SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Kini nga kapitulo naglangkob sa importante nga impormasyon sa kaluwasan, sa dili pa ang robot gipaandar sa unang higayon, bisan kinsa nga indibidwal o organisasyon kinahanglang mobasa ug makasabut niini nga impormasyon sa dili pa gamiton ang device. Kung adunay ka pangutana bahin sa paggamit, palihug kontaka kami sa suporta@agilex.ai Palihug sunda ug ipatuman ang tanang instruksyon ug mga giya sa assembly sa mga kapitulo niini nga manwal, nga importante kaayo. Ang partikular nga pagtagad kinahanglan ibayad sa teksto nga may kalabutan sa mga timailhan sa pasidaan.
Impormasyon sa Kaluwasan
Ang impormasyon niini nga manwal wala maglakip sa disenyo, pag-instalar ug operasyon sa usa ka kompletong robot nga aplikasyon, ni naglakip kini sa tanang kagamitan sa peripheral nga mahimong makaapekto sa kaluwasan sa kompletong sistema. Ang disenyo ug paggamit sa kompletong sistema kinahanglang mosunod sa mga kinahanglanon sa kaluwasan nga naestablisar sa mga sukdanan ug regulasyon sa nasod diin gi-install ang robot.
Ang mga integrator sa SCOUT ug katapusan nga mga kustomer adunay responsibilidad sa pagsiguro sa pagsunod sa mga magamit nga balaod ug regulasyon sa mga may kalabotan nga nasud, ug aron masiguro nga wala’y dagkong mga kapeligrohan sa kompleto nga aplikasyon sa robot. Kini naglakip apan dili limitado sa mosunod:
Pagka-epektibo ug responsibilidad
- Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa kompleto nga sistema sa robot. Ikonektar ang dugang nga kahimanan sa kaluwasan sa ubang mga makinarya nga gihubit sa pagtimbang-timbang sa risgo nga magkauban.
- Kumpirma nga husto ang disenyo ug pag-instalar sa tibuok nga sistema sa robot nga kagamitan, lakip na ang software ug hardware system.
- Kini nga robot walay kompleto nga autonomous mobile robot, lakip na apan dili limitado sa automatic anti-collision, anti-falling, biological approach warning ug uban pang may kalabutan nga safety functions. Ang mga may kalabutan nga mga gimbuhaton nanginahanglan mga integrator ug katapusan nga mga kostumer nga sundon ang mga may kalabutan nga regulasyon ug mahimo nga mga balaod ug regulasyon alang sa pagtimbang-timbang sa kaluwasan, Aron masiguro nga ang naugmad nga robot wala’y bisan unsang dagkong peligro ug peligro sa kaluwasan sa aktwal nga mga aplikasyon.
- Kolektaha ang tanang mga dokumento sa teknikal nga payl: lakip ang risk assessment ug kini nga manwal.
- Hibal-i ang posible nga mga peligro sa kaluwasan sa dili pa mag-operate ug gamiton ang kagamitan.
Mga Pagkonsiderar sa Kalikopan
- Para sa unang paggamit, palihog basaha pag-ayo kining manwal aron masabtan ang batakang sulod sa pagpaandar ug espesipikasyon sa pagpaandar.
- Para sa remote control nga operasyon, pilia ang medyo bukas nga lugar para gamiton ang SCOUT2.0, tungod kay ang SCOUT2.0 walay gamit sa bisan unsang automatic obstacle avoidance sensor.
- Gamita ang SCOUT2.0 kanunay ubos sa -10 ℃~45 ℃ ambient temperature.
- Kung ang SCOUT 2.0 wala gi-configure nga adunay lahi nga naandan nga proteksyon sa IP, ang proteksyon sa tubig ug abog niini IP22 LANG.
Pre-work Checklist
- Siguruha nga ang matag aparato adunay igo nga gahum.
- Siguroha nga ang Bunker walay klaro nga depekto.
- Susiha kung ang baterya sa remote controller adunay igo nga gahum.
- Kung mogamit, siguroha nga ang switch sa paghunong sa emerhensya gipagawas na.
Operasyon
- Sa remote control nga operasyon, siguroha nga ang lugar sa palibot medyo lapad.
- Pagdala og remote control sulod sa range sa visibility.
- Ang pinakataas nga load sa SCOUT2.0 kay 50KG. Kung gigamit, siguroha nga ang payload dili molapas sa 50KG.
- Kung magbutang ug external extension sa SCOUT2.0, kumpirmahi ang posisyon sa sentro sa masa sa extension ug siguroha nga naa kini sa sentro sa rotation.
- Palihug i-charge sa tine kung ang aparato ubos ang alarma sa baterya. Kung adunay depekto ang SCOUT2..0, palihug hunong dayon ang paggamit niini aron malikayan ang ikaduhang kadaot.
- Kung adunay depekto ang SCOUT2.0, palihog kontaka ang may kalabotan nga teknikal aron masulbad kini, ayaw pagdumala sa depekto sa imong kaugalingon. Kanunay gamita ang SCOUT2.0 sa palibot nga adunay gikinahanglan nga lebel sa proteksyon para sa kagamitan.
- Ayaw iduso direkta ang SCOUT2.0.
- Kung nag-charge, siguroha nga ang ambient nga temperatura labaw sa 0 ℃.
- Kung ang sakyanan magkurog sa panahon sa pagtuyok niini, i-adjust ang suspension.
Pagmentinar
- Kanunay nga susihon ang presyur sa ligid, ug ipadayon ang presyur sa ligid tali sa 1.8bar ~ 2.0bar.
- Kung ang ligid grabe nga naguba o nabuak, palihog ilisan kini sa oras.
- Kung ang baterya dili magamit sa dugay nga panahon, kinahanglan nga i-charge ang baterya matag karon ug unya sa 2 hangtod 3 ka bulan.
Pasiuna
Ang SC OUT 2.0 gidesinyo isip usa ka multi-purpose nga UGV nga adunay lain-laing mga senaryo sa aplikasyon nga gikonsiderar: modular nga disenyo; flexible nga koneksyon; gamhanan nga sistema sa motor nga makahimo sa taas nga kargamento. Dugang nga mga sangkap sama sa stereo camera, laser radar, GPS, IMU ug robotic manipulator mahimong opsyonal nga i-install sa SCOUT 2.0 para sa advanced navigation ug computer vision applications. Ang SCOUT 2.0 kanunay nga gigamit alang sa autonomous driving education ug research, indoor ug outdoor security patrolling, environment sensing, general logistics ug transportasyon, sa paghingalan sa pipila lamang.
Listahan sa mga sangkap
| Ngalan | Kadaghanon |
| SCOUT 2.0 Robot nga lawas | X 1 |
| Charger sa baterya (AC 220V) | X 1 |
| Aviation plug (lalaki, 4-pin) | X 2 |
| USB sa RS232 cable | X 1 |
| Remote control transmitter (opsyonal) | X 1 |
| USB sa CAN nga module sa komunikasyon | X1 |
Mga detalye sa teknolohiya
Kinahanglanon alang sa kalamboan
Ang FS RC transmitter gihatag (opsyonal) sa factory setting pf SCOUT 2.0, nga nagtugot sa mga tiggamit sa pagkontrolar sa chassis sa robot sa paglihok ug pagliko; Ang CAN ug RS232 nga mga interface sa SCOUT 2.0 mahimong magamit alang sa pag-customize sa user.
Ang mga sukaranan
Kini nga seksyon naghatag ug mubo nga pasiuna sa SCOUT 2.0 mobile robot platform, sama sa gipakita sa Figure 2.1 ug Figure 2.2.
- atubangan View
- Hunong sa Pagbalhin
- Standard nga Profile Suporta
- Ibabaw nga Kompartment
- Top Electrical Panel
- Retardant-pagbangga Tube
- Likod nga Panel
Ang SCOUT2.0 nagsagop sa usa ka modular ug intelihente nga konsepto sa disenyo. Ang composite design sa inflate rubber nga ligid ug independent suspension sa power module, inubanan sa gamhanang DC brushless servo motor, naghimo sa SCOUT2.0 robot chassis development platform nga adunay lig-on nga pass ability ug ground adaptable nga abilidad, ug makalihok nga flexible sa lain-laing yuta. Ang mga anti-collision beam kay gitaod palibot sa sakyanan aron makunhuran ang posibleng kadaot sa lawas sa sakyanan panahon sa pagbangga. Ang mga suga pareho nga gitaod sa atubangan ug sa luyo sa awto, diin ang puti nga suga gidisenyo alang sa paglamdag sa atubangan samtang ang pula nga suga gidisenyo sa luyo nga tumoy alang sa pasidaan ug timailhan.
Ang mga buton sa paghunong sa emerhensiya gi-install sa duha ka kilid sa robot aron masiguro ang dali nga pag-access ug ang pagpindot sa bisan usa mahimo nga mapalong dayon ang gahum sa robot kung ang robot molihok nga dili normal. Ang water-proof connectors alang sa DC power ug communication interfaces gihatag sa ibabaw ug sa likod sa robot, nga dili lamang nagtugot sa flexible nga koneksyon tali sa robot ug sa gawas nga mga sangkap apan nagsiguro usab sa gikinahanglan nga proteksyon sa internal nga robot bisan ubos sa grabe nga operasyon. kondisyon.
Usa ka bayonet open compartment ang gitagana sa ibabaw para sa mga tiggamit.
Indikasyon sa kahimtang
Ang mga tiggamit makaila sa kahimtang sa lawas sa sakyanan pinaagi sa voltmeter, beeper ug mga suga nga gitaod sa SCOUT 2.0. Para sa mga detalye, palihog tan-awa ang Talaan 2.1.
| Status | Deskripsyon |
| Voltage | Ang kasamtangan nga baterya voltage mabasa gikan sa voltmeter sa likod electrical interface ug uban sa usa ka tukma sa 1V. |
|
Ilisan ang baterya |
Sa diha nga ang baterya voltage mas ubos kay sa 22.5V, ang lawas sa sakyanan mohatag ug beep-beep-beep sound isip pasidaan. Sa diha nga ang baterya voltage namatikdan nga ubos sa 22V, ang SCOUT 2.0 aktibong moputol sa suplay sa kuryente ngadto sa mga eksternal nga extension ug magmaneho aron dili madaot ang baterya. Sa kini nga kaso, ang chassis dili makahimo sa pagkontrol sa paglihok ug modawat sa eksternal nga pagkontrol sa command. |
| Gipaandar ang robot | Ang atubangan ug likod nga mga suga gisiga. |
Talaan 2.1 Deskripsyon sa Status sa Salakyanan
Instruksyon sa mga electrical interface
Panguna nga electrical interface
Ang SCOUT 2.0 naghatag ug tulo ka 4-pin aviation connectors ug usa ka DB9 (RS232) connector. Ang posisyon sa top aviation connector gipakita sa Figure 2.3.
Ang SCOUT 2.0 adunay aviation extension interface sa ibabaw ug sa likod, nga ang matag usa gi-configure nga adunay usa ka set sa power supply ug usa ka set sa CAN communication interface. Kini nga mga interface mahimong magamit sa paghatag gahum sa gipalawig nga mga aparato ug pag-establisar sa komunikasyon. Ang piho nga mga depinisyon sa mga lagdok gipakita sa Figure 2.4.
Kinahanglan nga hinumdoman nga, ang gipalugway nga suplay sa kuryente dinhi kontrolado sa sulod, nga nagpasabut nga ang suplay sa kuryente aktibo nga maputol sa higayon nga ang baterya vol.tage paubos ubos sa pre-specified threshold voltage. Busa, ang mga tiggamit kinahanglan nga makamatikod nga ang SCOUT 2.0 nga plataporma magpadala ug ubos nga voltage alarma sa wala pa ang threshold voltage naabot ug usab pagtagad sa battery recharging sa panahon sa paggamit.
| Pin No. | Matang sa Pin | FuDnecfitinointion ug | Mga komento |
| 1 | Gahum | VCC | Positibo sa gahum, voltage range 23 – 29.2V, MAX .kasamtangang 10A |
| 2 | Gahum | GND | Negatibo ang gahum |
| 3 | MAHIMO | MAKA_H | PWEDE bus taas |
| 4 | MAHIMO | CAN_L | PWEDE bus low |
Positibo sa gahum, voltagug range 23 – 29.2V, MAX. kasamtangan nga 10A
| Pin No. | Kahubitan |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Figure 2.5 Illustration Diagram sa Q4 Pins
Likod nga electrical interface
Ang extension nga interface sa likod nga tumoy gipakita sa Figure 2.6, diin ang Q1 mao ang yawe nga switch isip main electrical switch; Q2 mao ang recharging interface; Ang Q3 mao ang power supply switch sa drive system; Q4 mao ang DB9 serial port; Ang Q5 mao ang extension interface alang sa CAN ug 24V power supply; Ang Q6 mao ang pagpakita sa voltage.
| Pin No. | Matang sa Pin | FuDnecfitinointion ug | Mga komento |
| 1 | Gahum | VCC | Positibo sa gahum, voltage range 23 - 29.2V, maximum nga kasamtangan nga 5A |
| 2 | Gahum | GND | Negatibo ang gahum |
| 3 | MAHIMO | MAKA_H | PWEDE bus taas |
| 4 | MAHIMO | CAN_L | PWEDE bus low |
Figure 2.7 Deskripsyon sa Front ug Rear Aviation Interface Pins
Instruksyon sa hilit nga kontrol FS_i6_S hilit nga kontrol instruksyon
Ang FS RC transmitter usa ka opsyonal nga accessory sa SCOUT2.0 para sa mano-mano nga pagkontrol sa robot. Ang transmitter adunay usa ka wala nga kamot-throttle nga pag-configure. Ang kahulugan ug gimbuhaton nga gipakita sa Figure 2.8. Ang function sa buton gipasabot nga: Ang SWA ug SWD temporaryo nga na-disable, ug ang SWB mao ang control mode select button, ang dial sa ibabaw mao ang command control mode, ang dial sa tunga mao ang remote control mode; Ang SWC mao ang light control button; Ang S1 mao ang throttle button, kontrola ang SCOUT2.0 sa unahan ug paatras; Ang kontrol sa S2 mao ang pagkontrolar sa rotation, ug ang POWER mao ang power button, i-press ug kupti sa samang higayon aron ma-on.
Mga instruksyon sa pagkontrol sa mga panginahanglan ug mga lihok
Ang usa ka reference coordinate system mahimong matino ug ma-fix sa lawas sa sakyanan sama sa gipakita sa Figure 2.9 uyon sa ISO 8855.
Sama sa gipakita sa Figure 2.9, ang lawas sa sakyanan sa SCOUT 2.0 kay parallel sa X axis sa natukod nga reference coordinate system. Sa remote control mode, iduso ang remote control stick nga S1 sa unahan aron mobalhin sa positibo nga direksyon sa X, iduso ang S1 paatras aron molihok sa negatibo nga direksyon sa X. Sa diha nga ang S1 giduso ngadto sa pinakataas nga bili, ang gikusgon sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X mao ang maximum, Sa diha nga giduso ang S1 ngadto sa minimum, ang gikusgon sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X nga direksyon mao ang maximum; ang remote control stick nga S2 nagkontrolar sa manibela sa atubangan nga mga ligid sa lawas sa sakyanan, itulod ang S2 sa wala, ug ang sakyanan moliko sa wala, magduso niini ngadto sa kinatas-an, ug ang anggulo sa manibela mao ang kinadak-an, S2 Push sa tuo , ang sakyanan moliko sa tuo, ug iduso kini ngadto sa maximum, niining panahona ang husto nga anggulo sa pagmaneho mao ang pinakadako. Sa control command mode, ang positibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X axis, ug ang negatibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X axis; Ang positibo nga kantidad sa angular velocity nagpasabut nga ang lawas sa awto molihok gikan sa positibo nga direksyon sa X axis hangtod sa positibo nga direksyon sa Y axis, ug ang negatibo nga kantidad sa angular velocity nagpasabut nga ang lawas sa awto naglihok gikan sa positibo nga direksyon sa X axis. ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y axis.
Mga panudlo sa pagkontrol sa suga
Ang mga suga gi-mount sa atubangan ug sa likod sa SCOUT 2.0, ug ang suga nga kontrol sa interface sa SCOUT 2.0 bukas sa mga tiggamit alang sa kasayon.
Samtang, laing interface sa pagkontrol sa suga ang gitagana sa RC transmitter alang sa pagdaginot sa enerhiya.
Sa pagkakaron ang kontrol sa suga gisuportahan lamang sa transmitter sa FS, ug ang suporta alang sa ubang mga transmitter gipauswag pa. Adunay 3 nga mga matang sa mga mode sa suga nga kontrolado sa RC transmitter, nga mahimong ibalhin pinaagi sa SWC. Deskripsyon sa pagkontrol sa mode: ang lever sa SWC naa sa ilawom sa normal nga sirado nga mode, ang tunga alang sa normal nga bukas nga mode, ang tumoy mao ang mode nga kahayag sa pagginhawa.
- NC MODE: SA NC MODE, KON ANG CHASSIS PA PA, ANG FRONT LIGHT MAPATONG, UG ANG REAR LIGHT MOSULOD SA BL MODE ARON IPAKITA ANG KARON NGA OPERATING STATUS; KON ANG CHASSIS NAA SA BIYAHE NGA ESTADO SA PIPILA NGA NORMAL NGA SPEED, ANG LIKOD NGA KAHAYAG PATONG APAN ANG ATUBANGAN NGA KAHAYAG MAG-ON;
- WALAY MODE: WALAY MODE, KUNG ANG CHASSIS PA, ANG FRONT LIGHT MAO NAMAN NGA ON, UG ANG REAR LIGHT MOSULOD SA BL MODE ARON IPAKITA ANG GIHAPON NGA STATUS; KON SA MOVEMENT MODE, ANG LIKOD NGA KAHAYAG PATAY PERO ANG ATONG KAHAYAG NA-ON;
- BL MODE: FRONT UG REEAR LIGHTS DUHA SA BREATHER MODE ILAWOS SA TANANG KAHIMTANG.
NOTE SA MODE CONTROL: ANG PAG-TOGGLING SA SWC LEVER NGA NAGTUKOD SA NC MODE, WALAY MODE UG BL MODE SA BOTTOM, MIDDLE UG TOP POSITIONS.
Pagsugod
Kini nga seksyon nagpaila sa batakang operasyon ug pagpalambo sa SCOUT 2.0 nga plataporma gamit ang CAN bus interface.
Paggamit ug operasyon
Ang sukaranan nga pamaagi sa operasyon sa pagsugod gipakita ingon sa mosunod:
Susiha
- Susiha ang kahimtang sa SCOUT 2.0. Susiha kon adunay mahinungdanon nga mga anomaliya; kon mao, palihog kontaka ang human-sale nga serbisyo nga personal alang sa suporta;
- Susiha ang kahimtang sa emergency-stop switch. Siguroha nga ang duha ka emergency stop nga buton gibuhian;
Pagsugod
- I-rotate ang key switch (Q1 sa electrical panel), ug kasagaran, ang voltmeter magpakita sa saktong battery voltage ug ang atubangan ug likod nga suga pareho nga i-on;
- Susiha ang baterya voltage. Kung walay padayon nga "beep-beep-beep..." nga tingog gikan sa beeper, nagpasabot kini sa battery voltage husto; kung ang lebel sa gahum sa baterya ubos, palihug i-charge ang baterya;
- Pindota ang Q3 (drive power switch button).
Paghunong sa emerhensya
Pindota ang emergency push button sa wala ug tuo sa SCOUT 2.0 nga lawas sa sakyanan;
Panguna nga pamaagi sa operasyon sa hilit nga kontrol:
Human masugdan ang chassis sa SCOUT 2.0 mobile robot, i-on ang RC transmitter ug pilia ang remote-control mode. Pagkahuman, ang paglihok sa platform sa SCOUT 2.0 mahimong kontrolado sa RC transmitter.
Pag-charge
ANG SCOUT 2.0 GIsangkapan SA 10A CHARGER BY DEFAULT ARON MATAGO ANG PANGUTANA SA PAG-RECHARGING SA MGA CUSTOMER.
Pag-charge nga operasyon
- Siguroha nga ang kuryente sa SCOUT 2.0 chassis gipalong. Sa dili pa mag-charge, palihog siguroha nga ang power switch sa rear control condole gipalong;
- Isulod ang charger plug sa Q6 charging interface sa likod nga control panel;
- Ikonektar ang charger sa suplay sa kuryente ug i-on ang switch sa charger. Dayon, ang robot mosulod sa estado sa pag-charge.
Mubo nga sulat: Sa pagkakaron, ang baterya nagkinahanglan og mga 3 ngadto sa 5 ka oras aron hingpit nga ma-recharge gikan sa 22V, ug ang vol.tage sa usa ka bug-os nga recharged battery mao ang mahitungod sa 29.2V; ang gidugayon sa pag-recharge kay kalkulado nga 30AH ÷ 10A = 3h.
Pagpuli sa baterya
Ang SCOUT2.0 nagsagop sa usa ka detachable nga solusyon sa baterya alang sa kasayon sa mga tiggamit. Sa pipila ka mga espesyal nga kaso, ang baterya mahimong mapulihan direkta. Ang mga lakang sa operasyon ug mga diagram mao ang mosunod (sa wala pa ang operasyon, siguroha nga ang SCOUT2.0 kay power-off):
- Ablihi ang ibabaw nga panel sa SCOUT2.0, ug i-unplug ang duha ka XT60 power connectors sa main control board (ang duha ka connectors managsama) ug ang battery CAN connector;
Ibitay ang SCOUT2.0 sa tunga-tunga sa hangin, ablihi ang walo ka screw gikan sa ubos gamit ang national hex wrench, ug dayon i-drag ang baterya pagawas; - Ilisan ang baterya ug ayoha ang ubos nga mga screw.
- I-plug ang XT60 interface ug ang power CAN interface ngadto sa main control board, kumpirmahi nga husto ang tanang connecting lines, ug dayon i-on aron sa pagsulay.
Komunikasyon gamit ang CAN
Ang SCOUT 2.0 naghatag ug CAN ug RS232 nga mga interface alang sa pag-customize sa user. Ang mga tiggamit makapili sa usa niini nga mga interface aron makontrol ang mando sa lawas sa awto.
MAHIMO nga koneksyon sa cable
Ang SCOUT2.0 naghatud nga adunay duha ka aviation male plugs sama sa gipakita sa Figure 3.2. Para sa mga depinisyon sa wire, palihog tan-awa ang Table 2.2.
Pagpatuman sa CAN command control
Husto nga pagsugod sa chassis sa SCOUT 2.0 mobile robot, ug i-on ang DJI RC transmitter. Dayon, switch sa command control mode, ie toggling S1 mode sa DJI RC transmitter ngadto sa ibabaw. Niini nga punto, ang SCOUT 2.0 chassis modawat sa command gikan sa CAN interface, ug ang host mahimo usab nga mag-parse sa kasamtangan nga kahimtang sa chassis sa real-time nga data nga gipabalik gikan sa CAN bus. Para sa detalyadong sulod sa protocol, palihog tan-awa ang CAN communication protocol.
CAN mensahe protocol
Husto nga pagsugod sa chassis sa SCOUT 2.0 mobile robot, ug i-on ang DJI RC transmitter. Dayon, switch sa command control mode, ie toggling S1 mode sa DJI RC transmitter ngadto sa ibabaw. Niini nga punto, ang SCOUT 2.0 chassis modawat sa command gikan sa CAN interface, ug ang host mahimo usab nga mag-parse sa kasamtangan nga kahimtang sa chassis sa real-time nga data nga gipabalik gikan sa CAN bus. Para sa detalyadong sulod sa protocol, palihog tan-awa ang CAN communication protocol.
Talaan 3.1 Feedback Frame sa SCOUT 2.0 Chassis System Status
| Command Name System Status Feedback Command | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node
Pagkontrol sa paghimog desisyon |
ID | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) |
| Steer-by-wire chassis
Posisyon sa gitas-on sa datos |
yunit 0x08
Kalihokan |
0x151
Matang sa datos |
20ms | Wala |
|
Deskripsyon |
||||
|
byte [0] |
Ang kahimtang karon sa lawas sa salakyanan |
unsigned int8 |
0x00 Sistema sa normal nga kahimtang 0x01 Emergency stop mode (wala gipagana)
0x02 System nga eksepsiyon |
|
|
byte [1] |
Pagkontrol sa mode |
unsigned int8 |
0×00 Standby mode 0 × 01 MAHIMO nga command control mode 0×02 Serial port control mode 0×03 Remote control mode |
|
| byte [2]
byte [3] |
Baterya voltage mas taas nga 8 bits Battery voltagug ubos nga 8 bits | unsigned int16 | Aktuwal nga voltage × 10 (nga adunay katukma nga 0.1V) | |
| byte [4] | Gireserba | – | 0 × 00 | |
| byte [5] | Impormasyon sa kapakyasan | unsigned int8 | Tan-awa ang Talaan 3.2 [Paghulagway sa Kapakyasan nga Impormasyon] | |
| byte [6] | Gireserba | – | 0 × 00 | |
| byte [7] | Ihap paritybit (ihap) | unsigned int8 | 0-255 nga pag-ihap sa mga galong, nga idugang sa higayon nga ipadala ang matag sugo | |
Talaan 3.2 Deskripsyon sa Kapakyasan nga Impormasyon
| Byte | gamay | Kahulugan |
|
byte [4] |
gamay [0] | Undervol sa bateryatage sayop (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) Proteksyon voltage mao ang 22V
(Ang bersyon sa baterya nga adunay BMS, ang gahum sa pagpanalipod mao ang 10%) |
| gamay [1] | Undervol sa bateryatage fault[2] (0: Walay kapakyasan 1: Failure) Alarm voltage mao ang 24V
(Ang bersyon sa baterya nga adunay BMS, ang gahum sa pasidaan mao ang 15%) |
|
| gamay [2] | Proteksyon sa pagdiskonekta sa RC transmitter (0: Normal 1: RC transmitter nadiskonekta) | |
| gamay [3] | No.1 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) | |
| gamay [4] | No.2 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) | |
| gamay [5] | No.3 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) | |
| gamay [6] | No.4 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan) | |
| gamay [7] | Gireserba, default 0 |
Mubo nga sulat [1]: Ang robot chassis firmware nga bersyon V1.2.8 gisuportahan sa sunod nga mga bersyon, ug ang miaging bersyon nanginahanglan pag-upgrade sa firmware aron masuportahan
Mubo nga sulat [2]: Ang buzzer motingog kung ang baterya ubos sa voltage, apan ang kontrol sa chassis dili maapektuhan, ug ang power output maputol human sa under-vol.tage sala
Ang command sa movement control feedback frame naglakip sa feedback sa kasamtangan nga linear speed ug angular speed sa naglihok nga lawas sa sakyanan. Para sa detalyadong sulod sa protocol, palihog tan-awa ang Table 3.3.
Table 3.3 Movement Control Feedback Frame
| Ngalan sa Command Movement Control Feedback Command | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) |
| Steer-by-wire chassis | Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon | 0x221 | 20ms | Wala |
| Gidugayon sa petsa | 0 × 08 | |||
| Posisyon | Kalihokan | Matang sa datos | Deskripsyon | |
| byte [0]
byte [1] |
Ang tulin sa paglihok mas taas nga 8 bits
Moving speed ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma nga 0.001rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Ang tulin sa rotation mas taas nga 8 bits
Ang katulin sa rotation ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma nga 0.001rad) | |
| byte [4] | Gireserba | – | 0x00 | |
| byte [5] | Gireserba | – | 0x00 | |
| byte [6] | Gireserba | – | 0x00 | |
| byte [7] | Gireserba | – | 0x00 | |
Ang control frame naglakip sa pagkontrol sa pagkabukas sa linear speed ug pagkontrol sa pagkabukas sa angular speed. Alang sa detalyado nga sulud sa protocol, palihug tan-awa ang Talaan 3.4.
Ang impormasyon sa kahimtang sa chassis mahimong feedback, ug unsa pa, ang kasayuran bahin sa motor karon, encoder ug temperatura gilakip usab. Ang mosunod nga feedback frame naglangkob sa impormasyon mahitungod sa motor kasamtangan, encoder ug motor temperatura.
Ang mga numero sa motor sa 4 ka motor sa chassis gipakita sa hulagway sa ubos:
| Ngalan sa Command Motor Drive High Speed Information Feedback Frame | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | ID | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) |
| Steer-by-wire chassis
Posisyon sa gitas-on sa petsa |
Kontrol unit sa paghimog desisyon 0×08
Kalihokan |
0x251~0x254
Matang sa datos |
20ms | Wala |
|
Deskripsyon |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Ang katulin sa motor mas taas nga 8 bits
Ang gikusgon sa motor ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Katulin sa paglihok sa salakyanan, unit mm/s (effective value+ -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Ang kasamtangan nga motor mas taas nga 8 bits
Ang kasamtangan nga motor ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 |
Motor kasamtangan nga Unit 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Posisyon sa pinakataas nga bits Posisyon ikaduha-pinakataas nga bits Posisyon ikaduha-ubos nga bits
Ibutang ang labing ubos nga mga bit |
gipirmahan int32 |
Ang kasamtangan nga posisyon sa motor Unit: pulso |
|
Talaan 3.8 Temperatura sa motor, voltage ug feedback sa impormasyon sa status
| Ngalan sa Sugo sa Motor Drive Ubos nga Tulin nga Impormasyon Feedback Frame | ||||
| Nagpadala sa node
Steer-by-wire chassis Petsa nga gitas-on |
Pagdawat sa node Decision-making control unit
0 × 08 |
ID 0x261~0x264 | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) |
| 20ms | Wala | |||
| Posisyon | Kalihokan | Matang sa datos | Deskripsyon | |
| byte [0]
byte [1] |
Pagmaneho voltage mas taas nga 8 bits
Pagmaneho voltagug ubos nga 8 bits |
unsigned int16 | Kasamtangang voltage sa drive unit 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Ang temperatura sa pagmaneho mas taas nga 8 bits
Pagmaneho temperatura ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Yunit 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
Temperatura sa motor | gipirmahan int8 | Yunit 1°C | |
| Status sa pagmaneho | unsigned int8 | Tan-awa ang mga detalye sa [Drive control status] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Gireserba | – | 0x00 | |
| Gireserba | – | 0x00 | ||
Serial Communication Protocol
Instruksyon sa serial protocol
Usa kini ka sumbanan alang sa serial communication nga hiniusang gimugna sa Electronic Industries Association (EIA) sa Estados Unidos niadtong 1970 inubanan sa Bell Systems, mga tiggama sa modem ug mga tiggama sa terminal sa kompyuter. Ang ngalan niini mao ang "Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) ug Data Communication Equipment (DCE)". Ang sumbanan naglatid nga ang usa ka 25-pin DB-25 connector gigamit alang sa matag connector. Ang sulud sa signal sa matag pin gitino, ug ang lebel sa lainlaing mga signal gitino usab. Sa ulahi, gipasimple sa PC sa IBM ang RS232 ngadto sa DB-9 connector, nga nahimong praktikal nga sumbanan. Ang RS-232 nga pantalan sa kontrol sa industriya sa kasagaran naggamit lamang sa tulo ka linya sa RXD, TXD, ug GND.
Serial nga Koneksyon
Gamita ang USB sa RS232 serial cable sa among communication tool aron makonektar sa serial port sa likod sa sakyanan, gamita ang serial tool aron itakda ang katugbang nga baud rate, ug gamita ang sample data nga gihatag sa ibabaw sa pagsulay. Kung ang remote control gi-on, gikinahanglan nga ibalhin ang remote control sa command control mode. Kung ang remote control wala ma-on, ipadala lang ang control command direkta. Kinahanglan nga hinumdoman nga ang mando kinahanglan ipadala matag karon ug unya. Kung ang chassis molapas sa 500MS ug ang serial port command dili madawat, kini mosulod sa pagkawala sa proteksyon sa koneksyon. kahimtang.
Kontento sa Serial Protocol
Panguna nga Parameter sa Komunikasyon
| butang | Parameter |
| Baud Rate | 115200 |
| Pagkaparehas | Walay pagsulay |
| Data bit nga gitas-on | 8 bitay |
| Hunong gamay | 1 gamay |
Instruksyon sa protocol
| Pagsugod gamay | gitas-on sa frame | Uri sa sugo | Command ID | Natad sa datos | Frame ID | Checksum komposisyon |
|||
| SOF | bayanan_L | CMD_TYPE | CMD_ID | datos | … | datos [n] | frame_id | check_sum | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Ang protocol naglakip sa start bit, frame length, frame command type, command ID, data range, frame ID, ug checksum. Ang gitas-on sa frame nagtumong sa gitas-on nga wala’y labot ang pagsugod nga bit ug ang checksum. Ang checksum mao ang sumada sa tanang datos gikan sa pagsugod bit ngadto sa frame ID; ang frame ID bit kay gikan sa 0 ngadto sa 255 counting loops, nga idugang sa higayon nga ipadala ang matag command.
Sulod sa Protocol
| Frame sa Feedback sa Status sa Sistema sa Ngalan sa Command | ||||
| Pagpadala sa node Steer-by-wire chassis Ang gitas-on sa frame Ang tipo sa command Command ID Ang gitas-on sa datos
Posisyon |
Pagdawat sa node Decision-making control unit
0×0C |
Cycle (ms) Receive-timeout (ms) | ||
| 100ms | Wala | |||
|
Matang sa datos |
Deskripsyon |
|||
| Feedback nga sugo(0×AA)
0 × 01 |
||||
| 8
Kalihokan |
||||
|
byte [0] |
Ang kahimtang karon sa lawas sa salakyanan |
unsigned int8 |
0×00 Sistema sa normal nga kahimtang 0×01 Emergency stop mode (dili gipalihok) 0×02 System exception
0×00 Standby mode |
|
| byte [1] | Pagkontrol sa mode | unsigned int8 | 0×01 CAN command control mode 0×02 Serial control mode[1] 0×03 Remote control mode | |
| byte [2]
byte [3] |
Baterya voltage mas taas nga 8 bits
Baterya voltagug ubos nga 8 bits |
unsigned int16 | Aktuwal nga voltage × 10 (nga adunay katukma nga 0.1V) | |
| byte [4] | Gireserba | — | 0 × 00 | |
| byte [5] | Impormasyon sa kapakyasan | unsigned int8 | Tan-awa ang [Deskripsyon sa Kapakyasan nga Impormasyon] | |
| byte [6]
byte [7] |
Gireserba
Gireserba |
—
— |
0 × 00 | |
| 0 × 00 | ||||
Movement Control Feedback Command
| Ngalan sa Command Movement Control Feedback Command | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Frame gitas-on Command type Command ID
Ang gitas-on sa datos |
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon
0×0C |
20ms | Wala | |
| Komand sa feedback (0×AA)
0 × 02 |
||||
| 8 | ||||
| Posisyon | Kalihokan | Matang sa datos | Deskripsyon | |
| byte [0]
byte [1] |
Ang tulin sa paglihok mas taas nga 8 bits
Moving speed ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma sa
0.001rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Ang tulin sa rotation mas taas nga 8 bits
Ang katulin sa rotation ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma sa
0.001rad) |
|
| byte [4] | Gireserba | – | 0 × 00 | |
| byte [5] | Gireserba | – | 0 × 00 | |
| byte [6] | Gireserba | – | 0 × 00 | |
| byte [7] | Gireserba | – | 0 × 00 | |
Movement Control Command
| Ngalan sa Command Control Command | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) | |
| Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon Ang gitas-on sa frame Ang tipo sa command Command ID
Ang gitas-on sa datos |
Chassis node
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Kontrol nga sugo (0×55)
0 × 01 |
||||
| 6 | ||||
| Posisyon | Kalihokan | Matang sa datos | Deskripsyon | |
| byte [0]
byte [1] |
Ang katulin sa paglihok mas taas nga 8 bits
Ang katulin sa paglihok ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Katulin sa paglihok sa sakyanan, yunit: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Ang tulin sa rotation mas taas nga 8 bits
Ang katulin sa rotation ubos sa 8 bits |
gipirmahan int16 | Anggulo sa rotation sa sakyanan, yunit: 0.001rad/s | |
| byte [4] | Gireserba | – | 0x00 | |
| byte [5] | Gireserba | – | 0x00 | |
Kahayag Control Frame
| Ngalan sa Command Light Control Frame | ||||
| Nagpadala sa node | Pagdawat sa node | Siklo (ms) | Oras sa pagdawat (ms) | |
| Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon Ang gitas-on sa frame Ang tipo sa command Command ID
Ang gitas-on sa datos |
Chassis node
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Kontrol nga sugo (0×55)
0 × 04 |
||||
| 6
Kalihokan |
||||
| Posisyon | Uri sa petsa | Deskripsyon | ||
| byte [0] | Ang pagpugong sa kahayag makahimo sa bandila | unsigned int8 | 0x00 Control command dili balido
0x01 Pagkontrol sa suga |
|
|
byte [1] |
Front light mode |
unsigned int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 User-deFiLnedobrightness |
|
| byte [2] | Custom nga kahayag sa atubangan nga kahayag | unsigned int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Rear light mode | unsigned int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 User-deFiLnedobrightness [0, r, weherte 0 refxers uto nbo kahayag, |
|
| byte [4] | Ipasibo ang kahayag para sa suga sa likod | unsigned int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| byte [5] | Gireserba | — | 0x00 | |
Firmware pag-upgrade
Aron mapadali ang mga tiggamit sa pag-upgrade sa bersyon sa firmware nga gigamit sa SCOUT 2.0 ug pagdala sa mga kustomer sa usa ka mas kompleto nga kasinatian, ang SCOUT 2.0 naghatag usa ka interface sa hardware sa pag-upgrade sa firmware ug katugbang nga software sa kliyente. Usa ka screenshot sa kini nga aplikasyon
Pag-upgrade sa pagpangandam
- SERIAL CABLE × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- KOMPUTER (WINDOWS OPERATING SYSTEM) × 1
Firmware upgrade software
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Pamaagi sa pag-upgrade
- Sa dili pa ang koneksyon, siguroha nga ang robot chassis gipalong; Ikonektar ang serial cable ngadto sa serial port sa likod nga tumoy sa SCOUT 2.0 chassis;
- Ikonektar ang serial cable sa kompyuter;
- Ablihi ang software sa kliyente;
- Pilia ang numero sa pantalan;
- Gahum sa SCOUT 2.0 chassis, ug diha-diha dayon i-klik sa pagsugod sa koneksyon (SCOUT 2.0 chassis maghulat alang sa 3s sa dili pa ang power-on; kon ang paghulat nga oras labaw pa sa 3s, kini mosulod sa aplikasyon); kung ang koneksyon molampos, ang "malamposong konektado" maaghat sa kahon sa teksto;
- Load Bin file;
- I-klik ang Upgrade nga buton, ug hulata ang prompt sa pagkompleto sa pag-upgrade;
- Idiskonekta ang serial cable, i- power off ang chassis, ug i-off ug i-on pag-usab ang power.
SCOUT 2.0 SDK
Aron matabangan ang mga tiggamit sa pagpatuman sa robot-related nga kalamboan nga mas sayon, usa ka cross-platform nga suportado nga SDK ang gihimo alang sa SCOUT 2.0 mobile robot. Ang SDK software package naghatag ug C++ based interface, nga gigamit sa pagpakigsulti sa mga chassis sa SCOUT 2.0 mobile robot ug makuha ang pinakabag-o nga status sa robot ug makontrol ang mga batakang aksyon sa robot. Sa pagkakaron, ang CAN adaptation sa komunikasyon anaa, apan ang RS232-based adaptation nagpadayon pa. Base niini, ang mga may kalabutan nga mga pagsulay nahuman na sa NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS Package
Ang ROS naghatag og pipila ka mga standard operating system nga mga serbisyo, sama sa hardware abstraction, ubos nga lebel nga pagkontrol sa device, pagpatuman sa komon nga function, interprocess nga mensahe ug data packet management. Ang ROS gibase sa arkitektura sa graph, aron ang proseso sa lain-laing mga node makadawat, ug maghiusa sa nagkalain-laing impormasyon (sama sa sensing, control, status, pagplano, ug uban pa) Sa pagkakaron ang ROS nag-una nga nagsuporta sa UBUNTU.
Pagpangandam sa Pag-uswag
Pag-andam sa hardware
- CANlight can communication module ×1
- Thinkpad E470 nga notebook ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobile robot chassis ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 remote control FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 top aviation power socket ×1
Paggamit exampAng paghulagway sa palibot
- Ubuntu 16.04 LTS (Kini usa ka pagsulay nga bersyon, natilawan sa Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Gisulayan usab ang mga sunod nga bersyon)
- Git
Koneksyon ug pagpangandam sa hardware
- Dad-a ang CAN wire sa SCOUT 2.0 top aviation plug o ang tail plug, ug ikonektar ang CAN_H ug CAN_L sa CAN wire ngadto sa CAN_TO_USB adapter matag usa;
- I-on ang knob switch sa SCOUT 2.0 mobile robot chassis, ug susiha kon ang emergency stop switch sa duha ka kilid gibuhian;
- Ikonektar ang CAN_TO_USB sa usb point sa notebook. Ang diagram sa koneksyon gipakita sa Figure 3.4.
ROS installation ug environment setting
Para sa mga detalye sa pag-instalar, palihog tan-awa ang http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Sulayi ang CANABLE hardware ug CAN nga komunikasyon
Pagbutang ug CAN-TO-USB adapter
- I-enable ang gs_usb kernel module
$ sudo modprobe gs_usb - Pagtakda sa 500k Baud rate ug pagpagana sa can-to-usb adapter
$ sudo ip link set can0 up type mahimong bitrate 500000 - Kung walay sayup nga nahitabo sa miaging mga lakang, kinahanglan nimo nga magamit ang mando sa view ang lata device dayon
$ ifconfig -a - I-install ug gamita ang can-utils aron sulayan ang hardware
$ sudo apt install can-utils - Kung ang can-to-usb konektado na sa SCOUT 2.0 robot karong panahona, ug ang sakyanan gi-on, gamita ang mosunod nga mga sugo aron mamonitor ang datos gikan sa SCOUT 2.0 chassis
$ candump can0 - Palihug tan-awa ang:
Pag-download ug pag-compile sa AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE
- Pag-download sa ros nga pakete
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - I-clone ang pag-compile sa scout_ros code
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Palihug tan-awa ang:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Panagana
Kini nga seksyon naglakip sa pipila ka mga pag-amping nga kinahanglan nga hatagan ug pagtagad alang sa SCOUT 2.0 nga paggamit ug pagpalambo.
Baterya
- Ang baterya nga gihatag sa SCOUT 2.0 dili hingpit nga na-charge sa factory setting, apan ang espesipikong kapasidad sa kuryente mahimong ipakita sa voltmeter sa likod nga tumoy sa SCOUT 2.0 chassis o basahon pinaagi sa CAN bus communication interface. Ang pag-recharging sa baterya mahimong mahunong kung ang berde nga LED sa charger mahimong berde. Timan-i nga kon imong huptan nga konektado ang charger human mosiga ang berdeng LED, ang charger magpadayon sa pag-charge sa baterya sa mga 0.1A nga kasamtangan sulod sa mga 30 minutos pa aron mapuno ang baterya.
- Palihug ayaw pag-charge sa baterya pagkahuman nahurot ang gahum niini, ug palihug i-charge ang baterya sa oras kung ang alarma sa lebel sa ubos nga baterya anaa;
- Static storage kondisyon: Ang labing maayo nga temperatura alang sa battery storage mao ang -10 ℃ ngadto sa 45 ℃; sa kaso sa pagtipig nga walay gamit, ang baterya kinahanglan nga i-recharge ug i-discharge kausa sa matag 2 ka bulan, ug dayon tipigan sa bug-os nga vol.tagkahimtang. Palihug ayaw ibutang ang baterya sa kalayo o ipainit ang baterya, ug palihug ayaw ibutang ang baterya sa taas nga temperatura nga palibot;
- Pag-charge: Ang baterya kinahanglan nga i-charge sa usa ka gipahinungod nga lithium battery charger; Ang lithium-ion nga mga baterya dili ma-charge ubos sa 0°C (32°F) ug ang pag-usab o pag-ilis sa orihinal nga mga baterya hugot nga gidili.
Operasyon nga palibot
- Ang operating temperatura sa SCOUT 2.0 mao ang -10 ℃ ngadto sa 45 ℃; palihug ayaw gamita kini ubos sa -10 ℃ ug labaw sa 45 ℃;
- Ang mga kinahanglanon alang sa relatibong humidity sa palibot sa paggamit sa SCOUT 2.0 mao ang: maximum 80%, minimum 30%;
- Palihug ayaw kini gamita sa palibot nga adunay makadaot ug masunog nga mga gas o sirado sa masunog nga mga butang;
- Ayaw kini ibutang duol sa mga heaters o mga elemento sa pagpainit sama sa dagkong mga coiled resistors, ug uban pa;
- Gawas sa espesyal nga customized nga bersyon (IP protection class customized), ang SCOUT 2.0 dili water-proof, busa palihug ayaw kini gamita sa ting-ulan, snowy o water-accumulated nga palibot;
- Ang kahitas-an sa girekomendar nga palibot sa paggamit kinahanglan dili molapas sa 1,000m;
- Ang kalainan sa temperatura tali sa adlaw ug gabii sa girekomenda nga paggamit sa palibot kinahanglan dili molapas sa 25 ℃;
- Kanunay nga susihon ang presyur sa ligid, ug siguruha nga kini naa sa sulod sa 1.8 bar hangtod 2.0bar.
- Kung adunay bisan unsang ligid nga grabe nga naguba o nabuto, palihug ilisan kini sa oras.
Electrical/extension nga mga pisi
- Alang sa gipalapdan nga suplay sa kuryente sa ibabaw, ang kasamtangan dili molapas sa 6.25A ug ang kinatibuk-ang gahum dili molapas sa 150W;
- Alang sa gipalapdan nga suplay sa kuryente sa likod nga tumoy, ang kasamtangan kinahanglan dili molapas sa 5A ug ang kinatibuk-ang gahum dili molapas sa 120W;
- Sa diha nga ang sistema nakamatikod nga ang baterya voltage mas ubos kay sa luwas nga voltage klase, ang mga extension sa suplay sa kuryente sa gawas aktibo nga ibalhin sa. Busa, gisugyot sa mga tiggamit nga mamatikdan kung ang mga eksternal nga extension naglambigit sa pagtipig sa hinungdanon nga datos ug wala’y proteksyon sa gahum.
Dugang nga tambag sa kaluwasan
- Sa kaso sa bisan unsa nga mga pagduhaduha sa panahon sa paggamit, palihug sunda ang may kalabutan nga instruksiyon nga manwal o konsultaha ang may kalabutan nga teknikal nga mga personahe;
- Sa dili pa gamiton, pagtagad sa kahimtang sa uma, ug likayi ang sayop nga operasyon nga mahimong hinungdan sa problema sa kaluwasan sa mga kawani;
- Sa kaso sa mga emerhensya, i-press down ang emergency stop button ug patya ang ekipo;
- Kung walay teknikal nga suporta ug pagtugot, palihug ayaw personal nga usba ang internal nga istruktura sa kagamitan.
Ubang mga nota
- Ang SCOUT 2.0 adunay mga plastik nga bahin sa atubangan ug likod, palihug ayaw direkta nga maigo ang mga bahin nga adunay sobra nga kusog aron malikayan ang posible nga kadaot;
- Sa diha nga naggunit ug nag-set up, palihog ayaw pagkahulog o ibutang ang sakyanan nga baliskad;
- Alang sa mga dili propesyonal, palihug ayaw pag-disassemble sa sakyanan nga walay pagtugot.
Q&A
- P: Ang SCOUT 2.0 gisugdan sa husto, apan nganong dili makontrol sa RC transmitter ang lawas sa sakyanan aron molihok?
A: Una, susiha kon ang drive power supply anaa sa normal nga kondisyon, kon ang drive power switch gipugos ug kon ang E-stop switch gibuhian; unya, susiha kon ang control mode nga gipili sa ibabaw sa wala nga mode selection switch sa RC transmitter husto ba. - T: Ang SCOUT 2.0 remote control anaa sa normal nga kondisyon, ug ang impormasyon mahitungod sa chassis status ug lihok mahimong madawat sa husto, apan sa diha nga ang control frame protocol gi-isyu, nganong ang sakyanan sa lawas control mode dili mabalhin ug ang chassis motubag sa control frame protocol?
A: Kasagaran, kung ang SCOUT 2.0 mahimong kontrolado sa usa ka RC transmitter, kini nagpasabut nga ang paglihok sa chassis ubos sa husto nga pagkontrol; kung ang chassis feedback frame mahimong madawat, kini nagpasabut nga CAN extension link naa sa normal nga kahimtang. Palihug susiha ang CAN control frame nga gipadala aron makita kung husto ba ang data check ug kung ang control mode naa sa command control mode. Mahimo nimong susihon ang status sa error nga bandila gikan sa error bit sa chassis status feedback frame. - P: Ang SCOUT 2.0 naghatag ug "beep-beep-beep..." nga tingog nga naglihok, unsaon pag-atubang niini nga problema?
A: Kung ang SCOUT 2.0 naghatag niining "beep-beep-beep" nga tingog nga padayon, kini nagpasabot nga ang baterya anaa sa alarm voltagkahimtang. Palihug i-charge ang baterya sa oras. Sa higayon nga mahitabo ang ubang may kalabutan nga tingog, mahimong adunay internal nga mga sayop. Mahimo nimong susihon ang mga may kalabotan nga error code pinaagi sa CAN bus o communi-cate sa mga may kalabotan nga teknikal nga kawani. - P: Ang pagsul-ob ba sa ligid sa SCOUT 2.0 kasagarang makita sa operasyon?
A: Ang pagsul-ob sa ligid sa SCOUT 2.0 kasagarang makita kung kini nagdagan. Ingon nga ang SCOUT 2.0 gibase sa upat ka ligid nga differential steering nga disenyo, ang sliding friction ug rolling friction pareho nga mahitabo kung ang lawas sa sakyanan magtuyok. Kon ang salog dili hamis apan bagis, ang mga ibabaw sa ligid madunot. Aron makunhuran o mapahinay ang pagsul-ob, ang gamay nga anggulo nga pagliko mahimong ipahigayon alang sa gamay nga pagliko sa usa ka pivot. - P: Kung ang komunikasyon gipatuman pinaagi sa CAN bus, ang chassis feedback command kay gi-isyu sa husto, apan nganong ang sakyanan dili motubag sa control command?
A: Adunay mekanismo sa pagpanalipod sa komunikasyon sa sulod sa SCOUT 2.0, nga nagpasabut nga ang chassis gihatagan og proteksyon sa oras kung giproseso ang mga eksternal nga CAN control commands. Ibutang ta nga ang sakyanan nakadawat og usa ka frame sa communication protocol, apan wala kini makadawat sa sunod nga frame of control command human sa 500ms. Sa kini nga kaso, kini mosulod sa mode sa pagpanalipod sa komunikasyon ug itakda ang katulin sa 0. Busa, ang mga mando gikan sa taas nga kompyuter kinahanglan nga i-isyu matag karon ug unya.
Mga Dimensyon sa Produkto
Ilustrasyon nga diagram sa produkto sa gawas nga mga sukod
Ilustrasyon nga diagram sa taas nga gipadako nga mga sukat sa suporta
Opisyal nga distributor
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Manwal sa Gumagamit SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
