Manyèl itilizatè SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Chapit sa a gen enfòmasyon enpòtan sou sekirite, anvan yo limen robo a pou premye fwa, nenpòt moun oswa òganizasyon dwe li epi konprann enfòmasyon sa yo anvan yo itilize aparèy la. Si w gen nenpòt kesyon sou itilizasyon, tanpri kontakte nou nan support@agilex.ai Tanpri swiv epi aplike tout enstriksyon ak gid asanble ki nan chapit manyèl sa a, ki trè enpòtan. Atansyon patikilye yo ta dwe peye tèks la ki gen rapò ak siy avètisman yo.

Enfòmasyon sou Sekirite

Enfòmasyon ki nan manyèl sa a pa enkli konsepsyon, enstalasyon ak operasyon yon aplikasyon robo konplè, ni li pa enkli tout ekipman periferik ki ka afekte sekirite sistèm konplè a. Konsepsyon ak itilizasyon sistèm konplè a bezwen konfòme yo ak kondisyon sekirite ki etabli nan estanda ak règleman peyi kote robo a enstale.

Entegratè SCOUT ak kliyan final yo gen responsablite pou asire konfòmite ak lwa ak règleman ki aplikab nan peyi ki enpòtan yo, epi asire ke pa gen okenn gwo danje nan aplikasyon an robo konplè. Sa a gen ladan men li pa limite a sa ki annapre yo:

Efikasite ak responsablite

Fè yon evalyasyon risk nan sistèm robo konplè a. Konekte ekipman sekirite adisyonèl nan lòt machin ki defini nan evalyasyon risk la ansanm.

Konfime ke konsepsyon ak enstalasyon tout ekipman periferik sistèm robo a, ki gen ladan lojisyèl ak sistèm pyès ki nan konpitè, yo kòrèk.
Robo sa a pa gen yon robo mobil otonòm konplè, ki gen ladan men pa limite a otomatik anti-kolizyon, anti-tonbe, avètisman apwòch byolojik ak lòt fonksyon sekirite ki gen rapò. Fonksyon ki gen rapò mande pou entegratè ak kliyan final yo swiv règleman ki enpòtan ak lwa posib ak règleman pou evalyasyon sekirite, Pou asire ke robo devlope a pa gen okenn gwo danje ak danje sekirite nan aplikasyon aktyèl yo.

Kolekte tout dokiman yo nan fichye teknik la: enkli evalyasyon risk ak manyèl sa a.
Konnen risk sekirite posib anvan ou opere ak itilize ekipman an.

Konsiderasyon anviwònman an

Pou premye itilizasyon, tanpri li manyèl sa a ak anpil atansyon pou w konprann kontni fonksyònman debaz la ak spesifikasyon fonksyònman an.

Pou operasyon kontwòl remote, chwazi yon zòn relativman louvri pou itilize SCOUT2.0, paske SCOUT2.0 pa ekipe ak okenn Capteur otomatik evite obstak.
Sèvi ak SCOUT2.0 toujou anba -10 ℃ ~ 45 ℃ tanperati anbyen.

Si SCOUT 2.0 pa konfigirasyon ak pwoteksyon IP koutim separe, pwoteksyon dlo ak pousyè li yo pral IP22 SÈLMAN.

Lis verifikasyon pre-travay

Asire w ke chak aparèy gen ase pouvwa.

Asire w ke Bunker pa gen okenn defo evidan.
Tcheke si batri kontwòl remote la gen ase pouvwa.

Lè w ap itilize, asire w ke switch arè ijans lan te lage.

Operasyon

Nan operasyon kontwòl remote, asire w ke zòn nan alantou se relativman Spacious.

Fè kontwòl remote nan seri a nan vizibilite.
Chaj maksimòm SCOUT2.0 se 50KG. Lè w ap itilize, asire w ke chaj la pa depase 50KG.

Lè w ap enstale yon ekstansyon ekstèn sou SCOUT2.0, konfime pozisyon sant mas ekstansyon an epi asire w li nan sant wotasyon an.
Tanpri chaje nan tan lè aparèy la se alam batri ki ba. Lè SCOUT2..0 gen yon defo, tanpri imedyatman sispann sèvi ak li pou evite domaj segondè.

Lè SCOUT2.0 te gen yon defo, tanpri kontakte teknik ki enpòtan pou fè fas ak li, pa okipe defo a poukont ou. Toujou itilize SCOUT2.0 nan anviwònman an ak nivo pwoteksyon ki nesesè pou ekipman an.
Pa pouse SCOUT2.0 dirèkteman.

Lè w ap chaje, asire w ke tanperati anbyen an depase 0 ℃.
Si machin nan tranble pandan wotasyon li, ajiste sispansyon an.

Antretyen

Regilyèman tcheke presyon kawotchou a, epi kenbe presyon kawotchou a ant 1.8bar ~ 2.0bar.
Si kawotchou a gravman chire oswa pete, tanpri ranplase li nan tan.

Si batri a pa itilize pou yon tan long, li bezwen chaje batri a detanzantan nan 2 a 3 mwa.

Entwodiksyon

SC OUT 2.0 fèt kòm yon UGV milti-bi ak diferan senaryo aplikasyon konsidere: konsepsyon modilè; koneksyon fleksib; sistèm motè pwisan ki kapab gwo chaj. Konpozan adisyonèl tankou kamera stereo, rada lazè, GPS, IMU ak manipulateur robotik ka enstale sou SCOUT 2.0 pou navigasyon avanse ak aplikasyon vizyon òdinatè. SCOUT 2.0 yo itilize souvan pou edikasyon kondwi otonòm ak rechèch, patwouy sekirite andedan kay la ak deyò, deteksyon anviwònman, lojistik jeneral ak transpò, pou nonmen kèk sèlman.

Lis eleman

Non	Kantite
SCOUT 2.0 Robot kò	X 1
Batri plato (AC 220V)	X 1
Plòg avyasyon (gason, 4-pin)	X 2
USB pou RS232 kab	X 1
Transmetè kontwòl remote (si ou vle)	X 1
Modil kominikasyon USB pou CAN	X1

Espesifikasyon teknoloji

Egzijans pou devlopman
FS RC transmetè yo bay (si ou vle) nan anviwònman an faktori pf SCOUT 2.0, ki pèmèt itilizatè yo kontwole chasi a nan robo pou avanse pou pi epi vire; CAN ak RS232 interfaces sou SCOUT 2.0 ka itilize pou personnalisation itilizatè a.

Basics yo

Seksyon sa a bay yon ti entwodiksyon sou platfòm robot mobil SCOUT 2.0, jan yo montre nan Figi 2.1 ak Figi 2.2.

Devan View
One Stop switch
Standard Profile Sipò
Top lòj
Top panèl elektrik
Retardant-kolizyon Tib
Panèl dèyè

SCOUT2.0 adopte yon konsèp konsepsyon modilè ak entelijan. Konsepsyon konpoze kawotchou kawotchou gonfle ak sispansyon endepandan sou modil pouvwa a, makonnen ak motè pwisan DC brushless servo, fè platfòm devlopman chasi robo SCOUT2.0 la gen gwo kapasite pase ak kapasite adaptasyon tè, epi li ka deplase fleksib sou yon tè diferan. Yo monte travès an-ti-kolizyon alantou machin nan pou diminye domaj posib nan kò machin nan pandan yon kolizyon. Limyè yo tou de monte devan ak dèyè nan veyikil la, kote limyè blan an fèt pou limyè devan tandiske limyè wouj la fèt nan fen dèyè pou avètisman ak endikasyon.

Bouton arè ijans yo enstale sou tou de bò robo a pou asire aksè fasil epi peze youn ka fèmen pouvwa robo a imedyatman lè robo a konpòte li anòmal. Konektè dlo-prèv pou DC pouvwa ak koòdone kominikasyon yo bay tou de sou tèt ak nan dèyè a nan robo a, ki pa sèlman pèmèt koneksyon fleksib ant robo a ak konpozan ekstèn, men tou asire pwoteksyon nesesè nan entèn nan robo a menm anba operasyon grav. kondisyon.
Yon lòj louvri bayonèt rezève sou tèt la pou itilizatè yo.

Endikasyon estati
Itilizatè yo ka idantifye estati kò machin nan atravè voltmèt la, beeper la ak limyè ki monte sou SCOUT 2.0. Pou plis detay, tanpri al gade nan Tablo 2.1.

Estati	Deskripsyon
Voltage	Vol batri aktyèl latage ka li nan voltmèt la sou koòdone elektrik la dèyè ak ak yon presizyon nan 1V.
Ranplase batri	Lè batri a voltage se pi ba pase 22.5V, kò machin lan pral bay yon son bip-bip-bip kòm yon avètisman. Lè batri a voltage detekte kòm pi ba pase 22V, SCOUT 2.0 pral aktivman koupe ekipman pou pouvwa a ekstansyon ekstèn ak kondwi pou anpeche batri a pa domaje. Nan ka sa a, chasi a pa pral pèmèt kontwòl mouvman ak aksepte kontwòl ekstèn lòd.
Robo limen	Limyè devan ak dèyè yo limen.

Tablo 2.1 Deskripsyon Estati Veyikil la

Enstriksyon sou entèfas elektrik

Top koòdone elektrik
SCOUT 2.0 bay twa konektè avyasyon 4-pin ak yon sèl konektè DB9 (RS232). Pozisyon an nan konektè aviyasyon an tèt yo montre nan Figi 2.3.

SCOUT 2.0 gen yon koòdone ekstansyon aviyasyon tou de sou tèt ak nan fen dèyè, chak nan yo ki konfiguré ak yon seri ekipman pou pouvwa ak yon seri koòdone kominikasyon CAN. Koòdone sa yo ka itilize pou bay pouvwa a aparèy pwolonje epi etabli kominikasyon. Definisyon spesifik broch yo montre nan Figi 2.4.

Li ta dwe remake ke, ekipman pou pouvwa pwolonje isit la se entèn kontwole, ki vle di ekipman pou pouvwa a pral aktivman koupe yon fwa batri a vol.tage desann pi ba pase papòt voltage. Se poutèt sa, itilizatè yo bezwen remake ke platfòm SCOUT 2.0 pral voye yon vol ki batage alam anvan papòt la voltage rive epi tou peye atansyon sou rechaj batri pandan w ap itilize.

PIN No.	Kalite PIN	FuDnecﬁtinointioand	Remak
1	Pouvwa	VCC	Pouvwa pozitif, voltage ranje 23 - 29.2V, MAX .kouran 10A
2	Pouvwa	GND	Pouvwa negatif
3	KAPAB	CAN_H	CAN otobis segondè
4	KAPAB	CAN_L	CAN otobis ki ba

Pouvwa pozitif, voltage ranje 23 - 29.2V, MAX. aktyèl 10A

PIN No.	Definisyon
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figi 2.5 Dyagram ilistrasyon Q4 Pins

Entèfas elèktrik dèyè
Koòdone ekstansyon an nan fen dèyè yo montre nan Figi 2.6, kote Q1 se switch kle kòm switch prensipal la elektrik; Q2 se koòdone rechaj la; Q3 se switch ekipman pou pouvwa a nan sistèm kondwi; Q4 se pò seri DB9; Q5 se koòdone ekstansyon pou CAN ak ekipman pou pouvwa 24V; Q6 se ekspozisyon batri voltage.

PIN No.	Kalite PIN	FuDnecﬁtinointioand	Remak
1	Pouvwa	VCC	Pouvwa pozitif, voltage ranje 23 - 29.2V, maksimòm aktyèl 5A
2	Pouvwa	GND	Pouvwa negatif
3	KAPAB	CAN_H	CAN otobis segondè
4	KAPAB	CAN_L	CAN otobis ki ba

Figi 2.7 Deskripsyon Broch entèfas avyasyon devan ak dèyè

Enstriksyon sou kontwòl remote FS_i6_S enstriksyon kontwòl remote
FS RC transmetè se yon akseswar opsyonèl nan SCOUT2.0 pou manyèlman kontwole robo la. Transmetè a vini ak yon konfigirasyon gaz-men gòch. Definisyon ak fonksyon yo montre nan Figi 2.8. Fonksyon an nan bouton an defini kòm: SWA ak SWD yo tanporèman enfim, ak SWB se bouton an seleksyon mòd kontwòl, rele nan tèt la se mòd kontwòl lòd, rele nan mitan an se mòd kontwòl remote; SWC se bouton kontwòl limyè; S1 se bouton gaz, kontwole SCOUT2.0 pi devan ak dèyè; S2 kontwòl se kontwole wotasyon an, ak POWER se bouton pouvwa a, peze epi kenbe an menm tan an pou limen.

Enstriksyon sou demann kontwòl ak mouvman
Yon sistèm kowòdone referans ka defini ak fikse sou kò machin nan jan yo montre nan Figi 2.9 an akò ak ISO 8855.

Jan yo montre nan Figi 2.9, kò machin nan SCOUT 2.0 an paralèl ak aks X nan sistèm kowòdone referans etabli a. Nan mòd kontwòl remote la, pouse baton kontwòl remote S1 pou pi devan pou avanse pou pi nan direksyon X pozitif, pouse S1 dèyè pou avanse pou pi nan direksyon X negatif. Lè S1 pouse nan valè maksimòm, vitès mouvman an nan direksyon X pozitif se maksimòm, Lè pouse S1 nan minimòm, vitès mouvman an nan direksyon negatif direksyon X se maksimòm la; baton nan kontwòl remote S2 kontwole volan an nan wou yo devan nan kò machin nan, pouse S2 sou bò gòch la, ak machin nan vire sou bò gòch la, pouse li nan maksimòm la, ak ang lan volan se pi gwo a, S2 Pouse sou bò dwat la. , machin nan pral vire sou bò dwat la, epi pouse li nan maksimòm la, nan moman sa a ang volan an dwa se pi gwo a. Nan mòd kontwòl kontwòl la, valè pozitif vitès lineyè a vle di mouvman nan direksyon pozitif aks X, ak valè negatif vitès lineyè a vle di mouvman nan direksyon negatif aks X; Valè pozitif nan vitès angilè a vle di kò machin lan deplase soti nan direksyon pozitif nan aks X a nan direksyon pozitif nan aks Y a, ak valè negatif nan vitès angilè a vle di kò machin nan deplase soti nan direksyon pozitif nan aks X la. nan direksyon negatif aks Y la.

Enstriksyon sou kontwòl ekleraj
Limyè yo monte devan ak dèyè nan SCOUT 2.0, ak koòdone kontwòl ekleraj nan SCOUT 2.0 ouvè a itilizatè yo pou konvenyans.
Pandan se tan, yon lòt koòdone kontwòl ekleraj rezève sou transmetè RC a pou ekonomize enèji.

Kounye a se kontwòl ekleraj la sèlman sipòte ak transmetè a FS, ak sipò pou lòt transmetè se toujou sou devlopman. Gen 3 kalite mòd ekleraj kontwole ak transmetè RC, ki ka chanje atravè SWC la. Deskripsyon kontwòl mòd: levye SWC a se nan pati anba a nan mòd nòmalman fèmen, mitan an se pou mòd nòmalman louvri, tèt la se mòd limyè pou respire.

MÒD NC: NAN MÒD NC, SI CHASI A TOUJOU, LIMYÈ AVANT YO AP TÈNEN, AK LIMYÈ DÈYÈ A PRAL ANTRE BL MÒD POU ENDIK ETADI FÒKSYONÈ KOUNYE A; SI CHASI A NAN ETA VWAYAJ A YON SÈTEN VITÈS NÒMAL, LIMYÈ DÈYÈ YO AP TÈNEN MEN LIMYÈ DEVAN YO PRAL LIMEN;

PA GEN MÒD: NAN OKENN MÒD, SI CHASI A TOUJOU, LIMYÈ A DEVAN YO PRAL NÒMÒLMAN, AK LIMYÈ DÈYÈ A PRAL ANTRE BL MÒD LA POU ENDIK ESTATI A TOUJOU; SI NAN MÒD MOUVMAN, LIMYÈ DÈYÈ A TÈNEN MEN LIMYÈ DEVAN YO LIMEN;
MÒD BL: LIMYÈ DEVAN AK DÈYÈ YO NAN MÒD RESPIRE NAN TOUT SIRKONSTANCES.

REMAK SOU KONTWÒL MÒD: SWC LEVER RESPECTIVE REFERE A MÒD NC, PA MÒD AK MÒD BL NAN POZISYON ANBA, MWAYEN AK TÈT.

Kòmanse

Seksyon sa a prezante operasyon debaz ak devlopman platfòm SCOUT 2.0 lè l sèvi avèk koòdone otobis CAN.

Sèvi ak operasyon
Pwosedi operasyon debaz yo montre jan sa a:

Tcheke

Tcheke kondisyon SCOUT 2.0. Tcheke si gen anomali enpòtan; si se konsa, tanpri kontakte pèsonèl sèvis apre-sale a pou sipò;
Tcheke eta ijans-stop switch yo. Asire w ke tou de bouton kanpe ijans yo lage;

Demaraj

Vire switch kle a (Q1 sou panèl elektrik la), epi nòmalman, voltmèt la ap montre vol batri kòrèktage ak limyè devan ak dèyè yo pral tou de limen;
Tcheke batri voltage. Si pa gen okenn son kontinyèl "bip-bip-bip..." ki soti nan bip, sa vle di batri a vol.tage kòrèk; si nivo pouvwa batri a ba, tanpri chaje batri a;
Peze Q3 (bouton switch pouvwa kondwi).

Arè ijans
Peze bouton pouse ijans tou de sou bò gòch la ak sou bò dwat la nan kò machin SCOUT 2.0;

Pwosedi operasyon debaz nan kontwòl remote:
Apre chasi robo mobil SCOUT 2.0 kòmanse kòrèkteman, limen transmetè RC a epi chwazi mòd kontwòl remote la. Lè sa a, mouvman platfòm SCOUT 2.0 ka kontwole pa transmetè RC a.

Chaje
SCOUT 2.0 EKIPE AK YON CHARGEUR 10A PAR DEFAUT POU SATISFE DEMAND RECHARGE KLIYAN.

Operasyon chaje

Asire w ke elektrisite chasi SCOUT 2.0 a etenn. Anvan chaje, tanpri asire w ke switch pouvwa a nan kondole kontwòl dèyè a etenn;
Mete ploge plato a nan koòdone Q6 chaje sou panèl kontwòl dèyè a;

Konekte plato a ak ekipman pou pouvwa epi limen switch la nan plato a. Lè sa a, robo a antre nan eta a chaje.

Remak: Pou kounye a, batri a bezwen apeprè 3 a 5 èdtan yo dwe konplètman rechaje soti nan 22V, ak vol la.tage nan yon batri konplètman rechaje se sou 29.2V; dire rechaj la kalkile kòm 30AH ÷ 10A = 3h.

Ranplasman batri
SCOUT2.0 adopte yon solisyon batri detachable pou konvenyans itilizatè yo. Nan kèk ka espesyal, batri a ka ranplase dirèkteman. Etap operasyon yo ak dyagram yo se jan sa a (anvan operasyon, asire ke SCOUT2.0 koupe pouvwa):

Louvri panèl anwo SCOUT2.0, epi deploge de konektè pouvwa XT60 yo sou tablo kontwòl prensipal la (de konektè yo ekivalan) ak konektè CAN batri a;
Kwoke SCOUT2.0 nan mitan lè, devlope uit vis anba a ak yon kle èg nasyonal, ak Lè sa a, trennen batri a soti;
Ranplase batri a epi ranje vis anba yo.
Ploge koòdone XT60 a ak koòdone pouvwa CAN nan tablo kontwòl prensipal la, konfime ke tout liy ki konekte yo kòrèk, epi limen yo pou teste.

Kominikasyon lè l sèvi avèk CAN
SCOUT 2.0 bay interfaces CAN ak RS232 pou personnalisation itilizatè. Itilizatè yo ka chwazi youn nan koòdone sa yo pou fè kontwòl lòd sou kò machin lan.

CAN koneksyon kab
SCOUT2.0 delivre ak de ploge gason avyasyon jan yo montre nan Figi 3.2. Pou deﬁnisyon fil yo, tanpri al gade Tablo 2.2.

Aplikasyon nan kontwòl kòmand CAN
Kòmanse kòrèkteman chasi SCOUT 2.0 robo mobil, epi limen transmetè DJI RC. Lè sa a, chanje nan mòd nan kontwòl lòd, sa vle di aktive mòd S1 nan transmetè DJI RC nan tèt la. Nan pwen sa a, SCOUT 2.0 chasi pral aksepte kòmandman ki soti nan koòdone CAN, ak lame a kapab tou analize eta aktyèl la nan chasi ak done yo an tan reyèl manje tounen soti nan otobis CAN. Pou kontni detaye pwotokòl la, tanpri al gade pwotokòl kominikasyon CAN.

CAN mesaj pwotokòl
Kòmanse kòrèkteman chasi SCOUT 2.0 robo mobil, epi limen transmetè DJI RC. Lè sa a, chanje nan mòd nan kontwòl lòd, sa vle di aktive mòd S1 nan transmetè DJI RC nan tèt la. Nan pwen sa a, SCOUT 2.0 chasi pral aksepte kòmandman ki soti nan koòdone CAN, ak lame a kapab tou analize eta aktyèl la nan chasi ak done yo an tan reyèl manje tounen soti nan otobis CAN. Pou kontni detaye pwotokòl la, tanpri al gade pwotokòl kominikasyon CAN.

Tablo 3.1 Feedback Frame of SCOUT 2.0 Chasi System Status

Kòmand Non Sistèm Estati Kòmandman Feedback
Voye ne	Resevwa ne Kontwòl pou pran desizyon	ID	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi Longè done Pozisyon	inite 0x08 Fonksyon	0x151 Kalite done	20 ms	Okenn
			Deskripsyon
byte [0]	Estati aktyèl la nan kò machin	unsigned int8	0x00 Sistèm nan yon kondisyon nòmal 0x01 Mòd kanpe ijans (pa aktive) 0x02 Sistèm eksepsyon
byte [1]	Kontwòl mòd	unsigned int8	0×00 mòd sibstiti 0×01 CAN kòmand mòd kontwòl 0×02 Serial pò kontwòl mòd 0×03 mòd kontwòl remote
byte [2] byte [3]	Batri voltage pi wo 8 bits Battery voltage pi ba 8 bit	unsigned int16	Vrè voltage × 10 (ak yon presizyon nan 0.1V)
byte [4]	Rezève	–	0×00
byte [5]	Enfòmasyon sou echèk	unsigned int8	Gade Tablo 3.2 [Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk]
byte [6]	Rezève	–	0×00
byte [7]	Konte paritybit (konte)	unsigned int8	0-255 konte bouk, ki pral ajoute yon fwa chak lòd voye

Tablo 3.2 Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk

Byte	ti jan	Siyifikasyon
byte [4]	ti jan [0]	Batri undervoltage fay (0: Pa gen echèk 1: Echèk) Pwoteksyon voltage se 22V (Vèsyon batri a ak BMS, pouvwa pwoteksyon an se 10%)
	ti jan [1]	Batri undervoltage fay[2] (0: Pa gen echèk 1: Echèk) Alam voltage se 24V (Vèsyon batri a ak BMS, pouvwa avètisman an se 15%)
	ti jan [2]	Pwoteksyon dekoneksyon transmetè RC (0: Nòmal 1: transmetè RC dekonekte)
	ti jan [3]	No.1 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [4]	No.2 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [5]	No.3 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [6]	No.4 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
	ti jan [7]	Rezève, default 0

Remak [1]: Vèsyon mikrolojisyèl chasi robo V1.2.8 sipòte pa vèsyon ki vin apre yo, epi vèsyon anvan an mande pou ajou mikrolojisyèl la.
Remak [2]: buzzer a ap sonnen lè batri a anba-voltage, men kontwòl chasi a pa pral afekte, epi pwodiksyon pouvwa a pral koupe apre anba-vol la.tage fòt

Kòmandman an nan ankadreman kontwòl mouvman fidbak gen ladan fidbak la nan vitès aktyèl lineyè ak vitès angilè nan kò machin k ap deplase. Pou enfòmasyon detaye pwotokòl la, tanpri al gade nan Tablo 3.3.

Tablo 3.3 Ankadreman Feedback Kontwòl Mouvman

Kòmand Non Mouvman Kontwòl Feedback Kòmandman
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi	Inite kontwòl pou pran desizyon	0x221	20 ms	Okenn
Longè dat	0×08
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Deplase vitès pi wo 8 bits Vitès deplase pi ba 8 bit	siyen int16	Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon nan 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Vitès wotasyon pi wo a 8 bits Vitès wotasyon pi ba 8 bits	siyen int16	Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon nan 0.001rad)
byte [4]	Rezève	–	0x00
byte [5]	Rezève	–	0x00
byte [6]	Rezève	–	0x00
byte [7]	Rezève	–	0x00

Ankadreman kontwòl la gen ladan kontwòl ouvèti vitès lineyè ak kontwòl ouvèti vitès angilè. Pou enfòmasyon detaye sou pwotokòl li yo, tanpri al gade nan Tablo 3.4.

Enfòmasyon sou estati chasi yo pral fidbak, ak plis ankò, enfòmasyon sou aktyèl motè, ankode ak tanperati yo enkli tou. Ankadreman fidbak sa a gen enfòmasyon sou aktyèl motè, ankode ak tanperati motè.
Nimewo motè 4 motè yo nan chasi a montre nan figi ki anba a:

Kòmand Non Motè Kondwi Gwo Vitès Enfòmasyon Feedback Frame
Voye ne	Resevwa ne	ID	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Steer-by-wire chasi Longè Dat Pozisyon	Inite kontwòl pou pran desizyon 0 × 08 Fonksyon	0x251 ~ 0x254 Kalite done	20 ms	Okenn
			Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Vitès motè pi wo a 8 bits Vitès motè pi ba 8 bit	siyen int16	Vitès k ap deplase machin, inite mm/s (valè efikas + -1500)
byte [2] byte [3]	Motè aktyèl pi wo 8 bits Motè aktyèl pi ba 8 bits	siyen int16	Motè aktyèl Inite 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Pozisyon pi wo bits Pozisyon dezyèm pi wo bits Pozisyon dezyèm pi ba bits Pozisyon bit ki pi ba yo	siyen int32	Pozisyon aktyèl inite motè a: batman kè

Tablo 3.8 Tanperati motè, voltage ak estati enfòmasyon commentaires

Kòmand Non Motè Kondwi Vitès ba Enfòmasyon Feedback Frame
Voye ne Dirije-pa-fil chasi Dat longè	Resevwa ne Inite kontwòl pou pran desizyon 0×08	ID 0x261 ~ 0x264	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
			20 ms	Okenn

Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Kondwi voltage pi wo 8 bit Kondwi voltage pi ba 8 bit	unsigned int16	Kouran voltage nan inite kondwi 0.1V
byte [2] byte [3]	Kondwi tanperati pi wo 8 bits Kondwi tanperati pi ba 8 bit	siyen int16	Inite 1°C
byte [4] byte [5]	tanperati Machin	siyen int8	Inite 1°C
	Kondwi estati	unsigned int8	Gade detay yo nan [Estati kontwòl kondwi]
byte [6] byte [7]	Rezève	–	0x00
	Rezève	–	0x00

Pwotokòl kominikasyon seri

Enstriksyon sou pwotokòl seri
Li se yon estanda pou kominikasyon seri ansanm fòmile pa Electronic Industries Association (EIA) nan Etazini an 1970 ansanm ak Bell Systems, manifaktirè modèm ak manifaktirè tèminal òdinatè. Non li se "Estanda Teknik pou Serial Binè Done Echanj Entèfas Ant Ekipman Tèminal Done (DTE) ak Ekipman Kominikasyon Done (DCE)". Estanda a endike ke yo itilize yon konektè DB-25 25-pin pou chak konektè. Yo espesifye kontni siyal chak pin, epi yo espesifye nivo divès siyal yo tou. Apre sa, PC IBM senplifye RS232 nan yon konektè DB-9, ki te vin estanda pratik la. Pò RS-232 nan kontwòl endistriyèl jeneralman itilize sèlman twa liy nan RXD, TXD, ak GND.

Serial Koneksyon
Sèvi ak USB a RS232 kab seri nan zouti kominikasyon nou an pou konekte avèk pò seri a nan dèyè machin nan, sèvi ak zouti seri a pou mete pousantaj baud korespondan an, epi sèvi ak s la.ampdone yo bay pi wo a pou teste. Si kontwòl remote la vire sou, li nesesè chanje kontwòl remote la nan mòd kontwòl kòmand. Si kontwòl remote la pa limen, jis voye lòd kontwòl la dirèkteman. Li ta dwe remake ke lòd la dwe voye detanzantan. Si chasi a depase 500MS epi yo pa resevwa lòd pò seri a, li pral antre nan pèt pwoteksyon koneksyon an. estati.

Kontni Pwotokòl Seri
Paramèt Kominikasyon Debaz

Atik	Paramèt
Pousantaj Baud	115200
Parite	Pa gen tès
Longè ti jan done	8 bit
One Stop ti jan	1 bit

Enstriksyon pwotokòl

Kòmanse ti jan		Longè ankadreman	Kalite lòd	ID lòd		Jaden done		ID ankadreman	Sòm chèk konpozisyon
SOF		ankadreman_L	CMD_TYPE	CMD_ID	done	…	done[n]	frame_id	tcheke_som
octet 1	octet 2	octet 3	octet 4	octet 5	octet 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Pwotokòl la gen ladan ti jan kòmanse, longè ankadreman, kalite kòmand ankadreman, ID kòmand, seri done, ID ankadreman, ak sòm chèk. Longè ankadreman an refere a longè eksepte ti jan kòmanse ak sòm chèk la. Sòm chèk la se sòm tout done ki soti nan ti kras nan kòmansman jiska ID ankadreman an; ti jan ID ankadreman an se soti nan 0 a 255 bouk konte, ki pral ajoute yon fwa chak lòd voye.

Kontni Pwotokòl

Kòmand Non Sistèm Estati Feedback Frame
Voye nœuds Steer-by-wire chasi Longè ankadreman Kalite kòmandman ID Longè done Pozisyon	Resevwa ne Inite kontwòl pou pran desizyon 0×0C	Sik (ms) Delè pou resevwa (ms)
		100 ms	Okenn
		Kalite done	Deskripsyon
	Kòmandman Feedback (0 × AA) 0×01
	8 Fonksyon
byte [0]	Estati aktyèl la nan kò machin	unsigned int8	0×00 Sistèm nan yon kondisyon nòmal 0×01 Mòd kanpe ijans (pa aktive) 0×02 Eksepsyon sistèm 0×00 mòd sibstiti
byte [1]	Kontwòl mòd	unsigned int8	0×01 CAN kòmand kontwòl mòd 0×02 Serial kontwòl mòd[1] 0×03 Remote kontwòl mòd
byte [2] byte [3]	Batri voltage pi wo 8 bit Batri voltage pi ba 8 bit	unsigned int16	Vrè voltage × 10 (ak yon presizyon nan 0.1V)
byte [4]	Rezève	—	0×00
byte [5]	Enfòmasyon sou echèk	unsigned int8	Gade nan [Deskripsyon Enfòmasyon sou Echèk]
byte [6] byte [7]	Rezève Rezève	— —	0×00
			0×00

Kòmandman Feedback Kontwòl Mouvman

Kòmand Non Mouvman Kontwòl Feedback Kòmandman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Chasi Steer-by-wire Longè ankadreman Kalite kòmand ID kòmand Longè done	Inite kontwòl pou pran desizyon 0×0C	20 ms	Okenn
	Inite kontwòl pou pran desizyon 0×0C
	Kòmand Feedback (0 × AA) 0×02
	8
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Deplase vitès pi wo 8 bits Vitès deplase pi ba 8 bit	siyen int16	Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon nan 0.001rad)
byte [2] byte [3]	Vitès wotasyon pi wo a 8 bits Vitès wotasyon pi ba 8 bits	siyen int16	Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon nan 0.001rad)
byte [4]	Rezève	–	0×00
byte [5]	Rezève	–	0×00
byte [6]	Rezève	–	0×00
byte [7]	Rezève	–	0×00

Kòmandman kontwòl mouvman

Kòmand Non Kontwòl Kòmandman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Inite kontwòl pou pran desizyon. Longè ankadreman. Kalite kòmandman ID Longè done	Chasi ne 0 × 0A	20 ms	500 ms
	Chasi ne 0 × 0A
	Kòmand kontwòl (0×55) 0×01
	6
Pozisyon	Fonksyon	Kalite done	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Vitès mouvman pi wo 8 bits Vitès mouvman pi ba 8 bits	siyen int16	Machin k ap deplase vitès, inite: mm/s
byte [2] byte [3]	Vitès wotasyon pi wo a 8 bits Vitès wotasyon pi ba 8 bits	siyen int16	Machin wotasyon angilè vitès, inite w la: 0.001rad/s
byte [4]	Rezève	–	0x00
byte [5]	Rezève	–	0x00

Limyè kontwòl ankadreman

Kòmand non limyè kontwòl ankadreman
Voye ne	Resevwa ne	Sik (ms)	Delè pou resevwa (ms)
Inite kontwòl pou pran desizyon. Longè ankadreman. Kalite kòmandman ID Longè done	Chasi ne 0 × 0A	20 ms	500 ms
	Chasi ne 0 × 0A
	Kòmand kontwòl (0×55) 0×04
	6 Fonksyon
Pozisyon		Kalite dat	Deskripsyon
byte [0]	Limyè kontwòl pèmèt drapo	unsigned int8	0x00 Kòmand kontwòl pa valab 0x01 kontwòl ekleraj pèmèt
byte [1]	Mòd limyè devan	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Itilizatè-deﬁLnedoklète
byte [2]	Custom klète nan limyè devan	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Mòd limyè dèyè	unsigned int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Itilizatè-deﬁLnedoklète [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
byte [4]	Customize klète pou limyè dèyè	unsigned int8	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Rezève	—	0x00

Firmware amelyorasyon
Pou fasilite itilizatè yo amelyore vèsyon mikrolojisyèl SCOUT 2.0 itilize a epi pote kliyan yo yon eksperyans pi konplè, SCOUT 2.0 bay yon koòdone kenkayri ajou mikrolojisyèl ak lojisyèl kliyan ki koresponn lan. Yon Ekran nan aplikasyon sa a

Mizajou preparasyon

KAB SERI × 1
USB-A-SERI PORT × 1

SCOUT 2.0 CHASIS × 1
ORDINATÈ (SISTÈM OPERATIF WINDOWS) × 1

Lojisyèl ajou mikrolojisyèl
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Pwosedi ajou

Anvan koneksyon, asire chasi robo a etenn; Konekte kab seri a sou pò seri a nan dèyè chasi SCOUT 2.0;
Konekte kab seri a nan òdinatè a;

Louvri lojisyèl kliyan an;
Chwazi nimewo pò a;
Power sou SCOUT 2.0 chasi, epi imedyatman klike sou yo kòmanse koneksyon (SCOUT 2.0 chasi ap tann pou 3s anvan pouvwa-sou; si tan an ap tann plis pase 3s, li pral antre nan aplikasyon an); si koneksyon an reyisi, "konekte avèk siksè" pral mande nan bwat tèks la;

Chaje Bin fichye;
Klike sou bouton Mizajou, epi tann pou èd memwa pou fini ajou;
Dekonekte kab seri a, koupe chasi a, epi fèmen pouvwa a epi limen ankò.

SCOUT 2.0 SDK
Pou ede itilizatè yo aplike devlopman ki gen rapò ak robo pi fasilman, yo devlope yon SDK ki sipòte kwa-platfòm pou robo mobil SCOUT 2.0. Pake lojisyèl SDK bay yon koòdone ki baze sou C++, ki itilize pou kominike ak chasi robo mobil SCOUT 2.0 ak ka jwenn dènye estati robo a epi kontwole aksyon debaz robo a. Pou kounye a, adaptasyon CAN nan kominikasyon ki disponib, men adaptasyon ki baze sou RS232 toujou sou wout. Ki baze sou sa a, tès ki gen rapò yo te konplete nan NVIDIA JETSON TX2.

Pake SCOUT2.0 ROS
ROS bay kèk sèvis sistèm operasyon estanda, tankou abstrè pyès ki nan konpitè, kontwòl aparèy ba-nivo, aplikasyon fonksyon komen, mesaj interprocess ak jesyon pake done. ROS baze sou yon achitekti graf, se konsa ke pwosesis nan diferan nœuds ka resevwa, ak total enfòmasyon divès kalite (tankou deteksyon, kontwòl, estati, planifikasyon, elatriye) Kounye a ROS sitou sipòte UBUNTU.

Preparasyon Devlopman
Preparasyon pyès ki nan konpitè

CANlight ka kominikasyon modil ×1
Kaye Thinkpad E470 × 1
AGILEX SCOUT 2.0 chasi robo mobil ×1

AGILEX SCOUT 2.0 kontwòl remote FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 tèt priz pouvwa aviyasyon × 1

Sèvi ak ansyenampdeskripsyon anviwònman an

Ubuntu 16.04 LTS (Sa a se yon vèsyon tès, goute sou Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (Vèsyon ki vin apre yo teste tou)
Git

Koneksyon pyès ki nan konpitè ak preparasyon

Kondwi fil CAN nan ploge aviyasyon an tèt SCOUT 2.0 oswa ploge ke a, epi konekte CAN_H ak CAN_L nan fil CAN nan adaptè CAN_TO_USB la respektivman;
Limen switch bouton an sou chasi robo mobil SCOUT 2.0 a, epi tcheke si switch arè ijans yo sou tou de bò yo lage;

Konekte CAN_TO_USB nan pwen usb kaye a. Dyagram koneksyon an montre nan Figi 3.4.

Enstalasyon ROS ak anviwònman anviwònman
Pou detay enstalasyon, tanpri al gade http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Teste kenkayri CANABLE ak kominikasyon CAN
Anviwònman adaptè CAN-TO-USB

Pèmèt modil nwayo gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Mete vitès 500k Baud epi pèmèt adaptè ka-a-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

Si pa gen okenn erè ki te fèt nan etap anvan yo, ou ta dwe kapab sèvi ak lòd la view aparèy la kapab imedyatman
$ ifconﬁg -a
Enstale epi sèvi ak can-utils pou teste pyès ki nan konpitè
$ sudo apt enstale can-utils
Si ka-a-usb la te konekte ak robo SCOUT 2.0 la fwa sa a, epi machin nan te limen, sèvi ak kòmandman sa yo pou kontwole done ki soti nan chasi SCOUT 2.0 la.
$ candump can0

Tanpri gade nan:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE telechaje ak konpile

Telechaje pake ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt enstale ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt enstale ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt enstale libasio-dev
Klonaj konpile kòd scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klonaj https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klonaj https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Tanpri gade nan:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Prekosyon

Seksyon sa a gen ladan kèk prekosyon ke yo ta dwe peye atansyon sou pou itilizasyon ak devlopman SCOUT 2.0.

Batri

Batri ki apwovizyone ak SCOUT 2.0 a pa konplètman chaje nan anviwònman faktori a, men kapasite espesifik pouvwa li yo ka parèt sou voltmèt la nan fen dèyè nan chasi SCOUT 2.0 oswa li atravè koòdone kominikasyon otobis CAN. Ka rechaje batri a dwe sispann lè ki ap dirije vèt la sou plato a vin vèt. Remake byen ke si ou kenbe plato a konekte apre LED vèt la vin limen, plato a ap kontinye chaje batri a ak apeprè 0.1A aktyèl pou apeprè 30 minit plis pou jwenn batri a konplètman chaje.
Tanpri pa chaje batri a apre pouvwa li fin fin, epi tanpri chaje batri a nan tan lè alam ki ba nivo batri a limen;
Kondisyon depo estatik: Tanperati a pi bon pou depo batri se -10 ℃ a 45 ℃; nan ka depo pou pa itilize, batri a dwe rechaje ak egzeyate yon fwa apeprè chak 2 mwa, ak Lè sa a, estoke nan plen vol.tage eta. Tanpri pa mete batri a nan dife oswa chofe batri a, epi tanpri pa estoke batri a nan anviwònman tanperati ki wo;
Chaje: Batri a dwe chaje ak yon plato batri ityòm dedye; pil ityòm-ion pa ka chaje anba 0 ° C (32 ° F) epi modifye oswa ranplase pil orijinal yo entèdi entèdi.

Anviwònman operasyonèl

Tanperati a fonksyone nan SCOUT 2.0 se -10 ℃ a 45 ℃; tanpri pa sèvi ak li anba -10 ℃ ak pi wo a 45 ℃;
Kondisyon pou imidite relatif nan anviwònman itilizasyon SCOUT 2.0 yo se: maksimòm 80%, minimòm 30%;
Tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman an ak gaz korozif ak ki ka pran dife oswa fèmen nan sibstans ki ka pran dife;
Pa mete l tou pre aparèy chofaj oswa eleman chofaj tankou gwo rezistans bobin, elatriye;
Eksepte pou vèsyon espesyalman Customized (klas pwoteksyon IP Customized), SCOUT 2.0 se pa dlo-prèv, kidonk tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman lapli, lanèj oswa dlo-akimile;
Elevasyon anviwònman an rekòmande pa ta dwe depase 1,000m;
Diferans tanperati ant lajounen ak lannwit nan anviwònman itilizasyon rekòmande pa ta dwe depase 25 ℃;
Regilyèman tcheke presyon kawotchou a, epi asire w ke li nan 1.8 bar a 2.0bar.
Si nenpòt kawotchou se seryezman chire oswa li te kònen soti, tanpri ranplase li nan tan.

Elektrik / ekstansyon kòd

Pou ekipman pou pouvwa pwolonje sou tèt, aktyèl la pa ta dwe depase 6.25A ak pouvwa total la pa ta dwe depase 150W;
Pou ekipman pou pouvwa pwolonje nan fen dèyè, aktyèl la pa ta dwe depase 5A ak pouvwa total la pa ta dwe depase 120W;
Lè sistèm nan detekte ke batri a voltage pi ba pase vol sekirite atage klas, ekstansyon ekstèn ekipman pou pouvwa ap aktivman chanje a. Se poutèt sa, itilizatè yo sijere yo remake si ekstansyon ekstèn enplike nan depo nan done enpòtan epi yo pa gen okenn pwoteksyon pouvwa-off.

Lòt konsèy sekirite

Nan ka nenpòt dout pandan w ap itilize a, tanpri swiv manyèl enstriksyon ki gen rapò oswa konsilte pèsonèl teknik ki gen rapò;
Anvan ou itilize, peye atansyon sou kondisyon jaden an, epi evite move operasyon ki pral lakòz pwoblèm sekirite pèsonèl;
Nan ka ijans, peze bouton pou kanpe ijans lan epi koupe ekipman an;
San sipò teknik ak pèmisyon, tanpri pa pèsonèlman modifye estrikti ekipman entèn la.

Lòt nòt

SCOUT 2.0 gen pati plastik devan ak dèyè, tanpri pa dirèkteman frape pati sa yo ak fòs twòp pou evite domaj posib;
Lè w ap manyen ak enstale, tanpri pa tonbe oswa mete machin nan tèt anba;
Pou moun ki pa pwofesyonèl, tanpri pa demonte veyikil la san pèmisyon.

Q&A

K: SCOUT 2.0 kòmanse kòrèkteman, men poukisa transmetè RC a pa ka kontwole kò machin lan pou deplase?
A: Premyèman, tcheke si ekipman pou pouvwa kondwi a nan kondisyon nòmal, si switch pouvwa kondwi a peze desann epi si switch E-Stop yo lage; Lè sa a, tcheke si mòd kontwòl la chwazi ak switch seleksyon an tèt gòch mòd sou transmetè RC a kòrèk.
K: SCOUT 2.0 kontwòl remote se nan yon kondisyon nòmal, epi enfòmasyon sou estati chasi ak mouvman yo ka resevwa kòrèkteman, men lè pwotokòl ankadreman kontwòl la bay, poukisa yo pa ka chanje mòd kontwòl kò machin nan ak chasi a reponn a ankadreman kontwòl la. pwotokòl?
A: Nòmalman, si SCOUT 2.0 ka kontwole pa yon transmetè RC, sa vle di mouvman chasi a anba kontwòl apwopriye; si yo ka aksepte ankadreman fidbak chasi a, sa vle di CAN ekstansyon lyen an nan kondisyon nòmal. Tanpri tcheke ankadreman kontwòl CAN voye pou wè si chèk done a kòrèk epi si mòd kontwòl la nan mòd kontwòl lòd. Ou ka tcheke estati drapo erè a nan ti erè a nan ankadreman fidbak estati chasi a.
K: SCOUT 2.0 bay yon son "bip-bip-bip..." nan operasyon, ki jan fè fas ak pwoblèm sa a?
A: Si SCOUT 2.0 bay son "bip-bip-bip" sa a kontinyèlman, sa vle di batri a nan alam vol.tage eta. Tanpri chaje batri a alè. Yon fwa lòt son ki gen rapò rive, ka gen erè entèn yo. Ou ka tcheke kòd erè ki gen rapò ak otobis CAN oswa kominike avèk pèsonèl teknik ki gen rapò.
K: Èske mete kawotchou nan SCOUT 2.0 nòmalman wè nan operasyon?
A: Mete kawotchou nan SCOUT 2.0 nòmalman wè lè li ap kouri. Kòm SCOUT 2.0 baze sou konsepsyon volan diferansyèl kat wou, friksyon glisman ak friksyon woule tou de rive lè kò machin nan wotasyon. Si planche a pa lis men ki graj, sifas kawotchou yo pral chire. Yo nan lòd yo diminye oswa ralanti mete nan, vire ti-ang ka fèt pou mwens vire sou yon pivot.
K: Lè kominikasyon aplike atravè CAN otobis, kòmandman fidbak chasi a bay kòrèkteman, men poukisa veyikil la pa reponn a lòd kontwòl la?
A: Gen yon mekanis pwoteksyon kominikasyon andedan SCOUT 2.0, ki vle di se chasi a bay pwoteksyon timeout lè w ap trete kòmandman kontwòl ekstèn CAN. Sipoze veyikil la resevwa yon ankadreman pwotokòl kominikasyon, men li pa resevwa pwochen ankadreman kontwòl la apre 500ms. Nan ka sa a, li pral antre nan mòd pwoteksyon kominikasyon ak mete vitès la a 0. Se poutèt sa, kòmandman ki soti nan òdinatè siperyè yo dwe bay detanzantan.