SCOUT 2.0 Foireann Róbataic AgileX
Tá faisnéis thábhachtach sábháilteachta sa chaibidil seo, sula gcuirtear an róbat á gcumhachtú don chéad uair, caithfidh aon duine nó eagraíocht an fhaisnéis seo a léamh agus a thuiscint sula n-úsáideann sé an gléas. Má tá aon cheist agat faoi úsáid, déan teagmháil linn ag tacaíocht@agilex.ai Lean le do thoil agus cuir i bhfeidhm na treoracha agus na treoirlínte cóimeála go léir sna caibidlí den lámhleabhar seo, rud atá an-tábhachtach. Ba cheart aird ar leith a thabhairt ar an téacs a bhaineann leis na comharthaí rabhaidh.
Eolas Sábháilteachta
Ní chuimsíonn an fhaisnéis sa lámhleabhar seo dearadh, suiteáil agus oibriú feidhmchlár iomlán róbait, agus ní chuimsíonn sé gach trealamh forimeallach a d'fhéadfadh tionchar a bheith aige ar shábháilteacht an chórais iomláin. Ní mór do dhearadh agus úsáid an chórais iomlán cloí leis na ceanglais sábháilteachta a bunaíodh i gcaighdeáin agus rialacháin na tíre ina bhfuil an robot suiteáilte.
Tá an fhreagracht ar lánpháirtithe SCOUT agus ar chustaiméirí deiridh a chinntiú go gcomhlíontar dlíthe agus rialacháin infheidhme na dtíortha ábhartha, agus a chinntiú nach bhfuil aon chontúirtí móra san iarratas robot iomlán. Áirítear leis seo na nithe seo a leanas, ach níl sé teoranta dóibh:
Éifeachtúlacht agus freagracht
- Déan measúnú riosca ar an gcóras iomlán róbait. Ceangail an trealamh sábháilteachta breise ó innealra eile atá sainithe ag an measúnú riosca le chéile.
- Deimhnigh go bhfuil dearadh agus suiteáil threalamh forimeallach an chórais róbat ar fad, lena n-áirítear córais bogearraí agus crua-earraí, i gceart.
- Níl robot soghluaiste uathrialaitheach iomlán ag an robot seo, lena n-áirítear ach gan a bheith teoranta do uathoibríoch frith-imbhuailte, frith-titim, rabhadh cur chuige bitheolaíoch agus feidhmeanna sábháilteachta gaolmhara eile. Éilíonn feidhmeanna gaolmhara ar chomhtháthóirí agus ar chustaiméirí deiridh rialacháin ábhartha agus dlíthe agus rialacháin indéanta a leanúint maidir le measúnú sábháilteachta, Chun a chinntiú nach bhfuil aon ghuaiseacha móra agus guaiseacha sábháilteachta ag an robot forbartha in iarratais iarbhír.
- Bailigh na doiciméid go léir sa chomhad teicniúil: lena n-áirítear measúnú riosca agus an lámhleabhar seo.
- Bíodh na rioscaí sábháilteachta féideartha ar eolas agat roimh oibriú agus úsáid an trealaimh.
Cúrsaí Timpeallachta
- Don chéad úsáid, léigh an lámhleabhar seo go cúramach le do thoil chun an bunábhar oibriúcháin agus an tsonraíocht oibriúcháin a thuiscint.
- Le haghaidh oibríocht rialaithe iargúlta, roghnaigh limistéar réasúnta oscailte chun SCOUT2.0 a úsáid, toisc nach bhfuil SCOUT2.0 feistithe le haon braiteoir um sheachaint constaicí uathoibríoch.
- Úsáid SCOUT2.0 i gcónaí faoi -10 ℃ ~ 45 ℃ teocht chomhthimpeallach.
- Mura bhfuil SCOUT 2.0 cumraithe le cosaint IP saincheaptha ar leith, beidh a chosaint uisce agus deannaigh IP22 AMHÁIN.
Seicliosta Réamhoibre
- Déan cinnte go bhfuil cumhacht leordhóthanach ag gach feiste.
- Déan cinnte nach bhfuil aon lochtanna soiléire ag Bunker.
- Seiceáil an bhfuil cumhacht leordhóthanach ag ceallraí an chianrialtáin.
- Agus tú ag úsáid, déan cinnte go bhfuil an lasc stad éigeandála scaoilte.
Oibríocht
- In oibríocht chianrialaithe, déan cinnte go bhfuil an limistéar timpeall sách fairsing.
- Déan cianrialtán laistigh den raon infheictheachta.
- Is é 2.0KG an t-ualach uasta de SCOUT50. Agus tú in úsáid, cinntigh nach sáraíonn an pálasta 50KG.
- Agus síneadh seachtrach á shuiteáil ar SCOUT2.0, deimhnigh suíomh lár maise an tsínidh agus cinntigh go bhfuil sé i lár an rothlaithe.
- Cuir táille in aisce le do thoil nuair is aláram ceallraí íseal atá san fheiste. Nuair a bhíonn locht ar SCOUT2..0, le do thoil stop a úsáid láithreach chun damáiste tánaisteach a sheachaint.
- Nuair a bhíonn fabht ar SCOUT2.0, déan teagmháil leis an bhfoireann theicniúil ábhartha chun déileáil leis, ná láimhseáil an locht leat féin. Bain úsáid as SCOUT2.0 sa timpeallacht i gcónaí leis an leibhéal cosanta a theastaíonn don trealamh.
- Ná brúigh SCOUT2.0 go díreach.
- Agus tú ag muirearú, déan cinnte go bhfuil an teocht chomhthimpeallach os cionn 0 ℃.
- Má chroith an fheithicil le linn a rothlaithe, coigeartaigh an fionraí.
Cothabháil
- Seiceáil brú na mbonn go rialta, agus coinnigh brú na mbonn idir 1.8bar ~ 2.0bar.
- Má tá an bonn caite nó pléasctha go mór, le do thoil a athsholáthar in am.
- Mura n-úsáideann an ceallraí ar feadh i bhfad, ní mór dó an ceallraí a mhuirearú go tréimhsiúil i 2 go 3 mhí.
Réamhrá
Tá SC OUT 2.0 deartha mar UGV ilchuspóireach agus breithnítear cásanna iarratais éagsúla: dearadh modúlach; nascacht sholúbtha; córas mótair cumhachtach in ann pálasta ard. Is féidir comhpháirteanna breise cosúil le ceamara steirió, radar léasair, GPS, IMU agus manipulator robotic a shuiteáil go roghnach ar SCOUT 2.0 le haghaidh feidhmchláir loingseoireachta agus fís ríomhaireachta chun cinn. Úsáidtear SCOUT 2.0 go minic le haghaidh oideachas agus taighde tiomána uathrialaitheach, patról slándála laistigh agus lasmuigh, braiteadh comhshaoil, lóistíocht ghinearálta agus iompar, gan ach roinnt a lua.
Liosta comhpháirteanna
| Ainm | Cainníocht |
| SCOUT 2.0 Comhlacht róbait | X 1 |
| Luchtaire ceallraí (AC 220V) | X 1 |
| Breiseán eitlíochta (fireann, 4-bioráin) | X 2 |
| Cábla USB go RS232 | X 1 |
| Tarchuradóir cianrialaithe (roghnach) | X 1 |
| USB go modúl cumarsáide CAN | X1 |
Sonraíochtaí teicniúla
Riachtanas le haghaidh forbartha
Soláthraítear tarchuradóir FS RC (roghnach) sa suíomh monarcha pf SCOUT 2.0, a ligeann d'úsáideoirí an chassis robot a rialú chun bogadh agus cas; Is féidir comhéadain CAN agus RS232 ar SCOUT 2.0 a úsáid le haghaidh saincheaptha úsáideora.
Na Bunúsacha
Tugann an chuid seo réamhrá gairid ar ardán robot soghluaiste SCOUT 2.0, mar a thaispeántar i bhFíor 2.1 agus i bhFíor 2.2.
- Tosaigh View
- Stop Athraigh
- Caighdeán Profile Tacaíocht
- Urrann Barr
- Barr Painéal Leictreach
- Tube retardant-imbhualadh
- Painéal Cúil
Glacann SCOUT2.0 coincheap dearadh modúlach agus cliste. Mar gheall ar dhearadh ilchodach bonn rubair inséidte agus fionraí neamhspleách ar an modúl cumhachta, in éineacht leis an mótar servo cumhachtach DC brushless, tá cumas pas láidir agus cumas oiriúnaithe talún láidir ag ardán forbartha chassis robot SCOUT2.0, agus is féidir leis bogadh go solúbtha ar thalamh éagsúil. Tá léasacha frith-imbhuailte suite timpeall na feithicle chun an damáiste a d’fhéadfadh a bheith ann do chorp na feithicle le linn imbhuailte a laghdú. Tá na soilse suite ar aghaidh agus ar chúl na feithicle, a bhfuil an solas bán deartha le haghaidh soilsiú chun tosaigh ach tá an solas dearg deartha ag an taobh chúl le haghaidh rabhaidh agus tásc.
Tá cnaipí stad éigeandála suiteáilte ar an dá thaobh den róbat chun rochtain éasca a chinntiú agus trí bhrú ar cheachtar acu is féidir cumhacht an róbat a dhúnadh láithreach nuair a bhíonn iompar neamhghnách ag an róbat. Soláthraítear nascóirí uiscedhíonta le haghaidh comhéadain cumhachta agus cumarsáide DC ar bharr agus ar chúl an róbait, rud a cheadaíonn ní hamháin nasc solúbtha idir an robot agus na comhpháirteanna seachtracha ach a áirithíonn cosaint riachtanach d'inmheánach an róbait fiú faoi oibríocht dhian. coinníollacha.
Tá urrann oscailte bayonet curtha in áirithe ar an mbarr d’úsáideoirí.
Tásc stádais
Is féidir le húsáideoirí stádas comhlacht na feithicle a aithint tríd an voltmhéadar, an beeper agus na soilse atá suite ar SCOUT 2.0. Le haghaidh sonraí, féach le do thoil do Tábla 2.1.
| Stádas | Cur síos |
| Imltage | An ceallraí reatha voltagIs féidir e a léamh ón voltmhéadar ar an gcomhéadan leictreach cúil agus le cruinneas 1V. |
|
Cuir ceallraí in ionad |
Nuair a bheidh an ceallraí voltage níos ísle ná 22.5V, tabharfaidh an comhlacht feithicle fuaim bíp-bíp-bíp mar rabhadh. Nuair a bheidh an ceallraí voltagBraitear go bhfuil sé níos ísle ná 22V, gearrfaidh SCOUT 2.0 an soláthar cumhachta chuig síntí seachtracha agus tiomáint go gníomhach chun cosc a chur ar damáiste don cheallraí. Sa chás seo, ní chumasóidh an chassis rialú gluaiseachta agus glacfaidh sé le rialú ordaithe seachtrach. |
| Robot faoi thiomáint ar | Cuirtear soilse tosaigh agus cúil ar siúl. |
Tábla 2.1 Cur síos ar Stádas Feithicle
Treoracha le haghaidh comhéadain leictreacha
Comhéadan leictreach barr
Soláthraíonn SCOUT 2.0 trí chónaisc eitlíochta 4-bioráin agus cónascaire DB9 (RS232) amháin. Léirítear suíomh an bharrcheanglóra eitlíochta i bhFíor 2.3.
Tá comhéadan sínte eitlíochta ag SCOUT 2.0 ar bharr agus ar chúl, agus tá gach ceann acu cumraithe le sraith de sholáthar cumhachta agus sraith de chomhéadan cumarsáide CAN. Is féidir na comhéadain seo a úsáid chun cumhacht a sholáthar d'fheistí leathnaithe agus chun cumarsáid a bhunú. Taispeántar sainmhínithe sonracha na bioráin i bhFíor 2.4.
Ba chóir a thabhairt faoi deara go bhfuil an soláthar cumhachta leathnaithe anseo rialaithe go hinmheánach, rud a chiallaíonn go ndéanfar an soláthar cumhachta a ghearradh go gníomhach nuair a bheidh an ceallraí toirte.tagtiteann sé faoi bhun na tairsí réamhshonraithe voltage. Mar sin, ní mór d'úsáideoirí a thabhairt faoi deara go seolfaidh ardán SCOUT 2.0 toirt ísealtage aláraim roimh an tairseach voltagsroichtear e agus aird a thabhairt freisin ar athluchtú ceallraí le linn úsáide.
| Bioráin Uimh. | Cineál Bioráin | Coinbhinsiún agus | Nótaí |
| 1 | Cumhacht | VCC | Cumhacht dearfach, voltagraon 23 – 29.2V, MAX .reatha 10A |
| 2 | Cumhacht | GND | Cumhacht diúltach |
| 3 | FÉIDIR | CAN_H | CAN bus ard |
| 4 | FÉIDIR | CAN_L | CAN bus íseal |
Cumhacht dearfach, voltagraon 23 – 29.2V, MAX. reatha 10A
| Bioráin Uimh. | Sainmhíniú |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Fíor 2.5 Léaráid Léiriúcháin de Phionnaí Q4
Comhéadan leictreach ar chúl
Taispeántar an comhéadan síneadh ar chúl i bhFíor 2.6, áit a bhfuil Q1 mar an príomh-lasc leictreach; Is é Q2 an comhéadan athluchtaithe; Is é Q3 an lasc soláthair cumhachta córas tiomána; Is calafort sraitheach DB4 é Q9; Is é Q5 an comhéadan síneadh le haghaidh soláthar cumhachta CAN agus 24V; Is é Q6 taispeáint na ceallraí toirtetage.
| Bioráin Uimh. | Cineál Bioráin | Coinbhinsiún agus | Nótaí |
| 1 | Cumhacht | VCC | Cumhacht dearfach, voltage raon 23 – 29.2V, sruth uasta 5A |
| 2 | Cumhacht | GND | Cumhacht diúltach |
| 3 | FÉIDIR | CAN_H | CAN bus ard |
| 4 | FÉIDIR | CAN_L | CAN bus íseal |
Fíor 2.7 Cur síos ar Phionnaí Comhéadain Eitlíochta Tosaigh agus Cúil
Treoracha maidir le cianrialtán FS_i6_S treoracha cianrialaithe
Is cúlpháirtí roghnach é tarchuradóir FS RC de SCOUT2.0 chun an robot a rialú de láimh. Tagann an tarchuradóir le cumraíocht an throttle láimhe clé. An sainmhíniú agus an fheidhm a thaispeántar i bhFíor 2.8. Sainmhínítear feidhm an chnaipe mar: tá SWA agus SWD díchumasaithe go sealadach, agus is é SWB an cnaipe roghnaigh modh rialaithe, dhiailiú go dtí an barr is modh rialaithe ordaithe, dhiailiú go dtí an lár is modh cianrialaithe; Is cnaipe rialaithe éadrom é SWC; Is cnaipe throttle é S1, rialaigh SCOUT2.0 ar aghaidh agus ar ais; Is é rialú S2 an rothlú a rialú, agus is é POWER an cnaipe cumhachta, brúigh agus coinnigh ag an am céanna chun dul ar aghaidh.
Treoracha maidir le héilimh agus gluaiseachtaí rialaithe
Is féidir córas comhordanáidí tagartha a shainiú agus a shocrú ar chorp na feithicle mar a thaispeántar i bhFíor 2.9 de réir ISO 8855.
Mar a thaispeántar i bhFíor 2.9, tá comhlacht feithicle SCOUT 2.0 comhthreomhar le ais X den chóras comhordanáidí tagartha bunaithe. Sa mhodh rialaithe iargúlta, brúigh an bata rialaithe iargúlta S1 ar aghaidh chun bogadh sa treo dearfach X, brúigh S1 ar ais chun bogadh sa treo X diúltach. Nuair a bhrúitear S1 go dtí an t-uasluach, is é an luas gluaiseachta sa treo dearfach X an t-uasmhéid, Nuair a bhrúitear S1 go dtí an t-íosmhéid, is é an luas gluaiseachta i dtreo diúltach an treo X an t-uasmhéid; rialaíonn an bata rialaithe iargúlta S2 stiúradh rothaí tosaigh an chomhlachta carr, brúigh S2 ar an taobh clé, agus casann an fheithicil ar chlé, é a bhrú go dtí an t-uasmhéid, agus is é an uillinn stiúrtha an ceann is mó, S2 Brúigh ar dheis , casfaidh an carr ar dheis, agus é a bhrú go dtí an t-uasmhéid, ag an am seo is é an uillinn stiúrtha ceart an ceann is mó. Sa mhodh ordaithe rialaithe, ciallaíonn luach dearfach an treoluas líneach gluaiseacht i dtreo dearfach an ais X, agus ciallaíonn luach diúltach an treoluas líneach gluaiseacht i dtreo diúltach an ais X; Ciallaíonn luach dearfach an treoluas uilleach go mbogann an carr ó threo dearfach an ais X go dtí an treo dearfach ar an ais Y, agus ciallaíonn luach diúltach an treoluas uilleach go mbogann an carr ó threo dearfach an ais X. chuig treo diúltach na hais Y.
Treoracha le haghaidh rialú soilsiú
Tá soilse suite os comhair agus ar chúl SCOUT 2.0, agus tá comhéadan rialaithe soilsithe SCOUT 2.0 oscailte do na húsáideoirí le haghaidh áise.
Idir an dá linn, tá comhéadan rialaithe soilsithe eile in áirithe ar an tarchuradóir RC le haghaidh coigilte fuinnimh.
Faoi láthair ní thacaítear leis an rialú soilsithe ach leis an tarchuradóir FS, agus tá tacaíocht do tharchuradóirí eile fós á bhforbairt. Tá 3 chineál modhanna soilsithe rialaithe le tarchuradóir RC, ar féidir iad a aistriú tríd an SWC. Cur síos ar rialú mód: tá an luamhán SWC ag bun an mhodha de ghnáth dúnta, tá an lár don mhodh oscailte de ghnáth, is é an barr mód análaithe solais.
- MODE NC: I MÓD an NC, MÁ BHFUIL AN FONNADH FÓS, MÚCHTAÍODH AN SOLAS TÚS, AGUS CUIR AN SOLAS CÚIL ISTEACH BLÉAD BL CHUN A STÁDAS OIBRIÚCHÁIN REATHA A CHUR IN IÚL; MÁ BHFUIL AN FIONNADH SA STÁT TAISTIL AR GNÁTH LUAS ÁIRITHE, Múchfar AN SOLAS CÚIL ACH CUIR AN SOLAS TOSÚ AR SEACH;
- NÍ MÓD: IN AON MODH, MÁ BHFUIL AN FIONNADH FÓS, BEIDH AN SOLAS TÚS AR SIÚL, AGUS Rachaidh AN SOLAS CÚIL ISTEACH ISTEACH AN MODH BL CHUN AN STÁDAS FÓS A LÍONADH; MÁ BHFUIL AN SOLAS CÚIL MÚCHTA ACH MÓR GHLUAISEACHTA A DHÉANFAR AN SOLAS ACH MÚCHTAÍTEAR AN SOLAS TOSAIGH;
- BL MODE: TÁ SOILSE TOSAIGH AGUS CÚIL I MÓD ANÁLAITHE FAOI GACH CÁS.
NÓTA FAOI RIALÚ MÓD: Tagraíonn Luamhán SWC TOGHLAING DÁ RÉIR MÓD NC, NÍL MÓD AGUS MÓD BL I BHUN, POIST MHÉANTA AGUS BARR.
Tús a chur leis
Tugann an chuid seo isteach oibriú agus forbairt bhunúsach ardán SCOUT 2.0 ag baint úsáide as comhéadan bus CAN.
Úsáid agus oibriú
Léirítear an nós imeachta oibriúcháin bunúsach tosaithe mar seo a leanas:
Seiceáil
- Seiceáil riocht SCOUT 2.0. Seiceáil an bhfuil aimhrialtachtaí suntasacha ann; má tá, déan teagmháil leis an tseirbhís iar-díola pearsanta le haghaidh tacaíochta;
- Seiceáil staid na lasca stad éigeandála. Déan cinnte go scaoiltear an dá chnaipe stad éigeandála;
Tosaithe
- Rothlaigh an t-athrú eochair (Q1 ar an bpainéal leictreach), agus de ghnáth, taispeánfaidh an voltmhéadar toirte ceallraí cearttage agus cuirfear soilse tosaigh agus cúil ar siúl;
- Seiceáil an toirt ceallraítage. Mura bhfuil aon fhuaim leanúnach “bíp-bíp-bíp…” ón mbíobair, ciallaíonn sé voltagTá e ceart; má tá an leibhéal cumhachta ceallraí íseal, le do thoil muirear an ceallraí;
- Brúigh Q3 (cnaipe lasc cumhachta tiomáint).
Stad éigeandála
Brúigh síos an cnaipe brú éigeandála ar chlé agus ar dheis corp feithicle SCOUT 2.0;
Nós imeachta oibriúcháin bunúsach cianrialtán:
Tar éis an chassis de SCOUT 2.0 robot soghluaiste a thosú i gceart, cas ar an tarchuradóir RC agus roghnaigh an modh cianrialaithe. Ansin, is féidir gluaiseacht ardán SCOUT 2.0 a rialú ag an tarchuradóir RC.
Muirearú
TÁ SCÓT 2.0 TREALAMH LE Muirearóir 10A TRÍ RÉAMHFHEIDHMIÚCHÁIN CHUN ÉILEAMH ATÁ TUAIRISCE A CHLÁRÚ AR CHUSTAIMÉIRÍ.
Oibriú muirir
- Cinntigh go bhfuil leictreachas an chassis SCOUT 2.0 á chumhachtú as. Sula ndéantar é a mhuirearú, déan cinnte go bhfuil an lasc cumhachta sa choiscín rialaithe cúil múchta;
- Cuir isteach an breiseán charger i gcomhéadan luchtaithe Q6 ar an bpainéal rialaithe cúil;
- Ceangail an charger leis an soláthar cumhachta agus cuir an lasc sa charger ar siúl. Ansin, téann an robot isteach sa stát muirir.
Nóta: Go dtí seo, ní mór an ceallraí thart ar 3 go 5 uair an chloig a athluchtú go hiomlán ó 22V, agus an toirttagtá thart ar 29.2V de cheallraí lán-athluchtaithe; ríomhtar an ré athluchtaithe mar 30AH ÷ 10A = 3h.
Athsholáthar ceallraí
Glacann SCOUT2.0 réiteach ceallraí inscortha ar mhaithe le háisiúlacht na n-úsáideoirí. I gcásanna speisialta áirithe, is féidir an ceallraí a athsholáthar go díreach. Is iad seo a leanas na céimeanna oibríochta agus na léaráidí (roimh oibriú, cinntigh go bhfuil SCOUT2.0 cumhacht-off):
- Oscail an painéal uachtarach de SCOUT2.0, agus díphlugáil an dá chónaisc cumhachta XT60 ar an bpríomhchlár rialaithe (tá an dá chónaisc comhionann) agus an cónascaire CAN ceallraí;
Croch SCOUT2.0 i lár, díscriú ocht scriúnna ón mbun le eochair náisiúnta heicsidheachúlach, agus ansin tarraing an ceallraí amach; - Athsholáthar an cadhnra agus greamaigh na scriúnna bun.
- Plug an comhéadan XT60 agus an comhéadan cumhachta CAN isteach sa phríomh-bhord rialaithe, deimhnigh go bhfuil na línte nasctha go léir i gceart, agus ansin cumhacht ar aghaidh chun tástáil a dhéanamh.
Cumarsáid ag baint úsáide as CAN
Soláthraíonn SCOUT 2.0 comhéadain CAN agus RS232 le haghaidh saincheaptha úsáideora. Is féidir le húsáideoirí ceann de na comhéadain seo a roghnú chun rialú ordaithe a dhéanamh ar chorp na feithicle.
CAN nasc cábla
Seachadadh SCOUT2.0 le dhá phlocóid fhir eitlíochta mar a thaispeántar i bhFíor 3.2. Le haghaidh sainmhínithe sreinge, féach le do thoil Tábla 2.2.
Cur i bhfeidhm de rialú ordú CAN
Tosaigh i gceart an chassis de SCOUT 2.0 robot soghluaiste, agus cas ar tarchuradóra DJI RC. Ansin, aistrigh go dtí an modh rialaithe ordaithe, ie scoránaigh modh S1 tarchuradóra DJI RC go dtí an barr. Ag an bpointe seo, glacfaidh SCOUT 2.0 chassis an t-ordú ó chomhéadan CAN, agus is féidir leis an óstach staid reatha an chassis a pharsáil freisin leis na sonraí fíor-ama a thugtar ar ais ó bhus CAN. Le haghaidh ábhar mionsonraithe an phrótacail, féach le do thoil ar phrótacal cumarsáide CAN.
Prótacal teachtaireachta CAN
Tosaigh i gceart an chassis de SCOUT 2.0 robot soghluaiste, agus cas ar tarchuradóra DJI RC. Ansin, aistrigh go dtí an modh rialaithe ordaithe, ie scoránaigh modh S1 tarchuradóra DJI RC go dtí an barr. Ag an bpointe seo, glacfaidh SCOUT 2.0 chassis an t-ordú ó chomhéadan CAN, agus is féidir leis an óstach staid reatha an chassis a pharsáil freisin leis na sonraí fíor-ama a thugtar ar ais ó bhus CAN. Le haghaidh ábhar mionsonraithe an phrótacail, féach le do thoil ar phrótacal cumarsáide CAN.
Tábla 3.1 Fráma Aiseolais do SCOUT 2.0 Stádas an Chórais Fonnadh
| Ordú Ainm Córas Stádas Aiseolais Ordú | ||||
| Nód seolta | Nód glactha
Rialú cinnteoireachta |
ID | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang
Sonraí fad Seasamh |
aonad 0x08
Feidhm |
0x151
Cineál sonraí |
20ms | Dada |
|
Cur síos |
||||
|
beart [0] |
Stádas reatha chorp na feithicle |
gan síniú int8 |
Córas 0x00 i riocht gnáth 0x01 Mód stad éigeandála (gan chumas)
Eisceacht córais 0x02 |
|
|
beart [1] |
Rialú mód |
gan síniú int8 |
0×00 Mód cúltaca 0×01 CAN mód rialaithe ordaithe 0×02 Modh rialaithe port srathach 0×03 Mód cianrialaithe |
|
| beart [2]
beart [3] |
Ceallraí voltage níos airde 8 giotán Battery voltage 8 giotán níos ísle | gan síniú int16 | Iarbhír voltage × 10 (le cruinneas 0.1V) | |
| beart [4] | Curtha in áirithe | – | 0×00 | |
| beart [5] | Eolas teip | gan síniú int8 | Féach Tábla 3.2 [Cur Síos ar Fhaisnéis Teip] | |
| beart [6] | Curtha in áirithe | – | 0×00 | |
| beart [7] | Comhaireamh giotán paireacht (count) | gan síniú int8 | 0-255 lúb comhairimh, a chuirfear leis nuair a sheoltar gach ordú | |
Tábla 3.2 Cur Síos ar Fhaisnéis Teip
| Beart | giotán | Brí |
|
beart [4] |
giotán [0] | Undervol ceallraítage locht (0: Gan teip 1: Teip) Cosaint voltage 22V
(An leagan ceallraí le BMS, is é an chumhacht cosanta 10%) |
| giotán [1] | Undervol ceallraítage locht[2] (0: Gan teip 1: Teip) Aláram voltage 24V
(An leagan ceallraí le BMS, is é an chumhacht rabhaidh 15%) |
|
| giotán [2] | Cosaint dínasctha tarchuradóra RC (0: Gnáth 1: tarchuradóir RC dícheangailte) | |
| giotán [3] | Teip cumarsáide mótair Uimh.1 (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [4] | Teip cumarsáide mótair Uimh.2 (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [5] | Teip cumarsáide mótair Uimh.3 (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [6] | Teip cumarsáide mótair Uimh.4 (0: Gan teip 1: Teip) | |
| giotán [7] | Curtha in áirithe, réamhshocraithe 0 |
Nóta[1]: Tacaíonn leaganacha ina dhiaidh sin le leagan firmware chassis robot V1.2.8, agus tá uasghrádú firmware ag teastáil chun tacú leis an leagan roimhe seo
Nóta[2]: Fuaimefaidh an dordánaí nuair a bheidh an ceallraí faoi- toirttage, ach ní bheidh aon tionchar ar an rialú chassis, agus beidh an t-aschur cumhachta a ghearradh amach tar éis an fo-voltage locht
Áirítear ar fhráma aiseolais ordú rialaithe gluaiseachta aiseolas ar luas líneach reatha agus luas uilleach comhlacht feithicle ag gluaiseacht. Le haghaidh ábhar mionsonraithe an phrótacail, féach le do thoil Tábla 3.3.
Tábla 3.3 Fráma Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
| Ainm Ordú Rialú Gluaiseachta Ordú Aiseolais | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang | Aonad rialaithe cinnteoireachta | 0x221 | 20ms | Dada |
| Fad dáta | 0×08 | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart [0]
beart [1] |
Luas ag gluaiseacht níos airde 8 giotán
Luas ag gluaiseacht níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas 0.001rad) | |
| beart [2]
beart [3] |
Luas rothlaithe níos airde 8 giotán
Luas rothlaithe níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas 0.001rad) | |
| beart [4] | Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
| beart [5] | Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
| beart [6] | Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
| beart [7] | Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
Áirítear leis an bhfráma rialaithe oscailteacht rialaithe luas líneach agus oscailteacht rialaithe luas uilleach. Le haghaidh a inneachair mhionsonraithe sa phrótacal, féach le do thoil Tábla 3.4.
Beidh an fhaisnéis stádas chassis aiseolas, agus cad atá níos mó, san áireamh freisin an t-eolas faoi mhótair reatha, ionchódóra agus teocht. Tá an fhaisnéis maidir le sruth mótair, ionchódóir agus teocht an mhótair sa fhráma aiseolais seo a leanas.
Taispeántar uimhreacha mótair na 4 mhótair sa chassis san fhigiúr thíos:
| Ainm Ordú Mótair Tiomántán Fráma Aiseolais Faisnéise Ardluais | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | ID | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) |
| Fonnadh stiúrtha le sreang
Dáta fad Post |
Aonad rialaithe cinnteoireachta 0×08
Feidhm |
0x251~0x254
Cineál sonraí |
20ms | Dada |
|
Cur síos |
||||
| beart [0]
beart [1] |
Luas mótair níos airde 8 giotán
Luas mótair níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas gluaiseachta feithicle, aonad mm/s (luach éifeachtúil+ -1500) | |
| beart [2]
beart [3] |
Sruth mótair níos airde 8 giotán
Sruth mótair níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 |
Aonad sruth mótair 0.1A |
|
| beart [4] beart [5] beart [6]
beart [7] |
Suíomh na giotaí is airde Suíomh na giotaí is airde sa dara háit Suíomh na giotaí is airde sa dara háit
Seasamh giotán is ísle |
sínithe int32 |
Staid reatha an Aonaid mhótair: cuisle |
|
Tábla 3.8 Teocht an mhótair, voltage agus aiseolas faisnéise stádais
| Ainm Ordú Mótair Tiomántán Fráma Aiseolais Faisnéise Ísealluais | ||||
| Nód seolta
Fonnadh stiúrtha le sreang Fad dáta |
Nód glactha Aonad rialaithe cinnteoireachta
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) |
| 20ms | Dada | |||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart [0]
beart [1] |
Tiomáint voltage 8 giotán níos airde
Tiomáint voltage 8 giotán níos ísle |
gan síniú int16 | reatha voltage den aonad tiomána 0.1V | |
| beart [2]
beart [3] |
Tiomáint teocht níos airde 8 giotán
Teocht tiomáint níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Aonad 1°C | |
| beart [4]
beart [5] |
teocht Motor | sínithe int8 | Aonad 1°C | |
| Stádas tiomáint | gan síniú int8 | Féach ar na sonraí in [Stádas rialaithe Drive] | ||
| beart [6]
beart [7] |
Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
| Curtha in áirithe | – | 0x00 | ||
Prótacal Cumarsáide Srathach
Treoir maidir le prótacal sraitheach
Is caighdeán é do chumarsáid srathach arna fhoirmiú i gcomhpháirt ag Cumann Tionscail Leictreonach (EIA) na Stát Aontaithe i 1970 i gcomhar le Bell Systems, monaróirí móideim agus monaróirí críochfoirt ríomhaire. Is é an t-ainm atá air ná “Caighdeán Teicniúil le haghaidh Comhéadan Malartaithe Sonraí Dénártha Srathach idir Trealamh Teirminéil Sonraí (DTE) agus Trealamh Cumarsáide Sonraí (DCE)”. Sonraíonn an caighdeán go n-úsáidtear cónascaire 25-bioráin DB-25 do gach cónascaire. Tá ábhar comhartha gach bioráin sonraithe, agus sonraítear leibhéil na gcomharthaí éagsúla freisin. Níos déanaí, shimpligh ríomhaire IBM RS232 isteach i gcónascaire DB-9, a tháinig chun bheith ina chaighdeán praiticiúil. Go ginearálta ní úsáideann calafort rialaithe tionsclaíoch RS-232 ach trí líne de RXD, TXD, agus GND.
Ceangal Srathach
Bain úsáid as an cábla sraitheach USB go RS232 inár n-uirlis chumarsáide chun ceangal leis an gcalafort sraitheach ar chúl an chairr, bain úsáid as an uirlis sraitheach chun an ráta baud comhfhreagrach a shocrú, agus bain úsáid as an s.ample sonraí a chuirtear ar fáil thuas chun tástáil a dhéanamh. Má tá an cianrialtán casta air, is gá an cianrialtán a athrú go modh rialaithe ordaithe. Mura gcuirtear an cianrialtán ar siúl, seol an t-ordú rialaithe go díreach. Ba chóir a thabhairt faoi deara go gcaithfear an t-ordú a sheoladh go tréimhsiúil. Má sháraíonn an chassis 500MS agus nach bhfaightear an t-ordú port srathach, cuirfidh sé isteach an caillteanas cosanta nasc. stádas.
Ábhar Prótacail Srathach
Paraiméadar Bunúsach Cumarsáide
| Mír | Paraiméadar |
| Ráta Baud | 115200 |
| Paireacht | Gan tástáil |
| Fad giotán sonraí | 8 giotán |
| Stop giotán | 1 giotán |
Treoir maidir le prótacal
| Tosaigh giotán | Fad fráma | Cineál ordaithe | Aitheantas Ordú | Réimse sonraí | Aitheantas Fráma | Seiceam comhdhéanamh |
|||
| SOF | fráma_L | CMD_TYPE | CMD_ID | sonraí | … | sonraí[n] | fráma_id | seic_suim | |
| beart 1 | beart 2 | beart 3 | beart 4 | beart 5 | beart 6 | … | beart 6+n | beart 7+n | beart 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Áirítear leis an bprótacal an giotán tosaigh, fad an fhráma, cineál ordaithe fráma, ID ordaithe, raon sonraí, ID fráma, agus seiceála. Tagraíonn fad an fhráma don fhad gan an giotán tosaithe agus an seiceála a áireamh. Is é an seiceála suim na sonraí go léir ón ngiotán tosaigh go dtí an fráma aitheantais; tá giotán aitheantais an fhráma ó 0 go 255 lúb comhairimh, a chuirfear leis nuair a sheoltar gach ordú.
Ábhar an Phrótacail
| Fráma Aiseolais Stádas an Chórais Ainm Ordú | ||||
| Nód seolta Fonnadh steer-by-sreang Fad Fráma Cineál ordú Aitheantas Ordaithe Sonraí fad
Seasamh |
Nód glactha Aonad rialaithe cinnteoireachta
0×0C |
Timthriall (ms) Glac- Am istigh (ms) | ||
| 100ms | Dada | |||
|
Cineál sonraí |
Cur síos |
|||
| Ordú aiseolais(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Feidhm |
||||
|
beart [0] |
Stádas reatha chorp na feithicle |
gan síniú int8 |
0×00 Córas i ngnáthriocht 0×01 Mód stad éigeandála (gan a bheith cumasaithe) 0×02 Eisceacht córais
0×00 Mód cúltaca |
|
| beart [1] | Rialú mód | gan síniú int8 | 0×01 CAN modh rialaithe ordaithe 0×02 Modh rialaithe sraitheach[1] 0×03 Modh rialaithe cianda | |
| beart [2]
beart [3] |
Ceallraí voltage 8 giotán níos airde
Ceallraí voltage 8 giotán níos ísle |
gan síniú int16 | Iarbhír voltage × 10 (le cruinneas 0.1V) | |
| beart [4] | Curtha in áirithe | — | 0×00 | |
| beart [5] | Eolas teip | gan síniú int8 | Déan tagairt do [Tuairisc ar Fhaisnéis Teip] | |
| beart [6]
beart [7] |
Curtha in áirithe
Curtha in áirithe |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Ordú Aiseolais um Rialú Gluaiseachta
| Ainm Ordú Rialú Gluaiseachta Ordú Aiseolais | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) | |
| Fonnadh stiúrtha-ar-sreang Fad Fráma Aitheantais de chineál ordú
Fad sonraí |
Aonad rialaithe cinnteoireachta
0×0C |
20ms | Dada | |
| Ordú aiseolais (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart [0]
beart [1] |
Luas ag gluaiseacht níos airde 8 giotán
Luas ag gluaiseacht níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas
0.001. XNUMXrad) |
|
| beart [2]
beart [3] |
Luas rothlaithe níos airde 8 giotán
Luas rothlaithe níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas iarbhír × 1000 (le cruinneas
0.001. XNUMXrad) |
|
| beart [4] | Curtha in áirithe | – | 0×00 | |
| beart [5] | Curtha in áirithe | – | 0×00 | |
| beart [6] | Curtha in áirithe | – | 0×00 | |
| beart [7] | Curtha in áirithe | – | 0×00 | |
Ordú Rialaithe Gluaiseachta
| Ordú Rialaithe Ainm Ordú | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) | |
| Aonad rialaithe cinnteoireachta Fad an fhráma Aitheantais ceannasaíochta cineál ordú
Fad sonraí |
Nód chassis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Ordú rialaithe (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Seasamh | Feidhm | Cineál sonraí | Cur síos | |
| beart [0]
beart [1] |
Luas gluaiseachta níos airde 8 giotán
Luas gluaiseachta níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas gluaiseachta feithicle, aonad: mm/s | |
| beart [2]
beart [3] |
Luas rothlaithe níos airde 8 giotán
Luas rothlaithe níos ísle 8 giotán |
sínithe int16 | Luas uilleach rothlaithe feithicle, aonad: 0.001rad/s | |
| beart [4] | Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
| beart [5] | Curtha in áirithe | – | 0x00 | |
Fráma Rialaithe Solas
| Fráma Rialaithe Solas Ainm Ordú | ||||
| Nód seolta | Nód glactha | Timthriall (ms) | Faigh- Am istigh (ms) | |
| Aonad rialaithe cinnteoireachta Fad an fhráma Aitheantais ceannasaíochta cineál ordú
Fad sonraí |
Nód chassis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Ordú rialaithe (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Feidhm |
||||
| Seasamh | Cineál dáta | Cur síos | ||
| beart [0] | Cumasaíonn rialú solais bratach | gan síniú int8 | Ordú rialaithe 0x00 neamhbhailí
Cumasú rialaithe soilsithe 0x01 |
|
|
beart [1] |
Modh solais tosaigh |
gan síniú int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Doiléire sainithe ag an úsáideoir |
|
| beart [2] | Gile saincheaptha an tsolais tosaigh | gan síniú int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| beart [3] | Modh solais cúil | gan síniú int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Doiléire sainithe ag an úsáideoir [0, r, weherte 0 refxers do gile nbo, |
|
| beart [4] | Saincheap gile le haghaidh solas cúil | gan síniú int8 | 100 ef rs o ma im m ri tness | |
| beart [5] | Curtha in áirithe | — | 0x00 | |
Firmware uasghrádú
D'fhonn éascú le húsáideoirí an leagan firmware a úsáideann SCOUT 2.0 a uasghrádú agus eispéireas níos iomláine a thabhairt do chustaiméirí, soláthraíonn SCOUT 2.0 comhéadan crua-earraí uasghrádaithe firmware agus bogearraí cliaint comhfhreagracha. Scáileán den fheidhmchlár seo
Uasghrádú ullmhú
- Cábla Srathach × 1
- PORT SRAITH USB-GO ×1
- SCÓTÁIL 2.0 FIONNADH × 1
- RÍOMHAIREACHT (CÓRAS OIBRIÚCHÁIN FUINNIMH) ×1
Bogearraí le haghaidh uasghrádú firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Nós imeachta a uasghrádú
- Sula nasctar é, cinntigh go bhfuil an fonnadh róbait á thiomáint as; Ceangail an cábla sraitheach leis an gcalafort srathach ar chúl an chassis SCOUT 2.0;
- Ceangail an cábla sraitheach leis an ríomhaire;
- Oscail na bogearraí cliant;
- Roghnaigh uimhir an phoirt;
- Cumhacht ar chassis SCOUT 2.0, agus cliceáil láithreach chun nasc a thosú (fanfaidh SCOUT 2.0 chassis ar feadh 3s roimh chumhacht-ar; má tá an t-am feithimh níos mó ná 3s, cuirfidh sé isteach an t-iarratas); má éiríonn leis an nasc, spreagfar “ceangailte go rathúil” sa bhosca téacs;
- Luchtaigh comhad araid;
- Cliceáil ar an Uasghrádú cnaipe, agus fanacht go pras an uasghrádú a chríochnú;
- Déan an cábla sraitheach a dhícheangal, cumhacht as an bhfonnadh, agus cas an chumhacht de agus ar siúl arís.
SCOUT 2.0 SDK
D'fhonn cabhrú le húsáideoirí forbairt a bhaineann le róbait a chur i bhfeidhm ar bhealach níos áisiúla, forbraítear SDK tacaithe tras-ardán le haghaidh SCOUT 2.0 soghluaiste robot. Soláthraíonn pacáiste bogearraí robot soghluaiste comhéadan C++, a úsáidtear chun cumarsáid a dhéanamh leis an chassis de SCOUT 2.0 robot soghluaiste agus is féidir leis an stádas is déanaí den róbat a fháil agus gníomhaíochtaí bunúsacha an róbait a rialú. Faoi láthair, tá oiriúnú CAN don chumarsáid ar fáil, ach tá oiriúnú bunaithe ar RS232 fós ar siúl. Bunaithe ar seo, tá tástálacha gaolmhara críochnaithe in NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 Pacáiste ROS
Soláthraíonn ROS roinnt seirbhísí córas oibriúcháin caighdeánacha, mar shampla astarraingt crua-earraí, rialú feiste ar leibhéal íseal, feidhmiú comhfheidhm, teachtaireacht idirphróisis agus bainistíocht paicéad sonraí. Tá ROS bunaithe ar ailtireacht ghraif, ionas gur féidir le próisis nóid dhifriúla faisnéis éagsúla a fháil, agus a chomhiomlánú (cosúil le braiteadh, rialú, stádas, pleanáil, etc.) Faoi láthair tacaíonn ROS go príomha le UBUNTU.
Ullmhúchán Forbartha
Ullmhú crua-earraí
- modúl cumarsáide is féidir le CANlight ×1
- Thinkpad E470 leabhar nótaí ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 fonnadh robot soghluaiste ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 cianrialtán FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 soicéad cumhachta eitlíochta barr ×1
Úsáid example cur síos ar an timpeallacht
- Ubuntu 16.04 LTS (Leagan tástála é seo, a bhlaiseadh ar Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Cinéiteach (Tástáiltear leaganacha ina dhiaidh sin freisin)
- Git
Nasc crua-earraí agus ullmhú
- Déan sreang CAN an breiseán eitlíochta barr SCOUT 2.0 nó an breiseán eireaball a threorú, agus ceangail CAN_H agus CAN_L sa sreang CAN leis an adapter CAN_TO_USB faoi seach;
- Cas ar an lasc snaidhm ar chassis robot soghluaiste SCOUT 2.0, agus seiceáil an bhfuil na lasca stad éigeandála ar an dá thaobh scaoilte;
- Ceangail an CAN_TO_USB le pointe usb an leabhair nótaí. Taispeántar an léaráid naisc i bhFíor 3.4.
Suiteáil ROS agus socrú timpeallachta
Le haghaidh sonraí suiteála, féach le do thoil http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Déan tástáil ar chrua-earraí CANABLE agus cumarsáid CAN
Adaptóir CAN-TO-USB a shocrú
- Cumasaigh modúl eithne gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Ráta Baud 500k a shocrú agus cuibheoir can-go-usb a chumasú
$ sudo nasc ip a leagtar cineál can0 suas is féidir giotán 500000 - Mura tharla earráid sna céimeanna roimhe seo, ba cheart go mbeifeá in ann an t-ordú a úsáid chun view an gléas is féidir láithreach
$ifconfig -a - Suiteáil agus bain úsáid as can-utils chun crua-earraí a thástáil
shuiteáil $ sudo apt can-utils - Má tá an can-to-usb ceangailte leis an robot SCOUT 2.0 an uair seo, agus an carr curtha ar siúl, bain úsáid as na horduithe seo a leanas chun monatóireacht a dhéanamh ar na sonraí ón chassis SCOUT 2.0
$ candump can0 - Déan tagairt le do thoil do:
Íoslódáil agus tiomsaigh AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE
- Íoslódáil pacáiste uigeacht Ros
Suiteáil $sudo apt ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$sudo apt suiteáil ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Clón tiomsaigh cód scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
Clón $ git https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clón git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git scout_v2
$cd ../agx_sdk && git scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_déan
Déan tagairt le do thoil do:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Réamhchúraimí
Áirítear sa chuid seo roinnt réamhchúraimí ar cheart aird a thabhairt orthu le haghaidh úsáid agus forbairt SCOUT 2.0.
Ceallraí
- Níl an ceallraí a sholáthraítear le SCOUT 2.0 luchtaithe go hiomlán i suíomh na monarchan, ach is féidir a chumas cumhachta ar leith a thaispeáint ar an voltmhéadar ar chúl chassis SCOUT 2.0 nó a léamh trí chomhéadan cumarsáide bus CAN. Is féidir an t-athluchtú ceallraí a stopadh nuair a chasann an stiúir glas ar an charger glas. Tabhair faoi deara, má choinníonn tú an charger ceangailte tar éis don LED glas dul ar aghaidh, leanfaidh an charger ar aghaidh ag luchtú na ceallraí le thart ar 0.1A reatha ar feadh thart ar 30 nóiméad níos mó chun an ceallraí a mhuirearú go hiomlán.
- Ná cuir muirear ar an gceallraí tar éis a chumhacht a bheith ídithe, agus le do thoil gearr an ceallraí in am nuair a bhíonn aláram íseal ceallraí ar siúl;
- Coinníollacha stórála statacha: Is é an teocht is fearr le haghaidh stórála ceallraí -10 ℃ go 45 ℃; i gcás stórála gan úsáid, ní mór an ceallraí a athluchtú agus a urscaoileadh uair amháin thart ar gach 2 mhí, agus ansin a stóráil ina n-iomláine toirtetage stát. Ná cuir an ceallraí trí thine nó ná cuir an ceallraí in airde, agus le do thoil ná stóráil an ceallraí i dtimpeallacht ardteochta;
- Muirearú: Ní mór an ceallraí a mhuirearú le charger ceallraí litiam tiomnaithe; ní féidir cadhnraí litiam-ian a luchtú faoi bhun 0°C (32°F) agus tá toirmeasc dian ar na cadhnraí bunaidh a mhodhnú nó a athsholáthar.
Timpeallacht oibríochta
- Is é an teocht oibriúcháin SCOUT 2.0 ná -10 ℃ go 45 ℃; le do thoil ná húsáid faoi -10 ℃ agus os cionn 45 ℃;
- Is iad na ceanglais maidir le taiseachas coibhneasta i dtimpeallacht úsáide SCOUT 2.0 ná: 80% uasta, 30% ar a laghad;
- Ná húsáid le do thoil é sa chomhshaol le gáis chreimneach agus inadhainte nó dúnta do shubstaintí indóite;
- Ná cuir é in aice le téitheoirí nó le heilimintí teasa cosúil le friotóirí coiled móra, etc.;
- Ach amháin leagan sainoiriúnaithe (rang cosanta IP saincheaptha), níl SCOUT 2.0 uiscedhíonach, mar sin ná húsáid é i dtimpeallacht na coise tinne, sneachta nó uisce-carntha;
- Níor chóir go mbeadh airde na timpeallachta úsáide molta níos mó ná 1,000m;
- Níor cheart go mbeadh an difríocht teochta idir lá agus oíche na timpeallachta úsáide molta níos mó ná 25 ℃;
- Seiceáil brú na mbonn go rialta, agus déan cinnte go bhfuil sé laistigh de 1.8 bar go 2.0bar.
- Má tá bonn ar bith caite go dona nó má tá sé séidte, cuir in ionad é in am.
Corda leictreacha/sínte
- Maidir leis an soláthar cumhachta leathnaithe ar an mbarr, níor chóir go mbeadh an sruth níos mó ná 6.25A agus níor chóir go mbeadh an chumhacht iomlán níos mó ná 150W;
- Maidir leis an soláthar cumhachta leathnaithe ar chúl, níor chóir go mbeadh an sruth níos mó ná 5A agus níor chóir go mbeadh an chumhacht iomlán níos mó ná 120W;
- Nuair a bhraitheann an córas go bhfuil an ceallraí voltagTá e níos ísle ná an toirt sábháiltetage rang, déanfar síntí soláthair cumhachta seachtracha a aistriú go gníomhach. Dá bhrí sin, moltar d'úsáideoirí a thabhairt faoi deara an bhfuil stóráil sonraí tábhachtacha i gceist le síntí seachtracha agus nach bhfuil aon chosaint cumhachta-off.
Comhairle bhreise sábháilteachta
- I gcás aon amhras le linn úsáide, le do thoil lean an lámhleabhar teagaisc gaolmhar nó téigh i gcomhairle le pearsanra teicniúil gaolmhar;
- Sula n-úsáidfear é, tabhair aird ar riocht an raoin, agus seachain mí-oibriú a fhágfaidh go mbeidh fadhb sábháilteachta pearsanra ann;
- I gcás éigeandála, brúigh síos an cnaipe stad éigeandála agus cumhacht as an trealamh;
- Gan tacaíocht theicniúil agus cead, le do thoil nach modhnaigh go pearsanta ar an struchtúr trealaimh inmheánach.
Nótaí eile
- Tá páirteanna plaisteacha ag SCOUT 2.0 chun tosaigh agus ar chúl, le do thoil ná buail na codanna sin go díreach le fórsa iomarcach chun damáiste féideartha a sheachaint;
- Agus tú ag láimhseáil agus ag socrú suas, le do thoil ná titim den fheithicil ná cuir an fheithicil bun os cionn;
- I gcás daoine neamhghairmiúla, ná díchóimeáil an fheithicil gan chead.
Ceist agus Freagra
- C: Tá SCOUT 2.0 tosaithe i gceart, ach cén fáth nach féidir leis an tarchuradóir RC corp na feithicle a rialú chun gluaiseacht?
A: Ar dtús, seiceáil an bhfuil an soláthar cumhachta tiomána i riocht gnáth, cibé an bhfuil an lasc cumhachta tiomána brúite síos agus an scaoiltear lasca E-stad; ansin, seiceáil an bhfuil an modh rialaithe a roghnaíodh leis an lasc roghnú mód barr ar chlé ar an tarchuradóir RC ceart. - C: Tá rialú iargúlta SCOUT 2.0 i riocht gnáth, agus is féidir an fhaisnéis faoi stádas agus gluaiseacht an chassis a fháil i gceart, ach nuair a eisítear an prótacal fráma rialaithe, cén fáth nach féidir modh rialaithe an chomhlachta feithicle a athrú agus an chassis freagairt don fhráma rialaithe. prótacal?
A: De ghnáth, más féidir SCOUT 2.0 a rialú le tarchuradóir RC, ciallaíonn sé go bhfuil gluaiseacht an chassis faoi rialú cuí; más féidir glacadh le fráma aiseolais an chassis, ciallaíonn sé go bhfuil nasc síneadh CAN i riocht gnáth. Seiceáil le do thoil an fráma rialaithe CAN a seoladh chun féachaint an bhfuil an seiceáil sonraí i gceart agus an bhfuil an modh rialaithe i mód rialaithe ordaithe. Is féidir leat stádas na brataí earráide a sheiceáil ón ngiotán earráide i bhfráma aiseolais stádais an chassis. - C: Tugann SCOUT 2.0 fuaim “bíp-bíp-bíp…” i bhfeidhm, conas déileáil leis an bhfadhb seo?
A: Má thugann SCOUT 2.0 an fhuaim “bíp-bíp-bíp” seo go leanúnach, ciallaíonn sé go bhfuil an ceallraí san imleabhar aláraimtage stát. Muirear an ceallraí in am le do thoil. Nuair a tharlaíonn fuaim ghaolmhar eile, d’fhéadfadh earráidí inmheánacha a bheith ann. Is féidir leat cóid earráide gaolmhara a sheiceáil trí bhus CAN nó cumarsáid a dhéanamh le pearsanra teicniúil gaolmhar. - C: An bhfeictear caitheamh boinn SCOUT 2.0 i bhfeidhm de ghnáth?
A: Is gnách go bhfeictear caitheamh boinn SCOUT 2.0 nuair a bhíonn sé ag rith. Toisc go bhfuil SCOUT 2.0 bunaithe ar an dearadh stiúrtha difreálach ceithre roth, tarlaíonn cuimilte sleamhnáin agus frithchuimilt rollta nuair a rothlaíonn corp na feithicle. Mura bhfuil an t-urlár mín ach garbh, beidh dromchlaí na mbonn caite. Chun an caitheamh a laghdú nó a mhoilliú, is féidir casadh beag-uillinn a dhéanamh le haghaidh casadh níos lú ar mhaighdeog. - C: Nuair a chuirtear cumarsáid i bhfeidhm trí bhus CAN, eisítear ordú aiseolais an chassis i gceart, ach cén fáth nach bhfreagraíonn an fheithicil don ordú rialaithe?
A: Tá meicníocht cosanta cumarsáide taobh istigh de SCOUT 2.0, rud a chiallaíonn go gcuirtear cosaint ama ar fáil don chassis nuair a bhíonn orduithe rialaithe seachtracha CAN á bpróiseáil. Cuir i gcás go bhfaigheann an fheithicil fráma prótacal cumarsáide amháin, ach ní fhaigheann sí an chéad fhráma rialaithe eile tar éis 500ms. Sa chás seo, cuirfidh sé isteach modh cosanta cumarsáide agus socróidh sé an luas go 0. Dá bhrí sin, ní mór orduithe ó ríomhaire uachtarach a eisiúint go tréimhsiúil.
Toisí Táirge
Léaráid léirithe de thoisí seachtracha an táirge
Léaráid léirithe de thoisí tacaíochta leathnaithe barr
Dáileoir oifigiúil
seirbhís@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Doiciméid / Acmhainní
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Foireann Róbataic AgileX [pdfLámhleabhar Úsáideora SCOUT 2.0 Foireann Róbataic AgileX, SCOUT 2.0, Foireann AgileX Róbataic, Foireann Róbataic |
