI NORĀDĪTU TĀ PAŠREIZĒJĀ DARBĪBAS STATUSU; JA ŠASIJA ATRODAS BRĪVOŠANAS STĀVOKĀ PĒC NOTEIKTA NORMĀLA ĀTRUMA, TIKS IZSLĒGTS AIZSLĒGTS AIZSLĒGTS AIZSLĒGTS PRIEKŠĒJAIS LUKUMS;
• BEZ REŽĪMS: NEKĀDĀ REŽĪMĀ, JA ŠASIJA NETURĀS, PRIEKŠĒJĀ GAISME PARASTĀ BŪS IESLĒGTA, UN AIZMUGURĒJAIS LUKTUMS IESLĒGS BL REŽĪMĀ, LAI NORĀDĪTU STOŠA STATUSU; JA KUSTĪBAS REŽĪMĀ IR IZSLĒGTS AIZSLĒGTS AIZSLĒGTS AIZSLĒGTS PRIEKŠĒJAIS GAISMA;
• BL REŽĪMS: PRIEKŠĒJIE UN AIZMUGURĒJIE LUKUMI IR IR ELPOŠANAS REŽĪMĀ VISĀKĀS APSTĀKĻIEM.

PIEZĪME PAR REŽĪMA VADĪBU: SWC sviras PĀRSLĒGŠANA ATTIECĪGI ATTIECAS UZ NC REŽĪMU, BEZ REŽĪMU UN BL REŽĪMU APAKŠĒJĀ, VIDĒJĀ UN AUGŠĒJĀ POZĪCIJĀ.

Darba sākšana

Šī sadaļa iepazīstina ar SCOUT 2.0 platformas pamata darbību un attīstību, izmantojot CAN kopnes interfeisu.

Lietošana un darbība
Startēšanas pamatdarbības procedūra ir parādīta šādi:

Pārbaudiet

• Pārbaudiet SCOUT 2.0 stāvokli. Pārbaudiet, vai nav būtisku anomāliju; ja tā, lūdzu, sazinieties ar pēcpārdošanas servisa personālu, lai saņemtu atbalstu;
• Pārbaudiet avārijas apturēšanas slēdžu stāvokli. Pārliecinieties, vai abas avārijas apturēšanas pogas ir atlaistas;

Startēšana

• Pagrieziet atslēgas slēdzi (Q1 uz elektriskā paneļa), un parasti voltmetrs rādīs pareizo akumulatora tilpumutagtiks ieslēgti e un priekšējie un aizmugurējie lukturi;
• Pārbaudiet akumulatora tilpumutage. Ja no pīkstiena neskan nepārtraukta skaņa “pīkstiens-pīkstiens…”, tas nozīmē akumulatora tilpumutage ir pareizi; ja akumulatora jaudas līmenis ir zems, lūdzu, uzlādējiet akumulatoru;
• Nospiediet Q3 (piedziņas barošanas slēdža pogu).

Avārijas apstāšanās
Nospiediet avārijas spiedpogu gan pa kreisi, gan pa labi no SCOUT 2.0 transportlīdzekļa virsbūves;

Tālvadības pults darbības pamatprocedūra:
Kad mobilā robota SCOUT 2.0 šasija ir pareizi iedarbināta, ieslēdziet RC raidītāju un izvēlieties tālvadības pults režīmu. Pēc tam SCOUT 2.0 platformas kustību var kontrolēt ar RC raidītāju.

Uzlāde
SCOUT 2.0 PĒC NOKLUSĒJUMA IR APRĪKOTS AR 10A LĀDĒTĀJU, LAI ATBILST KLIENTU UZLĀDĒŠANAS PIEPRASĪJUMU.

Uzlādes darbība

• Pārliecinieties, vai SCOUT 2.0 šasijas elektrība ir izslēgta. Pirms uzlādes, lūdzu, pārliecinieties, vai aizmugures vadības pults strāvas slēdzis ir izslēgts;
• Ievietojiet lādētāja spraudni Q6 uzlādes saskarnē aizmugurējā vadības panelī;
• Pievienojiet lādētāju strāvas padevei un ieslēdziet lādētāja slēdzi. Pēc tam robots pāriet uzlādes stāvoklī.

Piezīme. Pagaidām akumulatoram ir nepieciešamas aptuveni 3 līdz 5 stundas, lai to pilnībā uzlādētu no 22 V, untagpilnībā uzlādēta akumulatora jauda ir aptuveni 29.2 V; uzlādes ilgums tiek aprēķināts kā 30AH ÷ 10A = 3h.

Akumulatora nomaiņa
Lietotāju ērtībām SCOUT2.0 izmanto noņemamu akumulatoru risinājumu. Dažos īpašos gadījumos akumulatoru var nomainīt tieši. Darbības soļi un diagrammas ir šādas (pirms darbības pārliecinieties, vai SCOUT2.0 ir izslēgts):

• Atveriet SCOUT2.0 augšējo paneli un atvienojiet divus XT60 barošanas savienotājus galvenajā vadības panelī (abi savienotāji ir līdzvērtīgi) un akumulatora CAN savienotāju;
  Pakariet SCOUT2.0 gaisā, ar nacionālo sešstūra uzgriežņu atslēgu izskrūvējiet no apakšas astoņas skrūves un pēc tam izvelciet akumulatoru;
• Nomainiet akumulatoru un pieskrūvējiet apakšējās skrūves.
• Pievienojiet XT60 interfeisu un barošanas CAN interfeisu galvenajam vadības panelim, pārbaudiet, vai visas savienojošās līnijas ir pareizas, un pēc tam ieslēdziet, lai pārbaudītu.

Saziņa, izmantojot CAN
SCOUT 2.0 nodrošina CAN un RS232 saskarnes lietotāja pielāgošanai. Lietotāji var izvēlēties vienu no šīm saskarnēm, lai vadītu transportlīdzekļa virsbūvi.

CAN kabeļa savienojums
SCOUT2.0 piegādā ar diviem aviācijas spraudņiem, kā parādīts 3.2. attēlā. Vadu definīcijas skatiet 2.2. tabulā.

Īstenošana CAN komandu vadība
Pareizi iedarbiniet mobilā robota SCOUT 2.0 šasiju un ieslēdziet DJI RC raidītāju. Pēc tam pārslēdzieties uz komandu vadības režīmu, ti, pārslēdziet DJI RC raidītāja S1 režīmu uz augšu. Šajā brīdī SCOUT 2.0 šasija pieņems komandu no CAN interfeisa, un resursdators var arī parsēt pašreizējo šasijas stāvokli ar reāllaika datiem, kas tiek ievadīti no CAN kopnes. Detalizētu protokola saturu skatiet CAN sakaru protokolā.

CAN ziņojumu protokols
Pareizi iedarbiniet mobilā robota SCOUT 2.0 šasiju un ieslēdziet DJI RC raidītāju. Pēc tam pārslēdzieties uz komandu vadības režīmu, ti, pārslēdziet DJI RC raidītāja S1 režīmu uz augšu. Šajā brīdī SCOUT 2.0 šasija pieņems komandu no CAN interfeisa, un resursdators var arī parsēt pašreizējo šasijas stāvokli ar reāllaika datiem, kas tiek ievadīti no CAN kopnes. Detalizētu protokola saturu skatiet CAN sakaru protokolā.

3.1. tabula SCOUT 2.0 šasijas sistēmas statusa atsauksmju ietvars

Komandas nosaukums Sistēmas statuss Atsauksmes komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls Lēmumu pieņemšanas kontrole	ID	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Datu garums Pozīcija	vienība 0x08 Funkcija	0x151   Datu tips	20 ms	Nav
			Apraksts
baits [0]	Pašreizējais transportlīdzekļa virsbūves stāvoklis	neparakstīts int8	0x00 Sistēma normālā stāvoklī 0x01 Avārijas apturēšanas režīms (nav iespējots) 0x02 Sistēmas izņēmums
baits [1]	Režīma vadība	neparakstīts int8	0×00 Gaidīšanas režīms 0×01 CAN komandu vadības režīms 0×02 Seriālā porta vadības režīms 0×03 Tālvadības pults režīms
baits [2] baits [3]	Akumulatora tilpumstage augstāks 8 biti Baterijas tilptage zemāki 8 biti	neparakstīts int16	Faktiskais sējtage × 10 (ar precizitāti 0.1 V)
baits [4]	Rezervēts	–	0 × 00
baits [5]	Informācija par neveiksmēm	neparakstīts int8	Skatiet 3.2. tabulu [Kļūmes informācijas apraksts]
baits [6]	Rezervēts	–	0 × 00
baits [7]	Skaitīšanas paritātes bits (skaits)	neparakstīts int8	0–255 skaitīšanas cilpas, kas tiks pievienotas katras komandas nosūtīšanas reizē

3.2. tabula Informācijas par kļūmēm apraksts

baits	mazliet	Nozīme
baits [4]	bits [0]	Akumulators nepietiekamstage kļūme (0: nav atteices 1: atteice) Aizsardzības tilptage ir 22V (Akumulatora versija ar BMS, aizsardzības jauda ir 10%)
	bits [1]	Akumulators nepietiekamstage fault[2] (0: nav atteices 1: atteice) Trauksmes ttage ir 24V (Akumulatora versija ar BMS, brīdinājuma jauda ir 15%)
	bits [2]	RC raidītāja atvienošanas aizsardzība (0: Normāls 1: RC raidītājs ir atvienots)
	bits [3]	Nr.1 motora sakaru kļūme (0: nav atteices, 1: atteice)
	bits [4]	Nr.2 motora sakaru kļūme (0: nav atteices, 1: atteice)
	bits [5]	Nr.3 motora sakaru kļūme (0: nav atteices, 1: atteice)
	bits [6]	Nr.4 motora sakaru kļūme (0: nav atteices, 1: atteice)
	bits [7]	Rezervēts, noklusējuma 0

Piezīme[1]. Robota šasijas programmaparatūras versiju V1.2.8 atbalsta nākamās versijas, un iepriekšējās versijas atbalstam ir nepieciešama programmaparatūras jaunināšana.
Piezīme[2]: ja akumulatora uzlādes līmenis ir zems, atskanēs skaņas signālstage, bet šasijas vadība netiks ietekmēta, un jauda tiks pārtraukta pēc nepietiekama skaļuma.tage vaina

Kustības kontroles atgriezeniskās saites rāmja komanda ietver atgriezenisko saiti par pašreizējo lineāro ātrumu un kustīgā transportlīdzekļa virsbūves leņķisko ātrumu. Detalizētu protokola saturu skatiet 3.3. tabulā.

Tabula 3.3. Kustības kontroles atgriezeniskās saites rāmis

Komandas nosaukums Kustības kontroles atgriezeniskās saites komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija	Lēmumu pieņemšanas kontroles vienība	0x221	20 ms	Nav
Datuma garums	0 × 08
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Pārvietošanās ātrums lielāks par 8 bitiem Pārvietošanās ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais ātrums × 1000 (ar precizitāti 0.001rad)
baits [2] baits [3]	Rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Rotācijas ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais ātrums × 1000 (ar precizitāti 0.001rad)
baits [4]	Rezervēts	–	0x00
baits [5]	Rezervēts	–	0x00
baits [6]	Rezervēts	–	0x00
baits [7]	Rezervēts	–	0x00

Vadības rāmis ietver lineārā ātruma vadības atvērtību un leņķiskā ātruma vadības atvērtību. Detalizētu protokola saturu skatiet 3.4. tabulā.

Šasijas statusa informācija būs atgriezeniskā saite, un turklāt ir iekļauta arī informācija par motora strāvu, kodētāju un temperatūru. Nākamajā atsauksmju ietvarā ir informācija par motora strāvu, kodētāju un motora temperatūru.
Četru šasijas motoru motoru numuri ir parādīti zemāk esošajā attēlā:

Komandas nosaukums Motora piedziņas ātrgaitas informācijas atgriezeniskās saites rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	ID	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadāmā šasija Datuma garums Pozīcija	Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0×08 Funkcija	0x251 ~ 0x254   Datu tips	20 ms	Nav
			Apraksts
baits [0] baits [1]	Motora ātrums lielāks par 8 bitiem Motora ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa kustības ātrums, mērvienība mm/s (faktiskā vērtība + -1500)
baits [2] baits [3]	Motora strāva lielāka par 8 bitiem Motora strāva zemāka par 8 bitiem	parakstīja int16	Motora strāva Mērvienība 0.1A
baits [4] baits [5] baits [6] baits [7]	Pozicionējiet augstākos bitus Novietojiet otros augstākos bitus Novietojiet otros zemākos bitus Novietojiet zemākos bitus	parakstīja int32	Motora bloka pašreizējā pozīcija: impulss

3.8. tabula Motora temperatūra, tilptage un statusa informācijas atgriezeniskā saite

Komandas nosaukums Motora piedziņas zema ātruma informācijas atgriezeniskās saites rāmis
Sūtīšanas mezgls Steer-by-wire šasija Datuma garums	Saņemšanas mezgls Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0 × 08	ID 0x261~0x264	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
			20 ms	Nav
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Drive voltage augstāks par 8 bitiem Drive voltage zemāki 8 biti	neparakstīts int16	Pašreizējais sējtagpiedziņas bloka e 0.1V
baits [2] baits [3]	Piedziņas temperatūra augstāka par 8 bitiem Piedziņas temperatūra zemāka par 8 bitiem	parakstīja int16	Mērvienība 1°C
baits [4] baits [5]	Motor temperatūra	parakstīja int8	Mērvienība 1°C
	Braukšanas statuss	neparakstīts int8	Detalizētu informāciju skatiet sadaļā [Drive control status]
baits [6] baits [7]	Rezervēts	–	0x00
	Rezervēts	–	0x00

Seriālo sakaru protokols

Seriālā protokola instrukcija
Tas ir seriālo sakaru standarts, ko 1970. gadā ASV elektronisko nozaru asociācija (EIA) kopīgi izstrādāja kopā ar Bell Systems, modemu ražotājiem un datoru termināļu ražotājiem. Tā nosaukums ir “Tehniskais standarts sērijveida bināro datu apmaiņas saskarnei starp datu termināļa iekārtām (DTE) un datu sakaru iekārtām (DCE)”. Standarts nosaka, ka katram savienotājam tiek izmantots 25 kontaktu DB-25 savienotājs. Katra kontakta signāla saturs ir norādīts, kā arī dažādu signālu līmeņi. Vēlāk IBM dators vienkāršoja RS232 par DB-9 savienotāju, kas kļuva par praktisko standartu. Rūpnieciskās vadības RS-232 ports parasti izmanto tikai trīs RXD, TXD un GND līnijas.

Sērijas savienojums
Izmantojiet USB uz RS232 seriālo kabeli mūsu saziņas rīkā, lai izveidotu savienojumu ar seriālo portu automašīnas aizmugurē, izmantojiet seriālo rīku, lai iestatītu atbilstošo datu pārraides ātrumu, un izmantojiet s.ampiepriekš sniegtie dati, lai pārbaudītu. Ja tālvadības pults ir ieslēgta, ir nepieciešams pārslēgt tālvadības pulti komandu vadības režīmā. Ja tālvadības pults nav ieslēgta, vienkārši nosūtiet vadības komandu tieši. Jāņem vērā, ka komanda ir jānosūta periodiski. Ja šasija pārsniedz 500 MS un seriālā porta komanda netiek saņemta, tiks zaudēta savienojuma aizsardzība. statusu.

Seriālā protokola saturs
Komunikācijas pamatparametrs

Vienums	Parametrs
Pārbaudes ātrums	115200
Paritāte	Nav pārbaudes
Datu bitu garums	8 biti
Pietura mazliet	1 bits

Protokola instrukcija

Sākuma bits		Rāmja garums	Komandas veids	Komandas ID		Datu lauks		Kadra ID	Kontrolsumma sastāvu
SOF		rāmis_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datus	…	dati[n]	rāmja_id	kontrolsumma
1. baits	2. baits	3. baits	4. baits	5. baits	6. baits	…	baits 6+n	baits 7+n	baits 8+n
5A	A5

Protokols ietver sākuma bitu, kadra garumu, kadra komandas veidu, komandas ID, datu diapazonu, kadra ID un kontrolsummu. Kadra garums attiecas uz garumu, izņemot sākuma bitu un kontrolsummu. Kontrolsumma ir visu datu summa no sākuma bita līdz kadra ID; kadra ID bits ir no 0 līdz 255 skaitīšanas cilpām, kas tiks pievienotas katras komandas nosūtīšanas reizē.

Protokola saturs

Komandas nosaukums Sistēmas statusa atgriezeniskās saites rāmis
Sūtīšanas mezgls Steer-by-wire šasija Rāmja garums Komandas veids Komandas ID Datu garums Pozīcija	Saņemšanas mezgls Lēmumu pieņemšanas vadības bloks 0×0C	Cikls (ms) Saņemšanas noildze (ms)
		100 ms	Nav
		Datu tips	Apraksts
	Atsauksmju komanda (0×AA) 0 × 01
	8 Funkcija
baits [0]	Pašreizējais transportlīdzekļa virsbūves stāvoklis	neparakstīts int8	0×00 Sistēma normālā stāvoklī 0×01 Avārijas apturēšanas režīms (nav iespējots) 0×02 Sistēmas izņēmums 0×00 Gaidīšanas režīms
baits [1]	Režīma vadība	neparakstīts int8	0×01 CAN komandu vadības režīms 0×02 Sērijas vadības režīms[1] 0×03 Tālvadības režīms
baits [2] baits [3]	Akumulatora tilpumstage augstāks par 8 bitiem Akumulatora tilpumstage zemāki 8 biti	neparakstīts int16	Faktiskais sējtage × 10 (ar precizitāti 0.1 V)
baits [4]	Rezervēts	—	0 × 00
baits [5]	Informācija par neveiksmēm	neparakstīts int8	Skatiet [Kļūmes informācijas apraksts]
baits [6] baits [7]	Rezervēts Rezervēts	— —	0 × 00
			0 × 00

Kustību kontroles atgriezeniskās saites komanda

Komandas nosaukums Kustības kontroles atgriezeniskās saites komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Vadības šasija Rāmja garums Komandas veids Komandas ID Datu garums	Lēmumu pieņemšanas kontroles vienība 0×0C	20 ms	Nav
	Atsauksmju komanda (0×AA) 0 × 02
	8
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Pārvietošanās ātrums lielāks par 8 bitiem Pārvietošanās ātrums ir mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais ātrums × 1000 (ar precizitāti 0.001rad)
baits [2] baits [3]	Rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Rotācijas ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Faktiskais ātrums × 1000 (ar precizitāti 0.001rad)
baits [4]	Rezervēts	–	0 × 00
baits [5]	Rezervēts	–	0 × 00
baits [6]	Rezervēts	–	0 × 00
baits [7]	Rezervēts	–	0 × 00

Kustības kontroles komanda

Komandas nosaukums Vadības komanda
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Lēmumu pieņemšanas vadības bloks Rāmja garums Komandas veids Komandas ID Datu garums	Šasijas mezgls 0×0A	20 ms	500 ms
	Vadības komanda (0×55) 0 × 01
	6
Pozīcija	Funkcija	Datu tips	Apraksts
baits [0] baits [1]	Kustības ātrums lielāks par 8 bitiem Kustības ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa kustības ātrums, mērvienība: mm/s
baits [2] baits [3]	Rotācijas ātrums lielāks par 8 bitiem Rotācijas ātrums mazāks par 8 bitiem	parakstīja int16	Transportlīdzekļa griešanās leņķiskais ātrums, mērvienība: 0.001rad/s
baits [4]	Rezervēts	–	0x00
baits [5]	Rezervēts	–	0x00

Gaismas vadības rāmis

Komandas nosaukums Gaismas vadības rāmis
Sūtīšanas mezgls	Saņemšanas mezgls	Cikls (ms)	Saņemšanas noildze (ms)
Lēmumu pieņemšanas vadības bloks Rāmja garums Komandas veids Komandas ID Datu garums	Šasijas mezgls 0×0A	20 ms	500 ms
	Vadības komanda (0×55) 0 × 04
	6 Funkcija
Pozīcija		Datuma veids	Apraksts
baits [0]	Gaismas vadības ieslēgšanas karogs	neparakstīts int8	0x00 vadības komanda nav derīga 0x01 Apgaismojuma vadības iespējošana
baits [1]	Priekšējā apgaismojuma režīms	neparakstīts int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Lietotāja definētais spilgtums
baits [2]	Pielāgots priekšējā apgaismojuma spilgtums	neparakstīts int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
baits [3]	Aizmugurējās gaismas režīms	neparakstīts int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Lietotāja definētais spilgtums [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brightness,
baits [4]	Pielāgojiet aizmugures apgaismojuma spilgtumu	neparakstīts int8	100 ef rs o ma im m rig tness
baits [5]	Rezervēts	—	0x00

Programmaparatūra jauninājumiem
Lai atvieglotu lietotājiem SCOUT 2.0 izmantotās programmaparatūras versijas jaunināšanu un klientiem sniegtu pilnīgāku pieredzi, SCOUT 2.0 nodrošina programmaparatūras jaunināšanas aparatūras saskarni un atbilstošu klienta programmatūru. Šīs lietojumprogrammas ekrānuzņēmums

Jaunināšanas sagatavošana

• SERIĀLĀS KABELIS × 1
• USB UZ SERIĀLĀ POSTU × 1
• SCOUT 2.0 ŠASIJA × 1
• DATORS (WINDOWS OPERĀCIJAS SISTĒMA) × 1

Programmaparatūras jaunināšanas programmatūra
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Jaunināšanas procedūra

• Pirms pievienošanas pārliecinieties, vai robota šasija ir izslēgta; Pievienojiet seriālo kabeli seriālajam portam SCOUT 2.0 šasijas aizmugurē;
• Pievienojiet seriālo kabeli datoram;
• Atveriet klienta programmatūru;
• Izvēlieties porta numuru;
• Ieslēdziet SCOUT 2.0 šasiju un nekavējoties noklikšķiniet, lai sāktu savienojumu (SCOUT 2.0 šasija gaidīs 3 s pirms ieslēgšanas; ja gaidīšanas laiks ir ilgāks par 3 s, tā tiks atvērta lietojumprogrammā); ja savienojums izdodas, tekstlodziņā tiks parādīts uzaicinājums “savienots veiksmīgi”;
• Ielādēt tvertnes failu;
• Noklikšķiniet uz pogas Jaunināt un gaidiet, līdz tiek parādīta uzvedne par jaunināšanas pabeigšanu;
• Atvienojiet seriālo kabeli, izslēdziet šasiju un izslēdziet un atkal ieslēdziet barošanu.

SCOUT 2.0 SDK
Lai palīdzētu lietotājiem ērtāk īstenot ar robotu saistītu izstrādi, mobilajam robotam SCOUT 2.0 ir izstrādāts starpplatformu atbalstīts SDK. SDK programmatūras pakotne nodrošina C++ balstītu interfeisu, ko izmanto, lai sazinātos ar SCOUT 2.0 mobilā robota šasiju un var iegūt jaunāko robota statusu un kontrolēt robota pamatdarbības. Pagaidām ir pieejama CAN pielāgošana saziņai, taču uz RS232 balstīta adaptācija joprojām tiek veikta. Pamatojoties uz to, NVIDIA JETSON TX2 ir pabeigti saistītie testi.

SCOUT2.0 ROS pakotne
ROS nodrošina dažus standarta operētājsistēmas pakalpojumus, piemēram, aparatūras abstrakciju, zema līmeņa ierīču vadību, kopīgu funkciju ieviešanu, starpprocesu ziņojumu un datu pakešu pārvaldību. ROS ir balstīta uz grafiku arhitektūru, lai dažādu mezglu process varētu saņemt un apkopot dažādu informāciju (piemēram, sensoru, kontroli, statusu, plānošanu utt.). Pašlaik ROS galvenokārt atbalsta UBUNTU.

Izstrādes sagatavošana
Aparatūras sagatavošana

• CANlight kannu sakaru modulis ×1
• Thinkpad E470 piezīmjdators ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 mobilā robota šasija ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 tālvadības pults FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 top aviācijas strāvas kontaktligzda ×1

Izmantojiet piemample vides apraksts

• Ubuntu 16.04 LTS (Šī ir testa versija, pārbaudīta Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (tiek pārbaudītas arī turpmākās versijas)
• Git

Aparatūras pieslēgšana un sagatavošana 

• Izvadiet SCOUT 2.0 top aviācijas spraudņa CAN vadu vai aizmugurējo spraudni un CAN vadā pievienojiet CAN_H un CAN_L attiecīgi CAN_TO_USB adapterim;
• Ieslēdziet SCOUT 2.0 mobilā robota šasijas pogas slēdzi un pārbaudiet, vai avārijas apturēšanas slēdži abās pusēs ir atbrīvoti；
• Savienojiet CAN_TO_USB ar piezīmjdatora usb punktu. Savienojuma shēma ir parādīta 3.4. attēlā.

ROS uzstādīšana un vides iestatīšana
Lai iegūtu sīkāku informāciju par uzstādīšanu, lūdzu, skatiet http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Pārbaudiet CANABLE aparatūru un CAN komunikāciju
CAN-TO-USB adaptera iestatīšana

• Iespējot gs_usb kodola moduli
  $ sudo modprobe gs_usb
• Notiek 500 XNUMX datu pārraides ātruma iestatīšana un iespējota savienojuma ar USB adapteri
  $ sudo ip saišu kopa can0 up tipa var bitrate 500000
• Ja iepriekšējās darbībās nav radusies kļūda, jums vajadzētu būt iespējai izmantot komandu, lai view kārbas ierīci nekavējoties
  $ ifconfig -a
• Instalējiet un izmantojiet can-utils, lai pārbaudītu aparatūru
  $ sudo apt instalēt can-utils
• Ja can-to-usb šoreiz ir pievienots robotam SCOUT 2.0 un automašīna ir ieslēgta, izmantojiet tālāk norādītās komandas, lai pārraudzītu datus no SCOUT 2.0 šasijas.
  $ candump can0
• Lūdzu, skatiet:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE lejupielādēt un apkopot 

• Lejupielādēt ros pakotni
  $ sudo apt instalējiet ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt instalēt ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt instalēt ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt instalēt libasio-dev
• Klonē scout_ros kodu
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git klons https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klons https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Lūdzu atsaucies uz:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Piesardzības pasākumi

Šajā sadaļā ir ietverti daži piesardzības pasākumi, kuriem jāpievērš uzmanība, lietojot un izstrādājot SCOUT 2.0.

Akumulators

• Ar SCOUT 2.0 piegādātais akumulators rūpnīcas iestatījumos nav pilnībā uzlādēts, taču tā īpašo jaudas ietilpību var parādīt voltmetrā SCOUT 2.0 šasijas aizmugurē vai nolasīt, izmantojot CAN kopnes komunikācijas interfeisu. Akumulatora uzlādi var apturēt, kad lādētāja zaļā gaismas diode kļūst zaļa. Ņemiet vērā: ja saglabāsiet lādētāju pievienotu pēc tam, kad iedegas zaļā gaismas diode, lādētājs turpinās uzlādēt akumulatoru ar aptuveni 0.1 A strāvu vēl aptuveni 30 minūtes, lai akumulators būtu pilnībā uzlādēts.
• Lūdzu, neuzlādējiet akumulatoru pēc tam, kad tā jauda ir izlādējusies, un lūdzu, uzlādējiet akumulatoru savlaicīgi, kad ir ieslēgts zema akumulatora līmeņa trauksmes signāls;
• Statiskie uzglabāšanas apstākļi: labākā akumulatora uzglabāšanas temperatūra ir no -10 ℃ līdz 45 ℃; Ja akumulators netiek uzglabāts nelietošanai, akumulators ir jāuzlādē un jāizlādē apmēram reizi 2 mēnešos un pēc tam jāuzglabā pilnā tilpumā.tage valsts. Lūdzu, nelieciet akumulatoru ugunī un nesildiet akumulatoru, kā arī neuzglabājiet akumulatoru augstas temperatūras vidē;
• Uzlāde: akumulators jāuzlādē ar speciālu litija akumulatora lādētāju; Litija jonu akumulatorus nevar uzlādēt temperatūrā, kas zemāka par 0°C (32°F), un oriģinālo akumulatoru modifikācija vai nomaiņa ir stingri aizliegta.

Darbības vide

• SCOUT 2.0 darba temperatūra ir no -10℃ līdz 45℃; lūdzu, nelietojiet to temperatūrā zem -10 ℃ un virs 45 ℃;
• Prasības relatīvajam mitrumam SCOUT 2.0 lietošanas vidē ir: maksimāli 80%, minimāli 30%;
• Lūdzu, nelietojiet to vidē ar kodīgām un uzliesmojošām gāzēm vai slēgtām degošām vielām;
• Nenovietojiet to tuvu sildītājiem vai sildelementiem, piemēram, lieliem tinumu rezistoriem utt.;
• Izņemot īpaši pielāgotu versiju (IP aizsardzības klase pielāgota), SCOUT 2.0 nav ūdensnecaurlaidīgs, tāpēc, lūdzu, nelietojiet to lietainā, sniegotā vai ūdens uzkrātā vidē;
• Ieteicamās lietošanas vides augstums nedrīkst pārsniegt 1,000 m;
• Temperatūras starpība starp dienu un nakti ieteicamajā lietošanas vidē nedrīkst pārsniegt 25℃;
• Regulāri pārbaudiet riepu spiedienu un pārliecinieties, ka tas ir robežās no 1.8 bar līdz 2.0 bar.
• Ja kāda riepa ir nopietni nolietojusies vai izpūsta, lūdzu, savlaicīgi nomainiet to.

Elektrības/pagarinātāji

• Augšpusē esošajam paplašinātajam barošanas avotam strāva nedrīkst pārsniegt 6.25A un kopējā jauda nedrīkst pārsniegt 150W;
• Pagarinātajam barošanas blokam aizmugurē strāva nedrīkst pārsniegt 5A un kopējā jauda nedrīkst pārsniegt 120W;
• Kad sistēma konstatē, ka akumulatora tilptage ir zemāks par drošu tilptage klasē, aktīvi tiks pārslēgti uz ārējā barošanas avota paplašinājumiem. Tāpēc lietotājiem ir ieteicams pievērst uzmanību, ja ārējie paplašinājumi ietver svarīgu datu glabāšanu un tiem nav izslēgšanas aizsardzības.

Papildu drošības padomi

• Ja lietošanas laikā rodas šaubas, lūdzu, ievērojiet saistīto instrukciju rokasgrāmatu vai konsultējieties ar saistīto tehnisko personālu;
• Pirms lietošanas pievērsiet uzmanību lauka stāvoklim un izvairieties no nepareizas darbības, kas varētu radīt personāla drošības problēmas;
• Ārkārtas situācijās nospiediet avārijas apturēšanas pogu un izslēdziet iekārtu;
• Bez tehniskā atbalsta un atļaujas, lūdzu, personīgi nepārveidojiet iekšējā aprīkojuma struktūru.

Citas piezīmes

• SCOUT 2.0 ir plastmasas daļas priekšā un aizmugurē, lūdzu, nedariet šīs daļas tieši ar pārmērīgu spēku, lai izvairītos no iespējamiem bojājumiem;
• Rīkojoties un uzstādot, lūdzu, nenokrītiet un nenovietojiet transportlīdzekli otrādi;
• Neprofesionāļiem, lūdzu, neizjauciet transportlīdzekli bez atļaujas.

Jautājumi un atbildes

• J: SCOUT 2.0 ir palaists pareizi, bet kāpēc RC raidītājs nevar kontrolēt transportlīdzekļa korpusu, lai tas kustētos?
  A: Vispirms pārbaudiet, vai piedziņas barošanas avots ir normālā stāvoklī, vai piedziņas barošanas slēdzis ir nospiests un vai E-stop slēdži ir atbrīvoti; pēc tam pārbaudiet, vai ar RC raidītāja augšējo kreiso režīma izvēles slēdzi izvēlētais vadības režīms ir pareizs.
• J: SCOUT 2.0 tālvadības pults ir normālā stāvoklī, un informāciju par šasijas stāvokli un kustību var saņemt pareizi, bet, kad tiek izsniegts vadības rāmja protokols, kāpēc nevar pārslēgt transportlīdzekļa virsbūves vadības režīmu un šasija reaģē uz vadības rāmi protokols?
  A: Parasti, ja SCOUT 2.0 var vadīt ar RC raidītāju, tas nozīmē, ka šasijas kustība tiek pareizi kontrolēta; ja šasijas atgriezeniskās saites rāmi var pieņemt, tas nozīmē, ka CAN paplašinājuma saite ir normālā stāvoklī. Lūdzu, pārbaudiet nosūtīto CAN vadības rāmi, lai redzētu, vai datu pārbaude ir pareiza un vai vadības režīms ir komandu vadības režīmā. Jūs varat pārbaudīt kļūdas karoga statusu, izmantojot kļūdas bitu šasijas statusa atgriezeniskās saites rāmī.
• J: SCOUT 2.0 darbības laikā izdod skaņu “pīksti-pīksti-pīkst…”, kā risināt šo problēmu?
  A: Ja SCOUT 2.0 nepārtraukti atskaņo šo "pīksti-pīksti-pīksti" skaņu, tas nozīmē, ka akumulators ir trauksmes režīmā.tage valsts. Lūdzu, uzlādējiet akumulatoru savlaicīgi. Tiklīdz parādās cita saistīta skaņa, var būt iekšējas kļūdas. Varat pārbaudīt saistītos kļūdu kodus, izmantojot CAN kopni, vai sazināties ar saistīto tehnisko personālu.
• J: Vai SCOUT 2.0 riepu nodilums parasti ir redzams darbībā?
  A: SCOUT 2.0 riepu nodilums parasti ir redzams, kad tas darbojas. Tā kā SCOUT 2.0 pamatā ir četru riteņu diferenciāļa stūres konstrukcija, transportlīdzekļa virsbūvei griežoties, rodas gan slīdēšanas, gan rites berze. Ja grīda nav gluda, bet raupja, riepu virsmas būs nolietojušās. Lai samazinātu vai palēninātu nodilumu, var veikt pagriešanu mazā leņķī, lai mazāk pagrieztos uz šarnīra.
• J: Ja sakari tiek īstenoti, izmantojot CAN kopni, šasijas atgriezeniskās saites komanda tiek izdota pareizi, bet kāpēc transportlīdzeklis nereaģē uz vadības komandu?
  A: SCOUT 2.0 iekšienē ir sakaru aizsardzības mehānisms, kas nozīmē, ka, apstrādājot ārējās CAN vadības komandas, šasija ir nodrošināta ar taimauta aizsardzību. Pieņemsim, ka transportlīdzeklis saņem vienu sakaru protokola kadru, bet nesaņem nākamo vadības komandas kadru pēc 500 ms. Šajā gadījumā tas pāries sakaru aizsardzības režīmā un iestatīs ātrumu uz 0. Tāpēc komandas no augšējā datora ir periodiski jādod.

Produkta izmēri

Produkta ārējo izmēru ilustrācijas diagramma

Augšējā paplašinātā atbalsta izmēru ilustrācijas diagramma

Oficiālais izplatītājs
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumenti / Resursi

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfLietotāja rokasgrāmata SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Atsauces

• Lietotāja rokasgrāmata