SCOUT 2.0 AgileX روبوټیک ټیم
دا فصل د خوندیتوب مهم معلومات لري، مخکې له دې چې روبوټ د لومړي ځل لپاره فعال شي، هر فرد یا سازمان باید د وسیله کارولو دمخه دا معلومات ولولي او پوه شي. که تاسو د کارولو په اړه کومه پوښتنه لرئ، مهرباني وکړئ موږ سره اړیکه ونیسئ support@agilex.ai مهرباني وکړئ د دې لارښود په فصلونو کې د مجلس ټولې لارښوونې او لارښوونې تعقیب او پلي کړئ، کوم چې خورا مهم دی. ځانګړې پاملرنه باید د خبرتیا نښو پورې اړوند متن ته ورکړل شي.
د خوندیتوب معلومات
په دې لارښود کې معلومات د بشپړ روبوټ غوښتنلیک ډیزاین، نصب او عملیات شامل نه دي، او نه هم دا ټول هغه وسایل شامل دي چې ممکن د بشپړ سیسټم خوندیتوب اغیزمن کړي. د بشپړ سیسټم ډیزاین او کارول باید د خوندیتوب اړتیاو سره مطابقت ولري چې د هیواد په معیارونو او مقرراتو کې رامینځته شوي چیرې چې روبوټ نصب شوی.
د SCOUT ادغام کونکي او پای پیرودونکي مسؤلیت لري چې د اړوندو هیوادونو پلي شوي قوانینو او مقرراتو سره موافقت یقیني کړي، او ډاډ ترلاسه کړي چې د روبوټ بشپړ غوښتنلیک کې کوم لوی خطرونه شتون نلري. پدې کې شامل دي مګر لاندې محدود ندي:
اغیزمنتوب او مسؤلیت
- د بشپړ روبوټ سیسټم د خطر ارزونه وکړئ. د نورو ماشینونو اضافي خوندیتوب تجهیزات چې د خطر ارزونې لخوا تعریف شوي یوځای سره وصل کړئ.
- ډاډ ترلاسه کړئ چې د ټول روبوټ سیسټم د پردې تجهیزاتو ډیزاین او نصب کول، په شمول د سافټویر او هارډویر سیسټمونه، سم دي.
- دا روبوټ یو بشپړ خودمختاره ګرځنده روبوټ نه لري، په شمول مګر د اتوماتیک ټکر ضد، د سقوط ضد، بیولوژیکي چلند خبرداری او نور اړوند خوندیتوب دندې پورې محدود ندي. اړونده دندې ادغام کونکو او پای پیرودونکو ته اړتیا لري چې د خوندیتوب ارزونې لپاره اړونده مقررات او ممکنه قوانین او مقررات تعقیب کړي ، ترڅو ډاډ ترلاسه شي چې پرمختللی روبوټ په ریښتیني غوښتنلیکونو کې کوم لوی خطرونه او خوندیتوب خطرونه نلري.
- ټول اسناد په تخنیکي فایل کې راټول کړئ: په شمول د خطر ارزونه او دا لارښود.
- د تجهیزاتو کارولو او کارولو دمخه د احتمالي خوندیتوب خطرونه وپیژنئ.
د چاپیریال په اړه نظرونه
- د لومړي کارونې لپاره ، مهرباني وکړئ دا لارښود په دقت سره ولولئ ترڅو د لومړني عملیاتي مینځپانګې او عملیاتي توضیحاتو پوه شئ.
- د ریموټ کنټرول عملیاتو لپاره، د SCOUT2.0 کارولو لپاره نسبتا خلاص ساحه غوره کړئ، ځکه چې SCOUT2.0 د کوم اتوماتیک خنډ مخنیوي سینسر سره سمبال نه دی.
- SCOUT2.0 تل د -10 ℃ ~ 45 ℃ محیطي تودوخې لاندې وکاروئ.
- که SCOUT 2.0 د جلا دودیز IP محافظت سره تنظیم شوی نه وي، د اوبو او دوړو محافظت به یوازې IP22 وي.
د کار دمخه چک لیست
- ډاډ ترلاسه کړئ چې هر وسیله کافي ځواک لري.
- ډاډ ترلاسه کړئ چې بنکر هیڅ ښکاره نیمګړتیا نلري.
- وګورئ چې ایا د ریموټ کنټرول بیټرۍ کافي ځواک لري.
- کله چې کاروئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې د بیړني تمځای سویچ خلاص شوی.
عملیات
- د ریموټ کنټرول په عملیاتو کې، ډاډ ترلاسه کړئ چې شاوخوا ساحه نسبتا پراخه ده.
- د لیدونکي حد کې ریموټ کنټرول ترسره کړئ.
- د SCOUT2.0 اعظمي بار 50KG دی. کله چې کارول کیږي، ډاډ ترلاسه کړئ چې د تادیې بار له 50KG څخه زیات نه وي.
- کله چې په SCOUT2.0 کې بهرنۍ توسیع نصب کړئ، د توسیع د ډله ایز مرکز موقعیت تایید کړئ او ډاډ ترلاسه کړئ چې دا د گردش په مرکز کې دی.
- مهرباني وکړئ په ټاین کې چارج کړئ کله چې وسیله د بیټرۍ الارم ټیټ وي. کله چې SCOUT2..0 نیمګړتیا ولري، مهرباني وکړئ سمدستي یې کارول بند کړئ ترڅو د ثانوي زیان څخه مخنیوی وشي.
- کله چې SCOUT2.0 عیب ولري، مهرباني وکړئ د اړوند تخنیکي سره اړیکه ونیسئ ترڅو ورسره معامله وکړئ، د خپل ځان په واسطه عیب مه اداره کوئ. په چاپیریال کې تل د SCOUT2.0 څخه کار واخلئ د محافظت کچې سره چې تجهیزاتو ته اړتیا وي.
- SCOUT2.0 مستقیم فشار مه کوئ.
- کله چې چارج کول، ډاډ ترلاسه کړئ چې د چاپیریال تودوخه د 0 ℃ څخه پورته ده.
- که چیرې موټر د خپل گردش په جریان کې ولیږي، تعلیق تنظیم کړئ.
ساتنه
- په منظم ډول د ټایر فشار وګورئ، او د ټایر فشار د 1.8bar ~ 2.0bar ترمنځ وساتئ.
- که چیرې ټایر په سخته توګه خراب شوی وي یا مات شوی وي، مهرباني وکړئ په وخت کې یې بدل کړئ.
- که چیرې بیټرۍ د اوږدې مودې لپاره ونه کارول شي، نو اړتیا ده چې بیټرۍ د 2 څخه تر 3 میاشتو پورې وخت په وخت چارج شي.
پیژندنه
SC OUT 2.0 د څو موخو UGV په توګه ډیزاین شوی چې د غوښتنلیک مختلف سناریوګانې په پام کې نیول شوي: ماډلر ډیزاین؛ انعطاف وړ ارتباط؛ د ځواکمن موټرو سیسټم د لوړ تادیه کولو وړ دی. اضافي برخې لکه سټیریو کیمره، لیزر رادار، GPS، IMU او روبوټیک مینیپلیټر په اختیاري توګه په SCOUT 2.0 کې د پرمختللي نیویګیشن او کمپیوټر لید غوښتنلیکونو لپاره نصب کیدی شي. SCOUT 2.0 په مکرر ډول د خپلواک موټر چلولو زده کړې او څیړنې ، د کور دننه او بهر امنیت ګزمې ، د چاپیریال حساسیت ، عمومي لوژستیک او ټرانسپورټ لپاره کارول کیږي ، یوازې د څو نومونو لپاره.
د اجزاوو لیست
| نوم | مقدار |
| SCOUT 2.0 روبوټ بدن | ایکس 1 |
| د بیټرۍ چارجر (AC 220V) | ایکس 1 |
| د الوتنې پلګ (نارینه، 4-پن) | ایکس 2 |
| USB ته RS232 کیبل | ایکس 1 |
| د ریموټ کنټرول لیږدونکی (اختیاري) | ایکس 1 |
| د USB څخه CAN ارتباط ماډل | X1 |
تخنیکي مشخصات
د پراختیا لپاره اړتیا
د FS RC ټرانسمیټر د فابریکې ترتیب pf SCOUT 2.0 کې (اختیاري) چمتو شوی ، کوم چې کاروونکو ته اجازه ورکوي چې د روبوټ چیسیس کنټرول کړي ترڅو حرکت وکړي او وګرځي؛ په SCOUT 232 کې CAN او RS2.0 انٹرفیسونه د کارونکي د دودیز کولو لپاره کارول کیدی شي.
اساسات
دا برخه د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ پلیټ فارم ته لنډه پیژندنه وړاندې کوي، لکه څنګه چې په 2.1 او 2.2 شکل کې ښودل شوي.
- مخکی View
- سویچ بند کړئ
- معیاري پروfile ملاتړ
- د پورتنۍ برخې
- لوړ بریښنایی پینل
- Retardant - ټکر ټیوب
- شاته پینل
SCOUT2.0 د ماډلر او هوښیار ډیزاین مفهوم غوره کوي. د انفلایټ ربړ ټایرونو جامع ډیزاین او د بریښنا ماډل کې خپلواک تعلیق، د ځواکمن DC برش پرته سرو موټور سره یوځای شوی، د SCOUT2.0 روبوټ چیسس پرمختیا پلیټ فارم د قوي پاس وړتیا او د ځمکې د تطبیق وړتیا لري، او کولی شي په مختلف ځمکه کې په نرمۍ سره حرکت وکړي. د ټکر په جریان کې د موټر بدن ته د احتمالي زیانونو کمولو لپاره د موټر په شاوخوا کې د انټي - ټکر بیمونه نصب شوي. څراغونه دواړه د موټر په مخ او شا کې نصب شوي، چې سپینه رڼا په مخ کې د روښانتیا لپاره ډیزاین شوې، پداسې حال کې چې سور څراغ په پای کې د خبرتیا او اشارې لپاره ډیزاین شوی.
د روبوټ په دواړو خواوو کې د بیړني تمځای بټن نصب شوي ترڅو اسانه لاسرسي یقیني کړي او د هر یو فشار کول کولی شي سمدلاسه د روبوټ بریښنا بنده کړي کله چې روبوټ غیر معمولي چلند کوي. د DC بریښنا او مخابراتي انٹرفیسونو لپاره د اوبو پروف نښلونکي دواړه د روبوټ په پورتنۍ او شا کې چمتو شوي ، کوم چې نه یوازې د روبوټ او بهرني اجزاو ترمینځ انعطاف وړ اړیکې ته اجازه ورکوي بلکه حتی د سخت عملیات لاندې د روبوټ داخلي ته اړین محافظت هم تضمینوي. شرایط
د بیونیټ خلاص کڅوړه د کاروونکو لپاره په پورتنۍ برخه کې ساتل شوې.
د حالت نښه
کاروونکي کولی شي د وولټ میټر، بیپر او په SCOUT 2.0 کې نصب شوي څراغونو له لارې د موټر د بدن حالت وپیژني. د جزیاتو لپاره، مهرباني وکړئ جدول 2.1 ته مراجعه وکړئ.
| حالت | تفصیل |
| والیtage | د اوسني بیټرۍ حجمtage د شاتنۍ بریښنایی انٹرفیس کې د ولټ میټر څخه لوستل کیدی شي او د 1V دقت سره. |
|
بیټرۍ بدله کړئ |
کله چې د بیټرۍ voltage د 22.5V څخه ټیټ دی، د موټر بدن به د بیپ-بیپ-بیپ غږ د خبرتیا په توګه ورکړي. کله چې د بیټرۍ voltage د 22V څخه ټیټ په توګه کشف شوی، SCOUT 2.0 به په فعاله توګه خارجي توسیعونو ته د بریښنا رسولو قطع کړي او موټر چلوي ترڅو د بیټرۍ د خرابیدو مخه ونیسي. په دې حالت کې، چیسس به د حرکت کنټرول وړ نه کړي او د بهرني کمانډ کنټرول ومني. |
| روبوټ فعال شو | د مخ او شا څراغونه روان دي. |
جدول 2.1 د وسایطو وضعیت توضیحات
د بریښنایی انٹرفیسونو په اړه لارښوونې
غوره بریښنایی انٹرفیس
SCOUT 2.0 درې 4-pin الوتنې نښلونکي او یو DB9 (RS232) نښلونکی چمتو کوي. د پورته الوتنې نښلونکي موقعیت په 2.3 شکل کې ښودل شوی.
SCOUT 2.0 دواړه په پورتنۍ او شاته پای کې د الوتنې تمدید انٹرفیس لري چې هر یو یې د بریښنا رسولو سیټ او د CAN ارتباطي انٹرفیس سیټ سره تنظیم شوی. دا انٹرفیسونه پراخ شوي وسیلو ته د بریښنا رسولو او ارتباط رامینځته کولو لپاره کارول کیدی شي. د پنونو مشخص تعریفونه په 2.4 شکل کې ښودل شوي.
د یادولو وړ ده چې دلته د برښنا غزول په داخلي توګه کنټرول کیږي، پدې معنی چې د بریښنا رسول به په فعاله توګه قطع شي کله چې د بیټرۍ حجم.tage د مخکینۍ ټاکل شوي حد څخه ښکته ښکته کیږي حجمtage. نو ځکه، کاروونکي باید په پام کې ونیسي چې د SCOUT 2.0 پلیټ فارم به ټیټ حجم واستويtagد حد څخه مخکې الارم voltage ته رسیدلی او د کارونې پرمهال د بیټرۍ چارج کولو ته هم پاملرنه وکړئ.
| پن نه. | د پن ډول | FuDnecfitinointioand | څرګندونې |
| 1 | ځواک | VCC | ځواک مثبت، والیtage رینج 23 - 29.2V، MAX. اوسنی 10A |
| 2 | ځواک | GND | ځواک منفي |
| 3 | CAN | کین | CAN بس لوړ دی |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN بس ټیټ دی |
ځواک مثبت، والیtage رینج 23 - 29.2V، MAX. اوسنی 10A
| پن نه. | تعریف |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
شکل 2.5 د Q4 پنونو انځوریز ډیاګرام
شاته بریښنایی انٹرفیس
په شا پای کې د تمدید انٹرفیس په 2.6 شکل کې ښودل شوی، چیرته چې Q1 کلیدي سویچ د اصلي بریښنایی سویچ په توګه دی؛ Q2 د چارج کولو انٹرفیس دی؛ Q3 د ډرایو سیسټم د بریښنا رسولو سویچ دی؛ Q4 د DB9 سیریل پورټ دی؛ Q5 د CAN او 24V بریښنا رسولو لپاره د تمدید انٹرفیس دی؛ Q6 د بیټرۍ حجم ښودل دیtage.
| پن نه. | د پن ډول | FuDnecfitinointioand | څرګندونې |
| 1 | ځواک | VCC | ځواک مثبت، والیtage رینج 23 - 29.2V، اعظمي اوسنی 5A |
| 2 | ځواک | GND | ځواک منفي |
| 3 | CAN | کین | CAN بس لوړ دی |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN بس ټیټ دی |
شکل 2.7 د مخکینۍ او شاته هوایی چلند انٹرفیس پنونو توضیحات
د ریموټ کنټرول لارښوونې FS_i6_S د ریموټ کنټرول لارښوونې
د FS RC ټرانسمیټر په لاسي ډول د روبوټ کنټرول لپاره د SCOUT2.0 اختیاري لوازم دی. ټرانسمیټر د کیڼ لاس د تختو ترتیب سره راځي. تعریف او فعالیت په 2.8 شکل کې ښودل شوی. د تڼۍ فعالیت په دې ډول تعریف شوی: SWA او SWD په لنډمهاله توګه غیر فعال شوي، او SWB د کنټرول حالت انتخاب تڼۍ ده، پورته ته ډایل کول د کمانډ کنټرول حالت دی، منځ ته ډیل د ریموټ کنټرول حالت دی؛ SWC د رڼا کنټرول تڼۍ ده؛ S1 د throttle تڼۍ ده، کنټرول SCOUT2.0 مخکی او شاته؛ د S2 کنټرول د گردش کنټرول دی، او POWER د بریښنا تڼۍ ده، په ورته وخت کې فشار ورکړئ او ونیسئ.
د کنټرول غوښتنو او حرکتونو په اړه لارښوونې
د حوالې همغږي سیسټم د وسایطو په بدن کې تعریف او ټاکل کیدی شي لکه څنګه چې په 2.9 شکل کې د ISO 8855 سره سم ښودل شوي.
لکه څنګه چې په 2.9 شکل کې ښودل شوي، د SCOUT 2.0 د موټر بدن د تاسیس شوي حوالې همغږۍ سیسټم X محور سره موازي دی. د ریموټ کنټرول حالت کې، د ریموټ کنټرول سټیک S1 مخ ته فشار ورکړئ ترڅو مثبت X لوري ته حرکت وکړي، S1 شاته فشار ورکړئ ترڅو منفي X لوري ته حرکت وکړي. کله چې S1 اعظمي ارزښت ته واړول شي، په مثبت X سمت کې د حرکت سرعت اعظمي دی، کله چې S1 لږ تر لږه فشار راوړي، د X سمت منفي لوري کې د حرکت سرعت اعظمي دی؛ د ریموټ کنټرول سټیک S2 د موټر د مخکیني څرخونو سټیرینګ کنټرولوي ، S2 چپ لوري ته فشار راوړي ، او موټر چپ لوري ته وګرځي ، اعظمي ته یې فشار ورکوي ، او د سټیرینګ زاویه ترټولو لویه ده ، S2 ښیې ته فشار ورکړئ ، موټر به ښي خوا ته وګرځي ، او اعظمي ته به یې فشار ورکړي ، پدې وخت کې ښي سټیرینګ زاویه ترټولو لویه ده. د کنټرول کمانډ موډ کې، د خطي سرعت مثبت ارزښت د X محور په مثبت لوري کې حرکت معنی لري، او د خطي سرعت منفي ارزښت د X محور په منفي لوري کې د حرکت معنی لري؛ د زاویه سرعت مثبت ارزښت پدې معنی دی چې د موټر بدن د X محور له مثبت لوري څخه د Y محور مثبت لوري ته حرکت کوي، او د زاویه سرعت منفي ارزښت پدې معنی دی چې د موټر بدن د X محور له مثبت لوري څخه حرکت کوي. د Y محور منفي لوري ته.
د روښنايي کنټرول په اړه لارښوونې
څراغونه د SCOUT 2.0 په مخ او شا کې نصب شوي، او د SCOUT 2.0 د رڼا کنټرول انٹرفیس د اسانتیا لپاره د کاروونکو لپاره خلاص دی.
په ورته وخت کې ، د روښنايي کنټرول بل انٹرفیس د انرژي سپمولو لپاره په RC ټرانسمیټر کې ساتل شوی.
اوس مهال د ر lightingا کنټرول یوازې د FS ټرانسمیټر سره ملاتړ کیږي ، او د نورو لیږدونکو ملاتړ لاهم د پراختیا لاندې دی. د RC ټرانسمیټر سره کنټرول شوي 3 ډوله روښنايي موډلونه شتون لري ، کوم چې د SWC له لارې تیر کیدی شي. د حالت کنټرول توضیحات: د SWC لیور د نورمال تړل شوي حالت په ښکته کې دی ، مینځنی یې د نورمال خلاص حالت لپاره دی ، پورتنۍ برخه د تنفس څراغ حالت دی.
- د NC موډ: په NC موډ کې، که چیسیس لاهم وي، د مخ رڼا به بنده شي، او شاته رڼا به BL موډ ته ننوځي ترڅو خپل اوسني عملیاتي حالت ته اشاره وکړي؛ که چیسیس په یو ټاکلي نورمال سرعت کې د سفر په حالت کې وي، د شا څراغ به وتړل شي مګر د مخ څراغ به فعال شي؛
- هیڅ حالت: په هیڅ حالت کې، که چیسس لاهم وي، د مخ رڼا به په نورمال ډول روانه وي، او شاته څراغ به BL حالت ته ننوځي ترڅو د وضعیت څرګندونه وکړي؛ که چیرې د حرکت په حالت کې وي، شاته څراغ بند وي مګر د مخ څراغ روښانه وي؛
- BL موډ: مخکینۍ او شاته څراغونه دواړه په ټولو شرایطو کې د تنفس په حالت کې دي.
د موډ کنټرول یادښت: د SWC لیور ټیګ کول په ترتیب سره NC موډ ته اشاره کوي، نه موډ او BL موډ په لاندې، منځني او پورته پوستونو کې.
پیل کول
دا برخه د CAN بس انٹرفیس په کارولو سره د SCOUT 2.0 پلیټ فارم بنسټیز عملیات او پراختیا معرفي کوي.
کارول او چلول
د پیل کولو اصلي عملیاتي کړنلاره په لاندې ډول ښودل شوې:
چک
- د SCOUT 2.0 حالت وګورئ. وګورئ چې ایا د پام وړ ګډوډي شتون لري؛ که داسې وي، مهرباني وکړئ د ملاتړ لپاره د پلور وروسته خدمت شخصي سره اړیکه ونیسئ؛
- د بیړني بند سویچونو حالت وګورئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې دواړه بیړني تمځای بټن خوشې شوي؛
پیلول
- کیلي سویچ وګرځوئ (په بریښنایی پینل کې Q1) ، او په نورمال ډول ، ولټمیټر به د بیټرۍ سم حجم وښیېtage او مخکینۍ او شاته څراغونه به دواړه روان وي.
- د بیټرۍ حجم چیک کړئtage. که چیرې د بیپر څخه دوامداره "بیپ-بیپ-بیپ..." غږ شتون ونلري، دا پدې مانا ده چې د بیټرۍ حجمtage سمه ده؛ که د بیټرۍ بریښنا کچه ټیټه وي، مهرباني وکړئ بیټرۍ چارج کړئ؛
- Q3 فشار ورکړئ (د ډرایو بریښنا سویچ تڼۍ).
بیړنی بند
د SCOUT 2.0 موټر بدن دواړه چپ او ښي خوا ته د بیړني فشار تڼۍ کېکاږئ؛
د ریموټ کنټرول بنسټیز عملیاتي کړنلاره:
وروسته له دې چې د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ چیسیس په سمه توګه پیل شو، د RC ټرانسمیټر چالان کړئ او د ریموټ کنټرول حالت غوره کړئ. بیا، د SCOUT 2.0 پلیټ فارم حرکت د RC ټرانسمیټر لخوا کنټرول کیدی شي.
چارج کول
SCOUT 2.0 په ډیفالټ ډول د 10A چارجر سره مجهز دی ترڅو د پیرودونکو ریچارج غوښتنې پوره کړي.
د چارج کولو عملیات
- ډاډ ترلاسه کړئ چې د SCOUT 2.0 چیسس بریښنا بنده ده. د چارج کولو دمخه، مهرباني وکړئ ډاډ ترلاسه کړئ چې د شا کنټرول کنډول کې د بریښنا سویچ بند شوی دی؛
- د چارجر پلګ د Q6 چارج کولو انٹرفیس کې د شا کنټرول پینل کې دننه کړئ؛
- چارجر د بریښنا رسولو سره وصل کړئ او په چارجر کې سویچ چالان کړئ. بیا، روبوټ د چارج کولو حالت ته ننوځي.
نوټ: د اوس لپاره، بیټرۍ د 3V څخه په بشپړه توګه چارج کولو لپاره شاوخوا 5 څخه تر 22 ساعتونو ته اړتیا لري، او حجمtagد بشپړ چارج شوي بیټرۍ شاوخوا 29.2V دی؛ د ریچارج کولو موده د 30AH ÷ 10A = 3h حسابیږي.
د بیټرۍ بدلول
SCOUT2.0 د کاروونکو اسانتیا لپاره د جلا کیدو وړ بیټرۍ حل غوره کوي. په ځینو ځانګړو قضیو کې، بیټرۍ په مستقیم ډول بدل کیدی شي. د عملیاتو مرحلې او ډیاګرامونه په لاندې ډول دي (د عملیاتو دمخه ، ډاډ ترلاسه کړئ چې SCOUT2.0 بریښنا بند دی):
- د SCOUT2.0 پورتنۍ پینل خلاص کړئ، او دوه XT60 بریښنا نښلونکي په اصلي کنټرول بورډ کې خلاص کړئ (دوه نښلونکي مساوي دي) او د بیټرۍ CAN نښلونکی؛
SCOUT2.0 په هوا کې ځوړند کړئ، له لاندې څخه اته پیچونه د ملي هیکس رنچ سره خلاص کړئ، او بیا بیټرۍ بهر وباسئ؛ - بیټرۍ بدله کړئ او لاندې پیچونه یې تنظیم کړئ.
- د XT60 انٹرفیس او د بریښنا CAN انٹرفیس په اصلي کنټرول بورډ کې ولګوه، ډاډ ترلاسه کړئ چې د نښلولو ټولې کرښې سمې دي، او بیا د ازموینې لپاره بریښنا ته لاړ شئ.
د CAN په کارولو سره اړیکه
SCOUT 2.0 د کارونکي تخصیص لپاره CAN او RS232 انٹرفیس چمتو کوي. کاروونکي کولی شي د دې انٹرفیسونو څخه یو غوره کړي ترڅو د وسایطو بدن باندې د قوماندې کنټرول ترسره کړي.
د کیبل پیوستون
لکه څنګه چې په 2.0 شکل کې ښودل شوي SCOUT3.2 د دوه الوتونکي نارینه پلګونو سره وړاندې کوي. د تار د تعریف لپاره، مهرباني وکړئ جدول 2.2 ته مراجعه وکړئ.
تطبیق د CAN کمانډ کنټرول
د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ چیسیس په سمه توګه پیل کړئ، او د DJI RC ټرانسمیټر چالان کړئ. بیا، د کمانډ کنټرول حالت ته لاړشئ، د بیلګې په توګه د DJI RC ټرانسمیټر S1 حالت ته پورته کول. پدې مرحله کې، د SCOUT 2.0 چیسس به د CAN انٹرفیس څخه قومانده ومني، او کوربه کولی شي د چیسس اوسنی حالت د CAN بس څخه بیرته راستانه شوي ریښتیني وخت ډیټا سره تجزیه کړي. د پروتوکول مفصل مینځپانګې لپاره ، مهرباني وکړئ د CAN مخابراتو پروتوکول ته مراجعه وکړئ.
CAN پیغام پروتوکول
د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ چیسیس په سمه توګه پیل کړئ، او د DJI RC ټرانسمیټر چالان کړئ. بیا، د کمانډ کنټرول حالت ته لاړشئ، د بیلګې په توګه د DJI RC ټرانسمیټر S1 حالت ته پورته کول. پدې مرحله کې، د SCOUT 2.0 چیسس به د CAN انٹرفیس څخه قومانده ومني، او کوربه کولی شي د چیسس اوسنی حالت د CAN بس څخه بیرته راستانه شوي ریښتیني وخت ډیټا سره تجزیه کړي. د پروتوکول مفصل مینځپانګې لپاره ، مهرباني وکړئ د CAN مخابراتو پروتوکول ته مراجعه وکړئ.
جدول 3.1 د SCOUT 2.0 چیسس سیسټم وضعیت فیډبیک چوکاټ
| د کمانډ نوم سیسټم حالت فیډبیک کمانډ | ||||
| د لیږلو نوډ | نوډ ترلاسه کول
د پریکړې کولو کنټرول |
ID | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) |
| د تار په واسطه چلونکی چیسس
د معلوماتو اوږدوالی موقعیت |
واحد 0x08
فعالیت |
0x151
د معلوماتو ډول |
20ms | هیڅ نه |
|
تفصیل |
||||
|
بایټ [0] |
د موټر د بدن اوسنی حالت |
نه لاسلیک شوی int8 |
0x00 سیسټم په نورمال حالت کې 0x01 د بیړني بند حالت (فعال شوی نه دی)
0x02 سیسټم استثنا |
|
|
بایټ [1] |
موډ کنټرول |
نه لاسلیک شوی int8 |
0×00 سټنډرډ موډ 0 × 01 CAN د کمانډ کنټرول حالت 0 × 02 سیریل پورټ کنټرول حالت 0 × 03 د ریموټ کنټرول حالت |
|
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د بیټرۍ والtagد لوړ 8 بټ بیټرۍ حجمtage ښکته 8 بټونه | نه لاسلیک شوی int16 | حقیقي ټوکtage × 10 (د 0.1V دقت سره) | |
| بایټ [4] | ساتل شوی | – | 0×00 | |
| بایټ [5] | د ناکامۍ معلومات | نه لاسلیک شوی int8 | جدول 3.2 ته مراجعه وکړئ [د ناکامۍ معلوماتو توضیحات] | |
| بایټ [6] | ساتل شوی | – | 0×00 | |
| بایټ [7] | د برابری بیټ شمیرل (شمیرنه) | نه لاسلیک شوی int8 | 0-255 د شمیرنې لوپونه، کوم چې به د هرې کمانډ لیږلو وروسته اضافه شي | |
جدول 3.2 د ناکامۍ معلوماتو توضیحات
| بایټ | بټ | مطلب |
|
بایټ [4] |
بټ [0] | بیټرۍ انډرولtage غلطي (0: نه ناکامي 1: ناکامي) د ساتنې voltage 22V دی
(د BMS سره د بیټرۍ نسخه، د ساتنې ځواک 10٪ دی) |
| بټ [1] | بیټرۍ انډرولtage fault[2] (0: نه ناکامي 1: ناکامي) د الارم حجمtage 24V دی
(د BMS سره د بیټرۍ نسخه، د خبرتیا ځواک 15٪ دی) |
|
| بټ [2] | د RC ټرانسمیټر منحل کیدو محافظت (0: نورمال 1: RC لیږدونکی منحل شوی) | |
| بټ [3] | نمبر 1 د موټرو ارتباط ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي) | |
| بټ [4] | نمبر 2 د موټرو ارتباط ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي) | |
| بټ [5] | نمبر 3 د موټرو ارتباط ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي) | |
| بټ [6] | نمبر 4 د موټرو ارتباط ناکامي (0: نه ناکامي 1: ناکامي) | |
| بټ [7] | ساتل شوی، ډیفالټ 0 |
یادونه[1]: د روبوټ چیسس د فرم ویئر نسخه V1.2.8 د راتلونکو نسخو لخوا ملاتړ کیږي، او پخوانی نسخه د ملاتړ لپاره د فرم ویئر اپ گریڈ ته اړتیا لري
نوټ[2]: بزر به هغه وخت غږیږي کله چې بیټرۍ د حجم لاندې ويtage، مګر د چیسس کنټرول به اغیزه ونلري، او د بریښنا تولید به د الندې حجم وروسته قطع شيtage ګناه
د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ کمانډ کې د اوسني خطي سرعت فیډبیک او د موټر د حرکت کولو زاویه سرعت شامل دي. د پروتوکول د مفصل منځپانګې لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.3 ته مراجعه وکړئ.
جدول 3.3 د حرکت کنټرول فیډبیک چوکاټ
| د کمانډ نوم د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ | ||||
| د لیږلو نوډ | نوډ ترلاسه کول | ID | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) |
| د تار په واسطه چلونکی چیسس | د پریکړې کولو کنټرول واحد | 0x221 | 20ms | هیڅ نه |
| د نیټې اوږدوالی | 0×08 | |||
| موقف | فعالیت | د معلوماتو ډول | تفصیل | |
| بایټ [0]
بایټ [1] |
د حرکت سرعت 8 بټ لوړ
د حرکت سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | حقیقي سرعت × 1000 (د 0.001 ریډ دقت سره) | |
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د گردش سرعت 8 بټ لوړ
د گردش سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | حقیقي سرعت × 1000 (د 0.001 ریډ دقت سره) | |
| بایټ [4] | ساتل شوی | – | 0x00 | |
| بایټ [5] | ساتل شوی | – | 0x00 | |
| بایټ [6] | ساتل شوی | – | 0x00 | |
| بایټ [7] | ساتل شوی | – | 0x00 | |
د کنټرول چوکاټ کې د خطي سرعت کنټرول خلاصون او د زاویې سرعت کنټرول خلاصون شامل دي. د پروتوکول د مفصل منځپانګې لپاره، مهرباني وکړئ جدول 3.4 ته مراجعه وکړئ.
د چیسس حالت معلومات به فیډبیک وي، او نور څه دي، د موټرو اوسني، کوډر او تودوخې په اړه معلومات هم شامل دي. لاندې فیډبیک چوکاټ د موټرو اوسني ، کوډ کونکي او د موټرو تودوخې په اړه معلومات لري.
په چیسس کې د 4 موټرو موټرو شمیرې په لاندې شکل کې ښودل شوي:
| د کمانډ نوم د موټرو ډرایو د لوړ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ | ||||
| د لیږلو نوډ | نوډ ترلاسه کول | ID | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) |
| د تار په واسطه چلونکی چیسس
د نیټې اوږدوالی موقعیت |
د پریکړې کولو کنټرول واحد 0 × 08
فعالیت |
0x251~ 0x254
د معلوماتو ډول |
20ms | هیڅ نه |
|
تفصیل |
||||
| بایټ [0]
بایټ [1] |
د موټرو سرعت 8 بټ لوړ
د موټرو سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | د موټرو د حرکت سرعت، واحد mm/s (مؤثر ارزښت + -1500) | |
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د موټرو اوسنی لوړ 8 بټونه
د موټرو اوسنی ټیټ 8 بټونه |
int16 لاسلیک شو |
د موټرو اوسنی واحد 0.1A |
|
| بایټ [4] بایټ [5] بایټ [6]
بایټ [7] |
ترټولو لوړ بټ موقعیت د دوهم لوړ بټ موقعیت دوهم ترټولو ټیټ بټ موقعیت
ترټولو ټیټ بټونه ځای په ځای کړئ |
int32 لاسلیک شو |
د موټرو واحد اوسنی موقعیت: نبض |
|
جدول 3.8 د موټرو تودوخه، حجمtage او د وضعیت معلوماتو فیډبیک
| د کمانډ نوم موټور ډرایو د ټیټ سرعت معلوماتو فیډبیک چوکاټ | ||||
| د لیږلو نوډ
د تار په واسطه چیسس د نیټې اوږدوالی |
د نوډ ترلاسه کول د پریکړې کولو کنټرول واحد
0×08 |
ID 0x261~ 0x264 | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) |
| 20ms | هیڅ نه | |||
| موقف | فعالیت | د معلوماتو ډول | تفصیل | |
| بایټ [0]
بایټ [1] |
د موټر چلولو حجمtage لوړ 8 بټونه
د موټر چلولو حجمtage ښکته 8 بټونه |
نه لاسلیک شوی int16 | اوسنۍ ټوکtagد ډرایو واحد 0.1V | |
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د تودوخې درجه 8 بیټ لوړ کړئ
د موټر چلولو تودوخه 8 بټ ټیټ کړئ |
int16 لاسلیک شو | واحد 1°C | |
| بایټ [4]
بایټ [5] |
د موټرو د حرارت درجه | int8 لاسلیک شو | واحد 1°C | |
| د موټر چلولو حالت | نه لاسلیک شوی int8 | تفصيلات په [ډرائیو کنټرول حالت] کې وګورئ | ||
| بایټ [6]
بایټ [7] |
ساتل شوی | – | 0x00 | |
| ساتل شوی | – | 0x00 | ||
د سیریل مخابراتو پروتوکول
د سیریل پروتوکول لارښوونه
دا د سیریل مخابراتو لپاره معیار دی چې په ګډه د متحده ایالاتو د بریښنایی صنعت اتحادیې (EIA) لخوا په 1970 کې د بیل سیسټمونو ، موډیم جوړونکو او کمپیوټر ټرمینل جوړونکو سره په ګډه جوړ شوی. د دې نوم "د ډیټا ترمینل تجهیزاتو (DTE) او د ډیټا مخابراتو تجهیزاتو (DCE) ترمنځ د سیریل بائنری ډیټا تبادلې انٹرفیس لپاره تخنیکي معیار" دی. معیار په ګوته کوي چې د هر نښلونکي لپاره د 25-pin DB-25 نښلونکی کارول کیږي. د هر پن سیګنال مینځپانګه مشخص شوې ، او د مختلف سیګنالونو کچه هم مشخص شوې. وروسته، د IBM کمپیوټر RS232 په DB-9 نښلونکي کې ساده کړ، کوم چې عملي معیار شو. د صنعتي کنټرول RS-232 بندر عموما یوازې د RXD، TXD، او GND درې لینونه کاروي.
سریال اړیکی
زموږ د مخابراتو وسیلې کې د USB څخه RS232 سیریل کیبل وکاروئ ترڅو د موټر شاته سیریل پورټ سره وصل شئ ، د ورته باډ نرخ تنظیم کولو لپاره سیریل وسیلې وکاروئ ، او ایس وکاروئampد ازموینې لپاره پورته معلومات ورکړل شوي. که چیرې ریموټ کنټرول فعال وي ، نو اړینه ده چې ریموټ کنټرول د کمانډ کنټرول حالت ته واړوئ. که ریموټ کنټرول نه وي فعال شوی، یوازې د کنټرول کمانډ مستقیم واستوئ. دا باید په یاد ولرئ چې قوماندې باید په دوره توګه واستول شي. که چیسس د 500MS څخه ډیر وي او د سیریل پورټ کمانډ ترلاسه نشي ، نو دا به د پیوستون محافظت له لاسه ورکولو ته ننوځي. حالت
د سیریل پروتوکول منځپانګې
د مخابراتو بنسټیز پیرامیټر
| توکي | پیرامیټر |
| د بوډ نرخ | 115200 |
| برابري | هیڅ ازموینه نشته |
| د ډیټا بټ اوږدوالی | 8 بټونه |
| ودرېږئ | 1 بټ |
د پروتوکول لارښوونه
| یو څه پیل کړئ | د چوکاټ اوږدوالی | د قوماندې ډول | د قوماندې ID | د معلوماتو ساحه | د چوکاټ ID | چکسم ترکیب |
|||
| SOF | چوکاټ_L | CMD_TYPE | CMD_ID | ډاټا | … | معلومات | چوکاټ | check_sum | |
| بایټ 1 | بایټ 2 | بایټ 3 | بایټ 4 | بایټ 5 | بایټ 6 | … | بایټ 6+n | بایټ 7+n | بایټ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
په پروتوکول کې د پیل بټ، د چوکاټ اوږدوالی، د چوکاټ کمانډ ډول، د کمانډ ID، د معلوماتو رینج، چوکاټ ID، او چکسم شامل دي. د چوکاټ اوږدوالی د پیل بټ او چیکسم پرته اوږدوالي ته اشاره کوي. چکسم د پیل بټ څخه د چوکاټ ID پورې د ټولو معلوماتو مجموعه ده؛ د فریم ID بټ د 0 څخه تر 255 شمیرنې لوپونو پورې دی ، کوم چې به د هرې کمانډ لیږلو وروسته اضافه شي.
د پروتوکول منځپانګې
| د کمانډ نوم سیسټم حالت فیډبیک چوکاټ | ||||
| د لیږلو نوډ سټیر-بای-وایر چیسس چوکاټ اوږدوالی د کمانډ ډول کمانډ ID ډیټا اوږدوالی
موقف |
د نوډ ترلاسه کول د پریکړې کولو کنټرول واحد
0×0C |
سایکل (ms) د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) | ||
| 100ms | هیڅ نه | |||
|
د معلوماتو ډول |
تفصیل |
|||
| د فیډبیک کمانډ (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
فعالیت |
||||
|
بایټ [0] |
د موټر د بدن اوسنی حالت |
نه لاسلیک شوی int8 |
0 × 00 سیسټم په نورمال حالت کې 0 × 01 د بیړني بند حالت (فعال شوی نه دی) 0 × 02 سیسټم استثنا
0×00 سټنډرډ موډ |
|
| بایټ [1] | موډ کنټرول | نه لاسلیک شوی int8 | 0 × 01 د کمانډ کنټرول حالت 0 × 02 سیریل کنټرول حالت [1] 0 × 03 د ریموټ کنټرول حالت | |
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د بیټرۍ والtage لوړ 8 بټونه
د بیټرۍ والtage ښکته 8 بټونه |
نه لاسلیک شوی int16 | حقیقي ټوکtage × 10 (د 0.1V دقت سره) | |
| بایټ [4] | ساتل شوی | — | 0×00 | |
| بایټ [5] | د ناکامۍ معلومات | نه لاسلیک شوی int8 | مراجعه وکړئ [د ناکامۍ معلوماتو توضیحات] | |
| بایټ [6]
بایټ [7] |
ساتل شوی
ساتل شوی |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ
| د کمانډ نوم د حرکت کنټرول فیډبیک کمانډ | ||||
| د لیږلو نوډ | نوډ ترلاسه کول | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) | |
| د سټیر په واسطه د تار چیسس چوکاټ اوږدوالی د کمانډ ډول کمانډ ID
د معلوماتو اوږدوالی |
د پریکړې کولو کنټرول واحد
0×0C |
20ms | هیڅ نه | |
| د فیډبیک کمانډ (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| موقف | فعالیت | د معلوماتو ډول | تفصیل | |
| بایټ [0]
بایټ [1] |
د حرکت سرعت 8 بټ لوړ
د حرکت سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | حقیقي سرعت × 1000 (د دقت سره
0.001 ریډ) |
|
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د گردش سرعت 8 بټ لوړ
د گردش سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | حقیقي سرعت × 1000 (د دقت سره
0.001 ریډ) |
|
| بایټ [4] | ساتل شوی | – | 0×00 | |
| بایټ [5] | ساتل شوی | – | 0×00 | |
| بایټ [6] | ساتل شوی | – | 0×00 | |
| بایټ [7] | ساتل شوی | – | 0×00 | |
د حرکت کنټرول قومانده
| د کمانډ نوم د کنټرول کمانډ | ||||
| د لیږلو نوډ | نوډ ترلاسه کول | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) | |
| د پریکړې کولو کنټرول واحد چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول کمانډ ID
د معلوماتو اوږدوالی |
د چیسس نوډ
0×0A |
20ms | 500ms | |
| د کنټرول کمانډ (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| موقف | فعالیت | د معلوماتو ډول | تفصیل | |
| بایټ [0]
بایټ [1] |
د حرکت سرعت 8 بټ لوړ
د حرکت سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | د موټر حرکت سرعت، واحد: mm/s | |
| بایټ [2]
بایټ [3] |
د گردش سرعت 8 بټ لوړ
د گردش سرعت 8 بټ ټیټ |
int16 لاسلیک شو | د وسایطو د ګرځیدو زاویې سرعت، واحد: 0.001rad/s | |
| بایټ [4] | ساتل شوی | – | 0x00 | |
| بایټ [5] | ساتل شوی | – | 0x00 | |
د رڼا کنټرول چوکاټ
| د کمانډ نوم د رڼا کنټرول چوکاټ | ||||
| د لیږلو نوډ | نوډ ترلاسه کول | سایکل (ms) | د ترلاسه کولو مهال ویش (ms) | |
| د پریکړې کولو کنټرول واحد چوکاټ اوږدوالی د قوماندې ډول کمانډ ID
د معلوماتو اوږدوالی |
د چیسس نوډ
0×0A |
20ms | 500ms | |
| د کنټرول کمانډ (0×55)
0×04 |
||||
| 6
فعالیت |
||||
| موقف | د نیټې ډول | تفصیل | ||
| بایټ [0] | د رڼا کنټرول بیرغ فعالوي | نه لاسلیک شوی int8 | د 0x00 کنټرول کمانډ غلط دی
0x01 د رڼا کنټرول فعال کړئ |
|
|
بایټ [1] |
د مخ رڼا حالت |
نه لاسلیک شوی int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 د کارونکي تعریف |
|
| بایټ [2] | د مخکینۍ رڼا دودیز روښانتیا | نه لاسلیک شوی int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| بایټ [3] | د شا رڼا حالت | نه لاسلیک شوی int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 د کارونکي تعریف [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness, |
|
| بایټ [4] | د شا ر lightا لپاره روښانتیا تنظیم کړئ | نه لاسلیک شوی int8 | 100 efrs o ma im m rig tness | |
| بایټ [5] | ساتل شوی | — | 0x00 | |
فرم ویئر لوړول
د دې لپاره چې کاروونکو ته د اسانتیا لپاره د SCOUT 2.0 لخوا کارول شوي د فرم ویئر نسخه نوي کړي او پیرودونکو ته ډیر بشپړ تجربه راوړي، SCOUT 2.0 د فرم ویئر اپ گریڈ هارډویر انٹرفیس او اړونده پیرودونکي سافټویر چمتو کوي. د دې اپلیکیشن سکرین شاټ
د تازه کولو چمتووالی
- سریال کیبل × 1
- د USB-to-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- کمپیوټر (د وینډوز عملیاتي سیسټم) × 1
د فرم ویئر اپ گریڈ سافټویر
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
د لوړولو طرزالعمل
- د نښلولو دمخه، ډاډ ترلاسه کړئ چې د روبوټ چیسس چلول شوی دی؛ سیریل کیبل د SCOUT 2.0 چیسیس په شا پای کې سیریل پورټ ته وصل کړئ؛
- سیریل کیبل کمپیوټر ته وصل کړئ؛
- د پیرودونکي سافټویر خلاص کړئ؛
- د پورټ شمیره غوره کړئ؛
- د SCOUT 2.0 چیسس ته بریښنا ورکړئ ، او سمدلاسه د پیوستون پیل کولو لپاره کلیک وکړئ (SCOUT 2.0 چیسس به د بریښنا له پیل دمخه 3s انتظار وکړي؛ که د انتظار وخت له 3s څخه ډیر وي ، نو دا به غوښتنلیک ته ننوځي)؛ که پیوستون بریالی شي، "په بریالیتوب سره وصل شوی" به په متن بکس کې اشاره وشي؛
- د بن فایل پورته کول؛
- د اپ گریڈ تڼۍ کلیک وکړئ، او د اپ گریڈ بشپړیدو سمدستي ته انتظار وکړئ؛
- سیریل کیبل منحل کړئ، د چیسس بریښنا بنده کړئ، او بریښنا بنده کړئ او بیا فعال کړئ.
SCOUT 2.0 SDK
د دې لپاره چې کاروونکو سره مرسته وکړي چې د روبوټ پورې اړوند پراختیا په اسانۍ سره پلي کړي، د کراس پلیټ فارم ملاتړ شوی SDK د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ لپاره رامینځته شوی. SDK سافټویر کڅوړه د C++ پراساس انٹرفیس چمتو کوي، کوم چې د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ د چیسیس سره د خبرو اترو لپاره کارول کیږي. کولی شي د روبوټ وروستي حالت ترلاسه کړي او د روبوټ لومړني فعالیتونه کنټرول کړي. د اوس لپاره، د اړیکو لپاره د CAN موافقت شتون لري، مګر د RS232 پر بنسټ تطبیق لاهم د کار په حال کې دی. د دې پر بنسټ، اړوند ازموینې په NVIDIA JETSON TX2 کې بشپړ شوي.
د SCOUT2.0 ROS بسته
ROS ځینې معیاري عملیاتي سیسټم خدمتونه وړاندې کوي، لکه د هارډویر خلاصول، د ټیټې کچې وسیلې کنټرول، د عام فعالیت پلي کول، د انټر پروسس پیغام او د ډیټا پیکټ مدیریت. ROS د ګراف جوړښت پر بنسټ والړ دی، نو د مختلفو نوډونو پروسه کولی شي مختلف معلومات ترلاسه کړي، او راټول کړي (لکه سینسنگ، کنټرول، وضعیت، پالن جوړونه، او نور) اوس مهال ROS په عمده توګه د UBUNTU ملاتړ کوي.
پراختیا چمتو کول
د هارډویر چمتو کول
- CAN رڼا کولی شي د ارتباط ماډل × 1
- Thinkpad E470 نوټ بوک × 1
- AGILEX SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ چیسس × 1
- AGILEX SCOUT 2.0 ریموټ کنټرول FS-i6s × 1
- د AGILEX SCOUT 2.0 لوړ هوایی ځواک ساکټ × 1
سابقه وکاروئampد چاپیریال توضیحات
- اوبنټو 16.04 LTS (دا د ازموینې نسخه ده ، په اوبنټو 18.04 LTS کې خوندور)
- ROS Kinetic (وروستي نسخې هم ازمول شوي)
- ګیټ
د هارډویر پیوستون او چمتو کول
- د CAN تار د SCOUT 2.0 ټاپ ایوی ایشن پلګ یا د ټیل پلګ څخه بهر کړئ، او په ترتیب سره CAN_H او CAN_L د CAN تار کې CAN_TO_USB اډاپټر سره وصل کړئ؛
- د SCOUT 2.0 ګرځنده روبوټ چیسس کې د نوب سویچ چالان کړئ، او وګورئ چې ایا په دواړو خواو کې د بیړني تمځای سویچونه خوشې شوي دي؛
- CAN_TO_USB د نوټ بوک د USB نقطې سره وصل کړئ. د پیوستون ډیاګرام په 3.4 شکل کې ښودل شوی.
د ROS نصب او د چاپیریال ترتیب
د نصبولو توضیحاتو لپاره، مهرباني وکړئ مراجعه وکړئ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
د CANABLE هارډویر او CAN ارتباط ازموینه وکړئ
د CAN-TO-USB اډاپټر تنظیم کول
- د gs_usb کرنل ماډل فعال کړئ
$ sudo modprobe gs_usb - د 500k باډ نرخ تنظیم کول او د USB اډاپټر وړ کول
$ sudo ip link set can0 up type bitrate 500000 - که په تیرو مرحلو کې کومه تېروتنه نه وي شوې، نو تاسو باید د دې وړتیا ولرئ چې کمانډ وکاروئ view سمدستي وسیله کولی شي
$ifconfig-a - د هارډویر ازموینې لپاره کین-utils نصب او وکاروئ
$ sudo apt install can-utils - که دا ځل کین-ټو-یو ایس بی د SCOUT 2.0 روبوټ سره وصل شوی وي، او موټر چالان شوی وي، د SCOUT 2.0 چیسس څخه د معلوماتو څارلو لپاره لاندې کمانډونه وکاروئ
$ candump can0 - مهرباني وکړئ مراجعه وکړئ:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS پیکج ډاونلوډ او تالیف کړئ
- د ros پیکج ډاونلوډ کړئ
$ sudo apt ros-$ROS_DISTRO-controller-manager نصب کړئ
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - کلون د scout_ros کوډ تالیف کړئ
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git کلون https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git کلون https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/ catkin_ws
$ catkin_make
مهرباني وکړئ مراجعه وکړئ:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
وقایې
پدې برخه کې ځینې احتیاطونه شامل دي چې باید د SCOUT 2.0 کارولو او پراختیا لپاره ورته پاملرنه وشي.
بیټرۍ
- د SCOUT 2.0 سره چمتو شوې بیټرۍ د فابریکې په ترتیب کې په بشپړه توګه نه چارج کیږي، مګر د دې ځانګړي بریښنا ظرفیت د SCOUT 2.0 چیسس په شا پای کې په ولټ میټر کې ښودل کیدی شي یا د CAN بس ارتباطي انٹرفیس له لارې لوستل کیدی شي. د بیټرۍ چارج کول بند کیدی شي کله چې په چارجر کې شنه LED شنه شي. په یاد ولرئ چې که تاسو چارجر د شنه LED له پیلیدو وروسته وصل وساتئ، چارجر به د 0.1A اوسني سره بیټرۍ ته د 30 دقیقو لپاره دوام ورکړي ترڅو بیټرۍ په بشپړ ډول چارج شي.
- مهرباني وکړئ بیټرۍ د بریښنا له کمیدو وروسته چارج مه کوئ، او مهرباني وکړئ بیټرۍ په وخت کې چارج کړئ کله چې د ټیټ بیټرۍ کچې الارم فعال وي؛
- د جامد ذخیره کولو شرایط: د بیټرۍ ذخیره کولو لپاره غوره تودوخه -10 ℃ تر 45 ℃ ده؛ د کارولو لپاره د ذخیره کولو په صورت کې، بیټرۍ باید په هرو 2 میاشتو کې یو ځل بیا چارج او خارج شي، او بیا په بشپړ حجم کې زیرمه شي.tage ریاست. مهرباني وکړئ بیټرۍ په اور کې مه اچوئ یا بیټرۍ تودوخه مه کوئ، او مهرباني وکړئ بیټرۍ د لوړ تودوخې چاپیریال کې مه ذخیره کوئ؛
- چارج کول: بیټرۍ باید د وقف شوي لیتیم بیټرۍ چارجر سره چارج شي؛ د لیتیم آئن بیټرۍ د 0 ° C (32 ° F) څخه ښکته چارج نشي کیدی او د اصلي بیټرۍ بدلول یا بدلول په کلکه منع دي.
عملیاتي چاپیریال
- د SCOUT 2.0 عملیاتي تودوخه -10 ℃ تر 45 ℃ ده؛ مهرباني وکړئ دا د -10 ℃ لاندې او د 45 ℃ څخه پورته مه کاروئ؛
- د SCOUT 2.0 کارولو چاپیریال کې د نسبي رطوبت اړتیاوې په لاندې ډول دي: اعظمي حد 80٪، لږترلږه 30٪؛
- مهرباني وکړئ دا په چاپیریال کې د سوځیدونکي او اور اخیستونکي ګازونو سره مه کاروئ یا د اور وژنې موادو سره تړل شوي؛
- دا د هیټر یا تودوخې عناصرو ته نږدې مه کېږئ لکه لوی کویل شوي مقاومت کونکي او داسې نور؛
- د ځانګړي دودیز شوي نسخې پرته (د IP محافظت ټولګي دودیز شوي) ، SCOUT 2.0 د اوبو ثبوت ندی ، نو مهرباني وکړئ دا په باراني ، واوره یا د اوبو راټول شوي چاپیریال کې مه کاروئ؛
- د وړاندیز شوي کارونې چاپیریال لوړوالی باید له 1,000m څخه ډیر نه وي؛
- د سپارښت شوي استعمال چاپیریال د ورځې او شپې تر مینځ د تودوخې توپیر باید د 25 درجې څخه ډیر نه وي؛
- په منظمه توګه د ټایر فشار وګورئ، او ډاډ ترلاسه کړئ چې دا د 1.8 bar څخه تر 2.0bar پورې دی.
- که کوم ټایر په جدي ډول مات شوی وي یا مات شوی وي ، مهرباني وکړئ په وخت سره یې بدل کړئ.
بریښنایی / تمدید تارونه
- په سر کې د پراخ شوي بریښنا رسولو لپاره، اوسنی باید د 6.25A څخه زیات نه وي او ټول بریښنا باید له 150W څخه زیاته نه وي؛
- په پای کې د پراخ شوي بریښنا رسولو لپاره، اوسنی باید د 5A څخه زیات نه وي او ټول بریښنا باید له 120W څخه زیاته نه وي؛
- کله چې سیسټم معلومه کړي چې د بیټرۍ حجمtage د خوندي حجم څخه ټیټ دیtagد e ټولګي، د بهرنۍ بریښنا رسولو توسیع به په فعاله توګه بدل شي. له همدې امله، کاروونکو ته سپارښتنه کیږي چې خبرتیا وکړي که بهرني توسیعونه د مهم معلوماتو ذخیره کولو کې شامل وي او د بریښنا بند ساتنه نلري.
اضافي خوندیتوب مشوره
- د کارولو پرمهال د کوم شک په صورت کې ، مهرباني وکړئ اړوند لارښود لارښود تعقیب کړئ یا اړوند تخنیکي پرسونل سره مشوره وکړئ؛
- د کارولو دمخه ، د ساحې حالت ته پاملرنه وکړئ ، او د غلط عملیاتو څخه مخنیوی وکړئ چې د پرسونل خوندیتوب ستونزې رامینځته کوي؛
- د بیړني حالت په صورت کې، د بیړني تمځای تڼۍ فشار کړئ او د تجهیزاتو بریښنا بند کړئ؛
- د تخنیکي ملاتړ او اجازې پرته، مهرباني وکړئ په شخصي توګه د داخلي تجهیزاتو جوړښت تعدیل مه کوئ.
نور یادښتونه
- SCOUT 2.0 په مخ او شا کې پلاستيکي برخې لري، مهرباني وکړئ په مستقیم ډول دا برخې په ډیر ځواک سره مه وهئ ترڅو د احتمالي زیانونو مخه ونیول شي؛
- کله چې سمبالول او تنظیم کول، مهرباني وکړئ موټر ښکته مه کوئ یا پورته مه کوئ؛
- د غیر مسلکي کسانو لپاره، مهرباني وکړئ پرته له اجازې موټر مه جلا کړئ.
پوښتنه او ځواب
- پوښتنه: SCOUT 2.0 په سمه توګه پیل شوی، مګر ولې د RC ټرانسمیټر نشي کولی د موټر بدن حرکت وکړي؟
الف: لومړی، وګورئ چې ایا د ډرایو بریښنا رسولو په نورمال حالت کې دی، ایا د ډرایو بریښنا سویچ فشار شوی او ایا د ای سټاپ سویچونه خوشې شوي؛ بیا، وګورئ چې ایا د RC ټرانسمیټر کې د پورتنۍ بائیں حالت انتخاب سویچ سره غوره شوی کنټرول حالت سم دی. - پوښتنه: SCOUT 2.0 ریموټ کنټرول په نورمال حالت کې دی ، او د چیسس وضعیت او حرکت په اړه معلومات په سمه توګه ترلاسه کیدی شي ، مګر کله چې د کنټرول چوکاټ پروتوکول صادر شي ، ولې د موټر د بدن کنټرول حالت بدل نشي او چیسس د کنټرول چوکاټ ته ځواب ووایی؟ پروتوکول؟
A: په نورمال ډول، که SCOUT 2.0 د RC ټرانسمیټر لخوا کنټرول شي، دا پدې مانا ده چې د چیسس حرکت د سم کنټرول لاندې دی؛ که چیرې د چیسس فیډبیک چوکاټ ومنل شي، دا پدې مانا ده چې د CAN توسیع لینک په نورمال حالت کې دی. مهرباني وکړئ د CAN کنټرول چوکاټ چیک کړئ ترڅو وګورئ چې ایا د ډیټا چیک سم دی او ایا د کنټرول حالت د کمانډ کنټرول حالت کې دی. تاسو کولی شئ د چیسس حالت فیډبیک چوکاټ کې د خطا بټ څخه د غلطی بیرغ حالت چیک کړئ. - پوښتنه: SCOUT 2.0 په عملیاتو کې د "بیپ-بیپ-بیپ..." غږ ورکوي، څنګه له دې ستونزې سره مقابله وکړو؟
ځواب: که چیرې SCOUT 2.0 دا "بیپ-بیپ-بیپ" غږ په دوامداره توګه ورکړي، نو دا پدې مانا ده چې بیټرۍ د الارم حجم کې ده.tage ریاست. مهرباني وکړئ بیټرۍ په وخت چارج کړئ. یوځل چې نور اړوند غږ رامینځته شي ، ممکن داخلي غلطی وي. تاسو کولی شئ د CAN بس له لارې اړوند غلطی کوډونه وګورئ یا د اړوند تخنیکي پرسونل سره اړیکه ونیسئ. - پوښتنه: ایا د SCOUT 2.0 ټایر اغوستل معمولا په عملیاتو کې لیدل کیږي؟
الف: د SCOUT 2.0 ټایر اغوستل معمولا لیدل کیږي کله چې دا چلیږي. لکه څنګه چې SCOUT 2.0 د څلور-ویل توپیر لرونکي سټیرینګ ډیزاین پراساس دی، سلایډینګ فریکشن او رولینګ فریکشن دواړه واقع کیږي کله چې د موټر بدن حرکت کوي. که چیرې فرش نرم نه وي مګر ناڅاپه وي، د ټایر سطحونه به ټوټه شي. د پوښاک کمولو یا ورو کولو لپاره، د وړو زاویه بدلول د محور د لږ بدلولو لپاره ترسره کیدی شي. - پوښتنه: کله چې ارتباط د CAN بس له لارې پلي کیږي، د چیسس فیډبیک کمانډ په سمه توګه صادریږي، مګر ولې موټر د کنټرول کمانډ ته ځواب نه ورکوي؟
A: د SCOUT 2.0 دننه د مخابراتو محافظت میکانیزم شتون لري، پدې معنی چې چیسس د وخت پای محافظت سره چمتو کیږي کله چې د بهرني CAN کنټرول کمانډ پروسس کوي. فرض کړئ چې موټر د مخابراتو پروتوکول یو چوکاټ ترلاسه کوي ، مګر دا د 500ms وروسته د کنټرول کمانډ بل چوکاټ نه ترلاسه کوي. په دې حالت کې، دا به د مخابراتو محافظت حالت ته ننوځي او سرعت به 0 ته وټاکي. نو ځکه، د پورتنۍ کمپیوټر څخه کمانډونه باید په دوره توګه صادر شي.
د محصول ابعاد
د محصول د بهرني ابعادو انځورګري ډیاګرام
د پورتنۍ پراخ شوي ملاتړ ابعادو انځورګري ډیاګرام
رسمي توزیع کونکی
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
اسناد / سرچینې
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX روبوټیک ټیم [pdf] د کارونکي لارښود SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
