SCOUT 2.0 AgileX Robotika-span

Hierdie hoofstuk bevat belangrike veiligheidsinligting, voordat die robot vir die eerste keer aangeskakel word, moet enige individu of organisasie hierdie inligting lees en verstaan ​​voordat die toestel gebruik word. As jy enige vrae het oor gebruik, kontak ons ​​asseblief by support@agilex.ai Volg en implementeer asseblief alle monteerinstruksies en -riglyne in die hoofstukke van hierdie handleiding, wat baie belangrik is. Daar moet veral aandag gegee word aan die teks wat met die waarskuwingstekens verband hou.

Veiligheidsinligting

Die inligting in hierdie handleiding sluit nie die ontwerp, installering en werking van 'n volledige robottoepassing in nie, en sluit ook nie alle randtoerusting in wat die veiligheid van die volledige stelsel kan beïnvloed nie. Die ontwerp en gebruik van die volledige stelsel moet voldoen aan die veiligheidsvereistes wat vasgestel is in die standaarde en regulasies van die land waar die robot geïnstalleer is.

SCOUT-integreerders en eindkliënte het die verantwoordelikheid om nakoming van die toepaslike wette en regulasies van relevante lande te verseker, en om te verseker dat daar geen groot gevare in die volledige robottoepassing is nie. Dit sluit in maar is nie beperk tot die volgende nie:

Doeltreffendheid en verantwoordelikheid

• Maak 'n risikobepaling van die volledige robotstelsel. Koppel die bykomende veiligheidstoerusting van ander masjinerie wat deur die risikobepaling gedefinieer word, saam.
• Bevestig dat die ontwerp en installering van die hele robotstelsel se randtoerusting, insluitend sagteware en hardewarestelsels, korrek is.
• Hierdie robot het nie 'n volledige outonome mobiele robot nie, insluitend maar nie beperk nie tot outomatiese anti-botsing, anti-val, biologiese benadering waarskuwing en ander verwante veiligheidsfunksies. Verwante funksies vereis dat integreerders en eindkliënte relevante regulasies en haalbare wette en regulasies vir veiligheidsbeoordeling volg, Om te verseker dat die ontwikkelde robot geen groot gevare en veiligheidsgevare in werklike toepassings inhou nie.
• Versamel al die dokumente in die tegniese lêer: insluitend risikobepaling en hierdie handleiding.
• Ken die moontlike veiligheidsrisiko's voordat u die toerusting gebruik en gebruik.

Omgewingsoorwegings

• Vir die eerste gebruik, lees asseblief hierdie handleiding noukeurig om die basiese bedryfsinhoud en bedryfspesifikasie te verstaan.
• Vir afstandbeheer-werking, kies 'n relatief oop area om SCOUT2.0 te gebruik, want SCOUT2.0 is nie toegerus met enige outomatiese hindernisvermydender nie.
• Gebruik SCOUT2.0 altyd onder -10℃~45℃ omgewingstemperatuur.
• As SCOUT 2.0 nie met aparte persoonlike IP-beskerming gekonfigureer is nie, sal die water- en stofbeskerming SLEGS IP22 wees.

Voorwerkkontrolelys

• Maak seker dat elke toestel voldoende krag het.
• Maak seker dat Bunker nie enige ooglopende gebreke het nie.
• Kyk of die afstandbeheerder se battery genoeg krag het.
• Wanneer jy gebruik, maak seker dat die noodstopskakelaar vrygestel is.

Operasie

• In afstandbeheer-werking, maak seker dat die area rondom relatief ruim is.
• Voer afstandbeheer uit binne die omvang van sigbaarheid.
• Die maksimum vrag van SCOUT2.0 is 50KG. Wanneer in gebruik, maak seker dat die loonvrag nie 50KG oorskry nie.
• Wanneer 'n eksterne uitbreiding op SCOUT2.0 geïnstalleer word, bevestig die posisie van die massamiddelpunt van die uitbreiding en maak seker dit is in die middel van rotasie.
• Laai asseblief in tone wanneer die toestel lae battery alarm het. Wanneer SCOUT2..0 'n defek het, hou asseblief dadelik op om dit te gebruik om sekondêre skade te vermy.
• Wanneer SCOUT2.0 'n defek gehad het, kontak asseblief die relevante tegniese om dit te hanteer, moenie die defek self hanteer nie. Gebruik altyd SCOUT2.0 in die omgewing met die beskermingsvlak wat vir die toerusting vereis word.
• Moenie SCOUT2.0 direk druk nie.
• Wanneer jy laai, maak seker dat die omgewingstemperatuur bo 0 ℃ is.
• As die voertuig skud tydens sy rotasie, pas die vering aan.

Onderhoud

• Kontroleer gereeld die druk van die band, en hou die banddruk tussen 1.8 bar ~ 2.0 bar.
• As die band erg verslete of gebars is, vervang dit asseblief betyds.
• As die battery vir 'n lang tyd nie gebruik word nie, moet dit die battery periodiek in 2 tot 3 maande laai.

Inleiding

SC OUT 2.0 is ontwerp as 'n veeldoelige UGV met verskillende toepassingscenario's wat oorweeg word: modulêre ontwerp; buigsame konnektiwiteit; kragtige motorstelsel wat in staat is om hoë loonvrag. Bykomende komponente soos stereokamera, laserradar, GPS, IMU en robotmanipuleerder kan opsioneel op SCOUT 2.0 geïnstalleer word vir gevorderde navigasie- en rekenaarvisietoepassings. SCOUT 2.0 word gereeld gebruik vir outonome bestuursopvoeding en navorsing, binne- en buite-sekuriteitspatrollering, omgewingswaarneming, algemene logistiek en vervoer, om net 'n paar te noem.

Komponent lys

Naam	Hoeveelheid
SCOUT 2.0 Robot liggaam	X 1
Batterylaaier (AC 220V)	X 1
Lugvaartprop (manlik, 4-pen)	X 2
USB na RS232 kabel	X 1
Afstandbeheersender (opsioneel)	X 1
USB na CAN kommunikasie module	X1

Tegniese spesifikasies

Vereistes vir ontwikkeling
FS RC-sender word voorsien (opsioneel) in die fabrieksinstelling pf SCOUT 2.0, wat gebruikers toelaat om die onderstel van die robot te beheer om te beweeg en te draai; CAN- en RS232-koppelvlakke op SCOUT 2.0 kan vir gebruiker se aanpassing gebruik word.

Die basiese beginsels

Hierdie afdeling bied 'n kort inleiding tot die SCOUT 2.0 mobiele robotplatform, soos getoon in Figuur 2.1 en Figuur 2.2.

1. Voorkant View
2. Stop skakelaar
3. Standaard Profile Ondersteuning
4. Top kompartement
5. Top elektriese paneel
6. Vertrager-botsingsbuis
7. Agterpaneel

SCOUT2.0 neem 'n modulêre en intelligente ontwerpkonsep aan. Die saamgestelde ontwerp van opgeblaasde rubberband en onafhanklike vering op die kragmodule, tesame met die kragtige GS-borsellose servomotor, maak dat die SCOUT2.0-robotonderstel-ontwikkelingsplatform sterk slaagvermoë en grondaanpasvermoë het, en kan buigsaam op verskillende grond beweeg. Anti-botsingsbalke word om die voertuig gemonteer om moontlike skade aan die voertuigbak tydens 'n botsing te verminder. Ligte is beide aan die voor- en agterkant van die voertuig gemonteer, waarvan die wit lig ontwerp is vir verligting voor terwyl die rooi lig aan die agterkant ontwerp is vir waarskuwing en aanduiding.

Noodstopknoppies is aan beide kante van die robot geïnstalleer om maklike toegang te verseker en deur een van die twee te druk, kan die krag van die robot onmiddellik afgeskakel word wanneer die robot abnormaal optree. Waterdigte verbindings vir GS-krag- en kommunikasie-koppelvlakke word beide bo en agter van die robot voorsien, wat nie net buigsame verbinding tussen die robot en eksterne komponente moontlik maak nie, maar ook die nodige beskerming aan die interne van die robot verseker, selfs onder ernstige werking. voorwaardes.
'n Bajonet oop kompartement is aan die bokant gereserveer vir gebruikers.

Status aanduiding
Gebruikers kan die status van voertuigbak identifiseer deur die voltmeter, die pieper en ligte wat op SCOUT 2.0 gemonteer is. Vir besonderhede, verwys asseblief na Tabel 2.1.

Status	Beskrywing
Voltage	Die huidige battery voltage kan gelees word vanaf die voltmeter op die agterste elektriese koppelvlak en met 'n akkuraatheid van 1V.
Vervang battery	Wanneer die battery voltage laer as 22.5V is, sal die voertuigbak 'n piep-biep-biep geluid gee as 'n waarskuwing. Wanneer die battery voltage word bespeur as laer as 22V, SCOUT 2.0 sal aktief die kragtoevoer na eksterne uitbreidings en dryf afsny om te verhoed dat die battery beskadig word. In hierdie geval sal die onderstel nie bewegingsbeheer aktiveer nie en eksterne bevelbeheer aanvaar.
Robot aangeskakel	Voor- en agterligte is aangeskakel.

Tabel 2.1 Beskrywings van voertuigstatus

Instruksies oor elektriese koppelvlakke

Top elektriese koppelvlak
SCOUT 2.0 bied drie 4-pen lugvaartkonneksies en een DB9 (RS232) koppelaar. Die posisie van die boonste lugvaartverbinding word in Figuur 2.3 getoon.

SCOUT 2.0 het 'n lugvaartuitbreidingskoppelvlak bo en aan die agterkant, wat elk gekonfigureer is met 'n stel kragtoevoer en 'n stel CAN-kommunikasie-koppelvlak. Hierdie koppelvlakke kan gebruik word om krag aan uitgebreide toestelle te verskaf en kommunikasie te bewerkstellig. Die spesifieke definisies van penne word in Figuur 2.4 getoon.

Daar moet kennis geneem word dat die uitgebreide kragtoevoer hier intern beheer word, wat beteken dat die kragtoevoer aktief afgesny sal word sodra die battery vol istage daal onder die vooraf gespesifiseerde drempel voltage. Daarom moet gebruikers daarop let dat SCOUT 2.0-platform 'n lae voltage alarm voor die drumpel voltage bereik word en let ook op die battery herlaai tydens gebruik.

Speldnr.	Speld tipe	FuDnekfitinointioen	Opmerkings
1	Krag	VCC	Krag positief, voltage reeks 23 – 29.2V, MAX .stroom 10A
2	Krag	GND	Krag negatief
3	KAN	KAN_H	KAN bus hoog
4	KAN	KAN_L	KAN bus laag

Krag positief, voltage reeks 23 – 29.2V, MAKS. stroom 10A

Speldnr.	Definisie
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figuur 2.5 Illustrasiediagram van Q4-penne

Elektriese koppelvlak agter
Die verlengingskoppelvlak aan die agterkant word in Figuur 2.6 getoon, waar Q1 die sleutelskakelaar as die hoof elektriese skakelaar is; Q2 is die herlaai-koppelvlak; Q3 is die kragtoevoerskakelaar van dryfstelsel; Q4 is DB9 seriële poort; Q5 is die uitbreidingskoppelvlak vir CAN en 24V kragtoevoer; Q6 is die vertoning van battery voltage.

Speldnr.	Speld tipe	FuDnekfitinointioen	Opmerkings
1	Krag	VCC	Krag positief, voltage reeks 23 – 29.2V, maksimum stroom 5A
2	Krag	GND	Krag negatief
3	KAN	KAN_H	KAN bus hoog
4	KAN	KAN_L	KAN bus laag

Figuur 2.7 Beskrywing van voorste en agterste lugvaartkoppelvlakpenne

Instruksies oor afstandbeheer FS_i6_S afstandbeheerinstruksies
FS RC-sender is 'n opsionele bykomstigheid van SCOUT2.0 vir die handbeheer van die robot. Die sender kom met 'n linkerhand-versneller-konfigurasie. Die definisie en funksie getoon in Figuur 2.8. Die funksie van die knoppie word gedefinieer as: SWA en SWD is tydelik gedeaktiveer, en SWB is die beheermodus-kiesknoppie, skakel na bo is bevelbeheermodus, skakel na die middel is afstandbeheermodus; SWC is ligbeheerknoppie; S1 is versnellerknoppie, beheer SCOUT2.0 vorentoe en agtertoe; S2 beheer beheer die rotasie, en POWER is die kragknoppie, druk en hou terselfdertyd om aan te skakel.

Instruksies oor beheereise en bewegings
’n Verwysingskoördinaatstelsel kan gedefinieer word en op die voertuigbakwerk vasgemaak word soos in Figuur 2.9 getoon in ooreenstemming met ISO 8855.

Soos getoon in Figuur 2.9, is die voertuigliggaam van SCOUT 2.0 in parallel met X-as van die gevestigde verwysingskoördinaatstelsel. In die afstandbeheermodus, druk die afstandbeheerstok S1 vorentoe om in die positiewe X-rigting te beweeg, druk S1 agteruit om in die negatiewe X-rigting te beweeg. Wanneer S1 tot die maksimum waarde gedruk word, is die bewegingspoed in die positiewe X-rigting die maksimum, Wanneer S1 tot die minimum gedruk word, is die bewegingspoed in die negatiewe rigting van die X-rigting die maksimum; die afstandbeheerstok S2 beheer die stuur van die voorwiele van die motorbak, druk S2 na links, en die voertuig draai na links, druk dit tot die maksimum, en die stuurhoek is die grootste, S2 Druk na regs , sal die motor na regs draai, en dit tot die maksimum druk, op hierdie tydstip is die regte stuurhoek die grootste. In die beheeropdragmodus beteken die positiewe waarde van die lineêre snelheid beweging in die positiewe rigting van die X-as, en die negatiewe waarde van die lineêre snelheid beteken beweging in die negatiewe rigting van die X-as; Die positiewe waarde van die hoeksnelheid beteken dat die motorliggaam van die positiewe rigting van die X-as na die positiewe rigting van die Y-as beweeg, en die negatiewe waarde van die hoeksnelheid beteken dat die motorbak van die positiewe rigting van die X-as beweeg na die negatiewe rigting van die Y-as.

Instruksies oor beligtingbeheer
Ligte is voor en agter van SCOUT 2.0 gemonteer, en die beligtingsbeheerkoppelvlak van SCOUT 2.0 is gerieflikheidshalwe vir die gebruikers oop.
Intussen is nog 'n beligtingsbeheerkoppelvlak op die RC-sender gereserveer vir energiebesparing.

Tans word die beligtingbeheer slegs met die FS-sender ondersteun, en ondersteuning vir ander senders is nog onder ontwikkeling. Daar is 3 soorte beligtingsmodusse wat met RC-sender beheer word, wat deur die SWC geskakel kan word. Modusbeheerbeskrywing: die SWC-hefboom is aan die onderkant van die normaalweg geslote modus, die middel is vir die normaalweg oop modus, die bokant is asemhalingsligmodus.

• NC-MODUS: IN NC-MODUS, INDIEN DIE ONDERSTEL STEEDS IS, SAL DIE VOORLIG AFGESKAKEL WORD, EN DIE AGTERLIG SAL IN BL-MODUS GAAN OM SY HUIDIGE BEDRYFSTATUS AAN TE DUI; INDIEN DIE ONDERSTEL IN DIE REISTOESTAND IS MET SEKERE NORMALE SPOED, SAL DIE AGTERLIG AFGESKAKEL WORD MAAR DIE VOORLIG SAL AANGESKRYF WORD;
• GEEN MODUS: IN GEEN MODUS, INDIEN DIE ONDERSTEL STEEDS IS, SAL DIE VOORLIG NORMAAL AAN WEES, EN DIE AGTERLIG SAL DIE BL-MODUS INGAAN OM DIE STILSTATUS AAN TE DUI; INDIEN IN BEWEGINGSMODUS IS DIE AGTERLIG AFGESKAKEL, MAAR DIE VOORLIG IS AANGESKAKEL;
• BL MODUS: VOOR- EN AGTERLIGTE IS ALBEI IN ASEMHALMODUS ONDER ALLE OMSTANDIGHEDE.

NOTA OOR MODUSBEHEER: WIEL SWC HEFBOOM VERWYS ONDERSKEIDELIK NA NC MODUS, GEEN MODUS EN BL MODUS IN ONDER-, MIDDEL- EN BOON POSISIES.

Aan die gang

Hierdie afdeling stel die basiese werking en ontwikkeling van die SCOUT 2.0-platform bekend deur die CAN-bus-koppelvlak te gebruik.

Gebruik en werking
Die basiese bedryfsprosedure van opstart word soos volg getoon:

Kontroleer

• Gaan die toestand van SCOUT 2.0 na. Kontroleer of daar beduidende afwykings is; so ja, kontak asseblief die naverkoopdienspersoon vir ondersteuning;
• Gaan die toestand van noodstopskakelaars na. Maak seker dat beide noodstopknoppies vrygestel is;

Opstart

• Draai die sleutelskakelaar (Q1 op die elektriese paneel), en normaalweg sal die voltmeter die korrekte battery vol vertoontage en voor- en agterligte sal albei aangeskakel wees;
• Gaan die battery voltage. As daar geen aaneenlopende "piep-biep-biep..."-geluid van bieper is nie, beteken dit die battery voltage is korrek; as die batterykragvlak laag is, laai asseblief die battery;
• Druk Q3 (dryfkragskakelaarknoppie).

Noodstop
Druk die nooddrukknoppie links en regs van SCOUT 2.0-voertuigbak af;

Basiese bedryfsprosedure van afstandbeheer:
Nadat die onderstel van SCOUT 2.0 mobiele robot korrek begin is, skakel die RC-sender aan en kies die afstandbeheermodus. Dan kan SCOUT 2.0-platformbeweging deur die RC-sender beheer word.

Laai
SCOUT 2.0 IS BY VERSTAND TOGERUS MET 'N 10A-LADER OM TE VOLDOEN KLIËNTE SE HERLAAI-EIS.

Laai werking

• Maak seker dat die elektrisiteit van SCOUT 2.0-onderstel afgeskakel is. Voordat jy laai, maak asseblief seker dat die kragskakelaar in die agterste beheerkonsole afgeskakel is;
• Plaas die laaierprop in Q6-laaikoppelvlak op die agterste beheerpaneel;
• Koppel die laaier aan die kragtoevoer en skakel die skakelaar in die laaier aan. Dan gaan die robot in die laaitoestand.

Let wel: Vir nou het die battery ongeveer 3 tot 5 uur nodig om ten volle van 22V herlaai te word, en die voltage van 'n volledig herlaaide battery is ongeveer 29.2V; die herlaai duur word bereken as 30AH ÷ 10A = 3h.

Battery vervanging
SCOUT2.0 neem 'n afneembare battery-oplossing aan vir die gerief van gebruikers. In sommige spesiale gevalle kan die battery direk vervang word. Die bewerkingstappe en diagramme is soos volg (voor gebruik, maak seker dat SCOUT2.0 krag af is):

• Maak die boonste paneel van SCOUT2.0 oop, en ontkoppel die twee XT60-kragverbindings op die hoofbeheerbord (die twee verbindings is ekwivalent) en die battery CAN-koppelaar;
  Hang SCOUT2.0 in die lug, skroef agt skroewe van onder af met 'n nasionale inbussleutel, en sleep dan die battery uit;
• Vervang die battery en maak die onderste skroewe vas.
• Prop die XT60-koppelvlak en die krag CAN-koppelvlak in die hoofbeheerbord, bevestig dat al die verbindingslyne korrek is, en skakel dan aan om te toets.

Kommunikasie deur gebruik te maak van CAN
SCOUT 2.0 bied CAN- en RS232-koppelvlakke vir gebruikersaanpassing. Gebruikers kan een van hierdie koppelvlakke kies om bevelbeheer oor die voertuigbak uit te voer.

KAN-kabelverbinding
SCOUT2.0 lewer met twee lugvaart manlike proppe soos getoon in Figuur 3.2. Vir draaddefinisies, verwys asseblief na Tabel 2.2.

Implementering van CAN-bevelbeheer
Begin die onderstel van SCOUT 2.0 mobiele robot korrek en skakel die DJI RC-sender aan. Skakel dan oor na die opdragbeheermodus, dws skakel S1-modus van DJI RC-sender na bo. Op hierdie stadium sal SCOUT 2.0-onderstel die opdrag vanaf CAN-koppelvlak aanvaar, en die gasheer kan ook die huidige toestand van onderstel ontleed met die intydse data wat van die CAN-bus teruggevoer word. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na CAN kommunikasie protokol.

CAN-boodskapprotokol
Begin die onderstel van SCOUT 2.0 mobiele robot korrek en skakel die DJI RC-sender aan. Skakel dan oor na die opdragbeheermodus, dws skakel S1-modus van DJI RC-sender na bo. Op hierdie stadium sal SCOUT 2.0-onderstel die opdrag vanaf CAN-koppelvlak aanvaar, en die gasheer kan ook die huidige toestand van onderstel ontleed met die intydse data wat van die CAN-bus teruggevoer word. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na CAN kommunikasie protokol.

Tabel 3.1 Terugvoerraamwerk van SCOUT 2.0-onderstelstelselstatus

Opdrag Naam Stelsel Status Terugvoer Opdrag
Stuur nodus	Ontvangende nodus Besluitnemingsbeheer	ID	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
Stuur-vir-draad onderstel Data lengte Posisie	eenheid 0x08 Funksie	0x151   Datatipe	20 ms	Geen
			Beskrywing
greep [0]	Huidige status van voertuig liggaam	ongetekende int8	0x00 Stelsel in normale toestand 0x01 Noodstopmodus (nie geaktiveer nie) 0x02 Stelsel uitsondering
greep [1]	Modusbeheer	ongetekende int8	0×00 Standby-modus 0×01 KAN opdragbeheermodus 0×02 Seriepoortbeheermodus 0×03 Afstandbeheermodus
greep [2] greep [3]	Battery voltage hoër 8 bisse Battery voltage laer 8 bisse	ongetekende int16	Werklike voltage × 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1V)
greep [4]	Voorbehou	–	0×00
greep [5]	Mislukkingsinligting	ongetekende int8	Verwys na Tabel 3.2 [Beskrywing van Foutinligting]
greep [6]	Voorbehou	–	0×00
greep [7]	Telpariteitbit (tel)	ongetekende int8	0-255 tellusse, wat bygevoeg sal word sodra elke opdrag gestuur word

Tabel 3.2 Beskrywing van Mislukkingsinligting

Byte	bietjie	Betekenis
greep [4]	bietjie [0]	Battery ondervoltage fout (0: Geen mislukking 1: Mislukking) Beskerming voltage is 22V (Die batteryweergawe met BMS, die beskermingskrag is 10%)
	bietjie [1]	Battery ondervoltage fout[2] (0: Geen mislukking 1: Mislukking) Alarm voltage is 24V (Die batteryweergawe met BMS, die waarskuwingskrag is 15%)
	bietjie [2]	RC-sender ontkoppelbeskerming (0: Normaal 1: RC-sender ontkoppel)
	bietjie [3]	No.1 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking)
	bietjie [4]	No.2 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking)
	bietjie [5]	No.3 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking)
	bietjie [6]	No.4 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking)
	bietjie [7]	Voorbehou, verstek 0

Let wel[1]: Robot-onderstel firmware weergawe V1.2.8 word deur daaropvolgende weergawes ondersteun, en die vorige weergawe vereis firmware-opgradering om te ondersteun
Let wel[2]: Die gonser sal klink wanneer die battery onder-voltage, maar die onderstelbeheer sal nie beïnvloed word nie, en die kraguitset sal afgesny word na die onder-voltage fout

Die opdrag van bewegingsbeheerterugvoerraamwerk sluit die terugvoer van huidige lineêre spoed en hoekspoed van bewegende voertuigbak in. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na Tabel 3.3.

Tabel 3.3 Bewegingsbeheerterugvoerraamwerk

Bevel Naam Beweging Beheer Terugvoer Bevel
Stuur nodus	Ontvangende nodus	ID	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
Stuur-vir-draad onderstel	Besluitnemingsbeheereenheid	0x221	20 ms	Geen
Datum lengte	0×08
Posisie	Funksie	Datatipe	Beskrywing
greep [0] greep [1]	Beweeg spoed hoër 8 bisse Beweeg spoed laer 8 bisse	onderteken int16	Werklike spoed × 1000 (met 'n akkuraatheid van 0.001 rad)
greep [2] greep [3]	Rotasiespoed hoër 8 bisse Rotasiespoed laer 8 bisse	onderteken int16	Werklike spoed × 1000 (met 'n akkuraatheid van 0.001 rad)
greep [4]	Voorbehou	–	0x00
greep [5]	Voorbehou	–	0x00
greep [6]	Voorbehou	–	0x00
greep [7]	Voorbehou	–	0x00

Die beheerraam sluit beheeropenheid van lineêre spoed en beheeropenheid van hoekspoed in. Vir die gedetailleerde inhoud van protokol, verwys asseblief na Tabel 3.4.

Die onderstelstatusinligting sal terugvoer wees, en wat meer is, die inligting oor motorstroom, enkodeerder en temperatuur is ook ingesluit. Die volgende terugvoerraamwerk bevat die inligting oor motorstroom, enkodeerder en motortemperatuur.
Die motornommers van die 4 motors in die onderstel word in die figuur hieronder getoon:

Opdragnaam Motoraandrywing Hoëspoedinligtingterugvoerraam
Stuur nodus	Ontvangende nodus	ID	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
Stuur-vir-draad onderstel Datum lengte Posisie	Besluitnemingsbeheereenheid 0×08 Funksie	0x251~0x254   Datatipe	20 ms	Geen
			Beskrywing
greep [0] greep [1]	Motorspoed hoër 8 bisse Motorspoed laer 8 bisse	onderteken int16	Voertuig beweegspoed, eenheid mm/s (effektiewe waarde+ -1500)
greep [2] greep [3]	Motorstroom hoër 8 bisse Motorstroom laer 8 bisse	onderteken int16	Motorstroom Eenheid 0.1A
greep [4] greep [5] greep [6] greep [7]	Posisioneer hoogste stukkies Posisie tweede-hoogste stukkies Posisioneer tweede-laagste stukkies Plaas die laagste stukkies	onderteken int32	Huidige posisie van die motor Eenheid: pols

Tabel 3.8 Motortemperatuur, voltage en status inligting terugvoer

Opdragnaam Motoraandrywing Laespoedinligtingterugvoerraam
Stuur nodus Stuur-vir-draad onderstel Datum lengte	Ontvangsnodus Besluitnemingsbeheereenheid 0×08	ID 0x261~0x264	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
			20 ms	Geen
Posisie	Funksie	Datatipe	Beskrywing
greep [0] greep [1]	Drive voltage hoër 8 bisse Drive voltage laer 8 bisse	ongetekende int16	Huidige voltage van dryfeenheid 0.1V
greep [2] greep [3]	Ry temperatuur hoër 8 bisse Ry temperatuur laer 8 bisse	onderteken int16	Eenheid 1°C
greep [4] greep [5]	motor temperatuur	onderteken int8	Eenheid 1°C
	Drive-status	ongetekende int8	Sien die besonderhede in [Drive-beheerstatus]
greep [6] greep [7]	Voorbehou	–	0x00
	Voorbehou	–	0x00

Serial Communication Protocol

Instruksie van seriële protokol
Dit is 'n standaard vir reekskommunikasie wat gesamentlik deur die Electronic Industries Association (EIA) van die Verenigde State in 1970 saam met Bell Systems, modemvervaardigers en rekenaarterminalvervaardigers geformuleer is. Sy naam is "Tegniese Standaard vir Serial Binary Data Exchange Interface Tussen Data Terminal Equipment (DTE) en Data Communication Equipment (DCE)". Die standaard bepaal dat 'n 25-pen DB-25-aansluiting vir elke aansluiting gebruik word. Die seininhoud van elke pen word gespesifiseer, en die vlakke van verskeie seine word ook gespesifiseer. Later het IBM se rekenaar RS232 in 'n DB-9-aansluiting vereenvoudig, wat die praktiese standaard geword het. Die RS-232-poort van industriële beheer gebruik gewoonlik net drie reëls van RXD, TXD en GND.

Seriële verbinding
Gebruik die USB-na-RS232-seriële kabel in ons kommunikasiehulpmiddel om aan die reekspoort aan die agterkant van die motor te koppel, gebruik die reeksgereedskap om die ooreenstemmende baudtempo te stel, en gebruik die sample data hierbo verskaf om te toets. As die afstandbeheer aangeskakel is, is dit nodig om die afstandbeheer na bevelbeheermodus oor te skakel. As die afstandbeheer nie aangeskakel is nie, stuur net die beheeropdrag direk. Daar moet kennis geneem word dat die opdrag periodiek gestuur moet word. As die onderstel 500MS oorskry en die reekspoortopdrag word nie ontvang nie, sal dit die verlies van verbindingsbeskerming betree. status.

Reeksprotokolinhoud
Basiese Kommunikasie Parameter

Item	Parameter
Baud-koers	115200
Pariteit	Geen toets nie
Databis lengte	8 stukkies
Stop bietjie	1 bietjie

Instruksie van protokol

Begin bietjie		Raamlengte	Tipe opdrag	Opdrag ID		Data veld		Raam -ID	Kontrolesom samestelling
SOF		raam_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	raam_id	kontrole_som
byt 1	byt 2	byt 3	byt 4	byt 5	byt 6	…	greep 6+n	greep 7+n	greep 8+n
5A	A5

Die protokol sluit die beginbis, raamlengte, raamopdragtipe, opdrag-ID, datareeks, raam-ID en kontrolesom in. Die raamlengte verwys na die lengte uitgesluit die beginbis en die kontrolesom. Die kontrolesom is die som van alle data vanaf die beginbis tot by die raam-ID; die raam-ID-bis is van 0 tot 255 tellusse, wat bygevoeg sal word sodra elke opdrag gestuur word.

Protokol inhoud

Opdrag Naam Stelsel Status Terugvoer Raam
Stuurnodus Stuur-vir-draad-onderstel Raamlengte Opdragtipe Opdrag-ID Datalengte Posisie	Ontvangsnodus Besluitnemingsbeheereenheid 0×0C	Siklus (ms) Ontvang-time-out (ms)
		100 ms	Geen
		Datatipe	Beskrywing
	Terugvoeropdrag (0×AA) 0×01
	8 Funksie
greep [0]	Huidige status van voertuig liggaam	ongetekende int8	0×00 Stelsel in normale toestand 0×01 Noodstopmodus (nie geaktiveer nie) 0×02 Stelseluitsondering 0×00 Standby-modus
greep [1]	Modusbeheer	ongetekende int8	0×01 CAN-opdragbeheermodus 0×02 Seriebeheermodus[1] 0×03 Afstandbeheermodus
greep [2] greep [3]	Battery voltage hoër 8 bisse Battery voltage laer 8 bisse	ongetekende int16	Werklike voltage × 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1V)
greep [4]	Voorbehou	—	0×00
greep [5]	Mislukkingsinligting	ongetekende int8	Verwys na [Beskrywing van Mislukkingsinligting]
greep [6] greep [7]	Voorbehou Voorbehou	— —	0×00
			0×00

Bewegingsbeheerterugvoeropdrag

Bevel Naam Beweging Beheer Terugvoer Bevel
Stuur nodus	Ontvangende nodus	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
Stuur-vir-draad-onderstel Raamlengte Opdragtipe Opdrag-ID Data lengte	Besluitnemingsbeheereenheid 0×0C	20 ms	Geen
	Terugvoeropdrag (0×AA) 0×02
	8
Posisie	Funksie	Datatipe	Beskrywing
greep [0] greep [1]	Beweeg spoed hoër 8 bisse Beweeg spoed laer 8 bisse	onderteken int16	Werklike spoed × 1000 (met 'n akkuraatheid van 0.001 rad)
greep [2] greep [3]	Rotasiespoed hoër 8 bisse Rotasiespoed laer 8 bisse	onderteken int16	Werklike spoed × 1000 (met 'n akkuraatheid van 0.001 rad)
greep [4]	Voorbehou	–	0×00
greep [5]	Voorbehou	–	0×00
greep [6]	Voorbehou	–	0×00
greep [7]	Voorbehou	–	0×00

Bewegingsbeheeropdrag

Bevel Naam Beheer Bevel
Stuur nodus	Ontvangende nodus	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
Besluitnemingsbeheereenheid Raamlengte Opdragtipe Opdrag-ID Data lengte	Onderstel nodus 0×0A	20 ms	500 ms
	Beheeropdrag (0×55) 0×01
	6
Posisie	Funksie	Datatipe	Beskrywing
greep [0] greep [1]	Bewegingspoed hoër 8 bisse Bewegingspoed laer 8 bisse	onderteken int16	Voertuig beweegspoed, eenheid: mm/s
greep [2] greep [3]	Rotasiespoed hoër 8 bisse Rotasiespoed laer 8 bisse	onderteken int16	Voertuigrotasiehoekspoed, eenheid: 0.001rad/s
greep [4]	Voorbehou	–	0x00
greep [5]	Voorbehou	–	0x00

Ligbeheerraam

Bevelnaam Ligbeheerraam
Stuur nodus	Ontvangende nodus	Siklus (ms)	Ontvang-uitteltyd (ms)
Besluitnemingsbeheereenheid Raamlengte Opdragtipe Opdrag-ID Data lengte	Onderstel nodus 0×0A	20 ms	500 ms
	Beheeropdrag (0×55) 0×04
	6 Funksie
Posisie		Datum tipe	Beskrywing
greep [0]	Ligbeheer aktiveer vlag	ongetekende int8	0x00 Beheeropdrag ongeldig 0x01 Beligtingbeheer aktiveer
greep [1]	Voorligmodus	ongetekende int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Gebruiker-gedefinieerde helderheid
greep [2]	Pasgemaakte helderheid van voorlig	ongetekende int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
greep [3]	Agterligmodus	ongetekende int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Gebruiker-gedefinieerde helderheid [0, r, weherte 0 refxers uto nbo helderheid,
greep [4]	Pas helderheid vir agterlig aan	ongetekende int8	100 ef rs o ma im m rig theid
greep [5]	Voorbehou	—	0x00

Firmware opgraderings
Ten einde gebruikers te fasiliteer om die firmware-weergawe wat deur SCOUT 2.0 gebruik word op te gradeer en kliënte 'n meer volledige ervaring te bied, bied SCOUT 2.0 'n firmware-opgradering hardeware-koppelvlak en ooreenstemmende kliëntsagteware. 'n Skermskoot van hierdie toepassing

Opgradering voorbereiding

• REEKSKABEL × 1
• USB-NA-REEKSPOORT × 1
• SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
• REKENAAR (WINDOWS BEDRYFSTELSEL) × 1

Firmware opgradering sagteware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Opgraderingsprosedure

• Voor aansluiting, maak seker dat die robotonderstel afgeskakel is; Koppel die reekskabel aan die reekspoort aan die agterkant van SCOUT 2.0-onderstel;
• Koppel die reekskabel aan die rekenaar;
• Maak die kliëntsagteware oop;
• Kies die poortnommer;
• Skakel SCOUT 2.0-onderstel aan en klik dadelik om verbinding te begin (SCOUT 2.0-onderstel sal vir 3 s wag voordat dit aangeskakel word; as die wagtyd meer as 3 s is, sal dit die toepassing binnegaan); as die verbinding slaag, sal "suksesvol verbind" in die tekskassie gevra word;
• Laai Bin-lêer;
• Klik op die Upgrade-knoppie en wag vir die spoed van opgradering voltooiing;
• Ontkoppel die reekskabel, skakel die onderstel af en skakel die krag af en weer aan.

SCOUT 2.0 SDK
Ten einde gebruikers te help om robotverwante ontwikkeling geriefliker te implementeer, word 'n kruisplatform-ondersteunde SDK vir SCOUT 2.0 mobiele robot ontwikkel. SDK-sagtewarepakket bied 'n C++-gebaseerde koppelvlak, wat gebruik word om met die onderstel van SCOUT 2.0 mobiele robot en kan die nuutste status van die robot verkry en basiese aksies van die robot beheer. Vir nou is CAN-aanpassing by kommunikasie beskikbaar, maar RS232-gebaseerde aanpassing is nog aan die gang. Op grond hiervan is verwante toetse in NVIDIA JETSON TX2 voltooi.

SCOUT2.0 ROS Pakket
ROS verskaf 'n paar standaard bedryfstelsel dienste, soos hardeware abstraksie, lae-vlak toestel beheer, implementering van algemene funksie, interproses boodskap en data pakkie bestuur. ROS is gebaseer op 'n grafiekargitektuur, sodat die proses van verskillende nodusse verskeie inligting (soos waarneming, beheer, status, beplanning, ens.) kan ontvang en saamvoeg. Tans ondersteun ROS hoofsaaklik UBUNTU.

Ontwikkelingsvoorbereiding
Hardeware voorbereiding

• CANlight blikkie kommunikasie module ×1
• Thinkpad E470 notaboek ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 mobiele robotonderstel ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 afstandbeheer FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 top lugvaart kragsok ×1

Gebruik bvample omgewing beskrywing

• Ubuntu 16.04 LTS (Dit is 'n toetsweergawe, geproe op Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (Opvolgende weergawes word ook getoets)
• Git

Hardeware verbinding en voorbereiding 

• Lei die CAN-draad van die SCOUT 2.0 boonste lugvaartprop of die stertprop uit, en koppel CAN_H en CAN_L in die CAN-draad onderskeidelik aan die CAN_TO_USB-adapter;
• Skakel die knopskakelaar op die SCOUT 2.0 mobiele robotonderstel aan, en kyk of die noodstopskakelaars aan beide kante vrygestel is;
• Koppel die CAN_TO_USB aan die usb-punt van die notaboek. Die verbindingsdiagram word in Figuur 3.4 getoon.

ROS installasie en omgewing instelling
Vir installasie besonderhede, verwys asseblief na http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Toets KANBARE hardeware en KAN kommunikasie
Stel CAN-TO-USB-adapter in

• Aktiveer gs_usb kernmodule
  $ sudo modprobe gs_usb
• Stel 500k Baud-koers in en aktiveer kan-na-usb-adapter
  $ sudo ip skakel stel can0 up tipe kan bitrate 500000
• As geen fout in die vorige stappe voorgekom het nie, behoort jy die opdrag te kan gebruik om view die blikkie-toestel onmiddellik
  $ ifconfig -a
• Installeer en gebruik can-utils om hardeware te toets
  $ sudo apt installeer can-utils
• As die can-to-usb hierdie keer aan die SCOUT 2.0-robot gekoppel is, en die motor is aangeskakel, gebruik die volgende opdragte om die data van die SCOUT 2.0-onderstel te monitor
  $ candump can0
• Verwys asseblief na:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKKET laai af en stel saam 

• Laai ros-pakket af
  $ sudo apt installeer ros-$ROS_DISTRO-beheerder-bestuurder
  $ sudo apt installeer ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt installeer ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt installeer libasio-dev
• Kloon stel scout_ros-kode saam
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git kloon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git kloon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ katjie_maak
  Verwys asseblief na:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Voorsorgmaatreëls

Hierdie afdeling sluit 'n paar voorsorgmaatreëls in waaraan aandag gegee moet word vir SCOUT 2.0 gebruik en ontwikkeling.

Battery

• Die battery wat met SCOUT 2.0 voorsien word, is nie ten volle gelaai in die fabrieksinstelling nie, maar sy spesifieke kragkapasiteit kan op die voltmeter aan die agterkant van SCOUT 2.0-onderstel vertoon word of via CAN-bus kommunikasie-koppelvlak gelees word. Die battery herlaai kan gestop word wanneer die groen LED op die laaier groen word. Let daarop dat as jy die laaier gekoppel hou nadat die groen LED aangegaan het, die laaier sal voortgaan om die battery te laai met sowat 0.1A stroom vir nog sowat 30 minute om die battery ten volle gelaai te kry.
• Moet asseblief nie die battery laai nadat sy krag uitgeput is nie, en laai asseblief die battery betyds wanneer lae batteryvlak-alarm aan is;
• Statiese bergingstoestande: Die beste temperatuur vir batteryberging is -10 ℃ tot 45 ℃; in die geval van stoor vir geen gebruik, moet die battery een keer elke 2 maande herlaai en ontlaai word, en dan in volle vol gestoor wordtagboedel. Moet asseblief nie die battery aan die brand steek of die battery verhit nie, en moet asseblief nie die battery in 'n hoë-temperatuur omgewing stoor nie;
• Laai: Die battery moet met 'n toegewyde litiumbatterylaaier gelaai word; Litiumioonbatterye kan nie onder 0°C (32°F) gelaai word nie en die verandering of vervanging van die oorspronklike batterye is streng verbode.

Operasionele omgewing

• Die bedryfstemperatuur van SCOUT 2.0 is -10 ℃ tot 45 ℃; moet dit asseblief nie onder -10 ℃ en bo 45 ℃ gebruik nie;
• Die vereistes vir relatiewe humiditeit in die gebruiksomgewing van SCOUT 2.0 is: maksimum 80%, minimum 30%;
• Moet dit asseblief nie in die omgewing met bytende en vlambare gasse of gesluit vir brandbare stowwe gebruik nie;
• Moenie dit naby verwarmers of verwarmingselemente soos groot opgerolde weerstande, ens. plaas nie;
• Behalwe vir spesiaal aangepaste weergawe (IP-beskermingsklas aangepas), is SCOUT 2.0 nie waterdig nie, dus moet dit asseblief nie in reënerige, sneeu- of wateropgehoopte omgewings gebruik nie;
• Die hoogte van die aanbevole gebruiksomgewing moet nie 1,000 XNUMX m oorskry nie;
• Die temperatuurverskil tussen dag en nag van aanbevole gebruiksomgewing moet nie 25℃ oorskry nie;
• Kontroleer gereeld die banddruk en maak seker dat dit binne 1.8 bar tot 2.0 bar is.
• Indien enige band ernstig verslete is of uitgeblaas het, vervang dit asseblief betyds.

Elektriese/verlengkoorde

• Vir die uitgebreide kragtoevoer bo-op moet die stroom nie 6.25A oorskry nie en die totale krag nie 150W oorskry nie;
• Vir die verlengde kragtoevoer aan die agterkant, moet die stroom nie 5A oorskry nie en die totale krag moet nie 120W oorskry nie;
• Wanneer die stelsel bespeur dat die battery voltage is laer as die veilige voltage klas, sal eksterne kragtoevoer uitbreidings aktief oorgeskakel word. Daarom word gebruikers voorgestel om op te let of eksterne uitbreidings die berging van belangrike data behels en geen afskakelbeskerming het nie.

Bykomende veiligheidsadvies

• In geval van enige twyfel tydens gebruik, volg asseblief die verwante instruksiehandleiding of raadpleeg verwante tegniese personeel;
• Voor gebruik, let op die toestand van die veld, en vermy verkeerde werking wat probleme met die veiligheid van personeel sal veroorsaak;
• In geval van noodgevalle, druk die noodstopknoppie af en skakel die toerusting af;
• Sonder tegniese ondersteuning en toestemming, moet asseblief nie persoonlik die interne toerustingstruktuur verander nie.

Ander notas

• SCOUT 2.0 het plastiekonderdele voor en agter, moet asseblief nie daardie dele direk met oormatige krag tref om moontlike skade te vermy nie;
• Wanneer jy hanteer en opstel, moet asseblief nie afval of die voertuig onderstebo plaas nie;
• Vir nie-professionele persone, moet asseblief nie die voertuig sonder toestemming uitmekaar haal nie.

V&A

• V: SCOUT 2.0 is korrek aangeskakel, maar hoekom kan die RC-sender nie die voertuigbak beheer om te beweeg nie?
  A: Kontroleer eers of die dryfkragtoevoer in normale toestand is, of die dryfkragskakelaar afgedruk is en of E-stop-skakelaars vrygestel word; kyk dan of die beheermodus wat gekies is met die moduskeuseskakelaar links bo op die RC-sender korrek is.
• V: SCOUT 2.0 afstandbeheer is in normale toestand, en die inligting oor onderstelstatus en beweging kan korrek ontvang word, maar wanneer die beheerraamprotokol uitgereik word, hoekom kan die voertuigbakbeheermodus nie geskakel word nie en die onderstel reageer op die beheerraam protokol?
  A: Normaalweg, as SCOUT 2.0 deur 'n RC-sender beheer kan word, beteken dit dat die onderstelbeweging onder behoorlike beheer is; as die onderstel-terugvoerraam aanvaar kan word, beteken dit dat CAN-uitbreidingskakel in normale toestand is. Gaan asseblief die CAN-beheerraam na wat gestuur is om te sien of die datakontrole korrek is en of die beheermodus in bevelbeheermodus is. Jy kan die status van foutvlag nagaan vanaf die foutbietjie in die onderstelstatusterugvoerraam.
• V: SCOUT 2.0 gee 'n "piep-biep-biep..." klank in werking, hoe om hierdie probleem te hanteer?
  A: As SCOUT 2.0 hierdie "piep-biep-biep" geluid aanhoudend gee, beteken dit die battery is in die alarm voltagboedel. Laai asseblief die battery betyds. Sodra ander verwante klank voorkom, kan daar interne foute wees. U kan verwante foutkodes via CAN-bus nagaan of met verwante tegniese personeel kommunikeer.
• V: Word die bandslytasie van SCOUT 2.0 normaalweg in werking gesien?
  A: Die bandslytasie van SCOUT 2.0 word normaalweg gesien wanneer dit loop. Aangesien SCOUT 2.0 op die vierwiel-differensiaalstuurontwerp gebaseer is, vind glywrywing en rolwrywing beide plaas wanneer die voertuigbak roteer. As die vloer nie glad is nie, maar grof, sal bandoppervlaktes verslete wees. Om die slytasie te verminder of te vertraag, kan kleinhoekdraaie uitgevoer word vir minder draai op 'n spilpunt.
• V: Wanneer kommunikasie via CAN-bus geïmplementeer word, word die onderstel-terugvoerbevel korrek uitgereik, maar hoekom reageer die voertuig nie op die beheerbevel nie?
  A: Daar is 'n kommunikasiebeskermingsmeganisme binne SCOUT 2.0, wat beteken dat die onderstel van uittelbeskerming voorsien word wanneer eksterne CAN-beheeropdragte verwerk word. Gestel die voertuig ontvang een raam van kommunikasie protokol, maar dit ontvang nie die volgende raam van beheer opdrag na 500ms nie. In hierdie geval sal dit kommunikasiebeskermingsmodus betree en die spoed op 0 stel. Daarom moet opdragte van boonste rekenaar periodiek uitgereik word.

Produk afmetings

Illustrasiediagram van produk se eksterne afmetings

Illustrasiediagram van boonste verlengde steunafmetings

Amptelike verspreider
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumente / Hulpbronne

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfGebruikershandleiding SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Verwysings

• Gebruikershandleiding