SCOUT 2.0 AgileX Robotika Taldea

Kapitulu honek segurtasun-informazio garrantzitsua du, robota lehen aldiz piztu aurretik, edozein pertsona edo erakundek informazio hau irakurri eta ulertu behar du gailua erabili aurretik. Erabilerari buruzko galderarik baduzu, jar zaitez gurekin harremanetan helbide honetan support@agilex.ai Mesedez, jarraitu eta ezarri eskuliburu honetako kapituluetako muntaketa-jarraibide eta jarraibide guztiak, eta hori oso garrantzitsua da. Arreta berezia jarri behar zaio abisu-seinaleei lotutako testuari.

Segurtasun Informazioa

Eskuliburu honetako informazioak ez du barne hartzen robot aplikazio oso baten diseinua, instalazioa eta funtzionamendua, ezta sistema osoaren segurtasunean eragina izan dezaketen ekipo periferiko guztiak ere. Sistema osoaren diseinuak eta erabilerak robota instalatzen den herrialdeko arauetan eta arauetan ezarritako segurtasun-baldintzak bete behar ditu.

SCOUT integratzaile eta azken bezeroek dagozkien herrialdeetako lege eta araudi aplikagarriak betetzen direla ziurtatzeko erantzukizuna dute, eta robotaren aplikazio osoan arrisku handirik ez dagoela ziurtatzeko. Honek honako hauek barne hartzen ditu, baina ez dira mugatzen:

Eraginkortasuna eta erantzukizuna

• Egin robot sistema osoaren arriskuen ebaluazioa. Lotu arriskuen ebaluazioak definitutako beste makineria batzuen segurtasun-ekipo osagarriak elkarrekin.
• Ziurtatu robot sistema osoaren ekipamendu periferikoen diseinua eta instalazioa, software eta hardware sistemak barne, zuzenak direla.
• Robot honek ez du robot mugikor autonomo osorik, talkaren aurkako automatikoa, erorketaren aurkakoa, hurbilketa biologikoaren abisua eta erlazionatutako beste segurtasun funtzio batzuk barne. Lotutako funtzioek integratzaileek eta azken bezeroek segurtasun-ebaluaziorako dagozkion arauak eta lege eta arau bideragarriak bete behar dituzte, garatutako robotak benetako aplikazioetan arriskurik eta segurtasun-arrisku handirik ez duela ziurtatzeko.
• Fitxa teknikoan dokumentu guztiak bildu: arriskuen ebaluazioa eta eskuliburu hau barne.
• Ekipoa erabili eta erabili aurretik segurtasun-arrisku posibleak ezagutu.

Ingurumenari buruzko gogoetak

• Lehenengo erabilerarako, irakurri arretaz eskuliburu hau oinarrizko funtzionamendu edukia eta funtzionamendu-zehaztapenak ulertzeko.
• Urruneko kontrolaren funtzionamendurako, hautatu eremu ireki samarra SCOUT2.0 erabiltzeko, SCOUT2.0 ez baitago oztopoak saihesteko sentsore automatikorik.
• Erabili SCOUT2.0 beti -10 ℃ ~ 45 ℃ giro-tenperatura azpitik.
• SCOUT 2.0 IP babes pertsonalizatu batekin konfiguratuta ez badago, uraren eta hautsaren babesa IP22 BAKARRIK izango da.

Lanaren aurreko kontrol-zerrenda

• Ziurtatu gailu bakoitzak energia nahikoa duela.
• Ziurtatu Bunkerrek ez duela akats nabaririk.
• Egiaztatu urruneko agintearen bateriak nahikoa energia duen.
• Erabiltzerakoan, ziurtatu larrialdietarako etengailua askatu dela.

Funtzionamendua

• Urruneko kontrolaren funtzionamenduan, ziurtatu ingurua nahiko zabala dela.
• Egin urruneko kontrola ikusgarritasun-eremuan.
• SCOUT2.0-ren gehienezko karga 50 kg-koa da. Erabiltzen duzunean, ziurtatu karga erabilgarria ez dela 50 kg gainditzen.
• SCOUT2.0-n kanpoko luzapena instalatzean, ziurtatu luzapenaren masa-zentroaren posizioa eta ziurtatu biraketa-zentroan dagoela.
• Mesedez, kargatu berehala gailua bateria baxuaren alarma dagoenean. SCOUT2..0 akatsen bat duenean, mesedez utzi berehala erabiltzeari bigarren mailako kalteak ekiditeko.
• SCOUT2.0-k akats bat izan duenean, jarri harremanetan dagokion teknikoarekin horri aurre egiteko, ez kudeatu akatsa zuk zeuk. Erabili beti SCOUT2.0 ekipamenduak behar duen babes maila duen ingurunean.
• Ez bultzatu SCOUT2.0 zuzenean.
• Kargatzean, ziurtatu giro-tenperatura 0 ℃-tik gorakoa dela.
• Ibilgailua biraka bitartean dar-dar egiten badu, egokitu esekidura.

Mantentzea

• Egiaztatu aldian-aldian pneumatikoen presioa eta mantendu pneumatikoen presioa 1.8 bar ~ 2.0 bar artean.
• Pneumatikoa oso gastatuta edo lehertuta badago, mesedez ordezkatu garaiz.
• Bateria denbora luzez erabiltzen ez bada, aldiro kargatu beharko du bateria 2 eta 3 hilabetetan.

Sarrera

SC OUT 2.0 erabilera anitzeko UGV gisa diseinatuta dago aplikazio-eszenatoki desberdinak kontuan hartuta: diseinu modularra; konektibitate malgua; karga handiko gai den motor sistema indartsua. Osagai gehigarriak, hala nola kamera estereoa, laser radarra, GPSa, IMU eta manipulagailu robotikoa aukeran instala daitezke SCOUT 2.0-n nabigazio aurreratuetarako eta ordenagailu bidezko ikusmenerako aplikazioetarako. SCOUT 2.0 sarritan erabiltzen da gidatzeko hezkuntza eta ikerketa autonomorako, barruko eta kanpoko segurtasuneko patruiletarako, ingurumenaren sentsazioa, logistika orokorra eta garraiorako, batzuk aipatzearren.

Osagaien zerrenda

Izena	Kantitatea
SCOUT 2.0 Robotaren gorputza	X 1
Bateria kargagailua (220 V AC)	X 1
Abiazio entxufea (arra, 4 pin)	X 2
USB RS232 kablea	X 1
Urruneko kontrolaren transmisorea (aukerakoa)	X 1
USB to CAN komunikazio modulua	X1

Zehaztapen teknikoak

Garapenerako eskakizuna
FS RC transmisorea hornitzen da (aukerakoa) fabrikako ezarpenean pf SCOUT 2.0, erabiltzaileei robotaren xasisa mugitzeko eta biratzeko aukera ematen diena; SCOUT 232-n CAN eta RS2.0 interfazeak erabil daitezke erabiltzaileak pertsonalizatzeko.

Oinarriak

Atal honek SCOUT 2.0 robot mugikorren plataformari buruzko sarrera labur bat eskaintzen du, 2.1 irudian eta 2.2 irudian erakusten den moduan.

1. Aurrealdea View
2. Gelditu etengailua
3. Standard Profile Laguntza
4. Goiko Konpartimentua
5. Goiko Panel Elektrikoa
6. Talka Retardant Hodia
7. Atzeko panela

SCOUT2.0-k diseinu kontzeptu modular eta adimenduna hartzen du. Gomazko pneumatiko puzgarriaren eta potentzia moduluko esekidura independentearen diseinu konposatuak, DC eskuilarik gabeko serbo motor indartsuarekin batera, SCOUT2.0 robotaren txasisaren garapen plataformak pasatzeko gaitasun handia eta lurra egokitzeko gaitasun handia du, eta malgu mugi daiteke lur ezberdinetan. Talkaren aurkako habeak ibilgailuaren inguruan muntatzen dira talka batean ibilgailuaren gorputzean izan daitezkeen kalteak murrizteko. Argiak ibilgailuaren aurrealdean eta atzealdean muntatzen dira, eta horietatik argi zuria aurrean argitzeko diseinatuta dago eta atzeko aldean argi gorria abisu eta adierazteko diseinatuta dago.

Larrialdi-gelditzeko botoiak robotaren bi aldetan instalatuta daude sarbide erraza bermatzeko eta biak sakatuz gero, robotaren potentzia berehala itzal daiteke robota anormal portatzen denean. DC potentziarako eta komunikazio-interfazeetarako ura iragazgaitza duten konektoreak robotaren goialdean eta atzeko aldean eskaintzen dira, eta robotaren eta kanpoko osagaien arteko konexio malgua ahalbidetzen dute ez ezik, robotaren barruko babesa ere bermatzen dute funtzionamendu zorrotzean ere. baldintzak.
Baioneta irekitako konpartimentu bat dago goiko aldean erabiltzaileentzat gordeta.

Egoera-adierazpena
Erabiltzaileek ibilgailuaren karrozeriaren egoera identifikatu dezakete SCOUT 2.0-n muntatutako voltmetroaren, biparen eta argien bidez. Xehetasunetarako, ikusi 2.1 taulara.

Egoera	Deskribapena
liburukiatage	Uneko bateria boltage atzeko interfaze elektrikoko voltmetrotik irakur daiteke eta 1V-ko zehaztasunarekin.
Ordeztu bateria	Bateria boltage 22.5 V baino txikiagoa da, ibilgailuaren karrozeriak bip-bip-bip soinua emango du abisu gisa. Bateria boltage 22V baino txikiagoa dela hautematen da, SCOUT 2.0-k aktiboki moztuko du kanpoko luzapenen elikadura-hornidura eta gidatuko du bateria honda ez dadin. Kasu honetan, txasisak ez du mugimenduaren kontrola gaituko eta kanpoko komandoen kontrola onartuko.
Robota piztuta	Aurrealdeko eta atzeko argiak piztuta daude.

2.1 taula Ibilgailuen egoeraren deskribapenak

Interfaze elektrikoei buruzko argibideak

Goiko interfaze elektrikoa
SCOUT 2.0-k hiru 4 pin abiazio-konektore eta DB9 (RS232) konektore bat eskaintzen ditu. Goiko hegazkin-konektorearen posizioa 2.3 irudian ageri da.

SCOUT 2.0-k hegazkinaren hedapen-interfaze bat du goian eta atzeko aldean, eta horietako bakoitza elikadura-iturri eta CAN komunikazio-interfaze multzo batekin konfiguratuta dago. Interfaze hauek gailu hedatuei energia hornitzeko eta komunikazioa ezartzeko erabil daitezke. Pinen definizio espezifikoak 2.4 irudian ageri dira.

Kontuan izan behar da, hemen hedatutako elikadura hornidura barrutik kontrolatuta dagoela, hau da, elikadura hornidura aktiboki moztuko da bateriaren bolumenaren behintage aurrez zehaztutako atalasearen azpitik jaisten datage. Hori dela eta, erabiltzaileek konturatu behar dute SCOUT 2.0 plataformak bolumen baxua bidaliko duelatage alarma atalasearen aurretik voltage iristen da eta erabileran zehar bateria kargatzeari ere arreta jarri.

Pin zenbakia	Pin mota	FuDnecfitinointio eta	Oharrak
1	Boterea	VCC	Potentzia positiboa, liburukiatage sorta 23 – 29.2V, MAX .korrontea 10A
2	Boterea	GND	Potentzia negatiboa
3	CAN	CAN_H	CAN autobus altua
4	CAN	CAN_L	CAN autobusa baxua

Potentzia positiboa, liburukiatage sorta 23 – 29.2 V, MAX. korrontea 10A

Pin zenbakia	Definizioa
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

2.5 irudia Q4 pinen ilustrazio-diagrama

Atzeko interfaze elektrikoa
Atzeko muturrean luzapen-interfazea 2.6 irudian ageri da, non Q1 etengailu elektriko nagusi gisa tekla den; Q2 kargatzeko interfazea da; Q3 disko sistemaren elikadura-hornidura etengailua da; Q4 DB9 serie ataka da; Q5 CAN eta 24V-ko elikadurarako luzapen interfazea da; Q6 bateria bolumenaren bistaratzea datage.

Pin zenbakia	Pin mota	FuDnecfitinointio eta	Oharrak
1	Boterea	VCC	Potentzia positiboa, liburukiatag23 - 29.2V bitartekoa, korronte maximoa 5A
2	Boterea	GND	Potentzia negatiboa
3	CAN	CAN_H	CAN autobus altua
4	CAN	CAN_L	CAN autobusa baxua

2.7 Irudia Aurrealdeko eta Atzeko Hegazkinaren Interfazearen Pinen deskribapena

Urruneko kontrolari buruzko argibideak FS_i6_S urrutiko kontrolaren argibideak
FS RC transmisorea SCOUT2.0-ren aukerako osagarria da robota eskuz kontrolatzeko. Igorlea ezkerreko akatsaren konfigurazio batekin dator. 2.8 irudian ageri den definizioa eta funtzioa. Botoiaren funtzioa honela definitzen da: SWA eta SWD aldi baterako desgaituta daude, eta SWB kontrol modua aukeratzeko botoia da, goiko markatu komandoen kontrol modua, markatu erdira urruneko kontrol modua; SWC argia kontrolatzeko botoia da; S1 throttle botoia da, kontrolatu SCOUT2.0 aurrera eta atzera; S2 kontrola biraketa kontrolatzea da, eta POWER pizteko botoia da, eduki sakatuta aldi berean pizteko.

Kontrol-eskakizunei eta mugimenduei buruzko argibideak
Erreferentzia-koordenatu-sistema bat definitu eta finkatu daiteke ibilgailuaren karrozerian, 2.9 irudian ISO 8855 arauaren arabera.

2.9 Irudian ikusten den bezala, SCOUT 2.0-ren ibilgailuaren karrozeria ezarritako erreferentzia-koordenatu-sistemaren X ardatzarekin paraleloan dago. Urruneko aginte moduan, bultzatu urruneko aginte-makila S1 aurrera X norabide positiboan mugitzeko, sakatu S1 atzera X norabide negatiboan mugitzeko. S1 balio maximora bultzatzen denean, X norabide positiboan mugimendu-abiadura maximoa da, S1 minimora bultzatzen denean, X norabidearen norabide negatiboan mugimendu-abiadura maximoa da; S2 urrutiko aginte-makilak autoaren karrozeriaren aurreko gurpilen gidaritza kontrolatzen du, S2 ezkerrera bultzatzen du eta ibilgailua ezkerrera biratzen da, gehienera bultzatuz, eta gidatzeko angelua handiena da, S2 Eskuinerantz bultzatu , autoak eskuinera biratuko du, eta gehienez bultzatuko du, momentu honetan zuzeneko angelu zuzena da handiena. Kontrol-agindu moduan, abiadura linealaren balio positiboak X ardatzaren norabide positiboan mugimendua esan nahi du, eta abiadura linealaren balio negatiboak X ardatzaren norabide negatiboan mugimendua esan nahi du; Abiadura angelurraren balio positiboak esan nahi du autoaren karrozeria X ardatzaren norabide positibotik Y ardatzaren noranzko positibora mugitzen dela, eta abiadura angeluaren balio negatiboak esan nahi du autoaren karrozeria X ardatzaren noranzko positibotik mugitzen dela. Y ardatzaren noranzko negatibora.

Argiztapena kontrolatzeko jarraibideak
Argiak SCOUT 2.0-ren aurrean eta atzealdean muntatzen dira, eta SCOUT 2.0-ren argiztapena kontrolatzeko interfazea erabiltzaileentzat irekita dago erosotasunerako.
Bien bitartean, argiztapena kontrolatzeko beste interfaze bat gordeta dago RC transmisorean energia aurrezteko.

Gaur egun argiaren kontrola FS transmisorearekin bakarrik onartzen da, eta beste transmisore batzuen laguntza garatzen ari da oraindik. RC transmisorearekin kontrolatutako 3 argi-modu mota daude, SWC bidez alda daitezkeenak. Modu kontrolaren deskribapena: SWC palanka normalean itxitako moduaren behealdean dago, erdia normalean irekitako modurako da, goikoa arnasketa argiaren modua da.

• NC MODUA: NC MODUAN, TXASIS ARRETA BADAGO, AURREKO ARGIA ITZULGOKO DA, ETA ATZEKO ARGIA BL MODUAN SARTUKO DA BERE EGUNGO FUNTZIONAMENDU EGOERA ADIERAZTEKO; TXASISA BIDAIATZEKO EGOERA ZENBAIT ABIADURA NORMAL ZENBAIT BADAGO, ATZEKO ARGIA ITZULIKO DA BAINA AURREKO ARGIA PIZTUKO DA;
• MODU EZ: EZ MODUAN, TXASIS IZEN BAGO BADA, AURREKO ARGIA NORMALEAN IZANGO DA, ETA ATZEKO ARGIA BL MODUAN SARTUKO DA ARREKO EGOERA ADIERAZTEKO; MUGIMENDU MODUAN BADA, ATZEKO ARGIA ITZUTTA DAGO BAINA AURREKO ARGIA PIZTU DAGO;
• BL MODUA: AURREKO ETA ATZEKO ARGIAK ARNASTASUN MODUAN DAUDE INGURUAN GUZTIETAN.

MODUAREN KONTROLAREN OHARRA: SWC PALANKAK ALDAKATZEAK NC MODERARI, EZ MODUARI ETA BL MODUARI BEHEKO, ERDIKO ETA GOIKO POSIZIOETAN ERREFERENTZIA DAGO.

Hasteko

Atal honek SCOUT 2.0 plataformaren oinarrizko funtzionamendua eta garapena aurkezten ditu CAN bus interfazea erabiliz.

Erabilera eta funtzionamendua
Abiarazteko oinarrizko funtzionamendu-prozedura honela erakusten da:

Egiaztatu

• Egiaztatu SCOUT 2.0-ren egoera. Egiaztatu anomalia esanguratsuak dauden ala ez; hala bada, jarri harremanetan salmenta osteko zerbitzu pertsonalarekin laguntza eskatzeko;
• Egiaztatu larrialdi-gelditzeko etengailuen egoera. Ziurtatu larrialdietarako gelditzeko bi botoiak askatuta daudela;

Abiatzea

• Biratu tekla etengailua (Q1 panel elektrikoan), eta normalean, voltmetroak bateria bolumen zuzena bistaratuko dutage eta aurreko eta atzeko argiak biak piztuko dira;
• Egiaztatu bateria bolumenatage. Beepetik "bip-bip-bip..." etengabeko soinurik ez badago, bateriaren bolumena esan nahi dutage zuzena da; bateriaren potentzia maila baxua bada, mesedez kargatu bateria;
• Sakatu Q3 (unitatearen etengailuaren botoia).

Larrialdi geldialdia
Sakatu behera larrialdi-botoia SCOUT 2.0 ibilgailuaren karrozeriaren ezkerrean zein eskuinaldean;

Urruneko kontrolaren oinarrizko funtzionamendu-prozedura:
SCOUT 2.0 robot mugikorren xasisa behar bezala abiarazi ondoren, piztu RC transmisorea eta hautatu urruneko kontrol modua. Ondoren, SCOUT 2.0 plataformaren mugimendua RC transmisorearen bidez kontrolatu daiteke.

Kargatzen
SCOUT 2.0-k 10A-KO KARGATZAILE BATEZ EKIPATUTAKO DAUDE, BEZEROEN BIRKARGA-ESKAERA EMATEKO.

Kargatzeko eragiketa

• Ziurtatu SCOUT 2.0 txasisaren elektrizitatea itzalita dagoela. Kargatu baino lehen, ziurtatu atzeko kontroleko kondoleko etengailua itzalita dagoela;
• Sartu kargagailuaren entxufea atzeko kontrol-paneleko Q6 kargatzeko interfazean;
• Konektatu kargagailua elikadurara eta piztu kargagailuko etengailua. Orduan, robota kargatzeko egoeran sartzen da.

Oharra: oraingoz, bateriak 3 eta 5 ordu inguru behar ditu 22V-tik guztiz kargatzeko, eta bolumenaktagGuztiz kargatutako bateria baten e 29.2V ingurukoa da; kargatzeko iraupena 30AH ÷ 10A = 3h gisa kalkulatzen da.

Bateria ordezkatzea
SCOUT2.0-k bateria desmuntagarri bat hartzen du erabiltzaileen erosotasunerako. Kasu berezi batzuetan, bateria zuzenean ordeztu daiteke. Eragiketa-urratsak eta diagramak hauek dira (funtzionatu aurretik, ziurtatu SCOUT2.0 itzalita dagoela):

• Ireki SCOUT2.0-ren goiko panela, eta deskonektatu kontrol-plaka nagusiko XT60 elikatze-konektoreak (bi konektoreak baliokideak dira) eta bateriaren CAN konektorea;
  Zintzilikatu SCOUT2.0 airean, askatu zortzi torloju behetik giltza hexagonal nazional batekin, eta arrastatu bateria kanpora;
• Ordezkatu bateria eta finkatu beheko torlojuak.
• Entxufatu XT60 interfazea eta power CAN interfazea kontrol-taula nagusian, ziurtatu konexio-lerro guztiak zuzenak direla eta, ondoren, piztu proba egiteko.

CAN erabiliz komunikazioa
SCOUT 2.0-k CAN eta RS232 interfazeak eskaintzen ditu erabiltzaileak pertsonalizatzeko. Erabiltzaileek interfaze horietako bat hauta dezakete ibilgailuaren karrozeriaren gaineko aginte-kontrola egiteko.

CAN kablearen konexioa
SCOUT2.0-k bi abiazio ar-entxuferekin entregatu 3.2 Irudian erakusten den moduan. Hariaren definizioetarako, ikusi 2.2 taulara.

Ezarpena CAN komando-kontrolarena
Hasi behar bezala SCOUT 2.0 robot mugikorren xasisa eta piztu DJI RC transmisorea. Ondoren, aldatu komandoak kontrolatzeko modura, hau da, DJI RC transmisorearen S1 modua goian aldatzea. Une honetan, SCOUT 2.0 txasisak CAN interfazeko komandoa onartuko du, eta ostalariak txasisaren uneko egoera ere analizatu dezake CAN busetik itzultzen diren denbora errealeko datuekin. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, mesedez, ikusi CAN komunikazio-protokolora.

CAN mezuen protokoloa
Hasi behar bezala SCOUT 2.0 robot mugikorren xasisa eta piztu DJI RC transmisorea. Ondoren, aldatu komandoak kontrolatzeko modura, hau da, DJI RC transmisorearen S1 modua goian aldatzea. Une honetan, SCOUT 2.0 txasisak CAN interfazeko komandoa onartuko du, eta ostalariak txasisaren uneko egoera ere analizatu dezake CAN busetik itzultzen diren denbora errealeko datuekin. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, mesedez, ikusi CAN komunikazio-protokolora.

3.1 taula SCOUT 2.0 xasisaren sistemaren egoera

Komandoaren izena Sistemaren egoeraren iritzia komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea Erabakiak hartzeko kontrola	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Datuen luzera Posizioa	0x08 unitatea Funtzioa	0x151   Datu mota	20 ms	Bat ere ez
			Deskribapena
byte [0]	Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera	sinatu gabeko int8	0x00 Sistema egoera normalean 0x01 Larrialdi-gelditzeko modua (ez dago gaituta) 0x02 Sistemaren salbuespena
byte [1]	Modu kontrola	sinatu gabeko int8	0×00 Egonean modua 0×01 CAN komandoen kontrol modua 0×02 Serieko ataka kontrolatzeko modua 0×03 Urruneko kontrol modua
byte [2] byte [3]	Bateria boltage handiagoa 8 bit Bateria boltage txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Benetako voltage × 10 (0.1 V-ko zehaztasunarekin)
byte [4]	Erreserbatuta	–	0×00
byte [5]	Porrotaren informazioa	sinatu gabeko int8	Ikusi 3.2 Taula [Hutsegiten informazioaren deskribapena]
byte [6]	Erreserbatuta	–	0×00
byte [7]	Zenbaketa paritybit (zenbaketa)	sinatu gabeko int8	0-255 zenbaketa-begizta, bidalitako komando bakoitzean behin gehituko direnak

3.2 Taula Hutsegiten informazioaren deskribapena

Byte	pixka bat	Esanahia
byte [4]	bit [0]	Bateria undervoltage matxura (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea) Babes boltage 22V da (BMS duen bateriaren bertsioa, babes-potentzia % 10 da
	bit [1]	Bateria undervoltage akatsa[2] (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea) Alarma voltage 24V da (BMS duen bateriaren bertsioa, abisu-potentzia %15ekoa da.
	bit [2]	RC transmisorea deskonexioaren babesa (0: Normala 1: RC transmisorea deskonektatuta)
	bit [3]	1. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [4]	2. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [5]	3. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [6]	4. zenbakiko motorraren komunikazio-hutsegitea (0: hutsegiterik ez 1: hutsegitea)
	bit [7]	Erreserbatua, lehenetsia 0

Oharra[1]: Robotaren xasisaren V1.2.8 firmware bertsioa hurrengo bertsioek onartzen dute, eta aurreko bertsioak firmware-berritzea eskatzen du onartzeko.
Oharra[2]: burrunbagailuak soinua joko du bateria bolumenetik behera dagoeneantage, baina xasisaren kontrola ez da eragingo, eta potentzia irteera moztuko da bolumen azpikoaren ondoren.tage errua

Mugimenduaren kontrolaren feedback markoaren aginteak ibilgailuaren gorputzaren uneko abiadura linealaren eta mugitzen ari den abiadura angelurraren feedbacka barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.3 taulara.

3.3 Taula Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Markoa

Komandoaren izena Mugimendu-kontrola Iritzi-komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea	0x221	20 ms	Bat ere ez
Dataren iraupena	0×08
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Mugimendu abiadura 8 bit handiagoa Mugitzeko abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Benetako abiadura × 1000 (0.001 rad-eko zehaztasunarekin)
byte [2] byte [3]	Errotazio abiadura 8 bit handiagoa Errotazio abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Benetako abiadura × 1000 (0.001 rad-eko zehaztasunarekin)
byte [4]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [6]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [7]	Erreserbatuta	–	0x00

Kontrol-markoak abiadura linealaren kontrol irekitasuna eta abiadura angeluaren kontrol irekitasuna barne hartzen ditu. Protokoloaren eduki zehatza ikusteko, ikusi 3.4 taulara.

Txasisaren egoerari buruzko informazioa feedbacka izango da, eta, gainera, motorraren korronteari, kodetzaileari eta tenperaturari buruzko informazioa ere sartzen da. Hurrengo feedback-markoak motorraren korronteari, kodetzaileari eta motorraren tenperaturari buruzko informazioa dauka.
Txasiseko 4 motorren motor zenbakiak beheko irudian ageri dira:

Komandoaren izena Motor Drive Abiadura Handiko Informazio Feedback Frame
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	ID	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Data luzera Kargua	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0×08 Funtzioa	0x251~0x254   Datu mota	20 ms	Bat ere ez
			Deskribapena
byte [0] byte [1]	Motor abiadura 8 bit handiagoa Motor abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Ibilgailua mugitzeko abiadura, mm/s unitate (balio eraginkorra+ -1500)
byte [2] byte [3]	Motor-korrontea 8 bit handiagoa Motor-korrontea 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Motor-korronte unitatea 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Kokatu bit altuenak. Kokatu bigarren bit altuenak. Jarri bigarren bitrik baxuenak Kokatu bit txikienak	int32 sinatua	Motorraren egungo posizioa Unitatea: pultsua

3.8 taula Motor-tenperatura, boltage eta egoerari buruzko informazioaren iritzia

Komandoaren izena Motor Drive Abiadura baxuko informazioa Feedback Frame
Bidalketa nodoa Steer-by-wire xasisa Dataren luzera	Nodo hartzailea Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0×08	ID 0x261~0x264	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
			20 ms	Bat ere ez
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Drive voltage handiagoa 8 bit Drive voltage txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Egungo liburukiatag0.1V unitate eragilearen e
byte [2] byte [3]	Gidatu tenperatura 8 bit altuagoa Gidatzeko tenperatura 8 bit baxuagoa	int16 sinatua	1°C unitatea
byte [4] byte [5]	Motor tenperatura	int8 sinatua	1°C unitatea
	Gidaren egoera	sinatu gabeko int8	Ikusi xehetasunak [Drive kontrolaren egoera] atalean
byte [6] byte [7]	Erreserbatuta	–	0x00
	Erreserbatuta	–	0x00

Serieko Komunikazio Protokoloa

Serieko protokoloaren instrukzioa
AEBko Electronic Industries Association (EIA) 1970ean Bell Systems, modem fabrikatzaile eta ordenagailu terminalen fabrikatzaileekin batera serieko komunikaziorako estandarra da. Bere izena "Tekhnical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface Between Data Terminal Equipment (DTE) and Data Communication Equipment (DCE)" da. Estandarrak zehazten du konektore bakoitzeko 25 pin DB-25 konektore bat erabiltzen dela. Pin bakoitzaren seinale-edukia zehazten da, eta hainbat seinaleren mailak ere zehazten dira. Geroago, IBMren ordenagailuak RS232 sinplifikatu zuen DB-9 konektore batean, estandar praktiko bihurtu zena. RS-232 kontrol industrialaren atakak, oro har, RXD, TXD eta GND hiru lerro bakarrik erabiltzen ditu.

Serial konexioa
Erabili USB-rako RS232 serie kablea gure komunikazio tresnan kotxearen atzeko serieko atakara konektatzeko, erabili serie-tresna dagokion baud-tasa ezartzeko eta erabili s.ampgoian emandako datuak probatzeko. Urruneko agintea piztuta badago, beharrezkoa da urrutiko agintea komandoen kontrol modura aldatzea. Urruneko agintea pizten ez bada, bidali kontrol komandoa zuzenean. Kontuan izan behar da komandoa aldian-aldian bidali behar dela. Xasisak 500MS gainditzen baditu eta serieko ataka komandoa jasotzen ez bada, konexioaren babesa galduko du. egoera.

Serie-protokoloaren edukia
Oinarrizko Komunikazio Parametroa

Elementua	Parametroa
Baud-tasa	115200
Parekidetasuna	Ez dago probarik
Datu-bit luzera	8 bit
Gelditu pixka bat	1 bit

Protokoloaren instrukzioa

Hasi bit		Markoaren luzera	Komando mota	Komando IDa		Datuen eremua		Markoaren IDa	Checksum konposizioa
SOF		markoa_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datuak	…	datuak[n]	fotograma_id	check_sum
1. byte	2. byte	3. byte	4. byte	5. byte	6. byte	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protokoloak hasierako bit, fotograma luzera, fotograma komando mota, komando ID, datu-barrutia, fotograma ID eta checksum barne hartzen ditu. Fotograma-luzerak hasierako bit eta checksum-a kenduta luzerari egiten dio erreferentzia. Checksum-a hasierako bitetik fotograma IDrainoko datu guztien batura da; fotograma ID bit 0tik 255era bitarteko zenbaketa-begizta da, bidalitako komando bakoitzean behin gehituko dena.

Protokoloaren edukia

Komandoaren izena Sistemaren egoeraren iritzi-markoa
Nodo bidaltzailea Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota Komando ID Datuen luzera Posizioa	Nodo hartzailea Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0×0C	Zikloa (ms) Jasotze-denbora-muga (ms)
		100 ms	Bat ere ez
		Datu mota	Deskribapena
	Iritzia komandoa (0×AA) 0×01
	8 Funtzioa
byte [0]	Ibilgailuaren karrozeriaren egungo egoera	sinatu gabeko int8	0×00 Sistema egoera normalean 0×01 Larrialdi-gelditzeko modua (ez gaituta) 0×02 Sistemaren salbuespena 0×00 Egonean modua
byte [1]	Modu kontrola	sinatu gabeko int8	0×01 CAN komandoaren kontrol modua 0×02 Serieko kontrol modua[1] 0×03 Urruneko kontrol modua
byte [2] byte [3]	Bateria boltage handiagoa 8 bit Bateria boltage txikiagoa 8 bit	sinatu gabeko int16	Benetako voltage × 10 (0.1 V-ko zehaztasunarekin)
byte [4]	Erreserbatuta	—	0×00
byte [5]	Porrotaren informazioa	sinatu gabeko int8	Ikusi [Hutsegiten informazioaren deskribapena]
byte [6] byte [7]	Erreserbatuta Erreserbatuta	— —	0×00
			0×00

Mugimenduaren Kontrolaren Feedback Komandoa

Komandoaren izena Mugimendu-kontrola Iritzi-komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Steer-by-wire xasisa Markoaren luzera Komando mota Komando ID Datuen luzera	Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea 0×0C	20 ms	Bat ere ez
	Iritzi-komandoa (0×AA) 0×02
	8
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Mugimendu abiadura 8 bit handiagoa Mugitzeko abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Benetako abiadura × 1000 (zehaztasunarekin 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Errotazio abiadura 8 bit handiagoa Errotazio abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Benetako abiadura × 1000 (zehaztasunarekin 0.001 rad)
byte [4]	Erreserbatuta	–	0×00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0×00
byte [6]	Erreserbatuta	–	0×00
byte [7]	Erreserbatuta	–	0×00

Mugimenduen Kontroleko Agindua

Komandoaren izena kontrolatzeko komandoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea Markoaren luzera Agindu mota Komando ID Datuen luzera	Txasisaren nodoa 0×0A	20 ms	500 ms
	Kontrol komandoa (0×55) 0×01
	6
Posizioa	Funtzioa	Datu mota	Deskribapena
byte [0] byte [1]	Mugimendu-abiadura handiagoa 8 bit Mugimendu abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Ibilgailua mugitzeko abiadura, unitatea: mm/s
byte [2] byte [3]	Errotazio abiadura 8 bit handiagoa Errotazio abiadura 8 bit txikiagoa	int16 sinatua	Ibilgailuen biraketa-abiadura angeluarra, unitatea: 0.001rad/s
byte [4]	Erreserbatuta	–	0x00
byte [5]	Erreserbatuta	–	0x00

Argi kontrolatzeko markoa

Komandoaren izena Argia kontrolatzeko markoa
Bidalketa nodoa	Nodo hartzailea	Zikloa (ms)	Jasotzeko denbora-muga (ms)
Erabakiak hartzeko kontrol-unitatea Markoaren luzera Agindu mota Komando ID Datuen luzera	Txasisaren nodoa 0×0A	20 ms	500 ms
	Kontrol komandoa (0×55) 0×04
	6 Funtzioa
Posizioa		Data mota	Deskribapena
byte [0]	Argiaren kontrola gaitzeko bandera	sinatu gabeko int8	0x00 Kontrol komandoa baliogabea 0x01 Argiztapen-kontrola gaitu
byte [1]	Aurrealdeko argi modua	sinatu gabeko int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Erabiltzaileak definitutako distira
byte [2]	Aurrealdeko argiaren distira pertsonalizatua	sinatu gabeko int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Atzeko argiaren modua	sinatu gabeko int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Erabiltzaileak definitutako distira [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	Pertsonalizatu distira atzeko argirako	sinatu gabeko int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Erreserbatuta	—	0x00

Firmwarea berritzeak
Erabiltzaileei SCOUT 2.0-k erabiltzen duen firmware-bertsioa berritzea errazteko eta bezeroei esperientzia osoagoa eskaintzeko, SCOUT 2.0-k firmware-berritze-hardware-interfazea eta dagokion bezero-softwarea eskaintzen ditu. Aplikazio honen pantaila-argazkia

Berritze-prestaketa

• SERIE KABLE × 1
• USB TO-SERIAL PORTA × 1
• SCOUT 2.0 TXASIS × 1
• ORDENAGAILUA (WINDOWS SISTEMA ERAGILEA) × 1

Firmwarea eguneratzeko softwarea
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Berritze prozedura

• Konektatu aurretik, ziurtatu robotaren xasisa itzalita dagoela; Konektatu serie-kablea SCOUT 2.0 txasisaren atzeko aldean dagoen serie atakara;
• Konektatu serie kablea ordenagailura;
• Ireki bezeroaren softwarea;
• Hautatu ataka-zenbakia;
• Piztu SCOUT 2.0 xasisa, eta berehala egin klik konexioa hasteko (SCOUT 2.0 xasisak 3 segundo itxarongo du piztu aurretik; itxaron denbora 3s baino gehiago bada, aplikazioan sartuko da); konexioak arrakasta izanez gero, testu-koadroan "behar bezala konektatuta" eskatuko da;
• Kargatu Bin fitxategia;
• Egin klik Berritu botoian eta itxaron bertsio berritzeko gonbita arte;
• Deskonektatu serie-kablea, itzali xasisa eta itzali eta piztu berriro.

SCOUT 2.0 SDK
Erabiltzaileei robotekin erlazionatutako garapena erosoago inplementatzen laguntzeko, plataforma anitzeko SDK bat garatu da SCOUT 2.0 robot mugikorrentzat. SDK software paketeak C++ oinarritutako interfaze bat eskaintzen du, SCOUT 2.0 robot mugikorren txasisarekin komunikatzeko erabiltzen dena eta robotaren azken egoera lor dezake eta robotaren oinarrizko ekintzak kontrola ditzake. Oraingoz, CAN komunikaziorako egokitzapena eskuragarri dago, baina RS232n oinarritutako egokitzapena abian da oraindik.Horretan oinarrituta, erlazionatutako probak burutu dira NVIDIA JETSON TX2n.

SCOUT2.0 ROS paketea
ROS-ek sistema eragilearen zerbitzu estandar batzuk eskaintzen ditu, hala nola, hardwarearen abstrakzioa, gailuen kontrola, funtzio komunaren ezarpena, prozesuen arteko mezua eta datu-paketeen kudeaketa. ROS grafiko-arkitektura batean oinarritzen da, eta, beraz, nodo ezberdinen prozesuak hainbat informazio jaso eta agregatu ditzake (hala nola, sentsazioa, kontrola, egoera, plangintza, etab.). Gaur egun, ROSek UBUNTU onartzen du batez ere.

Garapenaren Prestaketa
Hardwarearen prestaketa

• CANlight-en komunikazio-modulua ×1
• Thinkpad E470 koadernoa ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 robot mugikorren xasis ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 urrutiko agintea FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 goiko hegazkin-harreria ×1

Erabili example ingurunearen deskribapena

• Ubuntu 16.04 LTS (Hau probako bertsioa da, Ubuntu 18.04 LTSn dastatua)
• ROS Kinetic (ondorengo bertsioak ere probatzen dira)
• Git

Hardware-konexioa eta prestaketa 

• Irten ezazu SCOUT 2.0 goiko hegazkin-entxufearen edo isatseko entxufearen CAN kablea eta konektatu CAN_H eta CAN_L CAN kablean CAN_TO_USB egokigailura hurrenez hurren;
• Piztu SCOUT 2.0 robot mugikorren txasisaren botoi-etengailua eta egiaztatu bi aldeetako larrialdi-gelditzeko etengailuak askatuta dauden;
• Konektatu CAN_TO_USB koadernoaren usb puntura. Konexio-diagrama 3.4 irudian ageri da.

ROS instalazioa eta ingurunearen ezarpena
Instalazioaren xehetasunak lortzeko, ikusi http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Probatu CANABLE hardwarea eta CAN komunikazioa
CAN-TO-USB egokigailua konfiguratzea

• Gaitu gs_usb kernel modulua
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k Baud-abiadura ezarri eta can-to-usb egokitzailea gaitu
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• Aurreko urratsetan akatsik gertatu ez bada, komandoa erabiltzeko gai izan beharko zenuke view lata gailua berehala
  $ ifconfig -a
• Instalatu eta erabili can-utils hardwarea probatzeko
  $ sudo apt install can-utils
• Can-to-usb-a SCOUT 2.0 robotera konektatu bada oraingoan eta autoa piztuta badago, erabili komando hauek SCOUT 2.0 txasisaren datuak kontrolatzeko.
  $ candump can0
• Mesedez, ikusi:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKETEA deskargatu eta konpilatu 

• Deskargatu ros paketea
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Klonatu konpilatu scout_ros kodea
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git klona https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klona https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Mesedez, ikusi:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Neurriak

Atal honek SCOUT 2.0 erabiltzeko eta garatzeko kontuan hartu beharreko neurri batzuk biltzen ditu.

Bateria

• SCOUT 2.0-rekin hornitutako bateria ez dago guztiz kargatzen fabrikako ezarpenean, baina bere potentzia-ahalmen espezifikoa SCOUT 2.0 txasisaren atzeko muturrean dagoen voltmetroan bistaratu daiteke edo CAN bus komunikazio interfazearen bidez irakur daiteke. Bateria kargatzea geldi daiteke kargagailuko LED berdea berde bihurtzen denean. Kontuan izan LED berdea piztu ondoren kargagailua konektatuta mantentzen baduzu, kargagailuak bateria 0.1A inguruko korrontearekin kargatzen jarraituko duela 30 minutu inguru gehiago bateria guztiz kargatzeko.
• Mesedez, ez kargatu bateria bere energia agortu ondoren, eta mesedez kargatu bateria garaiz bateria baxuaren alarma aktibatuta dagoenean;
• Biltegiratze-baldintza estatikoak: bateria biltegiratzeko tenperatura onena -10 ℃ eta 45 ℃ bitartekoa da; Erabilerarik gabe biltegiratuz gero, bateria kargatu eta deskargatu behar da 2 hilabetez behin, eta gero bolumen osoz gorde.tage estatua. Mesedez, ez jarri bateria sutan edo berotu bateria, eta ez gorde bateria tenperatura altuko ingurunean;
• Kargatzen: bateria litiozko bateria-kargagailu dedikatu batekin kargatu behar da; Litio-ioizko bateriak ezin dira 0°C-tik behera kargatu eta guztiz debekatuta dago jatorrizko bateriak aldatzea edo ordezkatzea.

Ingurune operatiboa

• SCOUT 2.0-ren funtzionamendu-tenperatura -10 ℃ eta 45 ℃ bitartekoa da; Mesedez, ez erabili -10 ℃-tik behera eta 45 ℃-tik gora;
• SCOUT 2.0-ren erabilera-ingurunean hezetasun erlatiboaren baldintzak hauek dira: gehienez %80, gutxienez %30;
• Mesedez, ez erabili gas korrosibo eta sukoiekin edo substantzia erregaietatik itxita dagoen ingurunean;
• Ez jarri berogailu edo elementu berogailuen ondoan, hala nola, erresistentzia harildun handiak, etab.;
• Bereziki pertsonalizatutako bertsioa izan ezik (IP babes-klase pertsonalizatua), SCOUT 2.0 ez da ura iragazgaitza; beraz, ez erabili euri, elur edo ur metatutako inguruneetan;
• Gomendatutako erabilera-ingurunearen kotak ez du 1,000 m baino gehiago izan behar;
• Gomendatutako erabilera-inguruneko egunaren eta gauaren arteko tenperatura-aldeak ez du 25 ℃ baino handiagoa izan behar;
• Egiaztatu aldian-aldian pneumatikoen presioa, eta ziurtatu 1.8 bar eta 2.0 bar artean dagoela.
• Pneumatikoren bat larriki gastatuta badago edo lehertu bada, mesedez ordezkatu garaiz.

Elektrizitate/luzapen-kableak

• Goiko elikadura hedatuari dagokionez, korronteak ez du 6.25 A gainditu behar eta potentzia osoa 150 W baino handiagoa izan behar;
• Atzeko muturrean hedatutako elikadurarako, korronteak ez du 5A gainditu behar eta potentzia osoa 120W baino gehiago;
• Sistemak bateria bolumena detektatzen dueneantage bolu segurua baino baxuagoa datagKlasean, kanpoko elikatze-horniduraren luzapenak aktiboki aldatuko dira. Hori dela eta, erabiltzaileei ohartzea gomendatzen zaie kanpoko luzapenek datu garrantzitsuak biltegiratzea dakarren eta itzaltzeko babesik ez duten.

Segurtasun-aholku osagarriak

• Erabiltzerakoan zalantzaren bat izanez gero, jarraitu erlazionatutako argibideen eskuliburua edo kontsultatu erlazionatutako langile teknikoari;
• Erabili aurretik, arreta jarri eremuaren egoerari eta saihestu langileen segurtasun-arazoak eragingo dituen funtzionamendu okerra;
• Larrialdi kasuetan, sakatu larrialdietarako gelditzeko botoia eta itzali ekipoa;
• Laguntza teknikorik eta baimenik gabe, mesedez ez aldatu pertsonalki barne ekipamenduaren egitura.

Beste ohar batzuk

• SCOUT 2.0-k plastikozko piezak ditu aurrealdean eta atzean; mesedez, ez kolpatu pieza horiek gehiegizko indarrez, kalteak ekiditeko;
• Manipulatu eta konfiguratzerakoan, mesedez ez erori edo ez jarri ibilgailua hankaz gora;
• Profesionalak ez direnentzat, mesedez, ez desmuntatu ibilgailua baimenik gabe.

Galderak eta erantzunak

• G: SCOUT 2.0 behar bezala abiarazi da, baina zergatik ezin du RC transmisoreak kontrolatu ibilgailuaren gorputza mugitzeko?
  E: Lehenik eta behin, egiaztatu unitatearen elikatze-hornidura egoera normalean dagoen ala ez, unitatearen etengailua behera sakatzen den eta E-stop etengailuak askatzen diren ala ez; ondoren, egiaztatu RC igorgailuaren goiko ezkerreko moduaren hautapen-etengailuarekin hautatutako kontrol-modua zuzena den.
• G: SCOUT 2.0 urrutiko agintea egoera normalean dago, eta txasisaren egoerari eta mugimenduari buruzko informazioa behar bezala jaso daiteke, baina kontrol-markoaren protokoloa igortzen denean, zergatik ezin da ibilgailuaren karrozeria kontrolatzeko modua aldatu eta txasisak kontrol-markoari erantzun. protokoloa?
  E: Normalean, SCOUT 2.0 RC transmisore batek kontrolatu ahal badu, txasisaren mugimendua kontrol egokian dagoela esan nahi du; Xasisaren feedback markoa onartu badaiteke, CAN luzapenaren esteka egoera normalean dagoela esan nahi du. Mesedez, egiaztatu bidalitako CAN kontrol-markoa datuen egiaztapena zuzena den eta kontrol-modua komando-kontrol moduan dagoen ikusteko. Errore-bandaren egoera egiazta dezakezu xasisaren egoeraren berrikuspen-markoko errore-bitetik.
• G: SCOUT 2.0-k "bip-bip-bip..." soinua ematen du funtzionamenduan, nola aurre egin arazo honi?
  E: SCOUT 2.0-k "bip-bip-bip" soinu hau etengabe ematen badu, bateria alarma bolumenean dagoela esan nahi du.tage estatua. Mesedez, kargatu bateria garaiz. Erlazionatutako beste soinu batzuk agertzen direnean, barne akatsak egon daitezke. Erlazionatutako errore-kodeak CAN bus bidez egiaztatu ditzakezu edo erlazionatutako langile teknikoekin komunikatu.
• G: normalean SCOUT 2.0-ren pneumatikoen higadura ikusten da lanean?
  E: SCOUT 2.0-ren pneumatikoen higadura ikusten da normalean martxan dagoenean. SCOUT 2.0 lau gurpileko direkzio diferentzialaren diseinuan oinarritzen denez, irristatze-marruskadura eta errodadura-marruskadura gertatzen dira ibilgailuaren karrozeria biratzen denean. Zorua leuna baina latza ez bada, pneumatikoen gainazalak higatu egingo dira. Higadura murrizteko edo moteltzeko, angelu txikiko biraketa egin daiteke pibote batean biraketa gutxiago egiteko.
• G: Komunikazioa CAN bus bidez ezartzen denean, xasisaren feedback komandoa zuzen ematen da, baina zergatik ez dio ibilgailuak erantzuten kontrol komandoari?
  E: SCOUT 2.0-ren barnean komunikazio babesteko mekanismo bat dago, hau da, txasisak denbora-muga babesa du kanpoko CAN kontrol komandoak prozesatzen dituenean. Demagun ibilgailuak komunikazio-protokoloaren fotograma bat jasotzen duela, baina 500 ms-ren ondoren ez duela hurrengo kontrol-komandoa jasotzen. Kasu honetan, komunikazio-babes moduan sartuko da eta abiadura 0-n ezarriko du. Hori dela eta, goiko ordenagailutik aginduak eman behar dira aldian-aldian.

Produktuaren neurriak

Produktuaren kanpoko dimentsioen ilustrazio-diagrama

Goiko euskarri hedatuen dimentsioen ilustrazio-diagrama

Banatzaile ofiziala
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumentuak / Baliabideak

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Taldea [pdfErabiltzailearen eskuliburua SCOUT 2.0 AgileX Robotika taldea, SCOUT 2.0, AgileX Robotika taldea, Robotika taldea

Erreferentziak

• Erabiltzailearen eskuliburua