SCOUT 2.0 AgileX ሮቦቲክስ ቡድን

ይህ ምዕራፍ ጠቃሚ የደህንነት መረጃዎችን ይዟል፣ ሮቦቱ ለመጀመሪያ ጊዜ ከመብራቱ በፊት፣ ማንኛውም ግለሰብ ወይም ድርጅት መሳሪያውን ከመጠቀምዎ በፊት ይህን መረጃ ማንበብ እና መረዳት አለበት። ስለ አጠቃቀም ማንኛውም ጥያቄ ካለዎት እባክዎን በ ላይ ያግኙን። support@agilex.ai እባክዎ በዚህ ማኑዋል ምዕራፎች ውስጥ ያሉትን ሁሉንም የስብሰባ መመሪያዎችን እና መመሪያዎችን ይከተሉ እና ይተግብሩ፣ ይህም በጣም አስፈላጊ ነው። ከማስጠንቀቂያ ምልክቶች ጋር በተዛመደ ጽሑፍ ላይ ልዩ ትኩረት መስጠት አለበት.

የደህንነት መረጃ

በዚህ ማኑዋል ውስጥ ያለው መረጃ የተሟላውን የሮቦት አፕሊኬሽን ዲዛይን፣ ተከላ እና አሠራር አያካትትም እንዲሁም የሙሉውን ስርዓት ደህንነት ላይ ተጽዕኖ ሊያሳርፉ የሚችሉ ሁሉንም ተጓዳኝ መሳሪያዎችን አያካትትም። የተጠናቀቀው ስርዓት ዲዛይን እና አጠቃቀሙ ሮቦት በተገጠመበት ሀገር ደረጃዎች እና ደንቦች ውስጥ የተቀመጡትን የደህንነት መስፈርቶች ማክበር አለባቸው.

የ SCOUT integrators እና የመጨረሻ ደንበኞች የሚመለከታቸው ሀገራት የሚመለከታቸው ህጎች እና መመሪያዎች መከበራቸውን የማረጋገጥ እና በተሟላው የሮቦት መተግበሪያ ውስጥ ምንም አይነት ትልቅ አደጋ አለመኖሩን የማረጋገጥ ሃላፊነት አለባቸው። ይህ የሚከተሉትን ያካትታል ነገር ግን አይወሰንም:

ውጤታማነት እና ኃላፊነት

• የተሟላውን የሮቦት ስርዓት አደጋ ግምገማ ያድርጉ። በአደጋ ግምገማ የተገለጹትን የሌሎች ማሽኖች ተጨማሪ የደህንነት መሳሪያዎችን አንድ ላይ ያገናኙ።
• የሶፍትዌር እና የሃርድዌር ሲስተሞችን ጨምሮ የሙሉ የሮቦት ስርዓት መሳሪያ ዲዛይን እና ጭነት ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ።
• ይህ ሮቦት በራስ-ሰር ፀረ-ግጭት ፣ ፀረ-መውደቅ ፣ ባዮሎጂካል አቀራረብ ማስጠንቀቂያ እና ሌሎች ተዛማጅ የደህንነት ተግባራትን ጨምሮ ሙሉ በሙሉ ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት የለውም። ተዛማጅ ተግባራት የተዋሃዱ እና የመጨረሻ ደንበኞች ለደህንነት ምዘና ተገቢ ህጎችን እና ደንቦችን እንዲከተሉ ይጠይቃሉ ፣ የተሰራው ሮቦት በእውነተኛ አፕሊኬሽኖች ውስጥ ምንም አይነት ትልቅ አደጋዎች እና የደህንነት አደጋዎች እንዳይኖሩት ለማረጋገጥ።
• በቴክኒካል ፋይሉ ውስጥ ያሉትን ሁሉንም ሰነዶች ሰብስብ፡ የአደጋ ግምገማን እና ይህን ማኑዋልን ጨምሮ።
• መሳሪያዎቹን ከመጠቀምዎ በፊት እና ከመጠቀምዎ በፊት ሊከሰቱ የሚችሉትን የደህንነት ስጋቶች ይወቁ.

የአካባቢ ግምት

• ለመጀመሪያ ጊዜ የመሠረታዊውን የአሠራር ይዘት እና የአሠራር ዝርዝር ለመረዳት እባክዎ ይህንን መመሪያ በጥንቃቄ ያንብቡ።
• ለርቀት መቆጣጠሪያ ስራ፣ SCOUT2.0 ለመጠቀም በአንፃራዊነት ክፍት የሆነ ቦታ ይምረጡ፣ ምክንያቱም SCOUT2.0 ምንም አይነት አውቶማቲክ መሰናክል መከላከያ ዳሳሽ የተገጠመለት አይደለም።
• SCOUT2.0 ሁልጊዜ ከ -10℃ ~ 45℃ የአካባቢ ሙቀት በታች ይጠቀሙ።
• SCOUT 2.0 በተለየ ብጁ የአይፒ ጥበቃ ካልተዋቀረ የውሃ እና አቧራ መከላከያው IP22 ብቻ ይሆናል።

የቅድመ ሥራ ማረጋገጫ ዝርዝር

• እያንዳንዱ መሣሪያ በቂ ኃይል እንዳለው ያረጋግጡ።
• Bunker ምንም ግልጽ ጉድለቶች እንደሌለው ያረጋግጡ።
• የርቀት መቆጣጠሪያው ባትሪ በቂ ኃይል እንዳለው ያረጋግጡ።
• በሚጠቀሙበት ጊዜ የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያ መለቀቁን ያረጋግጡ።

ኦፕሬሽን

• በርቀት መቆጣጠሪያ ውስጥ, በዙሪያው ያለው ቦታ በአንጻራዊነት ሰፊ መሆኑን ያረጋግጡ.
• በታይነት ክልል ውስጥ የርቀት መቆጣጠሪያን ያካሂዱ።
• ከፍተኛው የ SCOUT2.0 ጭነት 50KG ነው። ጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ, ክፍያው ከ 50 ኪ.ግ በላይ አለመሆኑን ያረጋግጡ.
• በ SCOUT2.0 ላይ ውጫዊ ቅጥያ ሲጭኑ የማራዘሚያውን የጅምላ መሃል ቦታ ያረጋግጡ እና በማዞሪያው መሃል ላይ መሆኑን ያረጋግጡ።
• እባክህ መሳሪያው አነስተኛ የባትሪ ደወል ሲሆን ቻርጅ አድርግ። SCOUT2..0 ጉድለት ሲያጋጥመው፣ እባክዎን ሁለተኛ ደረጃ ጉዳት እንዳይደርስበት ወዲያውኑ መጠቀሙን ያቁሙ።
• SCOUT2.0 ጉድለት ካጋጠመው፣ እባክዎን ችግሩን ለመፍታት የሚመለከተውን ቴክኒካል ያነጋግሩ፣ ጉድለቱን በራስዎ አይያዙ። ለመሳሪያዎቹ ከሚያስፈልጉት የጥበቃ ደረጃ ጋር ሁል ጊዜ SCOUT2.0ን ይጠቀሙ።
• SCOUT2.0 በቀጥታ አይግፉ።
• ኃይል በሚሞሉበት ጊዜ የአካባቢ ሙቀት ከ 0 ℃ በላይ መሆኑን ያረጋግጡ።
• ተሽከርካሪው በሚሽከረከርበት ጊዜ ከተናወጠ, እገዳውን ያስተካክሉት.

ጥገና

• የጎማውን ግፊት በመደበኛነት ያረጋግጡ እና የጎማውን ግፊት በ1.8ባር ~ 2.0ባር መካከል ያቆዩት።
• ጎማው በጣም ከተለበሰ ወይም ከተፈነዳ፣ እባክዎን በጊዜ ይቀይሩት።
• ባትሪው ለረጅም ጊዜ የማይጠቀም ከሆነ ከ 2 እስከ 3 ወራት ውስጥ ባትሪውን በየጊዜው መሙላት ያስፈልገዋል.

መግቢያ

SC OUT 2.0 እንደ ሁለገብ ዓላማ UGV የተነደፈ ከተለያዩ የመተግበሪያ ሁኔታዎች ጋር ነው፡ ሞጁል ዲዛይን; ተለዋዋጭ ግንኙነት; ከፍተኛ ጭነት የሚችል ኃይለኛ የሞተር ስርዓት። እንደ ስቴሪዮ ካሜራ፣ ሌዘር ራዳር፣ ጂፒኤስ፣ አይኤምዩ እና ሮቦት ማኒፑሌተር ያሉ ተጨማሪ አካላት እንደ አማራጭ በ SCOUT 2.0 ላይ ለላቁ አሰሳ እና የኮምፒዩተር እይታ አፕሊኬሽኖች ሊጫኑ ይችላሉ። ስካውት 2.0 እራሱን የቻለ የማሽከርከር ትምህርት እና ምርምር፣ የቤት ውስጥ እና የውጭ ደህንነት ጥበቃ፣ የአካባቢ ዳሰሳ፣ አጠቃላይ ሎጅስቲክስ እና መጓጓዣ፣ ጥቂቶቹን ለመጥቀስ በተደጋጋሚ ያገለግላል።

የአካል ክፍሎች ዝርዝር

ስም	ብዛት
SCOUT 2.0 ሮቦት አካል	X 1
ባትሪ መሙያ (AC 220V)	X 1
የአቪዬሽን መሰኪያ (ወንድ፣ ባለ 4-ሚስማር)	X 2
ዩኤስቢ ወደ RS232 ገመድ	X 1
የርቀት መቆጣጠሪያ አስተላላፊ (አማራጭ)	X 1
የዩኤስቢ ወደ CAN የመገናኛ ሞጁል	X1

የቴክኖሎጂ ዝርዝሮች

ለልማት የሚያስፈልጉ መስፈርቶች
FS RC አስተላላፊ በፋብሪካው መቼት PF SCOUT 2.0 ውስጥ ተሰጥቷል (አማራጭ) ፣ ይህም ተጠቃሚዎች የሮቦትን መንቀሳቀስ እና መዞር እንዲቆጣጠሩ ያስችላቸዋል ። በ SCOUT 232 ላይ CAN እና RS2.0 በይነገጾች ለተጠቃሚው ማበጀት ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ።

መሰረታዊ ነገሮች

ይህ ክፍል በስእል 2.0 እና ምስል 2.1 ላይ እንደሚታየው ስለ SCOUT 2.2 የሞባይል ሮቦት መድረክ አጭር መግቢያ ይሰጣል።

1. ፊት ለፊት View
2. ማብሪያ አቁም
3. መደበኛ ፕሮfile ድጋፍ
4. የላይኛው ክፍል
5. ከፍተኛ የኤሌክትሪክ ፓነል
6. Retardant-ግጭት ቱቦ
7. የኋላ ፓነል

SCOUT2.0 ሞጁል እና ብልህ የንድፍ ጽንሰ-ሀሳብን ይቀበላል። የተጋነነ የጎማ ጎማ የተቀናጀ ዲዛይን እና በኃይል ሞጁል ላይ ገለልተኛ እገዳ ፣ ከኃይለኛው የዲሲ ብሩሽ አልባ ሰርቪ ሞተር ጋር ተዳምሮ የ SCOUT2.0 ሮቦት ቻሲሲስ ልማት መድረክ ጠንካራ የማለፍ ችሎታ እና የመሬት መላመድ ችሎታ ያለው እና በተለያዩ ቦታዎች ላይ በተለዋዋጭ መንቀሳቀስ ይችላል። በግጭት ወቅት በተሽከርካሪው አካል ላይ ሊደርስ የሚችለውን ጉዳት ለመቀነስ ፀረ-ግጭት ጨረሮች በተሽከርካሪው ዙሪያ ተጭነዋል። መብራቶች ሁለቱም ከተሽከርካሪው በፊት እና ከኋላ የተሰቀሉ ናቸው ፣ ከእነዚህም ውስጥ ነጩ መብራቱ ከፊት ለፊት ለማብራት የተነደፈ ሲሆን ቀዩ መብራቱ በኋለኛው ጫፍ ላይ ለማስጠንቀቂያ እና ለማመልከት የተቀየሰ ነው።

የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፎች በሮቦቱ በሁለቱም በኩል ተጭነዋል በቀላሉ መድረስ እና አንዱን መጫን ሮቦቱ ያልተለመደ ባህሪ በሚያደርግበት ጊዜ ወዲያውኑ የሮቦትን ኃይል ሊዘጋ ይችላል። የውሃ መከላከያ ማያያዣዎች ለዲሲ ሃይል እና የመገናኛ መገናኛዎች በሁለቱም በሮቦቱ ላይ እና በኋለኛው ላይ ይሰጣሉ ፣ ይህም በሮቦት እና በውጭ አካላት መካከል ተለዋዋጭ ግንኙነት እንዲኖር ብቻ ሳይሆን በከባድ ኦፕሬሽን ውስጥም ቢሆን ለሮቦት ውስጣዊ አስፈላጊ ጥበቃን ያረጋግጣል ። ሁኔታዎች.
የባዮኔት ክፍት ክፍል ከላይ ለተጠቃሚዎች የተጠበቀ ነው።

የሁኔታ አመላካች
ተጠቃሚዎች የተሽከርካሪውን አካል ሁኔታ በቮልቲሜትር፣ በቢፐር እና በ SCOUT 2.0 ላይ በተሰቀሉት መብራቶች መለየት ይችላሉ። ለዝርዝር መረጃ፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 2.1 ይመልከቱ።

ሁኔታ	መግለጫ
ጥራዝtage	የአሁኑ ባትሪ ጥራዝtagሠ ከቮልቲሜትር በኋለኛው የኤሌትሪክ በይነገጽ ላይ እና በ 1 ቮ ትክክለኛነት ሊነበብ ይችላል.
ባትሪውን ይተኩ	የባትሪው ቮልት ሲፈጠርtagሠ ከ 22.5 ቪ በታች ነው፣ የተሽከርካሪው አካል እንደ ማስጠንቀቂያ የቢፕ-ቢፕ-ቢፕ ድምጽ ይሰጣል። የባትሪው ቮልት ሲፈጠርtagሠ ከ 22 ቮ በታች ሆኖ ተገኝቷል፣ SCOUT 2.0 የኃይል አቅርቦቱን ወደ ውጫዊ ማራዘሚያዎች በንቃት ይቆርጣል እና ባትሪው እንዳይጎዳ ይከላከላል። በዚህ አጋጣሚ ቻሲስ የእንቅስቃሴ ቁጥጥርን አያነቃቅም እና የውጭ ትዕዛዝ ቁጥጥርን አይቀበልም.
ሮቦት በርቷል።	የፊት እና የኋላ መብራቶች በርተዋል።

ሠንጠረዥ 2.1 የተሽከርካሪ ሁኔታ መግለጫዎች

በኤሌክትሪክ መገናኛዎች ላይ መመሪያዎች

ከፍተኛ የኤሌክትሪክ በይነገጽ
SCOUT 2.0 ሶስት ባለ 4-ፒን የአቪዬሽን ማያያዣዎችን እና አንድ DB9 (RS232) ማገናኛን ያቀርባል። የላይኛው የአቪዬሽን ማገናኛ አቀማመጥ በስእል 2.3.

ስካውት 2.0 ከላይ እና ከኋላ ጫፍ የአቪዬሽን ኤክስቴንሽን በይነገጽ አለው፣ እያንዳንዱም በኃይል አቅርቦት ስብስብ እና በCAN የግንኙነት በይነገጽ የተዋቀረ ነው። እነዚህ መገናኛዎች ለተዘረጉ መሳሪያዎች ኃይልን ለማቅረብ እና ግንኙነትን ለመመስረት ሊያገለግሉ ይችላሉ። የፒን ልዩ ፍቺዎች በስእል 2.4 ይታያሉ።

እዚህ ያለው የተራዘመ የኃይል አቅርቦት በውስጣዊ ቁጥጥር የሚደረግበት መሆኑን ልብ ሊባል የሚገባው ነው, ይህም ማለት የባትሪው ቮልት አንዴ የኃይል አቅርቦቱ በንቃት ይቋረጣል.tagሠ ቀድሞ ከተገለጸው ደፍ ጥራዝ በታች ይወርዳልtagሠ. ስለዚህ ተጠቃሚዎች SCOUT 2.0 መድረክ ዝቅተኛ ቮልት እንደሚልክ ማስተዋል አለባቸውtagሠ ማንቂያ ከመነሻው በፊት ጥራዝtage ተደርሷል እና እንዲሁም በሚጠቀሙበት ጊዜ ለባትሪ መሙላት ትኩረት ይስጡ።

ፒን ቁጥር	የፒን አይነት	FuDnecfitinointio እና	አስተያየቶች
1	ኃይል	ቪሲሲ	ኃይል አዎንታዊ, ጥራዝtagሠ ክልል 23 - 29.2V, MAX .የአሁኑ 10A
2	ኃይል	ጂኤንዲ	ኃይል አሉታዊ
3	CAN	CAN_H	CAN አውቶቡስ ከፍተኛ
4	CAN	CAN_L	CAN አውቶቡስ ዝቅተኛ

ኃይል አዎንታዊ, ጥራዝtagሠ ክልል 23 - 29.2V, ማክስ. የአሁኑ 10A

ፒን ቁጥር	ፍቺ
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	ጂኤንዲ

ምስል 2.5 የ Q4 ፒኖች ስዕላዊ መግለጫ

የኋላ የኤሌክትሪክ በይነገጽ
በኋለኛው ጫፍ ላይ ያለው የኤክስቴንሽን በይነገጽ በስእል 2.6 ይታያል, Q1 እንደ ዋናው የኤሌክትሪክ ማብሪያ ቁልፍ ቁልፍ ነው; Q2 የኃይል መሙያ በይነገጽ ነው; Q3 የመንዳት ስርዓት የኃይል አቅርቦት መቀየሪያ ነው; Q4 DB9 ተከታታይ ወደብ ነው; Q5 ለ CAN እና 24V የኃይል አቅርቦት የኤክስቴንሽን በይነገጽ ነው; Q6 የባትሪ ቮልዩ ማሳያ ነውtage.

ፒን ቁጥር	የፒን አይነት	FuDnecfitinointio እና	አስተያየቶች
1	ኃይል	ቪሲሲ	ኃይል አዎንታዊ, ጥራዝtagሠ ክልል 23 - 29.2V, ከፍተኛው የአሁኑ 5A
2	ኃይል	ጂኤንዲ	ኃይል አሉታዊ
3	CAN	CAN_H	CAN አውቶቡስ ከፍተኛ
4	CAN	CAN_L	CAN አውቶቡስ ዝቅተኛ

ምስል 2.7 የፊት እና የኋላ አቪዬሽን በይነገጽ ፒን መግለጫ

የርቀት መቆጣጠሪያ FS_i6_S የርቀት መቆጣጠሪያ መመሪያዎች ላይ መመሪያዎች
FS RC ማስተላለፊያ ሮቦትን በእጅ ለመቆጣጠር የ SCOUT2.0 አማራጭ መለዋወጫ ነው። አስተላላፊው ከግራ-እጅ-ስሮትል ውቅረት ጋር አብሮ ይመጣል። በስእል 2.8 ላይ የሚታየው ፍቺ እና ተግባር። የአዝራሩ ተግባር በሚከተለው ይገለጻል፡ SWA እና SWD ለጊዜው ተሰናክለዋል፣ እና SWB የመቆጣጠሪያ ሁነታ ምረጥ ቁልፍ ነው፣ ወደ ላይኛው ደውል የትእዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው፣ ​​ወደ መሃል መደወል የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው፣ SWC የብርሃን መቆጣጠሪያ ቁልፍ ነው; S1 ስሮትል አዝራር ነው፣ SCOUT2.0ን ወደ ፊት እና ወደ ኋላ ይቆጣጠሩ። S2 መቆጣጠሪያ ማዞሪያውን ይቆጣጠራል, እና POWER የኃይል አዝራር ነው, ለማብራት በተመሳሳይ ጊዜ ተጭነው ይያዙ.

የቁጥጥር ፍላጎቶች እና እንቅስቃሴዎች መመሪያዎች
በ ISO 2.9 መሠረት በስእል 8855 እንደሚታየው የማጣቀሻ ቅንጅት ስርዓት በተሽከርካሪው አካል ላይ ሊገለፅ እና ሊቀመጥ ይችላል።

በስእል 2.9 እንደሚታየው የ SCOUT 2.0 ተሸከርካሪ አካል ከተመሰረተው የማጣቀሻ አስተባባሪ ስርዓት X ዘንግ ጋር ትይዩ ነው። በሩቅ መቆጣጠሪያ ሁነታ የርቀት መቆጣጠሪያውን ስቲክ S1 ወደ ፊት በመግፋት በአዎንታዊው የX አቅጣጫ ለመንቀሳቀስ S1ን ወደ ኋላ በመግፋት ወደ አሉታዊ X አቅጣጫ እንዲሄድ ያድርጉ። S1 ወደ ከፍተኛው እሴት ሲገፋ, በአዎንታዊ የ X አቅጣጫ ውስጥ ያለው የእንቅስቃሴ ፍጥነት ከፍተኛ ነው, S1 ወደ ዝቅተኛው ሲገፋ, በ X አቅጣጫ አሉታዊ አቅጣጫ ያለው የእንቅስቃሴ ፍጥነት ከፍተኛው ነው; የርቀት መቆጣጠሪያው S2 የመኪናውን የፊት ጎማዎች መሪን ይቆጣጠራል ፣ S2 ወደ ግራ ይግፉት እና ተሽከርካሪው ወደ ግራ በመዞር ወደ ከፍተኛው ይገፋዋል ፣ እና የመሪው አንግል ትልቁ ነው ፣ S2 ወደ ቀኝ ይግፉት , መኪናው ወደ ቀኝ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሮ ዞሯል. በመቆጣጠሪያ ትእዛዝ ሁነታ, የመስመራዊ ፍጥነቱ አወንታዊ እሴት በ X ዘንግ አወንታዊ አቅጣጫ መንቀሳቀስ ማለት ነው. የማዕዘን ፍጥነት አወንታዊ ዋጋ ማለት የመኪናው አካል ከ X ዘንግ አወንታዊ አቅጣጫ ወደ Y ዘንግ ወደ አወንታዊ አቅጣጫ ይሄዳል ማለት ነው ፣ ወደ Y ዘንግ አሉታዊ አቅጣጫ.

በብርሃን ቁጥጥር ላይ መመሪያዎች
መብራቶች በ SCOUT 2.0 ፊት ለፊት እና ከኋላ ተጭነዋል ፣ እና የ SCOUT 2.0 የመብራት መቆጣጠሪያ በይነገጽ ለተጠቃሚዎች ምቹ ነው።
ይህ በእንዲህ እንዳለ ሌላ የመብራት መቆጣጠሪያ በይነገጽ በ RC አስተላላፊ ላይ ለኃይል ቁጠባ ተጠብቆ ይቆያል።

በአሁኑ ጊዜ የመብራት መቆጣጠሪያው የሚደገፈው በ FS ማስተላለፊያ ብቻ ነው, እና ለሌሎች አስተላላፊዎች ድጋፍ አሁንም በመገንባት ላይ ነው. በ SWC በኩል የሚቀያየር በ RC ማስተላለፊያ የሚቆጣጠሩ 3 ዓይነት የመብራት ሁነታዎች አሉ። የሞዴል መቆጣጠሪያ መግለጫ፡ የ SWC ሊቨር በተለምዶ በተዘጋው ሁነታ ግርጌ ላይ ነው፣ መሃሉ ለተለመደው ክፍት ሁነታ ነው፣ ​​ከላይ የትንፋሽ ብርሃን ሁነታ ነው።

• ኤንሲ ሞድ፡ በኤንሲ ሁነታ፣ ቻሲሱ አሁንም ካለ፣ የፊት መብራቱ ይጠፋል፣ እና የኋለኛው መብራቱ የአሁኑን የአሠራር ሁኔታ ለማመልከት ወደ ብሉ ሞድ ውስጥ ይገባል፤ ቻሲሱ በተወሰኑ መደበኛ ፍጥነት በተጓዥ ግዛት ውስጥ ከሆነ የኋላ መብራቱ ይጠፋል ነገር ግን የፊት መብራቱ ይበራል;
• ምንም ሁነታ: በምንም ሁኔታ, ቻሲሱ አሁንም ከሆነ, የፊት መብራቱ በተለምዶ ይበራል, እና የኋላው ብርሃን አሁንም ሁኔታውን ለማመልከት ወደ BL ሁነታ ይገባል; በእንቅስቃሴ ሁነታ ላይ ከሆነ, የኋላ መብራቱ ጠፍቷል ነገር ግን የፊት መብራቱ በርቷል;
• BL MODE፡ የፊት እና የኋላ መብራቶች በሁሉም ሁኔታዎች ስር ሁለቱም በመተንፈሻ ሁነታ ላይ ናቸው።

ማስታወሻ በMode መቆጣጠሪያ፡- TOGGLING SWC ሌቨርን በአክብሮት ወደ NC MODE፣ ምንም ሞድ እና BL ሁነታ ከግርጌ፣ መካከለኛ እና ከፍተኛ ቦታዎች ይመለከታል።

እንደ መጀመር

ይህ ክፍል የCAN አውቶቡስ በይነገጽን በመጠቀም የ SCOUT 2.0 መድረክን መሰረታዊ አሰራር እና እድገት ያስተዋውቃል።

ይጠቀሙ እና ያከናውን
የማስጀመሪያው መሰረታዊ የአሠራር ሂደት እንደሚከተለው ነው-

ይፈትሹ

• የ SCOUT 2.0 ሁኔታን ያረጋግጡ። ጠቃሚ የሆኑ ያልተለመዱ ነገሮች መኖራቸውን ያረጋግጡ; ከሆነ፣ እባክዎን ለድጋፍ ከሽያጭ በኋላ ያለውን አገልግሎት ያግኙ።
• የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያዎችን ሁኔታ ያረጋግጡ። ሁለቱም የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ አዝራሮች መለቀቃቸውን ያረጋግጡ;

ጅምር

• የቁልፍ ማብሪያ / ማጥፊያውን (በኤሌትሪክ ፓነል ላይ Q1) ያሽከርክሩት, እና በመደበኛነት, ቮልቲሜትር ትክክለኛውን የባትሪ ቮልት ያሳያልtagሠ እና የፊት እና የኋላ መብራቶች ሁለቱም በርቶ ይሆናል;
• የባትሪውን መጠን ይፈትሹtagሠ. ከቢፐር ምንም ቀጣይነት ያለው “ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ…” ድምጽ ከሌለ የባትሪው ጥራዝ ማለት ነው።tagሠ ትክክል ነው; የባትሪው ኃይል ዝቅተኛ ከሆነ እባክዎን ባትሪውን ይሙሉ;
• Q3 ን ይጫኑ (የድራይቭ ሃይል መቀየሪያ ቁልፍ)።

የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ
በ SCOUT 2.0 የተሽከርካሪ አካል በግራ እና በቀኝ ሁለቱንም የአደጋ ጊዜ ግፊት ቁልፍን ይጫኑ።

የርቀት መቆጣጠሪያ መሰረታዊ የአሠራር ሂደት;
የ SCOUT 2.0 ሞባይል ሮቦት ቻሲስ በትክክል ከተጀመረ በኋላ የ RC ማስተላለፊያውን ያብሩ እና የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታን ይምረጡ። ከዚያ የ SCOUT 2.0 የመሳሪያ ስርዓት እንቅስቃሴ በ RC አስተላላፊ ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል።

በመሙላት ላይ
ስካውት 2.0 የደንበኞችን መሙላት ፍላጎት ለማሟላት በነባሪ ከ10A ቻርጀር ጋር ተዘጋጅቷል።

የመሙያ ክዋኔ

• የ SCOUT 2.0 chassis ኤሌክትሪክ መብራቱን ያረጋግጡ። ከመሙላቱ በፊት፣ እባክዎ በኋለኛው መቆጣጠሪያ ኮንዶል ውስጥ ያለው የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ መጥፋቱን ያረጋግጡ።
• ቻርጅ መሙያውን በሃላ የቁጥጥር ፓነል ላይ ወደ Q6 የመሙያ በይነገጽ ያስገቡ;
• ቻርጅ መሙያውን ከኃይል አቅርቦት ጋር ያገናኙ እና በባትሪ መሙያው ውስጥ ያለውን ማብሪያ / ማጥፊያ ያብሩት። ከዚያም ሮቦቱ ወደ ባትሪ መሙያ ሁኔታ ውስጥ ይገባል.

ማሳሰቢያ፡ለአሁን ባትሪው ሙሉ በሙሉ ከ3ቮ እንዲሞላ ከ5 እስከ 22 ሰአት ያስፈልገዋልtagሙሉ በሙሉ የተሞላው ባትሪ 29.2V ያህል ነው; የመሙላት ጊዜ በ 30AH ÷ 10A = 3h ይሰላል.

የባትሪ መተካት
SCOUT2.0 ለተጠቃሚዎች ምቾት ሊነቀል የሚችል የባትሪ መፍትሄን ይቀበላል። በአንዳንድ ልዩ ሁኔታዎች ባትሪው በቀጥታ ሊተካ ይችላል. የክዋኔው ደረጃዎች እና ንድፎች እንደሚከተለው ናቸው (ከመሥራትዎ በፊት SCOUT2.0 ኃይል መጥፋቱን ያረጋግጡ)

• የ SCOUT2.0 የላይኛውን ፓነል ይክፈቱ እና በዋናው መቆጣጠሪያ ሰሌዳ ላይ ያሉትን ሁለቱን XT60 የኃይል ማገናኛዎች ይንቀሉ (ሁለቱ ማገናኛዎች እኩል ናቸው) እና ባትሪው CAN አያያዥ;
  SCOUT2.0ን በአየር ላይ አንጠልጥሉት፣ ስምንት ዊንጮችን ከታች በብሔራዊ የሄክስ ቁልፍ ይንቀሉ እና ከዚያ ባትሪውን ይጎትቱት።
• ባትሪውን ይተኩ እና የታችኛውን ዊንጮችን ያስተካክሉ።
• የ XT60 በይነገጽን እና የኃይል CAN በይነገጽን ወደ ዋናው የቁጥጥር ሰሌዳ ይሰኩት፣ ሁሉም የማገናኛ መስመሮች ትክክል መሆናቸውን ያረጋግጡ እና ከዚያ ለመፈተሽ ያብሩ።

CAN በመጠቀም ግንኙነት
SCOUT 2.0 ለተጠቃሚ ማበጀት የCAN እና RS232 በይነገጾችን ያቀርባል። በተሽከርካሪው አካል ላይ የትእዛዝ ቁጥጥርን ለማካሄድ ተጠቃሚዎች ከእነዚህ መገናኛዎች አንዱን መምረጥ ይችላሉ።

CAN የኬብል ግንኙነት
SCOUT2.0 በስእል 3.2 እንደሚታየው በሁለት የአቪዬሽን ወንድ መሰኪያዎች ያቀርባል። ለሽቦ ፍቺዎች፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 2.2 ይመልከቱ።

መተግበር የ CAN ትዕዛዝ ቁጥጥር
የ SCOUT 2.0 ሞባይል ሮቦትን ቻሲስ በትክክል ያስጀምሩ እና የ DJI RC ማስተላለፊያን ያብሩ። ከዚያ ወደ የትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ይቀይሩ ማለትም የ DJI RC አስተላላፊ የ S1 ሁነታን ወደ ላይ ማዞር። በዚህ ጊዜ፣ SCOUT 2.0 chassis ከCAN በይነገጽ ትዕዛዙን ይቀበላል፣ እና አስተናጋጁ አሁን ያለውን የሻሲ ሁኔታ ከCAN አውቶቡስ በተመለሰው የእውነተኛ ጊዜ መረጃ ሊተነተን ይችላል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘት፣ እባክዎን የCAN የግንኙነት ፕሮቶኮልን ይመልከቱ።

የCAN መልእክት ፕሮቶኮል
የ SCOUT 2.0 ሞባይል ሮቦትን ቻሲስ በትክክል ያስጀምሩ እና የ DJI RC ማስተላለፊያን ያብሩ። ከዚያ ወደ የትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ይቀይሩ ማለትም የ DJI RC አስተላላፊ የ S1 ሁነታን ወደ ላይ ማዞር። በዚህ ጊዜ፣ SCOUT 2.0 chassis ከCAN በይነገጽ ትዕዛዙን ይቀበላል፣ እና አስተናጋጁ አሁን ያለውን የሻሲ ሁኔታ ከCAN አውቶቡስ በተመለሰው የእውነተኛ ጊዜ መረጃ ሊተነተን ይችላል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘት፣ እባክዎን የCAN የግንኙነት ፕሮቶኮልን ይመልከቱ።

ሠንጠረዥ 3.1 የ SCOUT 2.0 Chassis ስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም

የትእዛዝ ስም የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል የውሳኔ አሰጣጥ ቁጥጥር	ID	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	አሃድ 0x08 ተግባር	0x151   የውሂብ አይነት	20 ሚሴ	ምንም
			መግለጫ
ባይት [0]	የተሽከርካሪ አካል ወቅታዊ ሁኔታ	ያልተፈረመ int8	0x00 ስርዓት በመደበኛ ሁኔታ 0x01 የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ሁነታ (አልነቃም) 0x02 የስርዓት ልዩነት
ባይት [1]	ሁነታ ቁጥጥር	ያልተፈረመ int8	0×00 በተጠባባቂ ሁነታ 0×01 CAN ትዕዛዝ ቁጥጥር ሁነታ 0×02 ተከታታይ ወደብ ቁጥጥር ሁነታ 0×03 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ
ባይት [2] ባይት [3]	የባትሪ ጥራዝtagሠ ከፍተኛ 8 ቢት ባትሪ ጥራዝtagሠ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	ትክክለኛው ጥራዝtage × 10 (ከ0.1 ቪ ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [4]	የተያዘ	–	0×00
ባይት [5]	የውድቀት መረጃ	ያልተፈረመ int8	ወደ ሠንጠረዥ 3.2 ተመልከት (የሽንፈት መረጃ መግለጫ)
ባይት [6]	የተያዘ	–	0×00
ባይት [7]	ፓሪቲቢት ቆጠራ (መቁጠር)	ያልተፈረመ int8	0-255 የመቁጠሪያ loops, ይህም እያንዳንዱ ትዕዛዝ ከተላከ በኋላ ይታከላል

ሠንጠረዥ 3.2 የውድቀት መረጃ መግለጫ

ባይት	ትንሽ	ትርጉም
ባይት [4]	ቢት [0]	ባትሪ undervoltage ጥፋት (0፡ ምንም አለመሳካት 1፡ ውድቀት) የጥበቃ ጥራዝtagሠ 22V ነው (የባትሪው ስሪት ከ BMS ጋር፣ የጥበቃ ኃይል 10%)
	ቢት [1]	ባትሪ undervoltage ጥፋት[2] (0፡ አልተሳካም 1፡ ውድቀት) ማንቂያ ቅጽtagሠ 24V ነው (የባትሪው ስሪት ከቢኤምኤስ ጋር፣ የማስጠንቀቂያ ሃይል 15%)
	ቢት [2]	የአርሲ ማስተላለፊያ ማቋረጥ ጥበቃ (0፡ መደበኛ 1፡ አርሲ ማስተላለፊያ ተቋርጧል)
	ቢት [3]	ቁጥር 1 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [4]	ቁጥር 2 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [5]	ቁጥር 3 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [6]	ቁጥር 4 የሞተር ግንኙነት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [7]	የተያዘ፣ ነባሪ 0

ማስታወሻ[1]፡ የRobot chassis firmware ስሪት V1.2.8 በሚቀጥሉት ስሪቶች የተደገፈ ነው፣ እና የቀደመው ስሪት ለመደገፍ የfirmware ማሻሻልን ይፈልጋል።
ማስታወሻ[2]፡ ባትሪው በቮል-ቮል በታች ሲሆን ጩኸቱ ይሰማል።tagሠ፣ ነገር ግን የሻሲው መቆጣጠሪያው ላይ ተጽዕኖ አይኖረውም፣ እና የኃይል ውፅዓት ከቮል-ቮል በኋላ ይቋረጣልtagኢ ጥፋት

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም ትዕዛዝ የአሁኑን የመስመራዊ ፍጥነት እና የሚንቀሳቀስ ተሽከርካሪ አካል የማዕዘን ፍጥነት ግብረመልስን ያካትታል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘት፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.3 ይመልከቱ።

ሠንጠረዥ 3.3 የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ የግብረመልስ ፍሬም

የትዕዛዝ ስም የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል	0x221	20 ሚሴ	ምንም
የቀን ርዝመት	0×08
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የመንቀሳቀስ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የመንቀሳቀስ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከ 0.001 ራዲሎች ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [2] ባይት [3]	የማሽከርከር ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማሽከርከር ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከ 0.001 ራዲሎች ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [4]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [6]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [7]	የተያዘ	–	0x00

የመቆጣጠሪያው ፍሬም የመስመራዊ ፍጥነት የቁጥጥር ክፍትነትን እና የማዕዘን ፍጥነትን መቆጣጠርን ያካትታል። ለፕሮቶኮል ዝርዝር ይዘቱ፣ እባክዎን ሠንጠረዥ 3.4 ይመልከቱ።

የሻሲው ሁኔታ መረጃ ግብረመልስ ይሆናል፣ እና ከዚህም በተጨማሪ ስለ ሞተር አሁኑ፣ ኢንኮደር እና የሙቀት መጠን ያለው መረጃም ተካትቷል። የሚከተለው የግብረመልስ ፍሬም ስለ ሞተር ወቅታዊ፣ ኢንኮደር እና የሞተር ሙቀት መረጃን ይዟል።
በሻሲው ውስጥ ያሉት የ 4 ሞተሮች ሞተር ቁጥሮች ከዚህ በታች ባለው ምስል ውስጥ ይታያሉ ።

የትዕዛዝ ስም የሞተር ድራይቭ ባለከፍተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ የቀን ርዝመት አቀማመጥ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0×08 ተግባር	0x251~0x254   የውሂብ አይነት	20 ሚሴ	ምንም
			መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የሞተር ፍጥነት ከ 8 ቢት በላይ የሞተር ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ የመንቀሳቀስ ፍጥነት፣ አሃድ ሚሜ/ሰ (ውጤታማ እሴት+ -1500)
ባይት [2] ባይት [3]	የሞተር ወቅታዊ ከፍተኛ 8 ቢት የሞተር ወቅታዊ ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የሞተር ወቅታዊ ክፍል 0.1A
ባይት [4] ባይት [5] ባይት [6] ባይት [7]	ከፍተኛው ቢት ቦታ ሁለተኛ-ከፍተኛ ቢትስ ቦታ ሁለተኛ-ዝቅተኛ ቢት ዝቅተኛውን ቢት ያስቀምጡ	የተፈረመ int32	የሞተር ክፍል የአሁኑ ቦታ: የልብ ምት

ሠንጠረዥ 3.8 የሞተር ሙቀት, ጥራዝtagሠ እና ሁኔታ መረጃ አስተያየት

የትዕዛዝ ስም የሞተር አንፃፊ ዝቅተኛ ፍጥነት መረጃ የግብረመልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ ስቲሪ-በ-ሽቦ ቻሲስ የቀን ርዝመት	መስቀለኛ መንገድ መቀበል ውሳኔ ሰጪ መቆጣጠሪያ ክፍል 0×08	መታወቂያ 0x261~0x264	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
			20 ሚሴ	ምንም
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	ድራይቭ ጥራዝtagሠ ከፍተኛ 8 ቢት ድራይቭ ጥራዝtagሠ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	የአሁኑ ጥራዝtagሠ የመንዳት ክፍል 0.1 ቪ
ባይት [2] ባይት [3]	የማሽከርከር ሙቀት ከ 8 ቢት በላይ የማሽከርከር ሙቀት ከ 8 ቢት በታች	የተፈረመ int16	ክፍል 1 ° ሴ
ባይት [4] ባይት [5]	የሞተር ሙቀት	የተፈረመ int8	ክፍል 1 ° ሴ
	የመንዳት ሁኔታ	ያልተፈረመ int8	ዝርዝሩን በ[የDrive ቁጥጥር ሁኔታ] ውስጥ ይመልከቱ።
ባይት [6] ባይት [7]	የተያዘ	–	0x00
	የተያዘ	–	0x00

ተከታታይ የግንኙነት ፕሮቶኮል

ተከታታይ ፕሮቶኮል መመሪያ
በ1970 በአሜሪካ የኤሌክትሮኒካዊ ኢንዱስትሪዎች ማህበር (ኢአይኤ) ከቤል ሲስተም፣ ሞደም አምራቾች እና የኮምፒዩተር ተርሚናል አምራቾች ጋር በመተባበር ለተከታታይ የመገናኛ ዘዴ የተዘጋጀ መስፈርት ነው። ስሙም "የቴክኒካል ስታንዳርድ ለተከታታይ ሁለትዮሽ ዳታ ልውውጥ በመረጃ ተርሚናል መሳሪያዎች (DTE) እና በዳታ ኮሙኒኬሽን መሳሪያዎች (DCE) መካከል"። መስፈርቱ ለእያንዳንዱ ማገናኛ ባለ 25-pin DB-25 ማገናኛ ጥቅም ላይ እንደሚውል ይደነግጋል። የእያንዳንዱ ፒን የሲግናል ይዘት ተለይቷል፣ እና የተለያዩ ምልክቶች ደረጃዎችም ተለይተዋል። በኋላ፣ የIBM ፒሲ RS232ን ወደ DB-9 አያያዥ አቀለለው፣ ይህም ተግባራዊ ስታንዳርድ ሆነ። የRS-232 የኢንዱስትሪ ቁጥጥር ወደብ በአጠቃላይ ሶስት የ RXD፣ TXD እና GND መስመሮችን ብቻ ይጠቀማል።

የመለያ ግንኙነት
በእኛ የመገናኛ መሳሪያ ውስጥ ከዩኤስቢ እስከ RS232 ተከታታይ ገመድ ይጠቀሙ ከመኪናው በስተኋላ ካለው ተከታታይ ወደብ ጋር ለመገናኘት፣ ተከታታይ መሳሪያውን በመጠቀም የሚዛመደውን ባውድ መጠን ለማዘጋጀት እና s ይጠቀሙ።ampለመፈተሽ ከላይ የቀረበው መረጃ። የርቀት መቆጣጠሪያው ከተከፈተ የርቀት መቆጣጠሪያውን ወደ ትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ መቀየር አስፈላጊ ነው. የርቀት መቆጣጠሪያው ካልበራ የመቆጣጠሪያ ትዕዛዙን በቀጥታ ይላኩ. ትዕዛዙ በየጊዜው መላክ እንዳለበት ልብ ሊባል ይገባል. ቻሲሱ ከ 500ኤምኤስ በላይ ከሆነ እና የመለያ ወደብ ትዕዛዝ ካልደረሰ የግንኙነት ጥበቃ መጥፋትን ያስገባል። ሁኔታ.

ተከታታይ ፕሮቶኮል ይዘት
መሰረታዊ የግንኙነት መለኪያ

ንጥል	መለኪያ
የባውድ ደረጃ	115200
እኩልነት	ምንም ፈተና የለም።
የውሂብ ትንሽ ርዝመት	8 ቢት
ትንሽ አቁም	1 ቢት

የፕሮቶኮል መመሪያ

ትንሽ ጀምር		የፍሬም ርዝመት	የትዕዛዝ አይነት	የትእዛዝ መታወቂያ		የውሂብ መስክ		የክፈፍ መታወቂያ	Checksum ቅንብር
SOF		ፍሬም_ኤል	CMD_TYPE	CMD_ID	ውሂብ	…	ውሂብ[n]	ፍሬም_ድ	ቼክ_ድምር
ባይት 1	ባይት 2	ባይት 3	ባይት 4	ባይት 5	ባይት 6	…	ባይት 6+n	ባይት 7+n	ባይት 8+n
5A	A5

ፕሮቶኮሉ የመነሻ ቢት፣ የፍሬም ርዝመት፣ የፍሬም ትዕዛዝ አይነት፣ የትዕዛዝ መታወቂያ፣ የውሂብ ክልል፣ የፍሬም መታወቂያ እና ቼክሰም ያካትታል። የክፈፉ ርዝማኔ የመነሻ ቢት እና የቼክ ድምርን ሳይጨምር ርዝመቱን ያመለክታል. ቼክሱሙ ከመጀመሪያው ቢት እስከ ፍሬም መታወቂያው ድረስ ያለው የሁሉም ውሂብ ድምር ነው። የፍሬም መታወቂያ ቢት ከ 0 እስከ 255 የመቁጠሪያ loops ነው, ይህም እያንዳንዱ ትዕዛዝ ከተላከ በኋላ ይታከላል.

የፕሮቶኮል ይዘት

የትዕዛዝ ስም የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም
በመላክ ላይ መስቀለኛ መንገድ መሪ-በሽቦ ቻሲስ የፍሬም ርዝመት የትዕዛዝ አይነት የትእዛዝ መታወቂያ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል ውሳኔ ሰጪ መቆጣጠሪያ ክፍል 0×0C	ዑደት (ሚሴ) የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
		100 ሚሴ	ምንም
		የውሂብ አይነት	መግለጫ
	የግብረመልስ ትዕዛዝ(0×AA) 0×01
	8 ተግባር
ባይት [0]	የተሽከርካሪ አካል ወቅታዊ ሁኔታ	ያልተፈረመ int8	0×00 ሲስተም በመደበኛ ሁኔታ 0×01 የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ሁነታ (አልነቃም) 0×02 የስርዓት ልዩነት 0×00 በተጠባባቂ ሁነታ
ባይት [1]	ሁነታ ቁጥጥር	ያልተፈረመ int8	0×01 የመቆጣጠሪያ ሁነታን ማዘዝ ይችላል 0×02 ተከታታይ ቁጥጥር ሁነታ [1] 0×03 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ
ባይት [2] ባይት [3]	የባትሪ ጥራዝtagሠ ከፍተኛ 8 ቢት የባትሪ ጥራዝtagሠ ዝቅተኛ 8 ቢት	ያልተፈረመ int16	ትክክለኛው ጥራዝtage × 10 (ከ0.1 ቪ ትክክለኛነት ጋር)
ባይት [4]	የተያዘ	—	0×00
ባይት [5]	የውድቀት መረጃ	ያልተፈረመ int8	ወደ [የሽንፈት መረጃ መግለጫ] ተመልከት
ባይት [6] ባይት [7]	የተያዘ የተያዘ	— —	0×00
			0×00

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ትዕዛዝ

የትዕዛዝ ስም የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
ስቲሪ-በ-ሽቦ ቻሲስ የፍሬም ርዝመት የትዕዛዝ አይነት የትእዛዝ መታወቂያ የውሂብ ርዝመት	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0×0C	20 ሚሴ	ምንም
	የግብረመልስ ትዕዛዝ (0×AA) 0×02
	8
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የመንቀሳቀስ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የመንቀሳቀስ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከትክክለኛነት ጋር 0.001 ራድ)
ባይት [2] ባይት [3]	የማሽከርከር ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማሽከርከር ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከትክክለኛነት ጋር 0.001 ራድ)
ባይት [4]	የተያዘ	–	0×00
ባይት [5]	የተያዘ	–	0×00
ባይት [6]	የተያዘ	–	0×00
ባይት [7]	የተያዘ	–	0×00

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ትዕዛዝ

የትእዛዝ ስም ቁጥጥር ትእዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
የውሳኔ ሰጪ ቁጥጥር ክፍል የፍሬም ርዝመት የትዕዛዝ አይነት የትእዛዝ መታወቂያ የውሂብ ርዝመት	Chassis መስቀለኛ መንገድ 0×0A	20 ሚሴ	500 ሚሴ
	የቁጥጥር ትዕዛዝ (0×55) 0×01
	6
አቀማመጥ	ተግባር	የውሂብ አይነት	መግለጫ
ባይት [0] ባይት [1]	የእንቅስቃሴ ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የእንቅስቃሴ ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ ፍጥነት፣ ክፍል፡ ሚሜ/ሴ
ባይት [2] ባይት [3]	የማሽከርከር ፍጥነት ከፍ ያለ 8 ቢት የማሽከርከር ፍጥነት ዝቅተኛ 8 ቢት	የተፈረመ int16	የተሽከርካሪ ማሽከርከር የማዕዘን ፍጥነት, አሃድ: 0.001rad/s
ባይት [4]	የተያዘ	–	0x00
ባይት [5]	የተያዘ	–	0x00

የብርሃን መቆጣጠሪያ ፍሬም

የትእዛዝ ስም የብርሃን መቆጣጠሪያ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ዑደት (ሚሴ)	የመቀበያ ጊዜ ማብቂያ (ሚሴ)
የውሳኔ ሰጪ ቁጥጥር ክፍል የፍሬም ርዝመት የትዕዛዝ አይነት የትእዛዝ መታወቂያ የውሂብ ርዝመት	Chassis መስቀለኛ መንገድ 0×0A	20 ሚሴ	500 ሚሴ
	የቁጥጥር ትዕዛዝ (0×55) 0×04
	6 ተግባር
አቀማመጥ		የቀን ዓይነት	መግለጫ
ባይት [0]	የብርሃን ቁጥጥር ባንዲራ አንቃ	ያልተፈረመ int8	0x00 የቁጥጥር ትዕዛዝ ልክ ያልሆነ ነው። 0x01 የመብራት መቆጣጠሪያ አንቃ
ባይት [1]	የፊት ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x002xB010 NmOC ደ 0x03 የተጠቃሚ-የኔደብራይትነት
ባይት [2]	የፊት ብርሃን ብጁ ብሩህነት	ያልተፈረመ int8	[01, 0100r] e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s፣
ባይት [3]	የኋላ ብርሃን ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x002xB010 mNOC ደ 0x03 የተጠቃሚ-የኔደብራይትነት [0, r, weherte 0 refxers uto nbo ብሩህነት,
ባይት [4]	ለኋላ ብርሃን ብሩህነት አብጅ	ያልተፈረመ int8	100 efrs o ma im m rig tness
ባይት [5]	የተያዘ	—	0x00

Firmware ማሻሻያዎች
ተጠቃሚዎች በ SCOUT 2.0 ጥቅም ላይ የዋለውን የጽኑዌር ስሪት እንዲያሻሽሉ እና ለደንበኞች የተሟላ ልምድ እንዲያመጡ ለማስቻል፣ SCOUT 2.0 የfirmware ማሻሻያ የሃርድዌር በይነገጽ እና ተዛማጅ የደንበኛ ሶፍትዌር ያቀርባል። የዚህ መተግበሪያ ቅጽበታዊ ገጽ እይታ

ዝግጅትን አሻሽል።

• ተከታታይ ገመድ × 1
• ዩኤስቢ-ወደ-ተከታታይ ወደብ × 1
• ስካውት 2.0 ቻሲሲስ × 1
• ኮምፒውተር (የዊንዶውስ ኦፕሬቲንግ ሲስተም) × 1

የጽኑዌር ማሻሻያ ሶፍትዌር
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

የማሻሻያ ሂደት

• ከመገናኘትዎ በፊት የሮቦት ቻሲስ መብራቱን ያረጋግጡ። ተከታታይ ገመዱን በ SCOUT 2.0 chassis የኋላ ጫፍ ላይ ባለው የመለያ ወደብ ላይ ያገናኙ;
• ተከታታይ ገመዱን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙ;
• የደንበኛውን ሶፍትዌር ይክፈቱ;
• የወደብ ቁጥሩን ይምረጡ;
• በ SCOUT 2.0 chassis ላይ ኃይል ይስጡ እና ግንኙነት ለመጀመር ወዲያውኑ ጠቅ ያድርጉ (SCOUT 2.0 chassis ማብራት ከመጀመሩ በፊት ለ 3s ያህል ይጠብቃል ፣ የጥበቃ ጊዜ ከ 3 ሰከንድ በላይ ከሆነ ወደ ማመልከቻው ይገባል) ግንኙነቱ ከተሳካ "በስኬት ተገናኝቷል" በጽሑፍ ሳጥኑ ውስጥ ይጠየቃል;
• ሎድ ቢን ፋይል;
• የማሻሻያ አዝራሩን ጠቅ ያድርጉ እና የማሻሻያ ማጠናቀቅን ይጠብቁ;
• ተከታታይ ገመዱን ያላቅቁት፣ ቻሲሱን ያጥፉ እና ኃይሉን ያጥፉ እና እንደገና ያብሩት።

ስካውት 2.0 ኤስዲኬ
ተጠቃሚዎች ከሮቦት ጋር የተገናኘ ልማትን በተመቸ ሁኔታ እንዲተገብሩ ለመርዳት በመስቀል-ፕላትፎርም የሚደገፍ ኤስዲኬ ለ SCOUT 2.0 ሞባይል ሮቦት ተዘጋጅቷል።ኤስዲኬ የሶፍትዌር ፓኬጅ በ C++ ላይ የተመሰረተ በይነገጽ ያቀርባል፣ ይህም ከ SCOUT 2.0 ሞባይል ሮቦት ቻሲሲስ እና ጋር ለመገናኘት ይጠቅማል። የሮቦትን የቅርብ ጊዜ ሁኔታ ማግኘት እና የሮቦት መሰረታዊ ድርጊቶችን መቆጣጠር ይችላል። ለአሁን፣ CAN ከግንኙነት ጋር መላመድ አለ፣ ነገር ግን በRS232 ላይ የተመሰረተ መላመድ አሁንም በሂደት ላይ ነው።በዚህ መሰረት፣ ተዛማጅ ሙከራዎች በNVIDIA JETSON TX2 ውስጥ ተጠናቅቀዋል።

SCOUT2.0 ROS ጥቅል
ROS አንዳንድ መደበኛ የስርዓተ ክወና አገልግሎቶችን ይሰጣል፣ ለምሳሌ የሃርድዌር ማጠቃለያ፣ ዝቅተኛ ደረጃ የመሣሪያ ቁጥጥር፣ የጋራ ተግባር ትግበራ፣ የመልእክት ጣልቃገብነት እና የውሂብ ፓኬት አስተዳደር። ROS በግራፍ አርክቴክቸር ላይ የተመሰረተ ነው፣ ስለዚህም የተለያዩ አንጓዎች ሂደት የተለያዩ መረጃዎችን (እንደ ዳሳሽ፣ ቁጥጥር፣ ሁኔታ፣ እቅድ ማውጣት፣ ወዘተ) መቀበል እና ማሰባሰብ ይችላል። በአሁኑ ጊዜ ROS በዋናነት UBUNTUን ይደግፋል።

የልማት ዝግጅት
የሃርድዌር ዝግጅት

• CANlight የመገናኛ ሞጁል ×1 ይችላል።
• Thinkpad E470 ደብተር ×1
• AGILEX ስካውት 2.0 ተንቀሳቃሽ ሮቦት በሻሲው ×1
• AGILEX ስካውት 2.0 የርቀት መቆጣጠሪያ FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 ከፍተኛ የአቪዬሽን ሃይል ሶኬት ×1

የቀድሞ ተጠቀምample የአካባቢ መግለጫ

• ኡቡንቱ 16.04 LTS (ይህ በኡቡንቱ 18.04 LTS ላይ የተቀመመ የሙከራ ስሪት ነው)
• ROS Kinetic (የሚቀጥሉት ስሪቶች እንዲሁ ተፈትነዋል)
• ጊት

የሃርድዌር ግንኙነት እና ዝግጅት 

• የ CAN ሽቦውን የ SCOUT 2.0 ከፍተኛ አቪዬሽን መሰኪያ ወይም የጅራት መሰኪያውን ያውጡ እና CAN_H እና CAN_L በCAN ሽቦ ውስጥ ከCAN_TO_USB አስማሚ ጋር በቅደም ተከተል ያገናኙ፤
• በ SCOUT 2.0 የሞባይል ሮቦት ቻሲሲስ ላይ የማዞሪያ ማብሪያ ማጥፊያውን ያብሩ እና በሁለቱም በኩል የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፎች መለቀቁን ያረጋግጡ።
• CAN_TO_USBን ከማስታወሻ ደብተሩ የዩኤስቢ ነጥብ ጋር ያገናኙት። የግንኙነት ንድፍ በስእል 3.4 ይታያል.

የ ROS ጭነት እና የአካባቢ አቀማመጥ
የመጫኛ ዝርዝሮችን ለማግኘት እባክዎ ይመልከቱ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE ሃርድዌር እና CAN ግንኙነትን ይሞክሩ
የCAN-TO-USB አስማሚን በማዘጋጀት ላይ

• የgs_usb kernel ሞጁሉን አንቃ
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k Baud ተመን በማዘጋጀት እና ከUSB ወደ ዩኤስቢ አስማሚን ማንቃት
  $ sudo ip link set can0 up type 500000 ቢትሬት ያደርጋል
• በቀደሙት ደረጃዎች ምንም ስህተት ካልተከሰተ ትዕዛዙን መጠቀም መቻል አለብዎት view የጣሳ መሳሪያው ወዲያውኑ
  $ ከተረጋገጠ -a
• ሃርድዌርን ለመሞከር ካን-ዩቲሎችን ይጫኑ እና ይጠቀሙ
  $ sudo apt install can-utils
• በዚህ ጊዜ ካን-ወደ-ዩኤስቢ ከ SCOUT 2.0 ሮቦት ጋር ከተገናኘ እና መኪናው ከበራ፣ ከ SCOUT 2.0 chassis የሚገኘውን መረጃ ለመከታተል የሚከተሉትን ትዕዛዞች ይጠቀሙ
  $ candump candump can0
• እባክዎን ይመልከቱ፡-
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE አውርዶ ማጠናቀር 

• የሮስ ጥቅል አውርድ
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ተቆጣጣሪ-አስተዳዳሪ
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• ክሎን የስካውት_ሮስ ኮድ ያጠናቅራል።
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros &&git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk &&git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_mek
  እባክዎን ይመልከቱ፡https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

ቅድመ ጥንቃቄዎች

ይህ ክፍል ለ SCOUT 2.0 አጠቃቀም እና ልማት ትኩረት ሊሰጣቸው የሚገቡ አንዳንድ ጥንቃቄዎችን ያካትታል።

ባትሪ

• በ SCOUT 2.0 የቀረበው ባትሪ በፋብሪካው መቼት ሙሉ በሙሉ አልተሞላም፣ ነገር ግን የተወሰነው የሃይል አቅሙ በቮልቲሜትር በ SCOUT 2.0 chassis የኋላ ጫፍ ላይ ይታያል ወይም በCAN አውቶቡስ ኮሙኒኬሽን በይነገጽ ሊነበብ ይችላል። በቻርጅ መሙያው ላይ ያለው አረንጓዴ ኤልኢዲ ወደ አረንጓዴ ሲቀየር የባትሪውን መሙላት ሊቆም ይችላል። አረንጓዴው ኤልኢዲ ከበራ በኋላ ቻርጀሩን መገናኘቱን ከቀጠሉት፣ ቻርጀሪው በ0.1A ጅረት ለተጨማሪ 30 ደቂቃ ያህል ባትሪውን ሙሉ በሙሉ እንዲሞላ ማድረግ ይቀጥላል።
• እባክዎን ባትሪው ኃይሉ ከተሟጠጠ በኋላ ባትሪውን አያስከፍሉት፣ እና እባክዎን ባትሪው ዝቅተኛ የባትሪ ደረጃ ማንቂያ በሚበራበት ጊዜ ባትሪውን በሰዓቱ ይሙሉት።
• የማይንቀሳቀስ የማከማቻ ሁኔታዎች፡ ለባትሪ ማከማቻ ምርጡ የሙቀት መጠን -10℃ እስከ 45℃; ጥቅም ላይ ላልዋለ ማከማቻ ውስጥ ከሆነ ባትሪው በየ 2 ወሩ አንድ ጊዜ መሙላት እና መልቀቅ እና ከዚያም ሙሉ በሙሉ መቀመጥ አለበት.tagኢ ግዛት. እባክዎን ባትሪውን በእሳት ውስጥ አያስቀምጡ ወይም ባትሪውን አያሞቁ እና እባክዎን ባትሪውን በከፍተኛ ሙቀት ውስጥ አያስቀምጡ;
• ባትሪ መሙላት፡ ባትሪው በልዩ የሊቲየም ባትሪ ቻርጅ መሞላት አለበት። የሊቲየም-አዮን ባትሪዎች ከ0°ሴ (32°F) በታች መሙላት አይችሉም እና የመጀመሪያዎቹን ባትሪዎች መቀየር ወይም መተካት በጥብቅ የተከለከለ ነው።

ተግባራዊ አካባቢ

• የ SCOUT 2.0 የሥራ ሙቀት -10 ℃ እስከ 45 ℃; እባክዎን ከ -10 ℃ እና ከ 45 ℃ በላይ አይጠቀሙ;
• በ SCOUT 2.0 አጠቃቀም አካባቢ አንጻራዊ የእርጥበት መጠን መስፈርቶች የሚከተሉት ናቸው: ከፍተኛ 80%, ቢያንስ 30%;
• እባኮትን በሚበላሹ እና ተቀጣጣይ ጋዞች ወይም ወደ ተቀጣጣይ ንጥረ ነገሮች በተዘጋ አካባቢ ውስጥ አይጠቀሙበት።
• እንደ ትልቅ የተጠቀለለ ተቃዋሚዎች, ወዘተ የመሳሰሉ ማሞቂያዎችን ወይም ማሞቂያ ክፍሎችን አያስቀምጡ.
• በልዩ ሁኔታ ከተበጀው እትም (የአይፒ ጥበቃ ክፍል ብጁ የተደረገ) ካልሆነ በስተቀር SCOUT 2.0 ውሃን የማያስተላልፍ አይደለም ፣ ስለሆነም እባክዎን በዝናባማ ፣ በረዷማ ወይም በውሃ በተጠራቀመ አካባቢ አይጠቀሙበት ።
• የሚመከረው የአጠቃቀም አካባቢ ከፍታ ከ 1,000m መብለጥ የለበትም;
• የተመከረ አጠቃቀም አካባቢ በቀን እና በሌሊት መካከል ያለው የሙቀት ልዩነት ከ 25 ℃ መብለጥ የለበትም።
• የጎማውን ግፊት በመደበኛነት ያረጋግጡ እና ከ 1.8 ባር እስከ 2.0ባር ውስጥ መሆኑን ያረጋግጡ።
• ማንኛውም ጎማ በቁም ነገር ካለቀ ወይም ከተነፈሰ እባክዎን በጊዜ ይቀይሩት።

የኤሌክትሪክ / የኤክስቴንሽን ገመዶች

• ከላይ ለተዘረጋው የኃይል አቅርቦት, የአሁኑ ከ 6.25A መብለጥ የለበትም እና አጠቃላይ ኃይል ከ 150W መብለጥ የለበትም;
• በኋለኛው ጫፍ ላይ ለተዘረጋው የኃይል አቅርቦት, የአሁኑ ከ 5A መብለጥ የለበትም እና አጠቃላይ ኃይል ከ 120W መብለጥ የለበትም;
• ሲስተሙ ባትሪው voltagሠ ከደህንነቱ ያነሰ ነውtagሠ ክፍል, ውጫዊ የኃይል አቅርቦት ቅጥያዎች በንቃት ወደ ይቀየራሉ. ስለዚህ፣ ተጠቃሚዎች ውጫዊ ቅጥያዎች አስፈላጊ ውሂብ ማከማቻን የሚያካትቱ እና ምንም የኃይል መከላከያ ከሌለው እንዲያስተውሉ ይመከራሉ።

ተጨማሪ የደህንነት ምክሮች

• በአጠቃቀም ወቅት ጥርጣሬዎች ካሉ እባክዎ ተዛማጅ መመሪያዎችን ይከተሉ ወይም ተዛማጅ የቴክኒክ ባለሙያዎችን ያማክሩ;
• ከመጠቀምዎ በፊት የመስክ ሁኔታን ትኩረት ይስጡ እና የሰራተኞችን ደህንነት ችግር የሚያስከትል የተሳሳተ አሰራርን ያስወግዱ;
• በአደጋ ጊዜ የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፍን ተጭነው መሳሪያውን ያጥፉ።
• ያለ ቴክኒካል ድጋፍ እና ፍቃድ፣ እባክዎን የውስጥ መሳሪያ መዋቅርን በግል አያሻሽሉ።

ሌሎች ማስታወሻዎች

• ስካውት 2.0 ከፊት እና ከኋላ የፕላስቲክ ክፍሎች አሉት ፣ እባክዎን ሊከሰቱ የሚችሉትን ጉዳቶችን ለማስወገድ እነዚያን ክፍሎች በከፍተኛ ኃይል በቀጥታ አይመቱ ።
• ሲይዙ እና ሲያዘጋጁ፣ እባክዎ አይወድቁ ወይም ተሽከርካሪውን ወደላይ አያድርጉ፤
• ፕሮፌሽናል ላልሆኑ ሰዎች፣ እባክዎን ያለፈቃድ ተሽከርካሪውን አይነቅሉት።

ጥያቄ እና መልስ

• ጥ፡ SCOUT 2.0 በትክክል ተጀምሯል፣ ግን ለምንድነው የ RC ማስተላለፊያው የተሽከርካሪውን አካል ለመንቀሳቀስ መቆጣጠር ያልቻለው?
  መ: በመጀመሪያ, የመንዳት ሃይል አቅርቦቱ በተለመደው ሁኔታ ላይ መሆኑን ያረጋግጡ, የመንዳት ኃይል ማብሪያ / ማጥፊያው ተጭኖ እንደሆነ እና ኢ-ማቆሚያዎች ይለቀቁ እንደሆነ ያረጋግጡ; ከዚያ በ RC ማስተላለፊያው ላይ ከላይ በግራ ሁነታ ምርጫ ማብሪያ የተመረጠው የመቆጣጠሪያ ሁነታ ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ.
• ጥ: SCOUT 2.0 የርቀት መቆጣጠሪያ በመደበኛ ሁኔታ ላይ ነው, እና ስለ ቻሲሲስ ሁኔታ እና እንቅስቃሴ መረጃ በትክክል መቀበል ይቻላል, ነገር ግን የመቆጣጠሪያ ፍሬም ፕሮቶኮል ሲወጣ, የተሽከርካሪው የሰውነት መቆጣጠሪያ ሁነታ ለምን መቀየር እና ቻሲው ለቁጥጥር ፍሬም ምላሽ መስጠት አይችልም. ፕሮቶኮል?
  መ: በመደበኛነት, SCOUT 2.0 በ RC አስተላላፊ ቁጥጥር ሊደረግበት የሚችል ከሆነ, የሻሲው እንቅስቃሴ በተገቢው ቁጥጥር ስር ነው ማለት ነው; የሻሲው ግብረመልስ ፍሬም ተቀባይነት ካገኘ የ CAN ማራዘሚያ ማገናኛ በመደበኛ ሁኔታ ላይ ነው ማለት ነው. እባክዎ የውሂብ ፍተሻው ትክክል መሆኑን እና የቁጥጥር ሁነታው በትእዛዝ ቁጥጥር ሁነታ ላይ መሆኑን ለማየት የተላከውን የCAN መቆጣጠሪያ ፍሬም ያረጋግጡ። የስህተት ባንዲራ ያለበትን ሁኔታ በሻሲው ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም ውስጥ ካለው የስህተት ቢት ማረጋገጥ ትችላለህ።
• ጥ፡ SCOUT 2.0 በስራ ላይ ያለ “ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ…” ድምጽ ይሰጣል፣ ይህን ችግር እንዴት መቋቋም ይቻላል?
  መ፡ SCOUT 2.0 ይህንን “ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ” ድምጽ ያለማቋረጥ ከሰጠ፣ ባትሪው በማንቂያ ቮልዩ ውስጥ አለ ማለት ነው።tagኢ ግዛት. እባክዎን ባትሪውን በጊዜው ይሙሉት። ሌላ ተዛማጅ ድምጽ ከተፈጠረ በኋላ, ውስጣዊ ስህተቶች ሊኖሩ ይችላሉ. ተዛማጅ የስህተት ኮዶችን በCAN አውቶብስ በኩል ማረጋገጥ ወይም ከተዛማጅ የቴክኒክ ባለሙያዎች ጋር መገናኘት ትችላለህ።
• ጥ: የ SCOUT 2.0 የጎማ ልብስ በመደበኛነት በስራ ላይ ነው የሚታየው?
  መ: የ SCOUT 2.0 የጎማ ልብስ በተለምዶ በሚሰራበት ጊዜ ይታያል። SCOUT 2.0 በባለ አራት ጎማ ልዩ ልዩ መሪ ዲዛይን ላይ የተመሰረተ እንደመሆኑ፣ ተንሸራታች ግጭት እና የሚንከባለል ግጭት ሁለቱም የሚከሰቱት የተሽከርካሪው አካል በሚሽከረከርበት ጊዜ ነው። ወለሉ ለስላሳ ካልሆነ ግን ሸካራማ ከሆነ የጎማ ቦታዎች ይለቃሉ። አለባበሱን ለመቀነስ ወይም ለማዘግየት፣ ምሶሶን ለማብራት ትንሽ አንግል ማዞር ሊደረግ ይችላል።
• ጥ፡ በCAN አውቶቡስ በኩል ግንኙነት ሲተገበር የሻሲው ግብረ መልስ ትዕዛዙ በትክክል ተሰጥቷል፣ ነገር ግን ተሽከርካሪው ለቁጥጥር ትዕዛዝ ለምን ምላሽ አይሰጥም?
  መ: በ SCOUT 2.0 ውስጥ የግንኙነት ጥበቃ ዘዴ አለ፣ ይህ ማለት ቻሲሱ ውጫዊ የCAN ቁጥጥር ትዕዛዞችን በሚሰራበት ጊዜ የጊዜ ማብቂያ ጥበቃ ይሰጣል። ተሽከርካሪው አንድ ፍሬም የግንኙነት ፕሮቶኮል ተቀበለ እንበል፣ ነገር ግን ከ500ms በኋላ የሚቀጥለውን የቁጥጥር ትእዛዝ አይቀበልም። በዚህ አጋጣሚ ወደ ኮሙኒኬሽን ጥበቃ ሁነታ ገብቶ ፍጥነቱን ወደ 0 ያቀናጃል.ስለዚህ ከላይኛው ኮምፒዩተር የሚመጡ ትዕዛዞች በየጊዜው መሰጠት አለባቸው.

የምርት ልኬቶች

የምርት ውጫዊ ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ

ከፍተኛ የተራዘሙ የድጋፍ ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ

ኦፊሴላዊ አከፋፋይ
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

ሰነዶች / መርጃዎች

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX ሮቦቲክስ ቡድን [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team፣ SCOUT 2.0፣ AgileX Robotics Team፣ Robotics Team

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ