Manual de usuario del equipo de robótica SCOUT 2.0 AgileX

Este capítulo contiene información de seguridad importante; antes de encender el robot por primera vez, cualquier individuo u organización debe leer y comprender esta información antes de usar el dispositivo. Si tiene alguna pregunta sobre el uso, contáctenos en soporte@agilex.ai Siga e implemente todas las instrucciones y pautas de ensamblaje en los capítulos de este manual, lo cual es muy importante. Se debe prestar especial atención al texto relacionado con las señales de advertencia.

Información de seguridad

La información contenida en este manual no incluye el diseño, instalación y operación de una aplicación robótica completa, ni incluye todos los equipos periféricos que puedan afectar la seguridad del sistema completo. El diseño y uso del sistema completo debe cumplir con los requisitos de seguridad establecidos en las normas y regulaciones del país donde está instalado el robot.

Los integradores y clientes finales de SCOUT tienen la responsabilidad de garantizar el cumplimiento de las leyes y regulaciones aplicables de los países pertinentes y de garantizar que no existan peligros importantes en toda la aplicación del robot. Esto incluye, entre otros, lo siguiente:

Eficacia y responsabilidad

Realice una evaluación de riesgos del sistema robótico completo. Conecte juntos los equipos de seguridad adicionales de otras máquinas definidas por la evaluación de riesgos.

Confirme que el diseño y la instalación de todo el equipo periférico del sistema robótico, incluidos los sistemas de software y hardware, sean correctos.
Este robot no tiene un robot móvil autónomo completo, que incluye, entre otras, funciones automáticas anticolisión, anticaída, advertencia de aproximación biológica y otras funciones de seguridad relacionadas. Las funciones relacionadas requieren que los integradores y los clientes finales sigan las regulaciones relevantes y las leyes y regulaciones factibles para la evaluación de la seguridad, para garantizar que el robot desarrollado no presente peligros importantes ni riesgos de seguridad en las aplicaciones reales.

Reúna todos los documentos del expediente técnico: incluida la evaluación de riesgos y este manual.
Conozca los posibles riesgos de seguridad antes de operar y utilizar el equipo.

Consideraciones ambientales

Para el primer uso, lea atentamente este manual para comprender el contenido operativo básico y las especificaciones operativas.

Para la operación de control remoto, seleccione un área relativamente abierta para usar SCOUT2.0, porque SCOUT2.0 no está equipado con ningún sensor automático para evitar obstáculos.
Utilice SCOUT2.0 siempre a una temperatura ambiente de -10 ℃ ~ 45 ℃.

Si SCOUT 2.0 no está configurado con protección IP personalizada separada, su protección contra agua y polvo será SÓLO IP22.

Lista de verificación previa al trabajo

Asegúrese de que cada dispositivo tenga suficiente energía.

Asegúrese de que Bunker no tenga ningún defecto evidente.
Compruebe si la batería del control remoto tiene suficiente energía.

Al usarlo, asegúrese de que se haya liberado el interruptor de parada de emergencia.

Operación

En la operación de control remoto, asegúrese de que el área alrededor sea relativamente espaciosa.

Realice el control remoto dentro del rango de visibilidad.
La carga máxima de SCOUT2.0 es de 50 kg. Cuando esté en uso, asegúrese de que la carga útil no supere los 50 kg.

Al instalar una extensión externa en SCOUT2.0, confirme la posición del centro de masa de la extensión y asegúrese de que esté en el centro de rotación.
Por favor, cargue en tine cuando el dispositivo es alarma de batería baja. Cuando SCOUT2..0 tiene un defecto, deje de usarlo inmediatamente para evitar daños secundarios.

Cuando SCOUT2.0 haya tenido un defecto, comuníquese con el técnico correspondiente para solucionarlo, no maneje el defecto usted mismo. Siempre use SCOUT2.0 en ambientes con el nivel de protección requerido para el equipo.
No presione SCOUT2.0 directamente.

Al cargar, asegúrese de que la temperatura ambiente sea superior a 0 ℃.
Si el vehículo tiembla durante su rotación, ajuste la suspensión.

Mantenimiento

Compruebe periódicamente la presión de los neumáticos y manténgala entre 1.8 bar y 2.0 bar.
Si el neumático está muy desgastado o reventado, reemplácelo a tiempo.

Si la batería no se utiliza durante un período prolongado, es necesario cargarla periódicamente cada 2 o 3 meses.

Introducción

SC OUT 2.0 está diseñado como un UGV multipropósito con diferentes escenarios de aplicación considerados: diseño modular; conectividad flexible; Potente sistema de motor capaz de soportar una gran carga útil. Opcionalmente, se pueden instalar componentes adicionales como cámara estéreo, radar láser, GPS, IMU y manipulador robótico en SCOUT 2.0 para aplicaciones avanzadas de navegación y visión por computadora. SCOUT 2.0 se utiliza con frecuencia para educación e investigación sobre conducción autónoma, patrullaje de seguridad en interiores y exteriores, detección ambiental, logística general y transporte, por nombrar solo algunos.

Lista de componentes

Nombre	Cantidad
Cuerpo del robot SCOUT 2.0	X1
Cargador de batería (CA 220V)	X1
Enchufe de aviación (macho, 4 pines)	X2
Cable USB a RS232	X1
Transmisor de control remoto (opcional)	X1
Módulo de comunicación USB a CAN	X1

Especificaciones tecnicas

Requisito para el desarrollo
El transmisor FS RC se proporciona (opcional) en la configuración de fábrica de SCOUT 2.0, que permite a los usuarios controlar el chasis del robot para moverse y girar; Las interfaces CAN y RS232 en SCOUT 2.0 se pueden utilizar para la personalización del usuario.

Los conceptos básicos

Esta sección proporciona una breve introducción a la plataforma de robot móvil SCOUT 2.0, como se muestra en la Figura 2.1 y la Figura 2.2.

Frente View
Interruptor de parada
Estándar Profile Apoyo
Compartimento superior
Panel eléctrico superior
Tubo retardante de colisión
Panel trasero

SCOUT2.0 adopta un concepto de diseño modular e inteligente. El diseño compuesto de neumático de caucho inflado y suspensión independiente en el módulo de potencia, junto con el potente servomotor CC sin escobillas, hace que la plataforma de desarrollo del chasis del robot SCOUT2.0 tenga una gran capacidad de paso y adaptación al terreno, y pueda moverse de manera flexible en diferentes terrenos. Se montan vigas anticolisión alrededor del vehículo para reducir posibles daños a la carrocería durante una colisión. Las luces están montadas en la parte delantera y trasera del vehículo, de las cuales la luz blanca está diseñada para iluminar el frente mientras que la luz roja está diseñada en el extremo trasero para advertencia e indicación.

Los botones de parada de emergencia están instalados en ambos lados del robot para garantizar un fácil acceso y al presionar cualquiera de ellos se puede apagar la alimentación del robot inmediatamente cuando el robot se comporta de manera anormal. Se proporcionan conectores a prueba de agua para alimentación de CC e interfaces de comunicación tanto en la parte superior como en la parte trasera del robot, que no solo permiten una conexión flexible entre el robot y los componentes externos sino que también garantizan la protección necesaria para el interior del robot incluso en condiciones de funcionamiento severas. condiciones.
En la parte superior hay un compartimento abierto a bayoneta reservado para los usuarios.

Indicación de estado
Los usuarios pueden identificar el estado de la carrocería del vehículo a través del voltímetro, el bíper y las luces montadas en SCOUT 2.0. Para obtener más información, consulte la Tabla 2.1.

Estado	Descripción
Volumentage	El volumen actual de la bateríatage se puede leer desde el voltímetro en la interfaz eléctrica trasera y con una precisión de 1V.
Reemplazar la batería	Cuando el volumen de la bateríatage es inferior a 22.5 V, la carrocería del vehículo emitirá un sonido bip-bip-bip como advertencia. Cuando la batería vol.tagSe detecta que es inferior a 22 V, SCOUT 2.0 cortará activamente el suministro de energía a las extensiones externas y al controlador para evitar que la batería se dañe. En este caso, el chasis no permitirá el control de movimiento ni aceptará el control de comando externo.
Robot encendido	Las luces delanteras y traseras están encendidas.

Tabla 2.1 Descripciones del estado del vehículo

Instrucciones sobre interfaces eléctricas

Interfaz eléctrica superior
SCOUT 2.0 proporciona tres conectores de aviación de 4 pines y un conector DB9 (RS232). La posición del conector de aviación superior se muestra en la Figura 2.3.

SCOUT 2.0 tiene una interfaz de extensión de aviación tanto en la parte superior como en la trasera, cada una de las cuales está configurada con un conjunto de fuente de alimentación y un conjunto de interfaz de comunicación CAN. Estas interfaces se pueden utilizar para suministrar energía a dispositivos extendidos y establecer comunicación. Las definiciones específicas de pasadores se muestran en la figura 2.4.

Cabe señalar que el suministro de energía extendido aquí está controlado internamente, lo que significa que el suministro de energía se cortará activamente una vez que la batería se agote.tage cae por debajo del umbral preespecificado vol.tagmi. Por lo tanto, los usuarios deben tener en cuenta que la plataforma SCOUT 2.0 enviará un volumen bajotage alarma antes del umbral voltage se alcanza y también preste atención a la recarga de la batería durante el uso.

Pin No.	espigas de Tipo	FuDnecﬁtinointioy	Observaciones
1	Fuerza	CCV	Potencia positiva, vol.tagRango e 23 – 29.2 V, corriente máxima 10 A.
2	Fuerza	Tierra	Potencia negativa
3	PODER	CAN_H	bus CAN alto
4	PODER	PUEDO	Bus CAN bajo

Potencia positiva, vol.tagRango e 23 – 29.2 V, MÁX. corriente 10A

Pin No.	Definición
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	Tierra

Figura 2.5 Diagrama ilustrativo de los pines Q4

Interfaz eléctrica trasera
La interfaz de extensión en la parte trasera se muestra en la Figura 2.6, donde Q1 es el interruptor de llave como interruptor eléctrico principal; Q2 es la interfaz de recarga; Q3 es el interruptor de fuente de alimentación del sistema de accionamiento; Q4 es el puerto serie DB9; Q5 es la interfaz de extensión para CAN y fuente de alimentación de 24 V; Q6 es la visualización del volumen de la bateríatage.

Pin No.	espigas de Tipo	FuDnecﬁtinointioy	Observaciones
1	Fuerza	CCV	Potencia positiva, vol.tagrango e 23 – 29.2 V, corriente máxima 5 A
2	Fuerza	Tierra	Potencia negativa
3	PODER	CAN_H	bus CAN alto
4	PODER	PUEDO	Bus CAN bajo

Figura 2.7 Descripción de los pines de interfaz de aviación delanteros y traseros

Instrucciones sobre el control remoto Instrucciones del control remoto FS_i6_S
El transmisor FS RC es un accesorio opcional de SCOUT2.0 para controlar manualmente el robot. El transmisor viene con una configuración de acelerador izquierdo. La definición y función que se muestran en la Figura 2.8. La función del botón se define como: SWA y SWD están temporalmente desactivados, y SWB es el botón de selección del modo de control, el dial hacia arriba es el modo de control de comando, el dial hacia el medio es el modo de control remoto; SWC es el botón de control de luz; S1 es el botón del acelerador, controla SCOUT2.0 hacia adelante y hacia atrás; El control S2 controla la rotación y POWER es el botón de encendido, presione y mantenga presionado al mismo tiempo para encender.

Instrucciones sobre demandas de control y movimientos.
Se puede definir y fijar un sistema de coordenadas de referencia en la carrocería del vehículo como se muestra en la Figura 2.9 de acuerdo con la norma ISO 8855.

Como se muestra en la Figura 2.9, la carrocería del vehículo de SCOUT 2.0 está paralela al eje X del sistema de coordenadas de referencia establecido. En el modo de control remoto, empuje la palanca del control remoto S1 hacia adelante para moverse en la dirección X positiva, empuje S1 hacia atrás para moverse en la dirección X negativa. Cuando se empuja S1 al valor máximo, la velocidad de movimiento en la dirección X positiva es la máxima. Cuando se empuja S1 al mínimo, la velocidad de movimiento en la dirección negativa de la dirección X es la máxima; la palanca de control remoto S2 controla la dirección de las ruedas delanteras de la carrocería del automóvil, empuja S2 hacia la izquierda y el vehículo gira hacia la izquierda, empujándolo al máximo, y el ángulo de dirección es el más grande, S2 empuja hacia la derecha , el automóvil girará hacia la derecha y lo empujará al máximo; en este momento el ángulo de dirección hacia la derecha es el más grande. En el modo de comando de control, el valor positivo de la velocidad lineal significa movimiento en la dirección positiva del eje X, y el valor negativo de la velocidad lineal significa movimiento en la dirección negativa del eje X; El valor positivo de la velocidad angular significa que la carrocería se mueve desde la dirección positiva del eje X a la dirección positiva del eje Y, y el valor negativo de la velocidad angular significa que la carrocería se mueve desde la dirección positiva del eje X. a la dirección negativa del eje Y.

Instrucciones sobre el control de iluminación.
Las luces están montadas delante y detrás de SCOUT 2.0, y la interfaz de control de iluminación de SCOUT 2.0 está abierta a los usuarios para mayor comodidad.
Mientras tanto, se reserva otra interfaz de control de iluminación en el transmisor RC para ahorrar energía.

Actualmente, el control de iluminación solo es compatible con el transmisor FS y aún se encuentra en desarrollo el soporte para otros transmisores. Hay 3 tipos de modos de iluminación controlados con un transmisor RC, que se pueden cambiar a través del SWC. Descripción del control del modo: la palanca SWC está en la parte inferior del modo normalmente cerrado, el medio es para el modo normalmente abierto, la parte superior es el modo de luz respiratoria.

MODO NC: EN MODO NC, SI EL CHASIS ESTÁ QUIETO, LA LUZ DELANTERA SE APAGARÁ, Y LA LUZ TRASERA ENTRARÁ EN MODO BL PARA INDICAR SU ESTADO DE FUNCIONAMIENTO ACTUAL; SI EL CHASIS ESTÁ EN ESTADO DE VIAJE A CIERTA VELOCIDAD NORMAL, LA LUZ TRASERA SE APAGARÁ PERO LA LUZ DELANTERA SE ENCENDIRÁ;

SIN MODO: EN NINGÚN MODO, SI EL CHASIS ESTÁ PARADO, LA LUZ DELANTERA ESTARÁ NORMALMENTE ENCENDIDA Y LA LUZ TRASERA ENTRARÁ EN MODO BL PARA INDICAR EL ESTADO FIJO; SI ESTÁ EN MODO DE MOVIMIENTO, LA LUZ TRASERA SE APAGA PERO LA LUZ DELANTERA ESTÁ ENCENDIDA;
MODO BL: LAS LUCES DELANTERAS Y TRASERAS ESTÁN EN MODO DE RESPIRACIÓN EN TODAS LAS CIRCUNSTANCIAS.

NOTA SOBRE EL CONTROL DE MODO: EL CAMBIO DE LA PALANCA SWC SE REFIERE RESPECTIVAMENTE AL MODO NC, SIN MODO Y AL MODO BL EN LAS POSICIONES INFERIOR, MEDIA Y SUPERIOR.

Empezando

Esta sección presenta el funcionamiento básico y el desarrollo de la plataforma SCOUT 2.0 utilizando la interfaz de bus CAN.

Uso y funcionamiento
El procedimiento operativo básico de puesta en marcha se muestra a continuación:

Controlar

Verifique el estado de SCOUT 2.0. Comprobar si existen anomalías significativas; Si es así, comuníquese con el personal del servicio posventa para obtener ayuda;
Comprobar el estado de los interruptores de parada de emergencia. Asegúrese de que ambos botones de parada de emergencia estén liberados;

Puesta en marcha

Gire el interruptor de llave (Q1 en el panel eléctrico) y, normalmente, el voltímetro mostrará el volumen correcto de la batería.tage y las luces delanteras y traseras estarán encendidas;
Compruebe el volumen de la bateríatagmi. Si no hay un sonido continuo de "bip-bip-bip..." desde el zumbador, significa que la batería está volcada.tage es correcto; si el nivel de energía de la batería es bajo, cárguela;
Pulse Q3 (botón del interruptor de alimentación de la unidad).

Parada de emergencia
Presione el botón de emergencia tanto a la izquierda como a la derecha de la carrocería del vehículo SCOUT 2.0;

Procedimiento operativo básico del control remoto:
Después de que el chasis del robot móvil SCOUT 2.0 se inicie correctamente, encienda el transmisor RC y seleccione el modo de control remoto. Luego, el movimiento de la plataforma SCOUT 2.0 puede ser controlado por el transmisor RC.

Cargando
SCOUT 2.0 ESTÁ EQUIPADO CON UN CARGADOR DE 10 A DE FORMA PREDETERMINADA PARA SATISFACER LA DEMANDA DE RECARGA DE LOS CLIENTES.

Operación de carga

Asegúrese de que la electricidad del chasis SCOUT 2.0 esté apagada. Antes de cargar, asegúrese de que el interruptor de encendido en la consola de control trasera esté apagado;
Inserte el enchufe del cargador en la interfaz de carga Q6 en el panel de control trasero;

Conecte el cargador a la fuente de alimentación y encienda el interruptor en el cargador. Luego, el robot entra en el estado de carga.

Nota: Por ahora, la batería necesita entre 3 y 5 horas para recargarse completamente desde 22 V, y el vol.tagLa e de una batería completamente recargada es de aproximadamente 29.2 V; la duración de recarga se calcula como 30AH ÷ 10A = 3h.

Reemplazo de batería
SCOUT2.0 adopta una solución de batería desmontable para comodidad de los usuarios. En algunos casos especiales, la batería se puede sustituir directamente. Los pasos y diagramas de operación son los siguientes (antes de la operación, asegúrese de que SCOUT2.0 esté apagado):

Abra el panel superior de SCOUT2.0 y desconecte los dos conectores de alimentación XT60 en el tablero de control principal (los dos conectores son equivalentes) y el conector CAN de la batería;
Cuelgue SCOUT2.0 en el aire, desatornille ocho tornillos de la parte inferior con una llave hexagonal nacional y luego saque la batería;
Reemplace la batería y fije los tornillos inferiores.
Conecte la interfaz XT60 y la interfaz CAN de alimentación al tablero de control principal, confirme que todas las líneas de conexión sean correctas y luego encienda para realizar la prueba.

Comunicación mediante CAN
SCOUT 2.0 proporciona interfaces CAN y RS232 para la personalización del usuario. Los usuarios pueden seleccionar una de estas interfaces para realizar el control de comando sobre la carrocería del vehículo.

Conexión de cable CAN
SCOUT2.0 se entrega con dos enchufes macho de aviación como se muestra en la Figura 3.2. Para las definiciones de cables, consulte la Tabla 2.2.

Implementación del control de comando CAN
Inicie correctamente el chasis del robot móvil SCOUT 2.0 y encienda el transmisor DJI RC. Luego, cambie al modo de control de comando, es decir, cambie el modo S1 del transmisor DJI RC a la parte superior. En este punto, el chasis SCOUT 2.0 aceptará el comando de la interfaz CAN, y el host también puede analizar el estado actual del chasis con los datos en tiempo real realimentados desde el bus CAN. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte el protocolo de comunicación CAN.

Protocolo de mensaje CAN
Inicie correctamente el chasis del robot móvil SCOUT 2.0 y encienda el transmisor DJI RC. Luego, cambie al modo de control de comando, es decir, cambie el modo S1 del transmisor DJI RC a la parte superior. En este punto, el chasis SCOUT 2.0 aceptará el comando de la interfaz CAN, y el host también puede analizar el estado actual del chasis con los datos en tiempo real realimentados desde el bus CAN. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte el protocolo de comunicación CAN.

Tabla 3.1 Cuadro de retroalimentación del estado del sistema del chasis SCOUT 2.0

Nombre del comando Estado del sistema Comando de retroalimentación
Nodo de envío	Nodo receptor Control de toma de decisiones	ID	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Longitud de datos Posición	unidad 0x08 Función	0x151 Tipo de datos	20 ms	Ninguno
			Descripción
byte [0]	Estado actual de la carrocería del vehículo	int8 sin firmar	0x00 Sistema en condición normal 0x01 Modo de parada de emergencia (no habilitado) 0x02 Excepción del sistema
byte [1]	Control de modo	int8 sin firmar	0×00 Modo de espera 0×01 Modo de control de comando CAN 0×02 Modo de control del puerto serie 0×03 Modo de control remoto
byte [2] byte [3]	Vol de la bateríatage mayor volumen de batería de 8 bitstage inferior 8 bits	int16 sin firmar	Volumen realtage × 10 (con una precisión de 0.1 V)
byte [4]	Reservado	–	0×00
byte [5]	Información de falla	int8 sin firmar	Consulte la Tabla 3.2 [Descripción de la información de falla]
byte [6]	Reservado	–	0×00
byte [7]	Contar bit de paridad (contar)	int8 sin firmar	0-255 bucles de conteo, que se agregarán una vez que se envíe cada comando

Tabla 3.2 Descripción de la información de falla

Byte	poco	Significado
byte [4]	poco [0]	Subvoltaje de la bateríatage fallo (0: Sin fallo 1: Fallo) Protección voltage es 22V (La versión de batería con BMS, el poder de protección es del 10%)
	poco [1]	Subvoltaje de la bateríatage fallo[2] (0: Sin fallo 1: Fallo) Alarm voltage es 24V (La versión de batería con BMS, la potencia de advertencia es del 15%)
	poco [2]	Protección de desconexión del transmisor RC (0: Normal 1: Transmisor RC desconectado)
	poco [3]	Fallo de comunicación del motor n.º 1 (0: Sin fallo 1: Fallo)
	poco [4]	Fallo de comunicación del motor n.º 2 (0: Sin fallo 1: Fallo)
	poco [5]	Fallo de comunicación del motor n.º 3 (0: Sin fallo 1: Fallo)
	poco [6]	Fallo de comunicación del motor n.º 4 (0: Sin fallo 1: Fallo)
	poco [7]	Reservado, predeterminado 0

Nota[1]: La versión V1.2.8 del firmware del chasis del robot es compatible con versiones posteriores y la versión anterior requiere una actualización del firmware para admitirlo.
Nota [2]: El zumbador sonará cuando la batería tenga un bajo volumen.tage, pero el control del chasis no se verá afectado y la salida de energía se cortará después de la baja vol.tagy falla

El comando del marco de retroalimentación de control de movimiento incluye la retroalimentación de la velocidad lineal actual y la velocidad angular de la carrocería del vehículo en movimiento. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte la Tabla 3.3.

Tabla 3.3 Marco de retroalimentación de control de movimiento

Nombre del comando Control de movimiento Comando de retroalimentación
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable	Unidad de control para la toma de decisiones	0x221	20 ms	Ninguno
Duración de la fecha	0×08
Posición	Función	Tipo de datos	Descripción
byte [0] byte [1]	Velocidad de movimiento superior a 8 bits Velocidad de movimiento inferior a 8 bits	firmado int16	Velocidad real × 1000 (con una precisión de 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Velocidad de rotación superior a 8 bits. Velocidad de rotación inferior a 8 bits.	firmado int16	Velocidad real × 1000 (con una precisión de 0.001 rad)
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00
byte [6]	Reservado	–	0x00
byte [7]	Reservado	–	0x00

El marco de control incluye apertura de control de velocidad lineal y apertura de control de velocidad angular. Para conocer el contenido detallado del protocolo, consulte la Tabla 3.4.

La información del estado del chasis será retroalimentación y, además, también se incluye la información sobre la corriente del motor, el codificador y la temperatura. El siguiente marco de retroalimentación contiene información sobre la corriente del motor, el codificador y la temperatura del motor.
Los números de motor de los 4 motores del chasis se muestran en la siguiente figura:

Nombre del comando Accionamiento del motor Información de alta velocidad Marco de retroalimentación
Nodo de envío	Nodo receptor	ID	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Duración de la fecha Posición	Unidad de control para la toma de decisiones 0×08 Función	0x251~0x254 Tipo de datos	20 ms	Ninguno
			Descripción
byte [0] byte [1]	Velocidad del motor superior a 8 bits Velocidad del motor inferior 8 bits	firmado int16	Velocidad de movimiento del vehículo, unidad mm/s (valor efectivo+ -1500)
byte [2] byte [3]	Corriente del motor superior a 8 bits. Corriente del motor inferior a 8 bits.	firmado int16	Unidad de corriente del motor 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Posición de los bits más altos Posición de los segundos bits más altos Posición de los segundos bits más bajos Colocar las puntas más bajas	firmado int32	Posición actual del motor Unidad: pulso

Tabla 3.8 Temperatura del motor, voltagretroalimentación e información de estado

Nombre del comando Accionamiento del motor Información de baja velocidad Marco de retroalimentación
Nodo de envío Chasis de dirección por cable Longitud de la fecha	Nodo receptor Unidad de control para la toma de decisiones 0×08	Identificación 0x261~0x264	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
			20 ms	Ninguno

Posición	Función	Tipo de datos	Descripción
byte [0] byte [1]	Vol. de conduccióntage superior 8 bits Vol. de conduccióntage inferior 8 bits	int16 sin firmar	Vol actualtage de la unidad de accionamiento 0.1 V
byte [2] byte [3]	Temperatura de la unidad más alta 8 bits Temperatura de la unidad más baja 8 bits	firmado int16	Unidad 1°C
byte [4] byte [5]	La temperatura del motor	firmado int8	Unidad 1°C
	Estado de la unidad	int8 sin firmar	Consulte los detalles en [Estado del control de la unidad]
byte [6] byte [7]	Reservado	–	0x00
	Reservado	–	0x00

Protocolo de comunicación en serie

Instrucción de protocolo serial.
Es un estándar para comunicaciones en serie formulado conjuntamente por la Asociación de Industrias Electrónicas (EIA) de los Estados Unidos en 1970 junto con Bell Systems, fabricantes de módems y fabricantes de terminales de computadora. Su nombre es “Estándar técnico para la interfaz de intercambio de datos binarios en serie entre equipos terminales de datos (DTE) y equipos de comunicación de datos (DCE)”. La norma estipula que se utiliza un conector DB-25 de 25 pines para cada conector. Se especifica el contenido de la señal de cada pin y también se especifican los niveles de varias señales. Más tarde, la PC de IBM simplificó el RS232 en un conector DB-9, que se convirtió en el estándar práctico. El puerto RS-232 de control industrial generalmente solo utiliza tres líneas de RXD, TXD y GND.

Conexión en serie
Utilice el cable serie USB a RS232 de nuestra herramienta de comunicación para conectarse al puerto serie en la parte trasera del automóvil, use la herramienta serie para configurar la velocidad en baudios correspondiente y use el sample datos proporcionados anteriormente para probar. Si el control remoto está encendido, es necesario cambiarlo al modo de control por comando. Si el control remoto no está encendido, simplemente envíe el comando de control directamente. Cabe señalar que el comando debe enviarse periódicamente. Si el chasis supera los 500 MS y no se recibe el comando del puerto serie, entrará en la pérdida de protección de conexión. estado.

Contenido del protocolo serie
Parámetro de comunicación básica

Artículo	Parámetro
Tasa de Baud	115200
Paridad	Sin prueba
Longitud de bits de datos	8 bits
Detener un poco	1 bits

Instrucción de protocolo

Poco de inicio		Longitud del cuadro	Tipo de comando	ID de comando		campo de datos		ID de marco	Suma de comprobación composición
Fuerzas especiales		cuadro_L	CMD_TYPE	CMD_ID	datos	…	datos[n]	marco_id	suma_de_comprobacion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

El protocolo incluye el bit de inicio, la longitud de la trama, el tipo de comando de la trama, el ID del comando, el rango de datos, el ID de la trama y la suma de verificación. La longitud de la trama se refiere a la longitud excluyendo el bit de inicio y la suma de comprobación. La suma de comprobación es la suma de todos los datos desde el bit de inicio hasta el ID de la trama; el bit de ID de trama es de 0 a 255 bucles de conteo, que se agregarán una vez que se envíe cada comando.

Contenido del protocolo

Nombre del comando Estado del sistema Marco de retroalimentación
Nodo de envío Chasis de dirección por cable Longitud de trama Tipo de comando ID de comando Longitud de datos Posición	Nodo receptor Unidad de control para la toma de decisiones 0 × 0C	Ciclo (ms) Tiempo de espera de recepción (ms)
		100 ms	Ninguno
		Tipo de datos	Descripción
	Comando de retroalimentación (0×AA) 0×01
	8 Función
byte [0]	Estado actual de la carrocería del vehículo	int8 sin firmar	0×00 Sistema en condición normal 0×01 Modo de parada de emergencia (no habilitado) 0×02 Excepción del sistema 0×00 Modo de espera
byte [1]	Control de modo	int8 sin firmar	0×01 Modo de control de comando CAN 0×02 Modo de control en serie[1] 0×03 Modo de control remoto
byte [2] byte [3]	Vol de la bateríatage superior 8 bits Vol de la bateríatage inferior 8 bits	int16 sin firmar	Volumen realtage × 10 (con una precisión de 0.1 V)
byte [4]	Reservado	—	0×00
byte [5]	Información de falla	int8 sin firmar	Consulte [Descripción de la información sobre fallas]
byte [6] byte [7]	Reservado Reservado	— —	0×00
			0×00

Comando de retroalimentación de control de movimiento

Nombre del comando Control de movimiento Comando de retroalimentación
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable Longitud del bastidor Tipo de comando ID de comando Longitud de los datos	Unidad de control para la toma de decisiones 0 × 0C	20 ms	Ninguno
	Unidad de control para la toma de decisiones 0 × 0C
	Comando de retroalimentación (0×AA) 0×02
	8
Posición	Función	Tipo de datos	Descripción
byte [0] byte [1]	Velocidad de movimiento superior a 8 bits Velocidad de movimiento inferior a 8 bits	firmado int16	Velocidad real × 1000 (con una precisión de 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Velocidad de rotación superior a 8 bits. Velocidad de rotación inferior a 8 bits.	firmado int16	Velocidad real × 1000 (con una precisión de 0.001rad)
byte [4]	Reservado	–	0×00
byte [5]	Reservado	–	0×00
byte [6]	Reservado	–	0×00
byte [7]	Reservado	–	0×00

Comando de control de movimiento

Comando Nombre Comando de control
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
Unidad de control para la toma de decisiones Longitud del marco Tipo de comando ID del comando Longitud de los datos	Nodo de chasis 0×0 A	20 ms	500 ms
	Nodo de chasis 0×0 A
	Comando de control (0×55) 0×01
	6
Posición	Función	Tipo de datos	Descripción
byte [0] byte [1]	Velocidad de movimiento superior a 8 bits. Velocidad de movimiento inferior a 8 bits.	firmado int16	Velocidad de movimiento del vehículo, unidad: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocidad de rotación superior a 8 bits. Velocidad de rotación inferior a 8 bits.	firmado int16	Velocidad angular de rotación del vehículo, unidad: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservado	–	0x00
byte [5]	Reservado	–	0x00

Marco de control de luz

Nombre del comando Marco de control de luces
Nodo de envío	Nodo receptor	Ciclo (ms)	Tiempo de espera de recepción (ms)
Unidad de control para la toma de decisiones Longitud del marco Tipo de comando ID del comando Longitud de los datos	Nodo de chasis 0×0 A	20 ms	500 ms
	Nodo de chasis 0×0 A
	Comando de control (0×55) 0×04
	6 Función
Posición		Tipo de fecha	Descripción
byte [0]	Indicador de activación de control de luces	int8 sin firmar	0x00 Comando de control inválido 0x01 Habilitar control de iluminación
byte [1]	Modo de luz delantera	int8 sin firmar	0x002xB010 NmOC de 0x03 Brillo definido por el usuario
byte [2]	Brillo personalizado de la luz delantera	int8 sin firmar	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Modo de luz trasera	int8 sin firmar	0x002xB010 mNOC de 0x03 Brillo definido por el usuario [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brillo,
byte [4]	Personaliza el brillo de la luz trasera	int8 sin firmar	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Reservado	—	0x00

Firmware Actualizaciones
Para facilitar a los usuarios la actualización de la versión de firmware utilizada por SCOUT 2.0 y brindarles a los clientes una experiencia más completa, SCOUT 2.0 proporciona una interfaz de hardware de actualización de firmware y el software de cliente correspondiente. Una captura de pantalla de esta aplicación.

Preparación de actualización

CABLE SERIE × 1
PUERTO USB A SERIE × 1

CHASIS SCOUT 2.0 × 1
COMPUTADORA (SISTEMA OPERATIVO WINDOWS) × 1

Software de actualización de firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procedimiento de actualización

Antes de realizar la conexión, asegúrese de que el chasis del robot esté apagado; Conecte el cable serie al puerto serie en el extremo posterior del chasis SCOUT 2.0;
Conecte el cable serial a la computadora;

Abra el software del cliente;
Seleccione el número de puerto;
Encienda el chasis SCOUT 2.0 e inmediatamente haga clic para iniciar la conexión (el chasis SCOUT 2.0 esperará 3 segundos antes de encenderse; si el tiempo de espera es superior a 3 segundos, ingresará a la aplicación); si la conexión se realiza correctamente, aparecerá el mensaje "conectado correctamente" en el cuadro de texto;

Cargar archivo Bin;
Haga clic en el botón Actualizar y espere el aviso de finalización de la actualización;
Desconecte el cable serie, apague el chasis y apáguelo y vuelva a encenderlo.

Explorador 2.0 SDK
Con el fin de ayudar a los usuarios a implementar el desarrollo relacionado con robots de manera más conveniente, se desarrolló un SDK compatible con varias plataformas para el robot móvil SCOUT 2.0. El paquete de software SDK proporciona una interfaz basada en C++, que se utiliza para comunicarse con el chasis del robot móvil SCOUT 2.0 y puede obtener el estado más reciente del robot y controlar las acciones básicas del robot. Por ahora, la adaptación CAN a la comunicación está disponible, pero la adaptación basada en RS232 aún está en marcha. En base a esto, se han completado las pruebas relacionadas en NVIDIA JETSON TX2.

Paquete SCOUT2.0 ROS
ROS proporciona algunos servicios estándar del sistema operativo, como abstracción de hardware, control de dispositivos de bajo nivel, implementación de funciones comunes, mensajes entre procesos y gestión de paquetes de datos. ROS se basa en una arquitectura gráfica, por lo que el proceso de diferentes nodos puede recibir y agregar información diversa (como detección, control, estado, planificación, etc.). Actualmente, ROS admite principalmente UBUNTU.

Preparación para el desarrollo
Preparación de hardware

Módulo de comunicación CANlight × 1
Cuaderno Thinkpad E470 × 1
Chasis de robot móvil AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Control remoto AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
Toma de corriente superior para aviación AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Utilice exampdescripción del entorno del archivo

Ubuntu 16.04 LTS (Esta es una versión de prueba, probada en Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (También se prueban versiones posteriores)
Git

Conexión y preparación del hardware

Saque el cable CAN del enchufe de aviación superior SCOUT 2.0 o el enchufe trasero, y conecte CAN_H y CAN_L en el cable CAN al adaptador CAN_TO_USB respectivamente;
Encienda el interruptor de perilla en el chasis del robot móvil SCOUT 2.0 y verifique si los interruptores de parada de emergencia en ambos lados están liberados;

Conecte el CAN_TO_USB al punto usb del portátil. El esquema de conexión se muestra en la Figura 3.4.

Instalación de ROS y configuración del entorno.
Para obtener detalles sobre la instalación, consulte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Pruebe el hardware CANABLE y la comunicación CAN
Configuración del adaptador CAN-TO-USB

Habilitar el módulo del kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Configuración de una velocidad de baudios de 500 k y habilitación del adaptador can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up tipo can bitrate 500000

Si no ocurrió ningún error en los pasos anteriores, debería poder usar el comando para view el dispositivo de lata inmediatamente
$ ifconfig -a
Instale y use can-utils para probar el hardware
$ sudo apto instalar can-utils
Si el can-to-usb se conectó al robot SCOUT 2.0 esta vez y el automóvil se encendió, use los siguientes comandos para monitorear los datos del chasis SCOUT 2.0
$candump can0

Por favor consulte:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Descarga y compilación del PAQUETE ROS AGILEX SCOUT 2.0

Descargar paquete ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Clonar compilar código scout_ros
$ CD ~/catkin_ws/src
$ git clon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clon de git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git pago scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_hacer
Por favor refiérase a:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Precauciones

Esta sección incluye algunas precauciones a las que se debe prestar atención para el uso y desarrollo de SCOUT 2.0.

Batería

La batería suministrada con SCOUT 2.0 no está completamente cargada en la configuración de fábrica, pero su capacidad de energía específica se puede mostrar en el voltímetro en el extremo posterior del chasis de SCOUT 2.0 o leerse a través de la interfaz de comunicación del bus CAN. La recarga de la batería se puede detener cuando el LED verde del cargador se vuelve verde. Tenga en cuenta que si mantiene el cargador conectado después de que se enciende el LED verde, el cargador continuará cargando la batería con aproximadamente 0.1 A de corriente durante aproximadamente 30 minutos más para cargar la batería por completo.
No cargue la batería después de que se haya agotado su energía, y cárguela a tiempo cuando la alarma de nivel de batería baja esté encendida;
Condiciones de almacenamiento estático: la mejor temperatura para el almacenamiento de la batería es de -10 ℃ a 45 ℃; en caso de almacenamiento sin uso, la batería debe recargarse y descargarse una vez cada 2 meses aproximadamente, y luego almacenarse en su totalidad vol.tagbienes. No arroje la batería al fuego ni la caliente, y no la guarde en ambientes con altas temperaturas;
Carga: la batería debe cargarse con un cargador de batería de litio dedicado; Las baterías de iones de litio no se pueden cargar por debajo de 0 °C (32 °F) y está estrictamente prohibido modificar o reemplazar las baterías originales.

entorno operativo

La temperatura de funcionamiento de SCOUT 2.0 es de -10 ℃ a 45 ℃; no lo utilice por debajo de -10 ℃ y por encima de 45 ℃;
Los requisitos de humedad relativa en el entorno de uso de SCOUT 2.0 son: máximo 80%, mínimo 30%;
No lo utilice en ambientes con gases corrosivos e inflamables o cerca de sustancias combustibles;
No lo coloque cerca de calentadores o elementos calefactores como grandes resistencias en espiral, etc.;
Excepto por la versión especialmente personalizada (clase de protección IP personalizada), SCOUT 2.0 no es resistente al agua, por lo tanto no lo utilice en ambientes lluviosos, nevados o con acumulación de agua;
La elevación del entorno de uso recomendado no debe exceder los 1,000 m;
La diferencia de temperatura entre el día y la noche en el entorno de uso recomendado no debe exceder los 25 ℃;
Compruebe periódicamente la presión de los neumáticos y asegúrese de que esté entre 1.8 bar y 2.0 bar.
Si algún neumático está seriamente desgastado o reventado, reemplácelo a tiempo.

Cables eléctricos/de extensión

Para la fuente de alimentación extendida en la parte superior, la corriente no debe exceder los 6.25 A y la potencia total no debe exceder los 150 W;
Para la fuente de alimentación extendida en la parte trasera, la corriente no debe exceder los 5 A y la potencia total no debe exceder los 120 W;
Cuando el sistema detecta que la batería vol.tage es más bajo que el vol segurotagClase e, se cambiarán activamente las extensiones de fuente de alimentación externa. Por lo tanto, se sugiere a los usuarios que presten atención si las extensiones externas implican el almacenamiento de datos importantes y no tienen protección de apagado.

Consejos de seguridad adicionales

En caso de dudas durante el uso, siga el manual de instrucciones relacionado o consulte al personal técnico relacionado;
Antes de usar, preste atención a las condiciones del campo y evite una mala operación que cause problemas de seguridad al personal;
En caso de emergencia, presione el botón de parada de emergencia y apague el equipo;
Sin soporte técnico y permiso, no modifique personalmente la estructura interna del equipo.

Otras notas

SCOUT 2.0 tiene partes de plástico en la parte delantera y trasera, por favor no golpee directamente esas partes con fuerza excesiva para evitar posibles daños;
Al manipular y configurar, no se caiga ni coloque el vehículo boca abajo;
Para los no profesionales, no desmonte el vehículo sin permiso.

Preguntas y respuestas

P: SCOUT 2.0 se inicia correctamente, pero ¿por qué el transmisor RC no puede controlar el movimiento de la carrocería del vehículo?
R: Primero, verifique si la fuente de alimentación del variador está en condiciones normales, si el interruptor de encendido del variador está presionado y si los interruptores de parada de emergencia están liberados; luego, verifique si el modo de control seleccionado con el interruptor de selección de modo superior izquierdo en el transmisor RC es correcto.
P: El control remoto SCOUT 2.0 está en condiciones normales y la información sobre el estado y el movimiento del chasis se puede recibir correctamente, pero cuando se emite el protocolo del marco de control, ¿por qué no se puede cambiar el modo de control de la carrocería del vehículo y el chasis responde al marco de control? ¿protocolo?
R: Normalmente, si SCOUT 2.0 puede controlarse mediante un transmisor RC, significa que el movimiento del chasis está bajo control adecuado; Si se puede aceptar el marco de retroalimentación del chasis, significa que el enlace de extensión CAN está en condiciones normales. Verifique el marco de control CAN enviado para ver si la verificación de datos es correcta y si el modo de control está en modo de control de comando. Puede verificar el estado del indicador de error desde el bit de error en el marco de retroalimentación del estado del chasis.
P: SCOUT 2.0 emite un sonido “bip-bip-bip…” durante su funcionamiento. ¿Cómo solucionar este problema?
R: Si SCOUT 2.0 emite este sonido “bip-bip-bip” continuamente, significa que la batería está en el nivel de alarma.tagbienes. Cargue la batería a tiempo. Una vez que se produzca otro sonido relacionado, puede haber errores internos. Puede verificar los códigos de error relacionados a través del bus CAN o comunicarse con el personal técnico relacionado.
P: ¿El desgaste de los neumáticos del SCOUT 2.0 se ve normalmente en funcionamiento?
R: El desgaste de los neumáticos del SCOUT 2.0 normalmente se ve cuando está en marcha. Como SCOUT 2.0 se basa en el diseño de dirección diferencial en las cuatro ruedas, la fricción por deslizamiento y la fricción por rodadura se producen cuando la carrocería del vehículo gira. Si el piso no es liso sino rugoso, las superficies de los neumáticos se desgastarán. Para reducir o ralentizar el desgaste, se puede realizar un giro de ángulo pequeño para lograr menos giros en un pivote.
P: Cuando la comunicación se implementa a través del bus CAN, el comando de retroalimentación del chasis se emite correctamente, pero ¿por qué el vehículo no responde al comando de control?
R: Hay un mecanismo de protección de comunicación dentro de SCOUT 2.0, lo que significa que el chasis cuenta con protección de tiempo de espera cuando se procesan comandos de control CAN externos. Suponga que el vehículo recibe un marco de protocolo de comunicación, pero no recibe el siguiente marco de comando de control después de 500 ms. En este caso, ingresará al modo de protección de comunicación y establecerá la velocidad en 0. Por lo tanto, los comandos de la computadora superior deben emitirse periódicamente.

Dimensiones del producto

Diagrama de ilustración de las dimensiones externas del producto.

Diagrama de ilustración de las dimensiones superiores del soporte extendido

Distribuidor oficial
servicio@generaciónrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generacionrobots.com

Documentos / Recursos

Agilex Robotics SCOUT 2.0 Equipo de Robótica AgileX [pdf] Manual del usuario
SCOUT 2.0 Equipo de Robótica AgileX, SCOUT 2.0, Equipo de Robótica AgileX, Equipo de Robótica

Referencias

Manual de usuario

Equipo de robótica SCOUT 2.0 AgileX