SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

У гэтым раздзеле змяшчаецца важная інфармацыя па бяспецы. Перш чым уключыць робат у першы раз, любая асоба або арганізацыя павінны прачытаць і зразумець гэтую інфармацыю перад выкарыстаннем прылады. Калі ў вас ёсць якія-небудзь пытанні аб выкарыстанні, калі ласка, звяжыцеся з намі па адрасе support@agilex.ai Калі ласка, выконвайце і выконвайце ўсе інструкцыі і рэкамендацыі па зборцы ў раздзелах гэтага кіраўніцтва, што вельмі важна. Асаблівую ўвагу трэба звярнуць на тэкст, звязаны з папераджальнымі знакамі.

Інфармацыя па бяспецы

Інфармацыя ў гэтым кіраўніцтве не ўключае праектаванне, усталяванне і эксплуатацыю поўнага прылажэння робата, а таксама ўсё перыферыйнае абсталяванне, якое можа паўплываць на бяспеку ўсёй сістэмы. Канструкцыя і выкарыстанне ўсёй сістэмы павінны адпавядаць патрабаванням бяспекі, устаноўленым у стандартах і правілах краіны, дзе ўсталяваны робат.

Інтэгратары і канчатковыя заказчыкі SCOUT нясуць адказнасць за выкананне дзеючых законаў і правілаў адпаведных краін, а таксама за тое, каб поўнае прымяненне робата не стварала сур'ёзных небяспек. Гэта ўключае, але не абмяжоўваецца наступным:

Аператыўнасць і адказнасць

• Зрабіце ацэнку рызыкі ўсёй сістэмы робата. Злучыце дадатковае абсталяванне бяспекі іншых машын, вызначанае ацэнкай рызыкі.
• Пераканайцеся, што канструкцыя і ўстаноўка ўсяго перыферыйнага абсталявання робата, у тым ліку праграмнага забеспячэння і апаратных сістэм, правільныя.
• Гэты робат не мае поўнага аўтаномнага мабільнага робата, уключаючы, але не абмяжоўваючыся, аўтаматычнае прадухіленне сутыкненняў, падзенне, біялагічнае папярэджанне аб набліжэнні і іншыя звязаныя функцыі бяспекі. Звязаныя функцыі патрабуюць ад інтэгратараў і канчатковых кліентаў прытрымлівацца адпаведных правілаў і магчымых законаў і правілаў для ацэнкі бяспекі, каб пераканацца, што распрацаваны робат не ўяўляе сур'ёзных небяспек і небяспек для бяспекі ў рэальных прымяненнях.
• Збярыце ўсе дакументы ў тэхнічны файл: у тым ліку ацэнку рызыкі і гэта кіраўніцтва.
• Ведайце магчымыя рызыкі бяспекі перад эксплуатацыяй і выкарыстаннем абсталявання.

Экалагічныя меркаванні

• Пры першым выкарыстанні, калі ласка, уважліва прачытайце гэтую інструкцыю, каб зразумець асноўны змест працы і спецыфікацыі працы.
• Для працы з дыстанцыйным кіраваннем абярыце адносна адкрытую мясцовасць для выкарыстання SCOUT2.0, таму што SCOUT2.0 не абсталяваны аўтаматычным датчыкам пазбягання перашкод.
• Выкарыстоўвайце SCOUT2.0 заўсёды пры тэмпературы навакольнага асяроддзя ад -10 ℃ да 45 ℃.
• Калі SCOUT 2.0 не сканфігураваны з асобнай спецыяльнай абаронай IP, яго абарона ад вады і пылу будзе ТОЛЬКІ IP22.

Кантрольны спіс перад працай

• Пераканайцеся, што кожная прылада мае дастатковую магутнасць.
• Пераканайцеся, што Bunker не мае відавочных дэфектаў.
• Праверце, ці дастаткова энергіі батарэі пульта дыстанцыйнага кіравання.
• Пры выкарыстанні пераканайцеся, што аварыйны выключальнік адпушчаны.

Аперацыя

• У рэжыме дыстанцыйнага кіравання пераканайцеся, што вакол адносна прасторна.
• Ажыццяўляць дыстанцыйнае кіраванне ў зоне бачнасці.
• Максімальная нагрузка SCOUT2.0 складае 50 кг. Пры выкарыстанні пераканайцеся, што карысная нагрузка не перавышае 50 кг.
• Пры ўсталёўцы вонкавага падаўжальніка на SCOUT2.0 пераканайцеся, што цэнтр масы падаўжальніка знаходзіцца ў цэнтры павароту.
• Калі ласка, зараджайце, калі прылада сігналізуе пра разрад батарэі. Калі SCOUT2..0 мае дэфект, неадкладна спыніце яго выкарыстанне, каб пазбегнуць другаснага пашкоджання.
• Калі SCOUT2.0 меў дэфект, звярніцеся да адпаведнага тэхнічнага спецыяліста, каб вырашыць яго, не вырашайце дэфект самастойна. Заўсёды выкарыстоўвайце SCOUT2.0 у асяроддзі з узроўнем абароны, неабходным для абсталявання.
• Не націскайце SCOUT2.0 непасрэдна.
• Падчас зарадкі пераканайцеся, што тэмпература навакольнага асяроддзя вышэй за 0 ℃.
• Калі падчас кручэння аўтамабіль трасецца, адрэгулюйце падвеску.

Тэхнічнае абслугоўванне

• Рэгулярна правярайце ціск у шынах і падтрымлівайце яго ў межах 1.8-2.0 бар.
• Калі шына моцна зношаная або лопнула, заменіце яе своечасова.
• Калі батарэя не выкарыстоўваецца на працягу доўгага часу, яна павінна зараджаць акумулятар перыядычна ў 2 да 3 месяцаў.

Уводзіны

SC OUT 2.0 распрацаваны як шматмэтавы UGV з разглядам розных сцэнарыяў прымянення: модульная канструкцыя; гнуткая сувязь; магутная маторная сістэма, здольная несці высокую грузападымальнасць. Дадатковыя кампаненты, такія як стэрэакамера, лазерны радар, GPS, IMU і рабатызаваны маніпулятар, могуць быць па жаданні ўстаноўлены на SCOUT 2.0 для пашыраных праграм навігацыі і камп'ютэрнага зроку. SCOUT 2.0 часта выкарыстоўваецца для навучання аўтаномным вадзіцелям і даследаванняў, патрулявання бяспекі ў памяшканнях і на адкрытым паветры, зандзіравання навакольнага асяроддзя, агульнай лагістыкі і транспарту, каб назваць толькі некаторыя з іх.

Спіс кампанентаў

Імя	Колькасць
Корпус робата SCOUT 2.0	X 1
Зарадная прылада (AC 220V)	X 1
Авіяцыйная разетка (мужчына, 4-кантактны)	X 2
Кабель USB да RS232	X 1
Перадатчык дыстанцыйнага кіравання (дадаткова)	X 1
Модуль сувязі USB з CAN	X1

Тэхнічныя характарыстыкі

Патрабаванне да развіцця
Перадатчык FS RC прадастаўляецца (дадаткова) у завадскіх наладках SCOUT 2.0, што дазваляе карыстальнікам кіраваць шасі робата для перамяшчэння і павароту; Інтэрфейсы CAN і RS232 на SCOUT 2.0 могуць быць выкарыстаны для наладкі карыстальнікам.

Асновы

У гэтым раздзеле прыводзіцца кароткае ўвядзенне ў платформу мабільнага робата SCOUT 2.0, як паказана на малюнках 2.1 і 2.2.

1. Фронт View
2. Стоп-перамыкач
3. Стандартны Profile Падтрымка
4. Верхняе аддзяленне
5. Верхняя электрычная панэль
6. Запавольваючая трубка сутыкнення
7. Задняя панэль

SCOUT2.0 выкарыстоўвае модульную і інтэлектуальную канцэпцыю дызайну. Кампазіцыйная канструкцыя з напампаванай гумавай шыны і незалежнай падвескі на сілавым модулі ў спалучэнні з магутным бесщеточным серварухавіком пастаяннага току робіць платформу для распрацоўкі шасі робата SCOUT2.0 моцнай праходнасцю і здольнасцю адаптавацца да грунту, а таксама можа гнутка перамяшчацца па рознай мясцовасці. Бэлькі, якія прадухіляюць сутыкненне, устаноўлены вакол аўтамабіля, каб паменшыць магчымыя пашкоджанні кузава падчас сутыкнення. Ліхтары ўсталяваны спераду і ззаду аўтамабіля, з якіх белы ліхтар прызначаны для асвятлення спераду, а чырвоны - ззаду для папярэджання і індыкацыі.

Кнопкі аварыйнага спынення ўстаноўлены з абодвух бакоў робата, каб забяспечыць лёгкі доступ, і націсканне любой з іх можа неадкладна выключыць робат, калі робат паводзіць сябе ненармальна. Воданепранікальныя раздымы для сілкавання пастаяннага току і камунікацыйных інтэрфейсаў размешчаны як на верхняй, так і на задняй панэлі робата, што не толькі забяспечвае гнуткае злучэнне паміж робатам і знешнімі кампанентамі, але і забяспечвае неабходную абарону ўнутраных частак робата нават пры цяжкіх эксплуатацыях умовы.
Зверху для карыстальнікаў зарэзервавана штыкавое адкрытае аддзяленне.

Індыкацыя стану
Карыстальнікі могуць ідэнтыфікаваць стан кузава транспартнага сродку па вальтметры, гукавым сігнале і фарах, усталяваных на SCOUT 2.0. Для атрымання падрабязнай інфармацыі звярніцеся да табліцы 2.1.

Статус	Апісанне
тtage	Бягучы аб'ём батарэіtage можна прачытаць з вальтметра на заднім электрычным інтэрфейсе і з дакладнасцю да 1 В.
Замяніць батарэю	Калі батарэя voltage ніжэй за 22.5 В, у якасці папярэджання кузаў аўтамабіля выдасць гукавы сігнал-біп-біп. Калі батарэя voltage вызначана як ніжэйшае за 22 В, SCOUT 2.0 будзе актыўна адключаць падачу сілкавання знешніх пашырэнняў і дыска, каб прадухіліць пашкоджанне батарэі. У гэтым выпадку шасі не будзе ўключаць кіраванне рухам і прымаць знешнія каманды.
Робат уключаны	Уключаны пярэднія і заднія фары.

Табліца 2.1 Апісанне стану аўтамабіля

Інструкцыі па электрычных інтэрфейсах

Верхні электрычны інтэрфейс
SCOUT 2.0 забяспечвае тры 4-кантактныя авіяцыйныя раздымы і адзін раз'ём DB9 (RS232). Размяшчэнне верхняга авіяцыйнага раздыма паказана на малюнку 2.3.

SCOUT 2.0 мае інтэрфейс авіяцыйнага пашырэння як на верхняй, так і на задняй частцы, кожны з якіх сканфігураваны з камплектам блока харчавання і наборам інтэрфейсу сувязі CAN. Гэтыя інтэрфейсы можна выкарыстоўваць для падачы энергіі на пашыраныя прылады і ўстанаўлення сувязі. Канкрэтныя азначэнні шпілек паказаны на малюнку 2.4.

Варта адзначыць, што пашыранае сілкаванне тут кантралюецца знутры, што азначае, што сілкаванне будзе актыўна адключацца, як толькі батарэя разрадзіццаtage апускаецца ніжэй папярэдне зададзенага парогавага значэння voltagд. Такім чынам, карыстальнікі павінны заўважыць, што платформа SCOUT 2.0 будзе адпраўляць нізкую гучнасцьtagе трывога перад парогам абtage дасягнута, а таксама звяртайце ўвагу на падзарадку батарэі падчас выкарыстання.

Кантактны нумар	Тып штыфта	FuDnecfitinointioand	Заўвагі
1	Магутнасць	VCC	Сіла пазітыву, выпtagдыяпазон 23 – 29.2 В, МАКС. ток 10 А
2	Магутнасць	GND	Магутнасць адмоўная
3	МОЖА	МОЖА_Н	Высокі ўзровень шыны CAN
4	МОЖА	МОЖА_Л	Нізкі ўзровень шыны CAN

Сіла пазітыву, выпtage дыяпазон 23 – 29.2 В, МАКС. ток 10А

Кантактны нумар	Вызначэнне
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Малюнак 2.5. Дыяграма штыфтоў Q4

Задні электрычны інтэрфейс
Інтэрфейс пашырэння на задняй частцы паказаны на малюнку 2.6, дзе Q1 з'яўляецца ключавым выключальнікам у якасці галоўнага электрычнага выключальніка; Q2 - інтэрфейс падзарадкі; Q3 - перамыкач сілкавання сістэмы прывада; Q4 - паслядоўны порт DB9; Q5 - гэта інтэрфейс пашырэння для CAN і крыніцы харчавання 24 В; Q6 - гэта дысплей аб'ёму батарэіtage.

Кантактны нумар	Тып штыфта	FuDnecfitinointioand	Заўвагі
1	Магутнасць	VCC	Сіла пазітыву, выпtage дыяпазон 23 - 29.2V, максімальны ток 5A
2	Магутнасць	GND	Магутнасць адмоўная
3	МОЖА	МОЖА_Н	Высокі ўзровень шыны CAN
4	МОЖА	МОЖА_Л	Нізкі ўзровень шыны CAN

Малюнак 2.7 Апісанне пярэдніх і задніх кантактаў авіяцыйнага інтэрфейсу

Інструкцыя па дыстанцыйным кіраванні FS_i6_S
Перадатчык FS RC з'яўляецца дадатковым аксэсуарам SCOUT2.0 для ручнога кіравання робатам. Перадатчык пастаўляецца з левабаковай канфігурацыяй дросельнай засланкі. Вызначэнне і функцыя паказаны на малюнку 2.8. Функцыя кнопкі вызначаецца наступным чынам: SWA і SWD часова адключаны, а SWB - гэта кнопка выбару рэжыму кіравання, цыферблат уверсе - камандны рэжым кіравання, цыферблат у сярэдзіне - рэжым дыстанцыйнага кіравання; SWC - кнопка кіравання святлом; S1 - кнопка дросельнай засланкі, кіраванне SCOUT2.0 наперад і назад; Элемент кіравання S2 - гэта кіраванне кручэннем, а ХАРЧАВАННЕ - кнопка харчавання, націсніце і ўтрымлівайце адначасова, каб уключыць.

Інструкцыі па патрабаванням кіравання і руху
Базавая сістэма каардынат можа быць вызначана і замацавана на кузаве транспартнага сродку, як паказана на малюнку 2.9 у адпаведнасці з ISO 8855.

Як паказана на малюнку 2.9, кузаў SCOUT 2.0 знаходзіцца паралельна восі X усталяванай сістэмы адліку каардынат. У рэжыме дыстанцыйнага кіравання націсніце рычаг дыстанцыйнага кіравання S1 наперад, каб рухацца ў станоўчым кірунку X, націсніце S1 назад, каб рухацца ў адмоўным кірунку X. Калі S1 пераведзены да максімальнага значэння, хуткасць руху ў станоўчым напрамку X з'яўляецца максімальнай, калі S1 пераведзены да мінімуму, хуткасць руху ў адмоўным напрамку X з'яўляецца максімальнай; ручка дыстанцыйнага кіравання S2 кіруе рулявым кіраваннем пярэдніх колаў кузава аўтамабіля, націсніце S2 налева, і транспартны сродак паварочваецца налева, націскаючы яго да максімуму, і кут павароту будзе найбольшым, S2 Націсніце направа , аўтамабіль паверне направа, і штурхне яго да максімуму, у гэты час правы кут павароту найбольшы. У камандным рэжыме кіравання станоўчае значэнне лінейнай скорасці азначае рух у дадатным кірунку восі X, а адмоўнае значэнне лінейнай скорасці азначае рух у адмоўным кірунку восі X; Станоўчае значэнне вуглавой хуткасці азначае, што кузаў аўтамабіля рухаецца ад станоўчага напрамку восі X да станоўчага кірунку восі Y, а адмоўнае значэнне вуглавой хуткасці азначае, што кузаў аўтамабіля рухаецца ад станоўчага напрамку восі X да адмоўнага кірунку восі Y.

Інструкцыю па кіраванні асвятленнем
Ліхтары ўстаноўлены спераду і ззаду SCOUT 2.0, а інтэрфейс кіравання асвятленнем SCOUT 2.0 адкрыты для зручнасці карыстальнікаў.
Тым часам іншы інтэрфейс кіравання асвятленнем зарэзерваваны на перадатчыку RC для эканоміі энергіі.

У цяперашні час кіраванне асвятленнем падтрымліваецца толькі перадатчыкам FS, а падтрымка іншых перадатчыкаў яшчэ знаходзіцца ў стадыі распрацоўкі. Ёсць 3 віды рэжымаў асвятлення, якія кіруюцца з дапамогай RC-перадатчыка, якія можна пераключаць праз SWC. Апісанне кіравання рэжымам: рычаг SWC знаходзіцца ў ніжняй частцы нармальна закрытага рэжыму, пасярэдзіне - для нармальна адкрытага рэжыму, уверсе - у рэжыме дыхання.

• РЭЖЫМ NC: У РЭЖЫМЕ NC, КАЛІ ШАСІ РУХАЕ, ПЕРАДНЯЕ СВЯТЛО БУДЗЕ ВЫКЛЮЧАНА, А ЗАДНЕЕ СВЯТЛО ПОЙДЗЕ Ў РЭЖЫМ BL, ДЛЯ ПАКАЗАННЯ ЯГО БЯГУЧАГА ПРАЦОЎНАГА СТАНУ; КАЛІ ШАСІ ЗНАХОДЗІЦЦА Ў СТАНЕ РУХУ НА ПЭЎНАЙ НАРМАЛЬНАЙ ХУТКАСЦІ, ЗАДНІ ФАХАР БУДЗЕ ВЫКЛЮЧАН, АЛЕ ПЯРЕДНІ СВЯТЛО БУДЗЕ ЎКЛЮЧАНЫ;
• НЯМА РЭЖЫМУ: У НІЯКІМ РЭЖЫМЕ, КАЛІ ШАСІ РУХАЕ, ПЕРАДНЯЕ СВЯТЛО БУДЗЕ ГАРЫЦЬ НАРМАЛЬНА, А ЗАДНЕЕ СВЯТЛО ПОЙДЗЕ Ў РЭЖЫМ BL, КАБ ПАКАЗАЦЬ СТАТУС НЕРУХОГА; КАЛІ Ў РЭЖЫМЕ РУХУ, ЗАДНЕЕ СВЯТЛО ВЫКЛЮЧАЕЦЦА, АЛЕ ПЯРЭДНЕЕ СВЯТЛО УКЛЮЧАЕЦЦА;
• РЭЖЫМ BL: ПЕРАДНІЯ І ЗАДНІЯ ЛІХТЫ ПРЫ ЛЮБЫХ АБСТАВІНАХ ПРАХОДЗЯЦЬ У РЭЖЫМЕ ДЫХАННЯ.

ЗАЎВАГА АБ КІРАВАННІ РЭЖЫМАМ: РЫЧАГ ПЕРАКЛЮЧЭННЯ SWC АДПАВЕДНА АДНАСЯЕЦЦА ДА РЭЖЫМАЎ NC, БЕЗ РЭЖЫМУ І РЭЖЫМА BL У НІЖНІМ, СЯРЭДНІМ І ВЕРХНІМ ПАЗІЦЫЯХ.

Пачатак працы

У гэтым раздзеле прадстаўлены асноўныя дзеянні і распрацоўка платформы SCOUT 2.0 з выкарыстаннем інтэрфейсу шыны CAN.

Выкарыстанне і эксплуатацыя
Асноўная аперацыйная працэдура запуску паказана наступным чынам:

Праверыць

• Праверце стан SCOUT 2.0. Праверце, ці няма істотных анамалій; калі так, звярніцеся ў службу пасляпродажнага абслугоўвання для атрымання падтрымкі;
• Праверце стан аварыйных выключальнікаў. Пераканайцеся, што абедзве кнопкі аварыйнага прыпынку адпушчаны;

Запуск

• Павярніце ключавы выключальнік (Q1 на электрычнай панэлі), і звычайна вальтметр будзе адлюстроўваць правільны аб'ём батарэіtage і пярэднія і заднія фары будуць уключаны;
• Праверце аб'ём батарэіtagд. Калі з біпера няма бесперапыннага гуку «біп-біп-біп…», гэта азначае, што аб'ём батарэіtagе правільна; калі ўзровень зарада акумулятара нізкі, зарадзіце акумулятар;
• Націсніце Q3 (кнопка выключальніка харчавання прывада).

Аварыйны прыпынак
Націсніце аварыйную кнопку злева і справа на кузаве SCOUT 2.0;

Асноўны парадак працы дыстанцыйнага кіравання:
Пасля правільнага запуску шасі мабільнага робата SCOUT 2.0 уключыце RC-перадатчык і абярыце рэжым дыстанцыйнага кіравання. Затым перамяшчэннем платформы SCOUT 2.0 можна кіраваць з дапамогай перадатчыка RC.

Зарадка
SCOUT 2.0 СТАЛІЧНА АБСТАЛЯВАЕЦЦА ЗАРАДНАЙ ПРЫЛАДАЙ НА 10 А ДЛЯ ЗАДАВОЛЬСТВАННЯ ПАТРЫМАЎ КЛІЕНТАЎ НА ЗАРАДКУ.

Аперацыя зарадкі

• Пераканайцеся, што электрычнасць шасі SCOUT 2.0 адключана. Перад зарадкай пераканайцеся, што выключальнік сілкавання на задняй панэлі кіравання выключаны;
• Устаўце штэкер зараднай прылады ў інтэрфейс зарадкі Q6 на задняй панэлі кіравання;
• Падключыце зарадная прылада да крыніцы харчавання і ўключыце выключальнік на зараднай прыладзе. Затым робат пераходзіць у стан зарадкі.

Заўвага: на дадзены момант акумулятару патрабуецца ад 3 да 5 гадзін, каб цалкам зарадзіцца ад 22 В, а аб'ёмtage цалкам зараджанай батарэі складае каля 29.2 В; працягласць падзарадкі разлічваецца як 30AH ÷ 10A = 3 гадзіны.

Замена акумулятара
Для зручнасці карыстальнікаў у SCOUT2.0 выкарыстоўваецца здымная батарэя. У некаторых асаблівых выпадках батарэю можна замяніць непасрэдна. Крокі працы і схемы наступныя (перад пачаткам працы пераканайцеся, што SCOUT2.0 адключаны):

• Адкрыйце верхнюю панэль SCOUT2.0 і адлучыце два раздымы сілкавання XT60 на галоўнай плаце кіравання (два раздымы эквівалентныя) і раз'ём CAN батарэі;
  Павесьце SCOUT2.0 у паветры, адкруціце восем шруб знізу нацыянальным шасцігранным ключом, а затым выцягніце батарэю;
• Замяніце батарэю і закруціце ніжнія шрубы.
• Падключыце інтэрфейс XT60 і інтэрфейс CAN харчавання да галоўнай платы кіравання, пераканайцеся, што ўсе злучальныя лініі правільныя, а затым уключыце сілкаванне для праверкі.

Сувязь па CAN
SCOUT 2.0 забяспечвае інтэрфейсы CAN і RS232 для налады карыстальнікам. Карыстальнікі могуць выбраць адзін з гэтых інтэрфейсаў для кіравання кузавам аўтамабіля.

Кабельнае злучэнне CAN
SCOUT2.0 пастаўляецца з двума штэкерамі для авіяцыі, як паказана на малюнку 3.2. Для вызначэння правадоў звярніцеся да табліцы 2.2.

Рэалізацыя кіравання камандамі CAN
Правільна запусціце шасі мабільнага робата SCOUT 2.0 і ўключыце перадатчык DJI RC. Затым пераключыцеся ў рэжым каманднага кіравання, г.зн. пераключыўшы рэжым S1 перадатчыка DJI RC наверх. У гэты момант шасі SCOUT 2.0 будзе прымаць каманду з інтэрфейсу CAN, і хост таксама можа аналізаваць бягучы стан шасі з дадзенымі ў рэжыме рэальнага часу, якія паступаюць з шыны CAN. Каб атрымаць падрабязную інфармацыю аб пратаколе, звярніцеся да пратаколу сувязі CAN.

Пратакол паведамлення CAN
Правільна запусціце шасі мабільнага робата SCOUT 2.0 і ўключыце перадатчык DJI RC. Затым пераключыцеся ў рэжым каманднага кіравання, г.зн. пераключыўшы рэжым S1 перадатчыка DJI RC наверх. У гэты момант шасі SCOUT 2.0 будзе прымаць каманду з інтэрфейсу CAN, і хост таксама можа аналізаваць бягучы стан шасі з дадзенымі ў рэжыме рэальнага часу, якія паступаюць з шыны CAN. Каб атрымаць падрабязную інфармацыю аб пратаколе, звярніцеся да пратаколу сувязі CAN.

Табліца 3.1 Кадр зваротнай сувязі стану сістэмы шасі SCOUT 2.0

Імя каманды Статус сістэмы Каманда зваротнай сувязі
Вузел адпраўкі	Прыёмны вузел Кантроль прыняцця рашэнняў	ID	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня дадзеных Пазіцыя	блок 0x08 Функцыя	0x151   Тып дадзеных	20 мс	Няма
			Апісанне
байт [0]	Бягучы стан кузава аўтамабіля	без знака int8	0x00 Сістэма ў нармальным стане 0x01 Рэжым аварыйнага спынення (не ўключаны) 0x02 Сістэмнае выключэнне
байт [1]	Кантроль рэжыму	без знака int8	0×00 Рэжым чакання 0×01 Рэжым кіравання камандай CAN 0×02 Рэжым кіравання паслядоўным портам 0×03 Рэжым дыстанцыйнага кіравання
байт [2] байт [3]	Акумулятар абtage вышэй 8 біт Аб'ём батарэіtage малодшыя 8 біт	без знака int16	Фактычны абtage × 10 (з дакладнасцю 0.1 В)
байт [4]	Зарэзерваваны	–	0×00
байт [5]	Інфармацыя аб збоях	без знака int8	Глядзіце табліцу 3.2 [Апісанне інфармацыі аб збоях]
байт [6]	Зарэзерваваны	–	0×00
байт [7]	Лічыць paritybit (лічыць)	без знака int8	0-255 цыклаў падліку, якія будуць дададзеныя пасля кожнай адпраўленай каманды

Табліца 3.2 Апісанне інфармацыі аб збоях

Байт	трохі	Сэнс
байт [4]	біт [0]	Акумулятар undervoltage няспраўнасць (0: Няма збою 1: збой) Protection voltage роўна 22В (Акумулятарная версія з BMS, магутнасць абароны 10%)
	біт [1]	Акумулятар undervoltage fault[2] (0: Няма збою 1: збой) Alarm voltage роўна 24В (Акумулятарная версія з BMS, магутнасць папярэджання 15%)
	біт [2]	Абарона ад адключэння RC-перадатчыка (0: Нармальны 1: RC-перадатчык адключаны)
	біт [3]	Збой сувязі рухавіка № 1 (0: Няма збою 1: Збой)
	біт [4]	Збой сувязі рухавіка № 2 (0: Няма збою 1: Збой)
	біт [5]	Збой сувязі рухавіка № 3 (0: Няма збою 1: Збой)
	біт [6]	Збой сувязі рухавіка № 4 (0: Няма збою 1: Збой)
	біт [7]	Зарэзервавана, па змаўчанні 0

Заўвага[1]: Версія прашыўкі шасі робата V1.2.8 падтрымліваецца наступнымі версіямі, а папярэдняя версія патрабуе абнаўлення прашыўкі для падтрымкі
Заўвага[2]: гукавы сігнал прагучыць, калі батарэя панізіццаtage, але кіраванне шасі не будзе закранута, і выхадная магутнасць будзе адключана пасля паніжэння гучнасціtage віна

Кадр зваротнай сувязі па камандзе кіравання рухам ўключае зваротную сувязь бягучай лінейнай хуткасці і вуглавой хуткасці рухомага кузава транспартнага сродку. Падрабязны змест пратакола глядзіце ў табліцы 3.3.

Табліца 3.3 Кадр зваротнай сувязі кіравання рухам

Назва каманды. Каманда кіравання рухам. Зваротная сувязь
Вузел адпраўкі	Прыёмны вузел	ID	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі	Блок кіравання прыняццем рашэнняў	0x221	20 мс	Няма
Даўжыня даты	0×08
Пазіцыя	Функцыя	Тып дадзеных	Апісанне
байт [0] байт [1]	Хуткасць перамяшчэння вышэй за 8 біт Хуткасць перамяшчэння ніжэй за 8 біт	падпісаны int16	Фактычная хуткасць × 1000 (з дакладнасцю 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Хуткасць кручэння вышэй 8 біт Хуткасць кручэння ніжняя 8 біт	падпісаны int16	Фактычная хуткасць × 1000 (з дакладнасцю 0.001рад)
байт [4]	Зарэзерваваны	–	0x00
байт [5]	Зарэзерваваны	–	0x00
байт [6]	Зарэзерваваны	–	0x00
байт [7]	Зарэзерваваны	–	0x00

Рама кіравання ўключае ў сябе адкрытасць кіравання лінейнай хуткасцю і адкрытасць кіравання вуглавой хуткасцю. Падрабязны змест пратакола можна знайсці ў табліцы 3.4.

Інфармацыя аб стане шасі будзе зваротнай сувяззю, і, больш за тое, таксама ўключана інфармацыя аб току рухавіка, кадавальнік і тэмпературы. Наступны кадр зваротнай сувязі змяшчае інфармацыю пра ток рухавіка, кадавальнік і тэмпературу рухавіка.
Нумары рухавікоў 4 рухавікоў у шасі паказаны на малюнку ніжэй:

Імя каманды Motor Drive Высакахуткасны інфармацыйны кадр зваротнай сувязі
Вузел адпраўкі	Прыёмны вузел	ID	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня даты Пазіцыя	Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0×08 Функцыя	0x251~0x254   Тып дадзеных	20 мс	Няма
			Апісанне
байт [0] байт [1]	Хуткасць рухавіка вышэй за 8 біт Хуткасць рухавіка меншая 8 біт	падпісаны int16	Хуткасць руху аўтамабіля, мм/с (эфектыўнае значэнне + -1500)
байт [2] байт [3]	Ток рухавіка вышэй 8 біт Ток рухавіка ніжні 8 біт	падпісаны int16	Ток рухавіка Адзінка 0.1 А
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Размяшчэнне старэйшых бітаў. Размяшчэнне другіх старэйшых бітаў. Размяшчэнне другіх наймалодшых бітаў Размясціце малодшыя біты	падпісаны int32	Бягучае становішча рухавіка Адзінка: імпульс

Табліца 3.8 Тэмпература рухавіка, абtage і інфармацыя аб стане зваротнай сувязі

Назва каманды Motor Drive Нізкая хуткасць Інфармацыя Кадр зваротнай сувязі
Вузел адпраўкі Рулявое шасі Дата даўжыня	Прыёмны вузел Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0×08	Ідэнтыфікатар 0x261~0x264	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
			20 мс	Няма
Пазіцыя	Функцыя	Тып дадзеных	Апісанне
байт [0] байт [1]	Драйв тtage вышэй 8 біт Драйв тtage малодшыя 8 біт	без знака int16	Бягучы абtage прываднага блока 0.1В
байт [2] байт [3]	Тэмпература дыска вышэй за 8 біт Тэмпература дыска меншая на 8 біт	падпісаны int16	Адзінка 1°C
байт [4] байт [5]	тэмпература рухавіка	падпісаны int8	Адзінка 1°C
	Статус дыска	без знака int8	Глядзіце падрабязную інфармацыю ў [Стан кантролю Drive]
байт [6] байт [7]	Зарэзерваваны	–	0x00
	Зарэзерваваны	–	0x00

Пратакол паслядоўнай сувязі

Інструкцыя паслядоўнага пратаколу
Гэта стандарт для паслядоўнай сувязі, распрацаваны сумесна Асацыяцыяй электроннай прамысловасці (EIA) Злучаных Штатаў у 1970 годзе сумесна з Bell Systems, вытворцамі мадэмаў і вытворцамі камп'ютэрных тэрміналаў. Яго назва - «Тэхнічны стандарт паслядоўнага двайковага інтэрфейсу абмену дадзенымі паміж тэрмінальным абсталяваннем для перадачы даных (DTE) і абсталяваннем для перадачы даных (DCE)». Стандарт прадугледжвае, што для кожнага раздыма выкарыстоўваецца 25-кантактны раз'ём DB-25. Змест сігналу кожнага кантакту вызначаецца, а таксама ўзроўні розных сігналаў. Пазней ПК IBM спрасціў RS232 у раз'ём DB-9, які стаў практычным стандартам. Порт RS-232 прамысловага кіравання звычайна выкарыстоўвае толькі тры лініі RXD, TXD і GND.

Паслядоўнае злучэнне
Выкарыстоўвайце паслядоўны кабель USB - RS232 у нашым інструменце сувязі, каб падключыцца да паслядоўнага порта ў задняй частцы аўтамабіля, выкарыстоўвайце паслядоўны інструмент, каб усталяваць адпаведную хуткасць перадачы дадзеных, і выкарыстоўвайце sampдадзеныя, прадстаўленыя вышэй для праверкі. Калі пульт уключаны, неабходна перавесці пульт у камандны рэжым кіравання. Калі пульт дыстанцыйнага кіравання не ўключаны, проста адпраўце каманду кіравання непасрэдна. Варта адзначыць, што каманду неабходна адпраўляць перыядычна. Калі шасі перавышае 500 мс і каманда паслядоўнага порта не атрымана, гэта прывядзе да страты абароны злучэння. статус.

Змесціва паслядоўнага пратаколу
Асноўны параметр сувязі

Пункт	Параметр
Хуткасць перадачы дадзеных	115200
Парытэт	Без тэсту
Даўжыня даных у бітах	8 біт
Стоп-біт	1 біт

Указанне на пратакол

Пачынайце трохі		Даўжыня рамы	Тып каманды	Ідэнтыфікатар каманды		Поле даных		Ідэнтыфікатар кадра	Кантрольная сума склад
SOF		рамка_L	CMD_TYPE	CMD_ID	дадзеныя	…	дадзеныя [n]	ідэнтыфікатар_кадра	кантрольная_сума
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Пратакол уключае пачатковы біт, даўжыню кадра, тып каманды кадра, ідэнтыфікатар каманды, дыяпазон дадзеных, ідэнтыфікатар кадра і кантрольную суму. Даўжыня кадра адносіцца да даўжыні без уліку пачатковага біта і кантрольнай сумы. Кантрольная сума - гэта сума ўсіх даных ад пачатковага біта да ідэнтыфікатара кадра; біт ідэнтыфікатара кадра складае ад 0 да 255 цыклаў падліку, якія будуць дадавацца пасля кожнай адпраўленай каманды.

Змест пратакола

Назва каманды Кадр зваротнай сувязі стану сістэмы
Адпраўляючы вузел Шасі Steer-by-wire Даўжыня рамы Тып каманды Ідэнтыфікатар каманды Даўжыня дадзеных Пазіцыя	Прыёмны вузел Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0×0C	Цыкл (мс) Тайм-аўт атрымання (мс)
		100 мс	Няма
		Тып дадзеных	Апісанне
	Каманда зваротнай сувязі (0×AA) 0×01
	8 Функцыя
байт [0]	Бягучы стан кузава аўтамабіля	без знака int8	0×00 Сістэма ў нармальным стане 0×01 Рэжым аварыйнага спынення (не ўключаны) 0×02 Выключэнне сістэмы 0×00 Рэжым чакання
байт [1]	Кантроль рэжыму	без знака int8	0×01 Рэжым кіравання камандай CAN 0×02 Рэжым паслядоўнага кіравання[1] 0×03 Рэжым дыстанцыйнага кіравання
байт [2] байт [3]	Акумулятар абtage вышэй 8 біт Акумулятар абtage малодшыя 8 біт	без знака int16	Фактычны абtage × 10 (з дакладнасцю 0.1 В)
байт [4]	Зарэзерваваны	—	0×00
байт [5]	Інфармацыя аб збоях	без знака int8	Звярніцеся да [Апісанне інфармацыі пра збой]
байт [6] байт [7]	Зарэзерваваны Зарэзерваваны	— —	0×00
			0×00

Каманда зваротнай сувязі кіравання рухам

Назва каманды. Каманда кіравання рухам. Зваротная сувязь
Вузел адпраўкі	Прыёмны вузел	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
Рулявое шасі Даўжыня рамы Тып каманды Ідэнтыфікатар каманды Даўжыня дадзеных	Блок кіравання прыняццем рашэнняў 0×0C	20 мс	Няма
	Каманда зваротнай сувязі (0×AA) 0×02
	8
Пазіцыя	Функцыя	Тып дадзеных	Апісанне
байт [0] байт [1]	Хуткасць перамяшчэння вышэй за 8 біт Хуткасць перамяшчэння ніжэй за 8 біт	падпісаны int16	Фактычная хуткасць × 1000 (з дакладнасцю да 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Хуткасць кручэння вышэй 8 біт Хуткасць кручэння ніжняя 8 біт	падпісаны int16	Фактычная хуткасць × 1000 (з дакладнасцю да 0.001рад)
байт [4]	Зарэзерваваны	–	0×00
байт [5]	Зарэзерваваны	–	0×00
байт [6]	Зарэзерваваны	–	0×00
байт [7]	Зарэзерваваны	–	0×00

Каманда кіравання рухам

Імя каманды Control Command
Вузел адпраўкі	Прыёмны вузел	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
Блок кіравання прыняццем рашэнняў Даўжыня кадра Тып каманды Ідэнтыфікатар каманды Даўжыня дадзеных	Вузел шасі 0×0А	20 мс	500 мс
	Каманда кіравання (0×55) 0×01
	6
Пазіцыя	Функцыя	Тып дадзеных	Апісанне
байт [0] байт [1]	Хуткасць руху вышэй за 8 біт Хуткасць руху ніжэй за 8 біт	падпісаны int16	Хуткасць руху аўтамабіля, адзінка: мм/с
байт [2] байт [3]	Хуткасць кручэння вышэй 8 біт Хуткасць кручэння ніжняя 8 біт	падпісаны int16	Вуглавая хуткасць кручэння апарата, адзінка: 0.001рад/с
байт [4]	Зарэзерваваны	–	0x00
байт [5]	Зарэзерваваны	–	0x00

Рамка кіравання святлом

Назва каманды Light Control Frame
Вузел адпраўкі	Прыёмны вузел	Цыкл (мс)	Час чакання атрымання (мс)
Блок кіравання прыняццем рашэнняў Даўжыня кадра Тып каманды Ідэнтыфікатар каманды Даўжыня дадзеных	Вузел шасі 0×0А	20 мс	500 мс
	Каманда кіравання (0×55) 0×04
	6 Функцыя
Пазіцыя		Тып даты	Апісанне
байт [0]	Флаг уключэння кіравання святлом	без знака int8	0x00 Несапраўдная каманда кіравання 0x01 Уключэнне кіравання асвятленнем
байт [1]	Рэжым пярэдняга святла	без знака int8	0x002xB010 NmOC дэ 0x03 Недобраяркасць, вызначаная карыстальнікам
байт [2]	Карыстальніцкая яркасць пярэдняга святла	без знака int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Рэжым задняга святла	без знака int8	0x002xB010 mNOC дэ 0x03 Недобраяркасць, вызначаная карыстальнікам [0, r, weherte 0 рэфлексаў у nbo brightness,
байт [4]	Наладзьце яркасць задняга святла	без знака int8	100 ef rs o ma im rig tness
байт [5]	Зарэзерваваны	—	0x00

Прашыўка мадэрнізацыі
Для таго, каб палегчыць карыстальнікам абнаўленне версіі прашыўкі, якая выкарыстоўваецца SCOUT 2.0, і даць кліентам больш поўны вопыт, SCOUT 2.0 забяспечвае апаратны інтэрфейс абнаўлення прашыўкі і адпаведнае кліенцкае праграмнае забеспячэнне. Скрыншот гэтага прыкладання

Падрыхтоўка да абнаўлення

• ПАСЛЯДОВЫ КАБЕЛЬ × 1
• USB-ПАСЛЯДОЎНЫ ПОРТ × 1
• ШАСІ SCOUT 2.0 × 1
• КАМП'ЮТАР (АПЕРАЦЫЙНАЯ СІСТЭМА WINDOWS) × 1

Праграмнае забеспячэнне для абнаўлення прашыўкі
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Працэдура абнаўлення

• Перад падключэннем пераканайцеся, што шасі робата адключана; Падключыце паслядоўны кабель да паслядоўнага порта на задняй частцы шасі SCOUT 2.0;
• Падключыце паслядоўны кабель да кампутара;
• Адкрыйце кліенцкае праграмнае забеспячэнне;
• Выберыце нумар порта;
• Уключыце шасі SCOUT 2.0 і неадкладна націсніце, каб пачаць злучэнне (шасі SCOUT 2.0 будзе чакаць 3 с перад уключэннем; калі час чакання больш за 3 с, ён увойдзе ў праграму); калі злучэнне ўдалося, у тэкставым полі будзе прапанавана «падключана паспяхова»;
• Загрузіць файл Bin;
• Націсніце кнопку «Абнавіць» і дачакайцеся падказкі аб завяршэнні абнаўлення;
• Адключыце паслядоўны кабель, выключыце сілкаванне корпуса, выключыце і зноў уключыце сілкаванне.

SCOUT 2.0 SDK
Каб дапамагчы карыстальнікам больш зручна ўкараняць распрацоўку, звязаную з робатамі, для мабільнага робата SCOUT 2.0 распрацаваны кросплатформенны SDK. Праграмны пакет SDK забяспечвае інтэрфейс на аснове C++, які выкарыстоўваецца для сувязі з шасі мабільнага робата SCOUT 2.0 і можа атрымліваць апошні статус робата і кіраваць асноўнымі дзеяннямі робата. На дадзены момант адаптацыя CAN да камунікацыі даступная, але адаптацыя на аснове RS232 яшчэ ідзе. На падставе гэтага адпаведныя тэсты былі завершаны ў NVIDIA JETSON TX2.

Пакет SCOUT2.0 ROS
ROS забяспечвае некаторыя стандартныя паслугі аперацыйнай сістэмы, такія як апаратная абстракцыя, нізкаўзроўневы кантроль прылад, рэалізацыя агульнай функцыі, міжпрацэснае кіраванне паведамленнямі і пакетамі даных. ROS заснаваны на графавай архітэктуры, так што працэсы розных вузлоў могуць атрымліваць і аб'ядноўваць розную інфармацыю (напрыклад, зандзіраванне, кіраванне, стан, планаванне і г.д.). У цяперашні час ROS у асноўным падтрымлівае UBUNTU.

Падрыхтоўка да развіцця
Апаратная падрыхтоўка

• Модуль сувязі можа CANlight ×1
• Ноўтбук Thinkpad E470 ×1
• Шасі мабільнага робата AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• Пульт дыстанцыйнага кіравання AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 верхняя авіяцыйная разетка ×1

Выкарыстоўвайце эксampапісанне асяроддзя

• Ubuntu 16.04 LTS (Гэта тэставая версія, паспрабавана на Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (наступныя версіі таксама тэстуюцца)
• Git

Падключэнне і падрыхтоўка абсталявання 

• Выведзіце провад CAN верхняга або хваставога штэкера SCOUT 2.0 і падключыце CAN_H і CAN_L у провадзе CAN да адаптара CAN_TO_USB адпаведна;
• Уключыце перамыкач на шасі мабільнага робата SCOUT 2.0 і праверце, ці адпушчаны выключальнікі аварыйнай прыпынку з абодвух бакоў；
• Падключыце CAN_TO_USB да кропкі USB ноўтбука. Схема падключэння паказана на малюнку 3.4.

Ўстаноўка ROS і налада асяроддзя
Для атрымання падрабязнай інфармацыі аб усталяванні, калі ласка, звярніцеся да http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Праверце апаратнае забеспячэнне CANABLE і сувязь па CAN
Налада адаптара CAN-TO-USB

• Уключыць модуль ядра gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Усталёўка хуткасці перадачы 500 тыс. бод і ўключэнне адаптара can-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• Калі на папярэдніх кроках не адбылося ніякай памылкі, вы зможаце выкарыстоўваць каманду to view прылада можа неадкладна
  $ ifconfig -a
• Усталюйце і выкарыстоўвайце can-utils для тэставання абсталявання
  $ sudo apt install can-utils
• Калі на гэты раз can-to-usb быў падключаны да робата SCOUT 2.0 і аўтамабіль быў уключаны, выкарыстоўвайце наступныя каманды для кантролю даных з шасі SCOUT 2.0
  $ candump can0
• Калі ласка, звярніцеся да:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Спампаваць і скампіляваць пакет AGILEX SCOUT 2.0 ROS 

• Спампаваць пакет ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt усталяваць ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt усталяваць ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt усталяваць libasio-dev
• Скапіляваць код scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Калі ласка, звярніцеся да:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Меры засцярогі

Гэты раздзел змяшчае некаторыя меры засцярогі, на якія варта звярнуць увагу пры выкарыстанні і распрацоўцы SCOUT 2.0.

акумулятар

• Акумулятар, які пастаўляецца з SCOUT 2.0, не цалкам зараджаны ў заводскіх наладах, але яго канкрэтная магутнасць можа быць адлюстравана на вальтметры ў задняй частцы шасі SCOUT 2.0 або прачытана праз інтэрфейс сувязі шыны CAN. Падзарадку акумулятара можна спыніць, калі зялёны святлодыёд на зараднай прыладзе стане зялёным. Звярніце ўвагу, што калі зарадная прылада застаецца падключанай пасля таго, як загарыцца зялёны святлодыёд, зарадная прылада будзе працягваць зараджаць акумулятар токам каля 0.1 А яшчэ каля 30 хвілін, каб цалкам зарадзіць акумулятар.
• Калі ласка, не зараджайце акумулятар пасля таго, як ён разрадзіцца, і зараджайце акумулятар своечасова, калі ўключаны сігнал аб нізкім узроўні зарада;
• Статычныя ўмовы захоўвання: лепшая тэмпература для захоўвання батарэі - ад -10 ℃ да 45 ℃; у выпадку захоўвання без выкарыстання акумулятар неабходна зараджаць і разраджаць кожныя 2 месяцы, а затым захоўваць у поўным аб'ёмеtagе дзяржава. Калі ласка, не кідайце батарэю ў агонь і не награвайце яе, а таксама не захоўвайце батарэю ў асяроддзі з высокай тэмпературай;
• Зарадка: акумулятар неабходна зараджаць спецыяльнай зараднай прыладай для літыевых акумулятараў; літый-іённыя батарэі нельга зараджаць пры тэмпературы ніжэй за 0°C (32°F), а мадыфікацыя або замена арыгінальных батарэй строга забаронена.

Аператыўнае асяроддзе

• Працоўная тэмпература SCOUT 2.0 складае ад -10 ℃ да 45 ℃; калі ласка, не выкарыстоўвайце яго пры тэмпературы ніжэй -10℃ і вышэй за 45℃;
• Патрабаванні да адноснай вільготнасці ў асяроддзі выкарыстання SCOUT 2.0: максімум 80%, мінімум 30%;
• Калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў асяроддзі з агрэсіўнымі і лёгкаўзгаральнымі газамі або ў закрытым для гаручых рэчывах;
• Не стаўце яго побач з абагравальнікамі або награвальнымі элементамі, такімі як вялікія спіральныя рэзістары і г.д.;
• За выключэннем спецыяльна наладжанай версіі (наладжаны клас абароны IP), SCOUT 2.0 не з'яўляецца воданепранікальным, таму, калі ласка, не выкарыстоўвайце яго ў дажджлівым, снежным асяроддзі або ў асяроддзі, дзе назапашваецца вада;
• Вышыня рэкамендаванага асяроддзя выкарыстання не павінна перавышаць 1,000 м;
• Розніца тэмператур паміж днём і ноччу ў рэкамендаваным асяроддзі выкарыстання не павінна перавышаць 25 ℃;
• Рэгулярна правярайце ціск у шынах і пераканайцеся, што ён знаходзіцца ў межах ад 1.8 бар да 2.0 бар.
• Калі якая-небудзь шына сур'ёзна зношаная або лопнула, заменіце яе своечасова.

Электрычныя/падаўжальнікі

• Для пашыранага блока харчавання наверсе ток не павінен перавышаць 6.25 А, а агульная магутнасць не павінна перавышаць 150 Вт;
• Для пашыранага блока харчавання на задняй панэлі ток не павінен перавышаць 5 А, а агульная магутнасць не павінна перавышаць 120 Вт;
• Калі сістэма выяўляе, што батарэя voltage ніжэй, чым бяспечны аб'ёмtage класа, будуць актыўна пераключацца на падаўжальнікі вонкавага крыніцы харчавання. Такім чынам, карыстальнікам прапануецца заўважыць, калі знешнія пашырэнні ўключаюць захоўванне важных даных і не маюць абароны ад адключэння харчавання.

Дадатковыя парады па бяспецы

• У выпадку любых сумневаў падчас выкарыстання, калі ласка, прытрымлівайцеся адпаведных інструкцый па эксплуатацыі або пракансультуйцеся з адпаведным тэхнічным персаналам;
• Перад выкарыстаннем звярніце ўвагу на палявыя ўмовы і пазбягайце няправільнай працы, якая можа выклікаць праблемы з бяспекай персаналу;
• У выпадку аварыйнай сітуацыі націсніце кнопку аварыйнага прыпынку і адключыце абсталяванне;
• Калі ласка, не змяняйце ўнутраную структуру абсталявання асабіста без тэхнічнай падтрымкі і дазволу.

Іншыя нататкі

• SCOUT 2.0 мае пластыкавыя дэталі спераду і ззаду, калі ласка, не ўдарайце па гэтых частках з празмернай сілай, каб пазбегнуць магчымых пашкоджанняў;
• Падчас працы і наладжвання, калі ласка, не зваліцеся і не стаўце транспартны сродак дагары нагамі;
• Для непрафесіяналаў, калі ласка, не разбірайце аўтамабіль без дазволу.

пытанні і адказы

• Пытанне: SCOUT 2.0 запушчаны правільна, але чаму перадатчык RC не можа кіраваць рухам кузава аўтамабіля?
  A: Спачатку праверце, ці знаходзіцца ў нармальным стане блок сілкавання прывада, ці націснуты выключальнік сілкавання прывада і ці адпушчаны выключальнікі E-stop; потым праверце, ці правільны рэжым кіравання, абраны верхнім левым пераключальнікам выбару рэжыму на перадатчыку RC.
• Пытанне: Пульт дыстанцыйнага кіравання SCOUT 2.0 знаходзіцца ў нармальным стане, і інфармацыя аб стане і руху шасі можа быць атрымана карэктна, але калі выдадзены пратакол кадра кіравання, чаму не можа быць пераключаны рэжым кіравання кузавам аўтамабіля і шасі рэагуе на рамку кіравання? пратакол?
  A: Звычайна, калі SCOUT 2.0 можна кіраваць з дапамогай RC-перадатчыка, гэта азначае, што рух шасі знаходзіцца пад належным кантролем; калі кадр зваротнай сувязі шасі можа быць прыняты, гэта азначае, што канал пашырэння CAN знаходзіцца ў нармальным стане. Калі ласка, праверце кадр кіравання CAN, адпраўлены, каб убачыць, ці правільная праверка даных і ці знаходзіцца рэжым кіравання ў рэжыме каманднага кіравання. Вы можаце праверыць стан сцяга памылкі з біта памылкі ў кадры зваротнай сувязі аб стане шасі.
• Пытанне: SCOUT 2.0 падчас працы выдае гук «біп-біп-біп…», як змагацца з гэтай праблемай?
  A: Калі SCOUT 2.0 бесперапынна выдае гэты гук «біп-біп-біп», гэта азначае, што батарэя знаходзіцца ў рэжыме будзільніка.tagе дзяржава. Калі ласка, своечасова зараджайце акумулятар. Калі з'явіцца іншы звязаны гук, могуць быць унутраныя памылкі. Вы можаце праверыць адпаведныя коды памылак праз шыну CAN або звязацца з адпаведным тэхнічным персаналам.
• Пытанне: Ці звычайна назіраецца знос шын SCOUT 2.0 падчас працы?
  A: Знос шын SCOUT 2.0 звычайна бачны, калі ён працуе. Паколькі SCOUT 2.0 заснаваны на канструкцыі дыферэнцыяльнага рулявога кіравання чатырма коламі, трэнне слізгацення і трэнне качэння ўзнікаюць пры павароце кузава аўтамабіля. Калі падлога не гладкая, а шурпатая, паверхня шын будзе зношана. Для памяншэння або запаволення зносу можна праводзіць паварот пад малым вуглом для меншага павароту на шарніры.
• Пытанне: калі сувязь рэалізавана праз шыну CAN, каманда зваротнай сувязі шасі выдаецца правільна, але чаму аўтамабіль не рэагуе на каманду кіравання?
  A: Унутры SCOUT 2.0 ёсць механізм абароны сувязі, што азначае, што шасі забяспечваецца абаронай па тайм-аўту пры апрацоўцы знешніх каманд кіравання CAN. Выкажам здагадку, што транспартны сродак атрымлівае адзін кадр пратаколу сувязі, але не атрымлівае наступнага кадра каманды кіравання праз 500 мс. У гэтым выпадку ён пяройдзе ў рэжым абароны сувязі і ўсталюе хуткасць на 0. Такім чынам, каманды з верхняга камп'ютэра павінны паступаць перыядычна.

Памеры прадукту

Ілюстрацыйная схема знешніх памераў вырабы

Ілюстрацыйная схема памераў верхняй пашыранай апоры

Афіцыйны дыстрыбутар
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Дакументы / Рэсурсы

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfКіраўніцтва карыстальніка SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Спасылкі

• Кіраўніцтва карыстальніка