ทีม SCOUT 2.0 AgileX Robotics

บทนี้ประกอบด้วยข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญ ก่อนที่หุ่นยนต์จะเปิดขึ้นเป็นครั้งแรก บุคคลหรือองค์กรใดๆ จะต้องอ่านและทำความเข้าใจข้อมูลนี้ก่อนที่จะใช้อุปกรณ์ หากคุณมีคำถามเกี่ยวกับการใช้งานโปรดติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai โปรดปฏิบัติตามและปฏิบัติตามคำแนะนำและแนวทางการประกอบทั้งหมดในบทของคู่มือนี้ ซึ่งมีความสำคัญมาก ควรให้ความสนใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับสัญญาณเตือน

ข้อมูลด้านความปลอดภัย

ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่รวมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการทำงานของการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ และไม่รวมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงทั้งหมดที่อาจส่งผลต่อความปลอดภัยของระบบทั้งหมด การออกแบบและการใช้งานระบบที่สมบูรณ์ต้องเป็นไปตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดในมาตรฐานและข้อบังคับของประเทศที่ติดตั้งหุ่นยนต์

ผู้ประกอบ SCOUT และลูกค้าปลายทางมีหน้าที่รับผิดชอบในการปฏิบัติตามกฎหมายและข้อบังคับที่เกี่ยวข้องของประเทศที่เกี่ยวข้อง และเพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงในการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเฉพาะสิ่งต่อไปนี้:

ความมีประสิทธิผลและความรับผิดชอบ

• ทำการประเมินความเสี่ยงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ เชื่อมต่ออุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมของเครื่องจักรอื่นๆ ที่กำหนดโดยการประเมินความเสี่ยงเข้าด้วยกัน
• ยืนยันว่าการออกแบบและติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วงของระบบหุ่นยนต์ทั้งหมด รวมถึงระบบซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์นั้นถูกต้อง
• หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่มีหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติที่สมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงการป้องกันการชนอัตโนมัติ การป้องกันการล้ม การเตือนทางชีวภาพ และฟังก์ชันความปลอดภัยอื่นๆ ที่เกี่ยวข้อง หน้าที่ที่เกี่ยวข้องกำหนดให้ผู้ประกอบและลูกค้าปลายทางปฏิบัติตามกฎระเบียบที่เกี่ยวข้องและกฎหมายและข้อบังคับที่เป็นไปได้สำหรับการประเมินความปลอดภัย เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาแล้วไม่มีอันตรายที่สำคัญและอันตรายด้านความปลอดภัยในการใช้งานจริง
• รวบรวมเอกสารทั้งหมดในไฟล์ทางเทคนิค: รวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือนี้
• ทราบความเสี่ยงด้านความปลอดภัยที่อาจเกิดขึ้นก่อนใช้งานและใช้งานอุปกรณ์

การพิจารณาด้านสิ่งแวดล้อม

• สำหรับการใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้อย่างละเอียดเพื่อทำความเข้าใจเนื้อหาการทำงานพื้นฐานและข้อกำหนดการใช้งาน
• สำหรับการควบคุมระยะไกล ให้เลือกพื้นที่ที่ค่อนข้างโล่งเพื่อใช้ SCOUT2.0 เนื่องจาก SCOUT2.0 ไม่ได้ติดตั้งเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติใดๆ
• ใช้ SCOUT2.0 ที่อุณหภูมิแวดล้อมต่ำกว่า -10 ℃~45 ℃ เสมอ
• หากไม่ได้กำหนดค่า SCOUT 2.0 ด้วยการป้องกัน IP แบบกำหนดเองแยกต่างหาก การป้องกันน้ำและฝุ่นจะเป็น IP22 เท่านั้น

รายการตรวจสอบก่อนการทำงาน

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละเครื่องมีพลังงานเพียงพอ
• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าบังเกอร์ไม่มีข้อบกพร่องที่ชัดเจน
• ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่รีโมทคอนโทรลมีพลังงานเพียงพอหรือไม่
• ขณะใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินแล้ว

การดำเนินการ

• ในการใช้งานรีโมทคอนโทรล ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพื้นที่โดยรอบค่อนข้างกว้างขวาง
• ดำเนินการควบคุมระยะไกลภายในระยะการมองเห็น
• โหลดสูงสุดของ SCOUT2.0 คือ 50KG เมื่อใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุกไม่เกิน 50KG
• เมื่อติดตั้งส่วนต่อขยายภายนอกบน SCOUT2.0 ให้ยืนยันตำแหน่งศูนย์กลางมวลของส่วนต่อขยาย และตรวจสอบให้แน่ใจว่าจุดศูนย์กลางการหมุน
• โปรดชาร์จเป็นแถวเมื่ออุปกรณ์เตือนแบตเตอรี่ต่ำ เมื่อ SCOUT2..0 มีข้อบกพร่อง โปรดหยุดใช้ทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายรอง
• เมื่อ SCOUT2.0 มีข้อบกพร่อง โปรดติดต่อฝ่ายเทคนิคที่เกี่ยวข้องเพื่อจัดการกับมัน อย่าจัดการกับข้อบกพร่องด้วยตัวเอง ใช้ SCOUT2.0 ในสภาพแวดล้อมที่มีระดับการป้องกันที่จำเป็นสำหรับอุปกรณ์เสมอ
• อย่ากด SCOUT2.0 โดยตรง
• เมื่อชาร์จ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุณหภูมิโดยรอบสูงกว่า 0 ℃
• หากรถสั่นระหว่างการหมุน ให้ปรับระบบกันสะเทือน

การซ่อมบำรุง

• ตรวจสอบแรงดันลมยางเป็นประจำ และรักษาแรงดันลมยางให้อยู่ระหว่าง 1.8bar~2.0bar
• หากยางสึกหรือระเบิดอย่างรุนแรง โปรดเปลี่ยนยางให้ทันเวลา
• หากไม่ได้ใช้งานแบตเตอรี่เป็นเวลานาน จะต้องชาร์จแบตเตอรี่เป็นระยะใน 2 ถึง 3 เดือน

การแนะนำ

SC OUT 2.0 ได้รับการออกแบบให้เป็น UGV อเนกประสงค์ โดยคำนึงถึงสถานการณ์การใช้งานที่แตกต่างกัน เช่น การออกแบบแบบโมดูลาร์ การเชื่อมต่อที่มีความยืดหยุ่น ระบบมอเตอร์ทรงพลังที่สามารถรองรับน้ำหนักบรรทุกได้สูง ส่วนประกอบเพิ่มเติม เช่น กล้องสเตอริโอ เรดาร์เลเซอร์ GPS IMU และหุ่นยนต์ควบคุมสามารถเลือกติดตั้งบน SCOUT 2.0 สำหรับการนำทางขั้นสูงและแอปพลิเคชันการมองเห็นด้วยคอมพิวเตอร์ SCOUT 2.0 ถูกใช้บ่อยครั้งเพื่อการศึกษาและการวิจัยการขับขี่อัตโนมัติ การลาดตระเวนรักษาความปลอดภัยในร่มและกลางแจ้ง การตรวจจับสภาพแวดล้อม โลจิสติกส์และการขนส่งทั่วไป และอื่นๆ อีกมากมาย

รายการส่วนประกอบ

ข้อมูลจำเพาะทางเทคนิค

ความต้องการในการพัฒนา
มีตัวส่งสัญญาณ FS RC (อุปกรณ์เสริม) มาให้ในการตั้งค่าจากโรงงาน pf SCOUT 2.0 ซึ่งช่วยให้ผู้ใช้สามารถควบคุมแชสซีของหุ่นยนต์เพื่อเคลื่อนที่และหมุนได้ สามารถใช้อินเทอร์เฟซ CAN และ RS232 บน SCOUT 2.0 เพื่อการปรับแต่งของผู้ใช้ได้

พื้นฐาน

ในส่วนนี้จะให้ข้อมูลเบื้องต้นโดยย่อเกี่ยวกับแพลตฟอร์มหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 ดังแสดงในรูปที่ 2.1 และรูปที่ 2.2

1. ด้านหน้า View
2. สวิตช์หยุด
3. สแตนดาร์ดโปรfile สนับสนุน
4. ช่องด้านบน
5. แผงไฟฟ้าด้านบน
6. ท่อหน่วงการชนกัน
7. แผงด้านหลัง

SCOUT2.0 ใช้แนวคิดการออกแบบแบบแยกส่วนและชาญฉลาด การออกแบบคอมโพสิตของยางที่พองตัวและระบบกันสะเทือนแบบอิสระบนโมดูลจ่ายไฟ ควบคู่ไปกับเซอร์โวมอเตอร์ DC แบบไร้แปรงถ่านอันทรงพลัง ทำให้แพลตฟอร์มการพัฒนาโครงหุ่นยนต์ SCOUT2.0 มีความสามารถในการส่งผ่านที่แข็งแกร่งและความสามารถในการปรับตัวภาคพื้นดิน และสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างยืดหยุ่นบนพื้นดินที่แตกต่างกัน คานป้องกันการชนถูกติดตั้งไว้รอบๆ ตัวรถ เพื่อลดความเสียหายที่อาจเกิดขึ้นกับตัวรถในระหว่างการชน ไฟจะถูกติดตั้งไว้ที่ด้านหน้าและด้านหลังของตัวรถ โดยไฟสีขาวได้รับการออกแบบให้ส่องสว่างที่ด้านหน้า ในขณะที่ไฟสีแดงได้รับการออกแบบที่ส่วนท้ายเพื่อใช้ในการเตือนและบ่งชี้

มีการติดตั้งปุ่มหยุดฉุกเฉินไว้ที่ทั้งสองด้านของหุ่นยนต์เพื่อให้เข้าถึงได้ง่าย และการกดอย่างใดอย่างหนึ่งสามารถปิดการทำงานของหุ่นยนต์ได้ทันทีเมื่อหุ่นยนต์ทำงานผิดปกติ ขั้วต่อกันน้ำสำหรับไฟ DC และอินเทอร์เฟซการสื่อสารมีให้ทั้งด้านบนและด้านหลังของหุ่นยนต์ ซึ่งไม่เพียงแต่ช่วยให้สามารถเชื่อมต่อได้อย่างยืดหยุ่นระหว่างหุ่นยนต์กับส่วนประกอบภายนอก แต่ยังรับประกันการป้องกันที่จำเป็นต่อภายในของหุ่นยนต์แม้ภายใต้การทำงานที่รุนแรง เงื่อนไข.
ช่องเปิดแบบดาบปลายปืนสงวนไว้ด้านบนสำหรับผู้ใช้

การบ่งชี้สถานะ
ผู้ใช้สามารถระบุสถานะของตัวรถผ่านโวลต์มิเตอร์ เสียงบี๊บ และไฟที่ติดตั้งบน SCOUT 2.0 สำหรับรายละเอียด โปรดดูตาราง 2.1

ตาราง 2.1 คำอธิบายสถานะรถ

คำแนะนำเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซทางไฟฟ้า

อินเตอร์เฟซไฟฟ้าด้านบน
SCOUT 2.0 มีขั้วต่อการบิน 4 พินสามตัวและขั้วต่อ DB9 (RS232) หนึ่งตัว ตำแหน่งของตัวเชื่อมต่อการบินด้านบนแสดงในรูปที่ 2.3

SCOUT 2.0 มีอินเทอร์เฟซส่วนขยายการบินทั้งด้านบนและด้านหลัง ซึ่งแต่ละอินเทอร์เฟซได้รับการกำหนดค่าด้วยชุดแหล่งจ่ายไฟและชุดอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN อินเทอร์เฟซเหล่านี้สามารถใช้เพื่อจ่ายไฟให้กับอุปกรณ์ขยายและสร้างการสื่อสารได้ คำจำกัดความเฉพาะของพินแสดงในรูปที่ 2.4

ควรสังเกตว่าแหล่งจ่ายไฟขยายที่นี่ได้รับการควบคุมภายใน ซึ่งหมายความว่าแหล่งจ่ายไฟจะถูกตัดออกทันทีเมื่อแบตเตอรี่หมดtage ลดลงต่ำกว่าปริมาณเกณฑ์ที่กำหนดไว้ล่วงหน้าtagอี ดังนั้นผู้ใช้ต้องสังเกตว่าแพลตฟอร์ม SCOUT 2.0 จะส่งโวลุ่มต่ำtage ปลุกก่อนถึงเกณฑ์ voltage ถึงและให้ความสนใจกับการชาร์จแบตเตอรี่ระหว่างการใช้งาน

พลังบวกฉบับtage ช่วง 23 – 29.2V, MAX. ปัจจุบัน 10A

รูปที่ 2.5 แผนภาพภาพประกอบของพิน Q4

อินเตอร์เฟซไฟฟ้าด้านหลัง
อินเทอร์เฟซส่วนขยายที่ส่วนท้ายแสดงในรูปที่ 2.6 โดยที่ Q1 เป็นสวิตช์กุญแจเป็นสวิตช์ไฟฟ้าหลัก Q2 คืออินเทอร์เฟซการชาร์จ Q3 คือสวิตช์จ่ายไฟของระบบขับเคลื่อน Q4 คือพอร์ตอนุกรม DB9; Q5 เป็นอินเทอร์เฟซส่วนขยายสำหรับแหล่งจ่ายไฟ CAN และ 24V; Q6 คือการแสดงปริมาณแบตเตอรี่tage.

รูปที่ 2.7 คำอธิบายพินอินเทอร์เฟซการบินด้านหน้าและด้านหลัง

คำแนะนำเกี่ยวกับรีโมทคอนโทรล FS_i6_S คำแนะนำเกี่ยวกับรีโมทคอนโทรล
เครื่องส่ง FS RC เป็นอุปกรณ์เสริมของ SCOUT2.0 สำหรับการควบคุมหุ่นยนต์ด้วยตนเอง เครื่องส่งสัญญาณมาพร้อมกับการกำหนดค่าคันเร่งด้านซ้าย คำจำกัดความและฟังก์ชั่นที่แสดงในรูปที่ 2.8 ฟังก์ชั่นของปุ่มถูกกำหนดเป็น: SWA และ SWD ถูกปิดใช้งานชั่วคราว และ SWB เป็นปุ่มเลือกโหมดควบคุม แป้นหมุนไปด้านบนคือโหมดควบคุมคำสั่ง แป้นหมุนตรงกลางเป็นโหมดรีโมทคอนโทรล SWC คือปุ่มควบคุมไฟ S1 เป็นปุ่มคันเร่ง ควบคุม SCOUT2.0 ไปข้างหน้าและข้างหลัง; การควบคุม S2 คือการควบคุมการหมุน และ POWER คือปุ่มเปิดปิด กดค้างไว้พร้อมกันเพื่อเปิดเครื่อง

คำแนะนำเกี่ยวกับการควบคุมความต้องการและการเคลื่อนไหว
ระบบพิกัดอ้างอิงสามารถกำหนดและแก้ไขบนตัวถังรถได้ดังแสดงในรูปที่ 2.9 ตามมาตรฐาน ISO 8855

ดังแสดงในรูปที่ 2.9 ตัวรถของ SCOUT 2.0 ขนานกับแกน X ของระบบพิกัดอ้างอิงที่กำหนด ในโหมดรีโมทคอนโทรล ให้ดันแท่งควบคุมระยะไกล S1 ไปข้างหน้าเพื่อเคลื่อนที่ไปในทิศทาง X บวก กด S1 ถอยหลังเพื่อเคลื่อนที่ไปในทิศทาง X ลบ เมื่อกด S1 ไปที่ค่าสูงสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทาง X บวกจะเป็นค่าสูงสุด เมื่อกด S1 ไปที่ค่าต่ำสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของทิศทาง X จะเป็นสูงสุด แท่งควบคุมระยะไกล S2 ควบคุมการบังคับเลี้ยวของล้อหน้าของตัวรถ กด S2 ไปทางซ้าย และรถเลี้ยวไปทางซ้าย ดันให้สูงสุด และมุมบังคับเลี้ยวจะใหญ่ที่สุด S2 กดไปทางขวา รถจะเลี้ยวขวาแล้วดันให้สุด ณ เวลานี้มุมบังคับเลี้ยวขวาจะใหญ่ที่สุด ในโหมดคำสั่งควบคุม ค่าบวกของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของแกน X และค่าลบของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของแกน X ค่าบวกของความเร็วเชิงมุมหมายถึงตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางบวกของแกน Y และค่าลบของความเร็วเชิงมุมหมายถึงตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y

คำแนะนำในการควบคุมแสงสว่าง
ไฟจะติดตั้งที่ด้านหน้าและด้านหลังของ SCOUT 2.0 และอินเทอร์เฟซการควบคุมไฟของ SCOUT 2.0 จะเปิดให้ผู้ใช้เพื่อความสะดวก
ในขณะเดียวกัน อินเทอร์เฟซควบคุมแสงสว่างอื่นจะถูกสงวนไว้บนเครื่องส่งสัญญาณ RC เพื่อการประหยัดพลังงาน

ปัจจุบันการควบคุมแสงสว่างได้รับการสนับสนุนด้วยเครื่องส่งสัญญาณ FS เท่านั้น และการรองรับเครื่องส่งสัญญาณอื่นๆ ยังอยู่ระหว่างการพัฒนา มีโหมดไฟส่องสว่าง 3 แบบที่ควบคุมด้วยเครื่องส่งสัญญาณ RC ซึ่งสามารถเปลี่ยนผ่าน SWC คำอธิบายการควบคุมโหมด: คันโยก SWC อยู่ที่ด้านล่างของโหมดปิดตามปกติ ตรงกลางสำหรับโหมดเปิดตามปกติ ด้านบนเป็นโหมดแสงหายใจ

• โหมด NC: ในโหมด NC หากแชสซียังคงอยู่ ไฟหน้าจะถูกปิด และไฟท้ายจะเข้าสู่โหมด BL เพื่อระบุสถานะการทำงานปัจจุบัน หากแชสซีอยู่ในสถานะการเดินทางด้วยความเร็วปกติ ไฟท้ายจะดับลงแต่ไฟหน้าจะเปิดขึ้น
• ไม่มีโหมด: ในโหมดไม่มี หากแชสซียังคงอยู่ ไฟหน้าจะติดตามปกติ และไฟท้ายจะเข้าสู่โหมด BL เพื่อระบุสถานะภาพนิ่ง หากอยู่ในโหมดการเคลื่อนไหว ไฟท้ายจะดับลงแต่ไฟหน้าจะสว่างขึ้น
• โหมด BL: ไฟหน้าและไฟท้ายทั้งคู่อยู่ในโหมดช่วยหายใจภายใต้ทุกสถานการณ์

หมายเหตุเกี่ยวกับการควบคุมโหมด: การสลับคันโยก SWC ตามลำดับหมายถึงโหมด NC, ไม่มีโหมด และโหมด BL ในตำแหน่งด้านล่าง ตรงกลาง และด้านบน

การเริ่มต้น

ส่วนนี้แนะนำการทำงานขั้นพื้นฐานและการพัฒนาแพลตฟอร์ม SCOUT 2.0 โดยใช้อินเทอร์เฟซ CAN บัส

การใช้งานและการใช้งาน
ขั้นตอนการทำงานพื้นฐานของการเริ่มต้นแสดงดังต่อไปนี้:

ตรวจสอบ

• ตรวจสอบสภาพของ SCOUT 2.0. ตรวจสอบว่ามีความผิดปกติที่สำคัญหรือไม่ หากเป็นเช่นนั้น โปรดติดต่อฝ่ายบริการหลังการขายเพื่อขอความช่วยเหลือ
• ตรวจสอบสถานะของสวิตช์หยุดฉุกเฉิน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยปุ่มหยุดฉุกเฉินทั้งสองปุ่มแล้ว

การเริ่มต้น

• หมุนสวิตช์กุญแจ (Q1 บนแผงไฟฟ้า) และโดยปกติแล้ว โวลต์มิเตอร์จะแสดงปริมาณแบตเตอรี่ที่ถูกต้องtage และไฟหน้าและไฟท้ายจะเปิดอยู่ทั้งคู่
• ตรวจสอบปริมาณแบตเตอรี่tagอี หากไม่มีเสียง “บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ…” ต่อเนื่องจากบี๊บ แสดงว่าแบตเตอรี่มีปริมาตรtagจ ถูกต้อง; หากระดับพลังงานแบตเตอรี่ต่ำ โปรดชาร์จแบตเตอรี่
• กด Q3 (ปุ่มสวิตช์เปิด/ปิดไดรฟ์)

หยุดฉุกเฉิน
กดปุ่มฉุกเฉินทั้งด้านซ้ายและด้านขวาของตัวรถ SCOUT 2.0

ขั้นตอนการทำงานพื้นฐานของรีโมทคอนโทรล:
หลังจากที่แชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 เริ่มต้นอย่างถูกต้อง ให้เปิดเครื่องส่งสัญญาณ RC และเลือกโหมดการควบคุมระยะไกล จากนั้น การเคลื่อนที่ของแพลตฟอร์ม SCOUT 2.0 สามารถควบคุมได้โดยเครื่องส่งสัญญาณ RC

การชาร์จไฟ
SCOUT 2.0 มาพร้อมกับเครื่องชาร์จขนาด 10A โดยค่าเริ่มต้นเพื่อตอบสนองความต้องการการชาร์จใหม่ของลูกค้า

การดำเนินการชาร์จ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไฟฟ้าของแชสซี SCOUT 2.0 ปิดอยู่ ก่อนชาร์จ โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปิดสวิตช์เปิด/ปิดในส่วนควบคุมด้านหลังแล้ว
• เสียบปลั๊กเครื่องชาร์จเข้ากับอินเทอร์เฟซการชาร์จ Q6 บนแผงควบคุมด้านหลัง
• เชื่อมต่อเครื่องชาร์จเข้ากับแหล่งจ่ายไฟแล้วเปิดสวิตช์ในเครื่องชาร์จ จากนั้น หุ่นยนต์จะเข้าสู่สถานะการชาร์จ

หมายเหตุ: สำหรับตอนนี้ แบตเตอรี่ต้องใช้เวลาประมาณ 3 ถึง 5 ชั่วโมงในการชาร์จจนเต็มจาก 22V และปริมาณพลังงานtage ของแบตเตอรี่ที่ชาร์จเต็มแล้วจะมีพลังงานประมาณ 29.2V; ระยะเวลาการชาร์จจะคำนวณเป็น 30AH ÷ 10A = 3 ชม.

การเปลี่ยนแบตเตอรี่
SCOUT2.0 ใช้โซลูชันแบตเตอรี่แบบถอดได้เพื่อความสะดวกของผู้ใช้ ในบางกรณี สามารถเปลี่ยนแบตเตอรี่ได้โดยตรง ขั้นตอนการทำงานและไดอะแกรมมีดังนี้ (ก่อนดำเนินการ ตรวจสอบให้แน่ใจว่า SCOUT2.0 ปิดเครื่องแล้ว):

• เปิดแผงด้านบนของ SCOUT2.0 และถอดปลั๊กขั้วต่อไฟ XT60 สองตัวบนแผงควบคุมหลัก (ขั้วต่อทั้งสองเท่ากัน) และขั้วต่อ CAN ของแบตเตอรี่
  แขวน SCOUT2.0 กลางอากาศ คลายสกรูแปดตัวจากด้านล่างออกด้วยประแจหกเหลี่ยม แล้วลากแบตเตอรี่ออก
• เปลี่ยนแบตเตอรี่และขันสกรูด้านล่าง
• เสียบอินเทอร์เฟซ XT60 และอินเทอร์เฟซ CAN จ่ายไฟเข้ากับแผงควบคุมหลัก ยืนยันว่าสายเชื่อมต่อทั้งหมดถูกต้อง จากนั้นเปิดเครื่องเพื่อทดสอบ

การสื่อสารโดยใช้ CAN
SCOUT 2.0 มีอินเทอร์เฟซ CAN และ RS232 สำหรับการปรับแต่งผู้ใช้ ผู้ใช้สามารถเลือกหนึ่งในอินเทอร์เฟซเหล่านี้เพื่อดำเนินการควบคุมคำสั่งเหนือตัวถังรถได้

การเชื่อมต่อสายเคเบิล CAN
SCOUT2.0 มาพร้อมปลั๊กตัวผู้สำหรับการบินจำนวน 3.2 ตัว ดังรูปที่ 2.2 สำหรับการกำหนดลวด โปรดดูตารางที่ XNUMX

การนำไปปฏิบัติ ของการควบคุมคำสั่ง CAN
เริ่มต้นแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 อย่างถูกต้อง และเปิดเครื่องส่ง DJI RC จากนั้นสลับไปที่โหมดควบคุมคำสั่ง เช่น สลับโหมด S1 ของเครื่องส่ง DJI RC ขึ้นไปด้านบน ณ จุดนี้ แชสซี SCOUT 2.0 จะยอมรับคำสั่งจากอินเทอร์เฟซ CAN และโฮสต์ยังสามารถแยกวิเคราะห์สถานะปัจจุบันของแชสซีด้วยข้อมูลเรียลไทม์ที่ป้อนกลับจาก CAN บัส สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูที่โปรโตคอลการสื่อสารของ CAN

โปรโตคอลข้อความ CAN
เริ่มต้นแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 อย่างถูกต้อง และเปิดเครื่องส่ง DJI RC จากนั้นสลับไปที่โหมดควบคุมคำสั่ง เช่น สลับโหมด S1 ของเครื่องส่ง DJI RC ขึ้นไปด้านบน ณ จุดนี้ แชสซี SCOUT 2.0 จะยอมรับคำสั่งจากอินเทอร์เฟซ CAN และโฮสต์ยังสามารถแยกวิเคราะห์สถานะปัจจุบันของแชสซีด้วยข้อมูลเรียลไทม์ที่ป้อนกลับจาก CAN บัส สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูที่โปรโตคอลการสื่อสารของ CAN

ตาราง 3.1 กรอบคำติชมของ SCOUT 2.0 Chassis System Status

ตาราง 3.2 คำอธิบายข้อมูลความล้มเหลว

หมายเหตุ [1]: เฟิร์มแวร์แชสซีหุ่นยนต์เวอร์ชัน V1.2.8 รองรับเวอร์ชันต่อๆ ไป และเวอร์ชันก่อนหน้าจำเป็นต้องอัปเกรดเฟิร์มแวร์เพื่อรองรับ
หมายเหตุ[2]: เสียงกริ่งจะดังเมื่อแบตเตอรี่ต่ำกว่าระดับtage แต่การควบคุมแชสซีจะไม่ได้รับผลกระทบ และกำลังเอาท์พุตจะถูกตัดออกหลังจากแรงดันต่ำกว่าtagความผิดพลาด

คำสั่งของกรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหวประกอบด้วยการป้อนกลับของความเร็วเชิงเส้นปัจจุบันและความเร็วเชิงมุมของตัวรถที่กำลังเคลื่อนที่ สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูตาราง 3.3

ตาราง 3.3 กรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว

กรอบควบคุมรวมถึงการเปิดการควบคุมของความเร็วเชิงเส้นและการควบคุมการเปิดกว้างของความเร็วเชิงมุม สำหรับเนื้อหาโดยละเอียดของโปรโตคอล โปรดดูตาราง 3.4

ข้อมูลสถานะแชสซีจะเป็นข้อมูลป้อนกลับ และมีอะไรเพิ่มเติม ข้อมูลเกี่ยวกับกระแสมอเตอร์ ตัวเข้ารหัส และอุณหภูมิรวมอยู่ด้วย กรอบคำติชมต่อไปนี้ประกอบด้วยข้อมูลเกี่ยวกับกระแสมอเตอร์ ตัวเข้ารหัส และอุณหภูมิของมอเตอร์
หมายเลขมอเตอร์ของมอเตอร์ 4 ตัวในแชสซีแสดงในรูปด้านล่าง:

ตาราง 3.8 อุณหภูมิมอเตอร์, ปริมาตรtage และข้อเสนอแนะข้อมูลสถานะ

โปรโตคอลการสื่อสารแบบอนุกรม

คำสั่งของโปรโตคอลแบบอนุกรม
เป็นมาตรฐานสำหรับการสื่อสารแบบอนุกรมที่ร่วมกันกำหนดโดยสมาคมอุตสาหกรรมอิเล็กทรอนิกส์ (EIA) ของสหรัฐอเมริกาในปี 1970 ร่วมกับ Bell Systems ผู้ผลิตโมเด็ม และผู้ผลิตเทอร์มินัลคอมพิวเตอร์ ชื่อของมันคือ “มาตรฐานทางเทคนิคสำหรับอินเทอร์เฟซการแลกเปลี่ยนข้อมูลไบนารีแบบอนุกรมระหว่างอุปกรณ์ปลายทางข้อมูล (DTE) และอุปกรณ์การสื่อสารข้อมูล (DCE)” มาตรฐานกำหนดว่าต้องใช้ตัวเชื่อมต่อ DB-25 แบบ 25 พินสำหรับตัวเชื่อมต่อแต่ละตัว มีการระบุเนื้อหาสัญญาณของแต่ละพิน และระดับของสัญญาณต่างๆ ก็ระบุเช่นกัน ต่อมา พีซีของ IBM ได้ลดความซับซ้อนของ RS232 ให้เป็นตัวเชื่อมต่อ DB-9 ซึ่งกลายเป็นมาตรฐานที่ใช้งานได้จริง โดยทั่วไปพอร์ต RS-232 ของการควบคุมทางอุตสาหกรรมจะใช้ RXD, TXD และ GND เพียงสามบรรทัดเท่านั้น

การเชื่อมต่อแบบอนุกรม
ใช้สายเคเบิลอนุกรม USB เป็น RS232 ในเครื่องมือสื่อสารของเราเพื่อเชื่อมต่อกับพอร์ตอนุกรมที่ด้านหลังของรถ ใช้เครื่องมืออนุกรมเพื่อตั้งค่าอัตราการรับส่งข้อมูลที่สอดคล้องกัน และใช้ปุ่มampข้อมูลที่ให้ไว้ข้างต้นเพื่อทดสอบ หากรีโมตคอนโทรลเปิดอยู่ จำเป็นต้องเปลี่ยนรีโมตคอนโทรลเป็นโหมดควบคุมแบบสั่งการ หากไม่ได้เปิดรีโมทคอนโทรล เพียงส่งคำสั่งควบคุมโดยตรง ควรสังเกตว่าต้องส่งคำสั่งเป็นระยะ หากแชสซีเกิน 500MS และไม่ได้รับคำสั่งพอร์ตอนุกรม การป้องกันการเชื่อมต่อจะเข้าสู่การสูญเสีย สถานะ.

เนื้อหาโปรโตคอลแบบอนุกรม
พารามิเตอร์การสื่อสารพื้นฐาน

คำสั่งของโปรโตคอล

โปรโตคอลประกอบด้วยบิตเริ่มต้น ความยาวเฟรม ประเภทคำสั่งเฟรม ID คำสั่ง ช่วงข้อมูล ID เฟรม และเช็คซัม ความยาวเฟรมหมายถึงความยาวไม่รวมบิตเริ่มต้นและเช็คซัม การตรวจสอบคือผลรวมของข้อมูลทั้งหมดตั้งแต่บิตเริ่มต้นจนถึงรหัสเฟรม บิต ID เฟรมมีค่าตั้งแต่ 0 ถึง 255 ลูปการนับ ซึ่งจะถูกเพิ่มทุกครั้งที่ส่งคำสั่งทุกคำสั่ง

เนื้อหาโปรโตคอล

คำสั่งป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว

คำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว

กรอบควบคุมแสง

เฟิร์มแวร์ การอัพเกรด
เพื่ออำนวยความสะดวกให้ผู้ใช้สามารถอัพเกรดเวอร์ชันเฟิร์มแวร์ที่ใช้โดย SCOUT 2.0 และทำให้ลูกค้าได้รับประสบการณ์ที่สมบูรณ์ยิ่งขึ้น SCOUT 2.0 จึงมอบอินเทอร์เฟซฮาร์ดแวร์อัปเกรดเฟิร์มแวร์และซอฟต์แวร์ไคลเอนต์ที่เกี่ยวข้อง ภาพหน้าจอของแอปพลิเคชันนี้

เตรียมอัพเกรด

• สายเคเบิลอนุกรม × 1
• พอร์ต USB เป็นอนุกรม × 1
• ลูกเสือ 2.0 แชสซี × 1
• คอมพิวเตอร์ (ระบบปฏิบัติการ WINDOWS) × 1

ซอฟต์แวร์อัพเกรดเฟิร์มแวร์
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

ขั้นตอนการอัพเกรด

• ก่อนการเชื่อมต่อ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแชสซีของหุ่นยนต์ปิดอยู่ เชื่อมต่อสายเคเบิลอนุกรมเข้ากับพอร์ตอนุกรมที่ปลายด้านหลังของแชสซี SCOUT 2.0
• เชื่อมต่อสายเคเบิลอนุกรมเข้ากับคอมพิวเตอร์
• เปิดซอฟต์แวร์ไคลเอนต์
• เลือกหมายเลขพอร์ต
• เปิดแชสซี SCOUT 2.0 แล้วคลิกทันทีเพื่อเริ่มการเชื่อมต่อ (แชสซี SCOUT 2.0 จะรอ 3 วินาทีก่อนเปิดเครื่อง หากเวลารอมากกว่า 3 วินาที มันจะเข้าสู่แอปพลิเคชัน) หากการเชื่อมต่อสำเร็จ ระบบจะแจ้งว่า "เชื่อมต่อสำเร็จ" ในกล่องข้อความ
• โหลดไฟล์ Bin;
• คลิกปุ่มอัพเกรดและรอการแจ้งการอัพเกรดเสร็จสิ้น
• ถอดสายซีเรียลออก ปิดเครื่อง และปิดเครื่องแล้วเปิดใหม่อีกครั้ง

SCOUT 2.0 SDK
เพื่อช่วยให้ผู้ใช้ดำเนินการพัฒนาที่เกี่ยวข้องกับหุ่นยนต์ได้สะดวกยิ่งขึ้น SDK ที่รองรับข้ามแพลตฟอร์มได้รับการพัฒนาสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 ชุดซอฟต์แวร์ SDK มีอินเทอร์เฟซที่ใช้ C++ ซึ่งใช้ในการสื่อสารกับแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 และ สามารถรับสถานะล่าสุดของหุ่นยนต์และควบคุมการกระทำพื้นฐานของหุ่นยนต์ สำหรับตอนนี้ การปรับ CAN เพื่อการสื่อสารมีให้ใช้งาน แต่การปรับตาม RS232 ยังอยู่ในระหว่างดำเนินการ จากการทดสอบที่เกี่ยวข้องใน NVIDIA JETSON TX2 เสร็จสิ้นแล้ว

แพ็คเกจ ROS SCOUT2.0
ROS ให้บริการระบบปฏิบัติการมาตรฐานบางอย่าง เช่น การสรุปฮาร์ดแวร์ การควบคุมอุปกรณ์ระดับต่ำ การใช้งานฟังก์ชันทั่วไป ข้อความระหว่างกระบวนการ และการจัดการแพ็กเก็ตข้อมูล ROS ขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมกราฟ ดังนั้นกระบวนการของโหนดที่แตกต่างกันสามารถรับและรวบรวมข้อมูลต่างๆ ได้ (เช่น การตรวจจับ การควบคุม สถานะ การวางแผน ฯลฯ) ปัจจุบัน ROS รองรับ UBUNTU เป็นหลัก

การเตรียมการพัฒนา
การเตรียมฮาร์ดแวร์

• CANlight สามารถโมดูลการสื่อสาร ×1
• โน๊ตบุ๊ค Thinkpad E470 ×1
• โครงหุ่นยนต์เคลื่อนที่ AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 รีโมทคอนโทรล FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 ปลั๊กไฟการบินชั้นนำ ×1

ใช้อดีตample คำอธิบายสภาพแวดล้อม

• Ubuntu 16.04 LTS (นี่คือเวอร์ชันทดสอบ ทดลองใช้บน Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (เวอร์ชันต่อมาได้รับการทดสอบด้วย)
• กิตติ

การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์และการจัดเตรียม 

• นำสาย CAN ของปลั๊กการบินด้านบน SCOUT 2.0 หรือปลั๊กหางออก และเชื่อมต่อ CAN_H และ CAN_L ในสาย CAN กับอะแดปเตอร์ CAN_TO_USB ตามลำดับ
• เปิดสวิตช์ลูกบิดบนโครงหุ่นยนต์เคลื่อนที่ SCOUT 2.0 และตรวจสอบว่าได้ปลดสวิตช์หยุดฉุกเฉินทั้งสองด้านแล้วหรือไม่
• เชื่อมต่อ CAN_TO_USB เข้ากับจุด USB ของโน้ตบุ๊ก แผนภาพการเชื่อมต่อแสดงในรูปที่ 3.4

การติดตั้ง ROS และการตั้งค่าสภาพแวดล้อม
สำหรับรายละเอียดการติดตั้ง โปรดดูที่ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ทดสอบฮาร์ดแวร์ CANABLE และการสื่อสาร CAN
การตั้งค่าอะแดปเตอร์ CAN-TO-USB

• เปิดใช้งานโมดูลเคอร์เนล gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• การตั้งค่าอัตรารับส่งข้อมูล 500k และเปิดใช้งานอะแดปเตอร์ can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type สามารถบิตเรต 500000
• หากไม่มีข้อผิดพลาดเกิดขึ้นในขั้นตอนก่อนหน้านี้ คุณควรจะสามารถใช้คำสั่ง to ได้ view กระป๋องทันที
  $ ifconfig -a
• ติดตั้งและใช้ can-utils เพื่อทดสอบฮาร์ดแวร์
  $ sudo apt ติดตั้ง can-utils
• ถ้า can-to-usb เชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ SCOUT 2.0 ในครั้งนี้ และรถเปิดอยู่ ให้ใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อตรวจสอบข้อมูลจากแชสซี SCOUT 2.0
  $ candump กระป๋อง0
• กรุณาอ้างอิง:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

ดาวน์โหลดและคอมไพล์แพ็คเกจ AGILEX SCOUT 2.0 ROS 

• ดาวน์โหลดแพ็คเกจ ros
  $ sudo apt ติดตั้ง ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt ติดตั้ง ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt ติดตั้ง ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt ติดตั้ง libasio-dev
• โคลนคอมไพล์รหัสscoot_ros
  $ ซีดี ~/catkin_ws/src
  $ โคลน git https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ โคลน Git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git ชำระเงิน scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git ชำระเงิน scout_v2
  $ ซีดี ~/catkin_ws
  $catkin_make
  โปรดดูที่:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

ข้อควรระวัง

ส่วนนี้รวมถึงข้อควรระวังบางประการที่ควรให้ความสนใจสำหรับการใช้งานและการพัฒนา SCOUT 2.0

แบตเตอรี่

• แบตเตอรี่ที่มาพร้อมกับ SCOUT 2.0 ไม่ได้ชาร์จจนเต็มตามการตั้งค่าจากโรงงาน แต่ความจุพลังงานเฉพาะสามารถแสดงบนโวลต์มิเตอร์ที่ด้านหลังของแชสซี SCOUT 2.0 หรืออ่านผ่านอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN บัส การชาร์จแบตเตอรี่สามารถหยุดได้เมื่อไฟ LED สีเขียวบนเครื่องชาร์จเปลี่ยนเป็นสีเขียว โปรดทราบว่าหากคุณเชื่อมต่ออุปกรณ์ชาร์จไว้หลังจากที่ไฟ LED สีเขียวติด อุปกรณ์ชาร์จจะยังคงชาร์จแบตเตอรี่ด้วยกระแสไฟประมาณ 0.1A อีกประมาณ 30 นาทีเพื่อให้แบตเตอรี่ชาร์จจนเต็ม
• โปรดอย่าชาร์จแบตเตอรี่หลังจากแบตเตอรี่หมด และโปรดชาร์จแบตเตอรี่ให้ทันเวลาเมื่อเปิดสัญญาณเตือนระดับแบตเตอรี่ต่ำ
• สภาวะการเก็บรักษาแบบคงที่: อุณหภูมิที่ดีที่สุดสำหรับการจัดเก็บแบตเตอรี่คือ -10 ℃ ถึง 45 ℃; ในกรณีที่ไม่มีการจัดเก็บ แบตเตอรี่จะต้องได้รับการชาร์จและคายประจุทุกๆ 2 เดือน จากนั้นจัดเก็บให้เต็มความจุtagรัฐอี กรุณาอย่าวางแบตเตอรี่ในกองไฟหรือทำให้แบตเตอรี่ร้อน และโปรดอย่าเก็บแบตเตอรี่ไว้ในสภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิสูง
• การชาร์จ: ต้องชาร์จแบตเตอรี่ด้วยเครื่องชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมโดยเฉพาะ ไม่สามารถชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมไอออนที่อุณหภูมิต่ำกว่า 0°C (32°F) และห้ามดัดแปลงหรือเปลี่ยนแบตเตอรี่เดิมโดยเด็ดขาด

สภาพแวดล้อมในการดำเนินงาน

• อุณหภูมิการทำงานของ SCOUT 2.0 คือ -10°C ถึง 45°C; กรุณาอย่าใช้ต่ำกว่า -10 ℃ และสูงกว่า 45 ℃ ;
• ข้อกำหนดสำหรับความชื้นสัมพัทธ์ในสภาพแวดล้อมการใช้งานของ SCOUT 2.0 คือ: สูงสุด 80%, ต่ำสุด 30%;
• กรุณาอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีก๊าซกัดกร่อนและไวไฟหรือใกล้กับสารที่ติดไฟได้
• อย่าวางไว้ใกล้เครื่องทำความร้อนหรือองค์ประกอบความร้อน เช่น ตัวต้านทานแบบขดขนาดใหญ่ ฯลฯ
• ยกเว้นเวอร์ชันที่ปรับแต่งเป็นพิเศษ (กำหนดระดับการป้องกัน IP เอง) SCOUT 2.0 ไม่กันน้ำ ดังนั้นโปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีฝนตก หิมะตก หรือมีน้ำสะสม
• ระดับความสูงของสภาพแวดล้อมการใช้งานที่แนะนำไม่ควรเกิน 1,000 ม.
• ความแตกต่างของอุณหภูมิระหว่างกลางวันและกลางคืนของสภาพแวดล้อมการใช้งานที่แนะนำไม่ควรเกิน 25°C;
• ตรวจสอบแรงดันลมยางเป็นประจำ และตรวจสอบให้แน่ใจว่าแรงดันลมยางอยู่ระหว่าง 1.8 บาร์ถึง 2.0 บาร์
• หากยางสึกหรือระเบิดออกอย่างรุนแรง โปรดเปลี่ยนยางให้ทันเวลา

สายไฟ/สายต่อ

• สำหรับแหล่งจ่ายไฟแบบขยายด้านบน กระแสไฟไม่ควรเกิน 6.25A และกำลังไฟทั้งหมดไม่ควรเกิน 150W
• สำหรับแหล่งจ่ายไฟขยายที่ส่วนท้าย กระแสไฟไม่ควรเกิน 5A และกำลังไฟทั้งหมดไม่ควรเกิน 120W
• เมื่อระบบตรวจพบว่าแบตเตอรี่มีปริมาณtage ต่ำกว่าปริมาณที่ปลอดภัยtage class ส่วนขยายแหล่งจ่ายไฟภายนอกจะถูกเปลี่ยนไปใช้ ดังนั้น ขอแนะนำให้ผู้ใช้สังเกตว่าส่วนขยายภายนอกเกี่ยวข้องกับการจัดเก็บข้อมูลสำคัญและไม่มีการป้องกันการปิดเครื่องหรือไม่

คำแนะนำด้านความปลอดภัยเพิ่มเติม

• ในกรณีที่มีข้อสงสัยใดๆ ระหว่างการใช้งาน โปรดปฏิบัติตามคู่มือการใช้งานที่เกี่ยวข้องหรือปรึกษาเจ้าหน้าที่ด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
• ก่อนใช้งาน ให้ใส่ใจกับสภาพสนาม และหลีกเลี่ยงการทำงานผิดพลาดที่จะทำให้เกิดปัญหาด้านความปลอดภัยของบุคลากร
• ในกรณีฉุกเฉิน ให้กดปุ่มหยุดฉุกเฉินและปิดอุปกรณ์
• หากไม่มีการสนับสนุนทางเทคนิคและการอนุญาต โปรดอย่าปรับเปลี่ยนโครงสร้างอุปกรณ์ภายในเป็นการส่วนตัว

หมายเหตุอื่นๆ

• SCOUT 2.0 มีชิ้นส่วนพลาสติกที่ด้านหน้าและด้านหลัง โปรดอย่ากระแทกชิ้นส่วนเหล่านั้นโดยตรงด้วยแรงมากเกินไป เพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายที่อาจเกิดขึ้น
• เมื่อจัดการและตั้งค่า โปรดอย่าล้มหรือวางรถคว่ำลง
• สำหรับผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพ โปรดอย่าแยกชิ้นส่วนรถโดยไม่ได้รับอนุญาต

ถาม-ตอบ

• ถาม: SCOUT 2.0 สตาร์ทได้อย่างถูกต้อง แต่เหตุใดเครื่องส่งสัญญาณ RC จึงไม่สามารถควบคุมตัวถังรถให้เคลื่อนที่ได้
  ตอบ: ขั้นแรก ตรวจสอบว่าแหล่งจ่ายไฟของไดรฟ์อยู่ในสภาพปกติหรือไม่ กดสวิตช์ไฟของไดรฟ์ลงหรือไม่ และปล่อยสวิตช์ E-stop หรือไม่ จากนั้นตรวจสอบว่าโหมดควบคุมที่เลือกด้วยสวิตช์เลือกโหมดซ้ายบนบนเครื่องส่งสัญญาณ RC นั้นถูกต้องหรือไม่
• ถาม: รีโมทคอนโทรล SCOUT 2.0 อยู่ในสภาพปกติ และสามารถรับข้อมูลเกี่ยวกับสถานะและการเคลื่อนไหวของแชสซีได้อย่างถูกต้อง แต่เมื่อออกโปรโตคอลกรอบควบคุม ทำไมจึงไม่สามารถสลับโหมดควบคุมตัวถังรถและแชสซีตอบสนองต่อกรอบควบคุมได้ มาตรการ?
  ตอบ: โดยปกติ หากสามารถควบคุม SCOUT 2.0 ได้ด้วยเครื่องส่งสัญญาณ RC แสดงว่าการเคลื่อนไหวของแชสซีอยู่ภายใต้การควบคุมที่เหมาะสม หากสามารถยอมรับเฟรมคำติชมของแชสซีได้ แสดงว่าลิงก์ส่วนขยาย CAN อยู่ในสภาพปกติ โปรดตรวจสอบเฟรมควบคุม CAN ที่ส่งเพื่อดูว่าการตรวจสอบข้อมูลถูกต้องหรือไม่ และโหมดควบคุมอยู่ในโหมดควบคุมคำสั่งหรือไม่ คุณสามารถตรวจสอบสถานะข้อผิดพลาดได้จากบิตข้อผิดพลาดในกรอบตอบกลับสถานะแชสซี
• ถาม: SCOUT 2.0 มีเสียง “บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ…” ขณะทำงาน จะจัดการกับปัญหานี้อย่างไร
  ตอบ: หาก SCOUT 2.0 มีเสียง “บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ” อย่างต่อเนื่อง แสดงว่าแบตเตอรี่อยู่ในระดับสัญญาณเตือนtagรัฐอี กรุณาชาร์จแบตเตอรี่ในเวลา เมื่อเสียงอื่นๆ ที่เกี่ยวข้องเกิดขึ้น อาจมีข้อผิดพลาดภายใน คุณสามารถตรวจสอบรหัสข้อผิดพลาดที่เกี่ยวข้องผ่าน CAN บัสหรือสื่อสารกับเจ้าหน้าที่ด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
• ถาม:ยางของ SCOUT 2.0 สึกหรอตามปกติในการทำงานหรือไม่?
  ตอบ: การสึกของยางของ SCOUT 2.0 มักจะเห็นได้ขณะวิ่ง เนื่องจาก SCOUT 2.0 มีพื้นฐานมาจากการออกแบบพวงมาลัยแบบเฟืองท้ายสี่ล้อ แรงเสียดทานจากการเลื่อนและแรงเสียดทานจากการหมุนจะเกิดขึ้นเมื่อตัวถังรถหมุน หากพื้นไม่เรียบแต่หยาบ พื้นผิวยางจะสึกหรอ เพื่อลดหรือชะลอการสึกหรอ การเลี้ยวมุมเล็กๆ สามารถทำได้เพื่อให้การหมุนของเดือยน้อยลง
• ถาม: เมื่อใช้การสื่อสารผ่าน CAN บัส คำสั่งป้อนกลับของแชสซีจะออกอย่างถูกต้อง แต่เหตุใดรถจึงไม่ตอบสนองต่อคำสั่งควบคุม
  ตอบ: มีกลไกการป้องกันการสื่อสารภายใน SCOUT 2.0 ซึ่งหมายความว่าแชสซีจะได้รับการป้องกันการหมดเวลาเมื่อประมวลผลคำสั่งควบคุม CAN ภายนอก สมมติว่ายานพาหนะได้รับโปรโตคอลการสื่อสารหนึ่งเฟรม แต่ไม่ได้รับคำสั่งควบคุมเฟรมถัดไปหลังจากผ่านไป 500 มิลลิวินาที ในกรณีนี้จะเข้าสู่โหมดป้องกันการสื่อสารและตั้งค่าความเร็วเป็น 0 ดังนั้นจึงต้องออกคำสั่งจากคอมพิวเตอร์ส่วนบนเป็นระยะ

ขนาดสินค้า

แผนภาพภาพประกอบขนาดภายนอกของผลิตภัณฑ์

ไดอะแกรมภาพประกอบของขนาดส่วนรองรับที่ขยายออกด้านบน

ผู้จัดจำหน่ายอย่างเป็นทางการ
service@generobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.รุ่นหุ่นยนต์.com

เอกสาร / แหล่งข้อมูล

Agilex Robotics SCOUT 2.0 ทีม AgileX Robotics [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน ทีม SCOUT 2.0 AgileX Robotics, SCOUT 2.0, ทีม AgileX Robotics, ทีมวิทยาการหุ่นยนต์

อ้างอิง

• คู่มือการใช้งาน