SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team brugermanual

Dette kapitel indeholder vigtige sikkerhedsoplysninger, før robotten tændes for første gang, skal enhver person eller organisation læse og forstå disse oplysninger, før enheden tages i brug. Hvis du har spørgsmål til brug, bedes du kontakte os på support@agilex.ai Følg og implementer alle monteringsinstruktioner og retningslinjer i kapitlerne i denne manual, hvilket er meget vigtigt. Der skal lægges særlig vægt på teksten i forbindelse med advarselsskiltene.

Sikkerhedsoplysninger

Oplysningerne i denne manual omfatter ikke design, installation og drift af en komplet robotapplikation, og den omfatter heller ikke alt perifert udstyr, der kan påvirke sikkerheden af det komplette system. Designet og brugen af det komplette system skal overholde de sikkerhedskrav, der er fastsat i standarderne og regulativerne i det land, hvor robotten er installeret.

SCOUT-integratorer og slutkunder har ansvaret for at sikre overholdelse af gældende love og regler i relevante lande og for at sikre, at der ikke er større farer i den komplette robotapplikation. Dette omfatter, men er ikke begrænset til, følgende:

Effektivitet og ansvar

Lav en risikovurdering af det komplette robotsystem. Forbind det ekstra sikkerhedsudstyr på andre maskiner, der er defineret i risikovurderingen.

Bekræft, at designet og installationen af hele robotsystemets perifere udstyr, inklusive software- og hardwaresystemer, er korrekte.
Denne robot har ikke en komplet autonom mobil robot, inklusive, men ikke begrænset til, automatisk anti-kollision, anti-fald, biologisk tilgangsadvarsel og andre relaterede sikkerhedsfunktioner. Relaterede funktioner kræver, at integratorer og slutkunder følger relevante regler og mulige love og regler for sikkerhedsvurdering, for at sikre, at den udviklede robot ikke har nogen større farer og sikkerhedsrisici i faktiske applikationer.

Saml alle dokumenterne i den tekniske fil: inklusive risikovurdering og denne manual.
Kend de mulige sikkerhedsrisici før betjening og brug af udstyret.

Miljøhensyn

Til den første brug, læs venligst denne vejledning omhyggeligt for at forstå det grundlæggende betjeningsindhold og betjeningsspecifikationerne.

Til fjernbetjening skal du vælge et relativt åbent område for at bruge SCOUT2.0, fordi SCOUT2.0 ikke er udstyret med nogen automatisk forhindringsforståelsessensor.
Brug SCOUT2.0 altid under -10℃~45℃ omgivelsestemperatur.

Hvis SCOUT 2.0 ikke er konfigureret med separat brugerdefineret IP-beskyttelse, vil dens vand- og støvbeskyttelse KUN være IP22.

Tjekliste før arbejdet

Sørg for, at hver enhed har tilstrækkelig strøm.

Sørg for, at Bunker ikke har nogen åbenlyse defekter.
Kontroller, om fjernbetjeningens batteri har tilstrækkelig strøm.

Ved brug skal du sørge for, at nødstopkontakten er sluppet.

Operation

Ved fjernbetjening skal du sørge for, at området omkring er relativt rummeligt.

Udfør fjernbetjening inden for synlighedsområdet.
Den maksimale belastning af SCOUT2.0 er 50 kg. Sørg for, at nyttelasten ikke overstiger 50 kg, når den er i brug.

Når du installerer en ekstern forlængelse på SCOUT2.0, skal du bekræfte placeringen af udvidelsens massecenter og sørge for, at den er i centrum af rotationen.
Oplad venligst i tine, når enheden har lav batterialarm. Når SCOUT2..0 har en defekt, bedes du straks stoppe med at bruge den for at undgå sekundær skade.

Når SCOUT2.0 har haft en defekt, bedes du kontakte den relevante tekniker for at afhjælpe den, håndtere ikke defekten selv. Brug altid SCOUT2.0 i omgivelser med det beskyttelsesniveau, som udstyret kræver.
Skub ikke direkte til SCOUT2.0.

Ved opladning skal du sørge for, at den omgivende temperatur er over 0 ℃.
Hvis køretøjet ryster under dets rotation, skal affjedringen justeres.

Opretholdelse

Kontroller jævnligt dækkets tryk, og hold dæktrykket mellem 1.8 bar~2.0 bar.
Hvis dækket er meget slidt eller sprængt, bedes du udskifte det i tide.

Hvis batteriet ikke skal bruges i lang tid, skal det oplades med jævne mellemrum om 2 til 3 måneder.

Indledning

SC OUT 2.0 er designet som en multi-purpose UGV med forskellige anvendelsesscenarier i betragtning: modulært design; fleksible tilslutningsmuligheder; kraftfuldt motorsystem i stand til høj nyttelast. Yderligere komponenter såsom stereokamera, laserradar, GPS, IMU og robotmanipulator kan valgfrit installeres på SCOUT 2.0 til avancerede navigations- og computersynsapplikationer. SCOUT 2.0 bruges ofte til uddannelse og forskning i autonom kørsel, indendørs og udendørs sikkerhedspatruljering, miljøføling, generel logistik og transport, for kun at nævne nogle få.

Komponentliste

Navn	Mængde
SCOUT 2.0 Robot krop	X 1
Batterioplader (AC 220V)	X 1
Luftfartsstik (han, 4-benet)	X 2
USB til RS232 kabel	X 1
Fjernbetjeningssender (ekstraudstyr)	X 1
USB til CAN kommunikationsmodul	X1

Tekniske specifikationer

Krav til udvikling
FS RC-sender leveres (valgfrit) i fabriksindstillingen pf SCOUT 2.0, som giver brugerne mulighed for at styre robottens chassis til at bevæge sig og dreje; CAN- og RS232-grænseflader på SCOUT 2.0 kan bruges til brugertilpasning.

Det grundlæggende

Dette afsnit giver en kort introduktion til SCOUT 2.0 mobile robotplatformen, som vist i figur 2.1 og figur 2.2.

Front View
Stop kontakten
Standard Profile Støtte
Øverste rum
Øverste elpanel
Retardant-kollisionsrør
Bagpanel

SCOUT2.0 anvender et modulært og intelligent designkoncept. Det sammensatte design af oppustede gummidæk og uafhængig affjedring på kraftmodulet, kombineret med den kraftige DC børsteløse servomotor, gør, at SCOUT2.0 robotchassisudviklingsplatformen har en stærk gennemløbsevne og jordtilpasningsevne og kan bevæge sig fleksibelt på forskelligt underlag. Anti-kollisionsbjælker er monteret rundt om køretøjet for at reducere mulige skader på køretøjets karrosseri under en kollision. Lygter er både monteret foran og bagpå køretøjet, hvoraf det hvide lys er designet til belysning foran, mens det røde lys er designet i bagenden til advarsel og indikation.

Nødstopknapper er installeret på begge sider af robotten for at sikre nem adgang, og ved at trykke på en af dem kan du slukke for strømmen til robotten med det samme, når robotten opfører sig unormalt. Vandtætte stik til jævnstrøms- og kommunikationsgrænseflader er tilvejebragt både på toppen og på bagsiden af robotten, som ikke kun muliggør en fleksibel forbindelse mellem robotten og eksterne komponenter, men også sikrer den nødvendige beskyttelse af robottens indre selv under hård drift betingelser.
Et åbent bajonetrum er reserveret på toppen til brugerne.

Statusindikation
Brugere kan identificere status for køretøjets krop gennem voltmeteret, bipperen og lysene monteret på SCOUT 2.0. For detaljer henvises til tabel 2.1.

Status	Beskrivelse
Voltage	Det aktuelle batteri voltage kan aflæses fra voltmeteret på den bageste elektriske grænseflade og med en nøjagtighed på 1V.
Udskift batteriet	Når batteriet voltage er lavere end 22.5V, vil køretøjets karrosseri give en bip-bip-bip lyd som en advarsel. Når batteriet voltage detekteres som lavere end 22V, vil SCOUT 2.0 aktivt afbryde strømforsyningen til eksterne udvidelser og drev for at forhindre, at batteriet beskadiges. I dette tilfælde vil chassiset ikke aktivere bevægelseskontrol og acceptere ekstern kommandostyring.
Robot tændt	For- og baglygter er tændt.

Tabel 2.1 Beskrivelser af køretøjsstatus

Instruktioner om elektriske grænseflader

Top elektrisk interface
SCOUT 2.0 har tre 4-bens luftfartsstik og et DB9 (RS232) stik. Placeringen af det øverste flystik er vist i figur 2.3.

SCOUT 2.0 har en luftfartsudvidelsesgrænseflade både på toppen og bagenden, som hver er konfigureret med et sæt strømforsyning og et sæt CAN-kommunikationsgrænseflader. Disse grænseflader kan bruges til at levere strøm til udvidede enheder og etablere kommunikation. De specifikke definitioner af stifter er vist i figur 2.4.

Det skal bemærkes, at den udvidede strømforsyning her er internt styret, hvilket betyder, at strømforsyningen aktivt vil blive afbrudt, når batteriet er vol.tage falder under den forud specificerede tærskel voltage. Derfor skal brugere bemærke, at SCOUT 2.0-platformen vil sende en lav voltage alarm før tærsklen voltage nås, og vær også opmærksom på batteriopladning under brug.

Pin nr.	Pin type	FuDnecﬁtinointioand	Bemærkninger
1	Magt	VCC	Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, MAX .strøm 10A
2	Magt	GND	Effekt negativ
3	KAN	CAN_H	CAN bus høj
4	KAN	CAN_L	CAN-bus lav

Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, MAKS. strøm 10A

Pin nr.	Definition
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figur 2.5 Illustrationsdiagram af Q4-stifter

Bageste elektriske grænseflade
Udvidelsesgrænsefladen i bagenden er vist i figur 2.6, hvor Q1 er nøgleafbryderen som den elektriske hovedafbryder; Q2 er opladningsgrænsefladen; Q3 er strømforsyningskontakten til drivsystemet; Q4 er DB9 seriel port; Q5 er udvidelsesgrænsefladen til CAN og 24V strømforsyning; Q6 er visningen af batteri voltage.

Pin nr.	Pin type	FuDnecﬁtinointioand	Bemærkninger
1	Magt	VCC	Effekt positiv, voltage område 23 – 29.2V, maksimal strøm 5A
2	Magt	GND	Effekt negativ
3	KAN	CAN_H	CAN bus høj
4	KAN	CAN_L	CAN-bus lav

Figur 2.7 Beskrivelse af forreste og bageste luftfartsgrænsefladeben

Vejledning til fjernbetjening FS_i6_S fjernbetjeningsvejledning
FS RC-sender er et valgfrit tilbehør til SCOUT2.0 til manuel styring af robotten. Senderen kommer med en venstrehåndsgaskonﬁguration. Definitionen og funktionen vist i figur 2.8. Knappens funktion er defineret som: SWA og SWD er midlertidigt deaktiveret, og SWB er knappen til valg af kontroltilstand, drejeknap til toppen er kommandokontroltilstand, drejeknap til midten er fjernbetjeningstilstand; SWC er lyskontrolknap; S1 er gasknap, styr SCOUT2.0 frem og tilbage; S2-kontrol er at styre rotationen, og POWER er tænd/sluk-knappen, tryk og hold nede på samme tid for at tænde.

Instruktioner om kontrolkrav og bevægelser
Et referencekoordinatsystem kan defineres og fastgøres på køretøjets karrosseri som vist i figur 2.9 i overensstemmelse med ISO 8855.

Som vist i figur 2.9 er køretøjets karosseri i SCOUT 2.0 parallelt med X-aksen i det etablerede referencekoordinatsystem. I fjernbetjeningstilstand skal du skubbe fjernbetjeningspinden S1 fremad for at bevæge dig i den positive X-retning, skub S1 bagud for at bevæge dig i den negative X-retning. Når S1 skubbes til den maksimale værdi, er bevægelseshastigheden i den positive X-retning maksimum. Når S1 skubbes til minimum, er bevægelseshastigheden i den negative retning af X-retningen maksimum; fjernbetjeningsstangen S2 styrer styringen af bilens forhjul, skub S2 til venstre, og køretøjet drejer til venstre og skubber det maksimalt, og styrevinklen er størst, S2 Skub til højre , vil bilen dreje til højre og skubbe den til det maksimale, på dette tidspunkt er den højre styrevinkel størst. I kontrolkommandotilstanden betyder den positive værdi af den lineære hastighed bevægelse i den positive retning af X-aksen, og den negative værdi af den lineære hastighed betyder bevægelse i den negative retning af X-aksen; Den positive værdi af vinkelhastigheden betyder, at vognkassen bevæger sig fra den positive retning af X-aksen til den positive retning af Y-aksen, og den negative værdi af vinkelhastigheden betyder, at vognkassen bevæger sig fra den positive retning af X-aksen til den negative retning af Y-aksen.

Instruktioner om lysstyring
Lys er monteret foran og bagpå SCOUT 2.0, og lysstyringsgrænsefladen på SCOUT 2.0 er åben for brugerne for nemheds skyld.
I mellemtiden er en anden lysstyringsgrænseflade reserveret på RC-senderen til energibesparelse.

I øjeblikket understøttes lysstyringen kun med FS-senderen, og understøttelse af andre sendere er stadig under udvikling. Der er 3 slags lystilstande styret med RC-sender, som kan skiftes gennem SWC. Beskrivelse af tilstandskontrol: SWC-håndtaget er i bunden af den normalt lukkede tilstand, den midterste er til den normalt åbne tilstand, den øverste er vejrtrækningslystilstand.

NC-TILSTAND: I NC-TILSTAND, HVIS CHASSISET STADIG ER, SLUKKES FORLYSET, OG BAGLYGTET VIL INDGÅ BL-TILSTAND FOR AT INDIKEDE DET AKTUELLE DRIFTSSTATUS; HVIS CHASSISET ER I REJSESTATET VED EN BESTEM NORMAL HASTIGHED, VIL BAGLYGTET VÆRE SLUKKE, MEN FORLYSTEN TÆNDES;

INGEN TILSTAND: I INGEN TILSTAND, HVIS CHASSISET STADIG ER, VIL FORLYSET VÆRE NORMALT, OG BAGLYGTET VIL INDGÅ I BL-TILSTAND FOR AT INDIKEDE STILLE STATUS; HVIS I BEVÆGELSESTILSTAND, ER BAGLYGTET SLUKKET, MEN FORLYSTEN ER TÆNDET;
BL-TILSTAND: FOR- OG BAGLYGTER ER BÅDE I ÅNDEDRETTSSTAND UNDER ALLE OMSTÆNDIGHEDER.

BEMÆRK OM MODUSKONTROL: SWC-HÅNDTAG HENVISER TIL NC-MODUS, INGEN MODUS OG BL-MODUS I BUND-, MIDTERSTE OG TOP POSITIONER.

Kom godt i gang

Dette afsnit introducerer den grundlæggende betjening og udvikling af SCOUT 2.0-platformen ved hjælp af CAN-bus-interfacet.

Brug og betjening
Den grundlæggende betjeningsprocedure for opstart er vist som følger:

Check

Tjek tilstanden af SCOUT 2.0. Kontroller, om der er væsentlige anomalier; hvis ja, kontakt venligst eftersalgsservicepersonalet for support;
Kontroller tilstanden af nødstopkontakter. Sørg for, at begge nødstopknapper er sluppet;

Opstart

Drej nøglekontakten (Q1 på det elektriske panel), og normalt vil voltmeteret vise korrekt batterivolumentage og for- og baglygter vil begge være tændt;
Kontroller batterivolumentage. Hvis der ikke er nogen kontinuerlig "bip-bip-bip..."-lyd fra bipper, betyder det, at batterivolumentage er korrekt; hvis batteriniveauet er lavt, oplad venligst batteriet;
Tryk på Q3 (knap til kørestrømafbryder).

Nødstop
Tryk på nødtrykknappen både til venstre og højre for SCOUT 2.0 køretøjets karosseri;

Grundlæggende betjeningsprocedure for fjernbetjening:
Når chassiset på den mobile SCOUT 2.0-robot er startet korrekt, skal du tænde for RC-senderen og vælge fjernbetjeningstilstand. Derefter kan SCOUT 2.0 platformens bevægelse styres af RC-senderen.

Opladning
SCOUT 2.0 ER STANDARD UDSTYRT MED EN 10A OPLADER FOR AT MØDE KUNDERNES OPLADNINGSBEHANDLING.

Opladningsoperation

Sørg for, at strømmen til SCOUT 2.0-chassiset er slukket. Før opladning skal du sørge for, at afbryderen i den bagerste kontrolkonsol er slukket;
Sæt opladerstikket i Q6-opladningsgrænsefladen på det bageste kontrolpanel;

Tilslut opladeren til strømforsyningen og tænd for kontakten i opladeren. Derefter går robotten i opladningstilstand.

Bemærk: Indtil videre har batteriet brug for omkring 3 til 5 timer for at blive fuldt opladet fra 22V, og vol.tage af et fuldt genopladet batteri er omkring 29.2V; genopladningsvarigheden beregnes som 30AH ÷ 10A = 3t.

Udskiftning af batteri
SCOUT2.0 anvender en aftagelig batteriløsning for brugernes bekvemmelighed. I nogle specielle tilfælde kan batteriet udskiftes direkte. Betjeningstrinene og diagrammerne er som følger (før betjening skal du sikre dig, at SCOUT2.0 er slukket):

Åbn det øverste panel på SCOUT2.0, og frakobl de to XT60-strømstik på hovedkontrolkortet (de to stik er ækvivalente) og batteriets CAN-stik;
Hæng SCOUT2.0 i luften, skru otte skruer af fra bunden med en national unbrakonøgle, og træk derefter batteriet ud;
Udskift batteriet og spænd de nederste skruer.
Tilslut XT60-interfacet og Power CAN-interfacet til hovedkontrolkortet, bekræft, at alle forbindelseslinjerne er korrekte, og tænd derefter for at teste.

Kommunikation ved hjælp af CAN
SCOUT 2.0 giver CAN- og RS232-grænseflader til brugertilpasning. Brugere kan vælge en af disse grænseflader for at udføre kommandokontrol over køretøjets karrosseri.

CAN kabel tilslutning
SCOUT2.0 leveres med to hanstik til luftfart som vist i figur 3.2. For ledningsdefinitioner henvises til Tabel 2.2.

Implementering af CAN-kommandostyring
Start chassiset på den mobile SCOUT 2.0-robot korrekt, og tænd for DJI RC-senderen. Skift derefter til kommandokontroltilstand, dvs. skifter S1-tilstand for DJI RC-sender til toppen. På dette tidspunkt vil SCOUT 2.0-chassis acceptere kommandoen fra CAN-grænsefladen, og værten kan også analysere den aktuelle tilstand af chassis med realtidsdataene tilbageført fra CAN-bussen. For det detaljerede indhold af protokollen henvises til CAN kommunikationsprotokol.

CAN-meddelelsesprotokol
Start chassiset på den mobile SCOUT 2.0-robot korrekt, og tænd for DJI RC-senderen. Skift derefter til kommandokontroltilstand, dvs. skifter S1-tilstand for DJI RC-sender til toppen. På dette tidspunkt vil SCOUT 2.0-chassis acceptere kommandoen fra CAN-grænsefladen, og værten kan også analysere den aktuelle tilstand af chassis med realtidsdataene tilbageført fra CAN-bussen. For det detaljerede indhold af protokollen henvises til CAN kommunikationsprotokol.

Tabel 3.1 Feedbackramme for SCOUT 2.0 chassissystemstatus

Kommandonavn Systemstatus Feedback-kommando
Sender node	Modtagende node Beslutningskontrol	ID	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Datalængde Position	enhed 0x08 Fungere	0x151 Datatype	20 ms	Ingen
			Beskrivelse
byte [0]	Aktuel status for køretøjets karosseri	usigneret int8	0x00 System i normal tilstand 0x01 Nødstoptilstand (ikke aktiveret) 0x02 Systemundtagelse
byte [1]	Mode kontrol	usigneret int8	0×00 Standbytilstand 0×01 CAN-kommandokontroltilstand 0×02 Seriel port kontroltilstand 0×03 Fjernbetjeningstilstand
byte [2] byte [3]	Batteri voltage højere 8 bits Batteri voltage lavere 8 bits	usigneret int16	Faktisk voltage × 10 (med en nøjagtighed på 0.1V)
byte [4]	Reserveret	–	0×00
byte [5]	Oplysninger om fejl	usigneret int8	Se tabel 3.2 [Beskrivelse af oplysninger om fejl]
byte [6]	Reserveret	–	0×00
byte [7]	Count paritybit (count)	usigneret int8	0-255 tælleløkker, som tilføjes hver gang hver kommando sendes

Tabel 3.2 Beskrivelse af fejlinformation

Byte	lidt	Mening
byte [4]	bit [0]	Batteri undervoltage fejl (0: Ingen fejl 1: Fejl) Beskyttelse voltage er 22V (Batteriversionen med BMS, beskyttelseseffekten er 10%)
	bit [1]	Batteri undervoltage fejl[2] (0: Ingen fejl 1: Fejl) Alarm voltage er 24V (Batteriversionen med BMS, advarselseffekten er 15%)
	bit [2]	Beskyttelse mod frakobling af RC-sender (0: Normal 1: RC-sender afbrudt)
	bit [3]	Nr.1 motorkommunikationsfejl (0: Ingen fejl 1: Fejl)
	bit [4]	Nr.2 motorkommunikationsfejl (0: Ingen fejl 1: Fejl)
	bit [5]	Nr.3 motorkommunikationsfejl (0: Ingen fejl 1: Fejl)
	bit [6]	Nr.4 motorkommunikationsfejl (0: Ingen fejl 1: Fejl)
	bit [7]	Reserveret, standard 0

Bemærk[1]: Robotchassis ﬁrmwareversion V1.2.8 understøttes af efterfølgende versioner, og den tidligere version kræver ﬁrmwareopgradering til support
Bemærk[2]: Buzzeren lyder, når batteriet er for lavttage, men chassisstyringen vil ikke blive påvirket, og strømudgangen vil blive afbrudt efter under-vol.tage fejl

Kommandoen til bevægelseskontrol-feedback-ramme inkluderer feedback af den aktuelle lineære hastighed og vinkelhastigheden for det bevægelige køretøjs karosseri. For det detaljerede indhold af protokollen henvises til tabel 3.3.

Tabel 3.3 Feedbackramme for bevægelseskontrol

Kommandonavn Bevægelseskontrol-feedback-kommando
Sender node	Modtagende node	ID	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis	Beslutningsgivende styreenhed	0x221	20 ms	Ingen
Datolængde	0×08
Position	Fungere	Datatype	Beskrivelse
byte [0] byte [1]	Bevægelseshastighed højere 8 bits Bevægelseshastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Faktisk hastighed × 1000 (med en nøjagtighed på 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Rotationshastighed højere 8 bits Rotationshastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Faktisk hastighed × 1000 (med en nøjagtighed på 0.001 rad)
byte [4]	Reserveret	–	0x00
byte [5]	Reserveret	–	0x00
byte [6]	Reserveret	–	0x00
byte [7]	Reserveret	–	0x00

Kontrolrammen inkluderer kontrolåbenhed af lineær hastighed og kontrolåbenhed af vinkelhastighed. For dets detaljerede indhold af protokollen henvises til tabel 3.4.

Chassisstatusinformationen vil være feedback, og hvad mere er, information om motorstrøm, encoder og temperatur er også inkluderet. Den følgende feedbackramme indeholder information om motorstrøm, encoder og motortemperatur.
Motornumrene på de 4 motorer i chassiset er vist på nedenstående figur:

Kommandonavn Motordrev High Speed Information Feedback Frame
Sender node	Modtagende node	ID	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Dato længde Position	Beslutningsgivende styreenhed 0×08 Fungere	0x251~0x254 Datatype	20 ms	Ingen
			Beskrivelse
byte [0] byte [1]	Motorhastighed højere 8 bit Motorhastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Køretøjets bevægelseshastighed, enhed mm/s (effektiv værdi+ -1500)
byte [2] byte [3]	Motorstrøm højere 8 bit Motorstrøm lavere 8 bit	underskrevet int16	Motorstrøm Enhed 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Placer højeste bits Placer næsthøjeste bits Placer næstlaveste bits Placer laveste bits	underskrevet int32	Motorens aktuelle position: puls

Tabel 3.8 Motortemperatur, voltage og statusinformation feedback

Kommandonavn Motordrev Low Speed Information Feedback Frame
Sender node Steer-by-wire chassis Datolængde	Modtagende node Beslutningsgivende styreenhed 0×08	ID 0x261~0x264	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
			20 ms	Ingen

Position	Fungere	Datatype	Beskrivelse
byte [0] byte [1]	Drive voltage højere 8 bits Drive voltage lavere 8 bits	usigneret int16	Nuværende voltage af drivenhed 0.1V
byte [2] byte [3]	Drivtemperatur højere 8 bit Drivtemperatur lavere 8 bit	underskrevet int16	Enhed 1°C
byte [4] byte [5]	motortemperatur	underskrevet int8	Enhed 1°C
	Drevstatus	usigneret int8	Se detaljerne i [Kørselskontrolstatus]
byte [6] byte [7]	Reserveret	–	0x00
	Reserveret	–	0x00

Seriel kommunikationsprotokol

Instruktion af seriel protokol
Det er en standard for seriel kommunikation formuleret i fællesskab af Electronic Industries Association (EIA) i USA i 1970 sammen med Bell Systems, modemproducenter og computerterminalproducenter. Dens navn er "Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) and Data Communication Equipment (DCE)". Standarden foreskriver, at der bruges et 25-benet DB-25 stik til hvert stik. Signalindholdet for hver pin er specificeret, og niveauerne af forskellige signaler er også specificeret. Senere forenklede IBMs pc RS232 til et DB-9-stik, hvilket blev den praktiske standard. RS-232-porten til industriel kontrol bruger generelt kun tre linjer RXD, TXD og GND.

Seriel forbindelse
Brug USB til RS232 serielt kabel i vores kommunikationsværktøj til at forbinde til den serielle port på bagsiden af bilen, brug det serielle værktøj til at indstille den tilsvarende baudrate, og brug sampde data, der er angivet ovenfor for at teste. Hvis fjernbetjeningen er tændt, er det nødvendigt at skifte fjernbetjeningen til kommandostyringstilstand. Hvis fjernbetjeningen ikke er tændt, skal du blot sende kontrolkommandoen direkte. Det skal bemærkes, at kommandoen skal sendes med jævne mellemrum. Hvis chassiset overstiger 500MS, og den serielle port-kommando ikke modtages, vil det gå ind i tab af forbindelsesbeskyttelse. status.

Seriel protokolindhold
Grundlæggende kommunikationsparameter

Punkt	Parameter
Baud rate	115200
Paritet	Ingen test
Databitlængde	8 bits
Stop lidt	1 bit

Instruktion af protokol

Start bit		Ramme længde	Kommandotype	Kommando ID		Datafelt		Ramme -ID	Kontrolsum sammensætning
SOF		ramme_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokollen inkluderer startbit, rammelængde, rammekommandotype, kommando-ID, dataområde, ramme-ID og kontrolsum. Rammelængden refererer til længden eksklusive startbitten og kontrolsummen. Kontrolsummen er summen af alle data fra startbitten til ramme-ID'en; ramme-ID-bitten er fra 0 til 255 tælleløkker, som vil blive tilføjet hver gang hver kommando sendes.

Protokolindhold

Kommandonavn Systemstatus Feedbackramme
Sendende node Steer-by-wire chassis Rammelængde Kommandotype Kommando ID Datalængde Position	Modtagende node Beslutningsgivende styreenhed 0×0C	Cyklus (ms) Modtage-timeout (ms)
		100 ms	Ingen
		Datatype	Beskrivelse
	Feedback kommando (0×AA) 0×01
	8 Fungere
byte [0]	Aktuel status for køretøjets karosseri	usigneret int8	0×00 System i normal tilstand 0×01 Nødstoptilstand (ikke aktiveret) 0×02 Systemundtagelse 0×00 Standbytilstand
byte [1]	Mode kontrol	usigneret int8	0×01 CAN-kommandokontroltilstand 0×02 Seriel kontroltilstand[1] 0×03 Fjernbetjeningstilstand
byte [2] byte [3]	Batteri voltage højere 8 bits Batteri voltage lavere 8 bits	usigneret int16	Faktisk voltage × 10 (med en nøjagtighed på 0.1V)
byte [4]	Reserveret	—	0×00
byte [5]	Oplysninger om fejl	usigneret int8	Se [Beskrivelse af fejlinformation]
byte [6] byte [7]	Reserveret Reserveret	— —	0×00
			0×00

Bevægelseskontrol feedback kommando

Kommandonavn Bevægelseskontrol-feedback-kommando
Sender node	Modtagende node	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
Steer-by-wire chassis Rammelængde Kommandotype Kommando-ID Data længde	Beslutningsgivende styreenhed 0×0C	20 ms	Ingen
	Beslutningsgivende styreenhed 0×0C
	Feedback kommando (0×AA) 0×02
	8
Position	Fungere	Datatype	Beskrivelse
byte [0] byte [1]	Bevægelseshastighed højere 8 bits Bevægelseshastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Faktisk hastighed × 1000 (med en nøjagtighed på 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Rotationshastighed højere 8 bits Rotationshastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Faktisk hastighed × 1000 (med en nøjagtighed på 0.001 rad)
byte [4]	Reserveret	–	0×00
byte [5]	Reserveret	–	0×00
byte [6]	Reserveret	–	0×00
byte [7]	Reserveret	–	0×00

Bevægelseskontrolkommando

Kommandonavn Kontrolkommando
Sender node	Modtagende node	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
Beslutningsgivende styreenhed Rammelængde Kommandotype Kommando ID Data længde	Chassis node 0×0A	20 ms	500 ms
	Chassis node 0×0A
	Kontrolkommando (0×55) 0×01
	6
Position	Fungere	Datatype	Beskrivelse
byte [0] byte [1]	Bevægelseshastighed højere 8 bits Bevægelseshastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Køretøjets bevægelseshastighed, enhed: mm/s
byte [2] byte [3]	Rotationshastighed højere 8 bits Rotationshastighed lavere 8 bit	underskrevet int16	Køretøjets rotationsvinkelhastighed, enhed: 0.001rad/s
byte [4]	Reserveret	–	0x00
byte [5]	Reserveret	–	0x00

Lyskontrolramme

Kommandonavn Lyskontrolramme
Sender node	Modtagende node	Cyklus (ms)	Modtage-timeout (ms)
Beslutningsgivende styreenhed Rammelængde Kommandotype Kommando ID Data længde	Chassis node 0×0A	20 ms	500 ms
	Chassis node 0×0A
	Kontrolkommando (0×55) 0×04
	6 Fungere
Position		Datotype	Beskrivelse
byte [0]	Lysstyring aktiverer flag	usigneret int8	0x00 Kontrolkommando ugyldig 0x01 Aktivering af lysstyring
byte [1]	Forlygtetilstand	usigneret int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Brugerdefineret lysstyrke
byte [2]	Tilpasset lysstyrke af frontlys	usigneret int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Baglygtetilstand	usigneret int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Brugerdefineret lysstyrke [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	Tilpas lysstyrken til baglygten	usigneret int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Reserveret	—	0x00

Firmware opgraderinger
For at gøre det lettere for brugerne at opgradere firmwareversionen, der bruges af SCOUT 2.0, og give kunderne en mere komplet oplevelse, leverer SCOUT 2.0 en hardware-interface til ﬁrmwareopgradering og tilhørende klientsoftware. Et skærmbillede af denne applikation

Opgraderingsforberedelse

SERIELT KABEL × 1
USB-TIL-SERIALPORT × 1

SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
COMPUTER (WINDOWS OPERATIVSYSTEM) × 1

Software til opgradering af firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Opgraderingsprocedure

Før tilslutning skal du sikre dig, at robotchassiset er slukket; Tilslut det serielle kabel til den serielle port i bagenden af SCOUT 2.0-kabinettet;
Tilslut det serielle kabel til computeren;

Åbn klientsoftwaren;
Vælg portnummeret;
Tænd for SCOUT 2.0-chassis, og klik med det samme for at starte forbindelse (SCOUT 2.0-chassis vil vente i 3 s, før det tændes; hvis ventetiden er mere end 3 s, vil det komme ind i applikationen); hvis forbindelsen lykkes, vil "connected successed" blive bedt om i tekstboksen;

Indlæs bin-fil;
Klik på knappen Opgrader, og vent på, at opgraderingen er fuldført.
Frakobl det serielle kabel, sluk for kabinettet, og sluk for strømmen og tænd igen.

SCOUT 2.0 SDK
For at hjælpe brugerne med at implementere robotrelateret udvikling mere bekvemt, er der udviklet et cross-platform understøttet SDK til SCOUT 2.0 mobil robot. SDK-softwarepakken giver en C++-baseret grænseflade, som bruges til at kommunikere med chassiset på SCOUT 2.0 mobilrobot og kan få den seneste status for robotten og styre robottens grundlæggende handlinger. Indtil videre er CAN-tilpasning til kommunikation tilgængelig, men RS232-baseret tilpasning er stadig undervejs. Baseret på dette er relaterede test blevet gennemført i NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS Pakke
ROS leverer nogle standardoperativsystemtjenester, såsom hardwareabstraktion, enhedskontrol på lavt niveau, implementering af fælles funktion, interprocesmeddelelse og datapakkehåndtering. ROS er baseret på en grafarkitektur, således at processen med forskellige noder kan modtage og aggregere forskellige informationer (såsom sansning, kontrol, status, planlægning osv.) I øjeblikket understøtter ROS hovedsageligt UBUNTU.

Udviklingsforberedelse
Hardware forberedelse

CANlight dåse kommunikationsmodul ×1
Thinkpad E470 notebook ×1
AGILEX SCOUT 2.0 mobilt robotchassis ×1

AGILEX SCOUT 2.0 fjernbetjening FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 top fly-strømstik ×1

Brug exampen miljøbeskrivelse

Ubuntu 16.04 LTS (Dette er en testversion, smagt på Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (efterfølgende versioner er også testet)
Git

Hardware tilslutning og klargøring

Før CAN-ledningen ud af SCOUT 2.0-top-luftfartsstikket eller halestikket, og tilslut CAN_H og CAN_L i CAN-ledningen til henholdsvis CAN_TO_USB-adapteren;
Tænd for knapkontakten på SCOUT 2.0 mobilrobotchassiset, og kontroller, om nødstopkontakterne på begge sider er udløst.

Tilslut CAN_TO_USB til USB-punktet på den bærbare computer. Tilslutningsdiagrammet er vist i figur 3.4.

ROS installation og miljøindstilling
For installationsdetaljer henvises til http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Test CANABLE hardware og CAN kommunikation
Indstilling af CAN-TO-USB-adapter

Aktiver gs_usb-kernemodul
$ sudo modprobe gs_usb
Indstilling af 500k Baud-hastighed og aktiver can-to-usb-adapter
$ sudo ip link sæt can0 up type kan bitrate 500000

Hvis der ikke opstod nogen fejl i de foregående trin, bør du være i stand til at bruge kommandoen til view dåseanordningen med det samme
$ ifconfig -a
Installer og brug can-utils til at teste hardware
$ sudo apt installer can-utils
Hvis can-to-usb denne gang er blevet tilsluttet SCOUT 2.0-robotten, og bilen er blevet tændt, skal du bruge følgende kommandoer til at overvåge dataene fra SCOUT 2.0-chassiset
$ candump can0

Se venligst:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS-PAKKE download og kompilér

Hent ros-pakken
$ sudo apt installer ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt installer ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt installer ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt installer libasio-dev
Klon kompiler scout_ros kode
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Vær sød at henvise til:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Forholdsregler

Dette afsnit indeholder nogle forholdsregler, som man bør være opmærksom på ved brug og udvikling af SCOUT 2.0.

Batteri

Batteriet, der leveres med SCOUT 2.0, er ikke fuldt opladet i fabriksindstillingen, men dets specifikke strømkapacitet kan vises på voltmeteret bagerst på SCOUT 2.0 chassis eller aflæses via CAN-bus kommunikationsinterface. Batteriopladningen kan stoppes, når den grønne LED på opladeren bliver grøn. Bemærk, at hvis du holder opladeren tilsluttet, efter at den grønne LED er tændt, vil opladeren fortsætte med at oplade batteriet med ca. 0.1A strøm i ca. 30 minutter mere for at få batteriet fuldt opladet.
Lad være med at oplade batteriet, efter at dets strøm er opbrugt, og oplad venligst batteriet i tide, når alarmen for lavt batteriniveau er aktiveret;
Statiske opbevaringsforhold: Den bedste temperatur til batteriopbevaring er -10 ℃ til 45 ℃; i tilfælde af opbevaring uden brug, skal batteriet genoplades og aflades ca. hver 2. måned og derefter opbevares i fuld vol.tage stat. Lad være med at sætte ild til batteriet eller opvarme batteriet, og opbevar ikke batteriet i omgivelser med høje temperaturer;
Opladning: Batteriet skal oplades med en dedikeret lithiumbatterioplader; Lithium-ion-batterier kan ikke oplades under 0°C (32°F), og modifikation eller udskiftning af de originale batterier er strengt forbudt.

Driftsmiljø

Driftstemperaturen for SCOUT 2.0 er -10℃ til 45℃; brug det ikke under -10 ℃ og over 45 ℃;
Kravene til relativ luftfugtighed i brugsmiljøet for SCOUT 2.0 er: maksimum 80 %, minimum 30 %;
Brug det venligst ikke i miljøet med ætsende og brandfarlige gasser eller lukket for brændbare stoffer;
Placer den ikke i nærheden af varmelegemer eller varmeelementer, såsom store oprullede modstande osv.;
Bortset fra en specialtilpasset version (IP-beskyttelsesklasse tilpasset), er SCOUT 2.0 ikke vandtæt, så brug den ikke i regnfulde, sneklædte eller vandakkumulerede omgivelser;
Højden af anbefalet brugsmiljø bør ikke overstige 1,000 m;
Temperaturforskellen mellem dag og nat i det anbefalede brugsmiljø bør ikke overstige 25 ℃;
Kontroller regelmæssigt dæktrykket, og sørg for, at det er inden for 1.8 bar til 2.0 bar.
Hvis et dæk er alvorligt slidt eller sprængt, bedes du udskifte det i tide.

El-/forlængerledninger

For den udvidede strømforsyning på toppen bør strømmen ikke overstige 6.25A, og den samlede effekt bør ikke overstige 150W;
For den udvidede strømforsyning i bagenden bør strømmen ikke overstige 5A, og den samlede effekt bør ikke overstige 120W;
Når systemet registrerer, at batteriet voltage er lavere end den sikre voltage klasse, vil eksterne strømforsyningsudvidelser aktivt blive skiftet til. Derfor anbefales det, at brugere lægger mærke til, om eksterne udvidelser involverer lagring af vigtige data og ikke har nogen slukningsbeskyttelse.

Yderligere sikkerhedsråd

I tilfælde af tvivl under brug, følg venligst den tilhørende instruktionsmanual eller konsulter relateret teknisk personale;
Før brug skal du være opmærksom på feltets tilstand og undgå fejlbetjening, der vil forårsage problemer med personalesikkerheden;
I nødstilfælde skal du trykke på nødstopknappen og slukke for udstyret;
Uden teknisk support og tilladelse må du ikke personligt ændre den interne udstyrsstruktur.

Andre noter

SCOUT 2.0 har plastikdele foran og bagpå, vær venlig ikke at ramme disse dele direkte med overdreven kraft for at undgå mulige skader;
Ved håndtering og opstilling må du ikke falde af eller stille køretøjet på hovedet;
For ikke-professionelle, venligst ikke adskille køretøjet uden tilladelse.

Spørgsmål og svar

Q: SCOUT 2.0 er startet korrekt op, men hvorfor kan RC-senderen ikke styre køretøjets krop til at bevæge sig?
A: Kontroller først, om drevets strømforsyning er i normal tilstand, om drevets strømafbryder er trykket ned, og om nødstopkontakter er udløst; Kontroller derefter, om den kontroltilstand, der er valgt med den øverste venstre funktionsvælgerkontakt på RC-senderen, er korrekt.
Q: SCOUT 2.0 fjernbetjeningen er i normal tilstand, og informationen om chassisstatus og bevægelse kan modtages korrekt, men når kontrolrammeprotokollen er udstedt, hvorfor kan køretøjets kropskontroltilstand ikke skiftes, og chassiset reagerer på kontrolrammen protokol?
A: Normalt, hvis SCOUT 2.0 kan styres af en RC-sender, betyder det, at chassisbevægelsen er under korrekt kontrol; hvis chassisets feedbackramme kan accepteres, betyder det, at CAN-udvidelsesforbindelsen er i normal tilstand. Kontroller venligst den sendte CAN-kontrolramme for at se, om datakontrollen er korrekt, og om kontroltilstanden er i kommandokontroltilstand. Du kan kontrollere status for fejlflag fra fejlbitten i chassisstatusfeedback-rammen.
Spørgsmål: SCOUT 2.0 giver en "bip-bip-bip..."-lyd i drift, hvordan håndterer man dette problem?
A: Hvis SCOUT 2.0 giver denne "bip-bip-bip" lyd konstant, betyder det, at batteriet er i alarmvolumentage stat. Oplad venligst batteriet i tide. Når der opstår anden relateret lyd, kan der være interne fejl. Du kan kontrollere relaterede fejlkoder via CAN-bus eller kommunikere med relateret teknisk personale.
Q: Er dækslid på SCOUT 2.0 normalt set i drift?
A: Dækslid på SCOUT 2.0 ses normalt, når det kører. Da SCOUT 2.0 er baseret på firehjuls differentialstyringsdesign, opstår glidefriktion og rullefriktion begge, når køretøjets karrosseri roterer. Hvis gulvet ikke er glat, men ru, vil dækkenes overflade blive slidt. For at reducere eller sænke sliddet kan drejning med små vinkler udføres for mindre drejning på en drejning.
Sp: Når kommunikation implementeres via CAN-bus, udsendes chassisfeedback-kommandoen korrekt, men hvorfor reagerer køretøjet ikke på styrekommandoen?
A: Der er en kommunikationsbeskyttelsesmekanisme inde i SCOUT 2.0, hvilket betyder, at chassiset er forsynet med timeout-beskyttelse ved behandling af eksterne CAN-kontrolkommandoer. Antag, at køretøjet modtager én ramme med kommunikationsprotokol, men det modtager ikke den næste ramme med kontrolkommando efter 500 ms. I dette tilfælde vil den gå i kommunikationsbeskyttelsestilstand og indstille hastigheden til 0. Derfor skal kommandoer fra den øverste computer udsendes med jævne mellemrum.