SCOUT 2.0 AgileX Robotics Otu

Isiakwụkwọ a nwere ozi nchekwa dị mkpa, tupu agbanye robọt maka oge izizi, onye ọ bụla ma ọ bụ ọgbakọ ọ bụla ga-agụrịrị ma ghọta ozi a tupu ejie ngwaọrụ ahụ. Ọ bụrụ na ị nwere ajụjụ ọ bụla gbasara ojiji, biko kpọtụrụ anyị na nkwado@agilex.ai Biko soro ma mejuputa ntuziaka ọgbakọ niile na ntuziaka dị n'isiakwụkwọ nke akwụkwọ ntuziaka a, nke dị oke mkpa. Ekwesịrị itinye nlebara anya pụrụ iche na ederede metụtara akara ịdọ aka na ntị.

Ozi nchekwa

Ozi dị na akwụkwọ ntuziaka a anaghị agụnye imewe, nrụnye na ịrụ ọrụ nke ngwa robot zuru oke, ma ọ bụ gụnye akụrụngwa mpaghara niile nwere ike imetụta nchekwa nke sistemu zuru oke. Nhazi na ojiji nke usoro zuru oke kwesịrị irube isi n'ihe nchekwa chọrọ na ụkpụrụ na ụkpụrụ nke mba ebe arụnyere roboti.

Ndị na-ejikọta SCOUT na ndị ahịa njedebe nwere ọrụ ịhụ na ha na-agbaso iwu na ụkpụrụ nke mba ndị dị mkpa, yana ịhụ na ọ dịghị nnukwu ihe egwu dị na ngwa robot zuru ezu. Nke a gụnyere mana ọnweghị oke na ndị a:

Ịrụ ọrụ na ọrụ

• Mee nyocha ihe ize ndụ nke usoro robot zuru ezu. Jikọọ akụrụngwa nchekwa agbakwunyere nke igwe ndị ọzọ akọwapụtara site na ntule ihe egwu ọnụ.
• Gosi na imewe na ntinye nke akụrụngwa gburugburu sistemụ robot, gụnyere ngwanrọ na sistemu ngwaike, ziri ezi.
• Robot a enweghị robot mkpanaka zuru oke kwụụrụ onwe ya, gụnyere mana ọnweghị oke na mgbochi mgbochi akpaka, mgbochi ọdịda, ịdọ aka ná ntị ụzọ ndu na ọrụ nchekwa ndị ọzọ metụtara ya. Ọrụ ndị metụtara ya chọrọ ndị mmekọ na ndị ahịa njedebe ka ha soro ụkpụrụ ndị dị mkpa na iwu na iwu nwere ike ime maka nyocha nchekwa , Iji hụ na robot emepụtara enweghị nnukwu ihe egwu na ihe egwu nchekwa na ngwa n'ezie.
• Chịkọta akwụkwọ niile dị na faịlụ teknụzụ: gụnyere ntule ihe egwu na akwụkwọ ntuziaka a.
• Mara ihe egwu nwere ike ime tupu ị rụọ ọrụ na iji akụrụngwa.

Ihe gbasara gburugburu ebe obibi

• Maka ojiji nke mbụ,biko jiri nlezianya gụọ akwụkwọ ntuziaka a ka ị ghọta isi ọdịnaya na-arụ ọrụ na nkọwapụta ọrụ.
• Maka ọrụ njikwa anya, họrọ mpaghara mepere emepe ka iji SCOUT2.0, n'ihi na SCOUT2.0 enweghị ihe mmetụta ọ bụla na-egbochi ihe mgbochi akpaaka.
• Jiri SCOUT2.0 mgbe niile n'okpuru -10 ℃ ~ 45 ℃ ambient okpomọkụ.
• Ọ bụrụ na ejirighị nchekwa IP dị iche ahazi SCOUT 2.0, mmiri ya na uzuzu ya ga-abụ IP22 naanị.

Ndepụta nyocha tupu ọrụ

• Gbaa mbọ hụ na ngwaọrụ ọ bụla nwere ike zuru oke.
• Gbaa mbọ hụ na Bunker enweghị ntụpọ doro anya.
• Lelee ma batrị onye na-ahụ maka ime ihe nwere ike zuru oke.
• Mgbe ị na-eji, gbaa mbọ hụ na ahapụla mgbanaka nkwụsị ihe mberede.

Ọrụ

• N'ime ọrụ njikwa anya, gbaa mbọ hụ na mpaghara gbara ya gburugburu buru oke ibu.
• Mepụta njikwa anya n'ime oke visibiliti.
• Ibu kacha nke SCOUT2.0 bụ 50KG. Mgbe a na-eji ya, hụ na ụgwọ a na-akwụ anaghị agafe 50KG.
• Mgbe ị na-etinye ndọtị mpụga na SCOUT2.0, gosi ọnọdụ nke etiti uka nke ndọtị ahụ wee hụ na ọ nọ n'etiti ntụgharị.
• Biko kwụọ ụgwọ na tine mgbe ngwaọrụ dị obere oti mkpu batrị. Mgbe SCOUT2..0 nwere ntụpọ, biko kwụsị iji ya ozugbo iji zere mmebi nke abụọ.
• Mgbe SCOUT2.0 nwere nkwarụ, biko kpọtụrụ teknuzu dị mkpa iji mesoo ya, ejila ntụpọ ahụ n'onwe gị. Jiri SCOUT2.0 mgbe niile na gburugburu ebe nchekwa dị larịị chọrọ maka akụrụngwa.
• Atụla SCOUT2.0 ozugbo.
• Mgbe ị na-akwụ ụgwọ, hụ na ọnọdụ okpomọkụ dị n'elu 0 ℃.
• Ọ bụrụ na ụgbọ ala ahụ na-ama jijiji mgbe ọ na-atụgharị, gbanwee nkwusioru ahụ.

Nlekọta

• Na-elele nrụgide nke taya mgbe niile, ma debe nrụgide taya n'etiti 1.8bar ~ 2.0bar.
• Ọ bụrụ na taya na-eyi nke ukwuu ma ọ bụ gbawara, biko dochie ya n'oge.
• Ọ bụrụ na batrị ejighị ya ogologo oge, ọ ga-adị mkpa ịchaji batrị kwa oge n'ime ọnwa 2 ruo 3.

Okwu mmalite

Emebere SC OUT 2.0 ka UGV nwere ọtụtụ ebumnuche nwere ụdị ngwa dị iche iche tụlere: atụmatụ modular; njikọ na-agbanwe agbanwe; usoro moto siri ike nke nwere ike ibu ibu dị elu. Enwere ike itinye ihe ndị ọzọ dị ka igwefoto stereo, radar laser, GPS, IMU na manipulator robotic na SCOUT 2.0 maka igodo dị elu na ngwa ọhụụ kọmputa. A na-ejikarị SCOUT 2.0 maka agụmakwụkwọ ịnya ụgbọ ala kwụụrụ onwe ya na nyocha, nchekwa ime ụlọ na n'èzí, ịchọpụta gburugburu ebe obibi, ngwa agha izugbe na njem, ịkpọ aha ole na ole.

Ndepụta akụrụngwa

Aha	Ọnụọgụ
SCOUT 2.0 Robot ahụ	X 1
Chaja batrị (AC 220V)	X 1
Plọg ụgbọ elu (nwoke, 4-pin)	X 2
USB ka eriri RS232	X 1
Ihe nfesa njikwa anya (nhọrọ)	X 1
USB ka CAN nkwurịta okwu modul	X1

Nkọwapụta teknụzụ

Ihe a chọrọ maka mmepe
Enyere transmitter FS RC (nhọrọ) na ntọala ụlọ ọrụ pf SCOUT 2.0, nke na-enye ndị ọrụ ohere ijikwa chassis nke robot ịkwaga ma tụgharịa; Enwere ike iji oghere CAN na RS232 dị na SCOUT 2.0 maka ịhazi onye ọrụ.

Ihe ndabere

Akụkụ a na-enye mmalite mmalite nke SCOUT 2.0 mobile robot platform, dị ka egosiri na foto 2.1 na eserese 2.2.

1. N'ihu View
2. Kwụsị Gbanye
3. Standard Profile Nkwado
4. Ụlọ elu
5. Ogwe ọkụ eletrik kacha
6. Ọkpụkpọ azụ azụ azụ
7. Ogwe azụ

SCOUT2.0 nakweere echiche imewe modular na ọgụgụ isi. Nhazi nke taya rọba na-efe efe na nkwusioru kwụụrụ onwe ya na modul ike, yana DC brushless servo moto dị ike, na-eme ka SCOUT2.0 robot chassis mmepe ikpo okwu nwere ikike ngafe siri ike na ikike imeghari ala, ma nwee ike ịgagharị n'ụzọ dị nro n'ala dị iche iche. A na-adọkwasị ogwe mgbochi mgbochi n'akụkụ ụgbọ ala ahụ iji belata mmebi nke ahụ nwere ike ime n'ime ụgbọ ala n'oge nkukota. A na-agbanye ọkụ n'ihu na azụ nke ụgbọ ala ahụ, nke a na-emepụta ọkụ na-acha ọcha maka ọkụ n'ihu ebe a na-emepụta ọkụ na-acha uhie uhie na azụ azụ maka ịdọ aka ná ntị na ihe ngosi.

A na-etinye bọtịnụ nkwụsị ihe mberede n'akụkụ abụọ nke robot ahụ iji hụ na ịnweta na ịpị nke ọ bụla nwere ike imechi ike nke robot ozugbo mgbe robot na-eme omume na-adịghị mma. A na-enye njikọ njikọ mmiri maka ike DC na njikọ nkwukọrịta ma n'elu ma n'azụ robot, nke na-abụghị naanị na-ekwe ka njikọ na-agbanwe agbanwe n'etiti robot na ihe ndị dị n'èzí kamakwa na-eme ka nchekwa dị mkpa n'ime robot ahụ ọbụlagodi n'okpuru ọrụ siri ike. ọnọdụ.
Edobere oghere oghere bayonet n'elu maka ndị ọrụ.

Ngosipụta ọnọdụ
Ndị ọrụ nwere ike ịchọpụta ọkwa nke ahụ ụgbọ ala site na voltmeter, beeper na ọkụ ndị etinyere na SCOUT 2.0. Maka nkọwa, biko rụtụ aka na Tebụl 2.1.

Ọnọdụ	Nkọwa
Voltage	Batrị dị ugbu a voltage nwere ike ịgụ site na voltmeter n'azụ eletriki interface yana na izi ezi nke 1V.
Dochie batrị	Mgbe batrị voltage dị ala karịa 22.5V, ahụ ụgbọ ala ga-enye ụda bepụ-beep dị ka ịdọ aka ná ntị. Mgbe batrị voltagAchọpụtara na ọ dị ala karịa 22V, SCOUT 2.0 ga-agbanyụ ọkụ ọkụ na mgbatị mpụga na ụgbọala iji gbochie batrị mebiri emebi. N'okwu a, chassis agaghị eme ka njikwa ngagharị wee nabata njikwa iwu mpụga.
Robot agbanyere	A na-agbanye ọkụ ihu na azụ.

Tebụl 2.1 Nkọwa nke Ọnọdụ ụgbọ ala

Ntuziaka na eletrịk interfaces

Igwe eletrik kacha elu
SCOUT 2.0 na-enye njikọ ụgbọ elu 4-pin atọ yana otu njikọ DB9 (RS232). E gosipụtara ọnọdụ nke njikọ ụgbọ elu elu na foto 2.3.

SCOUT 2.0 nwere interface ndọtị ụgbọ elu ma n'elu ma n'azụ azụ, nke ọ bụla ejiri usoro ọkọnọ ike yana nhazi nzikọrịta ozi CAN. Enwere ike iji oghere ndị a na-enye ike na ngwaọrụ ndị agbatịkwuru ma guzobe nzikọrịta ozi. Egosiri nkọwapụta nke ntụtụ na foto 2.4.

Okwesiri iburu n'uche na, a na-achịkwa ọkụ eletrik agbatịkwuru ebe a, nke pụtara na a ga-ebipụ ọkụ eletrik nke ọma ozugbo volta batrị.tage dara n'okpuru ebe eburu ụzọ kọwapụta voltage. Ya mere, ndị ọrụ kwesịrị ịhụ na ikpo okwu SCOUT 2.0 ga-ezite obere voltage mkpu n'ihu ọnụ ụzọ voltage ruru ma ṅaa ntị na nchaji batrị n'oge eji.

Pin Nke	Typedị Ntụtụ	FuDnecfitino na	Okwu
1	Ike	VCC	Ike dị mma, voltage nso 23 - 29.2V, MAX .ugbu a 10A
2	Ike	GND	Ike adịghị mma
3	IKE	Iche_H	CAN ụgbọ ala dị elu
4	IKE	_ CAN_L	CAN ụgbọ ala dị ala

Ike dị mma, voltage nso 23 - 29.2V, MAX. ugbu a 10A

Pin Nke	Nkọwa
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Onyonyo 2.5 Ihe osise eserese nke Q4 pin

Ntugharị eletriki azụ
E gosipụtara ihe ndọtị ndọtị na azụ azụ na Figure 2.6, ebe Q1 bụ igodo mgba ọkụ dị ka isi ọkụ eletrik; Q2 bụ interface nchaji; Q3 bụ ọkụ ọkọnọ mgba ọkụ nke mbanye usoro; Q4 bụ ọdụ ụgbọ mmiri DB9; Q5 bụ ndọtị interface maka CAN na 24V ike ọkọnọ; Q6 bụ ngosipụta nke batrị voltage.

Pin Nke	Typedị Ntụtụ	FuDnecfitino na	Okwu
1	Ike	VCC	Ike dị mma, voltage nso 23 - 29.2V, kacha ugbu a 5A
2	Ike	GND	Ike adịghị mma
3	IKE	Iche_H	CAN ụgbọ ala dị elu
4	IKE	_ CAN_L	CAN ụgbọ ala dị ala

Ọgụgụ 2.7 Nkọwa nke ntụtụ ihu na azụ ụgbọ elu

Ntuziaka maka njikwa ime obodo FS_i6_S ntuziaka njikwa ime obodo
FS RC transmitter bụ ngwa nhọrọ nke SCOUT2.0 maka iji aka na-ejikwa robot. Ihe nnyefe na-abịa na nhazi trotul aka ekpe. Nkọwa na ọrụ egosiri na eserese 2.8. A kọwapụtara ọrụ nke bọtịnụ dị ka: SWA na SWD nwere nkwarụ nwa oge, na SWB bụ akara njikwa họrọ bọtịnụ, pịa n'elu bụ ọnọdụ njikwa iwu, pịa n'etiti bụ njikwa njikwa; SWC bụ bọtịnụ njikwa ọkụ; S1 bụ trotul bọtịnụ, jikwaa SCOUT2.0 n'ihu na azụ; Njikwa S2 na-achịkwa ntụgharị, yana IKE bụ bọtịnụ ike, pịa ma jide n'otu oge ka ịgbanwuo.

Ntuziaka na njikwa chọrọ na mmegharị
Enwere ike ịkọwapụta usoro nhazi ntụaka ma debe ya na ahụ ụgbọ ala dịka egosiri na foto 2.9 dịka ISO 8855 si dị.

Dịka e gosiri na eserese 2.9, ahụ ụgbọ ala nke SCOUT 2.0 dị n'otu n'otu na axis X nke usoro nhazi ntụaka emebere. N'ime ọnọdụ njikwa anya, kpalie mkpisi njikwa anya S1 ka ọ gaa n'ihu na ntụzịaka X dị mma, mee ka S1 laghachi azụ ka ọ gaa n'ụzọ X na-adịghị mma. Mgbe a na-agbanye S1 na uru kachasị elu, ọsọ ọsọ na-agba ọsọ na ntụziaka X dị mma bụ nke kachasị, Mgbe a na-agbanye S1 na nke kacha nta, ọsọ ọsọ na-adịghị mma nke ntụziaka X bụ nke kachasị elu; mkpisi njikwa anya S2 na-ejikwa steering nke wiil ihu nke ụgbọ ala ahụ, na-agbanye S2 n'aka ekpe, ụgbọ ala ahụ na-atụgharị gaa n'aka ekpe, na-agbanye ya na nke kachasị elu, na akụkụ ahụ bụ nke kasị ukwuu, S2 Push n'aka nri. , Ụgbọ ala ahụ ga-atụgharị gaa n'aka nri, ma na-agbanye ya na nke kachasị elu, n'oge a, akụkụ aka nri bụ nke kachasị ukwuu. N'ime usoro iwu nchịkwa, uru dị mma nke ọsọ ọsọ nke linear pụtara ije n'ụzọ dị mma nke axis X, na uru na-adịghị mma nke ọsọ ọsọ na-apụta n'ụzọ na-adịghị mma nke X axis; Uru dị mma nke ngwa ngwa angular pụtara na ahụ ụgbọ ala na-esi n'ụzọ dị mma nke X axis na-aga n'ihu nke ọma nke axis Y, na uru na-adịghị mma nke angular velocity pụtara ụgbọ ala ahụ na-esi na ntụziaka dị mma nke X axis. ruo n'ụzọ ọjọọ nke axis Y.

Ntuziaka na njikwa ọkụ
A na-agbanye ọkụ n'ihu na azụ nke SCOUT 2.0, na njikwa njikwa ọkụ nke SCOUT 2.0 ghere oghe nye ndị ọrụ maka ịdị mma.
Ka ọ dị ugbu a, edobere njikwa njikwa ọkụ ọzọ na nnyefe RC maka ịzọpụta ike.

Ugbu a njikwa ọkụ na-akwado naanị site na onye na-ebufe FS, na nkwado maka ndị na-ebugharị ndị ọzọ ka na-etolite. Enwere ụdị ọkụ ọkụ atọ nke ejiri RC transmitter na-achịkwa, nke enwere ike ịgbanwe site na SWC. Nkọwa njikwa ọnọdụ: lever SWC dị na ala nke ọnọdụ mechiri emechi, etiti bụ maka ọnọdụ emeghekarị, elu na-eku ume ọkụ mode.

• Ụdị NC: N'Ụdị NC, Ọ BỤRỤ NA CHASSIS KA A KA, A GA-GBANYERE IHE N'ihu, NA NKE AKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWASỊA GA-ABANYỊ NDỊ ỌZỌ NDỊ ỌZỌ NDỊ ỌZỌ; Ọ BỤRỤ na chassis dị na steeti njem n'ụfọdụ ọsọ nkịtị, a ga-agbanyụ ọkụ azụ ma ọ bụ ìhè ihu ga-agbanye;
• Ọ BỤGHỊ ỤZỌ: Ọ BỤGHỊ ỤZỌ, Ọ BỤRỤ NA CHASSIS KA, ỤLỌ N'ihu GA-AKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWỤKWASỊWA GA-ABANYE N'ỤLỌDỤ BLỤ NA-EGODỊ NDỊ ỌNỌDỤ; Ọ BỤRỤ na N'ỤDỊ NKE MGBE, A NA-ENYERE N'azụ Ìhè ahụ ma ọ̀tụ̀tụ̀ dị n'ihu na-agbanye;
• ỌDỤ BL: Ọkụ ihu na azụ dị ma n'ụdị iku ume n'okpuru ọnọdụ niile.

IHE N'Ụdị njikwa: TOGGLING SWC LEVER na-ezo aka na NC MODE, enweghị mode na BL mode n'okpuru, etiti na n'elu ọnọdụ.

Na-amalite

Akụkụ a na-ewebata isi ọrụ na mmepe nke ikpo okwu SCOUT 2.0 site na iji interface ụgbọ ala CAN.

Jiri na ọrụ
E gosipụtara usoro mmalite nke isi ọrụ dị ka ndị a:

Lelee

• Lelee ọnọdụ SCOUT 2.0. Lelee ma è nwere nnukwu nsogbu; ọ bụrụ otu a, biko kpọtụrụ onye ọrụ ire ere maka nkwado;
• Lelee ọnọdụ mgba ọkụ nkwụsị ihe mberede. Gbaa mbọ hụ na ewepụtara bọtịnụ nkwụsị ihe mberede abụọ ahụ;

Malite

• Tụgharịa ngbanwe igodo (Q1 na panel eletriki), na mgbe ọ bụla, voltmeter ga-egosipụta volt batrị ziri ezitage na n'ihu na azụ ọkụ ga-ma ọkụ;
• Lelee batrị voltage. Ọ bụrụ na enweghị “beep-beep-beep…” na-aga n'ihu site na beeper, ọ pụtara voltaji batrịtage ziri ezi; ọ bụrụ na ọkwa batrị dị ala, biko chajịa batrị;
• Pịa Q3 (bọtịnụ mgba ọkụ mbanye).

Nkwụsị mberede
Pịa bọtịnụ ntinye ihe mberede ma n'aka ekpe na aka nri nke ahụ ụgbọ ala SCOUT 2.0;

Usoro isi ọrụ nke njikwa anya:
Mgbe chassis nke SCOUT 2.0 robot mkpanaka malite nke ọma, gbanye onye na-ebufe RC wee họrọ ọnọdụ njikwa anya. Mgbe ahụ, SCOUT 2.0 n'elu ikpo okwu nwere ike ịchịkwa site na RC transmitter.

Ịchaji
AKWỤKWỌ SCOUT 2.0 na chaja 10A site na ndabara iji zute arịrịọ ndị ahịa' recharging.

Ịchaji ọrụ

• Gbaa mbọ hụ na agbanyụrụ ọkụ SCOUT 2.0 chassis. Tupu ịchaji, biko hụ na agbanyụrụ ọkụ ọkụ dị na condole n'azụ;
• Fanye nkwụnye chaja n'ime interface chaja Q6 na ogwe njikwa azụ;
• Jikọọ chaja na ọkụ ọkụ wee gbanye mgba ọkụ na chaja. Mgbe ahụ, robot na-abanye na steeti nchaji.

Mara: Ka ọ dị ugbu a, batrị chọrọ ihe dịka awa 3 ruo 5 ka chajịa nke ọma site na 22V, yana voltaji.tage nke batrị chajịrị n'ụzọ zuru ezu bụ ihe dịka 29.2V; A na-agbakọ oge nchaji dị ka 30AH ÷ 10A = 3h.

Ndochi batrị
SCOUT2.0 na-anabata ihe ngwọta batrị nwere ike ịpụpụ maka ịdị mma nke ndị ọrụ. N'ọnọdụ ụfọdụ pụrụ iche, enwere ike dochie batrị ozugbo. Usoro ọrụ na eserese dị ka ndị a (tupu arụ ọrụ, hụ na SCOUT2.0 agbanyụghị):

• Mepee elu panel nke SCOUT2.0, ma wepụ ihe abụọ XT60 ike njikọ na isi akara osisi (njikọ abụọ bụ otu) na batrị nwere ike njikọ;
  Kpọgidere SCOUT2.0 n'etiti ikuku, jiri eriri hex nke mba wepụ skru asatọ site na ala, wee dọrọ batrị ahụ;
• Dochie batrị ma dozie skru nke ala.
• Pịnye interface XT60 na ike nwere ike ime n'ime bọọdụ njikwa, gosi na ahịrị njikọ niile ziri ezi, wee gbanye iji nwalee.

Mmekọrịta site na iji CAN
SCOUT 2.0 na-enye oghere CAN na RS232 maka nhazi onye ọrụ. Ndị ọrụ nwere ike họrọ otu n'ime oghere ndị a iji duzie njikwa iwu n'ahụ ahụ ụgbọ ala.

CAN cable njikọ
SCOUT2.0 na-ebunye plọg nwoke abụọ nke ụgbọ elu dịka egosiri na foto 3.2. Maka nkọwa waya, biko rụtụ aka na Tebụl 2.2.

Mmejuputa nke CAN iwu akara
Bido chassis nke robot mkpanaka SCOUT 2.0 nke ọma, wee gbanye nnyefe DJI RC. Mgbe ahụ, gbanwee gaa na ọnọdụ njikwa iwu, ntụgharị ntụgharị S1 mode nke DJI RC transmitter n'elu. N'oge a, SCOUT 2.0 chassis ga-anabata iwu sitere na interface CAN, onye ọbịa ahụ nwekwara ike iji data ozugbo enwetara site na bọs CAN. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na protocol nkwukọrịta CAN.

CAN ozi protocol
Bido chassis nke robot mkpanaka SCOUT 2.0 nke ọma, wee gbanye nnyefe DJI RC. Mgbe ahụ, gbanwee gaa na ọnọdụ njikwa iwu, ntụgharị ntụgharị S1 mode nke DJI RC transmitter n'elu. N'oge a, SCOUT 2.0 chassis ga-anabata iwu sitere na interface CAN, onye ọbịa ahụ nwekwara ike iji data ozugbo enwetara site na bọs CAN. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na protocol nkwukọrịta CAN.

Okpokoro 3.1 Nzaghachi nke SCOUT 2.0 Ọnọdụ Sistemu Chassis

Iwu nzaghachi Sistemu Aha Iwu Iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ njikwa mkpebi	ID	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Chassis Steer-site-waya Ogologo data Ọnọdụ	nkeji 0x08 Ọrụ	0x151   Ụdị data	20ms	Ọ dịghị
			Nkọwa
byte [0]	Ọkwa ụgbọ ala ugbu a	enweghị akwụkwọ int8	0x00 Sistemu na ọnọdụ nkịtị 0x01 Ọnọdụ nkwụsị mberede (anaghị enyere ya aka) 0x02 ewepu sistemu
byte [1]	Njikwa ọnọdụ	enweghị akwụkwọ int8	0×00 Ọnọdụ njikere 0×01 nwere ike iwu njikwa ọnọdụ 0×02 Usoro njikwa ọdụ ụgbọ mmiri 0×03 Ọnọdụ njikwa anya
byte [2] byte [3]	Batrị voltage elu 8 bits batrị voltage ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	Ezi voltage × 10 (ya na izi ezi nke 0.1V)
byte [4]	Echekwara	–	0×00
byte [5]	Ozi ọdịda	enweghị akwụkwọ int8	Rụtụ aka na tebụl 3.2 [Nkọwa nke ozi ọdịda]
byte [6]	Echekwara	–	0×00
byte [7]	Gụọ paritybit (ọnụ)	enweghị akwụkwọ int8	0-255 na-agụta loops, nke a ga-agbakwunye ozugbo ezitere iwu ọ bụla

Tebụl 3.2 Nkọwa nke ozi ọdịda

Byte	bit	Pụtara
byte [4]	bit [0]	Batrị dị n'okpurutage kpatara (0: Enweghị ọdịda 1: ọdịda) Nchedo voltage bu 22v (Ụdị batrị nwere BMS, ike nchebe bụ 10%)
	bit [1]	Batrị dị n'okpurutage kpatara[2] (0: Enweghị ọdịda 1: ọdịda) Mkpu voltage bu 24v (Ụdị batrị nwere BMS, ike ịdọ aka ná ntị bụ 15%)
	bit [2]	Nchedo nkwụsị nke mgbasa ozi RC (0: Nkịtị 1: Akwụsịla RC transmitter)
	bit [3]	Ọdịda nkwurịta okwu moto No.1 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [4]	Ọdịda nkwurịta okwu moto No.2 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [5]	Ọdịda nkwurịta okwu moto No.3 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [6]	Ọdịda nkwurịta okwu moto No.4 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
	bit [7]	Echekwara, ndabara 0

Mara[1]: Ụdị robot chassis firmware V1.2.8 bụ ụdị ndị ọzọ na-akwado ya, ụdị nke gara aga chọrọ nkwalite firmware iji kwadoo.
Mara[2]: Igwe na-akụ ga-ada ụda mgbe batrị na-okpuru voltage, mana njikwa chassis agaghị emetụta ya, a ga-ebipụkwa mmepụta ike mgbe okpuru-vol gasịrị.tage mmejọ

Iwu njikwa nzaghachi ngagharị gụnyere nzaghachi nke ọsọ ahịrị ugbu a yana ọsọ angular nke ahụ ụgbọ ala na-akpụ akpụ. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na Tebụl 3.3.

Okpokoro 3.3 Njikwa Nzaghachi Nzaghachi

Iwu nzaghachi nzaghachi mmegharị aha iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Chassis Steer-site-waya	Ngalaba na-eme mkpebi	0x221	20ms	Ọ dịghị
Ogologo ụbọchị	0×08
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ ọsọ dị elu 8 bits Ọsọ ọsọ na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ezigbo ọsọ × 1000 (ya na izi ezi nke 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Ọsọ ntụgharị dị elu 8 bit Ọsọ ntụgharị na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ezigbo ọsọ × 1000 (ya na izi ezi nke 0.001rad)
byte [4]	Echekwara	–	0x00
byte [5]	Echekwara	–	0x00
byte [6]	Echekwara	–	0x00
byte [7]	Echekwara	–	0x00

Igwe njikwa na-agụnye oghere njikwa nke ọsọ ahịrị na njikwa oghere nke ọsọ angular. Maka ọdịnaya zuru oke nke protocol, biko rụtụ aka na Tebụl 3.4.

Ozi ọkwa chassis ga-abụ nzaghachi, yana ihe ọzọ, ozi gbasara moto ugbu a, ihe ngbanwe na ọnọdụ okpomọkụ gụnyekwara. Igwe nzaghachi na-esote nwere ozi gbasara moto ugbu a, koodu mkpuchi na okpomọkụ moto.
Egosiri ọnụọgụ moto nke moto 4 dị na chassis na foto dị n'okpuru:

Aha iwu moto mbanye Ozi nzaghachi dị elu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	ID	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Chassis Steer-site-waya Ogologo ụbọchị Ọnọdụ	Ngalaba na-eme mkpebi 0×08 Ọrụ	0x251~0x254   Ụdị data	20ms	Ọ dịghị
			Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ moto dị elu 8 bits Ọsọ moto na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ọsọ ụgbọ ala, nkeji mm/s (uru dị irè+ -1500)
byte [2] byte [3]	Motor ugbu a dị elu 8 bits Ụgbọ ala ugbu a dị ala 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ngalaba moto ugbu a 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Ọnọdụ ibe n'ibe kachasị elu Ọnọdụ ibe n'ibe nke abụọ kachasị elu Ọnọdụ ibe n'ibe nke abụọ kachasị ala Debe ihe kacha nta	bịanyere aka na ya int32	Ọnọdụ ugbu a nke ngalaba moto: pulse

Tebụl 3.8 moto okpomọkụ, voltage na nzaghachi ozi ọkwa

Aha iwu moto mbanye ozi nzaghachi dị ala
Na-eziga ọnụ Chassis Steer-by-waya Ogologo ụbọchị	Ịnata ọnụ ọnụ ngalaba na-eme mkpebi 0×08	Ihe ndekọ 0x261 ~ 0x264	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
			20ms	Ọ dịghị
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ụgbọ ala voltage elu 8 bits Ụgbọ ala voltage ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	Voltage nke mbanye unit 0.1V
byte [2] byte [3]	Ụgbọala okpomọkụ dị elu 8 bits Ịkwọ ụgbọala na-adị ala 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Nkeji 1 Celsius
byte [4] byte [5]	Okpomọkụ moto	bịanyere aka na ya int8	Nkeji 1 Celsius
	Ọkwa ụgbọala	enweghị akwụkwọ int8	Hụ nkọwapụta na [Ọnọdụ njikwa ụgbọala]
byte [6] byte [7]	Echekwara	–	0x00
	Echekwara	–	0x00

Usoro nkwurịta okwu Oghere Usoro

Ntuziaka usoro protocol
Ọ bụ ọkọlọtọ maka nzikọrịta ozi serial nke ụlọ ọrụ eletrọnịkị Industries Association (EIA) nke United States mebere na 1970 yana njikọ Bell Systems, ndị na-emepụta modem na ndị na-emepụta ọdụ kọmputa. Aha ya bụ “Technical Standard for Serial Binary Data Exchange Interface n'etiti akụrụngwa ọdụ data (DTE) na ngwa nkwukọrịta data (DCE)”. Ọkọlọtọ ahụ kwuru na a na-eji njikọ DB-25 25-pin maka njikọ ọ bụla. A kọwapụtara ọdịnaya mgbama nke ntụtụ ọ bụla, na kọwapụtakwa ọkwa nke mgbaama dị iche iche. Ka emechara, PC IBM mere ka RS232 dị mfe ka ọ bụrụ njikọ DB-9, nke ghọrọ ọkọlọtọ bara uru. Ọdụ ụgbọ mmiri RS-232 nke njikwa ụlọ ọrụ na-ejikarị ahịrị atọ nke RXD, TXD, na GND.

Serial Njikọ
Jiri eriri USB gaa na RS232 dị na ngwa nzikọrịta ozi anyị iji jikọọ na ọdụ ụgbọ mmiri dị n'azụ ụgbọ ala, jiri ngwaọrụ serial iji tọọ ọnụego baud kwekọrọ, wee jiri s.ample data enyere n'elu iji nwalee. Ọ bụrụ na agbanyere remote control, ọ dị mkpa ka ịgbanwee remote control ka iwu akara mode. Ọ bụrụ na agbanwughị ihe njikwa anya, naanị zipu iwu njikwa ozugbo. Ekwesiri iburu n'uche na a ga-eziga iwu ahụ kwa oge. Ọ bụrụ na chassis karịrị 500MS na anabataghị iwu ọdụ ụgbọ mmiri, ọ ga-abanye na mfu nke nchebe njikọ. okwa.

Ọdịnaya Protocol Serial
Ntọala nzikọrịta ozi

Ihe	Oke
Ọnụego Baud	115200
Mmakọ	Enweghị ule
Ogologo data bit	8 ibeji
Kwụsị ntakịrị	1 bit

Ntuziaka nke protocol

Malite bit		Ogologo etiti	Ụdị iwu	ID iwu		Ebe data		Njirimara Frame	Checksum mejupụtara
SOF		etiti_L	CMD_TYPE	CMD_ID	data	…	data[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Protocol na-agụnye mmalite mmalite, ogologo etiti, ụdị iwu etiti, ID iwu, oke data, ID etiti, na checksum. Ogologo etiti ahụ na-ezo aka n'ogologo ewepu mmalite mmalite na checksum. The checksum bụ nchikota nke data niile site na mmalite bit ruo na etiti ID; Obere ID etiti sitere na 0 ruo 255 na-agụta loops, nke a ga-agbakwunye ozugbo ezigara iwu ọ bụla.

Ọdịnaya Protocol

Frame nzaghachi Sistemu Aha Iwu
Na-eziga ọnụ Steer-by-waya chassis Frame ogologo Ụdị Iwu NJ Data ogologo Ọnọdụ	Ịnata ọnụ ọnụ ngalaba na-eme mkpebi 0×0C	okirikiri (ms) oge nnabata (ms)
		100ms	Ọ dịghị
		Ụdị data	Nkọwa
	Iwu nzaghachi(0×AA) 0×01
	8 Ọrụ
byte [0]	Ọkwa ụgbọ ala ugbu a	enweghị akwụkwọ int8	0 × 00 Sistemụ na ọnọdụ nkịtị 0 × 01 Ọnọdụ nkwụsị mberede (anaghị enyere ya aka) 0 × 02 ewepu sistemụ. 0×00 Ọnọdụ njikere
byte [1]	Njikwa ọnọdụ	enweghị akwụkwọ int8	0×01 nwere ike iwu njikwa ọnọdụ 0×02 Oghere Usoro njikwa mode[1] 0×03 Remote njikwa mode
byte [2] byte [3]	Batrị voltage elu 8 bits Batrị voltage ala 8 bits	enweghị akwụkwọ int16	Ezi voltage × 10 (ya na izi ezi nke 0.1V)
byte [4]	Echekwara	—	0×00
byte [5]	Ozi ọdịda	enweghị akwụkwọ int8	Rụtụ aka na [Nkọwa ozi ọdịda]
byte [6] byte [7]	Echekwara Echekwara	— —	0×00
			0×00

Iwu nzaghachi njikwa ngagharị

Iwu nzaghachi nzaghachi mmegharị aha iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Steer-by-waya chassis Frame ogologo Ụdị Iwu ID Ogologo data	Ngalaba na-eme mkpebi 0×0C	20ms	Ọ dịghị
	Iwu nzaghachi (0×AA) 0×02
	8
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ ọsọ dị elu 8 bits Ọsọ ọsọ na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ezigbo ọsọ × 1000 (ya na izi ezi nke 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Ọsọ ntụgharị dị elu 8 bit Ọsọ ntụgharị na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ezigbo ọsọ × 1000 (ya na izi ezi nke 0.001 rad)
byte [4]	Echekwara	–	0×00
byte [5]	Echekwara	–	0×00
byte [6]	Echekwara	–	0×00
byte [7]	Echekwara	–	0×00

Iwu njikwa ngagharị

Iwu njikwa aha iwu
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Ngalaba na-eme mkpebi na-achịkwa Frame ogologo Ụdị Iwu ID Ogologo data	Ọnụ chassis 0 × 0A	20ms	500ms
	Iwu njikwa (0×55) 0×01
	6
Ọnọdụ	Ọrụ	Ụdị data	Nkọwa
byte [0] byte [1]	Ọsọ mmegharị dị elu 8 bits Ọsọ mmegharị ala 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ọsọ ụgbọ ala, otu: mm/s
byte [2] byte [3]	Ọsọ ntụgharị dị elu 8 bit Ọsọ ntụgharị na-agbada 8 bits	bịanyere aka na ya int16	Ọsọ ntugharị ụgbọ ala, otu: 0.001rad/s
byte [4]	Echekwara	–	0x00
byte [5]	Echekwara	–	0x00

Ọkụ njikwa ọkụ

Aha Iwu Frame njikwa ọkụ
Na-eziga ọnụ	Ịnata ọnụ	okirikiri (ms)	Oge nkwụsị (ms)
Ngalaba na-eme mkpebi na-achịkwa Frame ogologo Ụdị Iwu ID Ogologo data	Ọnụ chassis 0 × 0A	20ms	500ms
	Iwu njikwa (0×55) 0×04
	6 Ọrụ
Ọnọdụ		Ụdị ụbọchị	Nkọwa
byte [0]	Njikwa ọkụ na-eme ka ọkọlọtọ nwee ike	enweghị akwụkwọ int8	Iwu njikwa 0x00 adịghị mma 0x01 njikwa ọkụ ọkụ
byte [1]	Ọnọdụ ọkụ ihu	enweghị akwụkwọ int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Onye ọrụ-akọwapụta Ọhụụ
byte [2]	Nchapụta omenala nke ìhè ihu	enweghị akwụkwọ int8	[01, 0100r] e, fwerhsetroem0 na-eme ka ọ bụrụ ihe na-eme ka bnroigbhrtignhetsns[e5s],
byte [3]	Ọnọdụ ọkụ azụ	enweghị akwụkwọ int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Onye ọrụ-akọwapụta Ọhụụ [0, r, weherte 0 refxers maka nbo nchapụta,
byte [4]	Hazie nchapụta maka ọkụ azụ	enweghị akwụkwọ int8	100 efrs o ma im m rig tness
byte [5]	Echekwara	—	0x00

Firmware nkwalite
Iji kwado ndị ọrụ ịkwalite ụdị firmware nke SCOUT 2.0 na-eji wee weta ndị ahịa ahụmịhe zuru oke, SCOUT 2.0 na-enye nkwalite ngwaike ngwaike na ngwa ngwa ndị ahịa kwekọrọ. nseta ihuenyo nke ngwa a

Nkwalite nkwalite

• CABLE × 1
• Ọdụ ụgbọ mmiri USB-TO-SERIAL × 1
• SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
• Kọmputa (Sistemụ Arụ Ọrụ WINDOWS) × 1

Akụrụngwa kwalite firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Usoro nkwalite

• Tupu njikọ, hụ na agbanyụrụ chassis robot; Jikọọ eriri serial na ọdụ ụgbọ mmiri dị na azụ azụ nke SCOUT 2.0 chassis;
• Jikọọ serial cable na kọmputa;
• Mepee ngwa ndị ahịa;
• Họrọ nọmba ọdụ ụgbọ mmiri;
• Ike na SCOUT 2.0 chassis, wee pịa ozugbo ịmalite njikọ (SCOUT 2.0 chassis ga-echere 3s tupu ike ọkụ; ọ bụrụ na oge echere karịrị 3s, ọ ga-abanye ngwa ahụ); ọ bụrụ na njikọ ahụ aga nke ọma, a ga-akpali "jikọọ nke ọma" na igbe ederede;
• Ibu ibu faịlụ;
• Pịa bọtịnụ nkwalite, ma chere maka ngwa ngwa nke mmecha nkwalite;
• Kwupu eriri serial, gbanye chassis, ma gbanye ọkụ na ọzọ.

SCOUT 2.0 SDK
Iji nyere ndị ọrụ aka mejuputa mmepe metụtara robot karịa nke ọma, a na-emepụta SDK cross-platform akwadoro maka SCOUT 2.0 mobile robot.SDK software ngwugwu na-enye interface dabeere C ++, nke a na-eji na-ekwurịta okwu na chassis nke SCOUT 2.0 mobile robot na. nwere ike nweta ọkwa kachasị ọhụrụ nke robot ma jikwaa omume ndị bụ isi nke robot. Maka ugbu a, CAN mmegharị na nkwurịta okwu dị, ma ngbanwe dabeere na RS232 ka na-aga n'ihu. Dabere na nke a, emechala ule ndị metụtara ya na NVIDIA JETSON TX2.

Ngwugwu SCOUT2.0 ROS
ROS na-enye ụfọdụ ọrụ sistemụ arụmọrụ ọkọlọtọ, dị ka abstraction ngwaike, njikwa ngwaọrụ dị ala, mmejuputa ọrụ nkịtị, ozi interprocess na njikwa ngwugwu data. ROS gbadoro ụkwụ na eserese eserese, ka usoro ọnụ ụzọ dị iche iche wee nweta, wee chịkọta ozi dị iche iche (dịka nghọta, njikwa, ọkwa, atụmatụ, wdg) Ugbu a ROS na-akwado UBUNTU.

Nkwadebe mmepe
Nkwadebe ngwaike

• CANlight nwere ike nkwukọrịta modul ×1
• Thinkpad E470 akwụkwọ ndetu ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 robot chassis × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 remote control FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 oghere ike ụgbọ elu ×1

Jiri example gburugburu ebe obibi nkọwa

• Ubuntu 16.04 LTS (Nke a bụ ụdị nnwale, detụrụ na Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (A na-anwalekwa ụdị ndị na-esote)
• Git

Njikọ ngwaike na nkwadebe 

• Wepụta waya CAN nke Plọg ụgbọ elu elu SCOUT 2.0 ma ọ bụ plọg ọdụ, ma jikọọ CAN_H na CAN_L n'ime waya CAN na nkwụnye CAN_TO_USB n'otu n'otu;
• Gbanyụọ mgba ọkụ na SCOUT 2.0 robot chassis mkpanaka, wee lelee ma agbahapụla ihe nkwụsị mberede n'akụkụ abụọ;
• Jikọọ CAN_TO_USB na usb point nke akwụkwọ ndetu. Egosiri eserese njikọ na eserese 3.4.

Nwụnye ROS na ntọala gburugburu
Maka nkọwa nwụnye, biko rụtụ aka http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Nwalee ngwaike CANABLE na nzikọrịta ozi nwere ike
Ịtọ ntọala CAN-TO-USB nkwụnye

• Kwado modul kernel gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Ịtọlite ​​​​500k Baud ọnụego ma mee ka ihe nkwụnye nwere ike-to-usb
  $ sudo ip njikọ ntọala can0 elu ụdị nwere ike bitrate 500000
• Ọ bụrụ na ọnweghị mperi mere na usoro ndị gara aga, ị ga-enwe ike iji iwu ahụ view ngwa ngwa ngwa ngwa
  $ ma ọ bụrụ na -a
• Wụnye ma jiri can-utils nwalee ngwaike
  $ sudo apt wụnye can-utils
• Ọ bụrụ na ejikọrọ can-to-usb na robot SCOUT 2.0 oge a, na agbanyere ụgbọ ala ahụ, jiri iwu ndị a iji nyochaa data sitere na SCOUT 2.0 chassis.
  $ candump nwere ike0
• Biko rụtụ aka:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE budata ma chịkọta ya 

• Budata ngwugwu ros
  $ sudo dabara adaba wụnye ros-$ROS_DISTRO-onye njikwa-onye njikwa
  $ sudo dabara dabara ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard $ sudo dabara dabara ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Clone na-achịkọta koodu scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_eme
  Biko rụtụ aka:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Mkpachapụ anya

Akụkụ a gụnyere ụfọdụ mkpachapụ anya nke ekwesịrị itinye uche maka ojiji na mmepe SCOUT 2.0.

Batrị

• Batrị a na-enye SCOUT 2.0 anaghị akwụ ụgwọ zuru oke na ntọala ụlọ ọrụ, mana enwere ike igosipụta ike ya na voltmeter na azụ azụ nke SCOUT 2.0 chassis ma ọ bụ gụọ site na interface nkwukọrịta ụgbọ ala CAN. Enwere ike ịkwụsị ịchaji batrị mgbe LED green na chaja na-atụgharị akwụkwọ ndụ akwụkwọ ndụ. Rịba ama na ọ bụrụ na ị na-ejikọta chaja ka ọkụ ọkụ na-acha akwụkwọ ndụ na-agbanye, chaja ga-aga n'ihu na-ananye batrị ihe dịka 0.1A ugbu a maka ihe dịka nkeji 30 ọzọ ka batrị ahụ chajie nke ọma.
• Biko agbanala batrị ka ike ya gwụchara, ma biko chajịa batrị n'oge mgbe oti mkpu ọkwa batrị dị obere;
• Ọnọdụ nchekwa static: Ọnọdụ okpomọkụ kachasị mma maka nchekwa batrị bụ -10 ℃ ruo 45 ℃; Ọ bụrụ na nchekwa maka enweghị ojiji, batrị ga-echaji ma wepụ ya otu ugboro ihe dị ka ọnwa 2 ọ bụla, wee chekwaa ya na voltaji zuru ezu.tage steeti. Biko etinyela batrị n'ọkụ ma ọ bụ kpoo batrị ahụ, ma biko echekwala batrị na ebe okpomọkụ dị elu;
• Nchaji: A ga-eburịrị batrị na chaja batrị lithium raara onwe ya nye; Enweghị ike ịfeba batrị lithium-ion n'okpuru 0°C (32°F) ma amachibidoro ịgbanwe ma ọ bụ dochie batrị mbụ.

gburugburu ebe ọrụ

• Ọnọdụ okpomọkụ nke SCOUT 2.0 bụ -10 ℃ ruo 45 ℃; biko ejila ya n'okpuru -10 ℃ na n'elu 45 ℃;
• Ihe achọrọ maka iru mmiri dị n'akụkụ ebe a na-eji SCOUT 2.0 bụ: kacha 80%, opekempe 30%;
• Biko ejikwala ya na gburugburu ebe nwere ikuku na-emebi emebi ma ọ bụ nke na-enwu ọkụ ma ọ bụ mechiri ya na ihe ọkụ;
• Edokwala ya n'akụkụ ndị na-ekpo ọkụ ma ọ bụ ihe ndị na-ekpo ọkụ dị ka nnukwu ndị na-emegide ihe mkpuchi, wdg;
• Ewezuga ụdị ahaziri ahazi (klas nchedo IP ahaziri), SCOUT 2.0 abụghị ihe na-egosi mmiri, yabụ biko ejila ya na mmiri ozuzo, snowy ma ọ bụ ebe mmiri juru;
• Mbuli elu nke gburugburu ebe a na-atụ aro ya ekwesịghị gafere 1,000m;
• Ọdịiche okpomọkụ dị n'etiti ehihie na abalị nke ebe a na-atụ aro ka ejiri ya mee ihe ekwesịghị gafere 25 ℃;
• Na-elele nrụgide taya mgbe niile, wee hụ na ọ dị n'ime 1.8 mmanya ruo 2.0bar.
• Ọ bụrụ na taya ọ bụla akachala nke ukwuu ma ọ bụ gbanyụọ, biko dochie ya n'oge.

Igwe ọkụ eletrik / ndọtị

• Maka ọkụ ọkụ gbatịrị n'elu, nke ugbu a ekwesịghị gafere 6.25A na ike zuru ezu ekwesịghị gafere 150W;
• N'ihi na agbatịkwu ike ọkọnọ na azụ azụ, ugbu a ekwesịghị gafere 5A na ngụkọta ike ekwesịghị gafere 120W;
• Mgbe sistemụ na-achọpụta na batrị voltage dị ala karịa nchekwa voltage klaasị, mpụga ike ọkọnọ extensions ga-arụsi ọrụ ike gbanwee na. Ya mere, a na-atụ aro ka ndị ọrụ chọpụta ma ọ bụrụ na ndọtị mpụga gụnyere nchekwa data dị mkpa na enweghị nchedo ọkụ.

Ndụmọdụ nchekwa agbakwunyere

• Ọ bụrụ na enwere obi abụọ ọ bụla mgbe ị na-eji ya, biko soro ntuziaka ntuziaka metụtara ma ọ bụ kpọtụrụ ndị ọrụ nka metụtara;
• Tupu eji ya, leba anya na ọnọdụ ogige, ma zere arụrụ arụ nke ga-ebute nsogbu nchekwa ndị ọrụ;
• Ọ bụrụ na ihe mberede, pịa bọtịnụ nkwụsị ihe mberede wee gbanye akụrụngwa;
• Na-enweghị nkwado teknụzụ na ikike, biko emegharịla n'onwe akụrụngwa akụrụngwa.

Ihe ndetu ndị ọzọ

• SCOUT 2.0 nwere akụkụ rọba n'ihu na azụ, biko egbula akụkụ ndị ahụ oke ike iji zere mmebi ọ bụla;
• Mgbe ị na-ejikwa ma na-edozi, biko adapụla ma ọ bụ tinye ụgbọ ala ahụ n'ala;
• Maka ndị na-abụghị ndị ọkachamara, biko ewepụla ụgbọ ala na-enweghị ikike.

Ajụjụ & A

• Ajụjụ: A malitere SCOUT 2.0 nke ọma, mana gịnị kpatara na nnyefe RC enweghị ike ijikwa ahụ ụgbọ ka ọ kwaga?
  A: Nke mbụ, lelee ma ọ bụrụ na ọ dị n'ọnọdụ nkịtị, ma ọ bụrụ na a na-agbanye ọkụ ọkụ ma ọ bụ E-stop switches na-ahapụ; mgbe ahụ, lelee ma ọnọdụ njikwa ahọpụtara na mgba ọkụ nhọrọ ọnọdụ aka ekpe dị n'elu na nnyefe RC ziri ezi.
• Ajụjụ: SCOUT 2.0 remote control dị na ọnọdụ nkịtị, enwere ike ịnata ozi gbasara ọnọdụ chassis na mmegharị ahụ nke ọma, mana mgbe ewepụtara usoro njikwa njikwa, kedu ihe kpatara enweghị ike ịgbanye ọnọdụ njikwa ụgbọ ala yana chassis zaghachi na njikwa njikwa. protocol?
  A: Dị ka ọ na-adịkarị, ọ bụrụ na SCOUT 2.0 nwere ike ijikwa onye na-ebugharị RC, ọ pụtara na mmegharị chassis nọ n'okpuru njikwa kwesịrị ekwesị; Ọ bụrụ na enwere ike ịnakwere etiti nzaghachi chassis, ọ pụtara njikọ ndọtị CAN nọ n'ọnọdụ nkịtị. Biko lelee etiti njikwa CAN ezitere ka ịhụ ma nlele data ọ̀ ziri ezi yana ma ọnọdụ njikwa ọ nọ na ọnọdụ njikwa iwu. Ị nwere ike ịlele ọkwa nke ọkọlọtọ njehie site na mperi mperi na etiti nzaghachi ọkwa chassis.
• Ajụjụ: SCOUT 2.0 na-enye "beep-beep-beep..." ụda na-arụ ọrụ, otu esi edozi nsogbu a?
  A: Ọ bụrụ na SCOUT 2.0 na-enye "beep-beep-beep" ụda na-aga n'ihu, ọ pụtara na batrị dị na mkpu.tage steeti. Biko chajịa batrị n'oge. Ozugbo ụda ndị ọzọ metụtara ya mere, enwere ike inwe mperi dị n'ime. Ị nwere ike ịlele koodu njehie emetụtara site na ụgbọ ala CAN ma ọ bụ soro ndị ọrụ nka na-akpakọrịta.
• Ajụjụ: A na-ahụkarị uwe taya SCOUT 2.0 ka ọ na-arụ ọrụ?
  A: A na-ahụkarị uwe taya SCOUT 2.0 mgbe ọ na-agba ọsọ. Dị ka SCOUT 2.0 gbadoro ụkwụ na nhazi ụgbọ ala dị iche iche nwere ụkwụ anọ, esemokwu na-agbagharị agbagharị na esemokwu na-eme mgbe ahụ ụgbọ ala na-atụgharị. Ọ bụrụ na ala ahụ adịghị ire ụtọ mana ọ siri ike, elu taya taya ga-aka nká. Iji belata ma ọ bụ mee ka uwe ahụ kwụsịlata, enwere ike ịmegharị obere akụkụ maka obere ịgbanye pivot.
• Ajụjụ: Mgbe etinyere nkwukọrịta site na bọs CAN, a na-enye iwu nzaghachi chassis nke ọma, mana gịnị kpatara ụgbọ ala anaghị azaghachi iwu njikwa?
  A: Enwere usoro nchebe nkwukọrịta n'ime SCOUT 2.0, nke pụtara na chassis na-enye nchebe oge oge mgbe ị na-ahazi iwu njikwa CAN mpụga. Ka e were ya na ụgbọ ala ahụ nwetara otu etiti nke usoro nkwukọrịta, mana ọ naghị enweta iwu njikwa na-esote mgbe 500ms gachara. N'okwu a, ọ ga-abanye n'ọnọdụ nchebe nkwukọrịta wee tọọ ọsọ na 0. Ya mere, a ga-enyerịrị iwu sitere na kọmputa dị elu kwa oge.

Akụkụ ngwaahịa

Eserese ihe atụ nke akụkụ mpụga ngwaahịa

Eserese ihe atụ nke akụkụ nkwado agbatịla elu

Onye nkesa gọọmentị
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Akwụkwọ / akụrụngwa

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Ntụaka

• Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ