SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Ipin yii ni alaye ailewu pataki ninu, ṣaaju ki roboti ti tan-an fun igba akọkọ, eyikeyi eniyan tabi agbari gbọdọ ka ati loye alaye yii ṣaaju lilo ẹrọ naa. Ti o ba ni ibeere eyikeyi nipa lilo, jọwọ kan si wa ni support@agilex.ai Jọwọ tẹle ki o si ṣe gbogbo awọn ilana apejọ ati awọn itọnisọna ni awọn ipin ti iwe afọwọkọ yii, eyiti o ṣe pataki pupọ. Ifarabalẹ ni pato yẹ ki o san si ọrọ ti o ni ibatan si awọn ami ikilọ.
Alaye Aabo
Alaye ti o wa ninu iwe afọwọkọ yii ko pẹlu apẹrẹ, fifi sori ẹrọ ati iṣẹ ṣiṣe ohun elo robot pipe, tabi ko pẹlu gbogbo ohun elo agbeegbe ti o le ni ipa aabo ti eto pipe. Apẹrẹ ati lilo eto pipe nilo lati ni ibamu pẹlu awọn ibeere aabo ti iṣeto ni awọn iṣedede ati ilana ti orilẹ-ede nibiti o ti fi roboti sii.
Awọn alapọpọ SCOUT ati awọn alabara ipari ni ojuse lati rii daju ibamu pẹlu awọn ofin ati ilana ti awọn orilẹ-ede to wulo, ati lati rii daju pe ko si awọn eewu pataki ninu ohun elo robot pipe. Eyi pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si awọn atẹle:
Ṣiṣe ati ojuse
- Ṣe iṣiro eewu ti eto robot pipe. So afikun ohun elo aabo ti ẹrọ miiran ti o tumọ nipasẹ igbelewọn eewu papọ.
- Jẹrisi pe apẹrẹ ati fifi sori ẹrọ ti gbogbo ẹrọ agbeegbe eto roboti, pẹlu sọfitiwia ati awọn eto ohun elo, jẹ deede.
- Robot yii ko ni roboti alagbeka adase pipe, pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si ikọlu alaifọwọyi, egboogi-ja bo, ikilọ ọna ti ibi ati awọn iṣẹ aabo miiran ti o ni ibatan. Awọn iṣẹ ti o jọmọ nilo awọn alapọpọ ati awọn alabara ipari lati tẹle awọn ilana ti o yẹ ati awọn ofin ati ilana ti o ṣeeṣe fun iṣiro ailewu, Lati rii daju pe roboti ti o ni idagbasoke ko ni awọn eewu pataki ati awọn eewu ailewu ni awọn ohun elo gangan.
- Gba gbogbo awọn iwe aṣẹ inu faili imọ-ẹrọ: pẹlu igbelewọn eewu ati iwe afọwọkọ yii.
- Mọ awọn ewu ailewu ti o ṣeeṣe ṣaaju ṣiṣe ati lilo ẹrọ naa.
Awọn ero Ayika
- Fun lilo akọkọ, jọwọ ka iwe afọwọkọ yii ni pẹkipẹki lati ni oye akoonu iṣiṣẹ ipilẹ ati pato iṣẹ.
- Fun isakoṣo latọna jijin, yan agbegbe ti o ṣi silẹ lati lo SCOUT2.0, nitori SCOUT2.0 ko ni ipese pẹlu eyikeyi sensọ yago fun idiwọ idiwọ laifọwọyi.
- Lo SCOUT2.0 nigbagbogbo labẹ -10℃ ~ 45℃ otutu ibaramu.
- Ti SCOUT 2.0 ko ba ni atunto pẹlu idabobo IP aṣa lọtọ, omi ati aabo eruku yoo jẹ IP22 NIKAN.
Atokọ iṣaju iṣẹ
- Rii daju pe ẹrọ kọọkan ni agbara to peye.
- Rii daju pe Bunker ko ni awọn abawọn ti o han gbangba.
- Ṣayẹwo boya batiri oludari latọna jijin ni agbara to pe.
- Nigbati o ba nlo, rii daju pe iyipada iduro pajawiri ti tu silẹ.
Isẹ
- Ni iṣẹ isakoṣo latọna jijin, rii daju pe agbegbe ti o wa ni ayika jẹ alafo.
- Ṣe iṣakoso isakoṣo latọna jijin laarin iwọn hihan.
- Iwọn ti o pọju ti SCOUT2.0 jẹ 50KG. Nigbati o ba nlo, rii daju pe fifuye isanwo ko kọja 50KG.
- Nigbati o ba nfi itẹsiwaju ita sori SCOUT2.0, jẹrisi ipo ti aarin ọpọ ti itẹsiwaju ati rii daju pe o wa ni aarin iyipo.
- Jọwọ gba agbara ni tine nigbati ẹrọ ba jẹ itaniji batiri kekere. Nigbati SCOUT2..0 ba ni abawọn, jọwọ dawọ duro lẹsẹkẹsẹ lilo rẹ lati yago fun ibajẹ keji.
- Nigbati SCOUT2.0 ti ni abawọn kan, jọwọ kan si imọ-ẹrọ ti o yẹ lati koju rẹ, maṣe mu abawọn naa funrararẹ. Lo SCOUT2.0 nigbagbogbo ni agbegbe pẹlu ipele aabo ti o nilo fun ohun elo.
- Ma ṣe Titari SCOUT2.0 taara.
- Nigbati o ba ngba agbara, rii daju pe iwọn otutu ibaramu wa loke 0 ℃.
- Ti ọkọ ba mì lakoko yiyi, ṣatunṣe idaduro naa.
Itoju
- Nigbagbogbo ṣayẹwo awọn titẹ ti taya, ki o si pa awọn taya titẹ laarin 1.8bar ~ 2.0bar.
- Ti taya ọkọ naa ba wọ pupọ tabi ti nwaye, jọwọ paarọ rẹ ni akoko.
- Ti batiri naa ko ba lo fun igba pipẹ, o nilo lati gba agbara si batiri lorekore ni oṣu meji si mẹta.
Ọrọ Iṣaaju
SC OUT 2.0 jẹ apẹrẹ bi UGV ti o ni ọpọlọpọ-idi kan pẹlu awọn oju iṣẹlẹ ohun elo oriṣiriṣi ti a gbero: apẹrẹ apọjuwọn; Asopọmọra ti o rọ; alagbara motor eto ti o lagbara ti ga payload. Awọn paati afikun bii kamẹra sitẹrio, radar laser, GPS, IMU ati afọwọyi roboti ni a le fi sori ẹrọ ni yiyan lori SCOUT 2.0 fun lilọ ni ilọsiwaju ati awọn ohun elo iran kọnputa. SCOUT 2.0 ni a lo nigbagbogbo fun eto ẹkọ awakọ adase ati iwadii, aabo inu ati ita ita gbangba, imọ ayika, eekaderi gbogbogbo ati gbigbe, lati lorukọ diẹ nikan.
Akojọ paati
| Oruko | Opoiye |
| SCOUT 2.0 Robot ara | X 1 |
| Ṣaja batiri (AC 220V) | X 1 |
| Pulọọgi ọkọ ofurufu (akọ, 4-pin) | X 2 |
| USB to RS232 okun | X 1 |
| Atagba iṣakoso latọna jijin (aṣayan) | X 1 |
| USB to CAN ibaraẹnisọrọ module | X1 |
Tekinoloji ni pato
Awọn ibeere fun idagbasoke
A pese atagba FS RC (iyan) ni eto ile-iṣẹ pf SCOUT 2.0, eyiti o fun laaye awọn olumulo lati ṣakoso ẹnjini ti robot lati gbe ati tan; CAN ati awọn atọkun RS232 lori SCOUT 2.0 le ṣee lo fun isọdi olumulo.
Awọn ipilẹ
Yi apakan pese kan finifini ifihan si SCOUT 2.0 mobile robot Syeed, bi o han ni Figure 2.1 ati Figure 2.2.
- Iwaju View
- Duro Yipada
- Standard Profile Atilẹyin
- Oke Kompaktimenti
- Top Electrical Panel
- Retardant-ijamba Tube
- Ru Panel
SCOUT2.0 gba apọjuwọn ati imọran apẹrẹ oye. Apẹrẹ akojọpọ ti taya roba inflate ati idadoro ominira lori module agbara, pẹlu pẹlu agbara DC brushless servo motor, jẹ ki ẹrọ idagbasoke SCOUT2.0 robot chassis ni agbara iwọle to lagbara ati agbara imudọgba ilẹ, ati pe o le gbe ni irọrun lori ilẹ oriṣiriṣi. An-ti-ikọlu awọn opo ti wa ni gbigbe ni ayika ọkọ lati dinku awọn ibajẹ ti o ṣee ṣe si ara ọkọ lakoko ijamba kan. Awọn imọlẹ mejeeji ti gbe ni iwaju ati ni ẹhin ọkọ, eyiti a ṣe apẹrẹ ina funfun fun itanna ni iwaju lakoko ti a ṣe apẹrẹ ina pupa ni opin ẹhin fun ikilọ ati itọkasi.
Awọn bọtini idaduro pajawiri ti fi sori ẹrọ ni ẹgbẹ mejeeji ti robot lati rii daju iraye si irọrun ati titẹ boya ọkan le pa agbara ti roboti lẹsẹkẹsẹ nigbati robot ba huwa aiṣedeede. Awọn asopọ ti o ni ẹri omi fun agbara DC ati awọn atọkun ibaraẹnisọrọ ni a pese mejeeji ni oke ati ni ẹhin robot, eyiti kii ṣe gba asopọ irọrun laarin robot ati awọn paati ita ṣugbọn tun ṣe idaniloju aabo pataki si inu ti robot paapaa labẹ iṣẹ ṣiṣe to lagbara. awọn ipo.
Iyẹwu ṣiṣi bayonet ti wa ni ipamọ lori oke fun awọn olumulo.
Atọkasi ipo
Awọn olumulo le ṣe idanimọ ipo ti ara ọkọ nipasẹ voltmeter, beeper ati awọn ina ti a gbe sori SCOUT 2.0. Fun awọn alaye, jọwọ tọka si Table 2.1.
| Ipo | Apejuwe |
| Voltage | Batiri lọwọlọwọ voltage le ka lati voltmeter lori ru itanna ni wiwo ati ki o pẹlu ohun išedede ti 1V. |
|
Rọpo batiri |
Nigbati batiri voltage kere ju 22.5V, ara ọkọ yoo fun ohun ariwo-beep-beep bi ikilọ. Nigbati batiri voltage ti wa ni ri bi o kere ju 22V, SCOUT 2.0 yoo tapa ge ipese agbara si awọn amugbooro ita ati wakọ lati ṣe idiwọ batiri lati bajẹ. Ni ọran yii, ẹnjini naa kii yoo mu iṣakoso gbigbe ṣiṣẹ ati gba iṣakoso aṣẹ ita. |
| Robot agbara lori | Awọn imọlẹ iwaju ati ẹhin ti wa ni titan. |
Table 2.1 Awọn apejuwe ti ọkọ Ipo
Awọn ilana lori itanna atọkun
Top itanna ni wiwo
SCOUT 2.0 pese mẹta 4-pin bad asopo ati ọkan DB9 (RS232) asopo. Awọn ipo ti awọn oke bad asopo ohun ti han ni Figure 2.3.
SCOUT 2.0 ni wiwo ifaagun oju-ofurufu mejeeji lori oke ati ni opin ẹhin, ọkọọkan eyiti o jẹ atunto pẹlu eto ipese agbara ati eto wiwo ibaraẹnisọrọ CAN. Awọn atọkun wọnyi le ṣee lo lati pese agbara si awọn ẹrọ ti o gbooro ati fi idi ibaraẹnisọrọ mulẹ. Awọn asọye pato ti awọn pinni han ni Nọmba 2.4.
O yẹ ki o ṣe akiyesi pe, ipese agbara ti o gbooro sii nibi ni iṣakoso ti inu, eyiti o tumọ si pe ipese agbara yoo ge ni agbara ni kete ti batiri vol.tage ju silẹ ni isalẹ ala ti a ti ni pato tẹlẹ voltage. Nitorinaa, awọn olumulo nilo lati ṣe akiyesi pe pẹpẹ SCOUT 2.0 yoo firanṣẹ vol kekere kantage itaniji niwaju ala voltage ti de ati tun san ifojusi si gbigba agbara batiri lakoko lilo.
| PIN Bẹẹkọ. | Pin Iru | FuDnecfitino ati | Awọn akiyesi |
| 1 | Agbara | VCC | Agbara rere, voltage ibiti 23 - 29.2V, MAX .lọwọlọwọ 10A |
| 2 | Agbara | GND | Agbara odi |
| 3 | LE | LE_H | CAN akero ga |
| 4 | LE | LE_L | CAN akero kekere |
Agbara rere, voltage ibiti 23 - 29.2V, Max. lọwọlọwọ 10A
| PIN Bẹẹkọ. | Itumọ |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Olusin 2.5 Apejuwe aworan atọka ti Q4 Pinni
Ru itanna ni wiwo
Ni wiwo itẹsiwaju ni ru opin ti han ni Figure 2.6, ibi ti Q1 ni awọn bọtini yipada bi akọkọ itanna yipada; Q2 ni wiwo gbigba agbara; Q3 jẹ iyipada ipese agbara ti eto awakọ; Q4 jẹ DB9 ni tẹlentẹle ibudo; Q5 ni wiwo itẹsiwaju fun CAN ati ipese agbara 24V; Q6 ni ifihan ti batiri voltage.
| PIN Bẹẹkọ. | Pin Iru | FuDnecfitino ati | Awọn akiyesi |
| 1 | Agbara | VCC | Agbara rere, voltage ibiti 23 - 29.2V, o pọju lọwọlọwọ 5A |
| 2 | Agbara | GND | Agbara odi |
| 3 | LE | LE_H | CAN akero ga |
| 4 | LE | LE_L | CAN akero kekere |
olusin 2.7 Apejuwe ti iwaju ati ki o ru Aviation Interface pinni
Awọn ilana lori isakoṣo latọna jijin FS_i6_S isakoṣo latọna jijin ilana
Atagba FS RC jẹ ẹya iyan ti SCOUT2.0 fun iṣakoso robot pẹlu ọwọ. Atagba wa pẹlu isọdọtun-ọwọ-fifun. Itumọ ati iṣẹ ti o han ni Nọmba 2.8. Iṣẹ bọtini naa jẹ asọye bi: SWA ati SWD jẹ alaabo fun igba diẹ, ati SWB jẹ bọtini yiyan ipo iṣakoso, titẹ si oke jẹ ipo iṣakoso aṣẹ, titẹ si aarin jẹ ipo iṣakoso latọna jijin; SWC jẹ bọtini iṣakoso ina; S1 jẹ bọtini fifun, iṣakoso SCOUT2.0 siwaju ati sẹhin; Iṣakoso S2 jẹ iṣakoso iyipo, ati AGBARA jẹ bọtini agbara, tẹ mọlẹ ni akoko kanna lati tan-an.
Awọn itọnisọna lori awọn ibeere iṣakoso ati awọn agbeka
Eto ipoidojuko itọkasi le jẹ asọye ati fidi si ara ọkọ bi o ti han ni Nọmba 2.9 ni ibamu pẹlu ISO 8855.
Gẹgẹbi a ṣe han ni Nọmba 2.9, ara ọkọ ti SCOUT 2.0 wa ni afiwe pẹlu ipo X ti eto ipoidojuko itọkasi ti iṣeto. Ni ipo isakoṣo latọna jijin, Titari ọpá isakoṣo latọna jijin S1 siwaju lati gbe ni itọsọna X rere, Titari S1 sẹhin lati gbe ni itọsọna X odi. Nigbati S1 ba ti tẹ si iye ti o pọju, iyara iṣipopada ni itọsọna X ti o dara julọ jẹ ti o pọju, Nigba ti a ba ti S1 si o kere julọ, iyara gbigbe ni itọsọna odi ti itọsọna X ni o pọju; ọpá isakoṣo latọna jijin S2 n ṣakoso idari ti awọn kẹkẹ iwaju ti ara ọkọ ayọkẹlẹ, Titari S2 si apa osi, ọkọ naa yipada si apa osi, titari si iwọn ti o pọ julọ, ati igun idari jẹ eyiti o tobi julọ, S2 Titari si ọtun , ọkọ ayọkẹlẹ naa yoo yipada si apa ọtun, ki o si tẹ si iwọn ti o pọju, ni akoko yii igun itọnisọna ọtun jẹ ti o tobi julọ. Ni ipo aṣẹ iṣakoso, iye rere ti iyara laini tumọ si iṣipopada ni itọsọna rere ti ipo X, ati iye odi ti iyara laini tumọ si gbigbe ni itọsọna odi ti ipo X; Iwọn rere ti iyara angula tumọ si pe ara ọkọ ayọkẹlẹ n gbe lati itọsọna rere ti apa X si itọsọna rere ti ipo Y, ati iye odi ti iyara igun naa tumọ si pe ara ọkọ ayọkẹlẹ n gbe lati itọsọna rere ti apa X. si itọsọna odi ti ipo Y.
Awọn itọnisọna lori iṣakoso ina
Awọn ina ti wa ni gbigbe ni iwaju ati ni ẹhin SCOUT 2.0, ati wiwo iṣakoso ina ti SCOUT 2.0 ṣii si awọn olumulo fun irọrun.
Nibayi, wiwo iṣakoso ina miiran ti wa ni ipamọ lori atagba RC fun fifipamọ agbara.
Lọwọlọwọ iṣakoso ina nikan ni atilẹyin pẹlu atagba FS, ati atilẹyin fun awọn atagba miiran tun wa labẹ idagbasoke. Awọn iru awọn ipo ina 3 wa ni iṣakoso pẹlu atagba RC, eyiti o le yipada nipasẹ SWC. Apejuwe iṣakoso ipo: lefa SWC wa ni isalẹ ti ipo pipade deede, aarin wa fun ipo ṣiṣi deede, oke jẹ ipo ina mimi.
- Ipo NC: NI IPO NC, TI CHASSIS BA SI WA, INA IWAJU YOO PAA, IMOLE EMI YOO WỌ BL MODE LATI FI IṢẸ IṢẸ RẸ lọwọlọwọ; JEPE CHASSIS WA NI IPINLE NRIN-ajo Ni iyara deede, ina ẹhin yoo PA SUgbọn ina iwaju yoo tan;
- KO SI IPO: NI AWỌN NIPA, TI CHASSIS ṢE ṢE ṢE, IWAJU LIGHT YOO ṢE deede ON, ATI INU ẹhin yoo wọ inu ipo BL lati ṣe afihan ipo; JEPE NI IPO Iṣipopopada, a ti tan ina ẹhin PA SUgbọn ina iwaju ti tan;
- Ipo BL: Iwaju ati awọn ina ẹhin wa mejeeji ni ipo mimi labẹ gbogbo awọn ipo.
AKIYESI LORI Išakoso IPO: TOGGLING SWC LEVER TOGGLING TO NC MODE, KO SI MODE AND BL mode IN BOTTOM, ARIN ATI OPO IPO.
Bibẹrẹ
Yi apakan ṣafihan awọn ipilẹ isẹ ati idagbasoke ti SCOUT 2.0 Syeed lilo CAN akero ni wiwo.
Lilo ati isẹ
Ilana iṣiṣẹ ipilẹ ti ibẹrẹ ti han bi atẹle:
Ṣayẹwo
- Ṣayẹwo ipo SCOUT 2.0. Ṣayẹwo boya awọn aiṣedeede pataki wa; ti o ba jẹ bẹ, jọwọ kan si iṣẹ lẹhin-tita ti ara ẹni fun atilẹyin;
- Ṣayẹwo ipo awọn iyipada-iduro pajawiri. Rii daju pe awọn bọtini idaduro pajawiri mejeeji ti wa ni idasilẹ;
Ibẹrẹ
- Yi awọn bọtini yipada (Q1 lori itanna nronu), ati deede, awọn voltmeter yoo han ti o tọ batiri voltage ati iwaju ati ki o ru imọlẹ yoo wa ni mejeji Switched lori;
- Ṣayẹwo batiri voltage. Ti ko ba si lemọlemọfún “beep-beep-beep…” ohun lati inu beeper, o tumọ si batiri voltage tọ; ti ipele agbara batiri ba lọ silẹ, jọwọ gba agbara si batiri naa;
- Tẹ Q3 (bọtini iyipada agbara iwakọ).
Iduro pajawiri
Tẹ bọtini titari pajawiri mejeeji ni apa osi ati ọtun ti SCOUT 2.0 ara ọkọ;
Ilana iṣiṣẹ ipilẹ ti iṣakoso latọna jijin:
Lẹhin chassis ti SCOUT 2.0 robot alagbeka ti bẹrẹ ni deede, tan atagba RC ki o yan ipo isakoṣo latọna jijin. Lẹhinna, gbigbe Syeed SCOUT 2.0 le jẹ iṣakoso nipasẹ atagba RC.
Gbigba agbara
SCOUT 2.0 NI ipese pẹlu ṣaja 10A nipasẹ aiyipada lati pade ibeere gbigba agbara awọn alabara.
Ṣiṣẹ gbigba agbara
- Rii daju pe ina SCOUT 2.0 chassis ti wa ni pipa. Ṣaaju gbigba agbara, jọwọ rii daju pe iyipada agbara ti o wa ninu kondole iṣakoso ẹhin ti wa ni titan;
- Fi ṣaja pulọọgi sinu wiwo gbigba agbara Q6 lori ẹgbẹ iṣakoso ẹhin;
- So ṣaja pọ si ipese agbara ati ki o tan-an yipada ninu ṣaja. Lẹhinna, robot wọ inu ipo gbigba agbara.
Akiyesi: Ni bayi, batiri naa nilo nipa awọn wakati 3 si 5 lati gba agbara ni kikun lati 22V, ati vol.tage ti batiri ti o gba agbara ni kikun jẹ nipa 29.2V; Iye akoko gbigba agbara jẹ iṣiro bi 30AH ÷ 10A = 3h.
Rirọpo batiri
SCOUT2.0 gba ojutu batiri yiyọ kuro fun irọrun awọn olumulo. Ni awọn igba miiran pataki, batiri le paarọ rẹ taara. Awọn igbesẹ iṣiṣẹ ati awọn aworan atọka jẹ atẹle (ṣaaju iṣiṣẹ, rii daju pe SCOUT2.0 jẹ pipa-agbara):
- Ṣii nronu oke ti SCOUT2.0, ati yọọ awọn asopọ agbara XT60 meji lori igbimọ iṣakoso akọkọ (awọn asopọ meji jẹ deede) ati asopọ CAN batiri;
Idorikodo SCOUT2.0 ni agbedemeji afẹfẹ, yọ awọn skru mẹjọ kuro ni isalẹ pẹlu wrench hex ti orilẹ-ede, lẹhinna fa batiri naa jade; - Rọpo batiri naa ki o si fidi awọn skru isalẹ.
- Pulọọgi wiwo XT60 ati wiwo agbara CAN sinu igbimọ iṣakoso akọkọ, jẹrisi pe gbogbo awọn laini asopọ jẹ deede, ati lẹhinna fi agbara mu lati ṣe idanwo.
Ibaraẹnisọrọ nipa lilo CAN
SCOUT 2.0 pese CAN ati awọn atọkun RS232 fun isọdi olumulo. Awọn olumulo le yan ọkan ninu awọn atọkun wọnyi lati ṣe iṣakoso aṣẹ lori ara ọkọ.
CAN USB asopọ
SCOUT2.0 fi pẹlu meji bad akọ plugs bi o han ni Figure 3.2. Fun awọn itumọ waya, jọwọ tọka si Tabili 2.2.
imuse ti CAN pipaṣẹ Iṣakoso
Ni deede bẹrẹ ẹnjini ti robot alagbeka SCOUT 2.0, ki o tan atagba DJI RC. Lẹhinna, yipada si ipo iṣakoso aṣẹ, ie toggling S1 mode ti atagba DJI RC si oke. Ni aaye yii, SCOUT 2.0 chassis yoo gba aṣẹ lati wiwo CAN, ati pe agbalejo tun le ṣe itupalẹ ipo chassis lọwọlọwọ pẹlu data akoko gidi ti o jẹ pada lati ọkọ akero CAN. Fun akoonu alaye ti ilana, jọwọ tọka si Ilana ibaraẹnisọrọ CAN.
Ilana ifiranṣẹ CAN
Ni deede bẹrẹ ẹnjini ti robot alagbeka SCOUT 2.0, ki o tan atagba DJI RC. Lẹhinna, yipada si ipo iṣakoso aṣẹ, ie toggling S1 mode ti atagba DJI RC si oke. Ni aaye yii, SCOUT 2.0 chassis yoo gba aṣẹ lati wiwo CAN, ati pe agbalejo tun le ṣe itupalẹ ipo chassis lọwọlọwọ pẹlu data akoko gidi ti o jẹ pada lati ọkọ akero CAN. Fun akoonu alaye ti ilana, jọwọ tọka si Ilana ibaraẹnisọrọ CAN.
Table 3.1 esi fireemu ti SCOUT 2.0 ẹnjini System Ipo
| Òfin Name System Ipo Esi Òfin | ||||
| Ifiranṣẹ ipade | Ngba ipade
Iṣakoso ipinnu |
ID | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) |
| Dari-nipasẹ-waya ẹnjini
Data ipari Ipo |
apa 0x08
Išẹ |
0x151
Iru data |
20ms | Ko si |
|
Apejuwe |
||||
|
baiti [0] |
Ipo lọwọlọwọ ti ara ọkọ |
aifọwọsi int8 |
Eto 0x00 ni ipo deede 0x01 Ipo iduro pajawiri (ko ṣiṣẹ)
0x02 Iyatọ System |
|
|
baiti [1] |
Iṣakoso ipo |
aifọwọsi int8 |
0×00 Ipo imurasilẹ 0×01 CAN ipo iṣakoso pipaṣẹ 0×02 Tẹlentẹle ibudo Iṣakoso mode 0×03 Ipo isakoṣo latọna jijin |
|
| baiti [2]
baiti [3] |
Batiri voltage ti o ga 8 die-die Batiri voltage kekere 8 die-die | aifọwọsi int16 | Voltage × 10 (pẹlu deede 0.1V) | |
| baiti [4] | Ni ipamọ | – | 0×00 | |
| baiti [5] | Alaye ikuna | aifọwọsi int8 | Tọkasi Tabili 3.2 [Apejuwe Alaye Ikuna] | |
| baiti [6] | Ni ipamọ | – | 0×00 | |
| baiti [7] | Ka paritybit (ka) | aifọwọsi int8 | 0-255 kika losiwajulosehin, eyi ti yoo wa ni afikun ni kete ti gbogbo pipaṣẹ rán | |
Table 3.2 Apejuwe ti Ikuna Alaye
| Baiti | die-die | Itumo |
|
baiti [4] |
die [0] | Batiri undervoltage ẹbi (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) Idaabobo voltage jẹ 22V
(Ẹya batiri pẹlu BMS, agbara aabo jẹ 10%) |
| die [1] | Batiri undervoltage ẹbi [2] (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) Itaniji voltage jẹ 24V
(Ẹya batiri pẹlu BMS, agbara ikilọ jẹ 15%) |
|
| die [2] | Idaabobo gige asopọ atagba RC (0: Deede 1: Ti ge asopọ atagba RC) | |
| die [3] | Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.1 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) | |
| die [4] | Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.2 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) | |
| die [5] | Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.3 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) | |
| die [6] | Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.4 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna) | |
| die [7] | Ni ipamọ, aiyipada 0 |
Akiyesi[1]: Ẹya famuwia robot chassis V1.2.8 jẹ atilẹyin nipasẹ awọn ẹya ti o tẹle, ati pe ẹya ti tẹlẹ nilo igbesoke famuwia lati ṣe atilẹyin
Akiyesi[2]: Buzzer yoo dun nigbati batiri ba wa labẹ voltage, ṣugbọn iṣakoso chassis kii yoo ni ipa, ati pe iṣelọpọ agbara yoo ge kuro lẹhin isale-vol.tage ẹbi
Aṣẹ ti fireemu esi iṣakoso gbigbe pẹlu esi ti iyara laini lọwọlọwọ ati iyara angula ti ara ọkọ gbigbe. Fun akoonu alaye ti ilana, jọwọ tọka si Tabili 3.3.
Table 3.3 Movement Iṣakoso esi fireemu
| Òfin Name Movement Iṣakoso esi Òfin | ||||
| Ifiranṣẹ ipade | Ngba ipade | ID | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) |
| Dari-nipasẹ-waya ẹnjini | Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu | 0x221 | 20ms | Ko si |
| Ọjọ ipari | 0×08 | |||
| Ipo | Išẹ | Iru data | Apejuwe | |
| baiti [0]
baiti [1] |
Gbigbe iyara ti o ga 8 die-die
Iyara gbigbe ni isalẹ 8 die-die |
wole int16 | Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede 0.001rad) | |
| baiti [2]
baiti [3] |
Iyara Yiyi ti o ga ju 8 die-die
Iyara Yiyi isalẹ 8 die-die |
wole int16 | Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede 0.001rad) | |
| baiti [4] | Ni ipamọ | – | 0x00 | |
| baiti [5] | Ni ipamọ | – | 0x00 | |
| baiti [6] | Ni ipamọ | – | 0x00 | |
| baiti [7] | Ni ipamọ | – | 0x00 | |
Fireemu iṣakoso pẹlu ṣiṣi iṣakoso ti iyara laini ati ṣiṣi iṣakoso ti iyara angula. Fun akoonu alaye rẹ ti Ilana, jọwọ tọka si Tabili 3.4.
Alaye ipo chassis yoo jẹ esi, ati kini diẹ sii, alaye nipa lọwọlọwọ mọto, koodu koodu ati iwọn otutu tun wa pẹlu. Fireemu esi atẹle ni alaye ninu mọto lọwọlọwọ, kooduopo ati iwọn otutu mọto.
Awọn nọmba mọto ti awọn mọto 4 ninu chassis ni a fihan ni aworan ni isalẹ:
| Òfin Name Motor Drive Ga iyara Alaye esi fireemu | ||||
| Ifiranṣẹ ipade | Ngba ipade | ID | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) |
| Dari-nipasẹ-waya ẹnjini
Ọjọ ipari Ipo |
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu ipinnu 0×08
Išẹ |
0x251~0x254
Iru data |
20ms | Ko si |
|
Apejuwe |
||||
| baiti [0]
baiti [1] |
Iyara mọto ga 8 die-die
Iyara mọto kekere 8 die-die |
wole int16 | Iyara gbigbe ọkọ, ẹyọ mm/s (iye to munadoko+ -1500) | |
| baiti [2]
baiti [3] |
Motor lọwọlọwọ ti o ga 8 die-die
Motor lọwọlọwọ kekere 8 die-die |
wole int16 |
Motor lọwọlọwọ Unit 0.1A |
|
| baiti [4] baiti [5] baiti [6]
baiti [7] |
Ipo awọn die-die ti o ga julọ Ipo keji-ga julọ awọn die-die Ipo keji-kere julọ
Ipo ni asuwon ti die-die |
wole int32 |
Lọwọlọwọ ipo ti awọn motor Unit: pulse |
|
Table 3.8 Motor otutu, voltage ati esi alaye ipo
| Òfin Name Motor Drive Low Iyara Alaye Esi fireemu | ||||
| Ifiranṣẹ ipade
Idari-nipasẹ-waya ẹnjini ipari Ọjọ |
Ngba ipade Ipinnu Iṣakoso kuro
0×08 |
ID 0x261 ~ 0x264 | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) |
| 20ms | Ko si | |||
| Ipo | Išẹ | Iru data | Apejuwe | |
| baiti [0]
baiti [1] |
Wakọ voltage ga 8 die-die
Wakọ voltage kekere 8 die-die |
aifọwọsi int16 | lọwọlọwọ voltage ti wakọ kuro 0.1V | |
| baiti [2]
baiti [3] |
Wakọ ni iwọn otutu ti o ga ju 8 bit
Wakọ ni iwọn otutu kekere 8 die-die |
wole int16 | Unit 1°C | |
| baiti [4]
baiti [5] |
Motor otutu | wole int8 | Unit 1°C | |
| Ipo wakọ | aifọwọsi int8 | Wo awọn alaye ni [Ipo iṣakoso awakọ] | ||
| baiti [6]
baiti [7] |
Ni ipamọ | – | 0x00 | |
| Ni ipamọ | – | 0x00 | ||
Serial Communication Protocol
Ilana ti tẹlentẹle Ilana
O jẹ boṣewa fun ibaraẹnisọrọ ni tẹlentẹle ti a ṣe agbekalẹ nipasẹ Ẹgbẹ Awọn ile-iṣẹ Itanna Itanna (EIA) ti Amẹrika ni apapọ 1970 pẹlu Bell Systems, awọn aṣelọpọ modẹmu ati awọn aṣelọpọ ebute kọnputa. Orukọ rẹ jẹ “Iwọn Imọ-ẹrọ fun Ibaraẹnisọrọ Alakomeji Data Ibaraẹnisọrọ Laarin Awọn Ohun elo Ilẹ data (DTE) ati Ohun elo Ibaraẹnisọrọ Data (DCE)”. Awọn boṣewa stipulate wipe a 25-pin DB-25 asopo ohun ti lo fun kọọkan asopo. Akoonu ifihan ti PIN kọọkan jẹ pato, ati awọn ipele ti awọn ifihan agbara pupọ tun jẹ pato. Nigbamii, PC IBM ṣe irọrun RS232 sinu asopo DB-9 kan, eyiti o di boṣewa iwulo. Ibudo RS-232 ti iṣakoso ile-iṣẹ gbogbogbo nlo awọn laini mẹta ti RXD, TXD, ati GND nikan.
Asopọ tẹlentẹle
Lo okun USB si RS232 okun ni tẹlentẹle ninu ohun elo ibaraẹnisọrọ wa lati sopọ si ibudo ni tẹlentẹle ni ẹhin ọkọ ayọkẹlẹ, lo ohun elo tẹlentẹle lati ṣeto iwọn baud ti o baamu, ati lo s.ample data pese loke lati se idanwo. Ti iṣakoso latọna jijin ba wa ni titan, o jẹ dandan lati yi isakoṣo latọna jijin pada si ipo iṣakoso aṣẹ. Ti iṣakoso latọna jijin ko ba wa ni titan, kan firanṣẹ aṣẹ iṣakoso taara. O yẹ ki o ṣe akiyesi pe aṣẹ naa gbọdọ firanṣẹ lorekore. Ti ẹnjini naa ba kọja 500MS ati aṣẹ ibudo ni tẹlentẹle ko gba, yoo tẹ isonu ti aabo asopọ. ipo.
Tẹlentẹle Protocol akoonu
Ipilẹ ibaraẹnisọrọ Paramita
| Nkan | Paramita |
| Oṣuwọn Baud | 115200 |
| Ibaṣepọ | Ko si idanwo |
| Data bit ipari | 8 die-die |
| Duro bit | 1 die-die |
Ilana ilana
| Bẹrẹ bit | Gigun fireemu | Iru aṣẹ | ID aṣẹ | Aaye data | ID fireemu | Checksum tiwqn |
|||
| SOF | fireemu_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data[n] | fireemu_id | ṣayẹwo_sum | |
| baiti 1 | baiti 2 | baiti 3 | baiti 4 | baiti 5 | baiti 6 | … | baiti 6+n | baiti 7+n | baiti 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Ilana naa pẹlu bit ibere, ipari fireemu, iru aṣẹ fireemu, ID aṣẹ, ibiti data, ID fireemu, ati checksum. Awọn fireemu ipari ntokasi si awọn ipari lai awọn ibere bit ati awọn checksum. Awọn checksum ni apao ti gbogbo data lati ibere bit si awọn fireemu ID; fireemu ID bit ni lati 0 to 255 kika losiwajulosehin, eyi ti yoo wa ni afikun ni kete ti gbogbo pipaṣẹ rán.
Akoonu Ilana
| Àṣẹ Name System Ipo fireemu esi | ||||
| Fifiranṣẹ ipade Steer-nipasẹ-waya ẹnjini fireemu ipari Iru aṣẹ ID Data ipari
Ipo |
Ngba ipade Ipinnu Iṣakoso kuro
0×0C |
Yiyipo (ms) Akoko gbigba wọle (ms) | ||
| 100ms | Ko si | |||
|
Iru data |
Apejuwe |
|||
| Àṣẹ ìdáhùn(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Išẹ |
||||
|
baiti [0] |
Ipo lọwọlọwọ ti ara ọkọ |
aifọwọsi int8 |
0×00 Eto ni ipo deede 0×01 Ipo idaduro pajawiri (ko ṣiṣẹ) 0×02 Iyatọ eto
0×00 Ipo imurasilẹ |
|
| baiti [1] | Iṣakoso ipo | aifọwọsi int8 | 0×01 CAN Ipo iṣakoso pipaṣẹ 0×02 Ipo iṣakoso ni tẹlentẹle[1] 0×03 Ipo isakoṣo latọna jijin | |
| baiti [2]
baiti [3] |
Batiri voltage ga 8 die-die
Batiri voltage kekere 8 die-die |
aifọwọsi int16 | Voltage × 10 (pẹlu deede 0.1V) | |
| baiti [4] | Ni ipamọ | — | 0×00 | |
| baiti [5] | Alaye ikuna | aifọwọsi int8 | Tọkasi [Apejuwe Alaye Ikuna] | |
| baiti [6]
baiti [7] |
Ni ipamọ
Ni ipamọ |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Aṣẹ Idahun Iṣakoso Iṣakoso
| Òfin Name Movement Iṣakoso esi Òfin | ||||
| Ifiranṣẹ ipade | Ngba ipade | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) | |
| Idari-nipasẹ-waya ẹnjini fireemu ipari Òfin iru Command ID
Data ipari |
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu
0×0C |
20ms | Ko si | |
| Aṣẹ esi (0× AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Ipo | Išẹ | Iru data | Apejuwe | |
| baiti [0]
baiti [1] |
Gbigbe iyara ti o ga 8 die-die
Iyara gbigbe ni isalẹ 8 die-die |
wole int16 | Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede ti
0.001 Rad) |
|
| baiti [2]
baiti [3] |
Iyara Yiyi ti o ga ju 8 die-die
Iyara Yiyi isalẹ 8 die-die |
wole int16 | Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede ti
0.001 Rad) |
|
| baiti [4] | Ni ipamọ | – | 0×00 | |
| baiti [5] | Ni ipamọ | – | 0×00 | |
| baiti [6] | Ni ipamọ | – | 0×00 | |
| baiti [7] | Ni ipamọ | – | 0×00 | |
Aṣẹ Iṣakoso išipopada
| Òfin Iṣakoso Name Name | ||||
| Ifiranṣẹ ipade | Ngba ipade | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) | |
| Ipinnu iṣakoso kuro Fireemu ipari Iru aṣẹ ID
Data ipari |
Iho ẹnjini
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Ilana iṣakoso (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Ipo | Išẹ | Iru data | Apejuwe | |
| baiti [0]
baiti [1] |
Iyara gbigbe ti o ga ju 8 die-die
Iyara gbigbe ni isalẹ 8 die-die |
wole int16 | Iyara gbigbe ọkọ, ẹyọkan: mm/s | |
| baiti [2]
baiti [3] |
Iyara Yiyi ti o ga ju 8 die-die
Iyara Yiyi isalẹ 8 die-die |
wole int16 | Iyara igun yiyi ọkọ, ẹyọkan: 0.001rad/s | |
| baiti [4] | Ni ipamọ | – | 0x00 | |
| baiti [5] | Ni ipamọ | – | 0x00 | |
Fireemu Iṣakoso ina
| Òfin Name Fireemu Iṣakoso ina | ||||
| Ifiranṣẹ ipade | Ngba ipade | Yiyipo (ms) | Akoko gbigba (ms) | |
| Ipinnu iṣakoso kuro Fireemu ipari Iru aṣẹ ID
Data ipari |
Iho ẹnjini
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Ilana iṣakoso (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Išẹ |
||||
| Ipo | Iru ọjọ | Apejuwe | ||
| baiti [0] | Iṣakoso ina jeki asia | aifọwọsi int8 | Aṣẹ Iṣakoso 0x00 ko wulo
0x01 Iṣakoso ina ṣiṣẹ |
|
|
baiti [1] |
Ipo ina iwaju |
aifọwọsi int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Olumulo-apejuwe Lnedobrightness |
|
| baiti [2] | Imọlẹ aṣa ti ina iwaju | aifọwọsi int8 | [01, 0100r] e, fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s], | |
| baiti [3] | Ru ina mode | aifọwọsi int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Olumulo-apejuwe Lnedobrightness [0, r, weherte 0 refxers uto nbo imọlẹ, |
|
| baiti [4] | Ṣe akanṣe imọlẹ fun ina ẹhin | aifọwọsi int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| baiti [5] | Ni ipamọ | — | 0x00 | |
Firmware awọn iṣagbega
Lati le dẹrọ awọn olumulo lati ṣe igbesoke ẹya famuwia ti o lo nipasẹ SCOUT 2.0 ati mu awọn alabara ni iriri pipe diẹ sii, SCOUT 2.0 n pese wiwo ohun elo imudara famuwia ati sọfitiwia alabara ibaramu. Aworan sikirinifoto ti ohun elo yii
Igbesoke igbaradi
- OGBÁ TÁNṢẸ́ × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- KỌMPUTA (ETO IṢẸ WINDOWS) × 1
Sọfitiwia igbesoke famuwia
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Ilana igbesoke
- Ṣaaju asopọ, rii daju pe chassis robot ti wa ni pipa; So okun ni tẹlentẹle pẹlẹpẹlẹ si ibudo ni tẹlentẹle ni ru opin ti SCOUT 2.0 ẹnjini;
- So okun ni tẹlentẹle si kọmputa;
- Ṣii sọfitiwia alabara;
- Yan nọmba ibudo;
- Agbara lori SCOUT 2.0 chassis, ati lẹsẹkẹsẹ tẹ lati bẹrẹ asopọ (SCOUT 2.0 chassis yoo duro fun 3s ṣaaju agbara-lori; ti akoko idaduro ba ju 3s lọ, yoo tẹ ohun elo naa sii); ti asopọ naa ba ṣaṣeyọri, “ti sopọ ni aṣeyọri” yoo ṣetan ni apoti ọrọ;
- Fifuye Bin faili;
- Tẹ bọtini Igbesoke, ati ki o duro fun itọsi ti ipari igbesoke;
- Ge asopọ okun ni tẹlentẹle, fi agbara pa chassis, ki o si tan-an lẹẹkansi.
SCOUT 2.0 SDK
Lati le ṣe iranlọwọ fun awọn olumulo lati ṣe idagbasoke idagbasoke ti o ni ibatan robot diẹ sii ni irọrun, ipilẹ-Syeed ti o ni atilẹyin SDK ti ni idagbasoke fun SCOUT 2.0 mobile robot.SDK software package pese wiwo orisun C ++ kan, eyiti o lo lati ṣe ibasọrọ pẹlu chassis ti SCOUT 2.0 robot alagbeka ati le gba ipo tuntun ti robot ati iṣakoso awọn iṣe ipilẹ ti robot. Ni bayi, CAN aṣamubadọgba si ibaraẹnisọrọ wa, ṣugbọn aṣamubadọgba orisun RS232 tun wa labẹ ọna.Da lori eyi, awọn idanwo ti o ni ibatan ti pari ni NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS Package
ROS pese diẹ ninu awọn iṣẹ ọna ṣiṣe boṣewa, gẹgẹbi abstraction hardware, iṣakoso ẹrọ ipele kekere, imuse iṣẹ ti o wọpọ, ifiranṣẹ interprocess ati iṣakoso apo data. ROS da lori faaji ayaworan kan, ki ilana ti awọn apa oriṣiriṣi le gba, ati akojọpọ awọn alaye lọpọlọpọ (bii oye, iṣakoso, ipo, igbero, ati bẹbẹ lọ) Lọwọlọwọ ROS ṣe atilẹyin UBUNTU ni pataki.
Igbaradi Idagbasoke
Hardware igbaradi
- CANlight le ibaraẹnisọrọ module ×1
- Thinkpad E470 ajako ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobile robot ẹnjini ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 isakoṣo latọna jijin FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 oke okun agbara iho ×1
Lo iṣaajuample ayika apejuwe
- Ubuntu 16.04 LTS (Eyi jẹ ẹya idanwo, itọwo lori Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Awọn ẹya ti o tẹle tun ni idanwo)
- Git
Hardware asopọ ati ki o igbaradi
- Dari okun waya CAN ti SCOUT 2.0 oke ofurufu tabi plug iru, ki o so CAN_H ati CAN_L ninu okun waya CAN si ohun ti nmu badọgba CAN_TO_USB lẹsẹsẹ;
- Tan bọtini bọtini lori SCOUT 2.0 robot chassis alagbeka, ati ṣayẹwo boya awọn iyipada iduro pajawiri ni ẹgbẹ mejeeji ti tu silẹ;
- So CAN_TO_USB pọ si aaye usb ti iwe ajako naa. Awọn aworan atọka asopọ ti han ni Figure 3.4.
ROS fifi sori ẹrọ ati ayika eto
Fun awọn alaye fifi sori ẹrọ, jọwọ tọka si http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Idanwo CANABLE hardware ati CAN ibaraẹnisọrọ
Eto CAN-TO-USB ohun ti nmu badọgba
- Mu module ekuro gs_usb ṣiṣẹ
$ sudo modprobe gs_usb - Ṣiṣeto oṣuwọn Baud 500k ati mu ohun ti nmu badọgba le-si-usb ṣiṣẹ
$ sudo ip ọna asopọ ṣeto can0 soke iru le bitrate 500000 - Ti ko ba si aṣiṣe waye ni awọn igbesẹ ti tẹlẹ, o yẹ ki o ni anfani lati lo aṣẹ si view le ẹrọ lẹsẹkẹsẹ
$ ifẹsẹmu -a - Fi sori ẹrọ ati lo awọn ohun elo lati ṣe idanwo ohun elo
$ sudo apt fi sori ẹrọ le-utils - Ti o ba jẹ pe can-to-usb ti ni asopọ si robot SCOUT 2.0 ni akoko yii, ti ọkọ ayọkẹlẹ ti wa ni titan, lo awọn aṣẹ wọnyi lati ṣe atẹle data lati SCOUT 2.0 chassis
$ candump le0 - Jọwọ tọka si:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS Package download ati sakojo
- Download ros package
$ sudo apt fi sori ẹrọ ros-$ROS_DISTRO-oluṣakoso-oluṣakoso
$ sudo apt fi sori ẹrọ ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt fi sori ẹrọ ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt fi sori ẹrọ libasio-dev - Clone ṣe akopọ koodu scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git oniye https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git oniye https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_ṣe
Jọwọ tọka si:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Àwọn ìṣọ́ra
Abala yii pẹlu diẹ ninu awọn iṣọra ti o yẹ ki o san ifojusi si fun lilo SCOUT 2.0 ati idagbasoke.
Batiri
- Batiri ti a pese pẹlu SCOUT 2.0 ko gba agbara ni kikun ni eto ile-iṣẹ, ṣugbọn agbara agbara pato rẹ le ṣe afihan lori voltmeter ni ẹhin ẹhin SCOUT 2.0 chassis tabi ka nipasẹ wiwo ibaraẹnisọrọ ọkọ akero CAN. Gbigba agbara batiri le duro nigbati LED alawọ ewe lori ṣaja ba yipada si alawọ ewe. Ṣe akiyesi pe ti o ba jẹ ki ṣaja ti sopọ lẹhin ti LED alawọ ewe ba ti tan, ṣaja yoo tẹsiwaju lati gba agbara si batiri naa pẹlu iwọn 0.1A lọwọlọwọ fun bii ọgbọn iṣẹju diẹ sii lati gba batiri naa ni kikun.
- Jọwọ maṣe gba agbara si batiri lẹhin ti agbara rẹ ti dinku, jọwọ gba agbara si batiri ni akoko nigbati itaniji ipele batiri kekere ba wa ni titan;
- Awọn ipo ipamọ aimi: Iwọn otutu ti o dara julọ fun ibi ipamọ batiri jẹ -10 ℃ si 45 ℃; Ni ọran ti ibi ipamọ fun lilo ko si, batiri naa gbọdọ gba agbara ati silẹ ni ẹẹkan ni gbogbo oṣu 2, lẹhinna tọju ni kikun vol.tage ipinle. Jọwọ maṣe fi batiri naa sinu ina tabi mu batiri naa gbona, jọwọ maṣe fi batiri naa pamọ si agbegbe otutu ti o ga;
- Ngba agbara: Batiri naa gbọdọ gba agbara pẹlu ṣaja batiri lithium igbẹhin; Awọn batiri lithium-ion ko le gba agbara ni isalẹ 0°C (32°F) ati iyipada tabi rọpo awọn batiri atilẹba jẹ eewọ muna.
Ayika iṣẹ
- Iwọn otutu iṣiṣẹ ti SCOUT 2.0 jẹ -10 ℃ si 45 ℃; jọwọ ma ṣe lo ni isalẹ -10 ℃ ati loke 45 ℃;
- Awọn ibeere fun ọriniinitutu ojulumo ni agbegbe lilo ti SCOUT 2.0 jẹ: o pọju 80%, o kere ju 30%;
- Jọwọ maṣe lo ni agbegbe pẹlu awọn gaasi ipata ati ina tabi pipade si awọn nkan ijona;
- Maṣe gbe si nitosi awọn igbona tabi awọn eroja alapapo gẹgẹbi awọn resistors ti o tobi, ati bẹbẹ lọ;
- Ayafi fun ẹya ti a ṣe adani pataki (kilasi Idaabobo IP ti a ṣe adani), SCOUT 2.0 kii ṣe ẹri omi, nitorinaa jọwọ maṣe lo ni ojo, yinyin tabi agbegbe ti o ṣajọpọ omi;
- Igbega ayika lilo iṣeduro ko yẹ ki o kọja 1,000m;
- Iyatọ iwọn otutu laarin ọsan ati alẹ ti agbegbe lilo iṣeduro-ed ko yẹ ki o kọja 25 ℃;
- Nigbagbogbo ṣayẹwo titẹ taya, ati rii daju pe o wa laarin igi 1.8 si 2.0bar.
- Ti taya eyikeyi ba ti gbó tabi ti fẹ, jọwọ paarọ rẹ ni akoko.
Awọn okun itanna / itẹsiwaju
- Fun ipese agbara ti o gbooro lori oke, lọwọlọwọ ko yẹ ki o kọja 6.25A ati pe gbogbo agbara ko yẹ ki o kọja 150W;
- Fun ipese agbara ti o gbooro ni opin ẹhin, lọwọlọwọ ko yẹ ki o kọja 5A ati pe agbara lapapọ ko yẹ ki o kọja 120W;
- Nigba ti eto iwari pe batiri voltage jẹ kekere ju ailewu voltage kilasi, ita awọn amugbooro ipese agbara yoo wa ni actively yipada si. Nitorinaa, a daba awọn olumulo lati ṣe akiyesi ti awọn amugbooro ita ba kan ibi ipamọ ti data pataki ati pe ko ni aabo-agbara.
Afikun imọran ailewu
- Ni ọran ti eyikeyi awọn iyemeji lakoko lilo, jọwọ tẹle ilana itọnisọna ti o jọmọ tabi kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o ni ibatan;
- Ṣaaju lilo, san ifojusi si ipo aaye, ki o yago fun iṣẹ aiṣedeede ti yoo fa iṣoro ailewu eniyan;
- Ni ọran ti awọn pajawiri, tẹ bọtini idaduro pajawiri mọlẹ ati fi agbara si ohun elo;
- Laisi atilẹyin imọ-ẹrọ ati igbanilaaye, jọwọ maṣe ṣe atunṣe tikalararẹ eto ohun elo inu.
Awọn akọsilẹ miiran
- SCOUT 2.0 ni awọn ẹya ṣiṣu ni iwaju ati ẹhin, jọwọ ma ṣe lu awọn ẹya taara taara pẹlu agbara ti o pọ julọ lati yago fun awọn bibajẹ ti o ṣeeṣe;
- Nigbati o ba n mu ati ṣeto, jọwọ maṣe ṣubu tabi gbe ọkọ naa si oke;
- Fun awọn ti kii ṣe alamọdaju, jọwọ ma ṣe tu ọkọ naa laisi igbanilaaye.
Ìbéèrè&A
- Q: SCOUT 2.0 ti bẹrẹ ni deede, ṣugbọn kilode ti atagba RC ko le ṣakoso ara ọkọ lati gbe?
A: Ni akọkọ, ṣayẹwo boya ipese agbara wiwakọ wa ni ipo deede, boya a ti tẹ iyipada agbara drive si isalẹ ati boya awọn iyipada E-stop ti wa ni idasilẹ; lẹhinna, ṣayẹwo boya ipo iṣakoso ti a yan pẹlu yiyan ipo apa osi oke lori atagba RC jẹ deede. - Q: SCOUT 2.0 isakoṣo latọna jijin wa ni ipo deede, ati pe alaye nipa ipo chassis ati gbigbe le gba ni deede, ṣugbọn nigbati ilana fireemu iṣakoso ba ti gbejade, kilode ti ipo iṣakoso ara ọkọ yoo yipada ati ẹnjini naa dahun si fireemu iṣakoso naa. Ilana?
A: Ni deede, ti SCOUT 2.0 le jẹ iṣakoso nipasẹ atagba RC, o tumọ si iṣipopada chassis wa labẹ iṣakoso to dara; ti fireemu esi chassis le gba, o tumọ si ọna asopọ itẹsiwaju CAN wa ni ipo deede. Jọwọ ṣayẹwo fireemu iṣakoso CAN ti a firanṣẹ lati rii boya ṣayẹwo data jẹ deede ati boya ipo iṣakoso wa ni ipo iṣakoso aṣẹ. O le ṣayẹwo ipo asia aṣiṣe lati aṣiṣe bit ninu fireemu esi ipo chassis. - Ibeere: SCOUT 2.0 n funni ni ohun “beep-beep-beep…” ni iṣẹ, bawo ni a ṣe le koju iṣoro yii?
A: Ti SCOUT 2.0 ba fun ni ohun “beep-beep-beep” nigbagbogbo, o tumọ si pe batiri naa wa ninu itaniji vol.tage ipinle. Jọwọ gba agbara si batiri ni akoko. Ni kete ti ohun miiran ti o jọmọ waye, awọn aṣiṣe inu le wa. O le ṣayẹwo awọn koodu aṣiṣe ti o jọmọ nipasẹ ọkọ akero CAN tabi ibaraẹnisọrọ-cate pẹlu oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o ni ibatan. - Q: Njẹ taya taya ti SCOUT 2.0 ni a rii ni deede ni iṣẹ?
A: Yiya taya ti SCOUT 2.0 ni a rii ni deede nigbati o nṣiṣẹ. Bi SCOUT 2.0 ti da lori apẹrẹ idari oriṣiriṣi oni-mẹrin, edekoyede sisun ati yiyipo mejeeji waye nigbati ara ọkọ ba yiyi. Ti ilẹ ko ba dan ṣugbọn ti o ni inira, awọn oju taya taya yoo di arugbo. Lati le dinku tabi fa fifalẹ yiya, yiyi-igun-kekere le ṣee ṣe fun titan titan kere si. - Q: Nigba ti ibaraẹnisọrọ ti wa ni imuse nipasẹ CAN akero, awọn chassis esi aṣẹ ti wa ni ti oniṣowo ti o tọ, ṣugbọn kilode ti ọkọ ko dahun si awọn iṣakoso pipaṣẹ?
A: Ilana aabo ibaraẹnisọrọ kan wa ninu SCOUT 2.0, eyiti o tumọ si pe chassis ti pese pẹlu aabo akoko akoko nigba ṣiṣe awọn aṣẹ iṣakoso CAN ita. Ṣebi pe ọkọ naa gba fireemu kan ti ilana ibaraẹnisọrọ, ṣugbọn ko gba fireemu iṣakoso atẹle lẹhin 500ms. Ni ọran yii, yoo tẹ ipo aabo ibaraẹnisọrọ ati ṣeto iyara si 0. Nitorinaa, awọn aṣẹ lati kọnputa oke gbọdọ wa ni titẹjade lorekore.
Ọja Mefa
Aworan aworan ti awọn iwọn ita ọja
Aworan aworan ti awọn iwọn atilẹyin ti o gbooro sii
Official olupin
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14
www.generationrobots.com
Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Afowoyi olumulo SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
