Дастаи SCOUT 2.0 AgileX Robotics
Ин боб маълумоти муҳими бехатариро дар бар мегирад, пеш аз он ки робот бори аввал ба кор андохта шавад, ҳар як фард ё созмон бояд пеш аз истифодаи дастгоҳ ин маълумотро хонд ва бифаҳмад. Агар шумо ягон савол дар бораи истифода дошта бошед, лутфан бо мо дар тамос шавед support@agilex.ai Лутфан ҳамаи дастурҳо ва дастурҳои васлкуниро дар бобҳои ин дастур иҷро кунед ва иҷро кунед, ки ин хеле муҳим аст. Диққати махсус бояд ба матни марбут ба аломатҳои огоҳкунанда дода шавад.
Маълумот оид ба бехатарӣ
Маълумот дар ин дастур тарҳрезӣ, насб ва истифодабарии замимаи мукаммали роботро дар бар намегирад ва на ҳама таҷҳизоти перифериро, ки метавонанд ба бехатарии системаи мукаммал таъсир расонанд, дар бар намегирад. Тарҳрезӣ ва истифодаи системаи мукаммал бояд ба талаботи бехатарӣ, ки дар стандартҳо ва қоидаҳои кишваре, ки робот насб карда шудааст, мувофиқат кунад.
Интеграторҳои SCOUT ва муштариёни ниҳоӣ масъулият доранд, ки риояи қонунҳо ва қоидаҳои дахлдори кишварҳои дахлдорро таъмин кунанд ва кафолат диҳанд, ки дар барномаи пурраи робот ягон хатари ҷиддӣ вуҷуд надорад. Ин дар бар мегирад, вале бо маҳдуд намешавад:
Самаранокӣ ва масъулият
- Арзёбии хатари системаи пурраи роботро анҷом диҳед. Таҷҳизоти иловагии бехатарии мошинҳои дигарро, ки дар арзёбии хатар муайян шудаанд, пайваст кунед.
- Тасдиқ кунед, ки тарҳрезӣ ва насби тамоми таҷҳизоти периферии системаи робот, аз ҷумла системаҳои нармафзор ва сахтафзор, дуруст аст.
- Ин робот роботи мобилии мукаммали худмухтор, аз ҷумла, вале бо маҳдуд накардани худкори зидди бархӯрд, зидди афтидан, огоҳии муносибати биологӣ ва дигар вазифаҳои бехатарии марбута надорад. Функсияҳои марбута аз интеграторҳо ва муштариёни ниҳоӣ талаб мекунанд, ки қоидаҳои дахлдор ва қонунҳо ва қоидаҳои имконпазирро барои арзёбии бехатарӣ риоя кунанд.
- Ҳама ҳуҷҷатҳоро дар файли техникӣ ҷамъ кунед: аз ҷумла арзёбии хатар ва ин дастур.
- Пеш аз истифода ва истифодаи таҷҳизот хатарҳои эҳтимолии бехатариро бидонед.
Мулоҳизаҳои муҳити зист
- Барои истифодабарии аввал, лутфан ин дастурро бодиққат хонед, то мундариҷаи асосии амалиётӣ ва мушаххасоти онро бифаҳмед.
- Барои идоракунии дурдаст, майдони нисбатан кушодеро интихоб кунед, ки SCOUT2.0-ро истифода баред, зеро SCOUT2.0 бо ягон сенсори худкори пешгирӣ аз монеаҳо муҷаҳҳаз нест.
- SCOUT2.0-ро ҳамеша дар зери -10℃~45℃ ҳарорати муҳити атроф истифода баред.
- Агар SCOUT 2.0 бо муҳофизати махсуси IP танзим карда нашавад, муҳофизати об ва чанг ТАНҲО IP22 хоҳад буд.
Рӯйхати санҷиши пеш аз кор
- Боварӣ ҳосил кунед, ки ҳар як дастгоҳ қувваи кофӣ дорад.
- Боварӣ ҳосил кунед, ки Бункер ягон камбудии ошкоре надорад.
- Санҷед, ки батареяи контроли дурдаст қувваи кофӣ дорад ё не.
- Ҳангоми истифода, боварӣ ҳосил кунед, ки тугмаи қатъи фавқулодда озод карда шудааст.
Амалиёт
- Ҳангоми идоракунии дурдаст, боварӣ ҳосил кунед, ки майдони гирду атроф нисбатан васеъ аст.
- Идоракунии дурдастро дар доираи аёнӣ иҷро кунед.
- Сарбории ҳадди аксар SCOUT2.0 50KG аст. Ҳангоми истифода, боварӣ ҳосил кунед, ки бори боркаш аз 50 кг зиёд нест.
- Ҳангоми насб кардани васеъкунии беруна дар SCOUT2.0, мавқеи маркази массаи васеъкуниро тасдиқ кунед ва боварӣ ҳосил кунед, ки он дар маркази гардиш аст.
- Лутфан, вақте ки дастгоҳ ҳушдордиҳии батарея кам аст, барқро дар худ ҷойгир кунед. Вақте ки SCOUT2..0 нуқсон дорад, лутфан истифодаи онро фавран қатъ кунед, то зарари дуюмдараҷаро пешгирӣ кунед.
- Вақте ки SCOUT2.0 нуқсоне дошт, лутфан ба техникӣ муроҷиат кунед, то онро ҳал кунад, камбудиро худатон ҳал накунед. Ҳамеша SCOUT2.0-ро дар муҳити дорои сатҳи муҳофизат барои таҷҳизот истифода баред.
- SCOUT2.0-ро мустақиман пахш накунед.
- Ҳангоми пур кардани барқ, боварӣ ҳосил кунед, ки ҳарорати муҳити атроф аз 0 ℃ боло бошад.
- Агар мошин ҳангоми гардиши худ ҷунбид, суспензияро танзим кунед.
Нигоҳдорӣ
- Фишори шинаро мунтазам тафтиш кунед ва фишори чархро дар байни 1.8бар ~ 2.0бар нигоҳ доред.
- Агар шина сахт фарсуда ё дарида бошад, лутфан онро сари вақт иваз кунед.
- Агар батарея муддати тӯлонӣ истифода нашавад, он бояд батареяро давра ба давра дар 2 то 3 моҳ пур кунад.
Муқаддима
SC OUT 2.0 ҳамчун як UGV бисёрҳадафӣ тарҳрезӣ шудааст, ки сенарияҳои гуногуни барнома баррасӣ мешаванд: тарҳи модулӣ; пайвасти чандир; системаи пуриқтидори мотор қодир ба бори баланд. Қисмҳои иловагӣ ба монанди камераи стерео, радари лазерӣ, GPS, IMU ва манипулятори роботӣ метавонанд ихтиёрӣ дар SCOUT 2.0 барои паймоиши пешрафта ва барномаҳои биниши компютер насб карда шаванд. SCOUT 2.0 аксар вақт барои таълим ва таҳқиқоти ронандагии худмухтор, посбонии амнияти дохилӣ ва берунӣ, ҳассосияти муҳити зист, логистикаи умумӣ ва нақлиёт истифода мешавад.
Рӯйхати компонентҳо
| Ном | Миқдор |
| SCOUT 2.0 Бадани робот | X 1 |
| Пуркунандаи батарея (AC 220V) | X 1 |
| Васлаки авиатсионӣ (мард, 4-пин) | X 2 |
| USB ба сими RS232 | X 1 |
| Интиқоли идоракунии дурдаст (ихтиёрӣ) | X 1 |
| USB ба модули алоқаи CAN | X1 |
Мушаххасоти техникӣ
Талабот барои рушд
Интиқолдиҳандаи FS RC дар танзимоти корхонаи pf SCOUT 2.0 таъмин карда шудааст (ихтиёрӣ), ки ба корбарон имкон медиҳад, ки шасси роботро барои ҳаракат ва гардиш идора кунанд; Интерфейсҳои CAN ва RS232 дар SCOUT 2.0 метавонанд барои мутобиқсозии корбар истифода шаванд.
Асосҳо
Ин бахш муқаддимаи мухтасарро бо платформаи роботҳои мобилии SCOUT 2.0, тавре ки дар расми 2.1 ва расми 2.2 нишон дода шудааст, пешкаш мекунад.
- Пеш View
- Гузаришро қатъ кунед
- Standard Profile Дастгирӣ
- Ҳуҷраи боло
- Панели болоии барқ
- Tube retardant-бархӯрд
- Панели пушти
SCOUT2.0 консепсияи тарҳрезии модулӣ ва интеллектуалиро қабул мекунад. Тарҳи таркибии шинаҳои резинии шамолкашӣ ва таваққуфи мустақил дар модули барқ дар якҷоягӣ бо муҳаррики пуриқтидори серво-чӯткаи DC, платформаи таҳияи шасси роботи SCOUT2.0-ро водор месозад, ки қобилияти гузариш ва қобилияти мутобиқшавии заминро дорад ва метавонад дар заминҳои гуногун чандир ҳаракат кунад. Барои кам кардани хисороти эҳтимолӣ ба бадани мошин ҳангоми бархӯрд чӯбҳои зидди бархӯрд дар атрофи мошин насб карда шудаанд. Чароғҳо ҳам дар пеш ва ҳам дар қафои мошин насб карда шудаанд, ки чароғи сафед барои равшанӣ дар пеш пешбинӣ шудааст, дар ҳоле ки чароғҳои сурх дар ақиб барои огоҳӣ ва ишора пешбинӣ шудаанд.
Тугмаҳои қатъи изтирорӣ дар ҳар ду тарафи робот насб карда шудаанд, то дастрасии осонро таъмин кунанд ва пахш кардани яке метавонад қудрати роботро дарҳол хомӯш кунад, вақте ки робот ғайримуқаррарӣ рафтор мекунад. Пайвасткунакҳои обногузар барои қувваи доимӣ ва интерфейсҳои иртиботӣ ҳам дар боло ва ҳам дар паси робот таъмин карда шудаанд, ки на танҳо ба пайвасти фасеҳ байни робот ва ҷузъҳои беруна имкон медиҳанд, балки инчунин муҳофизати зарурии дохили роботро ҳатто дар ҳолати сахти кор таъмин мекунанд. шароит.
Дар боло барои корбарон утоқи кушодаи байнет ҷудо карда шудааст.
Нишондиҳандаи ҳолати
Истифодабарандагон метавонанд ҳолати бадани автомобилро тавассути вольтметр, сигналдиҳанда ва чароғҳои дар SCOUT 2.0 насбшуда муайян кунанд. Барои тафсилот лутфан ба ҷадвали 2.1 муроҷиат кунед.
| Статус | Тавсифи |
| Ҷилдиtage | Ҳаҷми батареяи ҷорӣtagд-ро аз вольтметр дар интерфейси электрикии паси ва бо дакикии 1V хондан мумкин аст. |
|
Батареяро иваз кунед |
Вақте ки ҳаҷми батареяtage аз 22.5 В пасттар бошад, кузови автомобил хамчун огох садои гудок-гидо-гидо медихад. Вақте ки ҳаҷми батареяtage ҳамчун пасттар аз 22 В муайян карда шавад, SCOUT 2.0 таъмини барқро ба васеъшавии беруна фаъолона қатъ мекунад ва барои пешгирӣ кардани осеби батарея пешгирӣ мекунад. Дар ин ҳолат, шасси назорати ҳаракатро имкон намедиҳад ва назорати фармонҳои берунаро қабул мекунад. |
| Робот фаъол аст | Чароғҳои пеш ва пас фурӯзон шудаанд. |
Ҷадвали 2.1 Тавсифи ҳолати воситаҳои нақлиёт
Дастурҳо оид ба интерфейсҳои барқӣ
Интерфейси болоии электрикӣ
SCOUT 2.0 се пайвасткунаки авиатсионии 4-пайвандак ва як пайвасткунаки DB9 (RS232) -ро таъмин мекунад. Мавқеи пайвасткунаки болоии авиатсионӣ дар расми 2.3 нишон дода шудааст.
SCOUT 2.0 интерфейси тамдиди авиатсиониро ҳам дар боло ва ҳам дар ақиб дорад, ки ҳар яки онҳо бо маҷмӯи таъминоти барқ ва маҷмӯи интерфейси алоқаи CAN танзим шудааст. Ин интерфейсҳо метавонанд барои таъмини қувваи барқ ба дастгоҳҳои васеъ ва барқарор кардани алоқа истифода шаванд. Таърифҳои мушаххаси пинҳо дар расми 2.4 нишон дода шудаанд.
Бояд қайд кард, ки таъминоти барқи васеъ дар ин ҷо ба таври дохилӣ назорат карда мешавад, ки ин маънои онро дорад, ки қувваи барқ пас аз фурӯзон шудани батарея фаъолона қатъ карда мешавад.tage поёнтар аз ҳадди муқарраршуда ҷилдtagд. Аз ин рӯ, корбарон бояд аҳамият диҳанд, ки платформаи SCOUT 2.0 ҳаҷми пастро мефиристадtagҳушдор пеш аз остона ҷtage расид ва инчунин ҳангоми истифода ба пуркунии батарея диққат диҳед.
| PIN No. | Навъи пин | FuDnecfitinointio ва | Мулохизахо |
| 1 | Қувва | VCC | Қувваи мусбат, ҷtagдиапазони д 23 - 29.2V, MAX .ҷорӣ 10A |
| 2 | Қувва | GND | Қувваи манфӣ |
| 3 | МЕТАВОНАД | МЕТАВОНАД | CAN автобус баланд аст |
| 4 | МЕТАВОНАД | МЕТАВОНАД | CAN автобус паст аст |
Қувваи мусбат, ҷtagдиапазони e 23 - 29.2V, MAX. ҷорӣ 10А
| PIN No. | Таъриф |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Расми 2.5 Диаграммаи тасвирии Pins Q4
Интерфейси барқии пушти
Интерфейси васеъшавӣ дар ақиб дар расми 2.6 нишон дода шудааст, ки дар он Q1 калиди калидӣ ҳамчун калиди асосии барқ аст; Q2 интерфейси пуркунии барқ аст; Q3 гузаргоҳи таъминоти барқи системаи гардонанда аст; Q4 порти силсилавии DB9 мебошад; Q5 интерфейси васеъ барои CAN ва 24V таъминоти барқ аст; Q6 намоиши ҳаҷми батарея астtage.
| PIN No. | Навъи пин | FuDnecfitinointio ва | Мулохизахо |
| 1 | Қувва | VCC | Қувваи мусбат, ҷtagдиапазони д 23 - 29.2V, ҳадди ҷорӣ 5A |
| 2 | Қувва | GND | Қувваи манфӣ |
| 3 | МЕТАВОНАД | МЕТАВОНАД | CAN автобус баланд аст |
| 4 | МЕТАВОНАД | МЕТАВОНАД | CAN автобус паст аст |
Тасвири 2.7 Тавсифи пинҳои интерфейси авиатсионии пеш ва паси
Дастурҳо оид ба идоракунии дурдаст FS_i6_S дастурҳои идоракунии дурдаст
Интиқолдиҳандаи FS RC як лавозимоти ихтиёрии SCOUT2.0 барои идоракунии дастӣ робот мебошад. Интиқолдиҳанда бо конфигуратсияи дроссели дасти чап меояд. Таъриф ва функсия дар расми 2.8 нишон дода шудааст. Вазифаи тугма чунин муайян карда мешавад: SWA ва SWD муваққатан ғайрифаъол шудаанд ва SWB тугмаи интихоби ҳолати идоракунӣ мебошад, рақам ба боло - ҳолати идоракунии фармон, рақам ба мобайн - ҳолати идоракунии дурдаст; SWC тугмаи идоракунии нур аст; S1 тугмаи дроссел аст, назорати SCOUT2.0 ба пеш ва аќиб; Назорати S2 гардишро назорат мекунад ва POWER тугмаи барқ аст, барои фаъол кардан дар як вақт пахш кунед ва нигоҳ доред.
Дастурҳо оид ба талабот ва ҳаракатҳои назорат
Системаи координатаҳои истинод мумкин аст дар бадани автомобил муайян ва насб карда шавад, тавре ки дар расми 2.9 мувофиқи стандарти ISO 8855 нишон дода шудааст.
Тавре ки дар расми 2.9 нишон дода шудааст, корпуси воситаи нақлиёти SCOUT 2.0 бо меҳвари X системаи муқарраршудаи координатаҳои истинод мувозӣ аст. Дар ҳолати идоракунии дурдаст, чӯбчаи идоракунии дурдасти S1-ро ба пеш тела диҳед, то ба самти мусбати X ҳаракат кунед, S1 -ро ба ақиб тела диҳед, то ба самти манфии X ҳаракат кунед. Вақте ки S1 ба арзиши максималӣ тела дода мешавад, суръати ҳаракат дар самти мусбати X ҳадди аксар аст, Вақте ки S1 ба ҳадди ақал тела дода мешавад, суръати ҳаракат дар самти манфии самти X ҳадди аксар аст; чӯбчаи идоракунии дурдасти S2 идоракунии чархҳои пеши кузови мошинро идора мекунад, S2-ро ба чап тела медиҳад ва мошин ба чап бармегардад ва онро ба ҳадди аксар тела медиҳад ва кунҷи идоракунӣ калонтарин аст, S2 ба тарафи рост тела диҳед. , мошин ба тарафи рост гардиш мекунад ва онро ба ҳадди аксар тела медиҳад, дар ин вақт кунҷи рости идоракунӣ калонтарин аст. Дар режими фармондихии идоракуни арзиши мусбати суръати хатти харакатро ба самти мусбати тири X ва арзиши манфии суръати хатти харакатро ба самти манфии тири X ифода мекунад; Қимати мусбати суръати кунҷӣ маънои онро дорад, ки ҷисми мошин аз самти мусбати меҳвари X ба самти мусбати меҳвари Y ҳаракат мекунад ва арзиши манфии суръати кунҷӣ маънои онро дорад, ки ҷисми мошин аз самти мусбати меҳвари X ҳаракат мекунад. ба самти манфии меҳвари Y.
Дастурҳо оид ба назорати равшанӣ
Чароғҳо дар пеш ва пушти SCOUT 2.0 насб карда шудаанд ва интерфейси идоракунии равшании SCOUT 2.0 барои роҳати корбарон кушода аст.
Дар ҳамин ҳол, интерфейси дигари назорати равшанӣ дар интиқолдиҳандаи RC барои сарфаи энергия нигоҳ дошта шудааст.
Дар айни замон назорати рӯшноӣ танҳо бо интиқолдиҳандаи FS дастгирӣ карда мешавад ва дастгирии дигар интиқолдиҳандаҳо ҳанӯз дар ҳоли таҳия аст. 3 намуди режими рӯшноӣ мавҷуд аст, ки бо интиқолдиҳандаи RC идора карда мешаванд, ки онҳоро тавассути SWC иваз кардан мумкин аст. Тавсифи идоракунии режим: фишанги SWC дар поёни режими маъмулан пӯшида ҷойгир аст, миёна барои ҳолати муқаррарӣ кушода аст, болоӣ ҳолати сабуки нафаскашӣ аст.
- РЕЖИМ NC: ДАР РЕЖИМ NC, АГАР ШАССИ ҲОЛО БОШАД, ЧАРОГИ ПЕШ ХОМӮШ МЕШАВАД, ВА ЧАРОГИ ПАС БА РЕЖИМ BL МЕГУЗАРАД БАРОИ НИШОН ДОДАНИ ВАЗЪИ КОРҲОИИ ОНӢ; АГАР ШАССИ ДАР ВАЗЪИЯТИ САФАР БО СУРЪАТИ МУҚаррарӣ БОШАД, ЧАРОГИ ПАС ХОМӮШ МЕШАВАД, ВАЛЕ ЧАРОГИ ПЕШ ДАРГУЗОР МЕШАВАД;
- НЕ РЕЖИМ: ДАР ЯГОН РЕЖИМ, АГАР ШАССИ ҲОЛО БОШАД, ЧАРОГИ ПЕШ ОДАМ ФУРУЗОН МЕШАВАД, ВА ЧАРОГИ ПАС БА РЕЖИМ BL БАРОИ НИШОНДИДАНИ ВАЗЪИ ҲАМИН; АГАР ДАР РЕЖИМИ ҲАРАҚАТ, ЧАРОГИ ПАП ХОМӮШ ШАВАД ВАЛЕ ЧАРОГИ ПЕШ ФУРУЗОН АСТ;
- РЕЖИМ BL: ЧАРОГҲОИ ПЕШ ВА АКОБ ҲАМ ДАР РЕЖИМИ НАФФАГИНИ ДАР ҲАМАИ ҲОЛОАТ.
ЭЗОҲ ДАР БОРАИ НАЗОРАТИ РЕЖИМ: ГУЗАРОНИДАНИ фишанги SWC мутаносибан ба реҷаи NC, НЕ РЕЖИМ ВА BL ДАР ПОЁН, МИЁНА ВА МАВҚИ БОЛО НИГОҲ МЕКУНАД.
Сар кардани кор
Ин бахш амалиёт ва рушди платформаи SCOUT 2.0-ро бо истифода аз интерфейси автобуси CAN муаррифӣ мекунад.
Истифода ва амалиёт
Тартиби асосии кори оғозёбӣ ба таври зерин нишон дода шудааст:
Санҷед
- Ҳолати SCOUT 2.0-ро санҷед. Санҷед, ки оё аномалияҳои назаррас вуҷуд доранд; агар ин тавр бошад, лутфан бо хадамоти шахсии пас аз фурӯш барои дастгирӣ тамос гиред;
- Ҳолати коммутаторҳои боздоштани фавқулодаро тафтиш кунед. Боварӣ ҳосил кунед, ки ҳарду тугмаи қатъи фавқулодда озод карда шудаанд;
Навкор
- Калиди калидро (Q1 дар панели барқӣ) гардонед ва одатан вольтметр ҳаҷми дурусти батареяро нишон медиҳад.tagд ва чароғҳои пеш ва ақиб ҳам фурӯзон мешаванд;
- Ҳаҷми батареяро тафтиш кунедtagд. Агар садои доимии "бип-бип-бип..." аз сигнал садо набошад, ин маънои ҳаҷми батареяро дорадtage дуруст аст; агар сатҳи қувваи батарея паст бошад, лутфан батареяро пур кунед;
- Q3-ро пахш кунед (тугмаи интиқоли барқи ронанда).
Истгоҳи фавқулодда
Тугмаи фишори фавқулоддаро ҳам дар тарафи чап ва ҳам дар рости бадани SCOUT 2.0 пахш кунед;
Тартиби асосии кори идоракунии дурдаст:
Пас аз он ки шасси роботи мобилии SCOUT 2.0 дуруст ба кор андохта шавад, интиқолдиҳандаи RC-ро фаъол кунед ва режими идоракунии дурро интихоб кунед. Сипас, ҳаракати платформаи SCOUT 2.0-ро тавассути интиқолдиҳандаи RC идора кардан мумкин аст.
Пур кардан
SCOUT 2.0 АЗ ПУРКУНАНДА БАРОИ қонеъ кардани талаботи муштариён бо пуркунандаи барқи 10А муҷаҳҳаз карда шудааст.
Амалиёти пуркунии барқ
- Боварӣ ҳосил кунед, ки барқи шасси SCOUT 2.0 хомӯш аст. Пеш аз пур кардани барқ, лутфан боварӣ ҳосил кунед, ки калиди барқ дар консоли назорати қафо хомӯш аст;
- Сими пуркунандаи барқро ба интерфейси пуркунандаи Q6 дар панели идоракунӣ қафо гузоред;
- Пуркунандаи барқро ба қувваи барқ пайваст кунед ва калиди пуркунандаи барқро фаъол созед. Сипас, робот ба ҳолати пуркунандаи барқ медарояд.
Эзоҳ: Дар айни замон, батарея тақрибан аз 3 то 5 соат лозим аст, то пурра аз 22 В пур карда шавад ваtagд батареяи пурра пуркардашуда тақрибан 29.2 В аст; давомнокии пуркунии барқ ҳамчун 30AH ÷ 10A = 3h ҳисоб карда мешавад.
Иваз кардани батарея
SCOUT2.0 барои роҳати корбарон ҳалли батареяи ҷудошавандаро қабул мекунад. Дар баъзе ҳолатҳои махсус, батареяро бевосита иваз кардан мумкин аст. Қадамҳо ва диаграммаҳои амалиёт чунинанд (пеш аз кор, боварӣ ҳосил кунед, ки SCOUT2.0 хомӯш аст):
- Панели болоии SCOUT2.0-ро кушоед ва ду пайвасткунаки барқии XT60-ро дар панели асосии идоракунӣ (ду пайвасткунак баробаранд) ва пайвасткунаки CAN батареяро ҷудо кунед;
SCOUT2.0 -ро дар ҳаво овезон кунед, ҳашт винтро аз поён бо калиди шонздаҳҷаи миллӣ кушоед ва сипас батареяро кашола кунед; - Батареяро иваз кунед ва винтҳои поёниро собит кунед.
- Интерфейси XT60 ва интерфейси CAN-ро ба панели асосии идоракунӣ пайваст кунед, дурустии ҳамаи хатҳои пайвасткуниро тасдиқ кунед ва сипас барои санҷиш қувваи барқро фаъол кунед.
Муошират бо истифода аз CAN
SCOUT 2.0 интерфейсҳои CAN ва RS232-ро барои мутобиқсозии корбар таъмин мекунад. Истифодабарандагон метавонанд яке аз ин интерфейсҳоро интихоб кунанд, то назорати фармонро аз болои бадани мошин анҷом диҳанд.
CAN пайвасти кабелӣ
SCOUT2.0 бо ду сими мардонаи авиатсиониро тавре ки дар расми 3.2 нишон дода шудааст, интиқол медиҳад. Барои таърифҳои сим, лутфан ба Ҷадвали 2.2 муроҷиат кунед.
Амалй назорати фармони CAN
Шасси роботи мобилии SCOUT 2.0-ро дуруст оғоз кунед ва интиқолдиҳандаи DJI RC-ро фаъол созед. Сипас, ба ҳолати идоракунии фармон гузаред, яъне иваз кардани ҳолати S1-и интиқолдиҳандаи DJI RC ба боло. Дар ин лаҳза, шасси SCOUT 2.0 фармонро аз интерфейси CAN қабул мекунад ва мизбон инчунин метавонад ҳолати кунунии шассиро бо маълумоти дар вақти воқеӣ аз автобуси CAN додашуда таҳлил кунад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба протоколи алоқаи CAN муроҷиат кунед.
CAN протоколи паём
Шасси роботи мобилии SCOUT 2.0-ро дуруст оғоз кунед ва интиқолдиҳандаи DJI RC-ро фаъол созед. Сипас, ба ҳолати идоракунии фармон гузаред, яъне иваз кардани ҳолати S1-и интиқолдиҳандаи DJI RC ба боло. Дар ин лаҳза, шасси SCOUT 2.0 фармонро аз интерфейси CAN қабул мекунад ва мизбон инчунин метавонад ҳолати кунунии шассиро бо маълумоти дар вақти воқеӣ аз автобуси CAN додашуда таҳлил кунад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба протоколи алоқаи CAN муроҷиат кунед.
Ҷадвали 3.1 Чаҳорчӯбаи фикру ақидаи Статуси системаи SCOUT 2.0 шасси
| Фармони Номи система Фармони бозгашти вазъи | ||||
| Ирсоли гиреҳ | Гиреҳи қабулкунанда
Назорати қабули қарорҳо |
ID | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) |
| Шасси бо сим идорашаванда
Мавқеи дарозии маълумот |
воҳиди 0x08
Функсия |
0х151
Навъи маълумот |
20ms | Ҳеҷ |
|
Тавсифи |
||||
|
байт [0] |
Ҳолати кунунии бадани автомобил |
unsigned int8 |
0x00 Система дар ҳолати муқаррарӣ 0x01 Ҳолати қатъи фавқулодда (фаъол нест)
0x02 Истиснои система |
|
|
байт [1] |
Назорати режим |
unsigned int8 |
0×00 Ҳолати интизорӣ 0×01 CAN режими идоракунии фармон 0×02 Ҳолати назорати порти силсилавӣ 0×03 Ҳолати идоракунии дурдаст |
|
| байт [2]
байт [3] |
Ҳаҷми батареяtagд баландтар 8 бит Ҳаҷми батареяtage камтар 8 бит | unsigned int16 | Ҷилди воқеӣtage × 10 (бо дақиқии 0.1V) | |
| байт [4] | Захира карда шудааст | – | 0×00 | |
| байт [5] | Маълумот дар бораи хато | unsigned int8 | Ба Ҷадвали 3.2 нигаред [Тавсифи маълумот дар бораи хатогӣ] | |
| байт [6] | Захира карда шудааст | – | 0×00 | |
| байт [7] | Ҳисоб кардани паритетбит (ҳисоб) | unsigned int8 | 0-255 ҳалқаҳои ҳисоб, ки ҳар як фармони фиристодашуда илова карда мешавад | |
Љадвали 3.2 Тавсифи иттилооти нокомї
| Байт | каме | Маънои |
|
байт [4] |
каме [0] | Камшавии батареяtage хато (0: Нокомӣ нест 1: Нокомӣ) Муҳофизат ҷtage 22V аст
(Нусхаи батарея бо BMS, қудрати муҳофизатӣ 10%) |
| каме [1] | Камшавии батареяtage хато[2] (0: Нокомӣ нест 1: Ноком) Ҳушдор ҷилдиtage 24V аст
(Нусхаи батарея бо BMS, қудрати огоҳкунанда 15%) |
|
| каме [2] | Муҳофизати ҷудокунии интиқолдиҳандаи RC (0: муқаррарӣ 1: интиқолдиҳандаи RC ҷудо карда шудааст) | |
| каме [3] | Нокомии алоқаи мотории №1 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ) | |
| каме [4] | Нокомии алоқаи мотории №2 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ) | |
| каме [5] | Нокомии алоқаи мотории №3 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ) | |
| каме [6] | Нокомии алоқаи мотории №4 (0: Нокомӣ 1: Нокомӣ) | |
| каме [7] | Нигоҳдорӣ, пешфарз 0 |
Эзоҳ[1]: Нусхаи нармафзори нармафзори роботи шасси V1.2.8 аз ҷониби версияҳои минбаъда дастгирӣ карда мешавад ва версияи қаблӣ барои дастгирӣ навсозии нармафзорро талаб мекунад
Эзоҳ[2]: Вақте ки батарея кам аст, садо садо медиҳадtagд, аммо ба идоракунии шасси таъсир намерасонад ва баромади қувваи барқ пас аз паст шудани шиддат қатъ карда мешавад.tagд айб
Фармондеҳии чаҳорчӯбаи бозгашти идоракунии ҳаракат фикру мулоҳизаҳои суръати хаттии ҷорӣ ва суръати кунҷи бадани ҳаракаткунандаро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба ҷадвали 3.3 муроҷиат кунед.
Ҷадвали 3.3 Чаҳорчӯбаи Алоқаи назорати ҳаракат
| Фармон Номи Ҳаракати Назорати Алоқа Фармон | ||||
| Ирсоли гиреҳ | Гиреҳи қабулкунанда | ID | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) |
| Шасси бо сим идорашаванда | Шӯъбаи назорати қабули қарор | 0х221 | 20ms | Ҳеҷ |
| Давомнокии сана | 0×08 | |||
| Мавқеъ | Функсия | Навъи маълумот | Тавсифи | |
| байт [0]
байт [1] |
Суръати ҳаракат 8 бит баландтар
Суръати ҳаракат камтар аз 8 бит |
int16 имзо шудааст | Суръати воқеӣ × 1000 (бо дақиқии 0.001 рад) | |
| байт [2]
байт [3] |
Суръати гардиш 8 бит баландтар
Суръати гардиш 8 бит камтар |
int16 имзо шудааст | Суръати воқеӣ × 1000 (бо дақиқии 0.001 рад) | |
| байт [4] | Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
| байт [5] | Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
| байт [6] | Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
| байт [7] | Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
Чаҳорчӯбаи идоракунӣ кушодагии назорати суръати хатӣ ва кушодагии назорати суръати кунҷро дар бар мегирад. Барои мундариҷаи муфассали протокол, лутфан ба ҷадвали 3.4 муроҷиат кунед.
Маълумот дар бораи ҳолати шасси фикру мулоҳизаҳо хоҳад буд ва илова бар ин, маълумот дар бораи ҷараёни мотор, рамзгузор ва ҳарорат низ дохил карда мешаванд. Чаҳорчӯбаи бозгашти зерин дорои маълумот дар бораи ҷараёни муҳаррик, рамзгузор ва ҳарорати мотор мебошад.
Рақамҳои мотори 4 мотор дар шасси дар расми зер нишон дода шудаанд:
| Фармони Номи Motor Drive Чорчӯбаи иттилооти баландсуръат | ||||
| Ирсоли гиреҳ | Гиреҳи қабулкунанда | ID | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) |
| Шасси бо сим идорашаванда
Мавқеи дарозии сана |
Шӯъбаи назорати қабули қарор 0×08
Функсия |
0x251 ~ 0x254
Навъи маълумот |
20ms | Ҳеҷ |
|
Тавсифи |
||||
| байт [0]
байт [1] |
Суръати мотор 8 бит баландтар
Суръати мотор камтар аз 8 бит |
int16 имзо шудааст | Суръати ҳаракати мошин, воҳиди мм/с (қимати самаранок+ -1500) | |
| байт [2]
байт [3] |
Ҷараёни мотор 8 бит зиёдтар аст
Ҷараёни мотор камтар аз 8 бит |
int16 имзо шудааст |
Воҳиди ҷорӣ муҳаррик 0.1A |
|
| байт [4] байт [5] байт [6]
байт [7] |
Ҷойгиркунии битҳои баландтаринро ҷойгир кунед
Битҳои пасттаринро ҷойгир кунед |
int32 имзо шудааст |
Мавқеи кунунии Воҳиди мотор: набз |
|
Ҷадвали 3.8 Ҳарорати мотор, ҷtagд ва фикру мулоҳизаҳо оид ба вазъи
| Фармони Номи Мотор Drive Суръат пасти иттилоот Чорчӯба фикру | ||||
| Ирсоли гиреҳ
Шасси аз тарафи сим дарозии сана |
Гиреҳи қабулкунанда Шӯъбаи идоракунии қабули қарор
0×08 |
ID 0x261 ~ 0x264 | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) |
| 20ms | Ҳеҷ | |||
| Мавқеъ | Функсия | Навъи маълумот | Тавсифи | |
| байт [0]
байт [1] |
Drive ҷилдиtage баландтар 8 бит
Drive ҷилдиtage камтар 8 бит |
unsigned int16 | Ҷилди ҷорӣtagд агрегати гардонандаи 0.1В | |
| байт [2]
байт [3] |
Ҳарорати гардонанда 8 бит баландтар
Ҳарорати гардонанда 8 бит камтар аст |
int16 имзо шудааст | воҳиди 1°С | |
| байт [4]
байт [5] |
Ҳарорати мотор | int8 имзо шудааст | воҳиди 1°С | |
| Ҳолати ронандагӣ | unsigned int8 | Тафсилотро дар [Вазъи идоракунии драйв] бубинед | ||
| байт [6]
байт [7] |
Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
| Захира карда шудааст | – | 0х00 | ||
Протоколи иртиботи силсилавӣ
Дастур оид ба протоколи силсилавӣ
Ин стандарт барои иртиботи силсилавӣ мебошад, ки аз ҷониби Ассотсиатсияи саноати электронӣ (EIA) Иёлоти Муттаҳида дар соли 1970 дар якҷоягӣ бо Bell Systems, истеҳсолкунандагони модем ва истеҳсолкунандагони терминалҳои компютерӣ таҳия шудааст. Номи он "Стандарти техникӣ барои Интерфейси мубодилаи маълумотҳои силсилавии дуӣ байни таҷҳизоти терминали маълумот (DTE) ва таҷҳизоти коммуникатсионӣ (DCE)" мебошад. Стандарт пешбинӣ мекунад, ки барои ҳар як пайвасткунаки 25-pin DB-25 истифода мешавад. Мазмуни сигнали ҳар як пин муайян карда мешавад ва сатҳҳои сигналҳои гуногун низ муайян карда мешаванд. Баъдтар, компютери IBM RS232-ро ба пайвасткунаки DB-9 содда кард, ки стандарти амалӣ гардид. Порти RS-232 назорати саноатӣ одатан танҳо се хатти RXD, TXD ва GND -ро истифода мебарад.
Пайвасти пайдарпай
Сими силсилавии USB ба RS232-ро дар асбоби иртиботии мо истифода баред, то ба порти пайдарпай дар қафои мошин пайваст шавед, асбоби пайдарпайро барои муқаррар кардани суръати интиқоли мувофиқ истифода баред ва s-ро истифода баред.ampмаълумоти дар боло овардашуда барои санҷиш. Агар пульти пульт ба кор андохта шавад, пульти пультро ба режими идоракунии командавй гузарондан лозим аст. Агар идоракунии дурдаст фурӯзон набошад, танҳо фармони идоракуниро мустақиман фиристед. Бояд гуфт, ки фармон бояд давра ба давра фиристода шавад. Агар шасси аз 500MS зиёд бошад ва фармони порти силсилавӣ қабул карда нашавад, он ба талафи муҳофизати пайвастшавӣ ворид мешавад. мақом.
Мазмуни протоколи силсилавӣ
Параметри асосии коммуникатсия
| Адад | Параметр |
| Меъёри интиқол | 115200 |
| Паритет | Санҷиш нест |
| Дарозии бит маълумот | 8 бит |
| Ист каме | 1 бит |
Дастур оид ба протокол
| Каме оғоз кунед | Дарозии чаҳорчӯба | Навъи фармон | ID-и фармон | Майдони маълумот | ID чаҳорчӯба | Маблағи санҷиш таркиб |
|||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | маълумот | … | маълумот[n] | frame_id | чек_sum | |
| байт 1 | байт 2 | байт 3 | байт 4 | байт 5 | байт 6 | … | байт 6+н | байт 7+н | байт 8+н |
| 5A | A5 | ||||||||
Протокол битҳои оғоз, дарозии чаҳорчӯба, навъи фармони чаҳорчӯба, ID фармон, диапазони маълумот, ID чаҳорчӯба ва маблағи чекро дар бар мегирад. Дарозии чаҳорчӯба ба дарозӣ ба истиснои битҳои оғоз ва маблағи назорат дахл дорад. Маблағи назоратӣ маблағи ҳамаи маълумотҳо аз бит оғоз то ID чаҳорчӯба аст; бит ID-и чаҳорчӯба аз 0 то 255 ҳалқаҳои ҳисобкуниро ташкил медиҳад, ки ҳар як фармони ирсолшуда илова карда мешавад.
Мазмуни протокол
| Номи фармони Системаи Вазъи Чаҳорчӯбаи фикру мулоҳиза | ||||
| Фиристодани гиреҳи Steer-by-wire шасси Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон Дарозии маълумот
Мавқеъ |
Гиреҳи қабулкунанда Шӯъбаи идоракунии қабули қарор
0×0С |
Давраи (мс) Вақти қабул (мс) | ||
| 100ms | Ҳеҷ | |||
|
Навъи маълумот |
Тавсифи |
|||
| Фармони бозгашт (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Функсия |
||||
|
байт [0] |
Ҳолати кунунии бадани автомобил |
unsigned int8 |
0×00 Система дар ҳолати муқаррарӣ 0×01 Ҳолати қатъи изтирорӣ (фаъол нест) 0×02 Истиснои система
0×00 Ҳолати интизорӣ |
|
| байт [1] | Назорати режим | unsigned int8 | 0×01 Ҳолати идоракунии фармони CAN 0×02 Ҳолати назорати силсилавӣ[1] 0×03 Ҳолати идоракунии дурдаст | |
| байт [2]
байт [3] |
Ҳаҷми батареяtage баландтар 8 бит
Ҳаҷми батареяtage камтар 8 бит |
unsigned int16 | Ҷилди воқеӣtage × 10 (бо дақиқии 0.1V) | |
| байт [4] | Захира карда шудааст | — | 0×00 | |
| байт [5] | Маълумот дар бораи хато | unsigned int8 | Ба [Тафсири маълумот дар бораи хатогӣ] муроҷиат кунед | |
| байт [6]
байт [7] |
Захира карда шудааст
Захира карда шудааст |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Фармони назорати ҳаракат
| Фармон Номи Ҳаракати Назорати Алоқа Фармон | ||||
| Ирсоли гиреҳ | Гиреҳи қабулкунанда | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) | |
| Шасси бо сими идоракунӣ Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон ID ID
Дарозии маълумот |
Шӯъбаи назорати қабули қарор
0×0С |
20ms | Ҳеҷ | |
| Фармони бозгашт (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Мавқеъ | Функсия | Навъи маълумот | Тавсифи | |
| байт [0]
байт [1] |
Суръати ҳаракат 8 бит баландтар
Суръати ҳаракат камтар аз 8 бит |
int16 имзо шудааст | Суръати воқеӣ × 1000 (бо дақиқии
0.001рад) |
|
| байт [2]
байт [3] |
Суръати гардиш 8 бит баландтар
Суръати гардиш 8 бит камтар |
int16 имзо шудааст | Суръати воқеӣ × 1000 (бо дақиқии
0.001рад) |
|
| байт [4] | Захира карда шудааст | – | 0×00 | |
| байт [5] | Захира карда шудааст | – | 0×00 | |
| байт [6] | Захира карда шудааст | – | 0×00 | |
| байт [7] | Захира карда шудааст | – | 0×00 | |
Фармондеҳии назорати ҳаракат
| Номи фармон Фармони назорати | ||||
| Ирсоли гиреҳ | Гиреҳи қабулкунанда | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) | |
| Воҳиди идоракунии қарор қабулкунанда Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон ID ID
Дарозии маълумот |
Гиреҳи шасси
0×0А |
20ms | 500ms | |
| Фармони назорат (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Мавқеъ | Функсия | Навъи маълумот | Тавсифи | |
| байт [0]
байт [1] |
Суръати ҳаракат 8 бит баландтар
Суръати ҳаракат камтар аз 8 бит |
int16 имзо шудааст | Суръати ҳаракати мошин, воҳид: мм/с | |
| байт [2]
байт [3] |
Суръати гардиш 8 бит баландтар
Суръати гардиш 8 бит камтар |
int16 имзо шудааст | Суръати кунҷи гардиши мошин, воҳид: 0.001рад/с | |
| байт [4] | Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
| байт [5] | Захира карда шудааст | – | 0х00 | |
Чорчӯбаи назорати нур
| Фармон Номи чаҳорчӯбаи назорати нур | ||||
| Ирсоли гиреҳ | Гиреҳи қабулкунанда | Сикл (мс) | Вақти қабул (мс) | |
| Воҳиди идоракунии қарор қабулкунанда Дарозии чаҳорчӯба Навъи фармон ID ID
Дарозии маълумот |
Гиреҳи шасси
0×0А |
20ms | 500ms | |
| Фармони назорат (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Функсия |
||||
| Мавқеъ | Навъи сана | Тавсифи | ||
| байт [0] | Парчами назорати нурро фаъол созед | unsigned int8 | 0x00 Фармони идоракунӣ беэътибор аст
0x01 Идоракунии рӯшноӣ имкон медиҳад |
|
|
байт [1] |
Ҳолати равшании пеш |
unsigned int8 | 0x002xB010 NmOC де
0x03 Равшании корбар |
|
| байт [2] | Равшании фармоишии нури пеш | unsigned int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| байт [3] | Ҳолати нури пушти | unsigned int8 | 0x002xB010 mNOC де
0x03 Равшании корбар [0, r, weherte 0 refxers барои равшанӣ, |
|
| байт [4] | Равшаниро барои нури паси худ танзим кунед | unsigned int8 | 100 еф рс о ма им м риг тня | |
| байт [5] | Захира карда шудааст | — | 0х00 | |
Прошивка такомулот
Барои осон кардани корбарон барои такмил додани версияи нармафзори аз ҷониби SCOUT 2.0 истифодашаванда ва ба мизоҷон таҷрибаи мукаммалтар овардани SCOUT 2.0 интерфейси такмилдиҳии сахтафзор ва нармафзори муштарии мувофиқро пешкаш мекунад. Скриншоти ин барнома
Тайёрии такмилдиҳӣ
- КАБИЛИ СЕРИЯИ × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- ШАССИ SCOUT 2.0 × 1
- КОМПЮТЕР (СИСТЕМАИ ОПЕРАЦИЯМ WINDOWS) × 1
Нармафзори навсозии нармафзор
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Тартиби навсозӣ
- Пеш аз пайвастшавӣ, боварӣ ҳосил кунед, ки шасси робот хомӯш аст; Сими силсилавиро ба бандари силсилавӣ дар охири қафои шасси SCOUT 2.0 пайваст кунед;
- Сими силсилавиро ба компютер пайваст кунед;
- Нармафзори муштариро кушоед;
- Рақами портро интихоб кунед;
- Шассии SCOUT 2.0-ро фаъол кунед ва фавран клик кунед, то пайвастшавиро оғоз кунед (шасси SCOUT 2.0 то 3 сония интизор мешавад; агар вақти интизорӣ аз 3 сония зиёд бошад, он ба барнома ворид мешавад); агар пайвастшавӣ муваффақ бошад, дар қуттии матн "бомуваффақият пайваст шуд" дархост карда мешавад;
- Файли қуттии бор;
- Тугмаи Навсозӣ -ро клик кунед ва мунтазири фаврии анҷоми навсозӣ шавед;
- Сими силсилавиро ҷудо кунед, шассиро хомӯш кунед ва барқро хомӯш ва боз фурӯзон кунед.
SCOUT 2.0 SDK
Бо мақсади кӯмак ба корбарон дар амалӣ кардани таҳияи марбут ба робот, SDK-и кросс-платформаи дастгирӣшаванда барои роботи мобилии SCOUT 2.0 таҳия шудааст. Маҷмӯи нармафзори SDK интерфейси C++-ро таъмин мекунад, ки барои муошират бо шасси роботи мобилии SCOUT 2.0 ва метавонад мақоми охирини роботро ба даст орад ва амалҳои асосии роботро назорат кунад. Дар ҳоли ҳозир, мутобиқсозии CAN ба муошират дастрас аст, аммо мутобиқсозӣ дар асоси RS232 ҳоло ҳам идома дорад. Дар асоси ин, дар NVIDIA JETSON TX2 санҷишҳои алоқаманд анҷом дода шуданд.
Бастаи SCOUT2.0 ROS
ROS баъзе хидматҳои стандартии системаи оператсиониро пешниҳод мекунанд, ба монанди абстраксияи сахтафзор, назорати дастгоҳ дар сатҳи паст, татбиқи функсияи умумӣ, паёми байнипроцесс ва идоракунии бастаи додаҳо. ROS ба меъмории графикӣ асос ёфтааст, то ки раванди гиреҳҳои гуногун метавонанд иттилооти гуногунро қабул ва ҷамъ кунанд (ба монанди ҳассос, назорат, ҳолат, банақшагирӣ ва ғайра) Дар айни замон ROS асосан UBUNTU-ро дастгирӣ мекунад.
Омодасозии рушд
Омодасозии таҷҳизот
- CANlight метавонад модули коммуникатсионӣ ×1
- Ноутбуки Thinkpad E470 × 1
- Шасси роботи мобилии AGILEX SCOUT 2.0 × 1
- Идоракунии дурдасти AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 васлаки барқии авиатсиони ×1
Истифодаи собиқampтавсифи муҳити зист
- Ubuntu 16.04 LTS (Ин версияи санҷишӣ аст, ки дар Ubuntu 18.04 LTS чашидааст)
- ROS Kinetic (версияҳои минбаъда низ санҷида мешаванд)
- Гит
Пайвастшавӣ ва омодасозии таҷҳизот
- Сими CAN-и сими авиатсияи SCOUT 2.0 ё сими думро берун кунед ва CAN_H ва CAN_L-ро дар сими CAN ба адаптери CAN_TO_USB пайваст кунед;
- Калиди тугмаи шасси роботи мобилии SCOUT 2.0-ро фурӯзон кунед ва санҷед, ки гузаргоҳҳои боздоштани изтирорӣ дар ҳар ду ҷониб озод шудаанд;
- CAN_TO_USB-ро ба нуқтаи USBи ноутбук пайваст кунед. Схемаи пайвастшавӣ дар расми 3.4 нишон дода шудааст.
Насби ROS ва танзими муҳити зист
Барои тафсилоти насб, лутфан ба ин муроҷиат кунед http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Таҷҳизоти CANABLE ва алоқаи CAN-ро санҷед
Танзими адаптери CAN-TO-USB
- Модули ядрои gs_usb -ро фаъол созед
$ sudo modprobe gs_usb - Муқаррар кардани суръати интиқоли 500k ва имкон додани адаптери метавонад ба USB
Маҷмӯи пайванди $ sudo ip can0 up метавонад битрейти 500000 дошта бошад - Агар дар қадамҳои қаблӣ ягон хатогӣ рух надода бошад, шумо бояд фармонро истифода баред view дастгоҳро фавран
$ ifconfifig -a - Барои санҷиши сахтафзор can-utils насб кунед ва истифода баред
$ sudo apt install can-utils - Агар ин дафъа USB метавонад ба роботи SCOUT 2.0 пайваст шуда бошад ва мошин фаъол бошад, фармонҳои зеринро барои назорат кардани маълумот аз шасси SCOUT 2.0 истифода баред.
$ candump метавонад0 - Лутфан ба:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE зеркашӣ ва тартиб диҳед
- Бастаи ros-ро зеркашӣ кунед
$ sudo apt насб кардани ros-$ROS_DISTRO-назоратчи-менеҷер
$ sudo apt насб ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt насб ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt насб libasio-dev - Clone compile code scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Лутфан ба:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Чораҳои эҳтиеткори
Ин бахш баъзе чораҳои эҳтиётиро дар бар мегирад, ки барои истифода ва таҳияи SCOUT 2.0 бояд ба онҳо диққат диҳанд.
Батарея
- Батареяе, ки бо SCOUT 2.0 дода мешавад, дар танзимоти завод пурра пур карда нашудааст, аммо иқтидори махсуси онро метавон дар вольтметр дар охири қафои шасси SCOUT 2.0 нишон дод ё тавассути интерфейси алоқаи CAN автобус хондан мумкин аст. Пуркунии батареяро вақте қатъ кардан мумкин аст, ки чароғи сабз дар пуркунандаи барқ сабз мешавад. Дар хотир доред, ки агар шумо пуркунандаи барқро пас аз фурӯзон шудани LED-и сабз васл кунед, пуркунандаи барқ барои пурра пур кардани батарея тақрибан 0.1 дақиқаи дигар барқро бо ҷараёни 30А идома медиҳад.
- Лутфан, пас аз тамом шудани қувваи батарея батареяро пур накунед ва лутфан батареяро дар вақти фаъол будани ҳушдори сатҳи пасти батарея пур кунед;
- Шароити нигоҳдории статикӣ: Ҳарорати беҳтарин барои нигоҳдории батарея -10 ℃ то 45 ℃ аст; дар сурати бе истифода нигоҳ доштан, батарея бояд тақрибан дар 2 моҳ як маротиба пур карда шавад ва холӣ карда шавад ва сипас дар ҳаҷми пурра нигоҳ дошта шавад.tagд давлат. Лутфан батареяро дар оташ нагузоред ё батареяро гарм накунед ва лутфан батареяро дар муҳити ҳарорати баланд нигоҳ надоред;
- Пуркунии барқ: Батарея бояд бо пуркунандаи махсуси батареяи литий пур карда шавад; Батареяҳои литий-иониро дар ҳарорати аз 0°C (32°F) пур кардан мумкин нест ва тағир додан ё иваз кардани батареяҳои аслӣ қатъиян манъ аст.
Муҳити амалиётӣ
- Ҳарорати кори SCOUT 2.0 -10 ℃ то 45 ℃ аст; Лутфан онро дар зери -10 ℃ ва болотар аз 45 ℃ истифода набаред;
- Талабот ба намии нисбӣ дар муҳити истифодаи SCOUT 2.0 инҳоянд: ҳадди аксар 80%, ҳадди аққал 30%;
- Лутфан онро дар муҳити дорои газҳои зангзананда ва оташгиранда ё ба моддаҳои сӯзишворӣ пӯшида истифода набаред;
- Онро дар наздикии гармкунакҳо ё унсурҳои гармидиҳӣ, аз қабили резисторҳои калони печдор ва ғайра нагузоред;
- Ба истиснои версияи махсуси фармоишӣ (синфи муҳофизати IP фармоишӣ), SCOUT 2.0 обногузар нест, аз ин рӯ лутфан онро дар муҳити боронӣ, барфӣ ё ҷамъшудаи об истифода набаред;
- Баландии муҳити тавсияшудаи истифода набояд аз 1,000 м зиёд бошад;
- Фарқи ҳарорати байни шабу рӯз дар муҳити тавсияшавандаи истифода набояд аз 25 ℃ зиёд бошад;
- Фишори чархро мунтазам тафтиш кунед ва боварӣ ҳосил кунед, ки он аз 1.8 то 2.0 бар аст.
- Агар ягон чарх ба таври ҷиддӣ фарсуда ё таркида бошад, лутфан онро сари вақт иваз кунед.
Симҳои барқӣ / дарозкунӣ
- Барои таъминоти қувваи дароз дар боло, ҷорӣ набояд аз 6.25A зиёд бошад ва қувваи умумӣ набояд аз 150 Вт зиёд бошад;
- Барои таъминоти барқи дароз дар ақиб, ҷараён набояд аз 5А зиёд бошад ва қувваи умумӣ набояд аз 120 Вт зиёд бошад;
- Вақте ки система муайян мекунад, ки ҳаҷми батареяtage аз ҳаҷми бехатар камтар астtagсинфи д, васеъшавии таъминоти барқи беруна фаъолона ба гузариш хоҳад шуд. Аз ин рӯ, ба корбарон тавсия дода мешавад, ки огоҳ кунанд, ки агар васеъшавии беруна нигоҳдории маълумоти муҳимро дар бар гирад ва ҳеҷ гуна муҳофизати хомӯшӣ надошта бошад.
Маслиҳатҳои иловагӣ оид ба бехатарӣ
- Дар сурати пайдо шудани шубҳа дар вақти истифода, лутфан дастури дастурии мувофиқро риоя кунед ё бо кормандони техникӣ машварат кунед;
- Пеш аз истифода, ба ҳолати саҳро диққат диҳед ва аз кори нодуруст, ки боиси мушкилоти бехатарии кормандон мегардад, пешгирӣ кунед;
- Дар ҳолатҳои фавқулодда, тугмаи қатъи фавқулоддаро зер кунед ва таҷҳизотро хомӯш кунед;
- Бе дастгирии техникӣ ва иҷозат, лутфан сохтори таҷҳизоти дохилиро шахсан тағир надиҳед.
Дигар ёддоштҳо
- SCOUT 2.0 дар пеш ва пас қисмҳои пластикӣ дорад, лутфан ба он қисмҳо бо қувваи аз ҳад зиёд мустақиман назанед, то осеб надиҳед;
- Ҳангоми коркард ва насб кардан, лутфан мошинро аз замин наафтед ё чаппа нагузоред;
- Барои шахсони ғайрикасбӣ, лутфан мошинро бидуни иҷозат ба қисмҳо ҷудо накунед.
Саволу Чавоб
- Савол: SCOUT 2.0 дуруст ба кор андохта шудааст, аммо чаро интиқолдиҳандаи RC наметавонад бадани мошинро барои ҳаракат идора кунад?
Ҷавоб: Аввалан, санҷед, ки оё таъминоти барқи гардонанда дар ҳолати муқаррарӣ аст, оё калиди барқи гардонанда ба поён пахш шудааст ва ё гузаргоҳҳои E-stop озод карда шудаанд; баъд, санҷед, ки оё режими идоракунӣ бо тугмаи интихоби режими чапи болоии интиқолдиҳандаи RC интихобшуда дуруст аст. - Савол: Идоракунии дурдасти SCOUT 2.0 дар ҳолати муқаррарӣ қарор дорад ва маълумот дар бораи вазъ ва ҳаракати шассиро дуруст қабул кардан мумкин аст, аммо вақте ки протоколи чаҳорчӯбаи идоракунӣ дода мешавад, чаро режими идоракунии бадани автомобилро иваз кардан мумкин нест ва шасси ба чаҳорчӯбаи идоракунӣ ҷавоб медиҳад. протокол?
A: Одатан, агар SCOUT 2.0 тавассути интиқолдиҳандаи RC идора карда шавад, ин маънои онро дорад, ки ҳаракати шасси таҳти назорати дуруст аст; агар чаҳорчӯбаи фикру мулоҳизаҳои шассиро қабул кардан мумкин бошад, ин маънои онро дорад, ки пайванди тамдиди CAN дар ҳолати муқаррарӣ аст. Лутфан чаҳорчӯбаи назоратии CAN фиристодашударо санҷед, то бубинед, ки оё санҷиши маълумот дуруст аст ва оё режими идоракунӣ дар реҷаи идоракунии фармон аст. Шумо метавонед ҳолати парчами хатогиро аз бит хато дар чаҳорчӯбаи бозгашти ҳолати шасси тафтиш кунед. - Савол: SCOUT 2.0 дар амал садои "бип-бип-бип..." медиҳад, бо ин мушкилот чӣ гуна бояд мубориза бурд?
Ҷавоб: Агар SCOUT 2.0 ин садои “бип-бип-бип”-ро пайваста диҳад, ин маънои онро дорад, ки батарея дар садои ҳушдор қарор дорад.tagд давлат. Лутфан батареяро сари вақт пур кунед. Вақте ки садои дигари марбут ба вуҷуд меояд, метавонад хатогиҳои дохилӣ вуҷуд дошта бошад. Шумо метавонед рамзҳои хатогиҳои марбутро тавассути автобуси CAN тафтиш кунед ё бо кормандони техникии дахлдор тамос гиред. - Савол: Оё фарсудашавии чархҳои SCOUT 2.0 одатан ҳангоми кор мушоҳида мешавад?
A: Фарсудашавии чархи SCOUT 2.0 одатан ҳангоми кор кардан дида мешавад. Азбаски SCOUT 2.0 ба тарҳи дифференсиалии чархаи чорчар асос ёфтааст, фриксияи лағжиш ва суриши чархзанӣ ҳарду ҳангоми гардиши бадани мошин ба амал меоянд. Агар фарш ҳамвор не, балки ноҳамвор бошад, сатҳҳои шина фарсуда мешаванд. Бо мақсади кам кардан ё суст кардани фарсудашавӣ, гардиши кунҷи хурдро барои камтар гардиш дар як чарх кардан мумкин аст. - Савол: Вақте ки алоқа тавассути автобуси CAN амалӣ карда мешавад, фармони бозгашти шасси дуруст дода мешавад, аммо чаро мошин ба фармони идоракунӣ ҷавоб намедиҳад?
Ҷавоб: Дар дохили SCOUT 2.0 механизми муҳофизати коммуникатсия мавҷуд аст, ки маънои онро дорад, ки шасси ҳангоми коркарди фармонҳои берунии CAN назорати муҳофизи вақт таъмин карда мешавад. Фарз мекунем, ки мошин як чаҳорчӯбаи протоколи иртиботиро қабул мекунад, аммо пас аз 500 мс чаҳорчӯбаи навбатии фармонро қабул намекунад. Дар ин ҳолат, он ба ҳолати муҳофизати алоқа ворид мешавад ва суръатро ба 0 муқаррар мекунад. Бинобар ин, фармонҳо аз компютери боло бояд давра ба давра дода шаванд.
Андозаҳои маҳсулот
Диаграммаи тасвирии андозаҳои берунии маҳсулот
Диаграммаи тасвирии андозаҳои пуштибонии болоӣ
Дистрибютори расмӣ
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Дастури корбар SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Team Robotics |
