SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Ez a fejezet fontos biztonsági tudnivalókat tartalmaz. Mielőtt a robotot első alkalommal bekapcsolnák, minden személynek vagy szervezetnek el kell olvasnia és meg kell értenie ezeket az információkat az eszköz használata előtt. Ha bármilyen kérdése van a használattal kapcsolatban, forduljon hozzánk a következő címen support@agilex.ai Kérjük, kövesse és hajtsa végre a jelen kézikönyv fejezeteiben található összes összeszerelési utasítást és útmutatást, ami nagyon fontos. Különös figyelmet kell fordítani a figyelmeztető táblákhoz kapcsolódó szövegre.
Biztonsági információk
Az ebben a kézikönyvben található információk nem tartalmazzák a teljes robotalkalmazás tervezését, telepítését és működését, és nem tartalmaznak minden olyan perifériát, amely befolyásolhatja a teljes rendszer biztonságát. A teljes rendszer tervezésének és használatának meg kell felelnie a robot telepítési országának szabványaiban és előírásaiban meghatározott biztonsági követelményeknek.
A SCOUT-integrátorok és a végfelhasználók felelőssége biztosítani az érintett országok vonatkozó törvényeinek és előírásainak betartását, valamint azt, hogy a teljes robotalkalmazásban ne legyenek komoly veszélyek. Ez magában foglalja a következőket, de nem kizárólagosan:
Hatékonyság és felelősség
- Készítse el a teljes robotrendszer kockázatértékelését. Csatlakoztassa a kockázatértékelés által meghatározott egyéb gépek kiegészítő biztonsági berendezéseit.
- Győződjön meg arról, hogy a teljes robotrendszer perifériás berendezésének tervezése és telepítése, beleértve a szoftver- és hardverrendszereket is, helyes-e.
- Ez a robot nem rendelkezik teljes autonóm mobil robottal, beleértve, de nem kizárólagosan az automatikus ütközésgátlót, zuhanásgátlót, biológiai megközelítésre figyelmeztető és egyéb kapcsolódó biztonsági funkciókat. A kapcsolódó funkciók megkövetelik az integrátoroktól és a végfelhasználóktól, hogy betartsák a vonatkozó előírásokat, valamint a megvalósítható törvényeket és előírásokat a biztonsági értékeléshez, hogy biztosítsák, hogy a kifejlesztett robot ne jelentsen komoly veszélyeket és biztonsági veszélyeket a tényleges alkalmazásokban.
- Gyűjtsön össze minden dokumentumot a műszaki fájlban, beleértve a kockázatértékelést és ezt a kézikönyvet is.
- A berendezés üzemeltetése és használata előtt ismerje meg a lehetséges biztonsági kockázatokat.
Környezetvédelmi szempontok
- Az első használathoz kérjük, figyelmesen olvassa el ezt a kézikönyvet, hogy megértse az alapvető működési tartalmat és a működési specifikációkat.
- A távirányítós működtetéshez válasszon egy viszonylag nyitott területet a SCOUT2.0 használatához, mivel a SCOUT2.0 nincs felszerelve automatikus akadályelkerülő érzékelővel.
- A SCOUT2.0-t mindig -10 ℃ ~ 45 ℃ környezeti hőmérséklet alatt használja.
- Ha a SCOUT 2.0 nincs külön egyéni IP-védelemmel konfigurálva, a víz- és porvédelem CSAK IP22-es lesz.
Munka előtti ellenőrzőlista
- Győződjön meg arról, hogy minden eszköz elegendő árammal rendelkezik.
- Győződjön meg arról, hogy a Bunkernek nincsenek nyilvánvaló hibái.
- Ellenőrizze, hogy a távirányító eleme elegendő-e.
- Használat közben győződjön meg arról, hogy a vészleállító kapcsoló ki van engedve.
Művelet
- Távirányítós üzemmódban ügyeljen arra, hogy a környék viszonylag tágas legyen.
- A távirányítót a látótávolságon belül végezze.
- A SCOUT2.0 maximális terhelése 50 kg. Használat közben ügyeljen arra, hogy a hasznos teher ne haladja meg az 50 kg-ot.
- Amikor külső bővítményt telepít a SCOUT2.0-ra, ellenőrizze a bővítmény tömegközéppontjának helyzetét, és győződjön meg arról, hogy az a forgás középpontjában van.
- Kérjük, töltse fel, ha a készülék lemerült akkumulátor-riasztó. Ha a SCOUT2..0 hibás, azonnal hagyja abba a használatát, hogy elkerülje a másodlagos károsodást.
- Ha a SCOUT2.0 meghibásodott, kérjük, forduljon az illetékes műszaki szakemberhez, és ne kezelje egyedül. Mindig olyan környezetben használja a SCOUT2.0-t, amely a berendezés által megkívánt védelmi szintnek megfelelő.
- Ne nyomja meg közvetlenül a SCOUT2.0-t.
- Töltés közben ügyeljen arra, hogy a környezeti hőmérséklet 0 ℃ felett legyen.
- Ha a jármű forgása közben rázkódik, állítsa be a felfüggesztést.
Karbantartás
- Rendszeresen ellenőrizze a gumiabroncs nyomását, és tartsa a nyomást 1.8 bar és 2.0 bar között.
- Ha a gumiabroncs erősen kopott vagy szétrepedt, időben cserélje ki.
- Ha az akkumulátort hosszabb ideig nem használja, 2-3 hónapon belül rendszeresen fel kell töltenie.
Bevezetés
Az SC OUT 2.0 többcélú UGV-nek készült, különféle alkalmazási forgatókönyvekkel: moduláris felépítés; rugalmas csatlakoztathatóság; nagy teljesítményű motorrendszer, amely nagy hasznos teherbírásra képes. További alkatrészek, mint például sztereó kamera, lézerradar, GPS, IMU és robotmanipulátor opcionálisan telepíthetők a SCOUT 2.0-ba a fejlett navigációs és számítógépes látási alkalmazásokhoz. A SCOUT 2.0-t gyakran használják autonóm vezetés oktatására és kutatására, beltéri és kültéri biztonsági járőrözésre, környezetérzékelésre, általános logisztikára és szállításra, hogy csak néhányat említsünk.
Alkatrészlista
| Név | Mennyiség |
| SCOUT 2.0 Robottest | X 1 |
| Akkumulátortöltő (AC 220V) | X 1 |
| Repülési csatlakozó (dugós, 4 tűs) | X 2 |
| USB-RS232 kábel | X 1 |
| Távirányító jeladó (opcionális) | X 1 |
| USB-CAN kommunikációs modul | X1 |
Technikai előírások
Fejlesztési követelmény
A pf SCOUT 2.0 gyári beállításában az FS RC adó (opcionális) található, amely lehetővé teszi a felhasználók számára a robot alvázának vezérlését, hogy mozogjon és forduljon; A SCOUT 232 CAN és RS2.0 interfészei a felhasználó testreszabására használhatók.
Az alapok
Ez a rész röviden bemutatja a SCOUT 2.0 mobil robotplatformot, amint azt a 2.1 és 2.2 ábra mutatja.
- Elülső View
- Stop kapcsoló
- Standard Profile Támogatás
- Felső rekesz
- Felső elektromos panel
- Ütközésgátló cső
- Hátsó panel
A SCOUT2.0 moduláris és intelligens tervezési koncepciót alkalmaz. A felfújt gumiabroncs és a teljesítménymodul független felfüggesztésének összetett kialakítása, valamint az erőteljes DC kefe nélküli szervomotor, a SCOUT2.0 robotalváz fejlesztői platformot erős áthaladási és talajfelhasználási képességgel rendelkezik, valamint rugalmasan tud mozogni különböző talajokon. Az ütközésgátló gerendák a jármű körül vannak felszerelve, hogy csökkentsék a karosszéria esetleges sérülését az ütközés során. A lámpák a jármű elejére és hátuljára egyaránt fel vannak szerelve, amelyek közül a fehér fényt az elülső megvilágításra, míg a pirosat a hátsó lámpára tervezték figyelmeztetésre és jelzésre.
Vészleállító gombok találhatók a robot mindkét oldalán, hogy biztosítsák a könnyű hozzáférést, és bármelyik megnyomásával azonnal lekapcsolható a robot, ha a robot rendellenesen viselkedik. Az egyenáramú tápellátáshoz és a kommunikációs interfészekhez vízálló csatlakozók találhatók a robot tetején és hátulján is, amelyek nemcsak rugalmas csatlakozást tesznek lehetővé a robot és a külső alkatrészek között, hanem a szükséges védelmet is biztosítják a robot belsejének még súlyos üzemelés esetén is. körülmények.
A tetején egy bajonettes nyitott rekesz van fenntartva a felhasználók számára.
Állapotjelzés
A felhasználók a SCOUT 2.0-ra szerelt voltmérővel, hangjelzéssel és lámpákkal azonosíthatják a jármű karosszériájának állapotát. A részleteket lásd a 2.1 táblázatban.
| Állapot | Leírás |
| Voltage | Az aktuális akkumulátor térfogatatagAz e a hátsó elektromos interfészen lévő voltmérőről 1V pontossággal leolvasható. |
|
Cserélje ki az akkumulátort |
Amikor az akkumulátor voltage 22.5 V-nál alacsonyabb, a jármű karosszériája figyelmeztető hangot ad. Amikor az akkumulátor voltagAz e 22 V-nál alacsonyabb feszültséget észlel, a SCOUT 2.0 aktívan megszakítja a külső bővítők tápellátását és meghajtót, hogy megakadályozza az akkumulátor károsodását. Ebben az esetben az alváz nem engedélyezi a mozgásvezérlést és nem fogadja el a külső parancsvezérlést. |
| Robot bekapcsolva | Az első és a hátsó lámpák be vannak kapcsolva. |
2.1. táblázat A jármű állapotának leírása
Útmutató az elektromos interfészekhez
Felső elektromos interfész
A SCOUT 2.0 három 4 tűs repülési csatlakozót és egy DB9 (RS232) csatlakozót kínál. A felső légiközlekedési csatlakozó helyzetét a 2.3. ábra mutatja.
A SCOUT 2.0 felül és hátul is rendelkezik egy repülésbővítő interfésszel, amelyek mindegyike egy-egy tápegységgel és egy CAN kommunikációs interfésszel van konfigurálva. Ezek az interfészek használhatók kiterjesztett eszközök áramellátására és kommunikáció kialakítására. A csapok specifikus definícióit a 2.4. ábra mutatja.
Meg kell jegyezni, hogy a meghosszabbított tápegység itt belső vezérlésű, ami azt jelenti, hogy a tápellátás aktívan megszakad, ha az akkumulátor töltődik.tage az előre meghatározott küszöbérték alá csökken voltage. Ezért a felhasználóknak észre kell venniük, hogy a SCOUT 2.0 platform alacsony hangerőt fog küldenitage riasztás a küszöb előtt voltage eléri, és ügyeljen az akkumulátor újratöltésére is használat közben.
| Pin No. | PIN-kód | FuDnecfitinointioand | Megjegyzések |
| 1 | Hatalom | VCC | Pozitív teljesítmény, voltage tartomány 23 – 29.2V, MAX .áram 10A |
| 2 | Hatalom | GND | Teljesítmény negatív |
| 3 | TUD | CAN_H | CAN busz magas |
| 4 | TUD | LEHET | CAN busz alacsony |
Pozitív teljesítmény, voltage tartomány 23 – 29.2V, MAX. áram 10A
| Pin No. | Meghatározás |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
2.5 ábra Q4 tűk illusztrációja
Hátsó elektromos interfész
A hátsó végén lévő bővítő interfész a 2.6. ábrán látható, ahol Q1 a kulcsos kapcsoló, mint az elektromos főkapcsoló; Q2 az újratöltő interfész; Q3 a hajtásrendszer tápkapcsolója; Q4 a DB9 soros portja; A Q5 a CAN és a 24 V-os tápegység bővítő interfésze; A Q6 az akkumulátor töltöttségi szintjét jelzitage.
| Pin No. | PIN-kód | FuDnecfitinointioand | Megjegyzések |
| 1 | Hatalom | VCC | Pozitív teljesítmény, voltage tartomány 23 – 29.2V, maximális áramerősség 5A |
| 2 | Hatalom | GND | Teljesítmény negatív |
| 3 | TUD | CAN_H | CAN busz magas |
| 4 | TUD | LEHET | CAN busz alacsony |
2.7. ábra Az első és a hátsó repülési interfész érintkezők leírása
Útmutató a távirányítóhoz FS_i6_S távirányító utasításai
Az FS RC távadó a SCOUT2.0 opcionális tartozéka a robot kézi vezérléséhez. A jeladó bal oldali fojtószelep konfigurációval érkezik. A 2.8. ábrán látható definíció és függvény. A gomb funkciója a következőképpen definiálható: az SWA és az SWD ideiglenesen le van tiltva, az SWB pedig a vezérlési módválasztó gomb, a felül lévő tárcsa a parancsvezérlési mód, a középső tárcsa a távirányító mód; Az SWC egy fényvezérlő gomb; Az S1 a gázpedál gomb, a SCOUT2.0 előre és hátra vezérlése; Az S2 vezérlés a forgatás vezérlése, a POWER pedig a bekapcsológomb, egyszerre nyomja meg és tartsa lenyomva a bekapcsoláshoz.
Útmutató az irányítási igényekhez és mozgásokhoz
A 2.9. ábrán látható módon az ISO 8855 szabványnak megfelelően referencia-koordináta-rendszer határozható meg és rögzíthető a jármű karosszériáján.
Amint a 2.9. ábrán látható, a SCOUT 2.0 jármű karosszériája párhuzamos a megállapított referencia koordináta-rendszer X tengelyével. Távirányító módban tolja előre az S1 távirányító karját a pozitív X irányba, az S1 távirányítót hátrafelé a negatív X irányú mozgáshoz. S1 maximális értékre tolásakor a pozitív X irányú mozgási sebesség a maximum, S1 minimumra tolásakor az X irányú negatív irányú mozgási sebesség a maximum; az S2 távirányító kar az autó karosszériájának első kerekeinek kormányzását vezérli, az S2-t balra tolja, és a jármű balra fordul, maximálisan tolja, és a kormányszög a legnagyobb, S2 Nyomja jobbra , az autó jobbra fordul, és maximumra tolja, ekkor a legnagyobb a jobb kormányszög. Vezérlő parancs módban a lineáris sebesség pozitív értéke az X tengely pozitív irányú mozgását jelenti, a lineáris sebesség negatív értéke pedig az X tengely negatív irányú mozgását; A szögsebesség pozitív értéke azt jelenti, hogy a karosszéria az X tengely pozitív irányából az Y tengely pozitív irányába, a szögsebesség negatív értéke pedig azt jelenti, hogy a karosszéria az X tengely pozitív irányából mozog. az Y tengely negatív irányába.
Útmutató a világítás szabályozásához
A SCOUT 2.0 elé és hátuljára lámpák vannak felszerelve, a SCOUT 2.0 világításvezérlő interfésze pedig a kényelem érdekében nyitva áll a felhasználók előtt.
Eközben az RC távadón egy másik világításvezérlő interfész van fenntartva az energiatakarékosság érdekében.
Jelenleg a világításvezérlést csak az FS adó támogatja, más távadók támogatása pedig még fejlesztés alatt áll. 3 féle világítási mód van RC adóval vezérelve, amelyek az SWC-n keresztül kapcsolhatók. Üzemmód vezérlés leírása: az SWC kar az alaphelyzetben zárt üzemmód alján, a középső az alaphelyzetben nyitott üzemmód, a tetején a légzési fény mód.
- NC ÜZEMMÓD: NC ÜZEMMÓDBAN, HA AZ ALVÁZ MEGÁLL, AZ ELSŐ VILÁGÍTÁS KIKAPCSOL, ÉS A HÁTSÓ LÁMPA BL ÜZEMMÓDBAN LÉPÉS A JELENLEGI MŰKÖDÉSI ÁLLAPOT KIJELZÉSE; HA AZ ALVÁZ BIZONYOS NORMÁL SEBESSÉGÉN ÚT ÁLLAPOTÁBAN VAN, A HÁTSÓ FÉNY KIKAPCSOL, DE AZ ELSŐ FÉNY BE KIKAPCSOL;
- NINCS ÜZEMMÓD: NINCS ÜZEMMÓDBAN, HA AZ ALVÁZ ÁLLAPOT ÁLLAPOTÁBAN NINCS, AZ ELSŐ LÁMPA ÁLLÍTÁSÁBAN ÁLLAPOT, ÉS A HÁTSÓ LÁMPA BL ÜZEMMÓDBAN KIJELZÉSE AZ ÁLLAPOT; HA MOZGÁS ÜZEMMÓDBAN, A HÁTSÓ FÉNY KIKAPCSOLVA, DE AZ ELSŐ FÉNY BE VAN;
- BL ÜZEMMÓD: AZ ELSŐ ÉS HÁTSÓ LÁMPÁK MINDEN KÖRÜLMÉNYEKBEN LÉGZŐ ÜZEMMÓDBAN VAN.
MEGJEGYZÉS AZ ÜZEMMÓD VEZÉRLÉSÉHEZ: AZ SWC KAR VÁLTÁSA AZ NC ÜZEMMÓDRA, NINCS ÜZEMMÓDRA ÉS BL ÜZEMMÓDRA AZ ALSÓ, KÖZÉPSŐ ÉS FELSŐ POZÍCIÓBAN.
Kezdő lépések
Ez a rész bemutatja a SCOUT 2.0 platform alapvető működését és fejlesztését a CAN busz interfész segítségével.
Használat és működés
Az indítás alapvető működési folyamata az alábbiak szerint látható:
Ellenőrzés
- Ellenőrizze a SCOUT 2.0 állapotát. Ellenőrizze, hogy vannak-e jelentős anomáliák; ha igen, kérjük, forduljon az értékesítés utáni szervizhez támogatásért;
- Ellenőrizze a vészleállító kapcsolók állapotát. Győződjön meg arról, hogy mindkét vészleállító gomb el van engedve;
Indítás
- Forgassa el a kulcsos kapcsolót (Q1 az elektromos panelen), és általában a voltmérő a megfelelő akkumulátor töltöttséget mutattagAz e és az első és a hátsó lámpák egyaránt bekapcsolnak;
- Ellenőrizze az akkumulátor térfogatáttage. Ha nem hallatszik folyamatos „bip-bip-bip…” hang a csipogóból, az az akkumulátor töltöttségét jelentitage helyes; ha az akkumulátor töltöttségi szintje alacsony, töltse fel az akkumulátort;
- Nyomja meg a Q3-at (a meghajtó tápkapcsoló gombja).
Vészleállítás
Nyomja le a vészhelyzeti nyomógombot a SCOUT 2.0 jármű karosszériájának bal és jobb oldalán egyaránt;
A távirányító alapvető működési folyamata:
A SCOUT 2.0 mobil robot alvázának megfelelő elindítása után kapcsolja be az RC adót és válassza ki a távirányító módot. Ezután a SCOUT 2.0 platform mozgása vezérelhető az RC adóval.
Töltés
A SCOUT 2.0 ALAPÉRTÉKELÉSÉBEN 10A-ES TÖLTŐVEL VAN FELSZERELVE, HOGY KIÉLHETŐ AZ ÜGYFELEK TÖLTÉSI IGÉNYÉT.
Töltési művelet
- Győződjön meg arról, hogy a SCOUT 2.0 ház áramellátása ki van kapcsolva. Töltés előtt győződjön meg arról, hogy a hátsó vezérlőegységen lévő főkapcsoló ki van kapcsolva;
- Dugja be a töltő csatlakozóját a Q6 töltési interfészbe a hátsó vezérlőpulton;
- Csatlakoztassa a töltőt az áramforráshoz, és kapcsolja be a töltő kapcsolóját. Ezután a robot töltési állapotba lép.
Megjegyzés: Jelenleg az akkumulátornak körülbelül 3-5 órára van szüksége ahhoz, hogy teljesen feltöltődjön 22 V-ról, éstagegy teljesen feltöltött akkumulátor e körülbelül 29.2 V; az újratöltési időtartam kiszámítása 30AH ÷ 10A = 3h.
Akkumulátor csere
A SCOUT2.0 levehető akkumulátoros megoldást alkalmaz a felhasználók kényelme érdekében. Egyes speciális esetekben az akkumulátor közvetlenül cserélhető. A műveleti lépések és diagramok a következők (működés előtt győződjön meg arról, hogy a SCOUT2.0 ki van kapcsolva):
- Nyissa ki a SCOUT2.0 felső panelét, és húzza ki a fő vezérlőpanel két XT60 tápcsatlakozóját (a két csatlakozó egyenértékű) és az akkumulátor CAN csatlakozóját;
Akassza fel a SCOUT2.0-t a levegőben, csavarjon ki nyolc csavart alulról nemzeti imbuszkulccsal, majd húzza ki az akkumulátort; - Cserélje ki az akkumulátort, és rögzítse az alsó csavarokat.
- Csatlakoztassa az XT60 interfészt és a tápfeszültség CAN interfészt a fő vezérlőkártyához, ellenőrizze, hogy az összes csatlakozó vezeték megfelelő-e, majd kapcsolja be a teszteléshez.
Kommunikáció a CAN használatával
A SCOUT 2.0 CAN és RS232 interfészt biztosít a felhasználó testreszabásához. A felhasználók ezek közül az interfészek közül választhatnak egyet a jármű karosszériája feletti parancsvezérléshez.
CAN kábel csatlakozás
A SCOUT2.0 két légijármű-dugós csatlakozóval szállítható, amint az a 3.2. ábrán látható. A vezetékek definícióit lásd a 2.2 táblázatban.
Végrehajtás a CAN parancsvezérlés
Helyesen indítsa el a SCOUT 2.0 mobil robot vázát, és kapcsolja be a DJI RC adót. Ezután váltson át a parancsvezérlési módra, azaz a DJI RC adó S1 üzemmódjának a tetejére. Ezen a ponton a SCOUT 2.0 ház elfogadja a parancsot a CAN interfészről, és a gazdagép a CAN buszról visszacsatolt valós idejű adatokkal is elemezni tudja a ház aktuális állapotát. A protokoll részletes tartalmát lásd a CAN kommunikációs protokollban.
CAN üzenet protokoll
Helyesen indítsa el a SCOUT 2.0 mobil robot vázát, és kapcsolja be a DJI RC adót. Ezután váltson át a parancsvezérlési módra, azaz a DJI RC adó S1 üzemmódjának a tetejére. Ezen a ponton a SCOUT 2.0 ház elfogadja a parancsot a CAN interfészről, és a gazdagép a CAN buszról visszacsatolt valós idejű adatokkal is elemezni tudja a ház aktuális állapotát. A protokoll részletes tartalmát lásd a CAN kommunikációs protokollban.
3.1. táblázat: A SCOUT 2.0 alvázrendszer állapotának visszajelzési kerete
| Parancsnév Rendszerállapot Visszajelzés parancs | ||||
| Küldő csomópont | Fogadó csomópont
Döntéshozatali kontroll |
ID | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) |
| Steer-by-wire alváz
Adathossz Pozíció |
egység 0x08
Funkció |
0x151
Adattípus |
20 ms | Egyik sem |
|
Leírás |
||||
|
bájt [0] |
A jármű karosszériájának jelenlegi állapota |
aláíratlan int8 |
0x00 Rendszer normál állapotban 0x01 Vészleállítási mód (nincs engedélyezve)
0x02 Rendszer kivétel |
|
|
bájt [1] |
Üzemmód vezérlés |
aláíratlan int8 |
0×00 Készenléti mód 0×01 CAN parancsvezérlési mód 0×02 Soros port vezérlési mód 0×03 Távirányító mód |
|
| bájt [2]
bájt [3] |
Akkumulátor térfogatatage magasabb 8 bit Akkumulátor voltage alsó 8 bit | aláíratlan int16 | Aktuális köttage × 10 (0.1 V pontossággal) | |
| bájt [4] | Fenntartott | – | 0×00 | |
| bájt [5] | Hibainformáció | aláíratlan int8 | Lásd a 3.2 táblázatot [A hibainformációk leírása] | |
| bájt [6] | Fenntartott | – | 0×00 | |
| bájt [7] | Gróf paritásbit (count) | aláíratlan int8 | 0-255 számláló hurok, amely minden parancs elküldésekor hozzáadódik | |
3.2. táblázat A hibainformációk leírása
| Byte | bit | Jelentése |
|
bájt [4] |
bit [0] | Az akkumulátor lemerülttage fault (0: nincs hiba 1: hiba) Protection voltage 22V
(BMS-es akkumulátoros változat, a védelmi teljesítmény 10%) |
| bit [1] | Az akkumulátor lemerülttage fault[2] (0: Nincs hiba 1: Hiba) Alarm voltage 24V
(BMS-es akkumulátoros verzió, a figyelmeztető teljesítmény 15%) |
|
| bit [2] | RC távadó szétkapcsolás elleni védelem (0: Normál 1: RC adó leválasztva) | |
| bit [3] | No.1 motor kommunikációs hiba (0: nincs hiba 1: hiba) | |
| bit [4] | No.2 motor kommunikációs hiba (0: nincs hiba 1: hiba) | |
| bit [5] | No.3 motor kommunikációs hiba (0: nincs hiba 1: hiba) | |
| bit [6] | No.4 motor kommunikációs hiba (0: nincs hiba 1: hiba) | |
| bit [7] | Fenntartva, alapértelmezett 0 |
Megjegyzés[1]: A robotház V1.2.8-as verzióját a következő verziók támogatják, és az előző verzió támogatásához firmware-frissítés szükséges
Megjegyzés[2]: A hangjelzés akkor szólal meg, ha az akkumulátor lemerültage, de ez nem érinti az alváz vezérlését, és a kimenő teljesítmény leáll az alacsony hangerő után.tage hiba
A mozgásvezérlő visszacsatoló keret parancsa tartalmazza az aktuális lineáris sebesség és a mozgó jármű karosszériájának szögsebességének visszacsatolását. A protokoll részletes tartalmát lásd a 3.3. táblázatban.
3.3. táblázat Mozgásvezérlés visszacsatoló keret
| Parancs neve Mozgás Vezérlő visszacsatolási parancs | ||||
| Küldő csomópont | Fogadó csomópont | ID | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) |
| Steer-by-wire alváz | Döntéshozatali vezérlő egység | 0x221 | 20 ms | Egyik sem |
| Dátum hossza | 0×08 | |||
| Pozíció | Funkció | Adattípus | Leírás | |
| bájt [0]
bájt [1] |
8 bittel nagyobb mozgási sebesség
A mozgási sebesség 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | Tényleges sebesség × 1000 (0.001rad pontossággal) | |
| bájt [2]
bájt [3] |
8 bittel nagyobb forgási sebesség
A forgási sebesség 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | Tényleges sebesség × 1000 (0.001rad pontossággal) | |
| bájt [4] | Fenntartott | – | 0x00 | |
| bájt [5] | Fenntartott | – | 0x00 | |
| bájt [6] | Fenntartott | – | 0x00 | |
| bájt [7] | Fenntartott | – | 0x00 | |
A vezérlőkeret tartalmazza a lineáris sebesség szabályozási nyitottságát és a szögsebesség szabályozási nyitottságát. A protokoll részletes tartalmát a 3.4. táblázat tartalmazza.
Az alváz állapotinformációi visszajelzések lesznek, és mi több, a motoráramra, a jeladóra és a hőmérsékletre vonatkozó információkat is tartalmazza. A következő visszacsatoló keret a motor áramára, a jeladóra és a motor hőmérsékletére vonatkozó információkat tartalmazza.
Az alvázban található 4 motor motorszáma az alábbi ábrán látható:
| Parancs neve Motor hajtás nagy sebességű információs visszajelzési keret | ||||
| Küldő csomópont | Fogadó csomópont | ID | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) |
| Steer-by-wire alváz
Dátum hossza Pozíció |
Döntéshozatali vezérlőegység 0×08
Funkció |
0x251 ~ 0x254
Adattípus |
20 ms | Egyik sem |
|
Leírás |
||||
| bájt [0]
bájt [1] |
A motor fordulatszáma 8 bittel magasabb
A motor fordulatszáma 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | A jármű mozgási sebessége, egység mm/s (effektív érték + -1500) | |
| bájt [2]
bájt [3] |
8 bittel nagyobb motoráram
A motoráram 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 |
Motoráram egység 0.1A |
|
| bájt [4] bájt [5] bájt [6]
bájt [7] |
A legmagasabb bitek elhelyezése A második legmagasabb bitek elhelyezése A második legalacsonyabb bitek elhelyezése
A legalacsonyabb bitek elhelyezése |
aláírt int32 |
A motor aktuális helyzete Egység: impulzus |
|
3.8. táblázat Motor hőmérséklet, voltage és állapotinformációs visszajelzés
| Parancs neve Motor hajtás alacsony fordulatszámú információs visszajelzési keret | ||||
| Küldő csomópont
Steer-by-wire alváz Dátum hossza |
Fogadó csomópont Döntéshozó vezérlő egység
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) |
| 20 ms | Egyik sem | |||
| Pozíció | Funkció | Adattípus | Leírás | |
| bájt [0]
bájt [1] |
Drive voltage magasabb 8 bit
Drive voltage alsó 8 bit |
aláíratlan int16 | Aktuális köttagA meghajtó egység e 0.1V | |
| bájt [2]
bájt [3] |
A meghajtó hőmérséklete 8 bittel magasabb
A meghajtó hőmérséklete 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | Mértékegység 1°C | |
| bájt [4]
bájt [5] |
motor hőmérséklet | aláírt int8 | Mértékegység 1°C | |
| Vezetési állapot | aláíratlan int8 | Tekintse meg a részleteket a [Drive control status] részben | ||
| bájt [6]
bájt [7] |
Fenntartott | – | 0x00 | |
| Fenntartott | – | 0x00 | ||
Soros kommunikációs protokoll
A soros protokoll utasítása
Ez a soros kommunikáció szabványa, amelyet az Egyesült Államok Electronic Industries Association (EIA) 1970-ben a Bell Systems-szel, a modemgyártókkal és a számítógép-terminálgyártókkal közösen dolgozott ki. A neve „Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) and Data Communication Equipment (DCE)”. A szabvány előírja, hogy minden csatlakozóhoz 25 tűs DB-25 csatlakozót kell használni. Az egyes érintkezők jeltartalma meg van adva, és a különböző jelek szintje is meg van adva. Később az IBM PC-je leegyszerűsítette az RS232-t DB-9 csatlakozóvá, ami a gyakorlati szabvány lett. Az ipari vezérlés RS-232 portja általában csak három RXD, TXD és GND vonalat használ.
Soros kapcsolat
Használja a kommunikációs eszközünkben található USB-RS232 soros kábelt az autó hátulján lévő soros porthoz való csatlakozáshoz, a soros eszközzel állítsa be a megfelelő adatátviteli sebességet, és használja az sampa fent megadott adatok teszteléséhez. Ha a távirányító be van kapcsolva, akkor a távirányítót parancsvezérlési módba kell kapcsolni. Ha a távirányító nincs bekapcsolva, csak küldje el közvetlenül a vezérlőparancsot. Meg kell jegyezni, hogy a parancsot rendszeresen el kell küldeni. Ha a ház meghaladja az 500 MS-t, és a soros port parancsot nem kapja meg, az a kapcsolatvédelem elvesztésével jár. állapot.
Soros protokoll tartalom
Alapvető kommunikációs paraméter
| Tétel | Paraméter |
| Baud Rate | 115200 |
| Paritás | Nincs teszt |
| Adatbit hossza | 8 bites |
| Állj le | 1 bites |
Protokoll utasítás
| Kezdő bit | Keret hossza | Parancs típusa | Parancsazonosító | Adatmező | Keret azonosító | Ellenőrző összeg összetétel |
|||
| SOF | keret_L | CMD_TYPE | CMD_ID | adat | … | adat[n] | frame_id | check_sum | |
| 1. bájt | 2. bájt | 3. bájt | 4. bájt | 5. bájt | 6. bájt | … | bájt 6+n | bájt 7+n | bájt 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
A protokoll tartalmazza a kezdőbitet, a keret hosszát, a keret parancs típusát, a parancsazonosítót, az adattartományt, a keretazonosítót és az ellenőrző összeget. A keret hossza a kezdőbit és az ellenőrző összeg nélküli hosszra vonatkozik. Az ellenőrző összeg az összes adat összege a kezdőbittől a keretazonosítóig; a keretazonosító bit 0 és 255 számláló hurok között van, amely minden parancs elküldésekor hozzáadódik.
Protokoll tartalma
| Parancsnév Rendszerállapot Visszajelzési keret | ||||
| Küldő csomópont Steer-by-wire alváz Keret hossza Parancs típusa Parancsazonosító Adathossz
Pozíció |
Fogadó csomópont Döntéshozó vezérlő egység
0×0C |
Ciklus (ms) Fogadási időtúllépés (ms) | ||
| 100 ms | Egyik sem | |||
|
Adattípus |
Leírás |
|||
| Visszajelzési parancs (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Funkció |
||||
|
bájt [0] |
A jármű karosszériájának jelenlegi állapota |
aláíratlan int8 |
0×00 Rendszer normál állapotban 0×01 Vészleállítás mód (nincs engedélyezve) 0×02 Rendszerkivétel
0×00 Készenléti mód |
|
| bájt [1] | Üzemmód vezérlés | aláíratlan int8 | 0×01 CAN parancsvezérlési mód 0×02 Soros vezérlési mód[1] 0×03 Távirányító mód | |
| bájt [2]
bájt [3] |
Akkumulátor térfogatatage magasabb 8 bit
Akkumulátor térfogatatage alsó 8 bit |
aláíratlan int16 | Aktuális köttage × 10 (0.1 V pontossággal) | |
| bájt [4] | Fenntartott | — | 0×00 | |
| bájt [5] | Hibainformáció | aláíratlan int8 | Lásd: [A hibainformációk leírása] | |
| bájt [6]
bájt [7] |
Fenntartott
Fenntartott |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Mozgásvezérlési visszacsatolási parancs
| Parancs neve Mozgás Vezérlő visszacsatolási parancs | ||||
| Küldő csomópont | Fogadó csomópont | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) | |
| Steer-by-wire alváz Keret hossza Parancs típusa Parancsazonosító
Adathossz |
Döntéshozatali vezérlő egység
0×0C |
20 ms | Egyik sem | |
| Visszajelzési parancs (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Pozíció | Funkció | Adattípus | Leírás | |
| bájt [0]
bájt [1] |
8 bittel nagyobb mozgási sebesség
A mozgási sebesség 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | Tényleges sebesség × 1000 (pontossággal
0.001rad) |
|
| bájt [2]
bájt [3] |
8 bittel nagyobb forgási sebesség
A forgási sebesség 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | Tényleges sebesség × 1000 (pontossággal
0.001rad) |
|
| bájt [4] | Fenntartott | – | 0×00 | |
| bájt [5] | Fenntartott | – | 0×00 | |
| bájt [6] | Fenntartott | – | 0×00 | |
| bájt [7] | Fenntartott | – | 0×00 | |
Movement Control Command
| Parancsnév Vezérlőparancs | ||||
| Küldő csomópont | Fogadó csomópont | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) | |
| Döntéshozó vezérlő egység Keret hossza Parancs típusa Parancsazonosító
Adathossz |
Alváz csomópont
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Vezérlőparancs (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Pozíció | Funkció | Adattípus | Leírás | |
| bájt [0]
bájt [1] |
8 bittel nagyobb mozgási sebesség
A mozgási sebesség 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | A jármű mozgási sebessége, mértékegysége: mm/s | |
| bájt [2]
bájt [3] |
8 bittel nagyobb forgási sebesség
A forgási sebesség 8 bittel alacsonyabb |
aláírt int16 | A jármű forgási szögsebessége, mértékegysége: 0.001rad/s | |
| bájt [4] | Fenntartott | – | 0x00 | |
| bájt [5] | Fenntartott | – | 0x00 | |
Fényvezérlő keret
| Parancs neve Fényvezérlő keret | ||||
| Küldő csomópont | Fogadó csomópont | Ciklus (ms) | Fogadási időtúllépés (ms) | |
| Döntéshozó vezérlő egység Keret hossza Parancs típusa Parancsazonosító
Adathossz |
Alváz csomópont
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Vezérlőparancs (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Funkció |
||||
| Pozíció | Dátum típusa | Leírás | ||
| bájt [0] | Fényszabályozás engedélyezése jelző | aláíratlan int8 | 0x00 Vezérlőparancs érvénytelen
0x01 Világításvezérlés engedélyezése |
|
|
bájt [1] |
Első világítás mód |
aláíratlan int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Felhasználó által meghatározott fényerő |
|
| bájt [2] | Az első lámpa egyedi fényereje | aláíratlan int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| bájt [3] | Hátsó lámpa üzemmód | aláíratlan int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Felhasználó által meghatározott fényerő [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brightness, |
|
| bájt [4] | A hátsó lámpa fényerejének testreszabása | aláíratlan int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| bájt [5] | Fenntartott | — | 0x00 | |
Firmware frissítéseket
Annak érdekében, hogy megkönnyítse a felhasználók számára a SCOUT 2.0 által használt firmware-verzió frissítését, és teljesebb élményt nyújtson az ügyfeleknek, a SCOUT 2.0 firmware-frissítési hardverfelületet és megfelelő kliensszoftvert biztosít. Képernyőkép erről az alkalmazásról
Frissítés előkészítése
- SOROS KÁBEL × 1
- USB-SOROS PORT × 1
- SCOUT 2.0 ALVÁZ × 1
- SZÁMÍTÓGÉP (WINDOWS OPERÁCIÓS RENDSZER) × 1
Firmware frissítő szoftver
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Frissítési eljárás
- Csatlakoztatás előtt győződjön meg arról, hogy a robot alváza ki van kapcsolva; Csatlakoztassa a soros kábelt a SCOUT 2.0 ház hátulján lévő soros porthoz;
- Csatlakoztassa a soros kábelt a számítógéphez;
- Nyissa meg a kliens szoftvert;
- Válassza ki a port számát;
- Kapcsolja be a SCOUT 2.0 házat, és azonnal kattintson a kapcsolat indításához (a SCOUT 2.0 ház 3 másodpercet vár a bekapcsolás előtt; ha a várakozási idő több mint 3 másodperc, akkor belép az alkalmazásba); ha a csatlakozás sikeres, a szövegdobozban megjelenik a „connected sikeres” üzenet;
- Load Bin fájl;
- Kattintson a Frissítés gombra, és várja meg, amíg a frissítés befejeződött;
- Húzza ki a soros kábelt, kapcsolja ki a készülékházat, majd kapcsolja ki, majd be.
SCOUT 2.0 SDK
A robottal kapcsolatos fejlesztések kényelmesebb megvalósítása érdekében a SCOUT 2.0 mobil robothoz egy platformok közötti támogatást nyújtó SDK-t fejlesztettek ki. Az SDK szoftvercsomag egy C++ alapú interfészt biztosít, amely a SCOUT 2.0 mobil robot alvázával való kommunikációra szolgál, ill. megszerezheti a robot legfrissebb állapotát, és ellenőrizheti a robot alapvető műveleteit. Egyelőre elérhető a kommunikációhoz való CAN adaptáció, de az RS232 alapú adaptáció még folyamatban van. Ennek alapján az NVIDIA JETSON TX2-ben befejeződtek a kapcsolódó tesztek.
SCOUT2.0 ROS csomag
A ROS nyújt néhány szabványos operációs rendszer szolgáltatást, például hardveres absztrakciót, alacsony szintű eszközvezérlést, közös funkció megvalósítását, folyamatközi üzenet- és adatcsomag-kezelést. A ROS gráfarchitektúrán alapul, így a különböző csomópontok folyamata különféle információkat fogadhat és összesíthet (például érzékelés, vezérlés, állapot, tervezés stb.). Jelenleg a ROS elsősorban az UBUNTU-t támogatja.
Fejlesztési előkészítés
Hardver előkészítés
- CANlight dobozos kommunikációs modul ×1
- Thinkpad E470 notebook ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobil robot alváz ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 távirányító FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 felső légi tápcsatlakozó ×1
Használjon plample környezet leírása
- Ubuntu 16.04 LTS (Ez egy tesztverzió, Ubuntu 18.04 LTS-en kóstoltuk)
- ROS Kinetic (a későbbi verziókat is teszteljük)
- Git
Hardver csatlakoztatás és előkészítés
- Vezesse ki a SCOUT 2.0 top aviation dugó CAN vezetékét vagy a hátsó dugót, és csatlakoztassa a CAN_H és a CAN_L CAN vezetéket a CAN_TO_USB adapterhez.
- Kapcsolja be a gombos kapcsolót a SCOUT 2.0 mobil robot alvázán, és ellenőrizze, hogy a vészleállító kapcsolók mindkét oldalon ki vannak-e oldva；
- Csatlakoztassa a CAN_TO_USB-t a notebook USB-pontjához. A kapcsolási rajz a 3.4. ábrán látható.
ROS telepítés és környezet beállítása
A telepítés részleteiért lásd a http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Tesztelje a CANABLE hardvert és a CAN kommunikációt
CAN-TO-USB adapter beállítása
- A gs_usb kernel modul engedélyezése
$ sudo modprobe gs_usb - 500 XNUMX adatátviteli sebesség beállítása és a can-usb adapter engedélyezése
$ sudo ip link set can0 up típus 500000 bitráta lehet - Ha az előző lépésekben nem történt hiba, akkor használhatja a parancsot view a konzervdobozt azonnal
$ ifconfig -a - Telepítse és használja a can-utils-t a hardver teszteléséhez
$ sudo apt install can-utils - Ha a can-to-usb ezúttal a SCOUT 2.0 robothoz volt csatlakoztatva, és az autót bekapcsolták, használja a következő parancsokat a SCOUT 2.0 alváz adatainak figyeléséhez
$ candump can0 - Kérjük, olvassa el:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS CSOMAG letöltése és fordítása
- Ros csomag letöltése
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Klónozza le a scout_ros kódot
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klón https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klón https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Kérjük, olvassa el:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Óvintézkedések
Ez a szakasz néhány óvintézkedést tartalmaz, amelyekre figyelni kell a SCOUT 2.0 használata és fejlesztése során.
Akkumulátor
- A SCOUT 2.0-hoz mellékelt akkumulátor gyári beállítás szerint nincs teljesen feltöltve, de a fajlagos teljesítménye megjeleníthető a SCOUT 2.0 házának hátulján lévő voltmérőn, vagy leolvasható a CAN-busz kommunikációs interfészén keresztül. Az akkumulátor töltése leállítható, ha a töltőn lévő zöld LED zöldre vált. Vegye figyelembe, hogy ha a töltőt csatlakoztatva tartja, miután a zöld LED kigyullad, a töltő körülbelül 0.1 percig még körülbelül 30 A árammal tölti az akkumulátort, hogy az akkumulátor teljesen feltöltődjön.
- Kérjük, ne töltse fel az akkumulátort, miután lemerült, és kérjük, időben töltse fel az akkumulátort, ha az alacsony töltöttségi szint riasztás be van kapcsolva;
- Statikus tárolási feltételek: Az akkumulátor tárolásának legjobb hőmérséklete -10 ℃ és 45 ℃ között van; használaton kívüli tárolás esetén az akkumulátort körülbelül 2 havonta egyszer fel kell tölteni és le kell meríteni, majd teljes térfogatban kell tárolni.tage állam. Kérjük, ne tegye tűzbe és ne melegítse fel az akkumulátort, és ne tárolja az akkumulátort magas hőmérsékletű környezetben;
- Töltés: Az akkumulátort erre a célra szolgáló lítium akkumulátortöltővel kell tölteni; A lítium-ion akkumulátorok nem tölthetők 0°C (32°F) alatt, és az eredeti akkumulátorok módosítása vagy cseréje szigorúan tilos.
Működési környezet
- A SCOUT 2.0 működési hőmérséklete -10 ℃ és 45 ℃ között van; kérjük, ne használja -10 ℃ alatt és 45 ℃ felett;
- A SCOUT 2.0 használati környezetében a relatív páratartalom követelményei: maximum 80%, minimum 30%;
- Kérjük, ne használja olyan környezetben, ahol maró és gyúlékony gázok vannak, vagy éghető anyagoktól elzárva;
- Ne helyezze fűtőtestek vagy fűtőelemek, például nagy tekercsellenállások stb. közelébe;
- A SCOUT 2.0 a speciálisan testreszabott verziótól eltekintve (IP védelmi osztály testreszabott) nem vízálló, ezért kérjük, ne használja esős, havas vagy vizes környezetben;
- Az ajánlott használati környezet magassága nem haladhatja meg az 1,000 m-t;
- Az ajánlott használati környezet nappali és éjszakai hőmérsékleti különbsége nem haladhatja meg a 25 ℃-ot;
- Rendszeresen ellenőrizze a gumiabroncsok nyomását, és győződjön meg arról, hogy az 1.8 bar és 2.0 bar között van.
- Ha valamelyik gumiabroncs súlyosan elhasználódott vagy kilyukadt, kérjük, időben cserélje ki.
Elektromos/hosszabbító kábelek
- A felül lévő kiterjesztett tápegységnél az áram nem haladhatja meg a 6.25 A-t, és a teljes teljesítmény nem haladhatja meg a 150 W-ot;
- A hátsó végén lévő kiterjesztett tápegységnél az áram nem haladhatja meg a 5 A-t, és a teljes teljesítmény nem haladhatja meg a 120 W-ot;
- Amikor a rendszer azt észleli, hogy az akkumulátor voltage kisebb, mint a biztonságos voltage osztályú külső tápegység-bővítményekre aktívan át lesz kapcsolva. Ezért azt javasoljuk a felhasználóknak, hogy vegyék észre, ha a külső bővítmények fontos adatok tárolását foglalják magukban, és nem rendelkeznek kikapcsolás elleni védelemmel.
További biztonsági tanácsok
- Ha a használat során kétségei vannak, kérjük, kövesse a vonatkozó használati útmutatót, vagy forduljon a kapcsolódó műszaki személyzethez;
- Használat előtt ügyeljen a terepi állapotra, és kerülje a hibás működést, amely a személyzet biztonságát okozhatja;
- Vészhelyzet esetén nyomja le a vészleállító gombot, és kapcsolja ki a berendezést;
- Műszaki támogatás és engedély nélkül kérjük, ne módosítsa személyesen a belső berendezés szerkezetét.
Egyéb megjegyzések
- A SCOUT 2.0 elöl és hátul műanyag alkatrészekkel rendelkezik, kérjük, ne üsse meg közvetlenül ezeket az alkatrészeket túlzott erővel, hogy elkerülje az esetleges sérüléseket;
- Kezeléskor és beállításkor ne essen le és ne állítsa fejjel lefelé a járművet;
- Kérjük, hogy nem szakemberek engedély nélkül ne szereljék szét a járművet.
Kérdések és válaszok
- K: A SCOUT 2.0 megfelelően elindult, de miért nem tudja az RC adó vezérelni a jármű karosszériájának mozgását?
V: Először ellenőrizze, hogy a hajtás tápegysége normál állapotban van-e, hogy a hajtás tápkapcsolója le van-e nyomva, és hogy az E-stop kapcsolók ki vannak-e engedve; majd ellenőrizze, hogy az RC-adó bal felső üzemmódválasztó kapcsolójával kiválasztott vezérlési mód megfelelő-e. - K: A SCOUT 2.0 távirányító normál állapotban van, és az alváz állapotáról és mozgásáról szóló információk megfelelően fogadhatók, de a vezérlőkeret protokoll kiadásakor miért nem lehet átkapcsolni a jármű karosszériájának vezérlési módját és az alváz reagál a vezérlőkeretre jegyzőkönyv?
V: Általában, ha a SCOUT 2.0 vezérelhető egy RC adóval, az azt jelenti, hogy az alváz mozgása megfelelő vezérlés alatt áll; ha az alváz visszacsatoló kerete elfogadható, az azt jelenti, hogy a CAN bővítőkapcsolat normál állapotban van. Kérjük, ellenőrizze a küldött CAN vezérlőkeretet, hogy az adatellenőrzés helyes-e, és hogy a vezérlési mód parancsvezérlési módban van-e. A hibajelző státuszát az alváz állapot visszajelzési keretének hibabitjéből ellenőrizheti. - K: A SCOUT 2.0 „bip-bip-bip…” hangot ad működés közben, hogyan lehet kezelni ezt a problémát?
V: Ha a SCOUT 2.0 folyamatosan ezt a "bip-bip-bip" hangot ad, az azt jelenti, hogy az akkumulátor riasztóban vantage állam. Kérjük, időben töltse fel az akkumulátort. Ha más kapcsolódó hang hallható, belső hibák léphetnek fel. A kapcsolódó hibakódokat a CAN-buszon keresztül ellenőrizheti, vagy kapcsolatba léphet a kapcsolódó műszaki személyzettel. - K: A SCOUT 2.0 gumiabroncs-kopása általában látható működés közben?
V: A SCOUT 2.0 gumiabroncs-kopása általában futás közben látható. Mivel a SCOUT 2.0 a négykerék-differenciális kormányzáson alapul, csúszási és gördülési súrlódás egyaránt fellép a jármű karosszériájának elfordulásakor. Ha a padló nem sima, hanem érdes, a gumiabroncsok felületei elhasználódnak. A kopás csökkentése vagy lassítása érdekében kis szögű esztergálás végezhető a forgásponton történő kisebb elfordulás érdekében. - K: Ha a kommunikációt CAN buszon keresztül valósítják meg, az alváz visszacsatolási parancsa megfelelően kerül kiadásra, de miért nem reagál a jármű a vezérlőparancsra?
V: A SCOUT 2.0-ban van egy kommunikációs védelmi mechanizmus, ami azt jelenti, hogy a ház időtúllépési védelemmel rendelkezik a külső CAN vezérlőparancsok feldolgozása során. Tegyük fel, hogy a jármű egy kommunikációs protokoll keretet kap, de 500 ms után nem kapja meg a következő vezérlőparancs keretet. Ebben az esetben kommunikációvédelmi módba lép, és 0-ra állítja a sebességet. Ezért a felső számítógépről rendszeresen parancsokat kell kiadni.
Termék méretei
A termék külső méreteinek illusztrációs diagramja
A felső kiterjesztett támasz méreteinek illusztrációja
Hivatalos forgalmazó
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokumentumok / Források
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Felhasználói kézikönyv SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
