SCOUT 2.0 AgileX Robotics-team
Dit hoofdstuk bevat belangrijke veiligheidsinformatie. Voordat de robot voor de eerste keer wordt ingeschakeld, moet elke persoon of organisatie deze informatie lezen en begrijpen voordat het apparaat wordt gebruikt. Als u vragen hebt over het gebruik, neem dan contact met ons op via support@agilex.ai Volg en implementeer alle montage-instructies en richtlijnen in de hoofdstukken van deze handleiding, wat erg belangrijk is. Er moet bijzondere aandacht worden besteed aan de tekst met betrekking tot de waarschuwingsborden.
Veiligheidsinformatie
De informatie in deze handleiding omvat niet het ontwerp, de installatie en de bediening van een complete robottoepassing, noch alle randapparatuur die de veiligheid van het complete systeem kan beïnvloeden. Het ontwerp en gebruik van het complete systeem moeten voldoen aan de veiligheidseisen die zijn vastgelegd in de normen en voorschriften van het land waar de robot is geïnstalleerd.
SCOUT-integrators en eindklanten hebben de verantwoordelijkheid om te zorgen voor naleving van de toepasselijke wetten en regelgevingen van relevante landen, en om te zorgen dat er geen grote gevaren zijn in de volledige robottoepassing. Dit omvat, maar is niet beperkt tot, het volgende:
Effectiviteit en verantwoordelijkheid
- Maak een risicobeoordeling van het complete robotsysteem. Verbind de extra veiligheidsuitrusting van andere machines die door de risicobeoordeling zijn gedefinieerd met elkaar.
- Controleer of het ontwerp en de installatie van alle randapparatuur van het robotsysteem, inclusief software- en hardwaresystemen, correct zijn.
- Deze robot beschikt niet over een volledig autonome mobiele robot, inclusief maar niet beperkt tot automatische anti-botsing, anti-vallen, biologische naderingswaarschuwing en andere gerelateerde veiligheidsfuncties. Gerelateerde functies vereisen dat integrators en eindklanten de relevante regelgeving en haalbare wet- en regelgeving voor veiligheidsbeoordeling volgen, om ervoor te zorgen dat de ontwikkelde robot geen grote gevaren en veiligheidsrisico's met zich meebrengt in daadwerkelijke toepassingen.
- Verzamel alle documenten in het technisch dossier, inclusief de risicobeoordeling en deze handleiding.
- Ken de mogelijke veiligheidsrisico's voordat u de apparatuur bedient en gebruikt.
Milieuoverwegingen
- Lees voor het eerste gebruik deze handleiding zorgvuldig door, zodat u de basisbedieningsinhoud en de bedieningsspecificaties begrijpt.
- Selecteer voor bediening op afstand een relatief open gebied om SCOUT2.0 te gebruiken, omdat SCOUT2.0 niet is uitgerust met een automatische obstakelvermijdingssensor.
- Gebruik SCOUT2.0 altijd bij een omgevingstemperatuur van -10℃~45℃.
- Als SCOUT 2.0 niet is geconfigureerd met een aparte, aangepaste IP-bescherming, is de water- en stofbescherming UITSLUITEND IP22.
Checklist voor het werk
- Zorg ervoor dat elk apparaat voldoende vermogen heeft.
- Zorg ervoor dat Bunker geen duidelijke gebreken vertoont.
- Controleer of de batterij van de afstandsbediening voldoende vermogen heeft.
- Zorg er bij gebruik voor dat de noodstopschakelaar is vrijgegeven.
Bediening
- Zorg er bij bediening op afstand voor dat de ruimte eromheen relatief ruim is.
- Voer de afstandsbediening uit binnen het zichtbereik.
- De maximale belasting van SCOUT2.0 is 50KG. Zorg er bij gebruik voor dat het laadvermogen niet groter is dan 50 kg.
- Wanneer u een externe extensie op SCOUT2.0 installeert, controleer dan de positie van het zwaartepunt van de extensie en zorg ervoor dat deze zich in het rotatiecentrum bevindt.
- Gelieve op te laden wanneer het apparaat bijna leeg is. Wanneer SCOUT2..0 een defect heeft, stop dan onmiddellijk met het gebruik om secundaire schade te voorkomen.
- Wanneer SCOUT2.0 een defect heeft gehad, neem dan contact op met de relevante technische dienst om het probleem op te lossen, los het defect niet zelf op. Gebruik SCOUT2.0 altijd in de omgeving met het beschermingsniveau vereist voor de apparatuur.
- Push SCOUT2.0 niet rechtstreeks.
- Zorg ervoor dat de omgevingstemperatuur tijdens het opladen hoger is dan 0 ℃.
- Als het voertuig schudt tijdens het draaien, moet u de vering afstellen.
Onderhoud
- Controleer regelmatig de bandenspanning en zorg ervoor dat deze tussen de 1.8 en 2.0 bar ligt.
- Als de band ernstig versleten of gebarsten is, vervang hem dan tijdig.
- Als de batterij gedurende een langere tijd niet wordt gebruikt, moet deze elke 2 tot 3 maanden worden opgeladen.
Invoering
SC OUT 2.0 is ontworpen als een multifunctionele UGV met verschillende toepassingsscenario's die in overweging zijn genomen: modulair ontwerp; flexibele connectiviteit; krachtig motorsysteem dat een hoog laadvermogen aankan. Extra componenten zoals een stereocamera, laserradar, GPS, IMU en robotmanipulator kunnen optioneel op SCOUT 2.0 worden geïnstalleerd voor geavanceerde navigatie- en computer vision-toepassingen. SCOUT 2.0 wordt vaak gebruikt voor autonoom rijden, onderwijs en onderzoek, binnen- en buitenbeveiligingspatrouilles, omgevingsdetectie, algemene logistiek en transport, om er maar een paar te noemen.
Componentenlijst
| Naam | Hoeveelheid |
| SCOUT 2.0 Robotlichaam | X1 |
| Batterijlader (AC 220V) | X1 |
| Luchtvaartstekker (mannelijk, 4-pins) | X2 |
| USB naar RS232-kabel | X1 |
| Afstandsbediening (optioneel) | X1 |
| USB naar CAN-communicatiemodule | X1 |
Technische specificaties
Vereiste voor ontwikkeling
De FS RC-zender wordt (optioneel) meegeleverd in de fabrieksinstellingen van SCOUT 2.0, waarmee gebruikers het chassis van de robot kunnen besturen om te bewegen en te draaien. De CAN- en RS232-interfaces op SCOUT 2.0 kunnen worden gebruikt voor aanpassingen door de gebruiker.
De basis
In dit gedeelte vindt u een korte introductie tot het mobiele robotplatform SCOUT 2.0, zoals weergegeven in Figuur 2.1 en Figuur 2.2.
- Voorkant View
- Stopschakelaar
- Standaard Profile Steun
- Bovenste compartiment
- Bovenste elektrische paneel
- Vertragende botsingsbuis
- Achterpaneel
SCOUT2.0 hanteert een modulair en intelligent ontwerpconcept. Het samengestelde ontwerp van opblaasrubberen banden en onafhankelijke ophanging op de vermogensmodule, gekoppeld aan de krachtige borstelloze DC-servomotor, zorgt ervoor dat het SCOUT2.0-robotchassisontwikkelingsplatform een sterk passeervermogen en grondaanpassingsvermogen heeft en flexibel kan bewegen op verschillende ondergronden. Antibotsingsbalken zijn rondom het voertuig gemonteerd om mogelijke schade aan de carrosserie van het voertuig tijdens een botsing te beperken. Verlichting is zowel aan de voor- als achterkant van het voertuig gemonteerd, waarvan het witte licht is ontworpen voor verlichting aan de voorkant, terwijl het rode licht aan de achterkant is ontworpen voor waarschuwing en indicatie.
Noodstopknoppen zijn aan beide kanten van de robot geïnstalleerd om gemakkelijke toegang te garanderen en door op een van beide te drukken, kan de stroom van de robot onmiddellijk worden uitgeschakeld wanneer de robot zich abnormaal gedraagt. Waterdichte connectoren voor DC-voeding en communicatie-interfaces zijn zowel aan de boven- als aan de achterkant van de robot aangebracht, die niet alleen een flexibele verbinding tussen de robot en externe componenten mogelijk maken, maar ook de nodige bescherming bieden aan de binnenkant van de robot, zelfs onder zware bedrijfsomstandigheden.
Aan de bovenzijde is een bajonetvakje gereserveerd voor gebruikers.
Statusindicatie
Gebruikers kunnen de status van de carrosserie van het voertuig identificeren via de voltmeter, de pieper en de lichten die op SCOUT 2.0 zijn gemonteerd. Raadpleeg tabel 2.1 voor meer informatie.
| Staat | Beschrijving |
| Deeltage | De huidige batterij voltage kan worden afgelezen van de voltmeter op de achterste elektrische interface en met een nauwkeurigheid van 1V. |
|
Batterij vervangen |
Als de batterij vol istage lager is dan 22.5V, zal de voertuigcarrosserie ter waarschuwing een piep-piep-piepgeluid geven. Wanneer de batterij voltage wordt gedetecteerd als lager dan 22V, zal SCOUT 2.0 de voeding naar externe extensies en aandrijving actief afsluiten om te voorkomen dat de accu beschadigd raakt. In dit geval zal het chassis geen bewegingsbesturing inschakelen en externe commandobesturing accepteren. |
| Robot ingeschakeld | Voor- en achterlicht zijn ingeschakeld. |
Tabel 2.1 Beschrijvingen van voertuigstatus
Instructies over elektrische interfaces
Bovenste elektrische interface
SCOUT 2.0 biedt drie 4-pins luchtvaartconnectoren en één DB9-connector (RS232). De positie van de bovenste luchtvaartconnector wordt weergegeven in figuur 2.3.
SCOUT 2.0 heeft een luchtvaartuitbreidingsinterface aan zowel de boven- als de achterkant, die elk zijn geconfigureerd met een set voedingen en een set CAN-communicatie-interfaces. Deze interfaces kunnen worden gebruikt om uitgebreide apparaten van stroom te voorzien en communicatie tot stand te brengen. De specifieke definities van pinnen worden weergegeven in Afbeelding 2.4.
Opgemerkt dient te worden dat de uitgebreide voeding hier intern wordt aangestuurd, wat betekent dat de voeding actief wordt afgesloten zodra de batterij vol is.tage daalt onder de vooraf gespecificeerde drempelwaardetage. Daarom moeten gebruikers opmerken dat het SCOUT 2.0-platform een laag volume zal verzendentage alarm voor de drempel voltage is bereikt en let ook op het opladen van de batterij tijdens gebruik.
| Pin nr. | Speldtype | FuDnecfitinointioand | Opmerkingen |
| 1 | Stroom | VCC | Vermogen positief, voltagHet bereik is 23 – 29.2 V, MAX. stroom 10 A |
| 2 | Stroom | GND | Vermogen negatief |
| 3 | KAN | KAN_H | CAN-bus hoog |
| 4 | KAN | KAN IK | CAN-bus laag |
Vermogen positief, voltagHet bereik is 23 – 29.2 V, MAX. stroom 10 A
| Pin nr. | Definitie |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Figuur 2.5 Illustratiediagram van Q4-pinnen
Elektrische interface achteraan
De uitbreidingsinterface aan de achterkant wordt getoond in figuur 2.6, waar Q1 de sleutelschakelaar is als de elektrische hoofdschakelaar; Q2 is de oplaadinterface; Q3 is de voedingsschakelaar van het aandrijfsysteem; Q4 is DB9 seriële poort; Q5 is de uitbreidingsinterface voor CAN en 24V voeding; Q6 is de weergave van het batterijvolumetage.
| Pin nr. | Speldtype | FuDnecfitinointioand | Opmerkingen |
| 1 | Stroom | VCC | Vermogen positief, voltagbereik 23 – 29.2V, maximale stroom 5A |
| 2 | Stroom | GND | Vermogen negatief |
| 3 | KAN | KAN_H | CAN-bus hoog |
| 4 | KAN | KAN IK | CAN-bus laag |
Figuur 2.7 Beschrijving van de voorste en achterste luchtvaartinterfacepinnen
Instructies voor afstandsbediening FS_i6_S afstandsbedieningsinstructies
De FS RC-zender is een optioneel accessoire van SCOUT2.0 voor handmatige bediening van de robot. De zender wordt geleverd met een linkerhandgasconfiguratie. De definitie en functie worden weergegeven in Afbeelding 2.8. De functie van de knop is als volgt gedefinieerd: SWA en SWD zijn tijdelijk uitgeschakeld en SWB is de selectieknop voor de bedieningsmodus, de draaiknop naar boven is de opdrachtbedieningsmodus, de draaiknop naar het midden is de afstandsbedieningsmodus; SWC is de lichtbedieningsknop; S1 is de gasknop, waarmee SCOUT2.0 vooruit en achteruit wordt bediend; S2-bediening is de bediening van de rotatie en POWER is de aan/uit-knop, tegelijkertijd ingedrukt houden om in te schakelen.
Instructies over controlevereisten en bewegingen
Een referentiecoördinatensysteem kan worden gedefinieerd en op de carrosserie van het voertuig worden bevestigd zoals weergegeven in Figuur 2.9, in overeenstemming met ISO 8855.
Zoals weergegeven in Afbeelding 2.9, staat de voertuigcarrosserie van SCOUT 2.0 parallel aan de X-as van het vastgestelde referentiecoördinatensysteem. Duw in de afstandsbedieningsmodus de afstandsbedieningsstick S1 naar voren om in de positieve X-richting te bewegen, duw S1 naar achteren om in de negatieve X-richting te bewegen. Wanneer S1 naar de maximale waarde wordt geduwd, is de bewegingssnelheid in de positieve X-richting het maximum. Wanneer S1 naar het minimum wordt geduwd, is de bewegingssnelheid in de negatieve richting van de X-richting het maximum. De afstandsbedieningsstick S2 bestuurt de besturing van de voorwielen van de carrosserie. Duw S2 naar links en het voertuig draait naar links, duw hem naar het maximum en de stuurhoek is het grootst. Duw S2 naar rechts, de auto draait naar rechts en duw hem naar het maximum. Op dit moment is de rechterstuurhoek het grootst. In de besturingsopdrachtmodus betekent de positieve waarde van de lineaire snelheid beweging in de positieve richting van de X-as en de negatieve waarde van de lineaire snelheid betekent beweging in de negatieve richting van de X-as. De positieve waarde van de hoeksnelheid betekent dat de carrosserie van de positieve richting van de X-as naar de positieve richting van de Y-as beweegt, en de negatieve waarde van de hoeksnelheid betekent dat de carrosserie van de positieve richting van de X-as naar de negatieve richting van de Y-as beweegt.
Instructies voor lichtregeling
Er zijn lampen aan de voor- en achterkant van SCOUT 2.0 gemonteerd en de lichtregelinterface van SCOUT 2.0 is voor het gemak van de gebruiker opengesteld.
Ondertussen is er op de RC-zender nog een andere lichtregelinterface gereserveerd voor energiebesparing.
Momenteel wordt de lichtregeling alleen ondersteund met de FS-zender, en ondersteuning voor andere zenders is nog in ontwikkeling. Er zijn 3 soorten lichtmodi die worden aangestuurd met de RC-zender, die kunnen worden geschakeld via de SWC. Beschrijving van de modusregeling: de SWC-hendel bevindt zich onderaan de normaal gesloten modus, het midden is voor de normaal open modus, de bovenkant is de ademende lichtmodus.
- NC-MODUS: IN DE NC-MODUS WORDT HET VOORLICHT UITGESCHAKELD ALS HET CHASSIS STILSTAAT EN GAAT HET ACHTERLICHT IN DE BL-MODUS OM DE HUIDIGE BEDRIJFSSTATUS AAN TE GEVEN. ALS HET CHASSIS ZICH IN DE RIJSTATUS BEVINDT BIJ EEN BEPAALDE NORMALE SNELHEID, WORDT HET ACHTERLICHT UITGESCHAKELD MAAR HET VOORLICHT WORDT INGESCHAKELD.
- GEEN MODUS: IN GEEN MODUS, ALS HET CHASSIS STILSTAAT, ZAL HET KOPLAMP NORMAAL AAN ZIJN EN ZAL HET ACHTERLICHT IN DE BL-MODUS SCHAKELEN OM DE STILSTATUS AAN TE GEVEN; ALS HET IN DE BEWEGINGSMODUS IS, IS HET ACHTERLICHT UITGESCHAKELD MAAR HET VOORLICHT IS INGESCHAKELD;
- BL-MODUS: DE VOOR- EN ACHTERLICHTEN ZIJN ONDER ALLE OMSTANDIGHEDEN IN DE ADEMHALINGSMODUS.
OPMERKING OVER MODUSBESTURING: DE OMSCHAKELENDE SWC-HENDEL HEEFT RESPECTIEVELIJK BETREKKING OP DE NC-MODUS, DE GEEN-MODUS EN DE BL-MODUS IN DE ONDERSTE, MIDDELSTE EN BOVENSTE POSITIES.
Aan de slag
Dit gedeelte introduceert de basiswerking en ontwikkeling van het SCOUT 2.0-platform met behulp van de CAN-businterface.
Gebruik en bediening
De basisbedieningsprocedure voor het opstarten wordt als volgt weergegeven:
Rekening
- Controleer de staat van SCOUT 2.0. Controleer of er significante anomalieën zijn; indien dit het geval is, neem dan contact op met het personeel van de after-sales service voor ondersteuning;
- Controleer de status van de noodstopschakelaars. Zorg ervoor dat beide noodstopknoppen zijn losgelaten;
Opstarten
- Draai aan de sleutelschakelaar (Q1 op het elektrische paneel) en normaal gesproken geeft de voltmeter het juiste batterijvolume weertage en voor- en achterlicht worden beide ingeschakeld;
- Controleer het batterijvolumetage. Als er geen continu "piep-piep-piep..."-geluid uit de pieper klinkt, betekent dit dat de batterij vol istage is juist; laad de batterij op als de batterij bijna leeg is;
- Druk op Q3 (knop rijschakelaar).
Noodstop
Noodknop zowel links als rechts van SCOUT 2.0 voertuigcarrosserie indrukken;
Basisbedieningsprocedure van de afstandsbediening:
Nadat het chassis van de SCOUT 2.0 mobiele robot correct is gestart, schakelt u de RC-zender in en selecteert u de afstandsbedieningsmodus. Vervolgens kan de beweging van het SCOUT 2.0-platform worden bestuurd door de RC-zender.
Opladen
SCOUT 2.0 IS STANDAARD UITGERUST MET EEN 10A-LADER OM AAN DE OPLAADBEHOEFTE VAN KLANTEN TE VOLDOEN.
Oplaadbewerking
- Zorg ervoor dat de elektriciteit van het SCOUT 2.0-chassis is uitgeschakeld. Controleer voor het opladen of de aan/uit-schakelaar in het achterste bedieningspaneel is uitgeschakeld;
- Steek de laadstekker in de Q6-laadinterface op het achterste bedieningspaneel;
- Sluit de oplader aan op de voeding en zet de schakelaar in de oplader aan. Vervolgens gaat de robot naar de oplaadstatus.
Let op: De batterij heeft nu ongeveer 3 tot 5 uur nodig om volledig op te laden vanaf 22V, en het volumetagDe spanning van een volledig opgeladen accu bedraagt ongeveer 29.2 V; de oplaadduur wordt berekend als 30 Ah ÷ 10 A = 3 uur.
Batterij vervangen
SCOUT2.0 gebruikt een afneembare batterijoplossing voor het gemak van gebruikers. In sommige speciale gevallen kan de batterij direct worden vervangen. De bedieningsstappen en diagrammen zijn als volgt (zorg ervoor dat SCOUT2.0 is uitgeschakeld voordat u het apparaat bedient):
- Open het bovenste paneel van SCOUT2.0 en ontkoppel de twee XT60-voedingsconnectoren op het hoofdbedieningspaneel (de twee connectoren zijn gelijkwaardig) en de CAN-connector van de batterij;
Hang de SCOUT2.0 in de lucht, draai de acht schroeven aan de onderkant los met een nationale inbussleutel en trek de batterij eruit; - Vervang de batterij en draai de onderste schroeven vast.
- Sluit de XT60-interface en de Power CAN-interface aan op het hoofdcontrolebord, controleer of alle verbindingslijnen correct zijn en schakel het apparaat vervolgens in om te testen.
Communicatie via CAN
SCOUT 2.0 biedt CAN- en RS232-interfaces voor gebruikersaanpassing. Gebruikers kunnen een van deze interfaces selecteren om commandocontrole over de carrosserie uit te voeren.
CAN-kabelaansluiting
SCOUT2.0 wordt geleverd met twee mannelijke luchtvaartstekkers zoals weergegeven in Figuur 3.2. Voor draaddefinities, zie Tabel 2.2.
Uitvoering van CAN-commandobesturing
Start het chassis van de SCOUT 2.0 mobiele robot correct en schakel de DJI RC-zender in. Schakel vervolgens over naar de commandobesturingsmodus, dwz de S1-modus van de DJI RC-zender naar boven schakelen. Op dit moment accepteert het SCOUT 2.0-chassis de opdracht van de CAN-interface en kan de host ook de huidige status van het chassis analyseren met de real-time gegevens die worden teruggekoppeld van de CAN-bus. Raadpleeg het CAN-communicatieprotocol voor de gedetailleerde inhoud van het protocol.
CAN-berichtprotocol
Start het chassis van de SCOUT 2.0 mobiele robot correct en schakel de DJI RC-zender in. Schakel vervolgens over naar de commandobesturingsmodus, dwz de S1-modus van de DJI RC-zender naar boven schakelen. Op dit moment accepteert het SCOUT 2.0-chassis de opdracht van de CAN-interface en kan de host ook de huidige status van het chassis analyseren met de real-time gegevens die worden teruggekoppeld van de CAN-bus. Raadpleeg het CAN-communicatieprotocol voor de gedetailleerde inhoud van het protocol.
Tabel 3.1 Feedbackframe van SCOUT 2.0 chassissysteemstatus
| Opdracht Naam Systeem Status Feedback Opdracht | ||||
| Verzendend knooppunt | Ontvangend knooppunt
Besluitvormingscontrole |
ID | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) |
| Steer-by-wire-chassis
Gegevenslengte Positie |
eenheid 0x08
Functie |
0x151
Gegevenstype |
20ms | Geen |
|
Beschrijving |
||||
|
byte [0] |
Huidige status van de voertuigcarrosserie |
ongetekend int8 |
0x00 Systeem in normale toestand 0x01 Noodstopmodus (niet ingeschakeld)
0x02 Systeemuitzondering |
|
|
byte [1] |
Modusregeling |
ongetekend int8 |
0×00 Standby-modus 0×01 CAN-opdrachtbesturingsmodus 0×02 Seriële poortbesturingsmodus 0×03 Afstandsbedieningsmodus |
|
| byte [2]
byte [3] |
Batterij voltage hoger 8 bits Batterij voltage lagere 8 bits | ongetekend int16 | werkelijke volumetage × 10 (met een nauwkeurigheid van 0.1V) | |
| byte [4] | Gereserveerd | – | 0×00 | |
| byte [5] | Informatie over storingen | ongetekend int8 | Raadpleeg Tabel 3.2 [Beschrijving van storingsinformatie] | |
| byte [6] | Gereserveerd | – | 0×00 | |
| byte [7] | Pariteitsbit tellen (aantal) | ongetekend int8 | 0-255 tellende lussen, die bij elke verzonden opdracht worden toegevoegd | |
Tabel 3.2 Beschrijving van storingsinformatie
| Byte | beetje | Betekenis |
|
byte [4] |
beetje [0] | Batterij ondervoltage storing (0: geen storing 1: storing) Beveiliging voltage is 22 V
(De batterijversie met BMS, het beschermingsvermogen is 10%) |
| beetje [1] | Batterij ondervoltage storing[2] (0: geen storing 1: storing) Alarm voltage is 24 V
(De batterijversie met BMS, het waarschuwingsvermogen is 15%) |
|
| beetje [2] | Ontkoppelingsbeveiliging RC-zender (0: Normaal 1: RC-zender losgekoppeld) | |
| beetje [3] | Nr. 1 motorcommunicatiestoring (0: geen storing 1: storing) | |
| beetje [4] | Nr. 2 motorcommunicatiestoring (0: geen storing 1: storing) | |
| beetje [5] | Nr. 3 motorcommunicatiestoring (0: geen storing 1: storing) | |
| beetje [6] | Nr. 4 motorcommunicatiestoring (0: geen storing 1: storing) | |
| beetje [7] | Gereserveerd, standaard 0 |
Opmerking[1]: Firmwareversie V1.2.8 van het robotchassis wordt ondersteund door latere versies, en de vorige versie vereist een firmware-upgrade om deze te ondersteunen.
Opmerking [2]: De zoemer klinkt als de batterij onder vol istage, maar de chassisregeling wordt niet beïnvloed en het uitgangsvermogen wordt na het ondervoltoerental afgesneden.tagde fout
Het feedbackframe voor de besturing van de beweging omvat de feedback van de huidige lineaire snelheid en de hoeksnelheid van de bewegende voertuigcarrosserie. Raadpleeg Tabel 3.3 voor de gedetailleerde inhoud van het protocol.
Tabel 3.3 Feedbackframe voor bewegingsbesturing
| Commando Naam Beweging Controle Feedback Commando | ||||
| Verzendend knooppunt | Ontvangend knooppunt | ID | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) |
| Steer-by-wire-chassis | Beslissende controle-eenheid | 0x221 | 20ms | Geen |
| Datum lengte | 0×08 | |||
| Positie | Functie | Gegevenstype | Beschrijving | |
| byte [0]
byte [1] |
Bewegende snelheid hoger 8 bits
Bewegende snelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Werkelijke snelheid × 1000 (met een nauwkeurigheid van 0.001rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotatiesnelheid hoger 8 bits
Rotatiesnelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Werkelijke snelheid × 1000 (met een nauwkeurigheid van 0.001rad) | |
| byte [4] | Gereserveerd | – | 0x00 | |
| byte [5] | Gereserveerd | – | 0x00 | |
| byte [6] | Gereserveerd | – | 0x00 | |
| byte [7] | Gereserveerd | – | 0x00 | |
Het besturingsframe omvat besturingsopenheid van lineaire snelheid en besturingsopenheid van hoeksnelheid. Raadpleeg tabel 3.4 voor de gedetailleerde inhoud van het protocol.
De informatie over de chassisstatus wordt teruggekoppeld en bovendien wordt ook de informatie over motorstroom, encoder en temperatuur opgenomen. Het volgende feedbackframe bevat de informatie over motorstroom, encoder en motortemperatuur.
De motornummers van de 4 motoren in het chassis worden weergegeven in de onderstaande afbeelding:
| Opdracht Naam Motor Aandrijving Hoge Snelheid Informatie Feedback Frame | ||||
| Verzendend knooppunt | Ontvangend knooppunt | ID | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) |
| Steer-by-wire-chassis
Datum lengte Positie |
Besluitvormingscontrole-eenheid 0×08
Functie |
0x251~0x254
Gegevenstype |
20ms | Geen |
|
Beschrijving |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Motorsnelheid hoger 8 bits
Motorsnelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Snelheid van het voertuig, eenheid mm/s (effectieve waarde + -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Motorstroom hoger 8 bits
Motorstroom lager 8 bits |
getekend int16 |
Motorstroom Eenheid 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Positie hoogste bits Positie op één na hoogste bits Positie op één na laagste bits
Positie laagste bits |
getekend int32 |
Huidige positie van de motor Eenheid: puls |
|
Tabel 3.8 Motortemperatuur, voltage- en statusinformatiefeedback
| Opdracht Naam Motor Aandrijving Lage Snelheid Informatie Feedback Frame | ||||
| Verzendend knooppunt
Steer-by-wire chassis Datumlengte |
Ontvangend knooppunt Beslissingsbesturingseenheid
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) |
| 20ms | Geen | |||
| Positie | Functie | Gegevenstype | Beschrijving | |
| byte [0]
byte [1] |
Rijden voltage hogere 8 bits
Rijden voltage lagere 8 bits |
ongetekend int16 | huidige voltage van aandrijfeenheid 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Drive temperatuur hoger 8 bits
Drive temperatuur lager 8 bits |
getekend int16 | Eenheid 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
motortemperatuur | getekend int8 | Eenheid 1°C | |
| Drive-status | ongetekend int8 | Zie de details in [Standaard van de schijfbesturing] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Gereserveerd | – | 0x00 | |
| Gereserveerd | – | 0x00 | ||
Serieel communicatieprotocol
Instructie van serieel protocol
Het is een standaard voor seriële communicatie die gezamenlijk is geformuleerd door de Electronic Industries Association (EIA) van de Verenigde Staten in 1970 in samenwerking met Bell Systems, modemfabrikanten en computerterminalfabrikanten. De naam is "Technische standaard voor seriële binaire gegevensuitwisselingsinterface tussen dataterminalapparatuur (DTE) en datacommunicatieapparatuur (DCE)". De standaard bepaalt dat voor elke connector een 25-pins DB-25-connector wordt gebruikt. De signaalinhoud van elke pin wordt gespecificeerd en de niveaus van verschillende signalen worden ook gespecificeerd. Later vereenvoudigde IBM's PC RS232 tot een DB-9-connector, die de praktische standaard werd. De RS-232-poort van industriële besturing gebruikt over het algemeen slechts drie lijnen van RXD, TXD en GND.
Seriële verbinding
Gebruik de USB naar RS232 seriële kabel in onze communicatietool om verbinding te maken met de seriële poort aan de achterkant van de auto, gebruik de seriële tool om de bijbehorende baudrate in te stellen en gebruik de sample data hierboven verstrekt om te testen. Als de afstandsbediening is ingeschakeld, is het noodzakelijk om de afstandsbediening in de commando-bedieningsmodus te zetten. Als de afstandsbediening niet is ingeschakeld, stuurt u de bedieningsopdracht gewoon rechtstreeks. Er moet worden opgemerkt dat de opdracht periodiek moet worden verzonden. Als het chassis 500MS overschrijdt en de seriële poortopdracht niet wordt ontvangen, gaat het in de bescherming tegen verlies van verbinding. status.
Inhoud van het seriële protocol
Basiscommunicatieparameter
| Item | Parameter |
| Baudsnelheid | 115200 |
| Pariteit | Geen test |
| Data bit lengte | 8-bits |
| Stop beetje | 1 bit |
Instructie van protocol
| begin beetje | Framelengte: | Type opdracht | Opdracht-ID | Gegevensveld | Frame-ID | Controlesom samenstelling |
|||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | gegevens | … | gegevens[n] | frame_id | controlesom | |
| byte 1 | byte 2 | byte 3 | byte 4 | byte 5 | byte 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Het protocol omvat de startbit, framelengte, frameopdrachttype, opdracht-ID, gegevensbereik, frame-ID en checksum. De framelengte verwijst naar de lengte exclusief de startbit en de checksum. De checksum is de som van alle gegevens van de startbit tot de frame-ID; de frame-ID-bit is van 0 tot 255 tellende lussen, die worden toegevoegd na elke verzonden opdracht.
Protocolinhoud
| Opdracht Naam Systeem Status Feedback Frame | ||||
| Verzendknooppunt Steer-by-wire-chassis Framelengte Opdrachttype Opdracht-ID Gegevenslengte
Positie |
Ontvangend knooppunt Beslissingsbesturingseenheid
0 × 0C |
Cyclus (ms) Ontvangst-timeout (ms) | ||
| 100ms | Geen | |||
|
Gegevenstype |
Beschrijving |
|||
| Feedbackopdracht (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Functie |
||||
|
byte [0] |
Huidige status van de voertuigcarrosserie |
ongetekend int8 |
0×00 Systeem in normale toestand 0×01 Noodstopmodus (niet ingeschakeld) 0×02 Systeemuitzondering
0×00 Standby-modus |
|
| byte [1] | Modusregeling | ongetekend int8 | 0×01 CAN-opdrachtbesturingsmodus 0×02 Seriële besturingsmodus[1] 0×03 Afstandsbedieningsmodus | |
| byte [2]
byte [3] |
Batterij voltage hogere 8 bits
Batterij voltage lagere 8 bits |
ongetekend int16 | werkelijke volumetage × 10 (met een nauwkeurigheid van 0.1V) | |
| byte [4] | Gereserveerd | — | 0×00 | |
| byte [5] | Informatie over storingen | ongetekend int8 | Raadpleeg [Beschrijving van de storingsinformatie] | |
| byte [6]
byte [7] |
Gereserveerd
Gereserveerd |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Feedbackcommando bewegingsbesturing
| Commando Naam Beweging Controle Feedback Commando | ||||
| Verzendend knooppunt | Ontvangend knooppunt | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Frame lengte Commando type Commando ID
Gegevenslengte |
Beslissende controle-eenheid
0 × 0C |
20ms | Geen | |
| Feedbackopdracht (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Positie | Functie | Gegevenstype | Beschrijving | |
| byte [0]
byte [1] |
Bewegende snelheid hoger 8 bits
Bewegende snelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Werkelijke snelheid × 1000 (met een nauwkeurigheid van
0.001rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Rotatiesnelheid hoger 8 bits
Rotatiesnelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Werkelijke snelheid × 1000 (met een nauwkeurigheid van
0.001rad) |
|
| byte [4] | Gereserveerd | – | 0×00 | |
| byte [5] | Gereserveerd | – | 0×00 | |
| byte [6] | Gereserveerd | – | 0×00 | |
| byte [7] | Gereserveerd | – | 0×00 | |
Beweging Controle Commando
| Commando Naam Controle Commando | ||||
| Verzendend knooppunt | Ontvangend knooppunt | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) | |
| Beslissingsbepalende besturingseenheid Framelengte Opdrachttype Opdracht-ID
Gegevenslengte |
Chassisknooppunt
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Besturingsopdracht (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Positie | Functie | Gegevenstype | Beschrijving | |
| byte [0]
byte [1] |
Bewegingssnelheid hoger dan 8 bits
Bewegingssnelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Snelheid van het voertuig, eenheid: mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotatiesnelheid hoger 8 bits
Rotatiesnelheid lager 8 bits |
getekend int16 | Rotatiehoeksnelheid van het voertuig, eenheid: 0.001rad/s | |
| byte [4] | Gereserveerd | – | 0x00 | |
| byte [5] | Gereserveerd | – | 0x00 | |
Licht controleframe
| Opdracht Naam Licht Controle Frame | ||||
| Verzendend knooppunt | Ontvangend knooppunt | Cyclus (ms) | Ontvangst-time-out (ms) | |
| Beslissingsbepalende besturingseenheid Framelengte Opdrachttype Opdracht-ID
Gegevenslengte |
Chassisknooppunt
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Besturingsopdracht (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Functie |
||||
| Positie | Datumtype | Beschrijving | ||
| byte [0] | Vlag voor inschakelen van lichtregeling | ongetekend int8 | 0x00 Besturingsopdracht ongeldig
0x01 Verlichtingsregeling ingeschakeld |
|
|
byte [1] |
Voorlichtmodus |
ongetekend int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Door gebruiker gedefinieerde helderheid |
|
| byte [2] | Aangepaste helderheid van het voorlicht | ongetekend int8 | [01, 0100r]e,voor het toevoegen van een waarde aan een [e0s], | |
| byte [3] | Achterlicht modus | ongetekend int8 | 0x002xB010 mNOC van
0x03 Door gebruiker gedefinieerde helderheid [0, r, of 0 reflexen zonder helderheid, |
|
| byte [4] | Pas de helderheid van het achterlicht aan | ongetekend int8 | 100 ef rs o ma im m rechtvaardigheid | |
| byte [5] | Gereserveerd | — | 0x00 | |
Bedrijfsprogramma verbeteringen
Om gebruikers te helpen de firmwareversie die door SCOUT 2.0 wordt gebruikt te upgraden en klanten een completere ervaring te bieden, biedt SCOUT 2.0 een firmware-upgrade-hardware-interface en bijbehorende clientsoftware. Een screenshot van deze toepassing
Upgrade voorbereiding
- SERIËLE KABEL × 1
- USB-NAAR-SERIËLE POORT × 1
- SCOUT 2.0-CHASSIS × 1
- COMPUTER (WINDOWS-BESTURINGSSYSTEEM) × 1
Firmware-upgradesoftware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Upgrade-procedure
- Zorg ervoor dat het robotchassis is uitgeschakeld voordat u verbinding maakt; sluit de seriële kabel aan op de seriële poort aan de achterkant van het SCOUT 2.0-chassis;
- Sluit de seriële kabel aan op de computer;
- Open de clientsoftware;
- Selecteer het poortnummer;
- Schakel het SCOUT 2.0-chassis in en klik onmiddellijk om de verbinding te starten (het SCOUT 2.0-chassis wacht 3 seconden voordat het wordt ingeschakeld; als de wachttijd langer is dan 3 seconden, wordt de toepassing geopend). Als de verbinding slaagt, wordt in het tekstvak de melding "succesvol verbonden" weergegeven.
- Bin-bestand laden;
- Klik op de knop Upgraden en wacht op de melding dat de upgrade is voltooid;
- Koppel de seriële kabel los, schakel de behuizing uit en schakel de stroom vervolgens uit en weer in.
SCOUT 2.0 SDK
Om gebruikers te helpen robotgerelateerde ontwikkeling gemakkelijker te implementeren, is een platformonafhankelijke ondersteunde SDK ontwikkeld voor SCOUT 2.0 mobiele robot. Het SDK-softwarepakket biedt een op C++ gebaseerde interface, die wordt gebruikt om te communiceren met het chassis van SCOUT 2.0 mobiele robot en kan de laatste status van de robot verkrijgen en basisacties van de robot besturen. Momenteel is CAN-aanpassing aan communicatie beschikbaar, maar RS232-gebaseerde aanpassing is nog aan de gang. Op basis hiervan zijn gerelateerde tests voltooid in NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS-pakket
ROS biedt een aantal standaard besturingssysteemservices, zoals hardwareabstractie, low-level apparaatcontrole, implementatie van gemeenschappelijke functies, interprocesberichten en datapakketbeheer. ROS is gebaseerd op een grafiekarchitectuur, zodat processen van verschillende knooppunten verschillende informatie kunnen ontvangen en aggregeren (zoals sensing, controle, status, planning, enz.). Momenteel ondersteunt ROS voornamelijk UBUNTU.
Ontwikkelingsvoorbereiding
Hardwarevoorbereiding
- CANlight kan communicatiemodule ×1
- Thinkpad E470-notebook ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobiel robotchassis ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 afstandsbediening FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 top vliegtuig stopcontact ×1
Gebruik example omgevingsbeschrijving
- Ubuntu 16.04 LTS (Dit is een testversie, getest op Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Verdere versies worden ook getest)
- Git
Hardware-aansluiting en voorbereiding
- Leid de CAN-draad van de SCOUT 2.0 top-luchtvaartstekker of de staartstekker naar buiten en verbind CAN_H en CAN_L in de CAN-draad respectievelijk met de CAN_TO_USB-adapter;
- Zet de knopschakelaar op het SCOUT 2.0 mobiele robotchassis aan en controleer of de noodstopschakelaars aan beide zijden zijn ontgrendeld.
- Sluit de CAN_TO_USB aan op het usb-punt van de notebook. Het aansluitschema is weergegeven in figuur 3.4.
ROS-installatie en omgevingsinstelling
Voor installatiedetails verwijzen wij u naar http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test CANABLE-hardware en CAN-communicatie
CAN-TO-USB-adapter instellen
- gs_usb kernelmodule inschakelen
$ sudo modprobe gs_usb - Instellen van 500k Baud-snelheid en inschakelen van can-naar-usb-adapter
$ sudo ip link set can0 up type kan bitsnelheid 500000 - Als er geen fout is opgetreden in de vorige stappen, zou u de opdracht moeten kunnen gebruiken om view het blikapparaat onmiddellijk
$ ifconfig -a - Installeer en gebruik can-utils om hardware te testen
$ sudo apt install can-utils - Als de can-to-usb deze keer is aangesloten op de SCOUT 2.0-robot en de auto is ingeschakeld, gebruikt u de volgende opdrachten om de gegevens van het SCOUT 2.0-chassis te bewaken
$candump kan0 - Zie:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS-PAKKET downloaden en compileren
- Ros-pakket downloaden
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Clone compileert scout_ros-code
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git kloon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git kloon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$catkin_make
Zie ook:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Voorzorgsmaatregelen
Deze sectie bevat enkele voorzorgsmaatregelen waaraan aandacht moet worden besteed voor het gebruik en de ontwikkeling van SCOUT 2.0.
Batterij
- De accu die bij SCOUT 2.0 wordt geleverd, is in de fabrieksinstelling niet volledig opgeladen, maar de specifieke vermogenscapaciteit kan worden weergegeven op de voltmeter aan de achterkant van het SCOUT 2.0-chassis of worden afgelezen via de CAN-buscommunicatie-interface. Het opladen van de accu kan worden gestopt wanneer de groene led op de lader groen wordt. Houd er rekening mee dat als u de lader aangesloten houdt nadat de groene led is gaan branden, de lader de accu nog ongeveer 0.1 minuten blijft opladen met een stroom van ongeveer 30 A om de accu volledig op te laden.
- Laad de batterij niet op nadat de batterij leeg is en laad de batterij op tijd op wanneer het alarm voor laag batterijniveau is ingeschakeld;
- Statische opslagomstandigheden: De beste temperatuur voor batterijopslag is -10℃ tot 45℃; Bij opslag zonder gebruik moet de batterij ongeveer elke 2 maanden worden opgeladen en ontladen, en vervolgens op volle sterkte worden opgeslagen.tage staat. Gooi de batterij niet in vuur of verhit de batterij niet, en bewaar de batterij niet in een omgeving met hoge temperaturen;
- Opladen: de batterij moet worden opgeladen met een speciale lithiumbatterijlader; lithium-ionbatterijen kunnen niet worden opgeladen onder 0°C (32°F) en het wijzigen of vervangen van de originele batterijen is ten strengste verboden.
Operationele omgeving
- De bedrijfstemperatuur van SCOUT 2.0 is -10℃ tot 45℃. Gebruik het apparaat niet onder de -10℃ en niet boven de 45℃.
- De vereisten voor relatieve vochtigheid in de gebruiksomgeving van SCOUT 2.0 zijn: maximaal 80%, minimaal 30%;
- Gebruik het niet in een omgeving met bijtende en ontvlambare gassen of in een omgeving met ontvlambare stoffen;
- Plaats het niet in de buurt van verwarmingen of verwarmingselementen zoals grote spiraalweerstanden, enz.;
- Met uitzondering van de speciaal aangepaste versie (IP-beschermingsklasse aangepast), is SCOUT 2.0 niet waterdicht. Gebruik het apparaat daarom niet in een regenachtige, besneeuwde of met water gevulde omgeving.
- De hoogte van de aanbevolen gebruiksomgeving mag niet hoger zijn dan 1,000 meter;
- Het temperatuurverschil tussen dag en nacht in de aanbevolen gebruiksomgeving mag niet meer dan 25℃ bedragen;
- Controleer regelmatig de bandenspanning en zorg ervoor dat deze tussen de 1.8 en 2.0 bar ligt.
- Als een band ernstig versleten of gesprongen is, vervang deze dan tijdig.
Elektrische/verlengsnoeren
- Voor de uitgebreide voeding bovenaan mag de stroomsterkte niet hoger zijn dan 6.25A en het totale vermogen mag niet hoger zijn dan 150W;
- Voor de uitgebreide voeding aan de achterkant mag de stroom niet hoger zijn dan 5A en het totale vermogen mag niet hoger zijn dan 120W;
- Wanneer het systeem detecteert dat de batterij voltage is lager dan de veilige voltage-klasse, externe voedingsuitbreidingen worden actief geschakeld. Daarom wordt gebruikers aangeraden op te letten als externe uitbreidingen de opslag van belangrijke gegevens inhouden en geen uitschakelbeveiliging hebben.
Aanvullend veiligheidsadvies
- Volg in geval van twijfel tijdens het gebruik de bijbehorende instructiehandleiding of raadpleeg gerelateerd technisch personeel;
- Let voor gebruik op de omstandigheden ter plaatse en voorkom verkeerde bediening die tot veiligheidsproblemen voor het personeel kan leiden;
- In noodgevallen drukt u op de noodstopknop en schakelt u de apparatuur uit;
- Zonder technische ondersteuning en toestemming mag u de interne uitrustingsstructuur niet persoonlijk wijzigen.
Overige opmerkingen
- SCOUT 2.0 heeft plastic onderdelen aan de voor- en achterkant, raak die onderdelen niet direct met buitensporige kracht aan om mogelijke schade te voorkomen;
- Zorg ervoor dat u het voertuig niet laat vallen of ondersteboven zet tijdens het hanteren en opzetten;
- Voor niet-professionals: demonteer het voertuig niet zonder toestemming.
Vragen en antwoorden
- V: SCOUT 2.0 start correct op, maar waarom kan de RC-zender de carrosserie van het voertuig niet besturen?
A: Controleer eerst of de voeding van de aandrijving in normale staat verkeert, of de schakelaar van de aandrijving is ingedrukt en of de noodstopschakelaars zijn losgelaten. Controleer vervolgens of de besturingsmodus die is geselecteerd met de modusselectieschakelaar linksboven op de RC-zender, correct is. - V: De SCOUT 2.0-afstandsbediening functioneert normaal en de informatie over de chassisstatus en -bewegingen kan correct worden ontvangen. Maar waarom kan de besturingsmodus van de carrosserie niet worden omgeschakeld wanneer het controleframeprotocol wordt uitgegeven en reageert het chassis niet op het controleframeprotocol?
A: Normaal gesproken betekent het dat de beweging van het chassis onder de juiste controle staat als SCOUT 2.0 kan worden aangestuurd door een RC-zender; als het chassisfeedbackframe kan worden geaccepteerd, betekent dit dat de CAN-extensielink in normale staat is. Controleer het verzonden CAN-besturingsframe om te zien of de gegevenscontrole correct is en of de besturingsmodus in de opdrachtbesturingsmodus staat. U kunt de status van de foutvlag controleren via de foutbit in het chassisstatusfeedbackframe. - V: SCOUT 2.0 geeft een “piep-piep-piep…” geluid tijdens gebruik, hoe kan ik dit probleem oplossen?
A: Als SCOUT 2.0 dit “piep-piep-piep”-geluid continu laat horen, betekent dit dat de batterij in het alarm zit.taglandgoed. Laad de batterij tijdig op. Zodra er een ander gerelateerd geluid optreedt, kunnen er interne fouten optreden. U kunt gerelateerde foutcodes controleren via CAN-bus of communiceren met gerelateerd technisch personeel. - V: Is slijtage van de banden van de SCOUT 2.0 normaal tijdens het gebruik?
A: De bandenslijtage van SCOUT 2.0 is normaal gesproken zichtbaar wanneer het rijdt. Omdat SCOUT 2.0 is gebaseerd op het vierwielige differentieelbesturingsontwerp, treden er zowel glijdende als rollende wrijving op wanneer de carrosserie van het voertuig draait. Als de vloer niet glad maar ruw is, slijten de bandenoppervlakken. Om de slijtage te verminderen of te vertragen, kan er een kleine hoek worden gemaakt voor minder draaien op een draaipunt. - Vraag: Wanneer de communicatie via de CAN-bus wordt geïmplementeerd, wordt het chassisfeedbackcommando correct gegeven, maar waarom reageert het voertuig niet op het besturingscommando?
A: Er is een communicatiebeveiligingsmechanisme in SCOUT 2.0, wat betekent dat het chassis is voorzien van time-outbeveiliging bij het verwerken van externe CAN-besturingsopdrachten. Stel dat het voertuig één frame van het communicatieprotocol ontvangt, maar na 500 ms niet het volgende frame van het besturingscommando ontvangt. In dit geval gaat het naar de communicatiebeschermingsmodus en stelt de snelheid in op 0. Daarom moeten er periodiek commando's van de bovenste computer worden gegeven.
Productafmetingen
Illustratiediagram van de externe afmetingen van het product
Illustratiediagram van de afmetingen van de bovenste verlengde steun
Officiële distributeur
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Documenten / Bronnen
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics-team [pdf] Gebruikershandleiding SCOUT 2.0 AgileX Robotics-team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics-team, Robotica-team |
