ក្រុមមនុស្សយន្ត SCOUT 2.0 AgileX

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ មុនពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការជាលើកដំបូង បុគ្គល ឬស្ថាប័នណាមួយត្រូវតែអាន និងយល់ព័ត៌មាននេះមុនពេលប្រើឧបករណ៍។ ប្រសិនបើអ្នកមានចម្ងល់អំពីការប្រើប្រាស់ សូមទាក់ទងមកយើងខ្ញុំតាមរយៈ support@agilex.ai សូមអនុវត្តតាម និងអនុវត្តសេចក្តីណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងជំពូកនៃសៀវភៅណែនាំនេះ ដែលមានសារៈសំខាន់ខ្លាំងណាស់។ ការយកចិត្តទុកដក់ជាពិសែសគួរតែូវបានបង់ទៅលើអត្ថបទទាក់ទងនឹងផ្លាកសញ្ញាព្រមាន។

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាព

ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនរួមបញ្ចូលការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រទាំងអស់ដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធពេញលេញនោះទេ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញត្រូវតែគោរពតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងស្តង់ដារ និងបទប្បញ្ញត្តិនៃប្រទេសដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។

អ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម SCOUT និងអតិថិជនចុងក្រោយមានទំនួលខុសត្រូវក្នុងការធានាឱ្យមានការអនុលោមតាមច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិជាធរមាននៃប្រទេសពាក់ព័ន្ធ និងដើម្បីធានាថាគ្មានគ្រោះថ្នាក់ធំដុំនៅក្នុងកម្មវិធីមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ។ នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះដូចខាងក្រោម៖

ប្រសិទ្ធភាព និងការទទួលខុសត្រូវ

• ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តពេញលេញ។ ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមនៃគ្រឿងម៉ាស៊ីនផ្សេងទៀតដែលកំណត់ដោយការវាយតម្លៃហានិភ័យជាមួយគ្នា។
• បញ្ជាក់​ថា​ការ​រចនា​និង​ការ​ដំឡើង​ឧបករណ៍​គ្រឿង​កុំព្យូទ័រ​របស់​ប្រព័ន្ធ​មនុស្ស​យន្ត​ទាំង​មូល​ រួម​ទាំង​ប្រព័ន្ធ​ Software និង​ Hardware គឺ​ត្រឹមត្រូវ។
• មនុស្សយន្តនេះមិនមានមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័តពេញលេញទេ រួមទាំងប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះការប្រឆាំងការប៉ះទង្គិចដោយស្វ័យប្រវត្តិ ការប្រឆាំងនឹងការធ្លាក់ ការព្រមានអំពីវិធីសាស្រ្តជីវសាស្រ្ត និងមុខងារសុវត្ថិភាពដែលពាក់ព័ន្ធផ្សេងទៀត។ មុខងារដែលពាក់ព័ន្ធតម្រូវឱ្យអ្នករួមបញ្ចូល និងអតិថិជនចុងក្រោយអនុវត្តតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិដែលអាចធ្វើទៅបានសម្រាប់ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាព ដើម្បីធានាថាមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ និងគ្រោះថ្នាក់ធំណាមួយនៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង។
• ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងឯកសារបច្ចេកទេស៖ រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។
• ដឹងពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមាន មុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។

ការពិចារណាអំពីបរិស្ថាន

• សម្រាប់ការប្រើប្រាស់លើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្ន ដើម្បីស្វែងយល់ពីខ្លឹមសារប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងលក្ខណៈបច្ចេកទេសប្រតិបត្តិការ។
• សម្រាប់ប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ សូមជ្រើសរើសតំបន់បើកចំហរដើម្បីប្រើ SCOUT2.0 ពីព្រោះ SCOUT2.0 មិនត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបញ្ជៀសឧបសគ្គដោយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ។
• ប្រើ SCOUT2.0 ជានិច្ចនៅក្រោម -10 ℃ ~ 45 ℃ សីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញ។
• ប្រសិនបើ SCOUT 2.0 មិនត្រូវបានកំណត់ជាមួយនឹងការការពារ IP ផ្ទាល់ខ្លួនដាច់ដោយឡែកទេ ការការពារទឹក និងធូលីរបស់វានឹងមានត្រឹមតែ IP22 ប៉ុណ្ណោះ។

បញ្ជីត្រួតពិនិត្យការងារមុន។

• ត្រូវប្រាកដថាឧបករណ៍នីមួយៗមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់។
• ត្រូវប្រាកដថា Bunker មិនមានពិការភាពជាក់ស្តែង។
• ពិនិត្យមើលថាតើថ្មរបស់ឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយមានថាមពលគ្រប់គ្រាន់ឬអត់។
• នៅពេលប្រើ សូមប្រាកដថាកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានបញ្ចេញ។

ប្រតិបត្តិការ

• នៅក្នុងប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺមានទំហំធំទូលាយ។
• អនុវត្តការបញ្ជាពីចម្ងាយក្នុងជួរនៃភាពមើលឃើញ។
• ការផ្ទុកអតិបរមានៃ SCOUT2.0 គឺ 50KG ។ នៅពេលប្រើប្រាស់ ត្រូវប្រាកដថាបន្ទុកមិនលើសពី 50KG ។
• នៅពេលដំឡើងផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅនៅលើ SCOUT2.0 សូមបញ្ជាក់ទីតាំងនៃចំណុចកណ្តាលនៃម៉ាស់នៃផ្នែកបន្ថែម ហើយត្រូវប្រាកដថាវាស្ថិតនៅចំកណ្តាលនៃការបង្វិល។
• សូមសាកថ្មជាបណ្តើរៗ នៅពេលដែលឧបករណ៍មានសំឡេងរោទិ៍ថ្មទាប។ នៅពេលដែល SCOUT2..0 មានពិការភាព សូមបញ្ឈប់ការប្រើប្រាស់វាភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។
• នៅពេលដែល SCOUT2.0 មានពិការភាព សូមទាក់ទងបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធដើម្បីដោះស្រាយវា កុំដោះស្រាយពិការភាពដោយខ្លួនឯង តែងតែប្រើ SCOUT2.0 នៅក្នុងបរិស្ថានជាមួយនឹងកម្រិតការពារដែលត្រូវការសម្រាប់ឧបករណ៍។
• កុំរុញ SCOUT2.0 ដោយផ្ទាល់។
• នៅពេលសាកថ្ម សូមប្រាកដថាសីតុណ្ហភាពព័ទ្ធជុំវិញគឺលើសពី 0 ℃។
• ប្រសិនបើរថយន្តញ័រកំឡុងពេលបង្វិល សូមកែតម្រូវការព្យួរ។

ថែទាំ

• ពិនិត្យសំពាធសំបកកង់ឱ្យបានទៀងទាត់ និងរក្សាសម្ពាធសំបកកង់នៅចន្លោះ 1.8bar ~ 2.0bar។
• ប្រសិនបើសំបកកង់ខូចខ្លាំង ឬផ្ទុះ សូមប្តូរវាឱ្យទាន់ពេលវេលា។
• ប្រសិនបើថ្មមិនប្រើរយៈពេលយូរ នោះត្រូវសាកថ្មជាប្រចាំក្នុងរយៈពេល 2 ទៅ 3 ខែ។

សេចក្តីផ្តើម

SC OUT 2.0 ត្រូវបានរចនាឡើងជា UGV ពហុគោលបំណងជាមួយនឹងសេណារីយ៉ូកម្មវិធីផ្សេងៗគ្នាដែលត្រូវបានពិចារណា៖ ការរចនាម៉ូឌុល; ការតភ្ជាប់ដែលអាចបត់បែនបាន; ប្រព័ន្ធម៉ូទ័រដ៏មានឥទ្ធិពល មានសមត្ថភាពផ្ទុកបន្ទុកខ្ពស់។ សមាសធាតុបន្ថែមដូចជា កាមេរ៉ាស្តេរ៉េអូ រ៉ាដាឡាស៊ែរ GPS ប្រព័ន្ធ IMU និងឧបករណ៍កែច្នៃមនុស្សយន្តអាចត្រូវបានដំឡើងជាជម្រើសនៅលើ SCOUT 2.0 សម្រាប់កម្មវិធីរុករកកម្រិតខ្ពស់ និងកម្មវិធីចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ។ SCOUT 2.0 ត្រូវបានប្រើជាញឹកញាប់សម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវការបើកបរដោយស្វយ័ត ការល្បាតសុវត្ថិភាពក្នុង និងក្រៅ ការចាប់សញ្ញាបរិស្ថាន ការដឹកជញ្ជូនទូទៅ និងការដឹកជញ្ជូន ដើម្បីដាក់ឈ្មោះមួយចំនួនប៉ុណ្ណោះ។

បញ្ជីសមាសធាតុ

ឈ្មោះ	បរិមាណ
SCOUT 2.0 តួមនុស្សយន្ត	X ៨
ឧបករណ៍សាកថ្ម (AC 220V)	X ៨
ឧបករណ៍ដោតអាកាសចរណ៍ (ប្រុស, 4-pin)	X ៨
ខ្សែ USB ទៅ RS232	X ៨
ឧបករណ៍បញ្ជូនបញ្ជាពីចម្ងាយ (ជាជម្រើស)	X ៨
ម៉ូឌុលទំនាក់ទំនង USB ទៅ CAN	X1

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

តម្រូវការសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍
ឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC ត្រូវបានផ្តល់ជូន (ជាជម្រើស) នៅក្នុងការកំណត់របស់រោងចក្រ pf SCOUT 2.0 ដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់គ្រប់គ្រងតួនៃមនុស្សយន្តដើម្បីផ្លាស់ទី និងបត់។ ចំណុចប្រទាក់ CAN និង RS232 នៅលើ SCOUT 2.0 អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការប្ដូរតាមបំណងរបស់អ្នកប្រើ។

មូលដ្ឋាន

ផ្នែកនេះផ្តល់នូវការណែនាំខ្លីៗអំពីវេទិកាមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.1 និងរូបភាព 2.2 ។

1. ខាងមុខ View
2. បញ្ឈប់កុងតាក់
3. ស្តង់ដារគាំទ្រfile គាំទ្រ
4. បន្ទប់ខាងលើ
5. បន្ទះអគ្គិសនីកំពូល
6. បំពង់​ប្រឆាំង​នឹង​ការ​ប៉ះទង្គិច​
7. បន្ទះខាងក្រោយ

SCOUT2.0 ទទួលយកគំនិតរចនាម៉ូឌុល និងឆ្លាតវៃ។ ការរចនាសមាសធាតុនៃសំបកកង់កៅស៊ូដែលបំប៉ោង និងការព្យួរឯករាជ្យនៅលើម៉ូឌុលថាមពល រួមជាមួយនឹងម៉ូទ័រ DC brushless servo ដ៏មានអានុភាព ធ្វើឱ្យវេទិកាអភិវឌ្ឍន៍តួមនុស្សយន្ត SCOUT2.0 មានសមត្ថភាពឆ្លងកាត់ខ្លាំង និងសមត្ថភាពសម្របដី ហើយអាចផ្លាស់ទីបានយ៉ាងរលូននៅលើដីផ្សេងៗគ្នា។ ធ្នឹមប្រឆាំងការប៉ះទង្គិចត្រូវបានម៉ោនជុំវិញរថយន្ត ដើម្បីកាត់បន្ថយការខូចខាតដែលអាចកើតមានចំពោះតួរថយន្តអំឡុងពេលប៉ះទង្គិច។ ភ្លើង​ត្រូវ​បាន​ដំឡើង​ទាំង​នៅ​ខាង​មុខ និង​ខាង​ក្រោយ​នៃ​រថយន្ត ដែល​ភ្លើង​ពណ៌​ស​ត្រូវ​បាន​រចនា​សម្រាប់​បំភ្លឺ​នៅ​ខាង​មុខ ចំណែក​ឯ​ភ្លើង​ក្រហម​ត្រូវ​បាន​រចនា​នៅ​ខាង​ក្រោយ​សម្រាប់​ការ​ព្រមាន និង​សញ្ញា​សម្គាល់។

ប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ត្រូវបានដំឡើងនៅលើផ្នែកទាំងសងខាងនៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីធានាបាននូវភាពងាយស្រួល និងការចុចណាមួយអាចបិទថាមពលរបស់រ៉ូបូតភ្លាមៗ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តមានឥរិយាបថខុសប្រក្រតី។ ឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលមិនជ្រាបទឹកសម្រាប់ថាមពល DC និងចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងត្រូវបានផ្តល់ជូនទាំងនៅខាងលើ និងនៅផ្នែកខាងក្រោយរបស់មនុស្សយន្ត ដែលមិនត្រឹមតែអនុញ្ញាតឱ្យមានការតភ្ជាប់ដែលអាចបត់បែនបានរវាងមនុស្សយន្ត និងសមាសធាតុខាងក្រៅប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែថែមទាំងធានានូវការការពារចាំបាច់ដល់ផ្នែកខាងក្នុងរបស់រ៉ូបូត ទោះបីស្ថិតក្នុងប្រតិបត្តិការធ្ងន់ធ្ងរក៏ដោយ។ លក្ខខណ្ឌ។
ប្រអប់បើក bayonet ត្រូវបានបម្រុងទុកនៅលើកំពូលសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់។

ការចង្អុលបង្ហាញស្ថានភាព
អ្នក​ប្រើ​អាច​កំណត់​អត្តសញ្ញាណ​ស្ថានភាព​នៃ​តួ​រថយន្ត​តាម​រយៈ voltmeter, beeper និង​ភ្លើង​ដែល​បាន​បំពាក់​លើ SCOUT 2.0។ សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត សូមមើលតារាង 2.1 ។

ស្ថានភាព	ការពិពណ៌នា
វ៉ុលtage	វ៉ុលថ្មបច្ចុប្បន្នtage អាចត្រូវបានអានពី voltmeter នៅលើចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយនិងជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 1V ។
ជំនួសថ្ម	នៅពេលដែលថ្ម voltage ទាបជាង 22.5V តួរថយន្តនឹងផ្តល់សំឡេងប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប ជាការព្រមាន។ នៅពេលដែលថ្ម voltage ត្រូវបានរកឃើញថាទាបជាង 22V, SCOUT 2.0 នឹងកាត់បន្ថយការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលយ៉ាងសកម្មទៅផ្នែកបន្ថែមខាងក្រៅ និងជំរុញដើម្បីការពារថ្មពីការខូចខាត។ ក្នុងករណីនេះ តួនឹងមិនបើកការគ្រប់គ្រងចលនា និងទទួលយកការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជាខាងក្រៅទេ។
មនុស្សយន្តបានបើកដំណើរការ	ភ្លើងខាងមុខ និងខាងក្រោយត្រូវបានបើក។

តារាង 2.1 ការពិពណ៌នាអំពីស្ថានភាពយានយន្ត

ការណែនាំអំពីចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី

ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីកំពូល
SCOUT 2.0 ផ្តល់នូវឧបករណ៍ភ្ជាប់អាកាសចរណ៍ 4-pin ចំនួនបី និងឧបករណ៍ភ្ជាប់ DB9 (RS232) មួយ។ ទីតាំងនៃឧបករណ៍ភ្ជាប់អាកាសចរណ៍កំពូលត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.3 ។

SCOUT 2.0 មានចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមអាកាសចរណ៍ទាំងនៅផ្នែកខាងលើ និងផ្នែកខាងក្រោយ ដែលនីមួយៗត្រូវបានតំឡើងជាមួយនឹងសំណុំនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល និងសំណុំនៃចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង CAN ។ ចំណុចប្រទាក់ទាំងនេះអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដល់ឧបករណ៍បន្ថែម និងបង្កើតទំនាក់ទំនង។ និយមន័យជាក់លាក់នៃម្ជុលត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.4 ។

គួរកត់សំគាល់ថា ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលបន្ថែមនៅទីនេះត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយខាងក្នុង ដែលមានន័យថាការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនឹងត្រូវបានកាត់ផ្តាច់យ៉ាងសកម្មនៅពេលដែលថ្មមានវ៉ុល។tage ធ្លាក់ចុះក្រោមកម្រិតដែលបានកំណត់ជាមុនtagអ៊ី ដូច្នេះ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវកត់សំគាល់ថាវេទិកា SCOUT 2.0 នឹងបញ្ជូនវ៉ុលទាបtage ការជូនដំណឹងមុនកម្រិតសំឡេងtage ត្រូវបានឈានដល់ ហើយក៏យកចិត្តទុកដាក់លើការបញ្ចូលថ្មកំឡុងពេលប្រើប្រាស់ផងដែរ។

ពិនលេខ	ប្រភេទម្ជុល	FuDnecfitinio និង	សុន្ទរកថា
1	ថាមពល	វី.ស៊ី.ស៊ី	ថាមពលវិជ្ជមាន, វ៉ុលtage ជួរ 23 – 29.2V, MAX .current 10A
2	ថាមពល	GND	ថាមពលអវិជ្ជមាន
3	អាច	CAN_H	ឡានក្រុងអាចខ្ពស់។
4	អាច	CAN_L	អាចឡានក្រុងទាប

ថាមពលវិជ្ជមាន, វ៉ុលtage ជួរ 23 – 29.2V, MAX ។ បច្ចុប្បន្ន 10A

ពិនលេខ	និយមន័យ
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

រូបភាព 2.5 ដ្យាក្រាមរូបភាពនៃម្ជុល Q4

ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីខាងក្រោយ
ចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមនៅផ្នែកខាងក្រោយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.6 ដែល Q1 គឺជាកុងតាក់គន្លឹះជាកុងតាក់អគ្គិសនីសំខាន់។ Q2 គឺជាចំណុចប្រទាក់បញ្ចូលថ្ម។ Q3 គឺជាកុងតាក់ផ្គត់ផ្គង់ថាមពលនៃប្រព័ន្ធដ្រាយ; Q4 គឺជាច្រកសៀរៀល DB9; Q5 គឺជាចំណុចប្រទាក់ផ្នែកបន្ថែមសម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល CAN និង 24V; Q6 គឺជាការបង្ហាញនៃវ៉ុលថ្មtage.

ពិនលេខ	ប្រភេទម្ជុល	FuDnecfitinio និង	សុន្ទរកថា
1	ថាមពល	វី.ស៊ី.ស៊ី	ថាមពលវិជ្ជមាន, វ៉ុលtage ជួរ 23 - 29.2V, ចរន្តអតិបរមា 5A
2	ថាមពល	GND	ថាមពលអវិជ្ជមាន
3	អាច	CAN_H	ឡានក្រុងអាចខ្ពស់។
4	អាច	CAN_L	អាចឡានក្រុងទាប

រូបភាព 2.7 ការពិពណ៌នាអំពីចំណុចប្រទាក់អាកាសចរណ៍ខាងមុខ និងខាងក្រោយ

សេចក្តីណែនាំអំពីការបញ្ជាពីចម្ងាយ FS_i6_S សេចក្តីណែនាំអំពីការបញ្ជាពីចម្ងាយ
ឧបករណ៍បញ្ជូន FS RC គឺជាគ្រឿងបន្លាស់ស្រេចចិត្តនៃ SCOUT2.0 សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តដោយដៃ។ ឧបករណ៍បញ្ជូនភ្ជាប់មកជាមួយការកំណត់បិទបើកខាងឆ្វេង។ និយមន័យ និងមុខងារបង្ហាញក្នុងរូបភាព ២.៨។ មុខងារនៃប៊ូតុងត្រូវបានកំណត់ថាជា៖ SWA និង SWD ត្រូវបានបិទជាបណ្តោះអាសន្ន ហើយ SWB គឺជាប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជា ចុចទៅកំពូលគឺជារបៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ចុចទៅកណ្តាលគឺជារបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ។ SWC គឺជាប៊ូតុងបញ្ជាពន្លឺ; S2.8 គឺជាប៊ូតុងបិទបើក គ្រប់គ្រង SCOUT1 ទៅមុខ និងថយក្រោយ។ ការគ្រប់គ្រង S2.0 គឺជាការគ្រប់គ្រងការបង្វិល ហើយ POWER គឺជាប៊ូតុងថាមពល ចុចឱ្យជាប់នៅពេលតែមួយដើម្បីបើក។

សេចក្តីណែនាំស្តីពីការទាមទារការគ្រប់គ្រង និងចលនា
ប្រព័ន្ធសំរបសំរួលយោងអាចត្រូវបានកំណត់ និងជួសជុលនៅលើតួរថយន្តដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.9 ស្របតាម ISO 8855។

ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 2.9 តួរថយន្តរបស់ SCOUT 2.0 គឺស្របជាមួយនឹងអ័ក្ស X នៃប្រព័ន្ធសំរបសំរួលយោងដែលបានបង្កើតឡើង។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ រុញដំបងបញ្ជាពីចម្ងាយ S1 ទៅមុខ ដើម្បីផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅ X វិជ្ជមាន រុញ S1 ថយក្រោយ ដើម្បីផ្លាស់ទីក្នុងទិសដៅ X អវិជ្ជមាន។ នៅពេលដែល S1 ត្រូវបានរុញទៅតម្លៃអតិបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅ X វិជ្ជមានគឺអតិបរមា នៅពេលរុញ S1 ទៅអប្បបរមា ល្បឿនចលនាក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃទិស X គឺអតិបរមា។ ដំបងបញ្ជាពីចម្ងាយ S2 គ្រប់គ្រងចង្កូតនៃកង់ខាងមុខរបស់តួរថយន្ត រុញ S2 ទៅខាងឆ្វេង ហើយរថយន្តបត់ទៅខាងឆ្វេង រុញវាដល់អតិបរមា ហើយមុំចង្កូតធំជាងគេ S2 រុញទៅខាងស្តាំ ឡាននឹងបត់ទៅស្តាំ ហើយរុញវាដល់អតិបរមា នៅពេលនេះ មុំចង្កូតស្តាំគឺធំជាងគេ។ នៅក្នុងរបៀបបញ្ជាបញ្ជាតម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាចលនាក្នុងទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនលីនេអ៊ែរមានន័យថាចលនាក្នុងទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X; តម្លៃវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X ទៅទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ហើយតម្លៃអវិជ្ជមាននៃល្បឿនមុំមានន័យថា តួរថយន្តផ្លាស់ទីពីទិសដៅវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស X។ ទៅទិសដៅអវិជ្ជមាននៃអ័ក្ស Y ។

ការណែនាំអំពីការគ្រប់គ្រងពន្លឺ
ភ្លើងត្រូវបានដំឡើងនៅខាងមុខ និងខាងក្រោយ SCOUT 2.0 ហើយចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រងពន្លឺរបស់ SCOUT 2.0 គឺបើកចំហសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ដើម្បីភាពងាយស្រួល។
ទន្ទឹមនឹងនេះ ចំណុចប្រទាក់គ្រប់គ្រងភ្លើងបំភ្លឺមួយផ្សេងទៀតត្រូវបានបម្រុងទុកនៅលើឧបករណ៍បញ្ជូន RC សម្រាប់ការសន្សំថាមពល។

បច្ចុប្បន្ននេះការគ្រប់គ្រងភ្លើងបំភ្លឺត្រូវបានគាំទ្រតែជាមួយឧបករណ៍បញ្ជូន FS ហើយការគាំទ្រសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជូនផ្សេងទៀតកំពុងស្ថិតក្រោមការអភិវឌ្ឍន៍នៅឡើយ។ មានរបៀបភ្លើងបំភ្លឺ 3 ប្រភេទដែលគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC ដែលអាចប្តូរបានតាមរយៈ SWC ។ ការពិពណ៌នាអំពីការគ្រប់គ្រងរបៀប៖ ដងថ្លឹង SWC គឺនៅខាងក្រោមនៃរបៀបបិទធម្មតា កណ្តាលគឺសម្រាប់របៀបបើកធម្មតា ផ្នែកខាងលើគឺជារបៀបពន្លឺដកដង្ហើម។

• NC MODE៖ នៅក្នុងរបៀប NC ប្រសិនបើតួនៅតែដដែល ភ្លើងខាងមុខនឹងត្រូវបិទ ហើយភ្លើងខាងក្រោយនឹងបញ្ចូលរបៀប BL ដើម្បីបង្ហាញពីស្ថានភាពប្រតិបត្តិការបច្ចុប្បន្នរបស់វា។ ប្រសិនបើតួស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពធ្វើដំណើរក្នុងល្បឿនធម្មតាជាក់លាក់ ភ្លើងខាងក្រោយនឹងត្រូវបានបិទ ប៉ុន្តែភ្លើងខាងមុខនឹងត្រូវបានបើក។
• NO MODE: គ្មានរបៀបទេ ប្រសិនបើតួនៅតែដដែល ភ្លើងខាងមុខនឹងបើកជាធម្មតា ហើយភ្លើងខាងក្រោយនឹងចូលទៅក្នុងរបៀប BL ដើម្បីបង្ហាញពីស្ថានភាពស្តុប។ ប្រសិនបើនៅក្នុងរបៀបផ្លាស់ទី ភ្លើងខាងក្រោយត្រូវបានបិទ ប៉ុន្តែភ្លើងខាងមុខត្រូវបានបើក។
• BL MODE៖ ភ្លើងខាងមុខ និងភ្លើងខាងក្រោយ គឺស្ថិតនៅក្នុងទម្រង់ដកដង្ហើម ក្រោមគ្រប់កាលៈទេសៈទាំងអស់។

ចំណាំលើការគ្រប់គ្រងរបៀប៖ ការបិទបើក SWC LEVER សំដៅទៅលើរបៀប NC, គ្មានរបៀប និង BL Mode នៅក្នុងទីតាំងខាងក្រោម កណ្តាល និងកំពូល។

ការចាប់ផ្តើម

ផ្នែកនេះណែនាំប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការអភិវឌ្ឍន៍នៃវេទិកា SCOUT 2.0 ដោយប្រើចំណុចប្រទាក់រថយន្តក្រុង CAN ។

ការប្រើប្រាស់និងប្រតិបត្តិការ
នីតិវិធីប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាននៃការចាប់ផ្តើមត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម:

ពិនិត្យ

• ពិនិត្យមើលស្ថានភាពនៃ SCOUT 2.0 ។ ពិនិត្យមើលថាតើមានភាពមិនប្រក្រតីសំខាន់ៗឬទេ បើដូច្នេះ សូមទាក់ទងសេវាកម្មក្រោយពេលលក់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ការគាំទ្រ។
• ពិនិត្យមើលស្ថានភាពនៃកុងតាក់ឈប់អាសន្ន។ ត្រូវប្រាកដថាប៊ូតុងឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់ទាំងពីរត្រូវបានបញ្ចេញ។

ការចាប់ផ្តើម

• បង្វិលកុងតាក់គ្រាប់ចុច (Q1 នៅលើបន្ទះអគ្គិសនី) ហើយជាធម្មតា voltmeter នឹងបង្ហាញវ៉ុលថ្មត្រឹមត្រូវtagអ៊ី និងភ្លើងខាងមុខ និងខាងក្រោយនឹងបើកទាំងពីរ។
• ពិនិត្យវ៉ុលថ្មtagអ៊ី ប្រសិនបើមិនមានសំឡេង "ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប…" បន្តពីប៊ីបទេ វាមានន័យថាវ៉ុលថ្មtage គឺត្រឹមត្រូវ; ប្រសិនបើកម្រិតថាមពលថ្មមានកម្រិតទាប សូមសាកថ្ម។
• ចុច Q3 (ប៊ូតុងបិទបើកថាមពល)។

ការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់
ចុចប៊ូតុងរុញបន្ទាន់ទាំងនៅខាងឆ្វេង និងខាងស្តាំនៃតួរថយន្ត SCOUT 2.0;

ដំណើរការមូលដ្ឋាននៃការបញ្ជាពីចម្ងាយ៖
បន្ទាប់ពីតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ត្រូវបានចាប់ផ្តើមយ៉ាងត្រឹមត្រូវ សូមបើកឧបករណ៍បញ្ជូន RC ហើយជ្រើសរើសរបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ។ បន្ទាប់មក ចលនាវេទិកា SCOUT 2.0 អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC ។

សាកថ្ម
SCOUT 2.0 បំពាក់ដោយឧបករណ៍សាកថ្ម 10A តាមលំនាំដើម ដើម្បីបំពេញតាមតម្រូវការការបញ្ចូលថ្មរបស់អតិថិជន។

ប្រតិបត្តិការសាកថ្ម

• ត្រូវប្រាកដថាអគ្គិសនីនៃតួ SCOUT 2.0 ត្រូវបានបើកដំណើរការ។ មុនពេលបញ្ចូលថ្ម សូមប្រាកដថា កុងតាក់ថាមពលនៅក្នុងកុងតាក់បញ្ជាខាងក្រោយត្រូវបានបិទ។
• បញ្ចូលឌុយឆ្នាំងសាកទៅក្នុងចំណុចប្រទាក់សាក Q6 នៅលើផ្ទាំងបញ្ជាខាងក្រោយ។
• ភ្ជាប់ឆ្នាំងសាកទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល ហើយបើកកុងតាក់នៅក្នុងឆ្នាំងសាក។ បន្ទាប់មកមនុស្សយន្តចូលទៅក្នុងស្ថានភាពសាកថ្ម។

ចំណាំ៖ សម្រាប់ពេលនេះ ថ្មត្រូវការប្រហែលពី 3 ទៅ 5 ម៉ោង ដើម្បីសាកពេញពី 22V ហើយវ៉ុលtage នៃថ្មសាកពេញគឺប្រហែល 29.2V; រយៈពេលនៃការបញ្ចូលថ្មត្រូវបានគណនាជា 30AH ÷ 10A = 3h ។

ការជំនួសថ្ម
SCOUT2.0 ទទួលយកដំណោះស្រាយថ្មដែលអាចផ្ដាច់បានសម្រាប់ភាពងាយស្រួលរបស់អ្នកប្រើប្រាស់។ ក្នុងករណីពិសេសមួយចំនួន ថ្មអាចត្រូវបានជំនួសដោយផ្ទាល់។ ជំហានប្រតិបត្តិការ និងដ្យាក្រាមមានដូចខាងក្រោម (មុនពេលប្រតិបត្តិការ សូមប្រាកដថា SCOUT2.0 គឺបិទថាមពល)៖

• បើកបន្ទះខាងលើនៃ SCOUT2.0 ហើយដកឧបករណ៍ភ្ជាប់ថាមពល XT60 ពីរនៅលើបន្ទះត្រួតពិនិត្យមេ (ឧបករណ៍ភ្ជាប់ទាំងពីរគឺសមមូល) និងថ្ម CAN connector;
  ព្យួរ SCOUT2.0 នៅកណ្តាលអាកាស ដោះវីសប្រាំបីពីបាតដោយប្រើ wrench គោលប្រាំមួយ ហើយបន្ទាប់មកទាញថ្មចេញ។
• ប្តូរថ្ម ហើយជួសជុលវីសខាងក្រោម។
• ដោតចំណុចប្រទាក់ XT60 និងចំណុចប្រទាក់ថាមពល CAN ទៅក្នុងផ្ទាំងបញ្ជាមេ បញ្ជាក់ថាខ្សែតភ្ជាប់ទាំងអស់ត្រឹមត្រូវ ហើយបន្ទាប់មកបើកថាមពលដើម្បីសាកល្បង។

ការទំនាក់ទំនងដោយប្រើ CAN
SCOUT 2.0 ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ CAN និង RS232 សម្រាប់ការប្តូរតាមបំណងរបស់អ្នកប្រើប្រាស់។ អ្នកប្រើប្រាស់អាចជ្រើសរើសចំណុចប្រទាក់មួយក្នុងចំណោមចំណុចប្រទាក់ទាំងនេះ ដើម្បីគ្រប់គ្រងការបញ្ជាលើតួរថយន្ត។

ការភ្ជាប់ខ្សែ CAN
SCOUT2.0 ផ្តល់ជូនជាមួយនឹងដោតបុរសអាកាសចរណ៍ពីរដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ។ សម្រាប់និយមន័យខ្សែ សូមមើលតារាង 2.2។

ការអនុវត្ត នៃការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា CAN
ចាប់ផ្តើមតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ហើយបើកឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ។ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ពោលគឺបិទបើករបៀប S1 របស់ឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ទៅខាងលើ។ នៅចំណុចនេះ តួ SCOUT 2.0 នឹងទទួលយកពាក្យបញ្ជាពីចំណុចប្រទាក់ CAN ហើយម៉ាស៊ីនក៏អាចញែកស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួជាមួយនឹងទិន្នន័យពេលវេលាពិតដែលផ្តល់មកវិញពី CAN bus ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមយោងទៅពិធីការទំនាក់ទំនង CAN ។

CAN ពិធីសារ
ចាប់ផ្តើមតួនៃមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ឱ្យបានត្រឹមត្រូវ ហើយបើកឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ។ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបបញ្ជាពាក្យបញ្ជា ពោលគឺបិទបើករបៀប S1 របស់ឧបករណ៍បញ្ជូន DJI RC ទៅខាងលើ។ នៅចំណុចនេះ តួ SCOUT 2.0 នឹងទទួលយកពាក្យបញ្ជាពីចំណុចប្រទាក់ CAN ហើយម៉ាស៊ីនក៏អាចញែកស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួជាមួយនឹងទិន្នន័យពេលវេលាពិតដែលផ្តល់មកវិញពី CAN bus ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមយោងទៅពិធីការទំនាក់ទំនង CAN ។

តារាង 3.1 ស៊ុមមតិត្រឡប់នៃស្ថានភាពប្រព័ន្ធតួ SCOUT 2.0

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ស្ថានភាពប្រព័ន្ធ ពាក្យបញ្ជា មតិត្រឡប់
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល ការគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ ទីតាំងប្រវែងទិន្នន័យ	ឯកតា 0x08 មុខងារ	0x151   ប្រភេទទិន្នន័យ	20ms	គ្មាន
			ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួរថយន្ត	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ប្រព័ន្ធ 0x00 ក្នុងស្ថានភាពធម្មតា 0x01 របៀបបញ្ឈប់ការសង្គ្រោះបន្ទាន់ (មិនបានបើក) ការលើកលែងប្រព័ន្ធ 0x02
បៃ [1]	ការគ្រប់គ្រងរបៀប	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0×00 របៀបរង់ចាំ 0 × 01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច 0 × 02 របៀបគ្រប់គ្រងច្រកសៀរៀល 0 × 03 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ
បៃ [2] បៃ [3]	វ៉ុលថ្មtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីតថ្មវ៉ុលtage ទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	វ៉ុលពិតtage × 10 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.1V)
បៃ [4]	កក់ទុក	–	១២៨០ × ១០២៤
បៃ [5]	ព័ត៌មានអំពីការបរាជ័យ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	សូមមើលតារាង 3.2 [ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ]
បៃ [6]	កក់ទុក	–	១២៨០ × ១០២៤
បៃ [7]	រាប់ paritybit (រាប់)	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0-255 រង្វិលជុំរាប់ដែលនឹងត្រូវបានបន្ថែមនៅពេលដែលរាល់ពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ

តារាង 3.2 ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ

បៃ	ប៊ីត	អត្ថន័យ
បៃ [4]	ប៊ីត [0]	ថ្មក្រោមtage fault (0: No fail 1: Failure) Protection voltagអ៊ីគឺ ៥ វី (កំណែថ្មជាមួយ BMS ថាមពលការពារគឺ 10%)
	ប៊ីត [1]	ថ្មក្រោមtage fault[2] (0: No fail 1: Failure) Alarm voltagអ៊ីគឺ ៥ វី (កំណែថ្មជាមួយ BMS ថាមពលព្រមានគឺ 15%)
	ប៊ីត [2]	ការការពារការផ្តាច់ឧបករណ៍បញ្ជូន RC (0: ធម្មតា 1: ឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រូវបានផ្តាច់)
	ប៊ីត [3]	លេខ 1 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [4]	លេខ 2 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [5]	លេខ 3 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [6]	លេខ 4 ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងម៉ូទ័រ (0: គ្មានការបរាជ័យ 1: បរាជ័យ)
	ប៊ីត [7]	បម្រុងទុក, លំនាំដើម 0

ចំណាំ[1]៖ កម្មវិធីបង្កប់តួមនុស្សយន្តកំណែ V1.2.8 ត្រូវបានគាំទ្រដោយកំណែជាបន្តបន្ទាប់ ហើយកំណែមុនតម្រូវឱ្យដំឡើងកម្មវិធីបង្កប់ដើម្បីគាំទ្រ
ចំណាំ[2]៖ សំឡេងរោទិ៍នឹងបន្លឺឡើងនៅពេលដែលថ្មនៅក្រោមវ៉ុលtage ប៉ុន្តែការគ្រប់គ្រងតួនឹងមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ទេ ហើយទិន្នផលថាមពលនឹងត្រូវបានកាត់ផ្តាច់បន្ទាប់ពីវ៉ុលក្រោមtage កំហុស

ពាក្យបញ្ជានៃស៊ុមមតិត្រឡប់នៃការគ្រប់គ្រងចលនារួមបញ្ចូលទាំងមតិត្រឡប់នៃល្បឿនលីនេអ៊ែរបច្ចុប្បន្ន និងល្បឿនមុំនៃការផ្លាស់ទីតួរថយន្ត។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.3 ។

តារាង 3.3 ស៊ុមមតិកែលម្អការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះ​ពាក្យ​បញ្ជា​ការ​បញ្ជា​ការ​ត្រួត​ពិនិត្យ​ការ​ផ្លាស់ទី​មតិ​ត្រឡប់​
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត	0x221	20ms	គ្មាន
ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ	១២៨០ × ១០២៤
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនផ្លាស់ទីខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត ល្បឿនផ្លាស់ទីទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនជាក់ស្តែង × 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001rad)
បៃ [2] បៃ [3]	ល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនជាក់ស្តែង × 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001rad)
បៃ [4]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [6]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [7]	កក់ទុក	–	0x00

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យរួមបញ្ចូលទាំងការបើកចំហរនៃល្បឿនលីនេអ៊ែរ និងការគ្រប់គ្រងការបើកចំហនៃល្បឿនមុំ។ សម្រាប់ខ្លឹមសារលម្អិតនៃពិធីការ សូមមើលតារាង 3.4 ។

ព័ត៌មានអំពីស្ថានភាពតួនឹងជាមតិកែលម្អ ហើយអ្វីដែលលើសពីនេះទៀត ព័ត៌មានអំពីចរន្តម៉ូទ័រ ឧបករណ៍បំលែងកូដ និងសីតុណ្ហភាពក៏ត្រូវបានរួមបញ្ចូលផងដែរ។ ស៊ុមមតិត្រឡប់ខាងក្រោមមានព័ត៌មានអំពីចរន្តម៉ូទ័រ ឧបករណ៍បំលែងកូដ និងសីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ។
លេខម៉ូទ័រនៃម៉ូទ័រទាំង 4 នៅក្នុងតួត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម៖

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា Motor Drive ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនលឿន
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	ID	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
តួដោយខ្សែ ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទ ទីតាំង	អង្គភាពគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត 0 × 08 មុខងារ	0x251~0x254   ប្រភេទទិន្នន័យ	20ms	គ្មាន
			ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនម៉ូទ័រខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត ល្បឿនម៉ូទ័រទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនផ្លាស់ទីរបស់យានយន្ត ឯកតា mm/s (តម្លៃប្រសិទ្ធភាព+ -1500)
បៃ [2] បៃ [3]	ចរន្តម៉ូទ័រខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ចរន្តម៉ូទ័រទាបជាង 8 ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតាបច្ចុប្បន្នម៉ូទ័រ 0.1A
បៃ [4] បៃ [5] បៃ [6] បៃ [7]	ដាក់ទីតាំងប៊ីតខ្ពស់បំផុត ទីតាំងប៊ីតខ្ពស់បំផុតទីពីរ ទីតាំងប៊ីតទាបបំផុតទីពីរ ទីតាំងប៊ីតទាបបំផុត។	ចុះហត្ថលេខា int32	ទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃអង្គភាពម៉ូទ័រ៖ ជីពចរ

តារាង 3.8 សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ, វ៉ុលtage និងមតិកែលម្អព័ត៌មានស្ថានភាព

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា Motor Drive ស៊ុមមតិព័ត៌មានល្បឿនទាប
កំពុងផ្ញើថ្នាំង ប្រវែងកាលបរិច្ឆេទនៃតួដោយខ្សែ	ទទួលថ្នាំង អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត ១២៨០ × ១០២៤	លេខសម្គាល់ 0x261~0x264	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
			20ms	គ្មាន
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ដ្រាយវ៉ុលtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ដ្រាយវ៉ុលtage ទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	វ៉ុលបច្ចុប្បន្នtage នៃឯកតាដ្រាយ 0.1V
បៃ [2] បៃ [3]	សីតុណ្ហភាពជំរុញឱ្យខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត សីតុណ្ហភាពជំរុញឱ្យទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ឯកតា 1°C
បៃ [4] បៃ [5]	សីតុណ្ហភាពម៉ូទ័រ	ចុះហត្ថលេខា int8	ឯកតា 1°C
	ស្ថានភាពដ្រាយ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	សូមមើលព័ត៌មានលម្អិតនៅក្នុង [ស្ថានភាពការគ្រប់គ្រងថាស]
បៃ [6] បៃ [7]	កក់ទុក	–	0x00
	កក់ទុក	–	0x00

ពិធីសារទំនាក់ទំនងសៀរៀល

សេចក្តីណែនាំនៃពិធីការសៀរៀល
វាគឺជាស្តង់ដារសម្រាប់ការទំនាក់ទំនងសៀរៀលដែលបង្កើតឡើងដោយសមាគមឧស្សាហកម្មអេឡិចត្រូនិក (EIA) នៃសហរដ្ឋអាមេរិកក្នុងឆ្នាំ 1970 ដោយភ្ជាប់ជាមួយ Bell Systems ក្រុមហ៊ុនផលិតម៉ូដឹម និងក្រុមហ៊ុនផលិតស្ថានីយកុំព្យូទ័រ។ ឈ្មោះរបស់វាគឺ “ស្តង់ដារបច្ចេកទេសសម្រាប់ចំណុចប្រទាក់ផ្លាស់ប្តូរទិន្នន័យ Serial Binary Data Exchange Interface between Data Terminal Equipment (DTE) និង Data Communication Equipment (DCE)”។ ស្តង់ដារកំណត់ថាឧបករណ៍ភ្ជាប់ DB-25 25-pin ត្រូវបានប្រើសម្រាប់ឧបករណ៍ភ្ជាប់នីមួយៗ។ ខ្លឹមសារសញ្ញានៃម្ជុលនីមួយៗត្រូវបានបញ្ជាក់ ហើយកម្រិតនៃសញ្ញាផ្សេងៗក៏ត្រូវបានបញ្ជាក់ផងដែរ។ ក្រោយមក កុំព្យូទ័ររបស់ IBM បានសម្រួល RS232 ទៅជាឧបករណ៍ភ្ជាប់ DB-9 ដែលបានក្លាយជាស្តង់ដារជាក់ស្តែង។ ច្រក RS-232 នៃការគ្រប់គ្រងឧស្សាហកម្មជាទូទៅប្រើតែបីបន្ទាត់នៃ RXD, TXD និង GND ។

ការភ្ជាប់សៀរៀល
ប្រើខ្សែសៀរៀល USB ទៅ RS232 នៅក្នុងឧបករណ៍ទំនាក់ទំនងរបស់យើងដើម្បីភ្ជាប់ទៅច្រកសៀរៀលនៅខាងក្រោយរថយន្ត ប្រើឧបករណ៍សៀរៀលដើម្បីកំណត់អត្រា baud ដែលត្រូវគ្នា ហើយប្រើ sampទិន្នន័យដែលបានផ្តល់ខាងលើដើម្បីសាកល្បង។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយត្រូវបានបើក វាចាំបាច់ត្រូវប្តូរឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយទៅជារបៀបបញ្ជាបញ្ជា។ ប្រសិនបើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយមិនត្រូវបានបើកទេ គ្រាន់តែផ្ញើពាក្យបញ្ជាដោយផ្ទាល់។ គួរកត់សម្គាល់ថាពាក្យបញ្ជាត្រូវតែផ្ញើតាមកាលកំណត់។ ប្រសិនបើតួលើសពី 500MS ហើយពាក្យបញ្ជាច្រកសៀរៀលមិនត្រូវបានទទួលទេ វានឹងចូលទៅក្នុងការបាត់បង់ការការពារការតភ្ជាប់។ ស្ថានភាព។

ខ្លឹមសារពិធីការសៀរៀល
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទំនាក់ទំនងមូលដ្ឋាន

ធាតុ	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
អត្រា Baud	115200
ភាពស្មើគ្នា	គ្មានការសាកល្បងទេ។
ប្រវែងប៊ីតទិន្នន័យ	8 ប៊ីត
ឈប់បន្តិច	1 ប៊ីត

សេចក្តីណែនាំនៃពិធីការ

ចាប់ផ្តើមបន្តិច		ប្រវែងស៊ុម	ប្រភេទពាក្យបញ្ជា	លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា		វាលទិន្នន័យ		លេខសម្គាល់ស៊ុម	មូលប្បទានប័ត្រ សមាសភាព
SOF		ស៊ុម_អិល	CMD_TYPE	CMD_ID	ទិន្នន័យ	…	ទិន្នន័យ [n]	លេខសម្គាល់ស៊ុម	check_sum
បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	បៃ ៤	…	បៃ 6+n	បៃ 7+n	បៃ 8+n
5A	A5

ពិធីការរួមមានប៊ីតចាប់ផ្តើម ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជាស៊ុម លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា ជួរទិន្នន័យ លេខសម្គាល់ស៊ុម និងមូលប្បទានប័ត្រ។ ប្រវែងស៊ុមសំដៅលើប្រវែងដែលមិនរាប់បញ្ចូលប៊ីតចាប់ផ្តើម និងឆេកsum។ checksum គឺជាផលបូកនៃទិន្នន័យទាំងអស់ពី start bit ទៅ frame ID; ប៊ីត ID ស៊ុមគឺពី 0 ដល់ 255 រង្វិលជុំរាប់ ដែលនឹងត្រូវបានបន្ថែមនៅពេលដែលរាល់ពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ។

ខ្លឹមសារពិធីការ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ស៊ុមមតិកែលម្អស្ថានភាពប្រព័ន្ធ
ការបញ្ជូន node Steer-by-wire chassis frame length ប្រភេទពាក្យបញ្ជា ប្រភេទពាក្យបញ្ជា ID ប្រវែងទិន្នន័យ មុខតំណែង	ទទួលថ្នាំង អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត 0 × 0 ស៊ី	វដ្ត (ms) អស់ពេលទទួល (ms)
		100ms	គ្មាន
		ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
	ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ត្រឡប់ (0 × AA) ១២៨០ × ១០២៤
	8 មុខងារ
បៃ [0]	ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ននៃតួរថយន្ត	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	ប្រព័ន្ធ 0×00 ក្នុងស្ថានភាពធម្មតា 0×01 របៀបបញ្ឈប់ពេលមានអាសន្ន (មិនបានបើក) 0×02 ការលើកលែងប្រព័ន្ធ 0×00 របៀបរង់ចាំ
បៃ [1]	ការគ្រប់គ្រងរបៀប	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0×01 របៀបបញ្ជាបញ្ជាអាច 0×02 របៀបបញ្ជាសៀរៀល[1] 0×03 របៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ
បៃ [2] បៃ [3]	វ៉ុលថ្មtage ខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត វ៉ុលថ្មtage ទាបជាង 8 ប៊ីត	int16 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	វ៉ុលពិតtage × 10 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.1V)
បៃ [4]	កក់ទុក	—	១២៨០ × ១០២៤
បៃ [5]	ព័ត៌មានអំពីការបរាជ័យ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	សូមមើល [ការពិពណ៌នាអំពីព័ត៌មានបរាជ័យ]
បៃ [6] បៃ [7]	កក់ទុក កក់ទុក	— —	១២៨០ × ១០២៤
			១២៨០ × ១០២៤

ពាក្យបញ្ជា ការគ្រប់គ្រងចលនា

ឈ្មោះ​ពាក្យ​បញ្ជា​ការ​បញ្ជា​ការ​ត្រួត​ពិនិត្យ​ការ​ផ្លាស់ទី​មតិ​ត្រឡប់​
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
Steer-by-wire chassis length ស៊ុមពាក្យបញ្ជា ប្រភេទពាក្យបញ្ជាលេខសម្គាល់ ប្រវែងទិន្នន័យ	អង្គភាពត្រួតពិនិត្យការសម្រេចចិត្ត 0 × 0 ស៊ី	20ms	គ្មាន
	ពាក្យ​បញ្ជា​មតិ​ត្រឡប់ (0 × AA​) ១២៨០ × ១០២៤
	8
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនផ្លាស់ទីខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត ល្បឿនផ្លាស់ទីទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនជាក់ស្តែង × 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001rad)
បៃ [2] បៃ [3]	ល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនជាក់ស្តែង × 1000 (ជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវនៃ 0.001rad)
បៃ [4]	កក់ទុក	–	១២៨០ × ១០២៤
បៃ [5]	កក់ទុក	–	១២៨០ × ១០២៤
បៃ [6]	កក់ទុក	–	១២៨០ × ១០២៤
បៃ [7]	កក់ទុក	–	១២៨០ × ១០២៤

ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យចលនា

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជា ពាក្យបញ្ជាបញ្ជា
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
ឯកតាគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជា លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា ប្រវែងទិន្នន័យ	ថ្នាំងតួ 0 × 0A	20ms	500ms
	បញ្ជាបញ្ជា (0 × 55) ១២៨០ × ១០២៤
	6
មុខតំណែង	មុខងារ	ប្រភេទទិន្នន័យ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0] បៃ [1]	ល្បឿនចលនាខ្ពស់ជាង ៨ ប៊ីត ល្បឿនចលនាទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនផ្លាស់ទីរបស់យានយន្ត ឯកតា៖ mm/s
បៃ [2] បៃ [3]	ល្បឿនបង្វិលខ្ពស់ជាង 8 ប៊ីត ល្បឿនបង្វិលទាបជាង ៨ ប៊ីត	ចុះហត្ថលេខា int16	ល្បឿនមុំបង្វិលរបស់យានយន្ត ឯកតា៖ 0.001rad/s
បៃ [4]	កក់ទុក	–	0x00
បៃ [5]	កក់ទុក	–	0x00

ស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ

ឈ្មោះពាក្យបញ្ជាស៊ុមត្រួតពិនិត្យពន្លឺ
កំពុងផ្ញើថ្នាំង	ថ្នាំងទទួល	វដ្ត (ms)	អស់ពេលទទួល (ms)
ឯកតាគ្រប់គ្រងការសម្រេចចិត្ត ប្រវែងស៊ុម ប្រភេទពាក្យបញ្ជា លេខសម្គាល់ពាក្យបញ្ជា ប្រវែងទិន្នន័យ	ថ្នាំងតួ 0 × 0A	20ms	500ms
	បញ្ជាបញ្ជា (0 × 55) ១២៨០ × ១០២៤
	6 មុខងារ
មុខតំណែង		ប្រភេទកាលបរិច្ឆេទ	ការពិពណ៌នា
បៃ [0]	ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើកទង់	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x00 ពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យមិនត្រឹមត្រូវ 0x01 ការត្រួតពិនិត្យពន្លឺបើក
បៃ [1]	របៀបពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x002xB010 NmOC ដឺ 0x03 ភាពច្បាស់លាស់របស់អ្នកប្រើ
បៃ [2]	ពន្លឺផ្ទាល់ខ្លួននៃពន្លឺខាងមុខ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
បៃ [3]	របៀបពន្លឺខាងក្រោយ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	0x002xB010 mNOC ដឺ 0x03 ភាពច្បាស់លាស់របស់អ្នកប្រើ [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
បៃ [4]	កំណត់ពន្លឺតាមបំណងសម្រាប់ភ្លើងខាងក្រោយ	int8 ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា	100 ef rs o ma im m rig tness
បៃ [5]	កក់ទុក	—	0x00

កម្មវិធីបង្កប់ ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង
ដើម្បីជួយសម្រួលដល់អ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវកំណែកម្មវិធីបង្កប់ដែលប្រើដោយ SCOUT 2.0 និងនាំឱ្យអតិថិជនទទួលបានបទពិសោធន៍ពេញលេញជាងមុន SCOUT 2.0 ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ផ្នែករឹងរបស់កម្មវិធីបង្កប់ និងកម្មវិធីអតិថិជនដែលត្រូវគ្នា។ រូបថតអេក្រង់នៃកម្មវិធីនេះ

ធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវការរៀបចំ

• ខ្សែសៀរៀល × ១
• USB-to-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
• កុំព្យូទ័រ (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការវីនដូ) × ១

កម្មវិធីដំឡើងកំណែកម្មវិធីបង្កប់
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ដំណើរការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង

• មុនពេលភ្ជាប់ សូមប្រាកដថាតួមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការ។ ភ្ជាប់ខ្សែសៀរៀលទៅច្រកសៀរៀលនៅចុងខាងក្រោយនៃតួ SCOUT 2.0;
• ភ្ជាប់ខ្សែសៀរៀលទៅកុំព្យូទ័រ;
• បើកកម្មវិធីអតិថិជន;
• ជ្រើសរើសលេខច្រក;
• បើកដំណើរការលើតួ SCOUT 2.0 ហើយចុចភ្លាមៗដើម្បីចាប់ផ្តើមការតភ្ជាប់ (តួ SCOUT 2.0 នឹងរង់ចាំ 3s មុនពេលបើកថាមពល ប្រសិនបើពេលវេលារង់ចាំលើសពី 3s វានឹងចូលទៅក្នុងកម្មវិធី)។ ប្រសិនបើការតភ្ជាប់ជោគជ័យ "បានភ្ជាប់ដោយជោគជ័យ" នឹងត្រូវបានសួរនៅក្នុងប្រអប់អត្ថបទ។
• ផ្ទុកឯកសារប៊ីន;
• ចុច​ប៊ូតុង​ដំឡើង​កំណែ ហើយ​រង់ចាំ​ការ​បញ្ចប់​ការ​ដំឡើង​កំណែ។
• ផ្តាច់ខ្សែសៀរៀល បិទតួ ហើយបើកភ្លើង ហើយបើកម្តងទៀត។

SCOUT 2.0 SDK
ដើម្បីជួយអ្នកប្រើប្រាស់អនុវត្តការអភិវឌ្ឍន៍ទាក់ទងនឹងមនុស្សយន្តកាន់តែងាយស្រួល SDK ដែលគាំទ្រឆ្លងវេទិកាត្រូវបានបង្កើតឡើងសម្រាប់កញ្ចប់កម្មវិធី SCOUT 2.0 mobile robot.SDK ផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់ផ្អែកលើ C++ ដែលត្រូវបានប្រើដើម្បីទំនាក់ទំនងជាមួយតួរបស់ SCOUT 2.0 មនុស្សយន្តចល័ត និង អាចទទួលបានស្ថានភាពចុងក្រោយបង្អស់របស់មនុស្សយន្ត និងគ្រប់គ្រងសកម្មភាពជាមូលដ្ឋានរបស់មនុស្សយន្ត។ សម្រាប់ពេលនេះ ការសម្របខ្លួនរបស់ CAN ចំពោះការទំនាក់ទំនងគឺអាចរកបាន ប៉ុន្តែការសម្របខ្លួនដែលមានមូលដ្ឋានលើ RS232 នៅតែដំណើរការនៅឡើយ។ ដោយផ្អែកលើបញ្ហានេះ ការធ្វើតេស្តពាក់ព័ន្ធត្រូវបានបញ្ចប់នៅក្នុង NVIDIA JETSON TX2 ។

កញ្ចប់ SCOUT2.0 ROS
ROS ផ្តល់សេវាកម្មប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការស្តង់ដារមួយចំនួន ដូចជាការអាប់ដេតផ្នែករឹង ការគ្រប់គ្រងឧបករណ៍កម្រិតទាប ការអនុវត្តមុខងារទូទៅ សារអន្តរដំណើរការ និងការគ្រប់គ្រងកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ ROS គឺផ្អែកលើស្ថាបត្យកម្មក្រាហ្វ ដូច្នេះដំណើរការនៃថ្នាំងផ្សេងៗគ្នាអាចទទួល និងប្រមូលផ្តុំព័ត៌មានផ្សេងៗ (ដូចជា ការយល់ឃើញ ការគ្រប់គ្រង ស្ថានភាព ការធ្វើផែនការ។ល។) បច្ចុប្បន្ន ROS គាំទ្រ UBUNTU ជាចម្បង។

ការរៀបចំអភិវឌ្ឍន៍
ការរៀបចំផ្នែករឹង

• CANlight អាច​ម៉ូឌុល​ទំនាក់ទំនង ×1
• កុំព្យូទ័រយួរដៃ Thinkpad E470 ×1
• តួមនុស្សយន្តចល័ត AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• ការបញ្ជាពីចម្ងាយ AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• រន្ធថាមពលអាកាសចរណ៍កំពូល AGILEX SCOUT 2.0 ×1

ប្រើឧampការពិពណ៌នាអំពីបរិស្ថាន

• អ៊ូប៊ុនទូ 16.04 LTS (នេះគឺជាកំណែសាកល្បង រសជាតិនៅលើអ៊ូប៊ុនទូ 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (កំណែបន្ទាប់ក៏ត្រូវបានសាកល្បងផងដែរ)
• ហ្គីត

ការភ្ជាប់និងការរៀបចំផ្នែករឹង 

• នាំខ្សែ CAN នៃដោតអាកាសចរណ៍កំពូល SCOUT 2.0 ឬដោតកន្ទុយ ហើយភ្ជាប់ CAN_H និង CAN_L នៅក្នុងខ្សែ CAN ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB រៀងៗខ្លួន។
• បើកប៊ូតុងបិទបើកនៅលើតួមនុស្សយន្តចល័ត SCOUT 2.0 ហើយពិនិត្យមើលថាតើកុងតាក់ឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់នៅលើភាគីទាំងពីរត្រូវបានបញ្ចេញឬអត់។
• ភ្ជាប់ CAN_TO_USB ទៅចំណុច usb នៃសៀវភៅកត់ត្រា។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។

ការដំឡើង ROS និងការកំណត់បរិស្ថាន
សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការដំឡើង សូមមើល http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

សាកល្បងផ្នែករឹង CANABLE និងការទំនាក់ទំនង CAN
ការកំណត់អាដាប់ទ័រ CAN-TO-USB

• បើកម៉ូឌុលខឺណែល gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• កំណត់អត្រា 500k Baud និងបើកអាដាប់ទ័រ can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• ប្រសិនបើគ្មានកំហុសកើតឡើងក្នុងជំហានមុនទេ អ្នកគួរតែអាចប្រើពាក្យបញ្ជាទៅ view ឧបករណ៍កំប៉ុងភ្លាមៗ
  $ ifconfig -a
• ដំឡើង និងប្រើប្រាស់ can-utils ដើម្បីសាកល្បងផ្នែករឹង
  $ sudo apt ដំឡើង can-utils
• ប្រសិនបើ can-to-usb ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត SCOUT 2.0 នៅពេលនេះ ហើយរថយន្តត្រូវបានបើក សូមប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីតាមដានទិន្នន័យពីតួ SCOUT 2.0
  $ candump can0
• សូមយោងទៅ៖
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

ទាញយក និងចងក្រង AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE 

• ទាញយកកញ្ចប់ ros
  $ sudo apt ដំឡើង ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt ដំឡើង ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt ដំឡើង ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt ដំឡើង libasio-dev
• ក្លូនចងក្រងកូដ scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git ក្លូន https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git ក្លូន https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  សូមយោងទៅ៖https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

ការប្រុងប្រយ័ត្នជាមុន

ផ្នែកនេះរួមបញ្ចូលទាំងការប្រុងប្រយ័ត្នមួយចំនួនដែលគួរយកចិត្តទុកដាក់ចំពោះការប្រើប្រាស់ និងការអភិវឌ្ឍន៍ SCOUT 2.0 ។

ថ្ម

• ថ្មដែលផ្គត់ផ្គង់ជាមួយ SCOUT 2.0 មិនត្រូវបានសាកពេញនៅក្នុងការកំណត់របស់រោងចក្រទេ ប៉ុន្តែសមត្ថភាពថាមពលជាក់លាក់របស់វាអាចត្រូវបានបង្ហាញនៅលើ voltmeter នៅចុងខាងក្រោយនៃតួ SCOUT 2.0 ឬអានតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនងរថយន្តក្រុង CAN ។ ការបញ្ចូលថ្មអាចត្រូវបានបញ្ឈប់នៅពេលដែល LED ពណ៌បៃតងនៅលើឆ្នាំងសាកប្រែទៅជាពណ៌បៃតង។ សូមចំណាំថា ប្រសិនបើអ្នកបន្តភ្ជាប់ឆ្នាំងសាក បន្ទាប់ពីភ្លើង LED ពណ៌បៃតងបើក នោះឆ្នាំងសាកនឹងបន្តបញ្ចូលថ្មជាមួយនឹងចរន្តប្រហែល 0.1A សម្រាប់រយៈពេលប្រហែល 30 នាទីទៀត ដើម្បីសាកថ្មពេញ។
• សូម​កុំ​សាក​ថ្ម​បន្ទាប់​ពី​ថាមពល​របស់​វា​បាន​អស់ ហើយ​សូម​សាក​ថ្ម​នៅ​ពេល​ដែល​ការ​ជូន​ដំណឹង​កម្រិត​ថ្ម​ទាប​ត្រូវ​បាន​បើក។
• លក្ខខណ្ឌផ្ទុកឋិតិវន្ត: សីតុណ្ហភាពល្អបំផុតសម្រាប់ការផ្ទុកថ្មគឺ -10 ℃ទៅ 45 ℃; ក្នុងករណីការផ្ទុកមិនប្រើ ថ្មត្រូវតែបញ្ចូលឡើងវិញ និងរំសាយចេញម្តងរៀងរាល់ 2 ខែម្តង ហើយបន្ទាប់មករក្សាទុកក្នុងវ៉ុលពេញ។tagរដ្ឋ។ សូម​កុំ​ដាក់​ថ្ម​នៅ​ក្នុង​ភ្លើង ឬ​កំដៅ​ថ្ម ហើយ​សូម​កុំ​ទុក​ថ្ម​ក្នុង​បរិយាកាស​ដែល​មាន​សីតុណ្ហភាព​ខ្ពស់​។
• ការសាកថ្ម៖ ថ្មត្រូវតែសាកជាមួយនឹងឆ្នាំងសាកថ្មលីចូម។ ថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងមិនអាចសាកក្រោម 0°C (32°F) ហើយការកែប្រែ ឬជំនួសថ្មដើមត្រូវបានហាមឃាត់យ៉ាងតឹងរ៉ឹង។

បរិយាកាសប្រតិបត្តិការ

• សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការនៃ SCOUT 2.0 គឺ -10 ℃ទៅ 45 ℃; សូមកុំប្រើវានៅខាងក្រោម -10 ℃ និងលើសពី 45 ℃ ;
• តម្រូវការសម្រាប់សំណើមដែលទាក់ទងនៅក្នុងបរិយាកាសនៃការប្រើប្រាស់ SCOUT 2.0 គឺ: អតិបរមា 80%, អប្បបរមា 30%;
• សូម​កុំ​ប្រើ​វា​នៅ​ក្នុង​បរិស្ថាន​ជាមួយ​នឹង​ឧស្ម័ន​ដែល​ងាយ​ឆេះ និង​ងាយ​ឆេះ ឬ​បិទ​ជិត​សារធាតុ​ដែល​ងាយ​ឆេះ។
• កុំដាក់វានៅជិតឧបករណ៍កំដៅ ឬធាតុកំដៅដូចជា ប្រដាប់ទប់លំនឹងធំ។ល។
• លើកលែងតែកំណែដែលបានប្ដូរតាមបំណងពិសេស (ថ្នាក់ការពារ IP ប្ដូរតាមបំណង) SCOUT 2.0 មិនជ្រាបទឹក ដូច្នេះសូមកុំប្រើវាក្នុងបរិយាកាសភ្លៀង ព្រិល ឬទឹកកកកុញ។
• កម្ពស់នៃបរិយាកាសប្រើប្រាស់ដែលបានណែនាំមិនគួរលើសពី 1,000 ម;
• ភាពខុសគ្នានៃសីតុណ្ហភាពរវាងពេលថ្ងៃ និងពេលយប់នៃបរិយាកាសប្រើប្រាស់ដែលត្រូវបានណែនាំមិនគួរលើសពី 25 ℃;
• ពិនិត្យសម្ពាធសំបកកង់ឱ្យបានទៀងទាត់ ហើយត្រូវប្រាកដថាវាស្ថិតនៅក្នុងចន្លោះពី 1.8 bar ទៅ 2.0bar។
• ប្រសិនបើសំបកកង់ណាមួយខូចធ្ងន់ធ្ងរ ឬផ្ទុះ សូមប្តូរវាឱ្យទាន់ពេលវេលា។

ខ្សែអគ្គិសនី / ខ្សែបន្ថែម

• សម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលបានពង្រីកនៅលើកំពូលចរន្តមិនគួរលើសពី 6.25A និងថាមពលសរុបមិនគួរលើសពី 150W;
• សម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលបានពង្រីកនៅចុងខាងក្រោយចរន្តមិនគួរលើសពី 5A និងថាមពលសរុបមិនគួរលើសពី 120W;
• នៅពេលដែលប្រព័ន្ធរកឃើញថាថ្មវ៉ុលtage គឺទាបជាងកម្រិតសុវត្ថិភាពtage class, ផ្នែកបន្ថែមនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលខាងក្រៅនឹងត្រូវបានប្តូរយ៉ាងសកម្មទៅ។ ដូច្នេះ អ្នក​ប្រើ​ត្រូវ​បាន​ស្នើ​ឱ្យ​កត់​សម្គាល់​ប្រសិន​បើ​ផ្នែក​បន្ថែម​ខាង​ក្រៅ​ទាក់​ទង​នឹង​ការ​ផ្ទុក​ទិន្នន័យ​សំខាន់ៗ និង​មិន​មាន​ការ​ការពារ​ថាមពល​ទេ។

ការណែនាំអំពីសុវត្ថិភាពបន្ថែម

• ក្នុងករណីមានការសង្ស័យណាមួយក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ សូមធ្វើតាមការណែនាំដែលពាក់ព័ន្ធ ឬពិគ្រោះជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
• មុនពេលប្រើ ត្រូវយកចិត្តទុកដាក់លើស្ថានភាពវាល និងជៀសវាងប្រតិបត្តិការខុសដែលនឹងបណ្តាលឱ្យមានបញ្ហាសុវត្ថិភាពបុគ្គលិក។
• ក្នុង​ករណី​មាន​អាសន្ន សូម​ចុច​ប៊ូតុង​ឈប់​សង្គ្រោះ​បន្ទាន់ និង​បិទ​ឧបករណ៍។
• បើគ្មានការគាំទ្រផ្នែកបច្ចេកទេស និងការអនុញ្ញាតទេ សូមកុំកែប្រែរចនាសម្ព័ន្ធឧបករណ៍ខាងក្នុងផ្ទាល់ខ្លួន។

កំណត់ចំណាំផ្សេងទៀត។

• SCOUT 2.0 មានផ្នែកផ្លាស្ទិចនៅខាងមុខ និងខាងក្រោយ សូមកុំប៉ះផ្នែកទាំងនោះដោយកម្លាំងខ្លាំងពេក ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតដែលអាចកើតមាន។
• នៅពេលរៀបចំ និងរៀបចំ សូមកុំធ្លាក់ ឬដាក់យានជំនិះ។
• សម្រាប់​អ្នក​មិន​ជំនាញ​សូមកុំ​រុះរើ​រថយន្ត​ដោយ​គ្មាន​ការអនុញ្ញាត។

សំណួរ និងចម្លើយ

• សំណួរ៖ SCOUT 2.0 ត្រូវបានចាប់ផ្តើមយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែហេតុអ្វីបានជាឧបករណ៍បញ្ជូន RC មិនអាចគ្រប់គ្រងតួរថយន្តដើម្បីផ្លាស់ទី?
  A: ជាដំបូង សូមពិនិត្យមើលថាតើការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលរបស់ដ្រាយគឺស្ថិតនៅក្នុងស្ថានភាពធម្មតាឬអត់ ថាតើកុងតាក់ថាមពលរបស់ដ្រាយត្រូវបានចុចចុះ ហើយថាតើកុងតាក់ E-stop ត្រូវបានបញ្ចេញឬអត់។ បន្ទាប់មក សូមពិនិត្យមើលថាតើរបៀបបញ្ជាដែលបានជ្រើសរើសជាមួយនឹងប៊ូតុងជ្រើសរើសរបៀបខាងឆ្វេងខាងលើនៅលើឧបករណ៍បញ្ជូន RC ត្រឹមត្រូវឬអត់។
• សំណួរ៖ ការបញ្ជាពីចម្ងាយ SCOUT 2.0 ស្ថិតក្នុងស្ថានភាពធម្មតា ហើយព័ត៌មានអំពីស្ថានភាពតួ និងចលនាអាចត្រូវបានទទួលយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែនៅពេលដែលពិធីការស៊ុមវត្ថុបញ្ជាត្រូវបានចេញ ហេតុអ្វីបានជាមិនអាចប្តូររបៀបគ្រប់គ្រងតួរថយន្ត ហើយតួរថយន្តឆ្លើយតបទៅនឹងស៊ុមបញ្ជា។ ពិធីការ?
  A: ជាធម្មតាប្រសិនបើ SCOUT 2.0 អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជូន RC វាមានន័យថាចលនារបស់តួគឺស្ថិតនៅក្រោមការគ្រប់គ្រងត្រឹមត្រូវ។ ប្រសិនបើស៊ុមមតិត្រឡប់របស់តួអាចត្រូវបានទទួលយក វាមានន័យថាតំណផ្នែកបន្ថែម CAN ស្ថិតក្នុងស្ថានភាពធម្មតា។ សូមពិនិត្យមើលស៊ុមត្រួតពិនិត្យ CAN ដែលបានផ្ញើដើម្បីមើលថាតើការត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យត្រឹមត្រូវ និងថាតើរបៀបបញ្ជាស្ថិតនៅក្នុងរបៀបបញ្ជា។ អ្នក​អាច​ពិនិត្យ​មើល​ស្ថានភាព​កំហុស​ពី​កំហុស​ប៊ីត​ក្នុង​ស៊ុម​មតិ​កែលម្អ​ស្ថានភាព​តួ។
• សំណួរ៖ SCOUT 2.0 ផ្តល់សំឡេង “ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប…” ដែលកំពុងដំណើរការ តើត្រូវដោះស្រាយបញ្ហានេះដោយរបៀបណា?
  ចម្លើយ៖ ប្រសិនបើ SCOUT 2.0 ផ្តល់សំឡេង "ប៊ីប-ប៊ីប-ប៊ីប" នេះជាបន្តបន្ទាប់ វាមានន័យថាថ្មស្ថិតនៅក្នុងកម្រិតសំឡេងរោទិ៍។tagរដ្ឋ។ សូមសាកថ្មឱ្យទាន់ពេល។ នៅពេលដែលសំឡេងពាក់ព័ន្ធផ្សេងទៀតកើតឡើង វាអាចមានកំហុសខាងក្នុង។ អ្នកអាចពិនិត្យមើលលេខកូដកំហុសដែលពាក់ព័ន្ធតាមរយៈរថយន្តក្រុង CAN ឬទំនាក់ទំនងជាមួយបុគ្គលិកបច្ចេកទេសពាក់ព័ន្ធ។
• សំណួរ៖ តើការពាក់សំបកកង់របស់ SCOUT 2.0 ត្រូវបានគេមើលឃើញថាមានដំណើរការដែរឬទេ?
  ចម្លើយ៖ ការពាក់សំបកកង់របស់ SCOUT 2.0 ត្រូវបានគេមើលឃើញជាធម្មតានៅពេលដែលវាកំពុងដំណើរការ។ ដោយសារ SCOUT 2.0 គឺផ្អែកលើការរចនាចង្កូតខុសគ្នាបួនកង់ ការកកិតរអិល និងការកកិតរំកិលទាំងពីរកើតឡើងនៅពេលដែលតួរថយន្តបង្វិល។ ប្រសិនបើកម្រាលឥដ្ឋមិនរលោង ប៉ុន្តែរដុប ផ្ទៃសំបកកង់នឹងត្រូវអស់។ ដើម្បីកាត់បន្ថយ ឬបន្ថយការពាក់ ការបង្វិលមុំតូចអាចត្រូវបានធ្វើឡើង ដើម្បីកាត់បន្ថយការបើកទ្រនិច។
• សំណួរ៖ នៅពេលដែលការទំនាក់ទំនងត្រូវបានអនុវត្តតាមរយៈរថយន្តក្រុង CAN ពាក្យបញ្ជាផ្តល់មតិលើតួត្រូវបានចេញយ៉ាងត្រឹមត្រូវ ប៉ុន្តែហេតុអ្វីបានជារថយន្តមិនឆ្លើយតបទៅនឹងពាក្យបញ្ជាត្រួតពិនិត្យ?
  A: មានយន្តការការពារទំនាក់ទំនងនៅខាងក្នុង SCOUT 2.0 ដែលមានន័យថាតួត្រូវបានផ្តល់ការការពារពេលអស់ពេលនៅពេលដំណើរការពាក្យបញ្ជា CAN ខាងក្រៅ។ ឧបមាថារថយន្តទទួលបានពិធីការទំនាក់ទំនងមួយ ប៉ុន្តែវាមិនទទួលបានស៊ុមបន្ទាប់នៃពាក្យបញ្ជាបន្ទាប់ពី 500ms ។ ក្នុងករណីនេះ វានឹងចូលទៅក្នុងរបៀបការពារទំនាក់ទំនង ហើយកំណត់ល្បឿនទៅ 0។ ដូច្នេះហើយ ពាក្យបញ្ជាពីកុំព្យូទ័រខាងលើត្រូវតែចេញជាទៀងទាត់។

វិមាត្រផលិតផល

ដ្យាក្រាមរូបភាពនៃវិមាត្រខាងក្រៅនៃផលិតផល

ដ្យាក្រាមរូបភាពនៃវិមាត្រជំនួយពង្រីកកំពូល

អ្នកចែកចាយផ្លូវការ
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

ឯកសារ/ធនធាន

Agilex Robotics SCOUT 2.0 ក្រុមមនុស្សយន្ត AgileX [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ក្រុមមនុស្សយន្ត SCOUT 2.0 AgileX, SCOUT 2.0, ក្រុមមនុស្សយន្ត AgileX, ក្រុមមនុស្សយន្ត

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់