SCOUT 2.0 AgileX రోబోటిక్స్ టీమ్
ఈ అధ్యాయం ముఖ్యమైన భద్రతా సమాచారాన్ని కలిగి ఉంది, రోబోట్‌ను మొదటిసారిగా ఆన్ చేయడానికి ముందు, పరికరాన్ని ఉపయోగించే ముందు ఏదైనా వ్యక్తి లేదా సంస్థ తప్పనిసరిగా ఈ సమాచారాన్ని చదివి అర్థం చేసుకోవాలి. ఉపయోగం గురించి మీకు ఏవైనా ప్రశ్నలు ఉంటే, దయచేసి మమ్మల్ని ఇక్కడ సంప్రదించండి support@agilex.ai దయచేసి ఈ మాన్యువల్ యొక్క అధ్యాయాలలో అన్ని అసెంబ్లీ సూచనలు మరియు మార్గదర్శకాలను అనుసరించండి మరియు అమలు చేయండి, ఇది చాలా ముఖ్యమైనది. హెచ్చరిక సంకేతాలకు సంబంధించిన వచనానికి ప్రత్యేక శ్రద్ధ ఉండాలి.
భద్రతా సమాచారం
ఈ మాన్యువల్‌లోని సమాచారం పూర్తి రోబోట్ అప్లికేషన్ యొక్క డిజైన్, ఇన్‌స్టాలేషన్ మరియు ఆపరేషన్‌ను కలిగి ఉండదు లేదా పూర్తి సిస్టమ్ యొక్క భద్రతను ప్రభావితం చేసే అన్ని పరిధీయ పరికరాలను కలిగి ఉండదు. పూర్తి సిస్టమ్ యొక్క రూపకల్పన మరియు ఉపయోగం రోబోట్ వ్యవస్థాపించబడిన దేశం యొక్క ప్రమాణాలు మరియు నిబంధనలలో ఏర్పాటు చేయబడిన భద్రతా అవసరాలకు అనుగుణంగా ఉండాలి.
స్కౌట్ ఇంటిగ్రేటర్‌లు మరియు తుది కస్టమర్‌లు సంబంధిత దేశాల వర్తించే చట్టాలు మరియు నిబంధనలకు అనుగుణంగా ఉండేలా చూసుకోవాల్సిన బాధ్యతను కలిగి ఉంటారు మరియు పూర్తి రోబోట్ అప్లికేషన్‌లో పెద్ద ప్రమాదాలు లేవని నిర్ధారించుకోవాలి. ఇది క్రింది వాటిని కలిగి ఉంటుంది కానీ పరిమితం కాదు:
సమర్థత మరియు బాధ్యత
- పూర్తి రోబోట్ సిస్టమ్ యొక్క ప్రమాద అంచనా వేయండి. రిస్క్ అసెస్‌మెంట్ ద్వారా నిర్వచించబడిన ఇతర యంత్రాల అదనపు భద్రతా పరికరాలను కలిపి కనెక్ట్ చేయండి.
- సాఫ్ట్‌వేర్ మరియు హార్డ్వేర్ సిస్టమ్‌లతో సహా మొత్తం రోబోట్ సిస్టమ్ యొక్క పరిధీయ పరికరాల రూపకల్పన మరియు ఇన్‌స్టాలేషన్ సరైనదేనని నిర్ధారించండి.
- ఈ రోబోట్‌లో పూర్తి స్వయంప్రతిపత్త మొబైల్ రోబోట్ లేదు, ఆటోమేటిక్ యాంటీ-కొలిషన్, యాంటీ ఫాలింగ్, బయోలాజికల్ అప్రోచ్ వార్నింగ్ మరియు ఇతర సంబంధిత సేఫ్టీ ఫంక్షన్‌లకు మాత్రమే పరిమితం కాదు. సంబంధిత విధులకు ఇంటిగ్రేటర్‌లు మరియు తుది కస్టమర్‌లు భద్రతా అంచనా కోసం సంబంధిత నిబంధనలు మరియు సాధ్యమయ్యే చట్టాలు మరియు నిబంధనలను అనుసరించాల్సిన అవసరం ఉంది , అభివృద్ధి చెందిన రోబోట్‌కు అసలు అప్లికేషన్‌లలో పెద్ద ప్రమాదాలు మరియు భద్రతా ప్రమాదాలు లేవని నిర్ధారించుకోవడానికి.
- సాంకేతిక ఫైల్‌లోని అన్ని పత్రాలను సేకరించండి: రిస్క్ అసెస్‌మెంట్ మరియు ఈ మాన్యువల్‌తో సహా.
- పరికరాలను ఆపరేట్ చేయడానికి మరియు ఉపయోగించే ముందు సాధ్యమయ్యే భద్రతా ప్రమాదాలను తెలుసుకోండి.
పర్యావరణ పరిగణనలు
- మొదటి ఉపయోగం కోసం, ప్రాథమిక ఆపరేటింగ్ కంటెంట్ మరియు ఆపరేటింగ్ స్పెసిఫికేషన్‌ను అర్థం చేసుకోవడానికి దయచేసి ఈ మాన్యువల్‌ను జాగ్రత్తగా చదవండి.
- రిమోట్ కంట్రోల్ ఆపరేషన్ కోసం, SCOUT2.0ని ఉపయోగించడానికి సాపేక్షంగా బహిరంగ ప్రాంతాన్ని ఎంచుకోండి, ఎందుకంటే SCOUT2.0 ఏ ఆటోమేటిక్ అడ్డంకి ఎగవేత సెన్సార్‌ను కలిగి లేదు.
- SCOUT2.0ని ఎల్లప్పుడూ -10℃~45℃ పరిసర ఉష్ణోగ్రతలోపు ఉపయోగించండి.
- SCOUT 2.0 ప్రత్యేక కస్టమ్ IP రక్షణతో కాన్ఫిగర్ చేయబడకపోతే, దాని నీరు మరియు ధూళి రక్షణ IP22 మాత్రమే.
ప్రీ-వర్క్ చెక్‌లిస్ట్
- ప్రతి పరికరానికి తగినంత శక్తి ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- బంకర్‌లో స్పష్టమైన లోపాలు లేవని నిర్ధారించుకోండి.
- రిమోట్ కంట్రోలర్ బ్యాటరీకి తగినంత శక్తి ఉందో లేదో తనిఖీ చేయండి.
- ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు, అత్యవసర స్టాప్ స్విచ్ విడుదల చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి.
ఆపరేషన్
- రిమోట్ కంట్రోల్ ఆపరేషన్‌లో, చుట్టుపక్కల ప్రాంతం సాపేక్షంగా విశాలంగా ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- దృశ్యమానత పరిధిలో రిమోట్ కంట్రోల్‌ని నిర్వహించండి.
- SCOUT2.0 యొక్క గరిష్ట లోడ్ 50KG. ఉపయోగంలో ఉన్నప్పుడు, పేలోడ్ 50KG మించకుండా చూసుకోండి.
- SCOUT2.0లో బాహ్య పొడిగింపును ఇన్‌స్టాల్ చేస్తున్నప్పుడు, పొడిగింపు యొక్క ద్రవ్యరాశి కేంద్రం యొక్క స్థానాన్ని నిర్ధారించండి మరియు అది భ్రమణ మధ్యలో ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- పరికరంలో బ్యాటరీ అలారం తక్కువగా ఉన్నప్పుడు దయచేసి టైన్‌లో ఛార్జ్ చేయండి. SCOUT2..0లో లోపం ఉన్నప్పుడు, దయచేసి ద్వితీయ నష్టాన్ని నివారించడానికి వెంటనే దాన్ని ఉపయోగించడం ఆపివేయండి.
- SCOUT2.0లో లోపం ఉన్నప్పుడు, దాన్ని పరిష్కరించేందుకు దయచేసి సంబంధిత సాంకేతికతను సంప్రదించండి, లోపాన్ని మీరే నిర్వహించవద్దు. పరికరానికి అవసరమైన రక్షణ స్థాయితో పర్యావరణంలో ఎల్లప్పుడూ SCOUT2.0ని ఉపయోగించండి.
- SCOUT2.0ని నేరుగా నెట్టవద్దు.
- ఛార్జింగ్ చేస్తున్నప్పుడు, పరిసర ఉష్ణోగ్రత 0 ℃ కంటే ఎక్కువగా ఉందని నిర్ధారించుకోండి.
- వాహనం తిరిగేటప్పుడు వణుకుతున్నట్లయితే, సస్పెన్షన్‌ని సర్దుబాటు చేయండి.
నిర్వహణ
- టైర్ ఒత్తిడిని క్రమం తప్పకుండా తనిఖీ చేయండి మరియు టైర్ ఒత్తిడిని 1.8bar~2.0bar మధ్య ఉంచండి.
- టైర్ తీవ్రంగా అరిగిపోయినా లేదా పగిలినా, దయచేసి దానిని సకాలంలో మార్చండి.
- బ్యాటరీ ఎక్కువ కాలం ఉపయోగించకపోతే, 2 నుండి 3 నెలల్లో క్రమానుగతంగా బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయాలి.
పరిచయం
SC OUT 2.0 అనేది ఒక బహుళ-ప్రయోజన UGVగా రూపొందించబడింది, వివిధ అప్లికేషన్ దృశ్యాలు పరిగణించబడతాయి: మాడ్యులర్ డిజైన్; సౌకర్యవంతమైన కనెక్టివిటీ; అధిక పేలోడ్ సామర్థ్యం కలిగిన శక్తివంతమైన మోటార్ సిస్టమ్. అధునాతన నావిగేషన్ మరియు కంప్యూటర్ విజన్ అప్లికేషన్‌ల కోసం స్టీరియో కెమెరా, లేజర్ రాడార్, GPS, IMU మరియు రోబోటిక్ మానిప్యులేటర్ వంటి అదనపు భాగాలు ఐచ్ఛికంగా SCOUT 2.0లో ఇన్‌స్టాల్ చేయబడతాయి. స్కౌట్ 2.0 తరచుగా అటానమస్ డ్రైవింగ్ విద్య మరియు పరిశోధన, ఇండోర్ మరియు అవుట్‌డోర్ సెక్యూరిటీ పెట్రోలింగ్, ఎన్విరాన్‌మెంట్ సెన్సింగ్, జనరల్ లాజిస్టిక్స్ మరియు ట్రాన్స్‌పోర్టేషన్ కోసం ఉపయోగించబడుతుంది.
కాంపోనెంట్ జాబితా
| పేరు | పరిమాణం |
| స్కౌట్ 2.0 రోబోట్ బాడీ | X 1 |
| బ్యాటరీ ఛార్జర్ (AC 220V) | X 1 |
| ఏవియేషన్ ప్లగ్ (పురుషుడు, 4-పిన్) | X 2 |
| USB నుండి RS232 కేబుల్ | X 1 |
| రిమోట్ కంట్రోల్ ట్రాన్స్మిటర్ (ఐచ్ఛికం) | X 1 |
| USB నుండి CAN కమ్యూనికేషన్ మాడ్యూల్ | X1 |
సాంకేతిక లక్షణాలు
అభివృద్ధికి ఆవశ్యకత
FS RC ట్రాన్స్మిటర్ ఫ్యాక్టరీ సెట్టింగ్ pf SCOUT 2.0లో అందించబడింది (ఐచ్ఛికం), ఇది రోబోట్ యొక్క చట్రం తరలించడానికి మరియు తిరగడానికి వినియోగదారులను నియంత్రించడానికి అనుమతిస్తుంది; SCOUT 232లో CAN మరియు RS2.0 ఇంటర్‌ఫేస్‌లను వినియోగదారు అనుకూలీకరణకు ఉపయోగించవచ్చు.
బేసిక్స్
ఈ విభాగం Figure 2.0 మరియు Figure 2.1లో చూపిన విధంగా SCOUT 2.2 మొబైల్ రోబోట్ ప్లాట్‌ఫారమ్‌కు సంక్షిప్త పరిచయాన్ని అందిస్తుంది.
- ముందు View
- మారడం ఆపు
- ప్రామాణిక ప్రోfile మద్దతు
- టాప్ కంపార్ట్మెంట్
- టాప్ ఎలక్ట్రికల్ ప్యానెల్
- రిటార్డెంట్-కొలిషన్ ట్యూబ్
- వెనుక ప్యానెల్
SCOUT2.0 మాడ్యులర్ మరియు ఇంటెలిజెంట్ డిజైన్ కాన్సెప్ట్‌ను స్వీకరిస్తుంది. శక్తివంతమైన DC బ్రష్‌లెస్ సర్వో మోటర్‌తో పాటు ఇన్‌ఫ్లేట్ రబ్బరు టైర్ మరియు పవర్ మాడ్యూల్‌పై స్వతంత్ర సస్పెన్షన్ యొక్క మిశ్రమ రూపకల్పన SCOUT2.0 రోబోట్ చట్రం అభివృద్ధి ప్లాట్‌ఫారమ్‌కు బలమైన పాస్ సామర్థ్యం మరియు గ్రౌండ్ అడాప్ట్ సామర్థ్యాన్ని కలిగి ఉంటుంది మరియు విభిన్న మైదానాల్లో సులభంగా కదలగలదు. ఢీకొన్న సమయంలో వాహనం శరీరానికి జరిగే నష్టాలను తగ్గించడానికి వాహనం చుట్టూ యాంటీ-కొలిషన్ బీమ్‌లు అమర్చబడి ఉంటాయి. వాహనం ముందు మరియు వెనుక లైట్లు రెండూ అమర్చబడి ఉంటాయి, వీటిలో తెల్లటి లైట్ ముందు భాగంలో వెలుతురు కోసం రూపొందించబడింది, అయితే రెడ్ లైట్ వెనుక చివర హెచ్చరిక మరియు సూచన కోసం రూపొందించబడింది.
రోబోట్‌కి రెండు వైపులా ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ బటన్‌లు ఇన్‌స్టాల్ చేయబడ్డాయి మరియు సులభంగా యాక్సెస్ అయ్యేలా చూసుకోవాలి మరియు రోబోట్ అసాధారణంగా ప్రవర్తించినప్పుడు వెంటనే రోబోట్ పవర్‌ను షట్ డౌన్ చేయవచ్చు. DC పవర్ మరియు కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ల కోసం వాటర్-ప్రూఫ్ కనెక్టర్‌లు రోబోట్ పైన మరియు వెనుక భాగంలో అందించబడతాయి, ఇవి రోబోట్ మరియు బాహ్య భాగాల మధ్య అనువైన కనెక్షన్‌ను అనుమతించడమే కాకుండా తీవ్రమైన ఆపరేషన్‌లో కూడా రోబోట్ లోపలికి అవసరమైన రక్షణను నిర్ధారిస్తాయి. పరిస్థితులు.
ఒక బయోనెట్ ఓపెన్ కంపార్ట్మెంట్ వినియోగదారుల కోసం పైభాగంలో రిజర్వ్ చేయబడింది.
స్థితి సూచన
వినియోగదారులు వోల్టమీటర్, బీపర్ మరియు స్కౌట్ 2.0లో అమర్చిన లైట్ల ద్వారా వాహనం యొక్క స్థితిని గుర్తించగలరు. వివరాల కోసం, దయచేసి టేబుల్ 2.1ని చూడండి.
| స్థితి | వివరణ |
| వాల్యూమ్tage | ప్రస్తుత బ్యాటరీ వాల్యూమ్tage వెనుక ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లోని వోల్టమీటర్ నుండి మరియు 1V ఖచ్చితత్వంతో చదవవచ్చు. |
|
బ్యాటరీని భర్తీ చేయండి |
బ్యాటరీ వాల్యూమ్ ఉన్నప్పుడుtage 22.5V కంటే తక్కువగా ఉంది, వాహనం శరీరం హెచ్చరికగా బీప్-బీప్-బీప్ సౌండ్‌ను ఇస్తుంది. బ్యాటరీ వాల్యూమ్ ఉన్నప్పుడుtage 22V కంటే తక్కువగా ఉన్నట్లు గుర్తించబడింది, SCOUT 2.0 బాహ్య పొడిగింపులకు విద్యుత్ సరఫరాను చురుకుగా నిలిపివేస్తుంది మరియు బ్యాటరీ దెబ్బతినకుండా నిరోధించడానికి డ్రైవ్ చేస్తుంది. ఈ సందర్భంలో, చట్రం కదలిక నియంత్రణను ప్రారంభించదు మరియు బాహ్య కమాండ్ నియంత్రణను అంగీకరించదు. |
| రోబోట్ ఆన్ చేయబడింది | ముందు మరియు వెనుక లైట్లు స్విచ్ ఆన్ చేయబడ్డాయి. |
టేబుల్ 2.1 వాహనం స్థితి వివరణలు
ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లపై సూచనలు
టాప్ ఎలక్ట్రికల్ ఇంటర్ఫేస్
SCOUT 2.0 మూడు 4-పిన్ ఏవియేషన్ కనెక్టర్లను మరియు ఒక DB9 (RS232) కనెక్టర్‌ను అందిస్తుంది. టాప్ ఏవియేషన్ కనెక్టర్ యొక్క స్థానం మూర్తి 2.3లో చూపబడింది.
స్కౌట్ 2.0 పైన మరియు వెనుక భాగంలో ఏవియేషన్ ఎక్స్‌టెన్షన్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ను కలిగి ఉంది, వీటిలో ప్రతి ఒక్కటి విద్యుత్ సరఫరా సెట్ మరియు CAN కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్ఫేస్ సెట్‌తో కాన్ఫిగర్ చేయబడింది. ఈ ఇంటర్‌ఫేస్‌లు విస్తరించిన పరికరాలకు శక్తిని సరఫరా చేయడానికి మరియు కమ్యూనికేషన్‌ను ఏర్పాటు చేయడానికి ఉపయోగించవచ్చు. పిన్స్ యొక్క నిర్దిష్ట నిర్వచనాలు మూర్తి 2.4లో చూపబడ్డాయి.
ఇక్కడ విస్తరించిన విద్యుత్ సరఫరా అంతర్గతంగా నియంత్రించబడుతుందని గమనించాలి, అంటే బ్యాటరీ వాల్యూం అయిన తర్వాత విద్యుత్ సరఫరా చురుకుగా కత్తిరించబడుతుంది.tage ముందుగా పేర్కొన్న థ్రెషోల్డ్ వాల్యూమ్ కంటే తక్కువగా పడిపోతుందిtagఇ. అందువల్ల, SCOUT 2.0 ప్లాట్‌ఫారమ్ తక్కువ వాల్యూమ్‌ను పంపుతుందని వినియోగదారులు గమనించాలిtagఇ అలారం థ్రెషోల్డ్ వాల్యూమ్tage చేరుకుంది మరియు ఉపయోగించే సమయంలో బ్యాటరీ రీఛార్జ్‌పై కూడా శ్రద్ధ వహించండి.
| పిన్ నం. | పిన్ రకం | FuDnecfitinointio మరియు | వ్యాఖ్యలు |
| 1 | శక్తి | VCC | పవర్ పాజిటివ్, వాల్యూమ్tagఇ పరిధి 23 – 29.2V, MAX .ప్రస్తుత 10A |
| 2 | శక్తి | GND | పవర్ నెగెటివ్ |
| 3 | చెయ్యవచ్చు | CAN_H | CAN బస్సు ఎత్తు |
| 4 | చెయ్యవచ్చు | CAN_L | CAN బస్సు తక్కువ |
పవర్ పాజిటివ్, వాల్యూమ్tagఇ పరిధి 23 – 29.2V, MAX. ప్రస్తుత 10A
| పిన్ నం. | నిర్వచనం |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
మూర్తి 2.5 Q4 పిన్స్ యొక్క ఇలస్ట్రేషన్ రేఖాచిత్రం
వెనుక విద్యుత్ ఇంటర్ఫేస్
వెనుక చివర ఉన్న పొడిగింపు ఇంటర్ఫేస్ మూర్తి 2.6లో చూపబడింది, ఇక్కడ Q1 అనేది ప్రధాన విద్యుత్ స్విచ్‌గా కీ స్విచ్; Q2 అనేది రీఛార్జింగ్ ఇంటర్ఫేస్; Q3 అనేది డ్రైవ్ సిస్టమ్ యొక్క విద్యుత్ సరఫరా స్విచ్; Q4 అనేది DB9 సీరియల్ పోర్ట్; Q5 అనేది CAN మరియు 24V విద్యుత్ సరఫరా కోసం పొడిగింపు ఇంటర్ఫేస్; Q6 అనేది బ్యాటరీ వాల్యూమ్ యొక్క ప్రదర్శనtage.
| పిన్ నం. | పిన్ రకం | FuDnecfitinointio మరియు | వ్యాఖ్యలు |
| 1 | శక్తి | VCC | పవర్ పాజిటివ్, వాల్యూమ్tagఇ పరిధి 23 - 29.2V, గరిష్ట కరెంట్ 5A |
| 2 | శక్తి | GND | పవర్ నెగెటివ్ |
| 3 | చెయ్యవచ్చు | CAN_H | CAN బస్సు ఎత్తు |
| 4 | చెయ్యవచ్చు | CAN_L | CAN బస్సు తక్కువ |
మూర్తి 2.7 ఫ్రంట్ మరియు రియర్ ఏవియేషన్ ఇంటర్ఫేస్ పిన్‌ల వివరణ
రిమోట్ కంట్రోల్ FS_i6_S రిమోట్ కంట్రోల్ సూచనలపై సూచనలు
FS RC ట్రాన్స్మిటర్ అనేది రోబోట్‌ను మాన్యువల్‌గా నియంత్రించడానికి SCOUT2.0 యొక్క ఐచ్ఛిక అనుబంధం. ట్రాన్స్మిటర్ ఎడమ చేతి-థొరెటల్ కాన్ఫిగరేషన్‌తో వస్తుంది. మూర్తి 2.8లో చూపిన నిర్వచనం మరియు ఫంక్షన్. బటన్ యొక్క పనితీరు ఇలా నిర్వచించబడింది: SWA మరియు SWD తాత్కాలికంగా నిలిపివేయబడ్డాయి మరియు SWB అనేది కంట్రోల్ మోడ్ ఎంపిక బటన్, పైకి డయల్ చేయడం కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్, మధ్యలోకి డయల్ చేయడం రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్; SWC కాంతి నియంత్రణ బటన్; S1 అనేది థొరెటల్ బటన్, SCOUT2.0ని ముందుకు మరియు వెనుకకు నియంత్రించండి; S2 నియంత్రణ అనేది భ్రమణాన్ని నియంత్రించడం మరియు POWER అనేది పవర్ బటన్, ఆన్ చేయడానికి అదే సమయంలో నొక్కి పట్టుకోండి.
నియంత్రణ డిమాండ్లు మరియు కదలికలపై సూచనలు
ISO 2.9 ప్రకారం మూర్తి 8855లో చూపిన విధంగా వాహన బాడీపై రిఫరెన్స్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్‌ని నిర్వచించవచ్చు మరియు స్థిరపరచవచ్చు.
మూర్తి 2.9లో చూపినట్లుగా, స్కౌట్ 2.0 యొక్క వాహన శరీరం స్థాపించబడిన రిఫరెన్స్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ యొక్క X అక్షంతో సమాంతరంగా ఉంటుంది. రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్‌లో, సానుకూల X దిశలో కదలడానికి రిమోట్ కంట్రోల్ స్టిక్ S1ని ముందుకు నెట్టండి, ప్రతికూల X దిశలో తరలించడానికి S1ని వెనుకకు నెట్టండి. S1 గరిష్ట విలువకు నెట్టబడినప్పుడు, సానుకూల X దిశలో కదలిక వేగం గరిష్టంగా ఉంటుంది, S1ని కనిష్ట స్థాయికి నెట్టినప్పుడు, X దిశ యొక్క ప్రతికూల దిశలో కదలిక వేగం గరిష్టంగా ఉంటుంది; రిమోట్ కంట్రోల్ స్టిక్ S2 కారు బాడీ యొక్క ముందు చక్రాల స్టీరింగ్‌ను నియంత్రిస్తుంది, S2ని ఎడమవైపుకి నెట్టివేస్తుంది మరియు వాహనం ఎడమవైపుకు మారుతుంది, దానిని గరిష్టంగా నెట్టివేస్తుంది మరియు స్టీరింగ్ కోణం అతిపెద్దది, S2 కుడివైపుకి పుష్ , కారు కుడి వైపుకు మారుతుంది మరియు దానిని గరిష్టంగా నెట్టివేస్తుంది, ఈ సమయంలో సరైన స్టీరింగ్ కోణం అతిపెద్దది. నియంత్రణ కమాండ్ మోడ్‌లో, లీనియర్ వేగం యొక్క సానుకూల విలువ అంటే X అక్షం యొక్క సానుకూల దిశలో కదలిక, మరియు సరళ వేగం యొక్క ప్రతికూల విలువ అంటే X అక్షం యొక్క ప్రతికూల దిశలో కదలిక; కోణీయ వేగం యొక్క సానుకూల విలువ అంటే కారు శరీరం X అక్షం యొక్క సానుకూల దిశ నుండి Y అక్షం యొక్క సానుకూల దిశకు కదులుతుంది మరియు కోణీయ వేగం యొక్క ప్రతికూల విలువ అంటే X అక్షం యొక్క సానుకూల దిశ నుండి కారు శరీరం కదులుతుంది. Y అక్షం యొక్క ప్రతికూల దిశకు.
లైటింగ్ నియంత్రణపై సూచనలు
SCOUT 2.0 ముందు మరియు వెనుక భాగంలో లైట్లు అమర్చబడి ఉంటాయి మరియు SCOUT 2.0 యొక్క లైటింగ్ కంట్రోల్ ఇంటర్ఫేస్ వినియోగదారులకు సౌలభ్యం కోసం తెరిచి ఉంటుంది.
ఇంతలో, శక్తి పొదుపు కోసం RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌లో మరొక లైటింగ్ కంట్రోల్ ఇంటర్ఫేస్ రిజర్వ్ చేయబడింది.
ప్రస్తుతం లైటింగ్ నియంత్రణ FS ట్రాన్స్‌మిటర్‌తో మాత్రమే మద్దతు ఇస్తుంది మరియు ఇతర ట్రాన్స్‌మిటర్‌లకు మద్దతు ఇంకా అభివృద్ధిలో ఉంది. RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌తో నియంత్రించబడే 3 రకాల లైటింగ్ మోడ్‌లు ఉన్నాయి, వీటిని SWC ద్వారా మార్చవచ్చు. మోడ్ నియంత్రణ వివరణ: SWC లివర్ సాధారణంగా క్లోజ్డ్ మోడ్‌లో దిగువన ఉంటుంది, మధ్యభాగం సాధారణంగా ఓపెన్ మోడ్‌లో ఉంటుంది, పైభాగం బ్రీతింగ్ లైట్ మోడ్.
- NC మోడ్: NC మోడ్‌లో, చట్రం ఇప్పటికీ ఉన్నట్లయితే, ముందు లైట్ ఆఫ్ చేయబడుతుంది మరియు దాని ప్రస్తుత ఆపరేటింగ్ స్థితిని సూచించడానికి వెనుక లైట్ BL మోడ్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది; ఛాసిస్ నిర్దిష్ట సాధారణ వేగంతో ప్రయాణించే రాష్ట్రంలో ఉంటే, వెనుక లైట్ ఆఫ్ చేయబడుతుంది కానీ ముందు లైట్ ఆన్ చేయబడుతుంది;
- మోడ్ లేదు: ఎటువంటి మోడ్‌లో, చట్రం ఇప్పటికీ ఉన్నట్లయితే, ముందు లైట్ సాధారణంగా ఆన్‌లో ఉంటుంది మరియు ఇప్పటికీ స్థితిని సూచించడానికి వెనుక లైట్ BL మోడ్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది; మూవ్‌మెంట్ మోడ్‌లో ఉంటే, వెనుక లైట్ ఆఫ్ చేయబడి ఉంటుంది, అయితే ముందు లైట్ ఆన్ చేయబడుతుంది;
- BL మోడ్: ముందు మరియు వెనుక లైట్లు రెండూ అన్ని పరిస్థితులలో బ్రీతింగ్ మోడ్‌లో ఉంటాయి.
మోడ్ నియంత్రణపై గమనిక: SWC లివర్‌ని టోగుల్ చేయడం అనేది NC మోడ్‌ను సూచిస్తుంది, మోడ్ లేదు మరియు దిగువ, మధ్య మరియు అగ్ర స్థానాల్లో BL మోడ్.
ప్రారంభించడం
ఈ విభాగం CAN బస్ ఇంటర్‌ఫేస్‌ని ఉపయోగించి SCOUT 2.0 ప్లాట్‌ఫారమ్ యొక్క ప్రాథమిక ఆపరేషన్ మరియు అభివృద్ధిని పరిచయం చేస్తుంది.
ఉపయోగం మరియు ఆపరేషన్
స్టార్టప్ యొక్క ప్రాథమిక నిర్వహణ విధానం క్రింది విధంగా చూపబడింది:
తనిఖీ చేయండి
- SCOUT 2.0 పరిస్థితిని తనిఖీ చేయండి. ముఖ్యమైన క్రమరాహిత్యాలు ఉన్నాయో లేదో తనిఖీ చేయండి; అలా అయితే, దయచేసి మద్దతు కోసం వ్యక్తిగత విక్రయం తర్వాత సేవను సంప్రదించండి;
- ఎమర్జెన్సీ-స్టాప్ స్విచ్‌ల స్థితిని తనిఖీ చేయండి. రెండు ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ బటన్‌లు విడుదలయ్యాయని నిర్ధారించుకోండి;
స్టార్టప్
- కీ స్విచ్‌ను తిప్పండి (ఎలక్ట్రికల్ ప్యానెల్‌పై Q1), మరియు సాధారణంగా, వోల్టమీటర్ సరైన బ్యాటరీ వాల్యూమ్‌ను ప్రదర్శిస్తుందిtagఇ మరియు ముందు మరియు వెనుక లైట్లు రెండూ ఆన్ చేయబడతాయి;
- బ్యాటరీ వాల్యూమ్‌ని తనిఖీ చేయండిtagఇ. బీపర్ నుండి నిరంతర “బీప్-బీప్-బీప్…” శబ్దం లేకపోతే, బ్యాటరీ వాల్యూమ్ అని అర్థంtagఇ సరైనది; బ్యాటరీ పవర్ స్థాయి తక్కువగా ఉంటే, దయచేసి బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయండి;
- Q3 (డ్రైవ్ పవర్ స్విచ్ బటన్) నొక్కండి.
అత్యవసర స్టాప్
స్కౌట్ 2.0 వెహికల్ బాడీకి ఎడమ మరియు కుడి వైపున అత్యవసర పుష్ బటన్‌ను నొక్కండి;
రిమోట్ కంట్రోల్ యొక్క ప్రాథమిక ఆపరేటింగ్ విధానం:
SCOUT 2.0 మొబైల్ రోబోట్ యొక్క చట్రం సరిగ్గా ప్రారంభించబడిన తర్వాత, RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌ను ఆన్ చేసి, రిమోట్-కంట్రోల్ మోడ్‌ను ఎంచుకోండి. అప్పుడు, SCOUT 2.0 ప్లాట్‌ఫారమ్ కదలికను RC ట్రాన్స్మిటర్ ద్వారా నియంత్రించవచ్చు.
ఛార్జింగ్
స్కౌట్ 2.0 కస్టమర్ల రీచార్జింగ్ డిమాండ్‌ను తీర్చడానికి డిఫాల్ట్‌గా 10A ఛార్జర్‌తో అమర్చబడింది.
ఛార్జింగ్ ఆపరేషన్
- SCOUT 2.0 చట్రం యొక్క విద్యుత్ శక్తి ఆఫ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి. ఛార్జింగ్ చేయడానికి ముందు, దయచేసి వెనుక నియంత్రణ కండోల్‌లోని పవర్ స్విచ్ ఆఫ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి;
- వెనుక నియంత్రణ ప్యానెల్‌లోని Q6 ఛార్జింగ్ ఇంటర్‌ఫేస్‌లో ఛార్జర్ ప్లగ్‌ని చొప్పించండి;
- ఛార్జర్‌ను విద్యుత్ సరఫరాకు కనెక్ట్ చేయండి మరియు ఛార్జర్‌లోని స్విచ్‌ను ఆన్ చేయండి. అప్పుడు, రోబోట్ ఛార్జింగ్ స్థితిలోకి ప్రవేశిస్తుంది.
గమనిక: ప్రస్తుతానికి, బ్యాటరీ 3V నుండి పూర్తిగా రీఛార్జ్ కావడానికి దాదాపు 5 నుండి 22 గంటల సమయం అవసరం మరియు వాల్యూమ్tagపూర్తిగా రీఛార్జ్ చేయబడిన బ్యాటరీ యొక్క e దాదాపు 29.2V; రీఛార్జ్ వ్యవధి 30AH ÷ 10A = 3hగా లెక్కించబడుతుంది.
బ్యాటరీ భర్తీ
SCOUT2.0 వినియోగదారుల సౌలభ్యం కోసం వేరు చేయగలిగిన బ్యాటరీ పరిష్కారాన్ని స్వీకరిస్తుంది. కొన్ని ప్రత్యేక సందర్భాలలో, బ్యాటరీని నేరుగా భర్తీ చేయవచ్చు. ఆపరేషన్ దశలు మరియు రేఖాచిత్రాలు క్రింది విధంగా ఉన్నాయి (ఆపరేషన్ చేయడానికి ముందు, SCOUT2.0 పవర్-ఆఫ్ అని నిర్ధారించుకోండి):
- SCOUT2.0 ఎగువ ప్యానెల్‌ను తెరిచి, ప్రధాన నియంత్రణ బోర్డు (రెండు కనెక్టర్‌లు సమానం) మరియు బ్యాటరీ CAN కనెక్టర్‌పై రెండు XT60 పవర్ కనెక్టర్లను అన్‌ప్లగ్ చేయండి;
SCOUT2.0ని గాలిలో వేలాడదీయండి, జాతీయ హెక్స్ రెంచ్‌తో దిగువ నుండి ఎనిమిది స్క్రూలను విప్పు, ఆపై బ్యాటరీని బయటకు లాగండి; - బ్యాటరీని మార్చండి మరియు దిగువ స్క్రూలను పరిష్కరించండి.
- ప్రధాన నియంత్రణ బోర్డులో XT60 ఇంటర్ఫేస్ మరియు పవర్ CAN ఇంటర్‌ఫేస్‌ను ప్లగ్ చేయండి, అన్ని కనెక్ట్ చేసే లైన్‌లు సరైనవని నిర్ధారించి, ఆపై పరీక్షించడానికి పవర్ ఆన్ చేయండి.
CAN ఉపయోగించి కమ్యూనికేషన్
SCOUT 2.0 వినియోగదారు అనుకూలీకరణ కోసం CAN మరియు RS232 ఇంటర్‌ఫేస్‌లను అందిస్తుంది. వాహనం శరీరంపై కమాండ్ నియంత్రణను నిర్వహించడానికి వినియోగదారులు ఈ ఇంటర్‌ఫేస్‌లలో ఒకదాన్ని ఎంచుకోవచ్చు.
CAN కేబుల్ కనెక్షన్
SCOUT2.0 మూర్తి 3.2లో చూపిన విధంగా రెండు ఏవియేషన్ మేల్ ప్లగ్‌లతో పంపిణీ చేస్తుంది. వైర్ డెఫినిషన్ల కోసం, దయచేసి టేబుల్ 2.2ని చూడండి.
అమలు యొక్క CAN కమాండ్ కంట్రోల్
SCOUT 2.0 మొబైల్ రోబోట్ యొక్క చట్రాన్ని సరిగ్గా ప్రారంభించి, DJI RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌ని ఆన్ చేయండి. తర్వాత, కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కి మారండి, అంటే DJI RC ట్రాన్స్మిటర్ యొక్క S1 మోడ్‌ను పైకి టోగుల్ చేయండి. ఈ సమయంలో, SCOUT 2.0 చట్రం CAN ఇంటర్ఫేస్ నుండి ఆదేశాన్ని అంగీకరిస్తుంది మరియు CAN బస్ నుండి అందించబడిన నిజ-సమయ డేటాతో హోస్ట్ ప్రస్తుత చట్రం స్థితిని కూడా అన్వయించవచ్చు. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి CAN కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్‌ని చూడండి.
CAN సందేశ ప్రోటోకాల్
SCOUT 2.0 మొబైల్ రోబోట్ యొక్క చట్రాన్ని సరిగ్గా ప్రారంభించి, DJI RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌ని ఆన్ చేయండి. తర్వాత, కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కి మారండి, అంటే DJI RC ట్రాన్స్మిటర్ యొక్క S1 మోడ్‌ను పైకి టోగుల్ చేయండి. ఈ సమయంలో, SCOUT 2.0 చట్రం CAN ఇంటర్ఫేస్ నుండి ఆదేశాన్ని అంగీకరిస్తుంది మరియు CAN బస్ నుండి అందించబడిన నిజ-సమయ డేటాతో హోస్ట్ ప్రస్తుత చట్రం స్థితిని కూడా అన్వయించవచ్చు. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి CAN కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్‌ని చూడండి.
స్కౌట్ 3.1 ఛాసిస్ సిస్టమ్ స్థితి యొక్క టేబుల్ 2.0 ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్
నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ |
ID | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం
డేటా పొడవు స్థానం |
యూనిట్ 0x08
ఫంక్షన్ |
0x151
డేటా రకం |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
|
వివరణ |
||||
|
బైట్ [0] |
వాహనం శరీరం యొక్క ప్రస్తుత స్థితి |
సంతకం చేయని int8 |
0x00 సిస్టమ్ సాధారణ స్థితిలో ఉంది 0x01 ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ మోడ్ (ప్రారంభించబడలేదు)
0x02 సిస్టమ్ మినహాయింపు |
|
|
బైట్ [1] |
మోడ్ నియంత్రణ |
సంతకం చేయని int8 |
0×00 స్టాండ్‌బై మోడ్ 0×01 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్ 0×02 సీరియల్ పోర్ట్ కంట్రోల్ మోడ్ 0×03 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ |
|
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ అధిక 8 బిట్స్ బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ తక్కువ 8 బిట్స్ | సంతకం చేయని int16 | వాస్తవ వాల్యూమ్tage × 10 (0.1V ఖచ్చితత్వంతో) | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0×00 | |
| బైట్ [5] | వైఫల్యం సమాచారం | సంతకం చేయని int8 | టేబుల్ 3.2 చూడండి [వైఫల్య సమాచారం యొక్క వివరణ] | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0×00 | |
| బైట్ [7] | కౌంట్ పారిటీబిట్ (కౌంట్) | సంతకం చేయని int8 | 0-255 కౌంటింగ్ లూప్‌లు, పంపిన ప్రతి కమాండ్ ఒకసారి జోడించబడతాయి | |
టేబుల్ 3.2 వైఫల్య సమాచారం యొక్క వివరణ
| బైట్ | బిట్ | అర్థం |
|
బైట్ [4] |
బిట్ [0] | బ్యాటరీ అండర్ వోల్tagఇ తప్పు (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) రక్షణ వాల్యూమ్tage 22V
(BMSతో బ్యాటరీ వెర్షన్, రక్షణ శక్తి 10%) |
| బిట్ [1] | బ్యాటరీ అండర్ వోల్tagఇ తప్పు[2] (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) అలారం వాల్యూమ్tage 24V
(BMSతో బ్యాటరీ వెర్షన్, హెచ్చరిక శక్తి 15%) |
|
| బిట్ [2] | RC ట్రాన్స్మిటర్ డిస్‌కనెక్ట్ రక్షణ (0: సాధారణ 1: RC ట్రాన్స్మిటర్ డిస్‌కనెక్ట్ చేయబడింది) | |
| బిట్ [3] | No.1 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) | |
| బిట్ [4] | No.2 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) | |
| బిట్ [5] | No.3 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) | |
| బిట్ [6] | No.4 మోటార్ కమ్యూనికేషన్ వైఫల్యం (0: వైఫల్యం లేదు 1: వైఫల్యం) | |
| బిట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది, డిఫాల్ట్ 0 |
గమనిక[1]: రోబోట్ ఛాసిస్ ఫర్మ్‌వేర్ వెర్షన్ V1.2.8 తదుపరి సంస్కరణల ద్వారా మద్దతు ఇస్తుంది మరియు మునుపటి సంస్కరణకు మద్దతు ఇవ్వడానికి ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్ అవసరం
గమనిక[2]: బ్యాటరీ తక్కువగా ఉన్నప్పుడు బజర్ ధ్వనిస్తుందిtagఇ, కానీ చట్రం నియంత్రణ ప్రభావితం కాదు మరియు అండర్-వాల్యూమ్ తర్వాత పవర్ అవుట్‌పుట్ కట్ చేయబడుతుందిtagఇ తప్పు
కదలిక నియంత్రణ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ కమాండ్‌లో ప్రస్తుత లీనియర్ స్పీడ్ మరియు కదిలే వెహికల్ బాడీ యొక్క కోణీయ వేగం యొక్క ఫీడ్‌బ్యాక్ ఉంటుంది. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.3ని చూడండి.
టేబుల్ 3.3 మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ నేమ్ మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం | నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్ | 0x221 | 20మి.లు | ఏదీ లేదు |
| తేదీ పొడవు | 0×08 | |||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
కదిలే వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
కదిలే వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ వేగం × 1000 (0.001rad ఖచ్చితత్వంతో) | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ వేగం × 1000 (0.001rad ఖచ్చితత్వంతో) | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
నియంత్రణ ఫ్రేమ్‌లో లీనియర్ స్పీడ్ యొక్క కంట్రోల్ ఓపెన్‌నెస్ మరియు కోణీయ వేగం యొక్క కంట్రోల్ ఓపెన్‌నెస్ ఉంటాయి. ప్రోటోకాల్ యొక్క వివరణాత్మక కంటెంట్ కోసం, దయచేసి టేబుల్ 3.4ని చూడండి.
ఛాసిస్ స్థితి సమాచారం ఫీడ్‌బ్యాక్‌గా ఉంటుంది మరియు ఇంకేముంది, మోటార్ కరెంట్, ఎన్‌కోడర్ మరియు ఉష్ణోగ్రత గురించిన సమాచారం కూడా చేర్చబడుతుంది. కింది ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్‌లో మోటార్ కరెంట్, ఎన్‌కోడర్ మరియు మోటారు ఉష్ణోగ్రత గురించిన సమాచారం ఉంటుంది.
చట్రంలోని 4 మోటార్ల మోటారు సంఖ్యలు క్రింది చిత్రంలో చూపబడ్డాయి:
| కమాండ్ పేరు మోటార్ డ్రైవ్ హై స్పీడ్ ఇన్ఫర్మేషన్ ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | ID | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం
తేదీ పొడవు స్థానం |
డెసిషన్ మేకింగ్ కంట్రోల్ యూనిట్ 0×08
ఫంక్షన్ |
0x251~0x254
డేటా రకం |
20మి.లు | ఏదీ లేదు |
|
వివరణ |
||||
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
మోటారు వేగం 8 బిట్స్ ఎక్కువ
మోటార్ వేగం తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం int16 | వాహనం కదిలే వేగం, యూనిట్ mm/s (ప్రభావవంతమైన విలువ+ -1500) | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
మోటారు కరెంట్ ఎక్కువ 8 బిట్స్
మోటార్ కరెంట్ తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం int16 |
మోటార్ కరెంట్ యూనిట్ 0.1A |
|
| బైట్ [4] బైట్ [5] బైట్ [6]
బైట్ [7] |
అత్యధిక బిట్‌ల స్థానం రెండవ-అత్యధిక బిట్‌ల స్థానం రెండవ-అత్యల్ప బిట్‌ల స్థానం
అత్యల్ప బిట్‌లను ఉంచండి |
సంతకం int32 |
మోటార్ యూనిట్ యొక్క ప్రస్తుత స్థానం: పల్స్ |
|
టేబుల్ 3.8 మోటార్ ఉష్ణోగ్రత, వాల్యూమ్tagఇ మరియు స్థితి సమాచార అభిప్రాయం
| కమాండ్ పేరు మోటార్ డ్రైవ్ తక్కువ వేగం సమాచార ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది
స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం తేదీ పొడవు |
నోడ్ డెసిషన్ మేకింగ్ కంట్రోల్ యూనిట్‌ని స్వీకరిస్తోంది
0×08 |
ID 0x261~0x264 | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) |
| 20మి.లు | ఏదీ లేదు | |||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
డ్రైవ్ వాల్యూమ్tagఇ అధిక 8 బిట్‌లు
డ్రైవ్ వాల్యూమ్tagఇ తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం చేయని int16 | ప్రస్తుత వాల్యూమ్tage డ్రైవ్ యూనిట్ 0.1V | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
డ్రైవ్ ఉష్ణోగ్రత 8 బిట్స్ ఎక్కువ
డ్రైవ్ ఉష్ణోగ్రత 8 బిట్‌లను తగ్గించండి |
సంతకం int16 | యూనిట్ 1°C | |
| బైట్ [4]
బైట్ [5] |
మోటార్ ఉష్ణోగ్రత | సంతకం int8 | యూనిట్ 1°C | |
| డ్రైవ్ స్థితి | సంతకం చేయని int8 | [డ్రైవ్ నియంత్రణ స్థితి]లో వివరాలను చూడండి | ||
| బైట్ [6]
బైట్ [7] |
రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | ||
సీరియల్ కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్
సీరియల్ ప్రోటోకాల్ యొక్క సూచన
ఇది 1970లో బెల్ సిస్టమ్స్, మోడెమ్ తయారీదారులు మరియు కంప్యూటర్ టెర్మినల్ తయారీదారులతో సంయుక్తంగా యునైటెడ్ స్టేట్స్‌లోని ఎలక్ట్రానిక్ ఇండస్ట్రీస్ అసోసియేషన్ (EIA) సంయుక్తంగా రూపొందించిన సీరియల్ కమ్యూనికేషన్ కోసం ఒక ప్రమాణం. దాని పేరు “డేటా టెర్మినల్ ఎక్విప్‌మెంట్ (DTE) మరియు డేటా కమ్యూనికేషన్ ఎక్విప్‌మెంట్ (DCE) మధ్య సీరియల్ బైనరీ డేటా ఎక్స్ఛేంజ్ ఇంటర్ఫేస్ కోసం సాంకేతిక ప్రమాణం”. ప్రతి కనెక్టర్ కోసం 25-పిన్ DB-25 కనెక్టర్ ఉపయోగించబడుతుందని ప్రమాణం నిర్దేశిస్తుంది. ప్రతి పిన్ యొక్క సిగ్నల్ కంటెంట్ పేర్కొనబడింది మరియు వివిధ సిగ్నల్స్ స్థాయిలు కూడా పేర్కొనబడ్డాయి. తరువాత, IBM యొక్క PC RS232ని DB-9 కనెక్టర్‌గా సులభతరం చేసింది, ఇది ఆచరణాత్మక ప్రమాణంగా మారింది. పారిశ్రామిక నియంత్రణ యొక్క RS-232 పోర్ట్ సాధారణంగా RXD, TXD మరియు GND యొక్క మూడు లైన్లను మాత్రమే ఉపయోగిస్తుంది.
సీరియల్ కనెక్షన్
కారు వెనుక భాగంలోని సీరియల్ పోర్ట్‌కి కనెక్ట్ చేయడానికి మా కమ్యూనికేషన్ సాధనంలో USB నుండి RS232 సీరియల్ కేబుల్‌ని ఉపయోగించండి, సంబంధిత బాడ్ రేట్‌ను సెట్ చేయడానికి సీరియల్ సాధనాన్ని ఉపయోగించండి మరియు sని ఉపయోగించండిampపరీక్షించడానికి పైన డేటా అందించబడింది. రిమోట్ కంట్రోల్ ఆన్ చేయబడితే, రిమోట్ కంట్రోల్‌ను కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌కు మార్చడం అవసరం. రిమోట్ కంట్రోల్ ఆన్ చేయకపోతే, నేరుగా కంట్రోల్ ఆదేశాన్ని పంపండి. కమాండ్ క్రమానుగతంగా పంపబడాలని గమనించాలి. చట్రం 500MS మించి ఉంటే మరియు సీరియల్ పోర్ట్ కమాండ్ అందకపోతే, అది కనెక్షన్ రక్షణ యొక్క నష్టాన్ని నమోదు చేస్తుంది. హోదా.
సీరియల్ ప్రోటోకాల్ కంటెంట్
ప్రాథమిక కమ్యూనికేషన్ పరామితి
| అంశం | పరామితి |
| బాడ్ రేటు | 115200 |
| సమానత్వం | పరీక్ష లేదు |
| డేటా బిట్ పొడవు | 8 బిట్స్ |
| బిట్ ఆపు | 1 బిట్ |
ప్రోటోకాల్ యొక్క సూచన
| ప్రారంభ బిట్ | ఫ్రేమ్ పొడవు | కమాండ్ రకం | కమాండ్ ID | డేటా ఫీల్డ్ | ఫ్రేమ్ ID | చెక్సమ్ కూర్పు |
|||
| SOF | ఫ్రేమ్_L | CMD_TYPE | CMD_ID | డేటా | … | డేటా[n] | ఫ్రేమ్_ఐడి | చెక్_సమ్ | |
| బైట్ 1 | బైట్ 2 | బైట్ 3 | బైట్ 4 | బైట్ 5 | బైట్ 6 | … | బైట్ 6+n | బైట్ 7+n | బైట్ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
ప్రోటోకాల్‌లో ప్రారంభ బిట్, ఫ్రేమ్ పొడవు, ఫ్రేమ్ కమాండ్ రకం, కమాండ్ ID, డేటా పరిధి, ఫ్రేమ్ ID మరియు చెక్సమ్ ఉన్నాయి. ఫ్రేమ్ పొడవు ప్రారంభ బిట్ మరియు చెక్‌సమ్‌ను మినహాయించి పొడవును సూచిస్తుంది. చెక్సమ్ అనేది స్టార్ట్ బిట్ నుండి ఫ్రేమ్ ID వరకు మొత్తం డేటా మొత్తం; ఫ్రేమ్ ID బిట్ 0 నుండి 255 కౌంటింగ్ లూప్‌ల వరకు ఉంటుంది, ప్రతి ఆదేశం పంపిన తర్వాత జోడించబడుతుంది.
ప్రోటోకాల్ కంటెంట్
| కమాండ్ పేరు సిస్టమ్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం ఫ్రేమ్ పొడవు కమాండ్ రకం కమాండ్ ID డేటా పొడవు
స్థానం |
నోడ్ డెసిషన్ మేకింగ్ కంట్రోల్ యూనిట్‌ని స్వీకరిస్తోంది
0×0C |
సైకిల్ (మి.సె.) రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మి.సె) | ||
| 100మి.లు | ఏదీ లేదు | |||
|
డేటా రకం |
వివరణ |
|||
| ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
ఫంక్షన్ |
||||
|
బైట్ [0] |
వాహనం శరీరం యొక్క ప్రస్తుత స్థితి |
సంతకం చేయని int8 |
సాధారణ స్థితిలో 0×00 సిస్టమ్ 0×01 ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ మోడ్ (ప్రారంభించబడలేదు) 0×02 సిస్టమ్ మినహాయింపు
0×00 స్టాండ్‌బై మోడ్ |
|
| బైట్ [1] | మోడ్ నియంత్రణ | సంతకం చేయని int8 | 0×01 CAN కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్ 0×02 సీరియల్ కంట్రోల్ మోడ్[1] 0×03 రిమోట్ కంట్రోల్ మోడ్ | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ అధిక 8 బిట్‌లు
బ్యాటరీ వాల్యూమ్tagఇ తక్కువ 8 బిట్స్ |
సంతకం చేయని int16 | వాస్తవ వాల్యూమ్tage × 10 (0.1V ఖచ్చితత్వంతో) | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0×00 | |
| బైట్ [5] | వైఫల్యం సమాచారం | సంతకం చేయని int8 | [వైఫల్య సమాచారం యొక్క వివరణ]ని చూడండి | |
| బైట్ [6]
బైట్ [7] |
రిజర్వ్ చేయబడింది
రిజర్వ్ చేయబడింది |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్
| కమాండ్ నేమ్ మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) | |
| స్టీర్-బై-వైర్ చట్రం ఫ్రేమ్ పొడవు కమాండ్ రకం కమాండ్ ID
డేటా పొడవు |
నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్
0×0C |
20మి.లు | ఏదీ లేదు | |
| ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
కదిలే వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
కదిలే వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ వేగం × 1000 (ఖచ్చితత్వంతో
0.001rad) |
|
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాస్తవ వేగం × 1000 (ఖచ్చితత్వంతో
0.001rad) |
|
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0×00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0×00 | |
| బైట్ [6] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0×00 | |
| బైట్ [7] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0×00 | |
మూవ్‌మెంట్ కంట్రోల్ కమాండ్
| కమాండ్ నేమ్ కంట్రోల్ కమాండ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) | |
| నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్ ఫ్రేమ్ పొడవు కమాండ్ రకం కమాండ్ ID
డేటా పొడవు |
చట్రం నోడ్
0×0A |
20మి.లు | 500మి.లు | |
| నియంత్రణ కమాండ్ (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| స్థానం | ఫంక్షన్ | డేటా రకం | వివరణ | |
| బైట్ [0]
బైట్ [1] |
కదలిక వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
కదలిక వేగం 8 బిట్స్ తక్కువ |
సంతకం int16 | వాహనం కదిలే వేగం, యూనిట్: mm/s | |
| బైట్ [2]
బైట్ [3] |
భ్రమణ వేగం 8 బిట్‌లు ఎక్కువ
భ్రమణ వేగం తక్కువ 8 బిట్‌లు |
సంతకం int16 | వాహన భ్రమణ కోణీయ వేగం, యూనిట్: 0.001rad/s | |
| బైట్ [4] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | – | 0x00 | |
లైట్ కంట్రోల్ ఫ్రేమ్
| కమాండ్ పేరు లైట్ కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ | ||||
| నోడ్‌ని పంపుతోంది | స్వీకరించే నోడ్ | చక్రం (మిసె) | రిసీవ్-టైమ్ అవుట్ (మిసె) | |
| నిర్ణయం తీసుకునే నియంత్రణ యూనిట్ ఫ్రేమ్ పొడవు కమాండ్ రకం కమాండ్ ID
డేటా పొడవు |
చట్రం నోడ్
0×0A |
20మి.లు | 500మి.లు | |
| నియంత్రణ కమాండ్ (0×55)
0×04 |
||||
| 6
ఫంక్షన్ |
||||
| స్థానం | తేదీ రకం | వివరణ | ||
| బైట్ [0] | లైట్ కంట్రోల్ ఫ్లాగ్‌ని ఎనేబుల్ చేస్తుంది | సంతకం చేయని int8 | 0x00 కంట్రోల్ కమాండ్ చెల్లదు
0x01 లైటింగ్ నియంత్రణ ప్రారంభించండి |
|
|
బైట్ [1] |
ఫ్రంట్ లైట్ మోడ్ |
సంతకం చేయని int8 | 0x002xB010 NmOC డి
0x03 యూజర్-డిఫైల్నెడోబ్రైట్‌నెస్ |
|
| బైట్ [2] | ఫ్రంట్ లైట్ యొక్క అనుకూల ప్రకాశం | సంతకం చేయని int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| బైట్ [3] | వెనుక కాంతి మోడ్ | సంతకం చేయని int8 | 0x002xB010 mNOC డి
0x03 యూజర్-డిఫైల్నెడోబ్రైట్‌నెస్ [0, r, weherte 0 refxers uto nbo ప్రకాశం, |
|
| బైట్ [4] | వెనుక కాంతి కోసం ప్రకాశాన్ని అనుకూలీకరించండి | సంతకం చేయని int8 | 100 ఎఫ్ ఆర్ఎస్ ఓ మా ఇమ్ ఎమ్ రిగ్ ట్నెస్ | |
| బైట్ [5] | రిజర్వ్ చేయబడింది | — | 0x00 | |
ఫర్మ్‌వేర్ నవీకరణలు
SCOUT 2.0 ఉపయోగించే ఫర్మ్‌వేర్ వెర్షన్‌ను అప్‌గ్రేడ్ చేయడానికి మరియు వినియోగదారులకు మరింత పూర్తి అనుభవాన్ని అందించడానికి, SCOUT 2.0 ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్ హార్డ్వేర్ ఇంటర్ఫేస్ మరియు సంబంధిత క్లయింట్ సాఫ్ట్‌వేర్‌ను అందిస్తుంది. ఈ అప్లికేషన్ యొక్క స్క్రీన్ షాట్
అప్‌గ్రేడ్ తయారీ
- సీరియల్ కేబుల్ × 1
- USB-టు-సీరియల్ పోర్ట్ × 1
- స్కౌట్ 2.0 చట్రం × 1
- కంప్యూటర్ (విండోస్ ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్) × 1
ఫర్మ్‌వేర్ అప్‌గ్రేడ్ సాఫ్ట్‌వేర్
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
అప్‌గ్రేడ్ విధానం
- కనెక్ట్ చేయడానికి ముందు, రోబోట్ చట్రం పవర్ ఆఫ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి; SCOUT 2.0 చట్రం వెనుక చివర సీరియల్ పోర్ట్‌కి సీరియల్ కేబుల్‌ను కనెక్ట్ చేయండి;
- సీరియల్ కేబుల్‌ను కంప్యూటర్‌కు కనెక్ట్ చేయండి;
- క్లయింట్ సాఫ్ట్‌వేర్‌ను తెరవండి;
- పోర్ట్ సంఖ్యను ఎంచుకోండి;
- SCOUT 2.0 చట్రంపై పవర్ ఆన్ చేయండి మరియు కనెక్షన్‌ని ప్రారంభించడానికి వెంటనే క్లిక్ చేయండి (SCOUT 2.0 చట్రం పవర్-ఆన్ చేయడానికి ముందు 3 సెకన్ల పాటు వేచి ఉంటుంది; వేచి ఉండే సమయం 3 సెకన్ల కంటే ఎక్కువ ఉంటే, అది అప్లికేషన్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది); కనెక్షన్ విజయవంతమైతే, "విజయవంతంగా కనెక్ట్ చేయబడింది" టెక్స్ట్ బాక్స్‌లో ప్రాంప్ట్ చేయబడుతుంది;
- లోడ్ బిన్ ఫైల్;
- అప్‌గ్రేడ్ బటన్‌ను క్లిక్ చేసి, అప్‌గ్రేడ్ పూర్తయ్యే ప్రాంప్ట్ కోసం వేచి ఉండండి;
- సీరియల్ కేబుల్‌ను డిస్‌కనెక్ట్ చేయండి, ఛాసిస్‌ను పవర్ ఆఫ్ చేయండి మరియు పవర్‌ను ఆఫ్ చేసి మళ్లీ ఆన్ చేయండి.
స్కౌట్ 2.0 SDK
రోబోట్-సంబంధిత అభివృద్ధిని మరింత సౌకర్యవంతంగా అమలు చేయడంలో వినియోగదారులకు సహాయం చేయడానికి, SCOUT 2.0 మొబైల్ రోబోట్ కోసం క్రాస్-ప్లాట్‌ఫారమ్ మద్దతు ఉన్న SDK అభివృద్ధి చేయబడింది. SDK సాఫ్ట్‌వేర్ ప్యాకేజీ C++ ఆధారిత ఇంటర్‌ఫేస్‌ను అందిస్తుంది, ఇది SCOUT 2.0 మొబైల్ రోబోట్ యొక్క చట్రంతో కమ్యూనికేట్ చేయడానికి ఉపయోగించబడుతుంది మరియు రోబోట్ యొక్క తాజా స్థితిని పొందవచ్చు మరియు రోబోట్ యొక్క ప్రాథమిక చర్యలను నియంత్రించవచ్చు. ప్రస్తుతానికి, కమ్యూనికేషన్‌కు CAN అనుసరణ అందుబాటులో ఉంది, అయితే RS232-ఆధారిత అనుసరణ ఇంకా కొనసాగుతోంది. దీని ఆధారంగా, NVIDIA JETSON TX2లో సంబంధిత పరీక్షలు పూర్తయ్యాయి.
SCOUT2.0 ROS ప్యాకేజీ
ROS హార్డ్వేర్ సంగ్రహణ, తక్కువ-స్థాయి పరికర నియంత్రణ, సాధారణ ఫంక్షన్ అమలు, ఇంటర్‌ప్రాసెస్ సందేశం మరియు డేటా ప్యాకెట్ నిర్వహణ వంటి కొన్ని ప్రామాణిక ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్ సేవలను అందిస్తుంది. ROS గ్రాఫ్ ఆర్కిటెక్చర్‌పై ఆధారపడి ఉంటుంది, తద్వారా వివిధ నోడ్‌ల ప్రక్రియ వివిధ సమాచారాన్ని (సెన్సింగ్, కంట్రోల్, స్టేటస్, ప్లానింగ్ మొదలైనవి) స్వీకరించగలదు మరియు సమగ్రపరచగలదు. ప్రస్తుతం ROS ప్రధానంగా UBUNTUకి మద్దతు ఇస్తుంది.
అభివృద్ధి తయారీ
హార్డ్వేర్ తయారీ
- CANలైట్ కెన్ కమ్యూనికేషన్ మాడ్యూల్ ×1
- థింక్‌ప్యాడ్ E470 నోట్‌బుక్ × 1
- AGILEX స్కౌట్ 2.0 మొబైల్ రోబోట్ చట్రం ×1
- AGILEX స్కౌట్ 2.0 రిమోట్ కంట్రోల్ FS-i6s ×1
- AGILEX స్కౌట్ 2.0 టాప్ ఏవియేషన్ పవర్ సాకెట్ ×1
మాజీ ఉపయోగించండిampపర్యావరణ వివరణ
- ఉబుంటు 16.04 LTS (ఇది టెస్ట్ వెర్షన్, ఉబుంటు 18.04 LTSలో రుచి చూడబడింది)
- ROS కైనెటిక్ (తరువాతి సంస్కరణలు కూడా పరీక్షించబడ్డాయి)
- Git
హార్డ్వేర్ కనెక్షన్ మరియు తయారీ
- SCOUT 2.0 టాప్ ఏవియేషన్ ప్లగ్ లేదా టెయిల్ ప్లగ్ యొక్క CAN వైర్‌ను లీడ్ అవుట్ చేయండి మరియు CAN వైర్‌లోని CAN_H మరియు CAN_Lని వరుసగా CAN_TO_USB అడాప్టర్‌కు కనెక్ట్ చేయండి;
- SCOUT 2.0 మొబైల్ రోబోట్ ఛాసిస్‌పై నాబ్ స్విచ్‌ని ఆన్ చేయండి మరియు రెండు వైపులా ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ స్విచ్‌లు విడుదలయ్యాయో లేదో తనిఖీ చేయండి;
- CAN_TO_USBని నోట్‌బుక్ యొక్క USB పాయింట్‌కి కనెక్ట్ చేయండి. కనెక్షన్ రేఖాచిత్రం మూర్తి 3.4లో చూపబడింది.
ROS సంస్థాపన మరియు పర్యావరణ సెట్టింగ్
ఇన్‌స్టాలేషన్ వివరాల కోసం, దయచేసి చూడండి http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE హార్డ్వేర్ మరియు CAN కమ్యూనికేషన్‌ని పరీక్షించండి
CAN-TO-USB అడాప్టర్‌ని సెట్ చేస్తోంది
- gs_usb కెర్నల్ మాడ్యూల్‌ని ప్రారంభించండి
$ sudo modprobe gs_usb - 500k బాడ్ రేట్‌ను సెట్ చేస్తోంది మరియు USB అడాప్టర్‌ని ప్రారంభించండి
$ sudo ip లింక్ సెట్ can0 up రకం 500000 బిట్రేట్ చేయగలదు - మునుపటి దశల్లో ఎటువంటి లోపం సంభవించకపోతే, మీరు ఆదేశాన్ని ఉపయోగించగలరు view డబ్బా పరికరం వెంటనే
$ ifconfig -a - హార్డ్‌వేర్‌ను పరీక్షించడానికి క్యాన్-యుటిల్స్‌ని ఇన్‌స్టాల్ చేయండి మరియు ఉపయోగించండి
$ sudo apt can-utils ఇన్‌స్టాల్ చేయండి - ఈసారి can-to-usb SCOUT 2.0 రోబోట్‌కి కనెక్ట్ చేయబడి, కారు ఆన్ చేయబడి ఉంటే, SCOUT 2.0 ఛాసిస్ నుండి డేటాను పర్యవేక్షించడానికి క్రింది ఆదేశాలను ఉపయోగించండి
$ candump can0 - దయచేసి వీటిని చూడండి:
AGILEX స్కౌట్ 2.0 ROS ప్యాకేజీని డౌన్‌లోడ్ చేసి, కంపైల్ చేయండి
- రోస్ ప్యాకేజీని డౌన్‌లోడ్ చేయండి
$ sudo apt ఇన్‌స్టాల్ రోస్-$ROS_DISTRO-కంట్రోలర్-మేనేజర్
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - క్లోన్ కంపైల్ scout_ros కోడ్
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git క్లోన్ https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git క్లోన్ https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git Checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git Checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
దయచేసి చూడండి:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
ముందుజాగ్రత్తలు
ఈ విభాగంలో SCOUT 2.0 ఉపయోగం మరియు అభివృద్ధి కోసం శ్రద్ధ వహించాల్సిన కొన్ని జాగ్రత్తలు ఉన్నాయి.
బ్యాటరీ
- SCOUT 2.0తో సరఫరా చేయబడిన బ్యాటరీ ఫ్యాక్టరీ సెట్టింగ్‌లో పూర్తిగా ఛార్జ్ చేయబడదు, అయితే దాని నిర్దిష్ట శక్తి సామర్థ్యం SCOUT 2.0 చట్రం వెనుక భాగంలో ఉన్న వోల్టమీటర్‌పై ప్రదర్శించబడుతుంది లేదా CAN బస్ కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్ఫేస్ ద్వారా చదవబడుతుంది. ఛార్జర్‌పై ఆకుపచ్చ LED ఆకుపచ్చగా మారినప్పుడు బ్యాటరీ రీఛార్జింగ్ నిలిపివేయబడుతుంది. ఆకుపచ్చ LED ఆన్ అయిన తర్వాత మీరు ఛార్జర్‌ను కనెక్ట్ చేసి ఉంచినట్లయితే, బ్యాటరీని పూర్తిగా ఛార్జ్ చేయడానికి ఛార్జర్ దాదాపు 0.1 నిమిషాల పాటు 30A కరెంట్‌తో బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయడాన్ని కొనసాగిస్తుంది.
- దయచేసి బ్యాటరీ పవర్ అయిపోయిన తర్వాత దానిని ఛార్జ్ చేయకండి మరియు దయచేసి తక్కువ బ్యాటరీ స్థాయి అలారం ఆన్‌లో ఉన్నప్పుడు బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయండి;
- స్థిర నిల్వ పరిస్థితులు: బ్యాటరీ నిల్వ కోసం ఉత్తమ ఉష్ణోగ్రత -10℃ నుండి 45℃; ఉపయోగం లేకుండా నిల్వ ఉన్నట్లయితే, బ్యాటరీని ప్రతి 2 నెలలకు ఒకసారి రీఛార్జ్ చేయాలి మరియు డిశ్చార్జ్ చేయాలి, ఆపై పూర్తి వాల్యూమ్‌లో నిల్వ చేయాలిtagఇ రాష్ట్రం. దయచేసి బ్యాటరీని మంటల్లో పెట్టవద్దు లేదా బ్యాటరీని వేడి చేయవద్దు మరియు దయచేసి అధిక-ఉష్ణోగ్రత వాతావరణంలో బ్యాటరీని నిల్వ చేయవద్దు;
- ఛార్జింగ్: ప్రత్యేక లిథియం బ్యాటరీ ఛార్జర్‌తో బ్యాటరీ తప్పనిసరిగా ఛార్జ్ చేయబడాలి; లిథియం-అయాన్ బ్యాటరీలు 0°C (32°F) కంటే తక్కువ ఛార్జ్ చేయబడవు మరియు అసలు బ్యాటరీలను సవరించడం లేదా మార్చడం ఖచ్చితంగా నిషేధించబడింది.
కార్యాచరణ వాతావరణం
- SCOUT 2.0 యొక్క ఆపరేటింగ్ ఉష్ణోగ్రత -10℃ నుండి 45℃; దయచేసి దీన్ని -10℃ కంటే తక్కువ మరియు 45℃ పైన ఉపయోగించవద్దు;
- SCOUT 2.0 వినియోగ వాతావరణంలో సాపేక్ష ఆర్ద్రత అవసరాలు: గరిష్టంగా 80%, కనిష్టంగా 30%;
- దయచేసి తినివేయు మరియు మండే వాయువులతో లేదా మండే పదార్థాలకు మూసివేయబడిన వాతావరణంలో దీనిని ఉపయోగించవద్దు;
- హీటర్లు లేదా పెద్ద కాయిల్డ్ రెసిస్టర్‌లు వంటి హీటింగ్ ఎలిమెంట్స్ దగ్గర ఉంచవద్దు.
- ప్రత్యేకంగా అనుకూలీకరించిన సంస్కరణ (IP రక్షణ తరగతి అనుకూలీకరించిన) మినహా, స్కౌట్ 2.0 వాటర్ ప్రూఫ్ కాదు, కాబట్టి దయచేసి వర్షం, మంచు లేదా నీరు పేరుకుపోయిన వాతావరణంలో దీనిని ఉపయోగించవద్దు;
- సిఫార్సు చేయబడిన వినియోగ పర్యావరణం యొక్క ఎత్తు 1,000m మించకూడదు;
- సిఫార్సు చేసిన వినియోగ వాతావరణంలో పగలు మరియు రాత్రి మధ్య ఉష్ణోగ్రత వ్యత్యాసం 25℃ కంటే ఎక్కువ ఉండకూడదు;
- టైర్ ఒత్తిడిని క్రమం తప్పకుండా తనిఖీ చేయండి మరియు అది 1.8 బార్ నుండి 2.0 బార్ వరకు ఉండేలా చూసుకోండి.
- ఏదైనా టైర్ తీవ్రంగా అరిగిపోయినట్లయితే లేదా ఊడిపోయినట్లయితే, దయచేసి దానిని సకాలంలో మార్చండి.
ఎలక్ట్రికల్/ఎక్స్‌టెన్షన్ కార్డ్‌లు
- పైన విస్తరించిన విద్యుత్ సరఫరా కోసం, కరెంట్ 6.25A మించకూడదు మరియు మొత్తం శక్తి 150W మించకూడదు;
- వెనుక భాగంలో విస్తరించిన విద్యుత్ సరఫరా కోసం, ప్రస్తుత 5A మించకూడదు మరియు మొత్తం శక్తి 120W మించకూడదు;
- బ్యాటరీ వాల్యూమ్ అని సిస్టమ్ గుర్తించినప్పుడుtagఇ సురక్షిత వాల్యూమ్ కంటే తక్కువగా ఉందిtagఇ తరగతి, బాహ్య విద్యుత్ సరఫరా పొడిగింపులు చురుకుగా మారతాయి. అందువల్ల, బాహ్య పొడిగింపులు ముఖ్యమైన డేటా నిల్వను కలిగి ఉంటే మరియు పవర్-ఆఫ్ రక్షణను కలిగి ఉంటే వినియోగదారులు గమనించాలని సూచించారు.
అదనపు భద్రతా సలహా
- ఉపయోగంలో ఏవైనా సందేహాలు ఉంటే, దయచేసి సంబంధిత సూచనల మాన్యువల్‌ని అనుసరించండి లేదా సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందిని సంప్రదించండి;
- ఉపయోగం ముందు, ఫీల్డ్ పరిస్థితిపై శ్రద్ధ వహించండి మరియు సిబ్బంది భద్రతా సమస్యను కలిగించే తప్పు-ఆపరేషన్‌ను నివారించండి;
- అత్యవసర పరిస్థితుల్లో, ఎమర్జెన్సీ స్టాప్ బటన్‌ను నొక్కండి మరియు పరికరాలను పవర్ ఆఫ్ చేయండి;
- సాంకేతిక మద్దతు మరియు అనుమతి లేకుండా, దయచేసి అంతర్గత పరికరాల నిర్మాణాన్ని వ్యక్తిగతంగా సవరించవద్దు.
ఇతర గమనికలు
- స్కౌట్ 2.0 ముందు మరియు వెనుక ప్లాస్టిక్ భాగాలను కలిగి ఉంది, సాధ్యమయ్యే నష్టాలను నివారించడానికి దయచేసి ఆ భాగాలను అధిక శక్తితో నేరుగా కొట్టకండి;
- హ్యాండిల్ చేసేటప్పుడు మరియు సెటప్ చేసేటప్పుడు, దయచేసి కింద పడకండి లేదా వాహనాన్ని తలక్రిందులుగా ఉంచవద్దు;
- నాన్ ప్రొఫెషనల్స్ కోసం, దయచేసి అనుమతి లేకుండా వాహనాన్ని విడదీయవద్దు.
ప్రశ్నోత్తరాలు
- Q: SCOUT 2.0 సరిగ్గా ప్రారంభించబడింది, అయితే RC ట్రాన్స్మిటర్ వాహనం బాడీని తరలించడానికి ఎందుకు నియంత్రించదు?
A: ముందుగా, డ్రైవ్ పవర్ సప్లై సాధారణ స్థితిలో ఉందో లేదో తనిఖీ చేయండి, డ్రైవ్ పవర్ స్విచ్ క్రిందికి నొక్కబడిందా మరియు E-స్టాప్ స్విచ్‌లు విడుదల చేయబడిందా; ఆపై, RC ట్రాన్స్‌మిటర్‌లో ఎగువ ఎడమ మోడ్ ఎంపిక స్విచ్‌తో ఎంచుకున్న కంట్రోల్ మోడ్ సరైనదేనా అని తనిఖీ చేయండి. - ప్ర: స్కౌట్ 2.0 రిమోట్ కంట్రోల్ సాధారణ స్థితిలో ఉంది మరియు చట్రం స్థితి మరియు కదలిక గురించి సమాచారాన్ని సరిగ్గా అందుకోవచ్చు, అయితే కంట్రోల్ ఫ్రేమ్ ప్రోటోకాల్ జారీ చేయబడినప్పుడు, వాహన బాడీ కంట్రోల్ మోడ్‌ను ఎందుకు మార్చలేరు మరియు చట్రం కంట్రోల్ ఫ్రేమ్‌కి ఎందుకు ప్రతిస్పందిస్తుంది ప్రోటోకాల్?
A: సాధారణంగా, SCOUT 2.0ని RC ట్రాన్స్మిటర్ ద్వారా నియంత్రించగలిగితే, చట్రం కదలిక సరైన నియంత్రణలో ఉందని అర్థం; చట్రం ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్‌ని ఆమోదించగలిగితే, CAN పొడిగింపు లింక్ సాధారణ స్థితిలో ఉందని అర్థం. డేటా తనిఖీ సరైనదేనా మరియు నియంత్రణ మోడ్ కమాండ్ కంట్రోల్ మోడ్‌లో ఉందో లేదో చూడటానికి దయచేసి పంపిన CAN కంట్రోల్ ఫ్రేమ్‌ని తనిఖీ చేయండి. మీరు ఛాసిస్ స్థితి ఫీడ్‌బ్యాక్ ఫ్రేమ్‌లోని ఎర్రర్ బిట్ నుండి ఎర్రర్ ఫ్లాగ్ స్థితిని తనిఖీ చేయవచ్చు. - ప్ర: స్కౌట్ 2.0 ఆపరేషన్‌లో “బీప్-బీప్-బీప్…” సౌండ్‌ని ఇస్తుంది, ఈ సమస్యను ఎలా ఎదుర్కోవాలి?
A: SCOUT 2.0 ఈ “బీప్-బీప్-బీప్” సౌండ్‌ని నిరంతరం అందిస్తే, బ్యాటరీ అలారం వాల్యూమ్‌లో ఉందని అర్థంtagఇ రాష్ట్రం. దయచేసి సమయానికి బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయండి. ఇతర సంబంధిత ధ్వని సంభవించిన తర్వాత, అంతర్గత లోపాలు ఉండవచ్చు. మీరు సంబంధిత సాంకేతిక సిబ్బందితో CAN బస్సు లేదా కమ్యూని-కేట్ ద్వారా సంబంధిత ఎర్రర్ కోడ్‌లను తనిఖీ చేయవచ్చు. - ప్ర: SCOUT 2.0 యొక్క టైర్ వేర్ సాధారణంగా ఆపరేషన్‌లో కనిపిస్తుందా?
A: SCOUT 2.0 యొక్క టైర్ వేర్ సాధారణంగా అది నడుస్తున్నప్పుడు కనిపిస్తుంది. స్కౌట్ 2.0 ఫోర్-వీల్ డిఫరెన్షియల్ స్టీరింగ్ డిజైన్‌పై ఆధారపడినందున, వాహనం బాడీ తిరిగేటప్పుడు స్లైడింగ్ రాపిడి మరియు రోలింగ్ రాపిడి రెండూ సంభవిస్తాయి. నేల మృదువుగా కాకుండా గరుకుగా ఉంటే, టైర్ ఉపరితలాలు అరిగిపోతాయి. దుస్తులు తగ్గించడానికి లేదా వేగాన్ని తగ్గించడానికి, పైవట్‌ను తక్కువ టర్నింగ్ కోసం చిన్న-కోణం టర్నింగ్ నిర్వహించవచ్చు. - ప్ర: CAN బస్ ద్వారా కమ్యూనికేషన్ అమలు చేయబడినప్పుడు, చట్రం ఫీడ్‌బ్యాక్ కమాండ్ సరిగ్గా జారీ చేయబడుతుంది, అయితే వాహనం నియంత్రణ ఆదేశానికి ఎందుకు స్పందించదు?
A: SCOUT 2.0 లోపల కమ్యూనికేషన్ ప్రొటెక్షన్ మెకానిజం ఉంది, అంటే బాహ్య CAN నియంత్రణ ఆదేశాలను ప్రాసెస్ చేస్తున్నప్పుడు చట్రం గడువు ముగిసే రక్షణతో అందించబడుతుంది. వాహనం కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్ యొక్క ఒక ఫ్రేమ్‌ని పొందిందని అనుకుందాం, కానీ అది 500ms తర్వాత తదుపరి ఫ్రేమ్ ఆఫ్ కంట్రోల్ కమాండ్‌ను స్వీకరించదు. ఈ సందర్భంలో, ఇది కమ్యూనికేషన్ ప్రొటెక్షన్ మోడ్‌లోకి ప్రవేశిస్తుంది మరియు వేగాన్ని 0కి సెట్ చేస్తుంది. అందువల్ల, ఎగువ కంప్యూటర్ నుండి ఆదేశాలను క్రమానుగతంగా జారీ చేయాలి.
ఉత్పత్తి కొలతలు
ఉత్పత్తి బాహ్య కొలతలు యొక్క ఇలస్ట్రేషన్ రేఖాచిత్రం
టాప్ ఎక్స్‌టెండెడ్ సపోర్ట్ డైమెన్షన్‌ల ఇలస్ట్రేషన్ రేఖాచిత్రం
అధికారిక పంపిణీదారు
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
పత్రాలు / వనరులు
 |
అజిలెక్స్ రోబోటిక్స్ స్కౌట్ 2.0 ఎజిలెక్స్ రోబోటిక్స్ టీమ్ [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ స్కౌట్ 2.0 ఎజైల్ఎక్స్ రోబోటిక్స్ టీమ్, స్కౌట్ 2.0, ఎజైల్ఎక్స్ రోబోటిక్స్ టీమ్, రోబోటిక్స్ టీమ్ |
