SCOUT 2.0 AgileX روبوٹکس ٹیم

یہ باب اہم حفاظتی معلومات پر مشتمل ہے، روبوٹ کو پہلی بار چلانے سے پہلے، کسی بھی فرد یا تنظیم کو آلہ استعمال کرنے سے پہلے اس معلومات کو پڑھنا اور سمجھنا چاہیے۔ اگر آپ کے استعمال کے بارے میں کوئی سوالات ہیں تو، براہ کرم ہم سے رابطہ کریں۔ support@agilex.ai براہ کرم اس دستورالعمل کے ابواب میں اسمبلی کی تمام ہدایات اور رہنما خطوط پر عمل کریں اور ان پر عمل کریں، جو کہ بہت اہم ہے۔ انتباہی علامات سے متعلق متن پر خاص توجہ دی جانی چاہئے۔

حفاظتی معلومات

اس مینول میں دی گئی معلومات میں مکمل روبوٹ ایپلیکیشن کا ڈیزائن، انسٹالیشن اور آپریشن شامل نہیں ہے، اور نہ ہی اس میں وہ تمام پردیی آلات شامل ہیں جو مکمل نظام کی حفاظت کو متاثر کر سکتے ہیں۔ مکمل نظام کے ڈیزائن اور استعمال کے لیے اس ملک کے معیارات اور ضوابط میں قائم حفاظتی تقاضوں کی تعمیل کی ضرورت ہے جہاں روبوٹ نصب ہے۔

SCOUT انٹیگریٹرز اور اختتامی صارفین کی ذمہ داری ہے کہ وہ متعلقہ ممالک کے قابل اطلاق قوانین اور ضوابط کی تعمیل کو یقینی بنائیں، اور اس بات کو یقینی بنائیں کہ مکمل روبوٹ ایپلی کیشن میں کوئی بڑا خطرہ نہ ہو۔ اس میں درج ذیل شامل ہیں لیکن ان تک محدود نہیں ہے:

تاثیر اور ذمہ داری

• مکمل روبوٹ سسٹم کا رسک اسیسمنٹ کریں۔ دیگر مشینری کے اضافی حفاظتی آلات کو ایک ساتھ جوڑیں جو خطرے کی تشخیص کے ذریعہ بیان کی گئی ہیں۔
• اس بات کی تصدیق کریں کہ سافٹ ویئر اور ہارڈویئر سسٹم سمیت پورے روبوٹ سسٹم کے پیریفرل آلات کا ڈیزائن اور انسٹالیشن درست ہے۔
• اس روبوٹ میں مکمل خود مختار موبائل روبوٹ نہیں ہے، جس میں خودکار اینٹی تصادم، اینٹی گرنے، حیاتیاتی نقطہ نظر کی وارننگ اور دیگر متعلقہ حفاظتی افعال شامل ہیں لیکن ان تک محدود نہیں۔ متعلقہ کاموں کے لیے انٹیگریٹرز اور اختتامی صارفین کو حفاظتی تشخیص کے لیے متعلقہ ضوابط اور قابل عمل قوانین اور ضوابط کی پیروی کرنے کی ضرورت ہوتی ہے، تاکہ یہ یقینی بنایا جا سکے کہ ترقی یافتہ روبوٹ کو حقیقی ایپلی کیشنز میں کوئی بڑا خطرہ اور حفاظتی خطرات نہیں ہیں۔
• تکنیکی فائل میں تمام دستاویزات جمع کریں: بشمول رسک اسیسمنٹ اور اس مینول۔
• آلات کو چلانے اور استعمال کرنے سے پہلے ممکنہ حفاظتی خطرات کو جان لیں۔

ماحولیاتی تحفظات

• پہلے استعمال کے لیے، براہ کرم بنیادی آپریٹنگ مواد اور آپریٹنگ تفصیلات کو سمجھنے کے لیے اس دستی کو غور سے پڑھیں۔
• ریموٹ کنٹرول آپریشن کے لیے، SCOUT2.0 استعمال کرنے کے لیے نسبتاً کھلا علاقہ منتخب کریں، کیونکہ SCOUT2.0 کسی خودکار رکاوٹ سے بچنے والے سینسر سے لیس نہیں ہے۔
• SCOUT2.0 کو ہمیشہ -10℃~45℃ محیط درجہ حرارت سے کم استعمال کریں۔
• اگر SCOUT 2.0 کو الگ الگ کسٹم IP تحفظ کے ساتھ کنفیگر نہیں کیا گیا ہے، تو اس کا پانی اور دھول سے تحفظ صرف IP22 ہوگا۔

پری کام چیک لسٹ

• یقینی بنائیں کہ ہر ڈیوائس میں کافی طاقت ہے۔
• یقینی بنائیں کہ بنکر میں کوئی واضح نقص نہیں ہے۔
• چیک کریں کہ آیا ریموٹ کنٹرولر کی بیٹری میں کافی طاقت ہے۔
• استعمال کرتے وقت، یقینی بنائیں کہ ایمرجنسی سٹاپ سوئچ جاری کر دیا گیا ہے۔

آپریشن

• ریموٹ کنٹرول آپریشن میں، یقینی بنائیں کہ ارد گرد کا علاقہ نسبتاً وسیع ہے۔
• مرئیت کی حد کے اندر ریموٹ کنٹرول انجام دیں۔
• SCOUT2.0 کا زیادہ سے زیادہ بوجھ 50KG ہے۔ جب استعمال میں ہو، یقینی بنائیں کہ پے لوڈ 50KG سے زیادہ نہ ہو۔
• SCOUT2.0 پر ایک بیرونی ایکسٹینشن انسٹال کرتے وقت، ایکسٹینشن کے بڑے پیمانے پر مرکز کی پوزیشن کی تصدیق کریں اور یقینی بنائیں کہ یہ گردش کے مرکز میں ہے۔
• جب آلہ کم بیٹری الارم ہو تو براہ کرم ٹائن میں چارج کریں۔ جب SCOUT2..0 میں کوئی خرابی ہو، تو براہ کرم ثانوی نقصان سے بچنے کے لیے اسے فوری طور پر استعمال کرنا بند کر دیں۔
• جب SCOUT2.0 میں کوئی خرابی ہو، تو براہ کرم اس سے نمٹنے کے لیے متعلقہ تکنیکی سے رابطہ کریں، خود اس خرابی کو نہ سنبھالیں۔ ہمیشہ اس ماحول میں SCOUT2.0 کا استعمال کریں جس کے تحفظ کی سطح آلات کے لیے درکار ہے۔
• SCOUT2.0 کو براہ راست نہ دھکیلیں۔
• چارج کرتے وقت، یقینی بنائیں کہ محیطی درجہ حرارت 0 ℃ سے زیادہ ہے۔
• اگر گاڑی گھومنے کے دوران ہلتی ہے تو سسپنشن کو ایڈجسٹ کریں۔

دیکھ بھال

• ٹائر کا پریشر باقاعدگی سے چیک کریں، اور ٹائر کا پریشر 1.8bar~2.0bar کے درمیان رکھیں۔
• اگر ٹائر شدید طور پر پھٹا ہوا ہے یا پھٹ گیا ہے تو براہ کرم اسے وقت پر تبدیل کریں۔
• اگر بیٹری لمبے عرصے تک استعمال نہیں کرتی ہے، تو اسے 2 سے 3 ماہ میں وقتاً فوقتاً بیٹری چارج کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔

تعارف

SC OUT 2.0 کو ایک کثیر مقصدی UGV کے طور پر ڈیزائن کیا گیا ہے جس میں مختلف ایپلیکیشن منظرناموں پر غور کیا گیا ہے: ماڈیولر ڈیزائن؛ لچکدار کنیکٹوٹی؛ اعلی پے لوڈ کے قابل طاقتور موٹر سسٹم۔ اضافی اجزاء جیسے سٹیریو کیمرہ، لیزر ریڈار، GPS، IMU اور روبوٹک مینیپلیٹر کو SCOUT 2.0 پر جدید نیویگیشن اور کمپیوٹر ویژن ایپلی کیشنز کے لیے اختیاری طور پر انسٹال کیا جا سکتا ہے۔ SCOUT 2.0 کثرت سے خود مختار ڈرائیونگ کی تعلیم اور تحقیق، انڈور اور آؤٹ ڈور سیکیورٹی گشت، ماحولیات کا احساس، عام لاجسٹکس اور نقل و حمل کے لیے استعمال کیا جاتا ہے، صرف چند ایک کے نام۔

اجزاء کی فہرست

نام	مقدار
SCOUT 2.0 روبوٹ باڈی	ایکس 1
بیٹری چارجر (AC 220V)	ایکس 1
ایوی ایشن پلگ (مرد، 4 پن)	ایکس 2
USB سے RS232 کیبل	ایکس 1
ریموٹ کنٹرول ٹرانسمیٹر (اختیاری)	ایکس 1
USB سے CAN کمیونیکیشن ماڈیول	X1

ٹیک کی وضاحتیں

ترقی کی ضرورت
FS RC ٹرانسمیٹر فیکٹری سیٹنگ pf SCOUT 2.0 میں (اختیاری) فراہم کیا گیا ہے، جو صارفین کو روبوٹ کے چیسس کو حرکت دینے اور موڑنے کے لیے کنٹرول کرنے کی اجازت دیتا ہے۔ SCOUT 232 پر CAN اور RS2.0 انٹرفیس کو صارف کی حسب ضرورت کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔

بنیادی باتیں

یہ سیکشن SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ پلیٹ فارم کا مختصر تعارف فراہم کرتا ہے، جیسا کہ شکل 2.1 اور شکل 2.2 میں دکھایا گیا ہے۔

1. سامنے والا View
2. سوئچ بند کرو
3. معیاری پروfile حمایت
4. اوپری ٹوکری
5. ٹاپ الیکٹریکل پینل
6. ریٹارڈنٹ-تصادم ٹیوب
7. پیچھے والا پینل

SCOUT2.0 ایک ماڈیولر اور ذہین ڈیزائن تصور کو اپناتا ہے۔ طاقتور DC برش لیس سروو موٹر کے ساتھ مل کر انفلیٹ ربڑ کے ٹائر اور پاور ماڈیول پر آزاد سسپنشن کا جامع ڈیزائن، SCOUT2.0 روبوٹ چیسس ڈویلپمنٹ پلیٹ فارم کو مضبوط پاس کی صلاحیت اور زمینی موافقت کی صلاحیت رکھتا ہے، اور مختلف زمینوں پر لچکدار طریقے سے حرکت کر سکتا ہے۔ تصادم کے دوران گاڑی کے جسم کو پہنچنے والے ممکنہ نقصانات کو کم کرنے کے لیے گاڑی کے گرد این-ٹی-کولیشن بیم لگائے جاتے ہیں۔ گاڑی کے آگے اور پیچھے دونوں طرف لائٹس لگائی گئی ہیں، جن میں سے سفید روشنی کو سامنے کی روشنی کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے جب کہ سرخ روشنی کو انتباہ اور اشارے کے لیے پچھلے سرے پر ڈیزائن کیا گیا ہے۔

آسان رسائی کو یقینی بنانے کے لیے روبوٹ کے دونوں اطراف ایمرجنسی اسٹاپ بٹن نصب کیے گئے ہیں اور جب روبوٹ غیر معمولی برتاؤ کرتا ہے تو کسی ایک کو دبانے سے روبوٹ کی پاور فوری طور پر بند ہو جاتی ہے۔ DC پاور اور کمیونیکیشن انٹرفیس کے لیے واٹر پروف کنیکٹرز روبوٹ کے اوپر اور عقبی دونوں طرف فراہم کیے گئے ہیں، جو نہ صرف روبوٹ اور بیرونی اجزاء کے درمیان لچکدار رابطے کی اجازت دیتے ہیں بلکہ شدید آپریٹنگ کے دوران بھی روبوٹ کے اندرونی حصے کے لیے ضروری تحفظ کو یقینی بناتے ہیں۔ حالات
ایک بیونیٹ کا کھلا ڈبہ صارفین کے لیے سب سے اوپر محفوظ ہے۔

حیثیت کا اشارہ
صارفین وولٹ میٹر، بیپر اور SCOUT 2.0 پر نصب لائٹس کے ذریعے گاڑی کے جسم کی حالت کی شناخت کر سکتے ہیں۔ تفصیلات کے لیے، براہ کرم جدول 2.1 سے رجوع کریں۔

حیثیت	تفصیل
والیومtage	موجودہ بیٹری والیومtage کو پچھلے برقی انٹرفیس پر وولٹ میٹر سے اور 1V کی درستگی کے ساتھ پڑھا جا سکتا ہے۔
بیٹری تبدیل کریں۔	جب بیٹری والیومtage 22.5V سے کم ہے، گاڑی کی باڈی وارننگ کے طور پر بیپ-بیپ-بیپ آواز دے گی۔ جب بیٹری والیومtage کو 22V سے کم کے طور پر پتہ چلا ہے، SCOUT 2.0 بیرونی ایکسٹینشن کو بجلی کی سپلائی کو فعال طور پر کاٹ دے گا اور بیٹری کو خراب ہونے سے بچانے کے لیے ڈرائیو کرے گا۔ اس صورت میں، چیسس حرکت کو کنٹرول کرنے اور بیرونی کمانڈ کنٹرول کو قبول نہیں کرے گا۔
روبوٹ آن ہے۔	سامنے اور پیچھے کی لائٹس آن ہیں۔

جدول 2.1 گاڑی کی حالت کی تفصیل

برقی انٹرفیس کے بارے میں ہدایات

سب سے اوپر برقی انٹرفیس
SCOUT 2.0 تین 4 پن ایوی ایشن کنیکٹر اور ایک DB9 (RS232) کنیکٹر فراہم کرتا ہے۔ ٹاپ ایوی ایشن کنیکٹر کی پوزیشن تصویر 2.3 میں دکھائی گئی ہے۔

SCOUT 2.0 میں اوپر اور پیچھے دونوں طرف ایک ایوی ایشن ایکسٹینشن انٹرفیس ہے، جس میں سے ہر ایک کو پاور سپلائی کے سیٹ اور CAN کمیونیکیشن انٹرفیس کے سیٹ کے ساتھ ترتیب دیا گیا ہے۔ یہ انٹرفیس توسیعی آلات کو بجلی کی فراہمی اور مواصلات قائم کرنے کے لیے استعمال کیے جا سکتے ہیں۔ پنوں کی مخصوص تعریفیں شکل 2.4 میں دکھائی گئی ہیں۔

واضح رہے کہ یہاں توسیع شدہ بجلی کی سپلائی اندرونی طور پر کنٹرول کی جاتی ہے، جس کا مطلب ہے کہ بیٹری والیوم کے ختم ہونے کے بعد بجلی کی سپلائی فعال طور پر بند ہو جائے گی۔tage پہلے سے مخصوص حد والیوم سے نیچے گرتا ہے۔tage لہذا، صارفین کو یہ دیکھنا ہوگا کہ SCOUT 2.0 پلیٹ فارم کم والیوم بھیجے گا۔tagای الارم دہلیز سے پہلے والیومtage تک پہنچ گیا ہے اور استعمال کے دوران بیٹری ری چارجنگ پر بھی توجہ دیں۔

پن نمبر	پن کی قسم	FuDnecfitinointioand	ریمارکس
1	طاقت	وی سی سی	پاور مثبت، والیومtage رینج 23 - 29.2V، MAX .current 10A
2	طاقت	جی این ڈی	طاقت منفی
3	CAN	کر سکتے ہیں	CAN بس ہائی
4	CAN	CAN_L	CAN بس کم ہے۔

پاور مثبت، والیومtagای رینج 23 - 29.2V، MAX۔ موجودہ 10A

پن نمبر	تعریف
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	جی این ڈی

شکل 2.5 Q4 پنوں کا تصویری خاکہ

پیچھے کا الیکٹریکل انٹرفیس
پچھلے سرے پر توسیعی انٹرفیس شکل 2.6 میں دکھایا گیا ہے، جہاں Q1 کلیدی سوئچ ہے جیسا کہ مین برقی سوئچ ہے۔ Q2 ری چارجنگ انٹرفیس ہے۔ Q3 ڈرائیو سسٹم کا پاور سپلائی سوئچ ہے۔ Q4 DB9 سیریل پورٹ ہے؛ Q5 CAN اور 24V پاور سپلائی کے لیے توسیعی انٹرفیس ہے۔ Q6 بیٹری والیوم کا ڈسپلے ہے۔tage.

پن نمبر	پن کی قسم	FuDnecfitinointioand	ریمارکس
1	طاقت	وی سی سی	پاور مثبت، والیومtagای رینج 23 - 29.2V، زیادہ سے زیادہ کرنٹ 5A
2	طاقت	جی این ڈی	طاقت منفی
3	CAN	کر سکتے ہیں	CAN بس ہائی
4	CAN	CAN_L	CAN بس کم ہے۔

Figure 2.7 سامنے اور پیچھے ایوی ایشن انٹرفیس پنوں کی تفصیل

ریموٹ کنٹرول FS_i6_S ریموٹ کنٹرول سے متعلق ہدایات
FS RC ٹرانسمیٹر روبوٹ کو دستی طور پر کنٹرول کرنے کے لیے SCOUT2.0 کا اختیاری سامان ہے۔ ٹرانسمیٹر بائیں ہاتھ سے تھروٹل کنفیگریشن کے ساتھ آتا ہے۔ شکل 2.8 میں دکھائی گئی تعریف اور فنکشن۔ بٹن کے فنکشن کی تعریف اس طرح کی گئی ہے: SWA اور SWD عارضی طور پر غیر فعال ہیں، اور SWB کنٹرول موڈ سلیکٹ بٹن ہے، اوپر سے ڈائل کرنا کمانڈ کنٹرول موڈ ہے، درمیان سے ڈائل ریموٹ کنٹرول موڈ ہے۔ SWC ہلکا کنٹرول بٹن ہے؛ S1 تھروٹل بٹن ہے، SCOUT2.0 کو آگے اور پیچھے کنٹرول کرتا ہے۔ S2 کنٹرول گردش کو کنٹرول کرتا ہے، اور پاور پاور بٹن ہے، آن کرنے کے لیے ایک ہی وقت میں دبائیں اور تھامیں۔

کنٹرول کے مطالبات اور نقل و حرکت پر ہدایات
آئی ایس او 2.9 کے مطابق تصویر 8855 میں دکھایا گیا ہے جیسا کہ گاڑی کے باڈی پر ریفرنس کوآرڈینیٹ سسٹم کی تعریف اور فکس کیا جا سکتا ہے۔

جیسا کہ شکل 2.9 میں دکھایا گیا ہے، SCOUT 2.0 کی گاڑی کی باڈی قائم شدہ حوالہ کوآرڈینیٹ سسٹم کے X محور کے متوازی ہے۔ ریموٹ کنٹرول موڈ میں، مثبت X سمت میں جانے کے لیے ریموٹ کنٹرول اسٹک S1 کو آگے دھکیلیں، منفی X سمت میں جانے کے لیے S1 کو پیچھے کی طرف دھکیلیں۔ جب S1 کو زیادہ سے زیادہ قدر کی طرف دھکیل دیا جاتا ہے، مثبت X سمت میں حرکت کی رفتار زیادہ سے زیادہ ہوتی ہے، جب S1 کو کم سے کم پر دھکیل دیا جاتا ہے، تو X سمت کی منفی سمت میں حرکت کی رفتار زیادہ سے زیادہ ہوتی ہے۔ ریموٹ کنٹرول اسٹک S2 کار کی باڈی کے اگلے پہیوں کے اسٹیئرنگ کو کنٹرول کرتی ہے، S2 کو بائیں طرف دھکیلتی ہے، اور گاڑی بائیں طرف مڑتی ہے، اسے زیادہ سے زیادہ دھکیلتی ہے، اور اسٹیئرنگ زاویہ سب سے بڑا ہوتا ہے، S2 کو دائیں طرف دھکیلتا ہے۔ ، کار دائیں طرف مڑ جائے گی، اور اسے زیادہ سے زیادہ دھکیل دے گی، اس وقت دائیں اسٹیئرنگ زاویہ سب سے بڑا ہے۔ کنٹرول کمانڈ موڈ میں، لکیری رفتار کی مثبت قدر کا مطلب ہے X محور کی مثبت سمت میں حرکت، اور لکیری رفتار کی منفی قدر کا مطلب ہے X محور کی منفی سمت میں حرکت؛ زاویہ کی رفتار کی مثبت قدر کا مطلب ہے کہ کار کا جسم X محور کی مثبت سمت سے Y محور کی مثبت سمت میں منتقل ہوتا ہے، اور زاویہ رفتار کی منفی قدر کا مطلب ہے کہ کار کا جسم X محور کی مثبت سمت سے حرکت کرتا ہے۔ Y محور کی منفی سمت کی طرف۔

لائٹنگ کنٹرول سے متعلق ہدایات
SCOUT 2.0 کے سامنے اور پیچھے لائٹس لگائی گئی ہیں، اور SCOUT 2.0 کا لائٹنگ کنٹرول انٹرفیس صارفین کے لیے سہولت کے لیے کھلا ہے۔
دریں اثنا، توانائی کی بچت کے لیے ایک اور لائٹنگ کنٹرول انٹرفیس RC ٹرانسمیٹر پر محفوظ ہے۔

فی الحال لائٹنگ کنٹرول صرف FS ٹرانسمیٹر کے ساتھ تعاون یافتہ ہے، اور دوسرے ٹرانسمیٹر کے لیے سپورٹ ابھی بھی ترقی کے مراحل میں ہے۔ RC ٹرانسمیٹر کے ساتھ 3 قسم کے لائٹنگ موڈز کنٹرول کیے جاتے ہیں، جنہیں SWC کے ذریعے تبدیل کیا جا سکتا ہے۔ موڈ کنٹرول کی تفصیل: SWC لیور عام طور پر بند موڈ کے نچلے حصے میں ہوتا ہے، درمیانی حصہ عام طور پر کھلے موڈ کے لیے ہوتا ہے، اوپر سانس لینے کا لائٹ موڈ ہوتا ہے۔

• NC موڈ: NC موڈ میں، اگر چیسس اب بھی ہے، تو سامنے کی روشنی بند ہو جائے گی، اور پچھلی روشنی BL موڈ میں داخل ہو جائے گی تاکہ اس کی موجودہ آپریٹنگ حالت کو ظاہر کیا جا سکے۔ اگر چیسس سفر کی حالت میں کچھ نارمل رفتار پر ہے تو پچھلی لائٹ بند کر دی جائے گی لیکن سامنے کی لائٹ آن کر دی جائے گی۔
• کوئی موڈ نہیں: کوئی موڈ نہیں، اگر چیسس ابھی بھی ہے، تو سامنے کی روشنی عام طور پر آن ہو گی، اور پچھلی لائٹ BL موڈ میں داخل ہو جائے گی تاکہ سٹیٹس کو ظاہر کیا جا سکے۔ اگر موومنٹ موڈ میں ہو تو پچھلی لائٹ بند ہو جاتی ہے لیکن سامنے کی لائٹ آن کر دی جاتی ہے۔
• BL موڈ: سامنے اور پچھلی لائٹس دونوں تمام حالات میں سانس لینے کے موڈ میں ہیں۔

موڈ کنٹرول پر نوٹ: SWC لیور کو ٹوگل کرنا بالترتیب NC موڈ، NO MODE اور BL موڈ سے نیچے، درمیانی اور اوپری پوزیشنوں کا حوالہ دیتا ہے۔

شروع کرنا

یہ سیکشن CAN بس انٹرفیس کا استعمال کرتے ہوئے SCOUT 2.0 پلیٹ فارم کے بنیادی آپریشن اور ترقی کو متعارف کراتا ہے۔

استعمال اور آپریشن
سٹارٹ اپ کا بنیادی آپریٹنگ طریقہ کار مندرجہ ذیل دکھایا گیا ہے:

چیک کریں۔

• SCOUT 2.0 کی حالت چیک کریں۔ چیک کریں کہ آیا اہم بے ضابطگیاں ہیں؛ اگر ایسا ہے تو، برائے مہربانی مدد کے لیے بعد از فروخت سروس ذاتی سے رابطہ کریں۔
• ایمرجنسی اسٹاپ سوئچز کی حالت چیک کریں۔ یقینی بنائیں کہ دونوں ایمرجنسی اسٹاپ بٹن جاری کیے گئے ہیں۔

آغاز

• کلیدی سوئچ کو گھمائیں (الیکٹریکل پینل پر Q1)، اور عام طور پر، وولٹ میٹر درست بیٹری والیوم دکھائے گا۔tage اور سامنے اور پچھلی دونوں لائٹس آن کر دی جائیں گی۔
• بیٹری والیوم چیک کریں۔tage اگر بیپر سے مسلسل "بیپ-بیپ-بیپ..." آواز نہیں آتی ہے، تو اس کا مطلب ہے بیٹری والیومtage درست ہے؛ اگر بیٹری پاور لیول کم ہے تو براہ کرم بیٹری کو چارج کریں۔
• Q3 دبائیں (ڈرائیو پاور سوئچ بٹن)۔

ایمرجنسی اسٹاپ
SCOUT 2.0 گاڑی کی باڈی کے بائیں اور دائیں دونوں طرف ایمرجنسی پش بٹن دبائیں؛

ریموٹ کنٹرول کا بنیادی آپریٹنگ طریقہ کار:
SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ کی چیسس صحیح طریقے سے شروع ہونے کے بعد، RC ٹرانسمیٹر کو آن کریں اور ریموٹ کنٹرول موڈ کو منتخب کریں۔ اس کے بعد، SCOUT 2.0 پلیٹ فارم کی نقل و حرکت کو RC ٹرانسمیٹر کے ذریعے کنٹرول کیا جا سکتا ہے۔

چارج ہو رہا ہے۔
SCOUT 2.0 گاہکوں کی ری چارجنگ ڈیمانڈ کو پورا کرنے کے لیے بطور ڈیفالٹ 10A چارجر سے لیس ہے۔

چارجنگ آپریشن

• یقینی بنائیں کہ SCOUT 2.0 چیسس کی بجلی بند ہے۔ چارج کرنے سے پہلے، براہ کرم یقینی بنائیں کہ پچھلے کنٹرول کنڈول میں پاور سوئچ آف ہے؛
• چارجر پلگ کو پچھلے کنٹرول پینل پر Q6 چارجنگ انٹرفیس میں داخل کریں۔
• چارجر کو پاور سپلائی سے جوڑیں اور چارجر میں سوئچ آن کریں۔ پھر، روبوٹ چارجنگ حالت میں داخل ہوتا ہے۔

نوٹ: ابھی کے لیے، بیٹری کو 3V سے مکمل ری چارج ہونے میں تقریباً 5 سے 22 گھنٹے درکار ہیں، اور والیومtagایک مکمل ری چارج شدہ بیٹری کا e تقریباً 29.2V ہے۔ ری چارجنگ کا دورانیہ 30AH ÷ 10A = 3h شمار کیا جاتا ہے۔

بیٹری کی تبدیلی
SCOUT2.0 صارفین کی سہولت کے لیے بیٹری سے الگ ہونے والا حل اپناتا ہے۔ کچھ خاص معاملات میں، بیٹری کو براہ راست تبدیل کیا جا سکتا ہے۔ آپریشن کے مراحل اور خاکے درج ذیل ہیں (آپریشن سے پہلے، یقینی بنائیں کہ SCOUT2.0 پاور آف ہے):

• SCOUT2.0 کے اوپری پینل کو کھولیں، اور مین کنٹرول بورڈ پر دو XT60 پاور کنیکٹرز کو ان پلگ کریں (دو کنیکٹر ایک جیسے ہیں) اور بیٹری CAN کنیکٹر؛
  SCOUT2.0 کو ہوا میں لٹکائیں، نیشنل ہیکس رنچ کے ساتھ نیچے سے آٹھ سکرو کھولیں، اور پھر بیٹری کو باہر کھینچیں۔
• بیٹری کو تبدیل کریں اور نیچے کے پیچ کو ٹھیک کریں۔
• XT60 انٹرفیس اور پاور CAN انٹرفیس کو مین کنٹرول بورڈ میں لگائیں، تصدیق کریں کہ تمام منسلک لائنیں درست ہیں، اور پھر ٹیسٹ کرنے کے لیے پاور آن کریں۔

CAN کا استعمال کرتے ہوئے مواصلت
SCOUT 2.0 صارف کی تخصیص کے لیے CAN اور RS232 انٹرفیس فراہم کرتا ہے۔ گاڑی کے باڈی پر کمانڈ کنٹرول کرنے کے لیے صارفین ان میں سے ایک انٹرفیس کا انتخاب کر سکتے ہیں۔

CAN کیبل کنکشن
SCOUT2.0 دو ایوی ایشن مرد پلگ کے ساتھ ڈیلیور کرتا ہے جیسا کہ شکل 3.2 میں دکھایا گیا ہے۔ تار کی تعریف کے لیے، براہ کرم جدول 2.2 سے رجوع کریں۔

عمل درآمد CAN کمانڈ کنٹرول کا
SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ کی چیسس کو صحیح طریقے سے شروع کریں، اور DJI RC ٹرانسمیٹر کو آن کریں۔ پھر، کمانڈ کنٹرول موڈ پر سوئچ کریں، یعنی DJI RC ٹرانسمیٹر کے S1 موڈ کو ٹاپ پر ٹوگل کریں۔ اس مقام پر، SCOUT 2.0 چیسس CAN انٹرفیس سے کمانڈ کو قبول کرے گا، اور میزبان CAN بس سے فیڈ ریئل ٹائم ڈیٹا کے ساتھ چیسس کی موجودہ حالت کو پارس بھی کر سکتا ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم CAN کمیونیکیشن پروٹوکول سے رجوع کریں۔

CAN پیغام پروٹوکول
SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ کی چیسس کو صحیح طریقے سے شروع کریں، اور DJI RC ٹرانسمیٹر کو آن کریں۔ پھر، کمانڈ کنٹرول موڈ پر سوئچ کریں، یعنی DJI RC ٹرانسمیٹر کے S1 موڈ کو ٹاپ پر ٹوگل کریں۔ اس مقام پر، SCOUT 2.0 چیسس CAN انٹرفیس سے کمانڈ کو قبول کرے گا، اور میزبان CAN بس سے فیڈ ریئل ٹائم ڈیٹا کے ساتھ چیسس کی موجودہ حالت کو پارس بھی کر سکتا ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم CAN کمیونیکیشن پروٹوکول سے رجوع کریں۔

SCOUT 3.1 چیسس سسٹم اسٹیٹس کا ٹیبل 2.0 فیڈ بیک فریم

کمانڈ کا نام سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک کمانڈ
نوڈ بھیجنا	نوڈ وصول کرنا فیصلہ سازی کا کنٹرول	ID	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
اسٹیئر بائی وائر چیسس ڈیٹا کی لمبائی کی پوزیشن	یونٹ 0x08 فنکشن	0x151   ڈیٹا کی قسم	20ms	کوئی نہیں۔
			تفصیل
بائٹ [0]	گاڑی کے جسم کی موجودہ حیثیت	غیر دستخط شدہ int8	0x00 سسٹم نارمل حالت میں 0x01 ایمرجنسی اسٹاپ موڈ (فعال نہیں) 0x02 سسٹم استثناء
بائٹ [1]	موڈ کنٹرول	غیر دستخط شدہ int8	0×00 اسٹینڈ بائی موڈ 0×01 CAN کمانڈ کنٹرول موڈ 0×02 سیریل پورٹ کنٹرول موڈ 0×03 ریموٹ کنٹرول موڈ
بائٹ [2] بائٹ [3]	بیٹری جلدtagای اعلی 8 بٹس بیٹری والیومtagای کم 8 بٹس	غیر دستخط شدہ int16	اصل والیومtage × 10 (0.1V کی درستگی کے ساتھ)
بائٹ [4]	محفوظ	–	0×00
بائٹ [5]	ناکامی کی معلومات	غیر دستخط شدہ int8	جدول 3.2 سے رجوع کریں [ناکامی کی معلومات کی تفصیل]
بائٹ [6]	محفوظ	–	0×00
بائٹ [7]	کاؤنٹ paritybit (شمار)	غیر دستخط شدہ int8	0-255 گنتی کے لوپس، جو ہر کمانڈ بھیجنے کے بعد شامل کیے جائیں گے۔

جدول 3.2 ناکامی کی معلومات کی تفصیل

بائٹ	تھوڑا سا	مطلب
بائٹ [4]	بٹ [0]	بیٹری انڈر وولtagای غلطی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) تحفظ والیومtagای 22V ہے۔ (بی ایم ایس کے ساتھ بیٹری ورژن، تحفظ کی طاقت 10٪ ہے)
	بٹ [1]	بیٹری انڈر وولtagای غلطی[2] (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی) الارم والیومtagای 24V ہے۔ (بی ایم ایس کے ساتھ بیٹری ورژن، انتباہی طاقت 15٪ ہے)
	بٹ [2]	RC ٹرانسمیٹر منقطع تحفظ (0: نارمل 1: RC ٹرانسمیٹر منقطع)
	بٹ [3]	نمبر 1 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی)
	بٹ [4]	نمبر 2 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی)
	بٹ [5]	نمبر 3 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی)
	بٹ [6]	نمبر 4 موٹر مواصلات کی ناکامی (0: کوئی ناکامی 1: ناکامی)
	بٹ [7]	محفوظ، ڈیفالٹ 0

نوٹ[1]: روبوٹ چیسس کے فرم ویئر ورژن V1.2.8 کو بعد کے ورژنز کی حمایت حاصل ہے، اور پچھلے ورژن کو سپورٹ کرنے کے لیے فرم ویئر اپ گریڈ کی ضرورت ہے۔
نوٹ [2]: بیٹری کے انڈر والیوم پر بزر آواز آئے گا۔tagای، لیکن چیسس کنٹرول متاثر نہیں ہوگا، اور انڈر والیوم کے بعد پاور آؤٹ پٹ منقطع ہوجائے گی۔tagای غلطی

موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک فریم کی کمانڈ میں موجودہ لکیری رفتار اور حرکت پذیر گاڑی کے جسم کی کونیی رفتار کا فیڈ بیک شامل ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.3 سے رجوع کریں۔

ٹیبل 3.3 موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک فریم

کمانڈ کا نام موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ
نوڈ بھیجنا	نوڈ وصول کرنا	ID	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
اسٹیئر بائی وائر چیسس	فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ	0x221	20ms	کوئی نہیں۔
تاریخ کی لمبائی	0×08
پوزیشن	فنکشن	ڈیٹا کی قسم	تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]	حرکت پذیری کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ ہے۔ حرکت پذیری کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	اصل رفتار × 1000 (0.001 rad کی ​​درستگی کے ساتھ)
بائٹ [2] بائٹ [3]	گردش کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ گردش کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	اصل رفتار × 1000 (0.001 rad کی ​​درستگی کے ساتھ)
بائٹ [4]	محفوظ	–	0x00
بائٹ [5]	محفوظ	–	0x00
بائٹ [6]	محفوظ	–	0x00
بائٹ [7]	محفوظ	–	0x00

کنٹرول فریم میں لکیری رفتار کا کنٹرول کھلا پن اور کونیی رفتار کا کنٹرول کھلا پن شامل ہے۔ پروٹوکول کے تفصیلی مواد کے لیے، براہ کرم جدول 3.4 سے رجوع کریں۔

چیسس اسٹیٹس کی معلومات فیڈ بیک ہوگی، اور مزید یہ کہ موٹر کرنٹ، انکوڈر اور درجہ حرارت کے بارے میں معلومات بھی شامل ہیں۔ درج ذیل فیڈ بیک فریم میں موٹر کرنٹ، انکوڈر اور موٹر ٹمپریچر کے بارے میں معلومات موجود ہیں۔
چیسس میں 4 موٹروں کے موٹر نمبر نیچے دی گئی تصویر میں دکھائے گئے ہیں:

کمانڈ کا نام موٹر ڈرائیو ہائی سپیڈ انفارمیشن فیڈ بیک فریم
نوڈ بھیجنا	نوڈ وصول کرنا	ID	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
اسٹیئر بائی وائر چیسس تاریخ کی لمبائی کی پوزیشن	فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0×08 فنکشن	0x251~0x254   ڈیٹا کی قسم	20ms	کوئی نہیں۔
			تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]	موٹر کی رفتار 8 بٹ زیادہ موٹر کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	گاڑی کی حرکت کی رفتار، یونٹ mm/s (مؤثر قدر + -1500)
بائٹ [2] بائٹ [3]	موٹر کرنٹ زیادہ 8 بٹس موٹر کرنٹ کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	موٹر کرنٹ یونٹ 0.1A
بائٹ [4] بائٹ [5] بائٹ [6] بائٹ [7]	پوزیشن سب سے زیادہ بٹس پوزیشن دوسری سب سے زیادہ بٹس پوزیشن دوسری سب سے کم بٹس سب سے کم بٹس کی پوزیشن	int32 پر دستخط کئے	موٹر یونٹ کی موجودہ پوزیشن: نبض

جدول 3.8 موٹر درجہ حرارت، والیومtage اور اسٹیٹس کی معلومات کی آراء

کمانڈ کا نام موٹر ڈرائیو کم رفتار معلومات کی رائے کا فریم
نوڈ بھیجنا اسٹیئر بائی وائر چیسس تاریخ کی لمبائی	نوڈ فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ وصول کرنا 0×08	ID 0x261~0x264	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
			20ms	کوئی نہیں۔
پوزیشن	فنکشن	ڈیٹا کی قسم	تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]	ڈرائیو والیومtagای اعلی 8 بٹس ڈرائیو والیومtagای کم 8 بٹس	غیر دستخط شدہ int16	موجودہ والیومtagڈرائیو یونٹ 0.1V کا e
بائٹ [2] بائٹ [3]	ڈرائیو کا درجہ حرارت 8 بٹ زیادہ ہے۔ ڈرائیو کا درجہ حرارت 8 بٹس کم کریں۔	int16 پر دستخط کئے	یونٹ 1°C
بائٹ [4] بائٹ [5]	موٹر درجہ حرارت	int8 پر دستخط کئے	یونٹ 1°C
	ڈرائیو کی حیثیت	غیر دستخط شدہ int8	تفصیلات [Drive control status] میں دیکھیں
بائٹ [6] بائٹ [7]	محفوظ	–	0x00
	محفوظ	–	0x00

سیریل کمیونیکیشن پروٹوکول

سیریل پروٹوکول کی ہدایات
یہ سیریل کمیونیکیشن کے لیے ایک معیار ہے جسے 1970 میں ریاستہائے متحدہ کی الیکٹرانک انڈسٹریز ایسوسی ایشن (EIA) نے بیل سسٹمز، موڈیم مینوفیکچررز اور کمپیوٹر ٹرمینل مینوفیکچررز کے ساتھ مل کر بنایا تھا۔ اس کا نام "ڈیٹا ٹرمینل ایکوئپمنٹ (DTE) اور ڈیٹا کمیونیکیشن ایکوئپمنٹ (DCE) کے درمیان سیریل بائنری ڈیٹا ایکسچینج انٹرفیس کے لیے تکنیکی معیار" ہے۔ معیار یہ بتاتا ہے کہ ہر کنیکٹر کے لیے 25-پن DB-25 کنیکٹر استعمال کیا جاتا ہے۔ ہر پن کے سگنل کا مواد متعین کیا جاتا ہے، اور مختلف سگنلز کی سطحیں بھی متعین کی جاتی ہیں۔ بعد میں، IBM کے PC نے RS232 کو DB-9 کنیکٹر میں آسان بنایا، جو عملی معیار بن گیا۔ صنعتی کنٹرول کی RS-232 بندرگاہ عام طور پر صرف RXD، TXD، اور GND کی تین لائنیں استعمال کرتی ہے۔

سیریل کنکشن
کار کے پچھلے حصے میں سیریل پورٹ سے جڑنے کے لیے ہمارے کمیونیکیشن ٹول میں USB سے RS232 سیریل کیبل کا استعمال کریں، متعلقہ باؤڈ ریٹ سیٹ کرنے کے لیے سیریل ٹول کا استعمال کریں، اور ایس کا استعمال کریں۔ampٹیسٹ کے لیے اوپر فراہم کردہ ڈیٹا۔ اگر ریموٹ کنٹرول آن ہے تو ریموٹ کنٹرول کو کمانڈ کنٹرول موڈ میں تبدیل کرنا ضروری ہے۔ اگر ریموٹ کنٹرول آن نہیں ہے تو براہ راست کنٹرول کمانڈ بھیجیں۔ واضح رہے کہ حکم وقتاً فوقتاً بھیجا جانا چاہیے۔ اگر چیسس 500MS سے زیادہ ہے اور سیریل پورٹ کمانڈ موصول نہیں ہوئی ہے، تو یہ کنکشن کے تحفظ کے نقصان میں داخل ہوگا۔ حالت.

سیریل پروٹوکول مواد
بنیادی مواصلاتی پیرامیٹر

آئٹم	پیرامیٹر
بوڈ ریٹ	115200
برابری	کوئی ٹیسٹ نہیں۔
ڈیٹا بٹ کی لمبائی	8 بٹس
تھوڑا سا روکیں	1 بٹ

پروٹوکول کی ہدایات

تھوڑا سا شروع کریں		فریم کی لمبائی	کمانڈ کی قسم	کمانڈ ID		ڈیٹا فیلڈ		فریم ID	چیکسم مرکب
ایس او ایف		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	ڈیٹا	…	ڈیٹا	فریم_اڈ	چیک_سم
بائٹ 1	بائٹ 2	بائٹ 3	بائٹ 4	بائٹ 5	بائٹ 6	…	بائٹ 6+n	بائٹ 7+n	بائٹ 8+n
5A	A5

پروٹوکول میں اسٹارٹ بٹ، فریم کی لمبائی، فریم کمانڈ ٹائپ، کمانڈ آئی ڈی، ڈیٹا رینج، فریم آئی ڈی، اور چیکسم شامل ہیں۔ فریم کی لمبائی سے مراد اسٹارٹ بٹ اور چیکسم کو چھوڑ کر لمبائی ہے۔ چیکسم اسٹارٹ بٹ سے لے کر فریم ID تک تمام ڈیٹا کا مجموعہ ہے۔ فریم آئی ڈی بٹ 0 سے 255 گنتی لوپس تک ہے، جو ہر کمانڈ بھیجنے کے بعد شامل ہو جائے گی۔

پروٹوکول کا مواد

کمانڈ کا نام سسٹم اسٹیٹس فیڈ بیک فریم
بھیجنا نوڈ اسٹیئر بائی وائر چیسس فریم کی لمبائی کمانڈ ٹائپ کمانڈ آئی ڈی ڈیٹا کی لمبائی پوزیشن	نوڈ فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ وصول کرنا 0. 0C	سائیکل (ms) وصول کرنے کا ٹائم آؤٹ (ms)
		100ms	کوئی نہیں۔
		ڈیٹا کی قسم	تفصیل
	فیڈ بیک کمانڈ (0×AA) 0×01
	8 فنکشن
بائٹ [0]	گاڑی کے جسم کی موجودہ حیثیت	غیر دستخط شدہ int8	0×00 سسٹم نارمل حالت میں 0×01 ایمرجنسی سٹاپ موڈ (فعال نہیں) 0×02 سسٹم استثناء 0×00 اسٹینڈ بائی موڈ
بائٹ [1]	موڈ کنٹرول	غیر دستخط شدہ int8	0×01 CAN کمانڈ کنٹرول موڈ 0×02 سیریل کنٹرول موڈ[1] 0×03 ریموٹ کنٹرول موڈ
بائٹ [2] بائٹ [3]	بیٹری جلدtagای اعلی 8 بٹس بیٹری جلدtagای کم 8 بٹس	غیر دستخط شدہ int16	اصل والیومtage × 10 (0.1V کی درستگی کے ساتھ)
بائٹ [4]	محفوظ	—	0×00
بائٹ [5]	ناکامی کی معلومات	غیر دستخط شدہ int8	سے رجوع کریں [ناکامی کی معلومات کی تفصیل]
بائٹ [6] بائٹ [7]	محفوظ محفوظ	— —	0×00
			0×00

موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ

کمانڈ کا نام موومنٹ کنٹرول فیڈ بیک کمانڈ
نوڈ بھیجنا	نوڈ وصول کرنا	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
اسٹیئر بائی وائر چیسس فریم کی لمبائی کمانڈ ٹائپ کمانڈ آئی ڈی ڈیٹا کی لمبائی	فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ 0. 0C	20ms	کوئی نہیں۔
	فیڈ بیک کمانڈ (0×AA) 0×02
	8
پوزیشن	فنکشن	ڈیٹا کی قسم	تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]	حرکت پذیری کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ ہے۔ حرکت پذیری کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	اصل رفتار × 1000 (کی درستگی کے ساتھ 0.001 ریڈ)
بائٹ [2] بائٹ [3]	گردش کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ گردش کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	اصل رفتار × 1000 (کی درستگی کے ساتھ 0.001 ریڈ)
بائٹ [4]	محفوظ	–	0×00
بائٹ [5]	محفوظ	–	0×00
بائٹ [6]	محفوظ	–	0×00
بائٹ [7]	محفوظ	–	0×00

موومنٹ کنٹرول کمانڈ

کمانڈ کا نام کنٹرول کمانڈ
نوڈ بھیجنا	نوڈ وصول کرنا	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ فریم کی لمبائی کمانڈ ٹائپ کمانڈ آئی ڈی ڈیٹا کی لمبائی	چیسس نوڈ 0×0A	20ms	500ms
	کنٹرول کمانڈ (0×55) 0×01
	6
پوزیشن	فنکشن	ڈیٹا کی قسم	تفصیل
بائٹ [0] بائٹ [1]	نقل و حرکت کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ تحریک کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	گاڑی کی حرکت کی رفتار، یونٹ: mm/s
بائٹ [2] بائٹ [3]	گردش کی رفتار 8 بٹس سے زیادہ گردش کی رفتار کم 8 بٹس	int16 پر دستخط کئے	گاڑی کی گردش کونیی رفتار، یونٹ: 0.001 ریڈ فی سیکنڈ
بائٹ [4]	محفوظ	–	0x00
بائٹ [5]	محفوظ	–	0x00

لائٹ کنٹرول فریم

کمانڈ کا نام لائٹ کنٹرول فریم
نوڈ بھیجنا	نوڈ وصول کرنا	سائیکل (ms)	وصولی کا ٹائم آؤٹ (ms)
فیصلہ سازی کنٹرول یونٹ فریم کی لمبائی کمانڈ ٹائپ کمانڈ آئی ڈی ڈیٹا کی لمبائی	چیسس نوڈ 0×0A	20ms	500ms
	کنٹرول کمانڈ (0×55) 0×04
	6 فنکشن
پوزیشن		تاریخ کی قسم	تفصیل
بائٹ [0]	لائٹ کنٹرول فلیگ کو فعال کرتا ہے۔	غیر دستخط شدہ int8	0x00 کنٹرول کمانڈ غلط ہے۔ 0x01 لائٹنگ کنٹرول فعال
بائٹ [1]	فرنٹ لائٹ موڈ	غیر دستخط شدہ int8	0x002xB010 NmOC ڈی 0x03 صارف کی تعریف
بائٹ [2]	سامنے کی روشنی کی حسب ضرورت چمک	غیر دستخط شدہ int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s،
بائٹ [3]	پیچھے روشنی موڈ	غیر دستخط شدہ int8	0x002xB010 mNOC ڈی 0x03 صارف کی تعریف [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
بائٹ [4]	پچھلی روشنی کے لیے چمک کو حسب ضرورت بنائیں	غیر دستخط شدہ int8	100 ef rs o ma im m rig tness
بائٹ [5]	محفوظ	—	0x00

فرم ویئر اپ گریڈ
صارفین کو SCOUT 2.0 کے استعمال کردہ فرم ویئر ورژن کو اپ گریڈ کرنے اور صارفین کو مزید مکمل تجربہ فراہم کرنے میں سہولت فراہم کرنے کے لیے، SCOUT 2.0 ایک فرم ویئر اپ گریڈ ہارڈویئر انٹرفیس اور متعلقہ کلائنٹ سافٹ ویئر فراہم کرتا ہے۔ اس ایپلیکیشن کا اسکرین شاٹ

اپ گریڈ کی تیاری

• سیریل کیبل × 1
• یو ایس بی ٹو سیریل پورٹ × 1
• اسکاؤٹ 2.0 چیسس × 1
• کمپیوٹر (ونڈوز آپریٹنگ سسٹم) × 1

فرم ویئر اپ گریڈ سافٹ ویئر
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

اپ گریڈ کا طریقہ کار

• کنکشن سے پہلے، اس بات کو یقینی بنائیں کہ روبوٹ چیسس بند ہے؛ سیریل کیبل کو SCOUT 2.0 چیسس کے پچھلے سرے پر سیریل پورٹ سے جوڑیں۔
• سیریل کیبل کو کمپیوٹر سے جوڑیں؛
• کلائنٹ سافٹ ویئر کھولیں؛
• پورٹ نمبر منتخب کریں؛
• SCOUT 2.0 چیسس پر پاور کریں، اور فوری طور پر کنکشن شروع کرنے کے لیے کلک کریں (SCOUT 2.0 چیسس پاور آن ہونے سے پہلے 3s کا انتظار کرے گا؛ اگر انتظار کا وقت 3s سے زیادہ ہے، تو یہ ایپلی کیشن میں داخل ہو جائے گا)؛ اگر کنکشن کامیاب ہو جاتا ہے، تو ٹیکسٹ باکس میں "کامیاب طریقے سے جڑ گیا" کا اشارہ کیا جائے گا۔
• لوڈ بن فائل؛
• اپ گریڈ بٹن پر کلک کریں، اور اپ گریڈ کی تکمیل کے پرامپٹ کا انتظار کریں۔
• سیریل کیبل کو منقطع کریں، چیسس کو پاور آف کریں، اور پاور کو دوبارہ آف اور آن کریں۔

SCOUT 2.0 SDK
صارفین کو روبوٹ سے متعلق ترقی کو زیادہ آسانی سے نافذ کرنے میں مدد کرنے کے لیے، SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ کے لیے ایک کراس پلیٹ فارم سپورٹڈ SDK تیار کیا گیا ہے۔ SDK سافٹ ویئر پیکج ایک C++ پر مبنی انٹرفیس فراہم کرتا ہے، جو SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ کے چیسس کے ساتھ بات چیت کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ روبوٹ کی تازہ ترین حیثیت حاصل کرسکتا ہے اور روبوٹ کے بنیادی اعمال کو کنٹرول کرسکتا ہے۔ ابھی کے لیے، مواصلات کے لیے CAN موافقت دستیاب ہے، لیکن RS232 پر مبنی موافقت ابھی بھی جاری ہے۔ اس کی بنیاد پر، NVIDIA JETSON TX2 میں متعلقہ ٹیسٹ مکمل ہو چکے ہیں۔

SCOUT2.0 ROS پیکیج
ROS کچھ معیاری آپریٹنگ سسٹم کی خدمات فراہم کرتا ہے، جیسے کہ ہارڈویئر ایبسٹریکشن، لو لیول ڈیوائس کنٹرول، کامن فنکشن کا نفاذ، انٹر پروسیس میسج اور ڈیٹا پیکٹ مینجمنٹ۔ ROS ایک گراف فن تعمیر پر مبنی ہے، تاکہ مختلف نوڈس کا عمل مختلف معلومات (جیسے سینسنگ، کنٹرول، سٹیٹس، پلاننگ وغیرہ) کو حاصل کر سکے، اور جمع کر سکے۔ فی الحال ROS بنیادی طور پر UBUNTU کی حمایت کرتا ہے۔

ترقی کی تیاری
ہارڈ ویئر کی تیاری

• CANlight کمیونیکیشن ماڈیول ×1 کر سکتی ہے۔
• تھنک پیڈ E470 نوٹ بک × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ چیسس × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 ریموٹ کنٹرول FS-i6s × 1
• AGILEX SCOUT 2.0 ٹاپ ایوی ایشن پاور ساکٹ ×1

سابق استعمال کریں۔ampماحولیات کی تفصیل

• Ubuntu 16.04 LTS (یہ ایک ٹیسٹ ورژن ہے، Ubuntu 18.04 LTS پر چکھایا گیا ہے)
• ROS Kinetic (بعد کے ورژن بھی آزمائے جاتے ہیں)
• گٹ

ہارڈ ویئر کنکشن اور تیاری 

• SCOUT 2.0 ٹاپ ایوی ایشن پلگ یا ٹیل پلگ کے CAN تار کو باہر لے جائیں، اور CAN تار میں CAN_H اور CAN_L کو بالترتیب CAN_TO_USB اڈاپٹر سے جوڑیں۔
• SCOUT 2.0 موبائل روبوٹ چیسس پر نوب سوئچ کو آن کریں، اور چیک کریں کہ آیا دونوں طرف کے ایمرجنسی اسٹاپ سوئچز جاری ہوئے ہیں；
• CAN_TO_USB کو نوٹ بک کے USB پوائنٹ سے جوڑیں۔ کنکشن کا خاکہ شکل 3.4 میں دکھایا گیا ہے۔

ROS کی تنصیب اور ماحول کی ترتیب
تنصیب کی تفصیلات کے لیے، براہ کرم ملاحظہ کریں۔ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE ہارڈ ویئر اور CAN مواصلات کی جانچ کریں۔
CAN-TO-USB اڈاپٹر سیٹ کرنا

• gs_usb کرنل ماڈیول کو فعال کریں۔
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500k بوڈ ریٹ سیٹ کرنا اور کین ٹو یو ایس بی اڈاپٹر کو فعال کرنا
  $ sudo ip لنک سیٹ can0 اپ ٹائپ 500000 بٹریٹ کر سکتے ہیں۔
• اگر پچھلے مراحل میں کوئی غلطی نہیں ہوئی تو، آپ کو کمانڈ استعمال کرنے کے قابل ہونا چاہئے۔ view فوری طور پر کین ڈیوائس
  $ifconfig-a
• ہارڈ ویئر کی جانچ کے لیے can-utils انسٹال اور استعمال کریں۔
  $ sudo apt can-utils انسٹال کریں۔
• اگر اس بار کین ٹو یو ایس بی SCOUT 2.0 روبوٹ سے منسلک ہے، اور کار آن کر دی گئی ہے، SCOUT 2.0 چیسس سے ڈیٹا کی نگرانی کے لیے درج ذیل کمانڈز کا استعمال کریں۔
  $ candump can0
• برائے مہربانی رجوع کریں:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS پیکیج ڈاؤن لوڈ اور مرتب کریں۔ 

• ros پیکیج ڈاؤن لوڈ کریں۔
  $sudo apt ros-$ROS_DISTRO-controller-manager انسٹال کریں۔
  $sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt libasio-dev انسٹال کریں
• اسکاؤٹ_روس کوڈ کو کلون مرتب کریں۔
  $cd ~/catkin_ws/src
  $ گٹ کلون https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ گٹ کلون https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  براے مہربانی رجوع کریں:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

احتیاطی تدابیر

اس سیکشن میں کچھ احتیاطیں شامل ہیں جن پر SCOUT 2.0 کے استعمال اور ترقی کے لیے توجہ دی جانی چاہیے۔

بیٹری

• SCOUT 2.0 کے ساتھ فراہم کردہ بیٹری فیکٹری سیٹنگ میں پوری طرح سے چارج نہیں ہوتی ہے، لیکن اس کی مخصوص پاور کی صلاحیت وولٹ میٹر پر SCOUT 2.0 چیسس کے پچھلے سرے پر دکھائی جا سکتی ہے یا CAN بس کمیونیکیشن انٹرفیس کے ذریعے پڑھی جا سکتی ہے۔ جب چارجر پر سبز ایل ای ڈی سبز ہو جائے تو بیٹری ری چارجنگ کو روکا جا سکتا ہے۔ نوٹ کریں کہ اگر آپ گرین ایل ای ڈی آن ہونے کے بعد چارجر کو منسلک رکھتے ہیں، تو چارجر بیٹری کو مکمل طور پر چارج کرنے کے لیے تقریباً 0.1 منٹ تک تقریباً 30A کرنٹ کے ساتھ بیٹری کو چارج کرتا رہے گا۔
• براہ کرم بیٹری کی طاقت ختم ہونے کے بعد اسے چارج نہ کریں، اور براہ کرم بیٹری کو وقت پر چارج کریں جب بیٹری کی کم سطح کا الارم آن ہو۔
• جامد سٹوریج کے حالات: بیٹری سٹوریج کے لیے بہترین درجہ حرارت -10 ℃ سے 45 ℃ ہے؛ استعمال کے بغیر ذخیرہ کرنے کی صورت میں، بیٹری کو تقریباً ہر 2 ماہ میں ایک بار ری چارج اور ڈسچارج ہونا چاہیے، اور پھر پوری مقدار میں ذخیرہ کیا جانا چاہیے۔tagای ریاست. براہ کرم بیٹری کو آگ میں نہ ڈالیں اور نہ ہی بیٹری کو گرم کریں، اور براہ کرم بیٹری کو زیادہ درجہ حرارت والے ماحول میں ذخیرہ نہ کریں۔
• چارجنگ: بیٹری کو ایک وقف شدہ لتیم بیٹری چارجر سے چارج کیا جانا چاہیے۔ لیتھیم آئن بیٹریاں 0°C (32°F) سے کم چارج نہیں کی جا سکتی ہیں اور اصل بیٹریوں میں ترمیم یا تبدیلی سختی سے ممنوع ہے۔

آپریشنل ماحول

• SCOUT 2.0 کا آپریٹنگ درجہ حرارت -10℃ سے 45℃ تک ہے۔ براہ کرم اسے -10℃ سے نیچے اور 45℃ سے اوپر استعمال نہ کریں۔
• SCOUT 2.0 کے استعمال کے ماحول میں رشتہ دار نمی کے تقاضے ہیں: زیادہ سے زیادہ 80%، کم از کم 30%؛
• براہ کرم اسے corrosive اور آتش گیر گیسوں والے ماحول میں استعمال نہ کریں یا آتش گیر مادوں سے بند ہوں۔
• اسے ہیٹر یا حرارتی عناصر کے قریب نہ رکھیں جیسے بڑے کوائلڈ ریزسٹرس وغیرہ۔
• خصوصی طور پر اپنی مرضی کے مطابق ورژن کے علاوہ (IP پروٹیکشن کلاس اپنی مرضی کے مطابق)، SCOUT 2.0 واٹر پروف نہیں ہے، اس لیے براہ کرم اسے بارش، برفباری یا پانی جمع ہونے والے ماحول میں استعمال نہ کریں۔
• تجویز کردہ استعمال کے ماحول کی بلندی 1,000 میٹر سے زیادہ نہیں ہونی چاہیے۔
• تجویز کردہ استعمال کے ماحول کے دن اور رات کے درمیان درجہ حرارت کا فرق 25 ℃ سے زیادہ نہیں ہونا چاہیے؛
• ٹائر پریشر کو باقاعدگی سے چیک کریں، اور یقینی بنائیں کہ یہ 1.8 بار سے 2.0 بار کے اندر ہے۔
• اگر کوئی ٹائر سنجیدگی سے پھٹا ہوا ہے یا پھٹ گیا ہے تو براہ کرم اسے وقت پر بدل دیں۔

برقی/توسیع کی تاریں

• اوپر کی توسیع شدہ بجلی کی فراہمی کے لیے، کرنٹ 6.25A سے زیادہ نہیں ہونا چاہیے اور کل پاور 150W سے زیادہ نہیں ہونی چاہیے۔
• پچھلے سرے پر توسیع شدہ بجلی کی فراہمی کے لیے، کرنٹ 5A سے زیادہ نہیں ہونا چاہیے اور کل پاور 120W سے زیادہ نہیں ہونی چاہیے۔
• جب سسٹم کو پتہ چلتا ہے کہ بیٹری والیومtage محفوظ والیوم سے کم ہے۔tagای کلاس، بیرونی پاور سپلائی ایکسٹینشن کو فعال طور پر تبدیل کر دیا جائے گا۔ لہذا، صارفین کو مشورہ دیا جاتا ہے کہ وہ نوٹس لیں کہ آیا بیرونی ایکسٹینشنز میں اہم ڈیٹا کا ذخیرہ شامل ہے اور ان میں پاور آف پروٹیکشن نہیں ہے۔

اضافی حفاظتی مشورہ

• استعمال کے دوران کسی بھی شکوک کی صورت میں، براہ کرم متعلقہ ہدایات دستی پر عمل کریں یا متعلقہ تکنیکی اہلکاروں سے مشورہ کریں۔
• استعمال کرنے سے پہلے، فیلڈ کی حالت پر دھیان دیں، اور غلط آپریشن سے بچیں جو اہلکاروں کی حفاظت کا مسئلہ پیدا کرے؛
• ہنگامی صورت حال کی صورت میں، ایمرجنسی اسٹاپ بٹن کو دبائیں اور آلات کو پاور آف کریں؛
• تکنیکی مدد اور اجازت کے بغیر، براہ کرم ذاتی طور پر اندرونی آلات کے ڈھانچے میں ترمیم نہ کریں۔

دوسرے نوٹ

• SCOUT 2.0 کے سامنے اور پیچھے پلاسٹک کے پرزے ہیں، براہ کرم ممکنہ نقصانات سے بچنے کے لیے ان حصوں کو ضرورت سے زیادہ طاقت سے نہ ماریں۔
• ہینڈلنگ اور سیٹ اپ کرتے وقت، براہ کرم گاڑی سے نہ گریں اور نہ ہی گاڑی کو الٹا رکھیں؛
• غیر پیشہ ور افراد کے لیے، براہ کرم اجازت کے بغیر گاڑی کو جدا نہ کریں۔

سوال و جواب

• س: SCOUT 2.0 درست طریقے سے شروع کیا گیا ہے، لیکن RC ٹرانسمیٹر گاڑی کی باڈی کو حرکت دینے کے لیے کیوں کنٹرول نہیں کر سکتا؟
  A: سب سے پہلے، چیک کریں کہ آیا ڈرائیو پاور سپلائی نارمل حالت میں ہے، آیا ڈرائیو پاور سوئچ کو دبایا گیا ہے اور آیا ای اسٹاپ سوئچز جاری کیے گئے ہیں۔ پھر، چیک کریں کہ آیا RC ٹرانسمیٹر پر اوپر بائیں موڈ سلیکشن سوئچ کے ساتھ منتخب کردہ کنٹرول موڈ درست ہے۔
• س: SCOUT 2.0 ریموٹ کنٹرول معمول کی حالت میں ہے، اور چیسس کی حالت اور نقل و حرکت کے بارے میں معلومات درست طریقے سے حاصل کی جا سکتی ہیں، لیکن جب کنٹرول فریم پروٹوکول جاری کیا جاتا ہے، تو گاڑی کے باڈی کنٹرول موڈ کو کیوں تبدیل نہیں کیا جا سکتا اور چیسس کنٹرول فریم پر جواب نہیں دیتا؟ پروٹوکول؟
  A: عام طور پر، اگر SCOUT 2.0 کو RC ٹرانسمیٹر کے ذریعے کنٹرول کیا جا سکتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ چیسس کی حرکت مناسب کنٹرول میں ہے۔ اگر چیسس فیڈ بیک فریم کو قبول کیا جا سکتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ CAN ایکسٹینشن لنک نارمل حالت میں ہے۔ براہ کرم بھیجے گئے CAN کنٹرول فریم کو چیک کریں کہ آیا ڈیٹا چیک درست ہے اور آیا کنٹرول موڈ کمانڈ کنٹرول موڈ میں ہے۔ آپ چیسس اسٹیٹس فیڈ بیک فریم میں ایرر بٹ سے ایرر فلیگ کی سٹیٹس چیک کر سکتے ہیں۔
• س: SCOUT 2.0 ایک "بیپ-بیپ-بیپ..." آواز دیتا ہے، اس مسئلے سے کیسے نمٹا جائے؟
  A: اگر SCOUT 2.0 یہ "بیپ-بیپ-بیپ" آواز مسلسل دیتا ہے، تو اس کا مطلب ہے کہ بیٹری الارم والیوم میں ہے۔tagای ریاست. براہ کرم وقت پر بیٹری چارج کریں۔ دوسری متعلقہ آواز آنے کے بعد، اندرونی خرابیاں ہو سکتی ہیں۔ آپ CAN بس کے ذریعے متعلقہ ایرر کوڈز چیک کر سکتے ہیں یا متعلقہ تکنیکی عملے کے ساتھ بات چیت کر سکتے ہیں۔
• سوال: کیا SCOUT 2.0 کا ٹائر عام طور پر کام کرتے دیکھا جاتا ہے؟
  A: SCOUT 2.0 کا ٹائر عام طور پر اس وقت دیکھا جاتا ہے جب یہ چل رہا ہو۔ جیسا کہ SCOUT 2.0 فور وہیل ڈفرینشل اسٹیئرنگ ڈیزائن پر مبنی ہے، اس لیے گاڑی کی باڈی گھومنے پر سلائیڈنگ رگڑ اور رولنگ رگڑ دونوں واقع ہوتے ہیں۔ اگر فرش ہموار نہیں بلکہ کھردرا ہے تو ٹائر کی سطحیں ختم ہو جائیں گی۔ لباس کو کم کرنے یا سست کرنے کے لیے، محور کو کم موڑنے کے لیے چھوٹے زاویہ کا رخ کیا جا سکتا ہے۔
• سوال: جب CAN بس کے ذریعے مواصلات کو لاگو کیا جاتا ہے، تو چیسس فیڈ بیک کمانڈ صحیح طریقے سے جاری کی جاتی ہے، لیکن گاڑی کنٹرول کمانڈ کا جواب کیوں نہیں دیتی؟
  A: SCOUT 2.0 کے اندر ایک مواصلاتی تحفظ کا طریقہ کار موجود ہے، جس کا مطلب ہے کہ بیرونی CAN کنٹرول کمانڈز پر کارروائی کرتے وقت چیسس کو ٹائم آؤٹ تحفظ فراہم کیا جاتا ہے۔ فرض کریں کہ گاڑی کو مواصلاتی پروٹوکول کا ایک فریم ملتا ہے، لیکن اسے 500ms کے بعد کنٹرول کمانڈ کا اگلا فریم نہیں ملتا ہے۔ اس صورت میں، یہ کمیونیکیشن پروٹیکشن موڈ میں داخل ہو جائے گا اور رفتار کو 0 پر سیٹ کر دے گا۔ اس لیے، اوپری کمپیوٹر سے حکم وقتاً فوقتاً جاری کیا جانا چاہیے۔

مصنوعات کے طول و عرض

مصنوع کے بیرونی جہتوں کا خاکہ

سب سے اوپر توسیع شدہ سپورٹ کے طول و عرض کا عکاسی خاکہ

سرکاری تقسیم کار
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

دستاویزات / وسائل

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX روبوٹکس ٹیم [پی ڈی ایف] یوزر مینوئل SCOUT 2.0 AgileX روبوٹکس ٹیم، SCOUT 2.0، AgileX روبوٹکس ٹیم، روبوٹکس ٹیم

حوالہ جات

• صارف دستی