SCOUT 2.0 AgileX रोबोटिक्स टोली

यस अध्यायले महत्त्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी समावेश गर्दछ, रोबोट पहिलो पटक सक्रिय हुनु अघि, कुनै पनि व्यक्ति वा संस्थाले उपकरण प्रयोग गर्नु अघि यो जानकारी पढ्न र बुझ्नुपर्छ। यदि तपाइँसँग प्रयोगको बारेमा कुनै प्रश्नहरू छन् भने, कृपया हामीलाई सम्पर्क गर्नुहोस् support@agilex.ai कृपया यस पुस्तिकाको अध्यायहरूमा भएका सबै विधानसभा निर्देशनहरू र दिशानिर्देशहरू पालना गर्नुहोस् र लागू गर्नुहोस्, जुन धेरै महत्त्वपूर्ण छ। चेतावनी चिन्हहरूसँग सम्बन्धित पाठमा विशेष ध्यान दिनुपर्छ।

सुरक्षा जानकारी

यस पुस्तिकाको जानकारीले पूर्ण रोबोट अनुप्रयोगको डिजाइन, स्थापना र सञ्चालन समावेश गर्दैन, न त यसले पूर्ण प्रणालीको सुरक्षालाई असर गर्न सक्ने सबै परिधीय उपकरणहरू समावेश गर्दछ। पूर्ण प्रणालीको डिजाइन र प्रयोगले रोबोट स्थापना भएको देशको मापदण्ड र नियमहरूमा स्थापित सुरक्षा आवश्यकताहरूको पालना गर्न आवश्यक छ।

SCOUT इन्टिग्रेटरहरू र अन्तिम ग्राहकहरूको जिम्मेवारी सम्बन्धित देशहरूको लागू कानून र नियमहरूको अनुपालन सुनिश्चित गर्ने र पूर्ण रोबोट अनुप्रयोगमा कुनै ठूलो खतराहरू छैनन् भनी सुनिश्चित गर्ने जिम्मेवारी छ। यसमा निम्न समावेश छन् तर सीमित छैन:

प्रभावकारिता र जिम्मेवारी

• पूर्ण रोबोट प्रणालीको जोखिम मूल्याङ्कन गर्नुहोस्। जोखिम मूल्याङ्कनद्वारा परिभाषित अन्य मेसिनरीहरूको अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणहरू सँगै जडान गर्नुहोस्।
• सफ्टवेयर र हार्डवेयर प्रणालीहरू सहित सम्पूर्ण रोबोट प्रणालीको परिधीय उपकरणहरूको डिजाइन र स्थापना सही छ भनी पुष्टि गर्नुहोस्।
• यस रोबोटसँग पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट छैन, जसमा स्वचालित एन्टी-कोलिजन, एन्टि-फ्लिङ, जैविक दृष्टिकोण चेतावनी र अन्य सम्बन्धित सुरक्षा कार्यहरू समावेश छन् तर सीमित छैन। सम्बन्धित कार्यहरूलाई एकीकृतकर्ताहरू र अन्तिम ग्राहकहरूलाई सुरक्षा मूल्याङ्कनका लागि सान्दर्भिक नियमहरू र सम्भाव्य कानूनहरू र नियमहरू पालना गर्न आवश्यक छ, यो सुनिश्चित गर्न कि विकसित रोबोटले वास्तविक अनुप्रयोगहरूमा कुनै प्रमुख खतराहरू र सुरक्षा खतराहरू छैनन्।
• प्राविधिक फाइलमा सबै कागजातहरू सङ्कलन गर्नुहोस्: जोखिम मूल्याङ्कन र यो पुस्तिका सहित।
• उपकरण सञ्चालन र प्रयोग गर्नु अघि सम्भावित सुरक्षा जोखिमहरू जान्नुहोस्।

वातावरणीय विचारहरू

• पहिलो प्रयोगको लागि, कृपया आधारभूत अपरेटिङ सामग्री र अपरेटिङ स्पेसिफिकेशन बुझ्न यो म्यानुअल ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस्।
• रिमोट कन्ट्रोल सञ्चालनको लागि, SCOUT2.0 प्रयोग गर्न अपेक्षाकृत खुला क्षेत्र चयन गर्नुहोस्, किनभने SCOUT2.0 कुनै पनि स्वचालित अवरोध बच्ने सेन्सरसँग सुसज्जित छैन।
• SCOUT2.0 सधैं -10 ℃ ~ 45 ℃ परिवेश तापमान अन्तर्गत प्रयोग गर्नुहोस्।
• यदि SCOUT 2.0 लाई छुट्टै अनुकूलन IP सुरक्षासँग कन्फिगर गरिएको छैन भने, यसको पानी र धुलो सुरक्षा IP22 मात्र हुनेछ।

पूर्व-कार्य चेकलिस्ट

• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि प्रत्येक उपकरणमा पर्याप्त शक्ति छ।
• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि बंकरमा कुनै स्पष्ट दोष छैन।
• रिमोट कन्ट्रोलर ब्याट्रीमा पर्याप्त शक्ति छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्।
• प्रयोग गर्दा, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि आपतकालीन स्टप स्विच जारी गरिएको छ।

सञ्चालन

• रिमोट कन्ट्रोल सञ्चालनमा, निश्चित गर्नुहोस् कि वरपरको क्षेत्र अपेक्षाकृत प्रशस्त छ।
• दृश्यताको दायरा भित्र रिमोट कन्ट्रोल चलाउनुहोस्।
• SCOUT2.0 को अधिकतम लोड 50KG छ। प्रयोगमा हुँदा, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि पेलोड 50KG भन्दा बढी छैन।
• SCOUT2.0 मा बाह्य विस्तार स्थापना गर्दा, विस्तारको द्रव्यमानको केन्द्रको स्थिति पुष्टि गर्नुहोस् र यो घुमाउने केन्द्रमा छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• यन्त्र कम ब्याट्री अलार्म हुँदा कृपया टाइनमा चार्ज गर्नुहोस्। जब SCOUT2..0 मा दोष छ, कृपया माध्यमिक क्षतिबाट बच्न यसलाई प्रयोग गर्न तुरुन्तै रोक्नुहोस्।
• जब SCOUT2.0 मा कुनै त्रुटि भएको छ, कृपया यसलाई सम्बोधन गर्न सम्बन्धित प्राविधिकलाई सम्पर्क गर्नुहोस्, दोष आफैंले ह्यान्डल नगर्नुहोस्। उपकरणको लागि आवश्यक सुरक्षा स्तरको साथ वातावरणमा सधैं SCOUT2.0 प्रयोग गर्नुहोस्।
• SCOUT2.0 लाई सीधा धक्का नगर्नुहोस्।
• चार्ज गर्दा, परिवेशको तापमान ० ℃ भन्दा माथि छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• यदि गाडी घुम्ने क्रममा हल्लियो भने, निलम्बन समायोजन गर्नुहोस्।

मर्मतसम्भार

• नियमित रूपमा टायरको प्रेसर जाँच गर्नुहोस्, र 1.8bar ~ 2.0bar को बीचमा टायरको दबाब राख्नुहोस्।
• यदि टायर गम्भिर रूपमा फाटेको छ वा फुटेको छ भने, कृपया यसलाई समयमै बदल्नुहोस्।
• ब्याट्री लामो समयसम्म प्रयोग नगर्ने हो भने २ देखि ३ महिनामा समय समयमा ब्याट्री चार्ज गर्नुपर्छ ।

परिचय

SC OUT 2.0 लाई एक बहुउद्देश्यीय UGV को रूपमा विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यहरू विचार गरी डिजाइन गरिएको छ: मोड्युलर डिजाइन; लचिलो जडान; उच्च पेलोड सक्षम शक्तिशाली मोटर प्रणाली। अतिरिक्त कम्पोनेन्टहरू जस्तै स्टेरियो क्यामेरा, लेजर रडार, GPS, IMU र रोबोटिक म्यानिपुलेटरहरू उन्नत नेभिगेसन र कम्प्युटर भिजन अनुप्रयोगहरूको लागि SCOUT 2.0 मा वैकल्पिक रूपमा स्थापना गर्न सकिन्छ। SCOUT 2.0 प्रायः स्वायत्त ड्राइभिङ शिक्षा र अनुसन्धान, भित्री र बाहिरी सुरक्षा गस्ती, वातावरण संवेदन, सामान्य रसद र यातायातको लागि प्रयोग गरिन्छ, केही नाम मात्र।

घटक सूची

नाम	मात्रा
SCOUT 2.0 रोबोट शरीर	X २०२२
ब्याट्री चार्जर (AC 220V)	X २०२२
उड्डयन प्लग (पुरुष, ४-पिन)	X २०२२
USB देखि RS232 केबल	X २०२२
रिमोट कन्ट्रोल ट्रान्समिटर (वैकल्पिक)	X २०२२
USB देखि CAN संचार मोड्युल	X1

प्राविधिक विनिर्देशहरू

विकासको लागि आवश्यकता
FS RC ट्रान्समिटर फ्याक्ट्री सेटिङ pf SCOUT 2.0 मा (वैकल्पिक) प्रदान गरिएको छ, जसले प्रयोगकर्ताहरूलाई रोबोटको चेसिसलाई सार्न र घुमाउन नियन्त्रण गर्न अनुमति दिन्छ; SCOUT 232 मा CAN र RS2.0 इन्टरफेसहरू प्रयोगकर्ताको अनुकूलनको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ।

आधारभूत

यस खण्डले SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट प्लेटफर्मको संक्षिप्त परिचय प्रदान गर्दछ, जस्तै चित्र 2.1 र चित्र 2.2 मा देखाइएको छ।

1. अगाडि View
2. स्विच रोक्नुहोस्
3. मानक प्रोfile समर्थन
4. शीर्ष डिब्बा
5. शीर्ष विद्युतीय प्यानल
6. Retardant-टक्कर ट्यूब
7. रियर प्यानल

SCOUT2.0 एक मोड्युलर र बुद्धिमान डिजाइन अवधारणा अपनाउछ। इन्फ्लेट रबर टायरको कम्पोजिट डिजाइन र पावर मोड्युलमा स्वतन्त्र निलम्बन, शक्तिशाली DC ब्रशलेस सर्वो मोटरको साथमा, SCOUT2.0 रोबोट चेसिस विकास प्लेटफर्ममा बलियो पास क्षमता र ग्राउन्ड अनुकूलन क्षमता छ, र फरक जमीनमा लचिलो रूपमा सार्न सक्छ। टक्करको समयमा गाडीको शरीरमा हुने सम्भावित क्षतिलाई कम गर्नको लागि एन-टी-कोलिजन बीमहरू गाडीको वरिपरि माउन्ट गरिएका छन्। गाडीको अगाडि र पछाडि दुबै लाइटहरू जडान गरिएको छ, जसमध्ये सेतो बत्ती अगाडिको उज्यालोको लागि डिजाइन गरिएको छ भने रातो बत्ती पछाडिको छेउमा चेतावनी र संकेतको लागि डिजाइन गरिएको छ।

सहज पहुँच सुनिश्चित गर्न रोबोटको दुबै छेउमा आपतकालीन स्टप बटनहरू स्थापना गरिएको छ र कुनै एक थिचेर रोबोटले असामान्य रूपमा व्यवहार गर्दा तुरुन्तै रोबोटको पावर बन्द गर्न सक्छ। DC पावर र कम्युनिकेशन इन्टरफेसका लागि वाटर-प्रूफ कनेक्टरहरू रोबोटको माथि र पछाडि दुवैमा प्रदान गरिन्छ, जसले रोबोट र बाह्य कम्पोनेन्टहरू बीच लचिलो जडानलाई मात्र अनुमति दिँदैन तर गम्भीर अपरेटिङमा पनि रोबोटको आन्तरिक रूपमा आवश्यक सुरक्षा सुनिश्चित गर्दछ। सर्तहरू।
एक संगीन खुला कम्पार्टमेन्ट प्रयोगकर्ताहरूको लागि शीर्षमा आरक्षित छ।

स्थिति संकेत
प्रयोगकर्ताहरूले भोल्टमिटर, बीपर र SCOUT 2.0 मा माउन्ट गरिएको बत्तीहरू मार्फत सवारी साधनको अवस्था पहिचान गर्न सक्छन्। विवरणहरूको लागि, कृपया तालिका 2.1 हेर्नुहोस्।

स्थिति	विवरण
भोल्युमtage	हालको ब्याट्री भोल्युमtage लाई पछाडिको विद्युतीय इन्टरफेसमा रहेको भोल्टमिटरबाट र 1V को शुद्धताका साथ पढ्न सकिन्छ।
ब्याट्री बदल्नुहोस्	जब ब्याट्री भोल्युमtage 22.5V भन्दा कम छ, वाहन बडीले चेतावनीको रूपमा बीप-बीप-बीप ध्वनि दिनेछ। जब ब्याट्री भोल्युमtage 22V भन्दा कमको रूपमा पत्ता लगाइयो, SCOUT 2.0 ले ब्याट्रीलाई क्षति हुनबाट जोगाउन बाह्य एक्स्टेन्सन र ड्राइभमा सक्रिय रूपमा बिजुली आपूर्ति बन्द गर्नेछ। यस अवस्थामा, चेसिसले आन्दोलन नियन्त्रण सक्षम गर्दैन र बाह्य आदेश नियन्त्रण स्वीकार गर्दैन।
रोबोट सक्रिय छ	अगाडि र पछाडि बत्तीहरू स्विच गरिएका छन्।

तालिका २.१ सवारी साधनको अवस्थाको विवरण

विद्युतीय इन्टरफेसहरूमा निर्देशनहरू

शीर्ष विद्युत इन्टरफेस
SCOUT 2.0 ले तीन 4-पिन उड्डयन कनेक्टरहरू र एउटा DB9 (RS232) कनेक्टर प्रदान गर्दछ। शीर्ष उड्डयन कनेक्टरको स्थिति चित्र 2.3 मा देखाइएको छ।

SCOUT 2.0 मा दुबै माथि र पछाडिको छेउमा उड्डयन विस्तार इन्टरफेस छ, जसमध्ये प्रत्येकलाई पावर सप्लाईको सेट र CAN संचार इन्टरफेसको सेटसँग कन्फिगर गरिएको छ। यी इन्टरफेसहरू विस्तारित उपकरणहरूमा पावर आपूर्ति गर्न र सञ्चार स्थापना गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। पिनका विशिष्ट परिभाषाहरू चित्र २.४ मा देखाइएको छ।

यो ध्यान दिनुपर्छ कि, यहाँ विस्तारित बिजुली आपूर्ति आन्तरिक रूपमा नियन्त्रित छ, जसको मतलब ब्याट्री भोल एक पटक बिजुली आपूर्ति सक्रिय रूपमा काटिनेछ।tage पूर्व-निर्दिष्ट थ्रेसहोल्ड भोल्युम भन्दा तल झर्छtage त्यसकारण, प्रयोगकर्ताहरूले ध्यान दिन आवश्यक छ कि SCOUT 2.0 प्लेटफर्मले कम भोल्युम पठाउनेछtagथ्रेसहोल्ड भोल्युम अघि ई अलार्मtage पुगेको छ र प्रयोगको क्रममा ब्याट्री रिचार्जिङमा पनि ध्यान दिनुहोस्।

पिन नम्बर	पिन प्रकार	FuDnecfitinointio र	टिप्पणीहरू
1	शक्ति	VCC	शक्ति सकारात्मक, भोल्युमtage दायरा 23 - 29.2V, MAX .current 10A
2	शक्ति	GND	शक्ति नकारात्मक
3	CAN	CAN_H	CAN बस उच्च छ
4	CAN	CAN_L	CAN बस कम छ

शक्ति सकारात्मक, भोल्युमtage दायरा 23 - 29.2V, MAX। वर्तमान 10A

पिन नम्बर	परिभाषा
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Q2.5 पिनको चित्र 4 चित्रण रेखाचित्र

रियर इलेक्ट्रिकल इन्टरफेस
पछाडिको छेउमा रहेको एक्सटेन्सन इन्टरफेस चित्र २.६ मा देखाइएको छ, जहाँ Q2.6 मुख्य विद्युतीय स्विचको रूपमा कुञ्जी स्विच हो; Q1 रिचार्जिंग इन्टरफेस हो; Q2 ड्राइभ प्रणाली को विद्युत आपूर्ति स्विच छ; Q3 DB4 सिरियल पोर्ट हो; Q9 CAN र 5V बिजुली आपूर्तिको लागि विस्तार इन्टरफेस हो; Q24 ब्याट्री भोल्युमको प्रदर्शन होtage.

पिन नम्बर	पिन प्रकार	FuDnecfitinointio र	टिप्पणीहरू
1	शक्ति	VCC	शक्ति सकारात्मक, भोल्युमtage दायरा 23 - 29.2V, अधिकतम वर्तमान 5A
2	शक्ति	GND	शक्ति नकारात्मक
3	CAN	CAN_H	CAN बस उच्च छ
4	CAN	CAN_L	CAN बस कम छ

चित्र 2.7 अगाडि र पछाडि उड्डयन इन्टरफेस पिनहरूको विवरण

रिमोट कन्ट्रोल FS_i6_S रिमोट कन्ट्रोल निर्देशनहरूमा निर्देशनहरू
FS RC ट्रान्समिटर SCOUT2.0 को म्यानुअल रूपमा रोबोट नियन्त्रण गर्नको लागि एक वैकल्पिक सहायक हो। ट्रान्समिटर बायाँ-हात-थ्रोटल कन्फिगरेसनको साथ आउँछ। चित्र 2.8 मा देखाइएको परिभाषा र प्रकार्य। बटनको प्रकार्य यसरी परिभाषित गरिएको छ: SWA र SWD अस्थायी रूपमा असक्षम गरिएको छ, र SWB नियन्त्रण मोड चयन बटन हो, शीर्षमा डायल गर्नुहोस् आदेश नियन्त्रण मोड हो, बीचमा डायल गर्नुहोस् रिमोट कन्ट्रोल मोड हो; SWC प्रकाश नियन्त्रण बटन हो; S1 थ्रोटल बटन हो, SCOUT2.0 अगाडि र पछाडि नियन्त्रण गर्नुहोस्; S2 नियन्त्रण रोटेशन नियन्त्रण हो, र POWER पावर बटन हो, थिच्नुहोस् र सक्रिय गर्न एकै समयमा होल्ड गर्नुहोस्।

नियन्त्रण माग र आन्दोलन मा निर्देशन
एउटा सन्दर्भ समन्वय प्रणालीलाई ISO 2.9 अनुसार चित्र 8855 मा देखाइए अनुसार वाहनको शरीरमा परिभाषित र फिक्स गर्न सकिन्छ।

चित्र 2.9 मा देखाइए अनुसार, SCOUT 2.0 को वाहन शरीर स्थापित सन्दर्भ समन्वय प्रणालीको X अक्षसँग समानान्तरमा छ। रिमोट कन्ट्रोल मोडमा, सकारात्मक X दिशामा सार्नको लागि रिमोट कन्ट्रोल स्टिक S1 अगाडि पुश गर्नुहोस्, नकारात्मक X दिशामा सार्न S1 लाई पछाडि धकेल्नुहोस्। जब S1 लाई अधिकतम मानमा धकेलिन्छ, सकारात्मक X दिशामा चल्ने गति अधिकतम हुन्छ, जब S1 लाई न्यूनतममा धकेलिन्छ, X दिशाको नकारात्मक दिशामा चल्ने गति अधिकतम हुन्छ; रिमोट कन्ट्रोल स्टिक S2 ले कार बडीको अगाडिको पाङ्ग्राको स्टेयरिङ नियन्त्रण गर्छ, S2 लाई बायाँ तिर धकेल्छ, र गाडी बायाँ तिर मोड्छ, यसलाई अधिकतममा धकेल्छ, र स्टीयरिङ कोण सबैभन्दा ठूलो हुन्छ, S2 दायाँ तिर पुश गर्नुहोस्। , कार दायाँ घुम्नेछ, र यसलाई अधिकतममा धकेल्नेछ, यस समयमा दायाँ स्टेयरिङ कोण सबैभन्दा ठूलो छ। कन्ट्रोल कमाण्ड मोडमा, रैखिक वेगको सकारात्मक मानको अर्थ X अक्षको सकारात्मक दिशामा आन्दोलन हो, र रेखीय वेगको नकारात्मक मानको अर्थ X अक्षको नकारात्मक दिशामा आन्दोलन हो; कोणीय वेगको सकारात्मक मान भनेको कारको शरीर X अक्षको सकारात्मक दिशाबाट Y अक्षको सकारात्मक दिशामा सर्छ, र कोणीय वेगको नकारात्मक मान भनेको कारको शरीर X अक्षको सकारात्मक दिशाबाट सर्छ। Y अक्षको नकारात्मक दिशामा।

प्रकाश नियन्त्रण मा निर्देशन
SCOUT 2.0 को अगाडि र पछाडि लाइटहरू माउन्ट गरिएका छन्, र SCOUT 2.0 को प्रकाश नियन्त्रण इन्टरफेस प्रयोगकर्ताहरूको सुविधाको लागि खुला छ।
यसैबीच, अर्को प्रकाश नियन्त्रण इन्टरफेस ऊर्जा बचतको लागि आरसी ट्रान्समिटरमा आरक्षित छ।

हाल प्रकाश नियन्त्रण FS ट्रान्समिटरसँग मात्र समर्थित छ, र अन्य ट्रान्समिटरहरूको लागि समर्थन अझै विकास अन्तर्गत छ। त्यहाँ RC ट्रान्समिटरसँग नियन्त्रित 3 प्रकारका प्रकाश मोडहरू छन्, जुन SWC मार्फत स्विच गर्न सकिन्छ। मोड नियन्त्रण विवरण: SWC लीभर सामान्य रूपमा बन्द मोडको फेदमा छ, बीचमा सामान्य रूपमा खुला मोडको लागि हो, माथि सास फेर्ने प्रकाश मोड हो।

• NC मोड: NC मोडमा, यदि चेसिस अझै छ भने, अगाडिको बत्ती निभाइनेछ, र पछाडिको लाइटले यसको हालको अपरेटिङ स्टेटसलाई संकेत गर्न BL मोडमा प्रवेश गर्नेछ; यदि चेसिस निश्चित सामान्य गतिमा ट्राभलिङ स्टेटमा छ भने, पछाडिको बत्ती निभाइनेछ तर अगाडिको बत्ती निभाइनेछ;
• कुनै मोड छैन: कुनै मोडमा छैन, यदि चेसिस अझै छ भने, अगाडिको प्रकाश सामान्य रूपमा सक्रिय हुनेछ, र पछाडिको प्रकाशले स्थिर स्थितिलाई संकेत गर्न BL मोडमा प्रवेश गर्नेछ; यदि मुभमेन्ट मोडमा छ भने, पछाडिको बत्ती निभिएको छ तर अगाडिको बत्ती बलिएको छ;
• BL मोड: अगाडि र पछाडिको बत्तीहरू सबै परिस्थितिहरूमा श्वासप्रश्वास मोडमा हुन्छन्।

मोड नियन्त्रणमा नोट: टगलिङ SWC लीभरले क्रमशः NC मोड, नो मोड र BL मोड तल, मध्य र शीर्ष स्थानहरूमा जनाउँछ।

सुरु गर्दै

यो खण्डले CAN बस इन्टरफेस प्रयोग गरेर SCOUT 2.0 प्लेटफर्मको आधारभूत सञ्चालन र विकासको परिचय दिन्छ।

प्रयोग र अपरेशन
स्टार्टअपको आधारभूत सञ्चालन प्रक्रिया निम्नानुसार देखाइएको छ:

जाँच गर्नुहोस्

• SCOUT 2.0 को अवस्था जाँच गर्नुहोस्। जाँच गर्नुहोस् कि त्यहाँ महत्त्वपूर्ण विसंगतिहरू छन्; यदि त्यसो हो भने, कृपया समर्थनको लागि बिक्री पछि सेवा व्यक्तिगत सम्पर्क गर्नुहोस्;
• आपातकालीन-स्टप स्विचहरूको अवस्था जाँच गर्नुहोस्। सुनिश्चित गर्नुहोस् कि दुबै आपतकालीन स्टप बटनहरू जारी गरिएको छ;

स्टार्टअप

• कुञ्जी स्विच घुमाउनुहोस् (विद्युत प्यानलमा Q1), र सामान्यतया, भोल्टमिटरले सही ब्याट्री भोल्युम देखाउनेछ।tage र अगाडि र पछाडिका बत्तीहरू दुबै अन हुनेछन्;
• ब्याट्री भोल्युम जाँच गर्नुहोस्tage यदि बिपरबाट निरन्तर "बीप-बीप-बीप..." आवाज छैन भने, यसको मतलब ब्याट्री भोल्युम हो।tage सही छ; यदि ब्याट्री पावर स्तर कम छ भने, कृपया ब्याट्री चार्ज गर्नुहोस्;
• Q3 (ड्राइभ पावर स्विच बटन) थिच्नुहोस्।

आपतकालीन रोक
SCOUT 2.0 सवारी साधनको बायाँ र दायाँ दुवैतिर आपतकालीन पुश बटन थिच्नुहोस्;

रिमोट कन्ट्रोलको आधारभूत सञ्चालन प्रक्रिया:
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटको चेसिस सही रूपमा सुरु भएपछि, RC ट्रान्समिटर खोल्नुहोस् र रिमोट-कन्ट्रोल मोड चयन गर्नुहोस्। त्यसपछि, SCOUT 2.0 प्लेटफर्म आन्दोलन RC ट्रान्समिटर द्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।

चार्ज गर्दै
SCOUT 2.0 ग्राहकहरूको रिचार्जिङ माग पूरा गर्न पूर्वनिर्धारित रूपमा 10A चार्जरसँग सुसज्जित छ।

चार्जिङ सञ्चालन

• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि SCOUT 2.0 चेसिसको बिजुली बन्द छ। चार्ज गर्नु अघि, कृपया पछाडिको कन्ट्रोल कन्डोलमा पावर स्विच अफ भएको सुनिश्चित गर्नुहोस्;
• रियर कन्ट्रोल प्यानलमा रहेको Q6 चार्जिङ इन्टरफेसमा चार्जर प्लग घुसाउनुहोस्;
• चार्जरलाई पावर सप्लाईमा जडान गर्नुहोस् र चार्जरको स्विच अन गर्नुहोस्। त्यसपछि, रोबोट चार्जिङ अवस्थामा प्रवेश गर्छ।

नोट: अहिलेको लागि, ब्याट्रीलाई 3V बाट पूर्ण रूपमा रिचार्ज हुन लगभग 5 देखि 22 घण्टा लाग्छ, र भोल्युमtagपूर्ण रिचार्ज गरिएको ब्याट्रीको e लगभग 29.2V हुन्छ; रिचार्जिङ अवधि 30AH ÷ 10A = 3h को रूपमा गणना गरिन्छ।

ब्याट्री प्रतिस्थापन
SCOUT2.0 ले प्रयोगकर्ताहरूको सुविधाको लागि छुट्याउन मिल्ने ब्याट्री समाधान अपनाउछ। केहि विशेष अवस्थामा, ब्याट्री सीधा प्रतिस्थापन गर्न सकिन्छ। सञ्चालनका चरणहरू र रेखाचित्रहरू निम्नानुसार छन् (अपरेसन अघि, SCOUT2.0 पावर-अफ भएको सुनिश्चित गर्नुहोस्):

• SCOUT2.0 को माथिल्लो प्यानल खोल्नुहोस्, र मुख्य नियन्त्रण बोर्डमा दुई XT60 पावर कनेक्टरहरू अनप्लग गर्नुहोस् (दुई कनेक्टरहरू बराबर छन्) र ब्याट्री CAN कनेक्टर;
  SCOUT2.0 लाई मध्य हावामा झुण्ड्याउनुहोस्, राष्ट्रिय हेक्स रेन्चको साथ तलबाट आठ स्क्रूहरू खोल्नुहोस्, र त्यसपछि ब्याट्री बाहिर तान्नुहोस्;
• ब्याट्री बदल्नुहोस् र तल्लो स्क्रूहरू फिक्स गर्नुहोस्।
• XT60 इन्टरफेस र पावर CAN इन्टरफेसलाई मुख्य नियन्त्रण बोर्डमा प्लग गर्नुहोस्, सबै जडान लाइनहरू सही छन् भनी पुष्टि गर्नुहोस्, र त्यसपछि परीक्षण गर्न पावर अन गर्नुहोस्।

CAN प्रयोग गरेर सञ्चार
SCOUT 2.0 ले प्रयोगकर्ता अनुकूलनको लागि CAN र RS232 इन्टरफेसहरू प्रदान गर्दछ। प्रयोगकर्ताहरूले गाडीको शरीरमा कमाण्ड नियन्त्रण सञ्चालन गर्न यी इन्टरफेसहरू मध्ये एउटा चयन गर्न सक्छन्।

CAN केबल जडान
चित्र 2.0 मा देखाइए अनुसार SCOUT3.2 दुई उड्डयन पुरुष प्लगहरूसँग डेलिभर गर्नुहोस्। तार परिभाषाहरूको लागि, कृपया तालिका 2.2 हेर्नुहोस्।

कार्यान्वयन CAN आदेश नियन्त्रण को
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटको चेसिस सही रूपमा सुरु गर्नुहोस्, र DJI RC ट्रान्समिटर खोल्नुहोस्। त्यसपछि, कमांड कन्ट्रोल मोडमा स्विच गर्नुहोस्, अर्थात् DJI RC ट्रान्समिटरको S1 मोडलाई माथि टगल गर्दै। यस बिन्दुमा, SCOUT 2.0 चेसिसले CAN इन्टरफेसबाट आदेश स्वीकार गर्नेछ, र होस्टले CAN बसबाट फिर्ता फिड गरिएको वास्तविक-समय डाटाको साथ चेसिसको हालको अवस्था पार्स गर्न सक्छ। प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया CAN सञ्चार प्रोटोकललाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।

CAN सन्देश प्रोटोकल
SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटको चेसिस सही रूपमा सुरु गर्नुहोस्, र DJI RC ट्रान्समिटर खोल्नुहोस्। त्यसपछि, कमांड कन्ट्रोल मोडमा स्विच गर्नुहोस्, अर्थात् DJI RC ट्रान्समिटरको S1 मोडलाई माथि टगल गर्दै। यस बिन्दुमा, SCOUT 2.0 चेसिसले CAN इन्टरफेसबाट आदेश स्वीकार गर्नेछ, र होस्टले CAN बसबाट फिर्ता फिड गरिएको वास्तविक-समय डाटाको साथ चेसिसको हालको अवस्था पार्स गर्न सक्छ। प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया CAN सञ्चार प्रोटोकललाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।

तालिका 3.1 SCOUT 2.0 चेसिस प्रणाली स्थितिको प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै निर्णय बनाउने नियन्त्रण	ID	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस डाटा लम्बाइ स्थिति	एकाइ ०x०८ कार्य	८x४०   डाटा प्रकार	20ms	कुनै पनि छैन
			विवरण
बाइट [0]	सवारी साधनको हालको अवस्था	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 प्रणाली सामान्य अवस्थामा 0x01 आपतकालीन रोक मोड (सक्षम गरिएको छैन) 0x02 प्रणाली अपवाद
बाइट [1]	मोड नियन्त्रण	हस्ताक्षर नगरिएको int8	०×०० स्ट्यान्डबाइ मोड 0×01 CAN आदेश नियन्त्रण मोड 0×02 सिरियल पोर्ट नियन्त्रण मोड 0×03 रिमोट कन्ट्रोल मोड
बाइट [2] बाइट [3]	ब्याट्री भोल्युमtage उच्च 8 बिट ब्याट्री भोल्युमtage कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	वास्तविक भोल्युमtage × 10 (0.1V को शुद्धता संग)
बाइट [4]	आरक्षित	–	६४०×५१२
बाइट [5]	असफलता जानकारी	हस्ताक्षर नगरिएको int8	तालिका ३.२ मा सन्दर्भ गर्नुहोस् [असफल जानकारीको विवरण]
बाइट [6]	आरक्षित	–	६४०×५१२
बाइट [7]	काउन्ट paritybit (गणना)	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0-255 गिनती लूपहरू, जुन प्रत्येक आदेश पठाए पछि थपिनेछ

तालिका ३.२ असफलता जानकारीको विवरण

बाइट	बिट	अर्थ
बाइट [4]	बिट [0]	ब्याट्री अन्डरभोलtage गल्ती (0: विफलता छैन 1: विफलता) सुरक्षा खण्डtage 22V हो (BMS को साथ ब्याट्री संस्करण, सुरक्षा शक्ति 10% छ)
	बिट [1]	ब्याट्री अन्डरभोलtage fault[2] (0: विफलता छैन 1: विफलता) अलार्म भोल्युमtage 24V हो (BMS को साथ ब्याट्री संस्करण, चेतावनी शक्ति 15% छ)
	बिट [2]	RC ट्रान्समिटर विच्छेदन सुरक्षा (0: सामान्य 1: RC ट्रान्समिटर विच्छेदन)
	बिट [3]	नम्बर 1 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)
	बिट [4]	नम्बर 2 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)
	बिट [5]	नम्बर 3 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)
	बिट [6]	नम्बर 4 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)
	बिट [7]	आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०

नोट[१]: रोबोट चेसिस फर्मवेयर संस्करण V1 पछिका संस्करणहरूद्वारा समर्थित छ, र अघिल्लो संस्करणलाई समर्थन गर्न फर्मवेयर अपग्रेड आवश्यक छ।
नोट [२]: ब्याट्री कम भोल्युम हुँदा बजर बज्नेछtagई, तर चेसिस नियन्त्रण प्रभावित हुनेछैन, र पावर आउटपुट अन्डर-भोल पछि काटिनेछ।tagई दोष

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेमको कमाण्डले हालको रैखिक गति र चलिरहेको गाडीको शरीरको कोणीय गतिको प्रतिक्रिया समावेश गर्दछ। प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका ३.३ हेर्नुहोस्।

तालिका 3.3 आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई	८x४०	20ms	कुनै पनि छैन
मिति लम्बाइ	६४०×५१२
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	गति 8 बिट उच्च गति गति कम 8 बिट सार्न	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक गति × 1000 (0.001 rad को शुद्धता संग)
बाइट [2] बाइट [3]	रोटेशन गति उच्च 8 बिट रोटेशन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक गति × 1000 (0.001 rad को शुद्धता संग)
बाइट [4]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [6]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [7]	आरक्षित	–	८x४०

नियन्त्रण फ्रेमले रैखिक गतिको नियन्त्रण खुलापन र कोणीय गतिको नियन्त्रण खुलापन समावेश गर्दछ। यसको प्रोटोकलको विस्तृत सामग्रीको लागि, कृपया तालिका ३.४ हेर्नुहोस्।

चेसिस स्थिति जानकारी प्रतिक्रिया हुनेछ, र थप के छ, मोटर वर्तमान, एन्कोडर र तापमान बारे जानकारी पनि समावेश छन्। निम्न प्रतिक्रिया फ्रेमले मोटर वर्तमान, एन्कोडर र मोटर तापमान बारे जानकारी समावेश गर्दछ।
चेसिसमा रहेका ४ वटा मोटरको मोटर नम्बर तलको चित्रमा देखाइएको छ:

आदेश नाम मोटर ड्राइव उच्च गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	ID	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस मिति लम्बाइ स्थिति	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई ० × ०८ कार्य	०x२५१~०x२५४   डाटा प्रकार	20ms	कुनै पनि छैन
			विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	मोटर गति उच्च 8 बिट मोटर गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	सवारी साधनको गति, एकाइ mm/s (प्रभावी मान+ -1500)
बाइट [2] बाइट [3]	मोटर वर्तमान उच्च 8 बिट मोटर वर्तमान कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	मोटर वर्तमान इकाई 0.1A
बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७] बाइट [7]	स्थिति उच्च बिट्स स्थिति दोस्रो-उच्चतम बिट्स स्थिति दोस्रो-न्यूनतम बिट्स सबै भन्दा कम बिट्स स्थिति	int32 मा हस्ताक्षर गरियो	मोटर एकाइको वर्तमान स्थिति: पल्स

तालिका 3.8 मोटर तापमान, भोल्युमtage र स्थिति जानकारी प्रतिक्रिया

आदेश नाम मोटर ड्राइभ कम गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस मिति लम्बाइ	नोड निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई प्राप्त गर्दै ६४०×५१२	ID ०x२६१~०x२६२	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
			20ms	कुनै पनि छैन
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	ड्राइभ भोल्युमtage उच्च 8 बिट ड्राइभ भोल्युमtage कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	हालको भोल्युमtagड्राइभ एकाइ 0.1V को e
बाइट [2] बाइट [3]	ड्राइभको तापमान 8 बिट्स माथि ड्राइभको तापमान कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	एकाइ 1°C
बाइट [4] बाइट [5]	मोटर तापमान	int8 मा हस्ताक्षर गरियो	एकाइ 1°C
	ड्राइभ स्थिति	हस्ताक्षर नगरिएको int8	विवरणहरू हेर्नुहोस् [ड्राइभ नियन्त्रण स्थिति]
बाइट [6] बाइट [7]	आरक्षित	–	८x४०
	आरक्षित	–	८x४०

सिरियल कम्युनिकेसन प्रोटोकल

सिरियल प्रोटोकल को निर्देशन
यो संयुक्त राज्य अमेरिकाको इलेक्ट्रोनिक इंडस्ट्रीज एसोसिएसन (EIA) द्वारा बेल प्रणाली, मोडेम निर्माताहरू र कम्प्युटर टर्मिनल निर्माताहरूसँग संयुक्त रूपमा 1970 मा तयार गरिएको धारावाहिक संचारको लागि मानक हो। यसको नाम "डेटा टर्मिनल इक्विपमेन्ट (DTE) र डाटा कम्युनिकेसन इक्विपमेन्ट (DCE) बीच सिरियल बाइनरी डाटा एक्सचेन्ज इन्टरफेसको लागि प्राविधिक मानक" हो। मानकले प्रत्येक कनेक्टरको लागि 25-पिन DB-25 कनेक्टर प्रयोग गरेको छ। प्रत्येक पिनको सिग्नल सामग्री निर्दिष्ट गरिएको छ, र विभिन्न संकेतहरूको स्तरहरू पनि निर्दिष्ट गरिएको छ। पछि, IBM को PC ले RS232 लाई DB-9 कनेक्टरमा सरल बनायो, जुन व्यावहारिक मानक बन्यो। औद्योगिक नियन्त्रणको RS-232 पोर्टले सामान्यतया केवल RXD, TXD, र GND को तीन लाइनहरू प्रयोग गर्दछ।

सीरियल जडान
कारको पछाडिको सिरियल पोर्टमा जडान गर्न हाम्रो सञ्चार उपकरणमा USB to RS232 सिरियल केबल प्रयोग गर्नुहोस्, सम्बन्धित बाउड दर सेट गर्न सिरियल उपकरण प्रयोग गर्नुहोस्, र s प्रयोग गर्नुहोस्।ampले डाटा परीक्षण गर्न माथि प्रदान गरिएको छ। यदि रिमोट कन्ट्रोल अन गरिएको छ भने, रिमोट कन्ट्रोललाई कमाण्ड कन्ट्रोल मोडमा स्विच गर्न आवश्यक छ। यदि रिमोट कन्ट्रोल अन गरिएको छैन भने, सिधै नियन्त्रण आदेश पठाउनुहोस्। यो ध्यान दिनु पर्छ कि आदेश आवधिक रूपमा पठाइनु पर्छ। यदि चेसिस 500MS भन्दा बढी छ र सिरियल पोर्ट आदेश प्राप्त भएन भने, यसले जडान सुरक्षाको हानिमा प्रवेश गर्नेछ। स्थिति।

सिरियल प्रोटोकल सामग्री
आधारभूत सञ्चार प्यारामिटर

वस्तु	प्यारामिटर
बाउड दर	115200
समानता	परीक्षण छैन
डाटा बिट लम्बाइ	8 बिट
थोरै रोक्नुहोस्	१ बिट

प्रोटोकल को निर्देशन

बिट सुरु गर्नुहोस्		फ्रेम लम्बाइ	आदेश प्रकार	आदेश आईडी		डाटा फिल्ड		फ्रेम आईडी	चेकसम रचना
SOF		फ्रेम_एल	CMD_TYPE	CMD_ID	डाटा	…	डाटा [n]	फ्रेम_आईडी	check_sum
बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	बाइट।	…	बाइट ८+n	बाइट ८+n	बाइट ८+n
5A	A5

प्रोटोकलले स्टार्ट बिट, फ्रेम लम्बाइ, फ्रेम आदेश प्रकार, आदेश आईडी, डाटा दायरा, फ्रेम आईडी, र चेकसम समावेश गर्दछ। फ्रेम लम्बाइले स्टार्ट बिट र चेकसम बाहेक लम्बाइलाई जनाउँछ। चेकसम भनेको स्टार्ट बिट देखि फ्रेम ID सम्मको सबै डेटाको योगफल हो; फ्रेम आईडी बिट 0 देखि 255 काउन्टिङ लूपहरू सम्म छ, जुन प्रत्येक आदेश पठाए पछि थपिनेछ।

प्रोटोकल सामग्री

आदेश नाम प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया फ्रेम
नोड पठाउँदै स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार आदेश आईडी डाटा लम्बाइ स्थिति	नोड निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई प्राप्त गर्दै ०×० से	साइकल (ms) प्राप्त-टाइमआउट (ms)
		100ms	कुनै पनि छैन
		डाटा प्रकार	विवरण
	प्रतिक्रिया आदेश (0×AA) ६४०×५१२
	8 कार्य
बाइट [0]	सवारी साधनको हालको अवस्था	हस्ताक्षर नगरिएको int8	०×०० प्रणाली सामान्य अवस्थामा ०×०१ आपतकालीन रोक मोड (सक्षम गरिएको छैन) ०×०२ प्रणाली अपवाद 0×00 स्ट्यान्डबाइ मोड
बाइट [1]	मोड नियन्त्रण	हस्ताक्षर नगरिएको int8	०×०१ CAN कमाण्ड कन्ट्रोल मोड ०×०२ सिरियल कन्ट्रोल मोड[१] ०×०३ रिमोट कन्ट्रोल मोड
बाइट [2] बाइट [3]	ब्याट्री भोल्युमtage उच्च 8 बिट ब्याट्री भोल्युमtage कम 8 बिट	हस्ताक्षर नगरिएको int16	वास्तविक भोल्युमtage × 10 (0.1V को शुद्धता संग)
बाइट [4]	आरक्षित	—	६४०×५१२
बाइट [5]	असफलता जानकारी	हस्ताक्षर नगरिएको int8	सन्दर्भ गर्नुहोस् [विफल जानकारीको विवरण]
बाइट [6] बाइट [7]	आरक्षित आरक्षित	— —	६४०×५१२
			६४०×५१२

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश

आदेश नाम आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
स्टीयर-बाय-वायर चेसिस फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार आदेश आईडी डाटा लम्बाइ	निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई ०×० से	20ms	कुनै पनि छैन
	प्रतिक्रिया आदेश (0×AA) ६४०×५१२
	8
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	गति 8 बिट उच्च गति गति कम 8 बिट सार्न	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक गति × 1000 (को शुद्धता संग ०.००१ र्याड)
बाइट [2] बाइट [3]	रोटेशन गति उच्च 8 बिट रोटेशन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	वास्तविक गति × 1000 (को शुद्धता संग ०.००१ र्याड)
बाइट [4]	आरक्षित	–	६४०×५१२
बाइट [5]	आरक्षित	–	६४०×५१२
बाइट [6]	आरक्षित	–	६४०×५१२
बाइट [7]	आरक्षित	–	६४०×५१२

आन्दोलन नियन्त्रण आदेश

आदेश नाम नियन्त्रण आदेश
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
निर्णय-निर्धारण नियन्त्रण इकाई फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार आदेश आईडी डाटा लम्बाइ	चेसिस नोड ४×०.३५A	20ms	500ms
	नियन्त्रण आदेश (०×५५) ६४०×५१२
	6
स्थिति	कार्य	डाटा प्रकार	विवरण
बाइट [0] बाइट [1]	आन्दोलन गति उच्च 8 बिट आन्दोलन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	सवारी साधनको गति, एकाइ: mm/s
बाइट [2] बाइट [3]	रोटेशन गति उच्च 8 बिट रोटेशन गति कम 8 बिट	int16 मा हस्ताक्षर गरियो	सवारीसाधन घुमाउने कोणीय गति, एकाइ: ०.००१राड/सेकेण्ड
बाइट [4]	आरक्षित	–	८x४०
बाइट [5]	आरक्षित	–	८x४०

प्रकाश नियन्त्रण फ्रेम

आदेश नाम प्रकाश नियन्त्रण फ्रेम
नोड पठाउँदै	नोड प्राप्त गर्दै	साइकल (ms)	रिसिभ-टाइमआउट (ms)
निर्णय-निर्धारण नियन्त्रण इकाई फ्रेम लम्बाइ आदेश प्रकार आदेश आईडी डाटा लम्बाइ	चेसिस नोड ४×०.३५A	20ms	500ms
	नियन्त्रण आदेश (०×५५) ६४०×५१२
	6 कार्य
स्थिति		मिति प्रकार	विवरण
बाइट [0]	लाइट नियन्त्रण फ्ल्याग सक्षम गर्नुहोस्	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x00 नियन्त्रण आदेश अमान्य छ 0x01 प्रकाश नियन्त्रण सक्षम
बाइट [1]	अगाडि प्रकाश मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 प्रयोगकर्ता-परिभाषित उज्यालोपन
बाइट [2]	अगाडि बत्तीको अनुकूलन चमक	हस्ताक्षर नगरिएको int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
बाइट [3]	रियर लाइट मोड	हस्ताक्षर नगरिएको int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 प्रयोगकर्ता-परिभाषित उज्यालोपन [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
बाइट [4]	पछाडिको प्रकाशको लागि चमक अनुकूलन गर्नुहोस्	हस्ताक्षर नगरिएको int8	100 ef rs o ma im m rig tness
बाइट [5]	आरक्षित	—	८x४०

फर्मवेयर अपग्रेडहरू
प्रयोगकर्ताहरूलाई SCOUT 2.0 द्वारा प्रयोग गरिएको फर्मवेयर संस्करण अपग्रेड गर्न र ग्राहकहरूलाई थप पूर्ण अनुभव प्रदान गर्नको लागि, SCOUT 2.0 ले फर्मवेयर अपग्रेड हार्डवेयर इन्टरफेस र सम्बन्धित ग्राहक सफ्टवेयर प्रदान गर्दछ। यो अनुप्रयोगको स्क्रिनसट

अपग्रेडको तयारी

• सिरियल केबल × १
• USB-देखि-सिरियल पोर्ट × 1
• स्काउट २.० चेसिस × १
• कम्प्युटर (विन्डोज अपरेटिङ सिस्टम) × १

फर्मवेयर अपग्रेड सफ्टवेयर
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

अपग्रेड प्रक्रिया

• जडान गर्नु अघि, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि रोबोट चेसिस बन्द छ; SCOUT 2.0 चेसिसको पछाडिको सिरियल पोर्टमा सिरियल केबल जडान गर्नुहोस्;
• कम्प्युटरमा सिरियल केबल जडान गर्नुहोस्;
• ग्राहक सफ्टवेयर खोल्नुहोस्;
• पोर्ट नम्बर चयन गर्नुहोस्;
• SCOUT 2.0 चेसिसमा पावर गर्नुहोस्, र जडान सुरु गर्न तुरुन्तै क्लिक गर्नुहोस् (SCOUT 2.0 चेसिसले पावर-अन हुनु अघि 3s को लागि पर्खनेछ; यदि प्रतीक्षा समय 3s भन्दा बढी छ भने, यो अनुप्रयोगमा प्रवेश गर्नेछ); यदि जडान सफल भयो भने, "सफल रूपमा जडान भयो" पाठ बाकसमा प्रोम्प्ट गरिनेछ;
• लोड बिन फाइल;
• अपग्रेड बटन क्लिक गर्नुहोस्, र अपग्रेड पूरा हुने प्रम्प्टको लागि पर्खनुहोस्;
• सिरियल केबल विच्छेद गर्नुहोस्, चेसिस पावर अफ गर्नुहोस्, र पावर अफ र फेरि खोल्नुहोस्।

SCOUT 2.0 SDK
प्रयोगकर्ताहरूलाई रोबोट-सम्बन्धित विकासलाई अझ सहज रूपमा कार्यान्वयन गर्न मद्दतको लागि, SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटको लागि क्रस-प्लेटफर्म समर्थित SDK विकास गरिएको छ। SDK सफ्टवेयर प्याकेजले C++ आधारित इन्टरफेस प्रदान गर्दछ, जुन SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोटको चेसिससँग सञ्चार गर्न प्रयोग गरिन्छ। रोबोटको नवीनतम स्थिति प्राप्त गर्न र रोबोटको आधारभूत कार्यहरू नियन्त्रण गर्न सक्छ। अहिलेको लागि, सञ्चारमा CAN अनुकूलन उपलब्ध छ, तर RS232-आधारित अनुकूलन अझै चलिरहेको छ। यसका आधारमा, NVIDIA JETSON TX2 मा सम्बन्धित परीक्षणहरू सम्पन्न भएका छन्।

SCOUT2.0 ROS प्याकेज
ROS ले केहि मानक अपरेटिङ सिस्टम सेवाहरू प्रदान गर्दछ, जस्तै हार्डवेयर एब्स्ट्र्याक्शन, कम-स्तर उपकरण नियन्त्रण, साझा प्रकार्यको कार्यान्वयन, अन्तरप्रक्रिया सन्देश र डाटा प्याकेट व्यवस्थापन। ROS ग्राफ आर्किटेक्चरमा आधारित छ, जसले गर्दा विभिन्न नोडहरूको प्रक्रियाले विभिन्न जानकारी (जस्तै सेन्सिङ, कन्ट्रोल, स्टेटस, प्लानिङ, आदि) प्राप्त गर्न र जम्मा गर्न सक्छ। हाल ROS ले मुख्य रूपमा UBUNTU लाई समर्थन गर्छ।

विकास तयारी
हार्डवेयर तयारी

• CANlight संचार मोड्युल ×1 गर्न सक्छ
• Thinkpad E470 नोटबुक × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिस × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 रिमोट कन्ट्रोल FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 शीर्ष उड्डयन पावर सकेट × 1

पूर्व प्रयोग गर्नुहोस्ampपर्यावरण विवरण

• Ubuntu 16.04 LTS (यो एक परीक्षण संस्करण हो, Ubuntu 18.04 LTS मा स्वाद गरिएको)
• ROS काइनेटिक (पछिल्लो संस्करणहरू पनि परीक्षण गरिएका छन्)
• Git

हार्डवेयर जडान र तयारी 

• SCOUT 2.0 शीर्ष उड्डयन प्लग वा टेल प्लगको CAN तार बाहिर लैजानुहोस्, र CAN तारमा CAN_H र CAN_L लाई क्रमशः CAN_TO_USB एडाप्टरमा जडान गर्नुहोस्;
• SCOUT 2.0 मोबाइल रोबोट चेसिसमा नब स्विच अन गर्नुहोस्, र दुबै छेउमा आपतकालीन स्टप स्विचहरू रिलिज भएका छन् कि छैनन् भनेर जाँच गर्नुहोस्;
• नोटबुकको USB बिन्दुमा CAN_TO_USB जडान गर्नुहोस्। जडान रेखाचित्र 3.4 मा देखाइएको छ।

ROS स्थापना र वातावरण सेटिङ
स्थापना विवरणहरूको लागि, कृपया सन्दर्भ गर्नुहोस् http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

परीक्षण CANABLE हार्डवेयर र CAN संचार
CAN-TO-USB एडाप्टर सेट गर्दै

• gs_usb कर्नेल मोड्युल सक्षम गर्नुहोस्
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k Baud दर सेट गर्दै र can-to-usb एडाप्टर सक्षम पार्दै
  $ sudo ip लिङ्क सेट can0 अप प्रकार 500000 बिटरेट गर्न सक्नुहुन्छ
• यदि अघिल्लो चरणहरूमा कुनै त्रुटि देखा परेन भने, तपाईंले आदेश प्रयोग गर्न सक्षम हुनुपर्दछ view तुरुन्तै क्यान उपकरण
  $ ifconfig -a
• हार्डवेयर परीक्षण गर्न can-utils स्थापना र प्रयोग गर्नुहोस्
  $ sudo apt can-utils स्थापना गर्नुहोस्
• यदि यो पटक SCOUT 2.0 रोबोटमा can-to-usb जडान गरिएको छ, र कार खोलिएको छ भने, SCOUT 2.0 चेसिसबाट डाटा निगरानी गर्न निम्न आदेशहरू प्रयोग गर्नुहोस्।
  $ candump can0
• कृपया सन्दर्भ गर्नुहोस्:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS प्याकेज डाउनलोड र कम्पाइल गर्नुहोस् 

• ros प्याकेज डाउनलोड गर्नुहोस्
  $ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-कन्ट्रोलर-प्रबन्धक स्थापना गर्नुहोस्
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt libasio-dev स्थापना गर्नुहोस्
• क्लोन कम्पाइल स्काउट_रोस कोड
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  कृपया सन्दर्भ गर्नुहोस्:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

सावधानी

यस खण्डमा SCOUT 2.0 प्रयोग र विकासको लागि ध्यान दिनु पर्ने केही सावधानीहरू समावेश छन्।

ब्याट्री

• SCOUT 2.0 को साथ आपूर्ति गरिएको ब्याट्री कारखाना सेटिङमा पूर्ण रूपमा चार्ज हुँदैन, तर यसको विशिष्ट शक्ति क्षमता SCOUT 2.0 चेसिसको पछाडिको छेउमा रहेको भोल्टमिटरमा प्रदर्शन गर्न सकिन्छ वा CAN बस सञ्चार इन्टरफेस मार्फत पढ्न सकिन्छ। चार्जरमा रहेको हरियो एलईडी हरियो भएपछि ब्याट्री रिचार्ज बन्द गर्न सकिन्छ। ध्यान दिनुहोस् कि यदि तपाईंले हरियो LED सक्रिय भएपछि चार्जर जडान राख्नुभयो भने, चार्जरले ब्याट्रीलाई पूर्ण रूपमा चार्ज गर्न लगभग 0.1 मिनेटको लागि लगभग 30A करेन्टको साथ ब्याट्री चार्ज गर्न जारी राख्नेछ।
• कृपया ब्याट्रीको पावर सकिएपछि चार्ज नगर्नुहोस्, र कम ब्याट्री स्तर अलार्म अन भएको बेलामा ब्याट्री चार्ज गर्नुहोस्;
• स्थिर भण्डारण अवस्था: ब्याट्री भण्डारणको लागि उत्तम तापमान -10 ℃ देखि 45 ℃ हो; प्रयोगको लागि भण्डारण नभएको अवस्थामा, ब्याट्रीलाई प्रत्येक २ महिनामा एक पटक रिचार्ज गरी डिस्चार्ज गर्नुपर्छ, र त्यसपछि पूर्ण मात्रामा भण्डारण गर्नुपर्छ।tage राज्य। कृपया ब्याट्रीलाई आगोमा नराख्नुहोस् वा ब्याट्रीलाई तातो नगर्नुहोस्, र कृपया उच्च-तापमान वातावरणमा ब्याट्री भण्डारण नगर्नुहोस्;
• चार्ज गर्दै: ब्याट्री एक समर्पित लिथियम ब्याट्री चार्जर संग चार्ज हुनुपर्छ; लिथियम-आयन ब्याट्रीहरू 0°C (32°F) भन्दा कम चार्ज गर्न सकिँदैन र मूल ब्याट्रीहरू परिमार्जन वा प्रतिस्थापन गर्न कडा रूपमा निषेध गरिएको छ।

परिचालन वातावरण

• SCOUT 2.0 को सञ्चालन तापमान -10 ℃ देखि 45 ℃ सम्म छ; कृपया यसलाई -10 ℃ तल र 45 ℃ माथि प्रयोग नगर्नुहोस्;
• SCOUT 2.0 को प्रयोग वातावरणमा सापेक्षिक आर्द्रताका लागि आवश्यकताहरू हुन्: अधिकतम 80%, न्यूनतम 30%;
• कृपया यसलाई संक्षारक र ज्वलनशील ग्याँस वा दहनशील पदार्थहरूमा बन्द वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्;
• यसलाई हिटर वा तताउने तत्वहरू जस्तै ठूला कुण्डल प्रतिरोधकहरू, इत्यादिको नजिक नराख्नुहोस्;
• विशेष रूपले अनुकूलित संस्करण बाहेक (आईपी संरक्षण वर्ग अनुकूलित), SCOUT 2.0 पानी-प्रूफ छैन, त्यसैले कृपया यसलाई वर्षा, हिउँ वा पानी जम्मा भएको वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्;
• सिफारिस गरिएको प्रयोग वातावरणको उचाइ 1,000 मिटर भन्दा बढी हुनु हुँदैन;
• सिफारिश-ed प्रयोग वातावरणको दिन र रात बीचको तापमान भिन्नता 25 ℃ भन्दा बढी हुनु हुँदैन;
• नियमित रूपमा टायरको दबाब जाँच गर्नुहोस्, र निश्चित गर्नुहोस् कि यो 1.8 बार देखि 2.0 बार भित्र छ।
• यदि कुनै टायर गम्भिर रूपमा फालेको छ वा फुटेको छ भने, कृपया यसलाई समयमै बदल्नुहोस्।

इलेक्ट्रिकल/एक्सटेन्सन कर्डहरू

• माथि विस्तारित बिजुली आपूर्तिको लागि, वर्तमान 6.25A भन्दा बढी हुनु हुँदैन र कुल शक्ति 150W भन्दा बढी हुनु हुँदैन;
• पछिल्लो छेउमा विस्तारित बिजुली आपूर्तिको लागि, वर्तमान 5A भन्दा बढी हुनु हुँदैन र कुल शक्ति 120W भन्दा बढी हुनु हुँदैन;
• जब प्रणालीले पत्ता लगाउँछ कि ब्याट्री भोल्युमtage सुरक्षित भोल्युम भन्दा कम छtage वर्ग, बाह्य विद्युत आपूर्ति विस्तारहरू सक्रिय रूपमा स्विच गरिनेछ। तसर्थ, प्रयोगकर्ताहरूलाई ध्यान दिन सुझाव दिइन्छ यदि बाह्य विस्तारहरूले महत्त्वपूर्ण डेटाको भण्डारण समावेश गर्दछ र कुनै पावर-अफ सुरक्षा छैन।

अतिरिक्त सुरक्षा सल्लाह

• प्रयोगको क्रममा कुनै शंकाको अवस्थामा, कृपया सम्बन्धित निर्देशन पुस्तिका पालना गर्नुहोस् वा सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूसँग परामर्श गर्नुहोस्;
• प्रयोग गर्नु अघि, क्षेत्रको अवस्थालाई ध्यान दिनुहोस्, र कर्मचारी सुरक्षा समस्या निम्त्याउने गलत अपरेशनबाट बच्नुहोस्;
• आपतकालिन अवस्थामा, आपतकालीन स्टप बटन थिच्नुहोस् र उपकरणको पावर अफ गर्नुहोस्;
• प्राविधिक समर्थन र अनुमति बिना, कृपया व्यक्तिगत रूपमा आन्तरिक उपकरण संरचना परिमार्जन नगर्नुहोस्।

अन्य नोटहरू

• SCOUT 2.0 का अगाडि र पछाडि प्लास्टिकका भागहरू छन्, सम्भावित क्षतिहरूबाट बच्न कृपया ती भागहरूलाई अत्यधिक बल प्रयोग नगर्नुहोस्;
• ह्यान्डलिङ र सेटअप गर्दा, कृपया गाडीलाई माथि नउठाउनुहोस् वा नराख्नुहोस्;
• गैर-पेशेवरहरूका लागि, कृपया अनुमति बिना सवारी साधनलाई छुट्याउन नदिनुहोस्।

प्रश्नोत्तर

• प्रश्न: SCOUT 2.0 सही रूपमा सुरु भएको छ, तर किन RC ट्रान्समिटरले गाडीको शरीरलाई सार्नको लागि नियन्त्रण गर्न सक्दैन?
  A: पहिले, ड्राइभ पावर सप्लाई सामान्य अवस्थामा छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्, ड्राइभ पावर स्विच थिचिएको छ कि छैन र ई-स्टप स्विचहरू जारी गरिएको छ कि छैन; त्यसपछि, RC ट्रान्समिटरमा शीर्ष बायाँ मोड चयन स्विचको साथ चयन गरिएको नियन्त्रण मोड सही छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्।
• Q: SCOUT 2.0 रिमोट कन्ट्रोल सामान्य अवस्थामा छ, र चेसिस स्थिति र आन्दोलन बारे जानकारी सही रूपमा प्राप्त गर्न सकिन्छ, तर जब नियन्त्रण फ्रेम प्रोटोकल जारी गरिन्छ, किन वाहन शरीर नियन्त्रण मोड स्विच गर्न सकिँदैन र चेसिसले नियन्त्रण फ्रेममा प्रतिक्रिया दिन्छ? प्रोटोकल?
  A: सामान्यतया, यदि SCOUT 2.0 लाई RC ट्रान्समिटरद्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ भने, यसको मतलब चेसिस आन्दोलन उचित नियन्त्रणमा छ; यदि चेसिस प्रतिक्रिया फ्रेम स्वीकार गर्न सकिन्छ भने, यसको मतलब CAN विस्तार लिङ्क सामान्य अवस्थामा छ। डाटा जाँच सही छ कि छैन र नियन्त्रण मोड आदेश नियन्त्रण मोडमा छ कि छैन भनेर हेर्न पठाइएको CAN नियन्त्रण फ्रेम जाँच गर्नुहोस्। तपाईंले चेसिस स्थिति प्रतिक्रिया फ्रेममा त्रुटि बिटबाट त्रुटि फ्ल्यागको स्थिति जाँच गर्न सक्नुहुन्छ।
• Q: SCOUT 2.0 ले "बीप-बीप-बीप..." आवाज दिन्छ, यो समस्यालाई कसरी समाधान गर्ने?
  A: यदि SCOUT 2.0 ले यो "बीप-बीप-बीप" आवाज निरन्तर दियो भने, यसको मतलब ब्याट्री अलार्म भोलमा छ।tage राज्य। कृपया समयमै ब्याट्री चार्ज गर्नुहोस्। एक पटक अन्य सम्बन्धित ध्वनि देखा पर्दा, त्यहाँ आन्तरिक त्रुटिहरू हुन सक्छ। तपाईं CAN बस मार्फत सम्बन्धित त्रुटि कोडहरू जाँच गर्न सक्नुहुन्छ वा सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूसँग कुराकानी गर्न सक्नुहुन्छ।
• प्रश्न: के SCOUT 2.0 को टायर सामान्यतया सञ्चालनमा देखिन्छ?
  A: SCOUT 2.0 को टायर सामान्यतया चलिरहेको बेला देखिन्छ। स्काउट २.० फोर-ह्वील डिफरेंशियल स्टीयरिङ डिजाइनमा आधारित भएको हुनाले गाडीको बडी घुमाउँदा स्लाइडिङ घर्षण र रोलिङ घर्षण दुवै हुन्छ। यदि भुइँ चिल्लो तर नराम्रो छ भने, टायरको सतहहरू झर्ने छन्। पहिरन कम गर्न वा ढिलो गर्नको लागि, पिभोटमा कम घुमाउनको लागि सानो-कोण घुमाउन सकिन्छ।
• प्रश्न: जब सञ्चार CAN बस मार्फत लागू गरिन्छ, चेसिस प्रतिक्रिया आदेश सही रूपमा जारी गरिन्छ, तर किन गाडीले नियन्त्रण आदेशलाई प्रतिक्रिया दिँदैन?
  A: त्यहाँ SCOUT 2.0 भित्र संचार सुरक्षा संयन्त्र छ, जसको मतलब बाह्य CAN नियन्त्रण आदेशहरू प्रशोधन गर्दा चेसिसलाई टाइमआउट सुरक्षा प्रदान गरिन्छ। मान्नुहोस् कि गाडीले सञ्चार प्रोटोकलको एउटा फ्रेम प्राप्त गर्छ, तर यसले 500ms पछि नियन्त्रण आदेशको अर्को फ्रेम प्राप्त गर्दैन। यस अवस्थामा, यसले संचार सुरक्षा मोडमा प्रवेश गर्नेछ र गति ० मा सेट गर्नेछ। त्यसैले, माथिल्लो कम्प्युटरबाट आदेशहरू आवधिक रूपमा जारी गरिनुपर्छ।

उत्पादन आयामहरू

उत्पादन बाह्य आयामहरूको चित्रण रेखाचित्र

शीर्ष विस्तारित समर्थन आयामहरूको चित्रण रेखाचित्र

आधिकारिक वितरक
service@generationrobots.com
+३१ ७ ६५ ०० ३५ ३०
www.generationrobots.com

कागजातहरू / स्रोतहरू

Agilex रोबोटिक्स SCOUT 2.0 AgileX रोबोटिक्स टोली [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका SCOUT 2.0 AgileX रोबोटिक्स टोली, SCOUT 2.0, AgileX रोबोटिक्स टोली, रोबोटिक्स टोली

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका