Zespół robotyki SCOUT 2.0 AgileX
W tym rozdziale znajdują się ważne informacje dotyczące bezpieczeństwa. Przed pierwszym włączeniem robota każda osoba lub organizacja musi przeczytać i zrozumieć te informacje przed użyciem urządzenia. Jeśli masz jakiekolwiek pytania dotyczące użytkowania, skontaktuj się z nami pod adresem wsparcie@agilex.ai Prosimy o przestrzeganie i wdrażanie wszystkich instrukcji montażu oraz wytycznych zawartych w rozdziałach niniejszej instrukcji, co jest bardzo ważne. Szczególną uwagę należy zwrócić na teksty związane ze znakami ostrzegawczymi.
Informacje dotyczące bezpieczeństwa
Informacje zawarte w tej instrukcji nie obejmują projektu, instalacji i obsługi kompletnego robota, ani nie obejmują całego wyposażenia peryferyjnego, które może mieć wpływ na bezpieczeństwo całego systemu. Projekt i zastosowanie kompletnego systemu muszą być zgodne z wymogami bezpieczeństwa określonymi w normach i przepisach kraju, w którym robot jest zainstalowany.
Integratorzy SCOUT i klienci końcowi mają obowiązek zapewnić zgodność z obowiązującymi przepisami prawa i regulacjami odpowiednich krajów oraz upewnić się, że w całym zastosowaniu robota nie występują żadne poważne zagrożenia. Obejmuje to między innymi:
Skuteczność i odpowiedzialność
- Dokonaj oceny ryzyka całego systemu robota. Połącz razem dodatkowe urządzenia zabezpieczające innych maszyn określone w ocenie ryzyka.
- Potwierdź, że projekt i instalacja całego wyposażenia peryferyjnego systemu robota, w tym systemów oprogramowania i sprzętu, są prawidłowe.
- Robot ten nie posiada kompletnego autonomicznego robota mobilnego, obejmującego między innymi automatyczne systemy antykolizyjne, zapobiegające upadkowi, ostrzegające o zbliżaniu się biologicznym i inne powiązane funkcje bezpieczeństwa. Powiązane funkcje wymagają od integratorów i klientów końcowych przestrzegania odpowiednich przepisów oraz wykonalnych przepisów i regulacji dotyczących oceny bezpieczeństwa, aby zapewnić, że opracowany robot nie stwarza żadnych poważnych zagrożeń ani zagrożeń bezpieczeństwa w rzeczywistych zastosowaniach.
- Zbierz wszystkie dokumenty zawarte w dokumentacji technicznej: łącznie z oceną ryzyka i niniejszą instrukcją.
- Przed przystąpieniem do obsługi i użytkowania urządzenia należy zapoznać się z możliwymi zagrożeniami bezpieczeństwa.
Zagadnienia środowiskowe
- Przy pierwszym użyciu należy uważnie przeczytać niniejszą instrukcję, aby poznać podstawowe treści i specyfikacje obsługi.
- Do zdalnego sterowania wybierz relatywnie otwarty obszar, aby użyć SCOUT2.0, ponieważ SCOUT2.0 nie jest wyposażony w żaden automatyczny czujnik unikania przeszkód.
- Używaj SCOUT2.0 zawsze w temperaturze otoczenia poniżej -10 ℃ ~ 45 ℃.
- Jeśli SCOUT 2.0 nie jest skonfigurowany z oddzielną, niestandardową ochroną IP, jego ochrona przed wodą i kurzem będzie wynosić TYLKO IP22.
Lista kontrolna przed pracą
- Upewnij się, że każde urządzenie ma wystarczającą moc.
- Upewnij się, że Bunkier nie ma żadnych widocznych wad.
- Sprawdź, czy bateria pilota ma wystarczającą moc.
- Podczas używania upewnij się, że wyłącznik awaryjny został zwolniony.
Działanie
- W przypadku zdalnego sterowania upewnij się, że obszar wokół jest stosunkowo przestronny.
- Przeprowadzaj zdalne sterowanie w zasięgu widoczności.
- Maksymalne obciążenie SCOUT2.0 wynosi 50 KG. Podczas użytkowania upewnij się, że ładowność nie przekracza 50 kg.
- Instalując zewnętrzne rozszerzenie w SCOUT2.0, sprawdź położenie środka masy przedłużenia i upewnij się, że znajduje się ono w środku obrotu.
- Proszę ładować w zębach, gdy urządzenie jest alarmem niskiego poziomu naładowania baterii. Jeśli SCOUT2..0 ma defekt, natychmiast przestań go używać, aby uniknąć uszkodzeń wtórnych.
- Jeśli SCOUT2.0 ma usterkę, skontaktuj się z odpowiednim działem technicznym, aby sobie z tym poradzić, nie usuwaj usterki samodzielnie. Zawsze używaj SCOUT2.0 w środowisku o poziomie ochrony wymaganym dla sprzętu.
- Nie naciskaj bezpośrednio SCOUT2.0.
- Podczas ładowania upewnij się, że temperatura otoczenia przekracza 0 ℃.
- Jeśli pojazd trzęsie się podczas obrotu, wyreguluj zawieszenie.
Konserwacja
- Regularnie sprawdzaj ciśnienie w oponie i utrzymuj ciśnienie w oponach w zakresie 1.8 bar ~ 2.0 bar.
- Jeśli opona jest mocno zużyta lub pęknie, wymień ją na czas.
- Jeśli bateria nie będzie używana przez dłuższy czas, należy ją okresowo ładować co 2 do 3 miesięcy.
Wstęp
SC OUT 2.0 został zaprojektowany jako wielofunkcyjny pojazd UGV z uwzględnieniem różnych scenariuszy zastosowań: konstrukcja modułowa; elastyczna łączność; mocny układ silnika zdolny do dużej ładowności. Dodatkowe komponenty, takie jak kamera stereo, radar laserowy, GPS, IMU i manipulator robotyczny, można opcjonalnie zainstalować na SCOUT 2.0 w celu uzyskania zaawansowanych zastosowań nawigacji i widzenia komputerowego. SCOUT 2.0 jest często używany w edukacji i badaniach dotyczących autonomicznej jazdy, patrolowaniu bezpieczeństwa wewnątrz i na zewnątrz, wykrywaniu środowiska, ogólnej logistyce i transporcie, żeby wymienić tylko kilka.
Lista składników
| Nazwa | Ilość |
| Korpus robota SCOUT 2.0 | X1 |
| Ładowarka (AC 220V) | X1 |
| Wtyczka lotnicza (męska, 4-pinowa) | X2 |
| Kabel USB na RS232 | X1 |
| Nadajnik zdalnego sterowania (opcjonalnie) | X1 |
| Moduł komunikacyjny USB na CAN | X1 |
Specyfikacje techniczne
Wymóg rozwoju
Nadajnik FS RC jest dostarczany (opcjonalnie) w ustawieniach fabrycznych SCOUT 2.0, co pozwala użytkownikom kontrolować poruszanie się i obracanie podwozia robota; Interfejsy CAN i RS232 w SCOUT 2.0 mogą być użyte do dostosowania użytkownika.
Podstawy
W tej sekcji przedstawiono krótkie wprowadzenie do platformy robota mobilnego SCOUT 2.0, jak pokazano na rysunkach 2.1 i 2.2.
- Przód View
- Wyłącznik
- Standardowy Profile Wsparcie
- Górna komora
- Górny panel elektryczny
- Rura opóźniająca kolizję
- Panel tylny
SCOUT2.0 przyjmuje modułową i inteligentną koncepcję projektu. Złożona konstrukcja napompowanej gumowej opony i niezależnego zawieszenia na module mocy, w połączeniu z mocnym bezszczotkowym serwomotorem prądu stałego, sprawia, że platforma rozwojowa podwozia robota SCOUT2.0 ma duże możliwości przemieszczania się i dostosowywania do podłoża, a także może elastycznie poruszać się po różnym podłożu. Belki antykolizyjne montowane są wokół pojazdu w celu ograniczenia ewentualnych uszkodzeń nadwozia pojazdu podczas kolizji. Światła są zamontowane zarówno z przodu, jak i z tyłu pojazdu, przy czym białe światło jest przeznaczone do oświetlenia przodu, natomiast czerwone światło jest przeznaczone do ostrzegania i sygnalizacji z tyłu.
Przyciski zatrzymania awaryjnego są zainstalowane po obu stronach robota, aby zapewnić łatwy dostęp, a naciśnięcie jednego z nich może natychmiast wyłączyć zasilanie robota, gdy robot zachowuje się nienormalnie. Wodoszczelne złącza do zasilania prądem stałym i interfejsów komunikacyjnych znajdują się zarówno na górze, jak i z tyłu robota, co nie tylko umożliwia elastyczne połączenie robota z komponentami zewnętrznymi, ale także zapewnia niezbędną ochronę wnętrza robota nawet w trudnych warunkach pracy. warunki.
Otwarta komora bagnetowa jest zarezerwowana na górze dla użytkowników.
Wskaźnik statusu
Użytkownicy mogą określić stan nadwozia pojazdu za pomocą woltomierza, brzęczyka i świateł zamontowanych na SCOUT 2.0. Szczegółowe informacje zawiera Tabela 2.1.
| Status | Opis |
| Tomtage | Aktualna pojemność bateriitage można odczytać z woltomierza na tylnym interfejsie elektrycznym z dokładnością do 1V. |
|
Wymień baterię |
Gdy bateria jest naładowanatage jest niższe niż 22.5 V, nadwozie pojazdu wyemituje dźwięk ostrzegawczy. Gdy poziom naładowania akumulatoratage zostanie wykryte jako niższe niż 22 V, SCOUT 2.0 aktywnie odetnie zasilanie zewnętrznych urządzeń wewnętrznych i napędu, aby zapobiec uszkodzeniu akumulatora. W takim przypadku podwozie nie umożliwi sterowania ruchem i nie zaakceptuje sterowania za pomocą poleceń zewnętrznych. |
| Robot włączony | Światła przednie i tylne są włączone. |
Tabela 2.1 Opisy statusu pojazdu
Instrukcje dotyczące interfejsów elektrycznych
Najlepszy interfejs elektryczny
SCOUT 2.0 zapewnia trzy 4-pinowe złącza lotnicze i jedno złącze DB9 (RS232). Położenie górnego złącza lotniczego pokazano na rysunku 2.3.
SCOUT 2.0 posiada lotniczy interfejs rozszerzeń zarówno na górze, jak i z tyłu, z których każdy jest skonfigurowany z zestawem zasilacza i zestawem interfejsu komunikacyjnego CAN. Interfejsy te można wykorzystać do zasilania rozbudowanych urządzeń i nawiązania komunikacji. Konkretne definicje pinów pokazano na rysunku 2.4.
Należy zauważyć, że rozszerzony zasilacz jest w tym przypadku kontrolowany wewnętrznie, co oznacza, że zasilanie zostanie aktywnie odcięte po wyczerpaniu się akumulatora.tage spada poniżej określonego progu objtagmi. Dlatego użytkownicy muszą zauważyć, że platforma SCOUT 2.0 wyśle niski poziom głośnościtage alarm przed progiem objtage zostanie osiągnięty, a także zwróć uwagę na ładowanie baterii podczas użytkowania.
| Numer pina | Rodzaj pinu | FuDnecfitininointioand | Uwagi |
| 1 | Moc | VCC | Moc dodatnia, objtagZakres 23 – 29.2V, MAKS. prąd 10A |
| 2 | Moc | GND | Moc ujemna |
| 3 | MÓC | CAN_H | Wysoki poziom magistrali CAN |
| 4 | MÓC | CZY MOGĘ | Niski poziom magistrali CAN |
Moc dodatnia, objtagzakres 23 – 29.2 V, MAX. prąd 10A
| Numer pina | Definicja |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Rysunek 2.5 Schemat ilustracyjny kołków Q4
Tylny interfejs elektryczny
Interfejs rozszerzenia z tyłu pokazano na rysunku 2.6, gdzie Q1 jest przełącznikiem kluczykowym jako głównym wyłącznikiem elektrycznym; Q2 to interfejs ładowania; Q3 to przełącznik zasilania układu napędowego; Q4 to port szeregowy DB9; Q5 to interfejs rozszerzenia dla zasilania CAN i 24 V; Q6 to wyświetlanie napięcia akumulatoratage.
| Numer pina | Rodzaj pinu | FuDnecfitininointioand | Uwagi |
| 1 | Moc | VCC | Moc dodatnia, objtagZakres 23 – 29.2V, maksymalny prąd 5A |
| 2 | Moc | GND | Moc ujemna |
| 3 | MÓC | CAN_H | Wysoki poziom magistrali CAN |
| 4 | MÓC | CZY MOGĘ | Niski poziom magistrali CAN |
Rysunek 2.7 Opis pinów przedniego i tylnego interfejsu lotniczego
Instrukcje dotyczące pilota FS_i6_S Instrukcje zdalnego sterowania
Nadajnik FS RC jest opcjonalnym akcesorium SCOUT2.0 do ręcznego sterowania robotem. Nadajnik jest dostępny w konfiguracji z przepustnicą lewą ręką. Definicja i funkcja pokazana na rysunku 2.8. Funkcja przycisku jest zdefiniowana w następujący sposób: SWA i SWD są tymczasowo wyłączone, a SWB to przycisk wyboru trybu sterowania, pokrętło w górę to tryb sterowania poleceniami, pokrętło w środku to tryb zdalnego sterowania; SWC to przycisk sterowania oświetleniem; S1 to przycisk przepustnicy, steruj SCOUT2.0 do przodu i do tyłu; Sterowanie S2 steruje obrotem, a POWER to przycisk zasilania. Naciśnij i przytrzymaj jednocześnie, aby włączyć.
Instrukcje dotyczące żądań sterowania i ruchów
Układ współrzędnych odniesienia można zdefiniować i zamocować na nadwoziu pojazdu, jak pokazano na rysunku 2.9, zgodnie z normą ISO 8855.
Jak pokazano na rysunku 2.9, nadwozie pojazdu SCOUT 2.0 jest równoległe do osi X ustalonego układu współrzędnych odniesienia. W trybie zdalnego sterowania przesuń drążek zdalnego sterowania S1 do przodu, aby poruszać się w dodatnim kierunku X, naciśnij S1 do tyłu, aby przesunąć się w ujemnym kierunku X. Kiedy S1 zostanie przesunięty do wartości maksymalnej, prędkość ruchu w dodatnim kierunku X będzie maksymalna. Kiedy S1 zostanie przesunięty do minimum, prędkość ruchu w kierunku ujemnym kierunku X będzie maksymalna; drążek zdalnego sterowania S2 steruje sterowaniem przednimi kołami nadwozia, przesuń S2 w lewo, a pojazd skręci w lewo, popychając go maksymalnie, a kąt skrętu będzie największy, S2 przesuń w prawo , samochód skręci w prawo i popchnie go maksymalnie, w tym momencie prawy kąt skrętu jest największy. W trybie sterowania sterowaniem dodatnia wartość prędkości liniowej oznacza ruch w dodatnim kierunku osi X, a ujemna wartość prędkości liniowej oznacza ruch w ujemnym kierunku osi X; Dodatnia wartość prędkości kątowej oznacza, że nadwozie porusza się z dodatniego kierunku osi X do dodatniego kierunku osi Y, a ujemna wartość prędkości kątowej oznacza, że nadwozie porusza się z dodatniego kierunku osi X w kierunku ujemnym osi Y.
Instrukcje dotyczące sterowania oświetleniem
Światła są zamontowane z przodu i z tyłu SCOUT 2.0, a interfejs sterowania oświetleniem SCOUT 2.0 jest otwarty dla użytkowników dla wygody.
Tymczasem w nadajniku RC zarezerwowano inny interfejs sterowania oświetleniem w celu oszczędzania energii.
Obecnie sterowanie oświetleniem obsługiwane jest wyłącznie za pomocą nadajnika FS, a obsługa innych nadajników jest wciąż w fazie rozwoju. Istnieją 3 rodzaje trybów oświetlenia sterowanych za pomocą nadajnika RC, które można przełączać za pomocą SWC. Opis kontroli trybu: dźwignia SWC znajduje się na dole w trybie normalnie zamkniętym, środkowa dla trybu normalnie otwartego, górna to tryb światła oddychającego.
- TRYB NC: W TRYBIE NC, JEŚLI PODWOZIE JEST W STANIE, ŚWIATŁO PRZEDNIE ZOSTANIE WYŁĄCZONE, A ŚWIATŁO TYLNE WEJDZIE W TRYB BL, ABY WSKAZAĆ JEGO AKTUALNY STAN DZIAŁANIA; JEŚLI PODWOZIE ZNAJDUJE SIĘ W STANIE JAZDY Z OKREŚLONĄ NORMALNĄ PRĘDKOŚCIĄ, TYLNE ŚWIATŁO ZOSTANIE WYŁĄCZONE, ALE PRZEDNIE ŚWIATŁO ZOSTANIE WŁĄCZONE;
- BRAK TRYBU: W ŻADNYM TRYBIE, JEŚLI PODWOZIE JEST W STANIE, ŚWIATŁO PRZEDNIE BĘDZIE NORMALNIE WŁĄCZONE, A ŚWIATŁO TYLNE PRZEJDZIE DO TRYBU BL, ABY WSKAZAĆ STAN STOP; JEŚLI W TRYBIE RUCHU ŚWIATŁO TYLNE JEST WYŁĄCZONE, ALE ŚWIATŁO PRZEDNIE JEST WŁĄCZONE;
- TRYB BL: ŚWIATŁA PRZEDNIE I TYLNE SĄ W TRYBIE ODDYCHANIA W KAŻDYCH OKOLICZNOŚCIACH.
UWAGA DOTYCZĄCA KONTROLI TRYBÓW: PRZEŁĄCZANIE DŹWIGNI SWC DOTYCZY ODPOWIEDNIO TRYBU NC, TRYBU NO I TRYBU BL W POZYCJI DOLNEJ, ŚRODKOWEJ I GÓRNEJ.
Pierwsze kroki
W tym rozdziale przedstawiono podstawową obsługę i rozbudowę platformy SCOUT 2.0 z wykorzystaniem interfejsu magistrali CAN.
Użytkowanie i działanie
Podstawowa procedura uruchamiania jest przedstawiona w następujący sposób:
Sprawdzać
- Sprawdź stan SCOUT 2.0. Sprawdź, czy występują istotne anomalie; jeśli tak, skontaktuj się z pracownikiem obsługi posprzedażnej w celu uzyskania wsparcia;
- Sprawdź stan wyłączników awaryjnych. Upewnij się, że oba przyciski zatrzymania awaryjnego są zwolnione;
Uruchomienie
- Obróć przełącznik kluczykowy (Q1 na panelu elektrycznym), a normalnie woltomierz wyświetli prawidłową pojemność akumulatoratage oraz przednie i tylne światła zostaną włączone;
- Sprawdź pojemność akumulatoratagmi. Jeśli nie ma ciągłego dźwięku „bip-bip-bip…” z brzęczyka, oznacza to, że poziom naładowania akumulatora jest niskitage jest poprawne; jeśli poziom naładowania baterii jest niski, naładuj baterię;
- Naciśnij Q3 (przycisk włącznika zasilania napędu).
Zatrzymanie awaryjne
Wcisnąć przycisk awaryjny zarówno po lewej jak i po prawej stronie nadwozia SCOUT 2.0;
Podstawowa procedura obsługi pilota:
Po poprawnym uruchomieniu podwozia robota mobilnego SCOUT 2.0 włącz nadajnik RC i wybierz tryb zdalnego sterowania. Następnie ruchem platformy SCOUT 2.0 można sterować za pomocą nadajnika RC.
Ładowanie
SCOUT 2.0 JEST DOMYŚLNIE WYPOSAŻONY W ŁADOWARKĘ 10A, ABY SPEŁNIĆ POTRZEBY KLIENTÓW W ZAKRESIE ŁADOWANIA.
Operacja ładowania
- Upewnij się, że zasilanie obudowy SCOUT 2.0 jest wyłączone. Przed ładowaniem upewnij się, że wyłącznik zasilania w tylnej konsoli sterującej jest wyłączony;
- Włóż wtyczkę ładowarki do interfejsu ładowania Q6 na tylnym panelu sterowania;
- Podłącz ładowarkę do źródła zasilania i włącz przełącznik w ładowarce. Następnie robot przechodzi w stan ładowania.
Uwaga: Na razie pełne naładowanie akumulatora z napięcia 3 V zajmuje około 5 do 22 godzin, a pojemnośćtage w pełni naładowanego akumulatora wynosi około 29.2 V; czas ładowania liczony jest jako 30AH ÷ 10A = 3h.
Wymiana baterii
Dla wygody użytkowników w SCOUT2.0 zastosowano odłączaną baterię. W niektórych szczególnych przypadkach akumulator można wymienić bezpośrednio. Etapy operacji i schematy są następujące (przed rozpoczęciem operacji upewnij się, że SCOUT2.0 jest wyłączony):
- Otwórz górny panel SCOUT2.0 i odłącz dwa złącza zasilania XT60 na głównej płycie sterującej (oba złącza są równoważne) oraz złącze CAN akumulatora;
Zawieś SCOUT2.0 w powietrzu, odkręć osiem śrub od dołu za pomocą krajowego klucza imbusowego, a następnie wyciągnij baterię; - Wymień baterię i przykręć dolne śruby.
- Podłącz interfejs XT60 i interfejs CAN zasilania do głównej płyty sterującej, sprawdź, czy wszystkie linie łączące są prawidłowe, a następnie włącz zasilanie w celu przetestowania.
Komunikacja poprzez CAN
SCOUT 2.0 zapewnia interfejsy CAN i RS232 umożliwiające personalizację użytkownika. Użytkownicy mogą wybrać jeden z tych interfejsów w celu przeprowadzenia kontroli nad nadwoziem pojazdu.
Połączenie przewodowe CAN
SCOUT2.0 jest dostarczany z dwoma lotniczymi wtyczkami męskimi, jak pokazano na rysunku 3.2. Definicje przewodów można znaleźć w tabeli 2.2.
Realizacja sterowania poleceniami CAN
Prawidłowo uruchom podwozie robota mobilnego SCOUT 2.0 i włącz nadajnik DJI RC. Następnie przejdź do trybu kontroli poleceń, czyli przełącz tryb S1 nadajnika DJI RC do góry. W tym momencie podwozie SCOUT 2.0 zaakceptuje polecenie z interfejsu CAN, a host może również analizować aktualny stan podwozia z danymi zwrotnymi z magistrali CAN w czasie rzeczywistym. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w protokole komunikacyjnym CAN.
Protokół wiadomości CAN
Prawidłowo uruchom podwozie robota mobilnego SCOUT 2.0 i włącz nadajnik DJI RC. Następnie przejdź do trybu kontroli poleceń, czyli przełącz tryb S1 nadajnika DJI RC do góry. W tym momencie podwozie SCOUT 2.0 zaakceptuje polecenie z interfejsu CAN, a host może również analizować aktualny stan podwozia z danymi zwrotnymi z magistrali CAN w czasie rzeczywistym. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w protokole komunikacyjnym CAN.
Tabela 3.1 Ramka informacji zwrotnej stanu systemu podwozia SCOUT 2.0
| Nazwa polecenia Polecenie sprzężenia zwrotnego o stanie systemu | ||||
| Węzeł wysyłający | Węzeł odbiorczy
Kontrola podejmowania decyzji |
ID | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) |
| Podwozie sterowane przewodowo
Długość danych Pozycja |
jednostka 0x08
Funkcjonować |
0x151
Typ danych |
20 ms | Nic |
|
Opis |
||||
|
bajt [0] |
Aktualny stan nadwozia pojazdu |
bez znaku int8 |
0x00 System w normalnym stanie 0x01 Tryb zatrzymania awaryjnego (nieaktywny)
0x02 Wyjątek systemowy |
|
|
bajt [1] |
Kontrola trybu |
bez znaku int8 |
0×00 Tryb gotowości 0×01 Tryb sterowania poleceniami CAN 0×02 Tryb sterowania portem szeregowym 0×03 Tryb zdalnego sterowania |
|
| bajt [2]
bajt [3] |
Pojemność bateriitage wyższe 8 bitów Objętość bateriitage niższe 8 bitów | bez znaku int16 | Rzeczywista objętośćtage × 10 (z dokładnością do 0.1 V) | |
| bajt [4] | Skryty | – | 0×00 | |
| bajt [5] | Informacje o awarii | bez znaku int8 | Patrz Tabela 3.2 [Opis informacji o awarii] | |
| bajt [6] | Skryty | – | 0×00 | |
| bajt [7] | Liczba bitów parzystości (liczba) | bez znaku int8 | 0-255 pętli zliczających, które będą dodawane po wysłaniu każdego polecenia | |
Tabela 3.2 Opis informacji o awarii
| Bajt | fragment | Oznaczający |
|
bajt [4] |
bit [0] | Niski poziom naładowania bateriitage awaria (0: brak awarii 1: awaria) Zabezpieczenie objtage to 22V
(Wersja akumulatorowa z BMS, moc ochrony wynosi 10%) |
| bit [1] | Niski poziom naładowania bateriitage usterka[2] (0: Brak awarii 1: Awaria) Objętość alarmutage to 24V
(Wersja akumulatorowa z BMS, moc ostrzegawcza wynosi 15%) |
|
| bit [2] | Zabezpieczenie przed odłączeniem nadajnika RC (0: Normalny 1: Nadajnik RC odłączony) | |
| bit [3] | Awaria komunikacji z silnikiem nr 1 (0: Brak awarii 1: Awaria) | |
| bit [4] | Awaria komunikacji z silnikiem nr 2 (0: Brak awarii 1: Awaria) | |
| bit [5] | Awaria komunikacji z silnikiem nr 3 (0: Brak awarii 1: Awaria) | |
| bit [6] | Awaria komunikacji z silnikiem nr 4 (0: Brak awarii 1: Awaria) | |
| bit [7] | Zarezerwowane, domyślnie 0 |
Uwaga[1]: Wersja oprogramowania sprzętowego obudowy robota V1.2.8 jest obsługiwana przez kolejne wersje, a poprzednia wersja wymaga aktualizacji oprogramowania sprzętowego w celu obsługi
Uwaga[2]: Brzęczyk włączy się, gdy poziom naładowania akumulatora będzie niskitage, ale nie będzie to miało wpływu na sterowanie podwoziem, a moc wyjściowa zostanie odcięta po osiągnięciu zbyt niskiego poziomu głośności.tagwina
Polecenie ramki sprzężenia zwrotnego sterowania ruchem zawiera informację zwrotną o aktualnej prędkości liniowej i prędkości kątowej poruszającego się nadwozia pojazdu. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w tabeli 3.3.
Tabela 3.3 Ramka sprzężenia zwrotnego sterowania ruchem
| Nazwa polecenia Polecenie sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu | ||||
| Węzeł wysyłający | Węzeł odbiorczy | ID | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) |
| Podwozie sterowane przewodowo | Jednostka kontroli decyzyjnej | 0x221 | 20 ms | Nic |
| Długość daty | 0×08 | |||
| Pozycja | Funkcjonować | Typ danych | Opis | |
| bajt [0]
bajt [1] |
Prędkość ruchu wyższa 8 bitów
Prędkość ruchu niższa 8 bitów |
podpisany int16 | Rzeczywista prędkość × 1000 (z dokładnością 0.001rad) | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Prędkość obrotowa większa o 8 bitów
Prędkość obrotowa niższa o 8 bitów |
podpisany int16 | Rzeczywista prędkość × 1000 (z dokładnością 0.001rad) | |
| bajt [4] | Skryty | – | 0x00 | |
| bajt [5] | Skryty | – | 0x00 | |
| bajt [6] | Skryty | – | 0x00 | |
| bajt [7] | Skryty | – | 0x00 | |
Ramka sterująca obejmuje otwartość sterowania prędkością liniową i otwartość sterowania prędkością kątową. Szczegółowa treść protokołu znajduje się w Tabeli 3.4.
Informacje o stanie podwozia będą sprzężeniem zwrotnym, a ponadto uwzględnione zostaną również informacje o prądzie silnika, enkoderze i temperaturze. Następująca ramka sprzężenia zwrotnego zawiera informacje o prądzie silnika, enkoderze i temperaturze silnika.
Numery 4 silników w podwoziu pokazano na poniższym rysunku:
| Nazwa polecenia Napęd silnikowy Informacje o dużej prędkości Ramka sprzężenia zwrotnego | ||||
| Węzeł wysyłający | Węzeł odbiorczy | ID | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) |
| Podwozie sterowane przewodowo
Długość daty Pozycja |
Jednostka sterująca podejmująca decyzje 0×08
Funkcjonować |
0x251~0x254
Typ danych |
20 ms | Nic |
|
Opis |
||||
| bajt [0]
bajt [1] |
Prędkość silnika wyższa 8 bitów
Prędkość silnika niższa o 8 bitów |
podpisany int16 | Prędkość poruszania się pojazdu, jednostka mm/s (wartość efektywna + -1500) | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Prąd silnika wyższy o 8 bitów
Prąd silnika niższy 8 bitów |
podpisany int16 |
Prąd silnika Jednostka 0.1 A |
|
| bajt [4] bajt [5] bajt [6]
bajt [7] |
Pozycja najwyższych bitów Pozycja drugich najwyższych bitów Pozycja drugich najniższych bitów
Umieścić najniższe bity |
podpisany int32 |
Bieżąca pozycja silnika Jednostka: impuls |
|
Tabela 3.8 Temperatura silnika, objtage i informacja zwrotna o stanie
| Nazwa polecenia Napęd silnikowy Ramka informacji zwrotnej o niskiej prędkości | ||||
| Węzeł wysyłający
Podwozie typu Steer-by-Wire Długość daty |
Węzeł odbiorczy Jednostka sterująca podejmująca decyzje
0×08 |
Identyfikator 0x261~0x264 | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) |
| 20 ms | Nic | |||
| Pozycja | Funkcjonować | Typ danych | Opis | |
| bajt [0]
bajt [1] |
Napęd voltage wyższe 8 bitów
Napęd voltage niższe 8 bitów |
bez znaku int16 | Aktualna objętośćtage jednostki napędowej 0.1 V | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Temperatura dysku wyższa o 8 bitów
Temperatura dysku niższa o 8 bitów |
podpisany int16 | Jednostka 1°C | |
| bajt [4]
bajt [5] |
temperatura silnika | podpisany int8 | Jednostka 1°C | |
| Stan dysku | bez znaku int8 | Zobacz szczegóły w [Stan kontroli napędu] | ||
| bajt [6]
bajt [7] |
Skryty | – | 0x00 | |
| Skryty | – | 0x00 | ||
Protokół komunikacji szeregowej
Instrukcja protokołu szeregowego
Jest to standard komunikacji szeregowej opracowany wspólnie przez Stowarzyszenie Przemysłu Elektronicznego (EIA) Stanów Zjednoczonych w 1970 roku we współpracy z firmą Bell Systems, producentami modemów i producentami terminali komputerowych. Jego nazwa to „Standard techniczny dotyczący szeregowego interfejsu wymiany danych binarnych pomiędzy urządzeniami końcowymi danych (DTE) a urządzeniami do przesyłania danych (DCE)”. Norma przewiduje, że dla każdego złącza stosowane jest 25-pinowe złącze DB-25. Określona jest zawartość sygnału każdego pinu, a także poziomy różnych sygnałów. Później komputer IBM PC uprościł RS232 do postaci złącza DB-9, które stało się praktycznym standardem. Port RS-232 do sterowania przemysłowego zazwyczaj wykorzystuje tylko trzy linie RXD, TXD i GND.
Połączenie szeregowe
Użyj kabla szeregowego USB na RS232 w naszym narzędziu komunikacyjnym, aby połączyć się z portem szeregowym z tyłu samochodu, użyj narzędzia szeregowego, aby ustawić odpowiednią szybkość transmisji i użyj przycisku sampDane podane powyżej do przetestowania. Jeżeli pilot jest włączony, konieczne jest przełączenie pilota w tryb sterowania za pomocą poleceń. Jeśli pilot nie jest włączony, po prostu wyślij bezpośrednio polecenie sterujące. Należy zaznaczyć, że polecenie musi być wysyłane okresowo. Jeśli obudowa przekracza 500 ms, a polecenie portu szeregowego nie zostanie odebrane, nastąpi utrata ochrony połączenia. status.
Treść protokołu szeregowego
Podstawowy parametr komunikacyjny
| Przedmiot | Parametr |
| Szybkość transmisji | 115200 |
| Parytet | Brak testu |
| Długość bitu danych | 8 bitów |
| Zatrzymaj bit | 1 bit |
Instrukcja protokołu
| Bit startowy | Długość ramy | Typ polecenia | Identyfikator polecenia | Pole danych | Identyfikator ramki | Suma kontrolna kompozycja |
|||
| SOF | ramka_L | CMD_TYPE | ID_CMD | dane | … | dane[n] | identyfikator_ramki | suma_kontrolna | |
| bajt 1 | bajt 2 | bajt 3 | bajt 4 | bajt 5 | bajt 6 | … | bajt 6+n | bajt 7+n | bajt 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokół zawiera bit startu, długość ramki, typ polecenia ramki, identyfikator polecenia, zakres danych, identyfikator ramki i sumę kontrolną. Długość ramki odnosi się do długości bez bitu startu i sumy kontrolnej. Suma kontrolna to suma wszystkich danych od bitu startu do identyfikatora ramki; bit identyfikatora ramki wynosi od 0 do 255 pętli zliczających, które będą dodawane po wysłaniu każdego polecenia.
Treść protokołu
| Nazwa polecenia Ramka informacji zwrotnej o stanie systemu | ||||
| Węzeł wysyłający Podwozie sterowane przewodowo Długość ramki Typ polecenia Identyfikator polecenia Długość danych
Pozycja |
Węzeł odbiorczy Jednostka sterująca podejmująca decyzje
0×0°C |
Cykl (ms) Limit czasu odbioru (ms) | ||
| 100 ms | Nic | |||
|
Typ danych |
Opis |
|||
| Polecenie sprzężenia zwrotnego (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Funkcjonować |
||||
|
bajt [0] |
Aktualny stan nadwozia pojazdu |
bez znaku int8 |
0×00 System w normalnym stanie 0×01 Tryb zatrzymania awaryjnego (nieaktywny) 0×02 Wyjątek systemowy
0×00 Tryb gotowości |
|
| bajt [1] | Kontrola trybu | bez znaku int8 | 0×01 Tryb sterowania komendami CAN 0×02 Tryb sterowania szeregowego[1] 0×03 Tryb zdalnego sterowania | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Pojemność bateriitage wyższe 8 bitów
Pojemność bateriitage niższe 8 bitów |
bez znaku int16 | Rzeczywista objętośćtage × 10 (z dokładnością do 0.1 V) | |
| bajt [4] | Skryty | — | 0×00 | |
| bajt [5] | Informacje o awarii | bez znaku int8 | Patrz [Opis informacji o błędach] | |
| bajt [6]
bajt [7] |
Skryty
Skryty |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Polecenie sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu
| Nazwa polecenia Polecenie sprzężenia zwrotnego kontroli ruchu | ||||
| Węzeł wysyłający | Węzeł odbiorczy | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) | |
| Podwozie typu Steer-by-Wire Długość ramy Typ polecenia Identyfikator polecenia
Długość danych |
Jednostka kontroli decyzyjnej
0×0°C |
20 ms | Nic | |
| Polecenie sprzężenia zwrotnego (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Pozycja | Funkcjonować | Typ danych | Opis | |
| bajt [0]
bajt [1] |
Prędkość ruchu wyższa 8 bitów
Prędkość ruchu niższa 8 bitów |
podpisany int16 | Rzeczywista prędkość × 1000 (z dokładnością do
0.001rada) |
|
| bajt [2]
bajt [3] |
Prędkość obrotowa większa o 8 bitów
Prędkość obrotowa niższa o 8 bitów |
podpisany int16 | Rzeczywista prędkość × 1000 (z dokładnością do
0.001rada) |
|
| bajt [4] | Skryty | – | 0×00 | |
| bajt [5] | Skryty | – | 0×00 | |
| bajt [6] | Skryty | – | 0×00 | |
| bajt [7] | Skryty | – | 0×00 | |
Polecenie kontroli ruchu
| Nazwa polecenia Polecenie sterujące | ||||
| Węzeł wysyłający | Węzeł odbiorczy | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) | |
| Jednostka sterująca podejmująca decyzje Długość ramy Typ polecenia Identyfikator polecenia
Długość danych |
Węzeł podwozia
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Polecenie sterujące (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Pozycja | Funkcjonować | Typ danych | Opis | |
| bajt [0]
bajt [1] |
Szybkość ruchu większa o 8 bitów
Prędkość ruchu niższa o 8 bitów |
podpisany int16 | Prędkość poruszania się pojazdu, jednostka: mm/s | |
| bajt [2]
bajt [3] |
Prędkość obrotowa większa o 8 bitów
Prędkość obrotowa niższa o 8 bitów |
podpisany int16 | Prędkość kątowa obrotu pojazdu, jednostka: 0.001rad/s | |
| bajt [4] | Skryty | – | 0x00 | |
| bajt [5] | Skryty | – | 0x00 | |
Rama kontroli światła
| Nazwa polecenia Ramka sterowania światłem | ||||
| Węzeł wysyłający | Węzeł odbiorczy | Cykl (ms) | Limit czasu odbioru (ms) | |
| Jednostka sterująca podejmująca decyzje Długość ramy Typ polecenia Identyfikator polecenia
Długość danych |
Węzeł podwozia
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Polecenie sterujące (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Funkcjonować |
||||
| Pozycja | Typ daty | Opis | ||
| bajt [0] | Flaga włączenia kontroli oświetlenia | bez znaku int8 | 0x00 Polecenie sterujące jest nieprawidłowe
0x01 Aktywacja sterowania oświetleniem |
|
|
bajt [1] |
Tryb światła przedniego |
bez znaku int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Jasność zdefiniowana przez użytkownika |
|
| bajt [2] | Niestandardowa jasność przedniego światła | bez znaku int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| bajt [3] | Tryb światła tylnego | bez znaku int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Jasność zdefiniowana przez użytkownika [0, r, weherte 0 refxers uto nbo jasność, |
|
| bajt [4] | Dostosuj jasność tylnego światła | bez znaku int8 | 100 ef rs o m m rig tness | |
| bajt [5] | Skryty | — | 0x00 | |
Oprogramowanie sprzętowe Ulepszenia
Aby ułatwić użytkownikom aktualizację wersji oprogramowania używanego przez SCOUT 2.0 i zapewnić klientom pełniejsze doświadczenie, SCOUT 2.0 zapewnia interfejs sprzętowy do aktualizacji oprogramowania sprzętowego i odpowiednie oprogramowanie klienckie. Zrzut ekranu tej aplikacji
Przygotowanie aktualizacji
- KABEL SZEREGOWY × 1
- PORT USB-SZEREGOWY × 1
- PODWOZIE SCOUT 2.0 × 1
- KOMPUTER (SYSTEM OPERACYJNY WINDOWS) × 1
Oprogramowanie do aktualizacji oprogramowania sprzętowego
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Procedura aktualizacji
- Przed podłączeniem upewnij się, że obudowa robota jest wyłączona; Podłącz kabel szeregowy do portu szeregowego z tyłu obudowy SCOUT 2.0;
- Podłącz kabel szeregowy do komputera;
- Otwórz oprogramowanie klienckie;
- Wybierz numer portu;
- Włącz obudowę SCOUT 2.0 i natychmiast kliknij, aby rozpocząć połączenie (obudowa SCOUT 2.0 odczeka 3 s przed włączeniem; jeśli czas oczekiwania będzie dłuższy niż 3 s, wejdzie do aplikacji); jeśli połączenie się powiedzie, w polu tekstowym pojawi się komunikat „połączono pomyślnie”;
- Załaduj plik bin;
- Kliknij przycisk Aktualizuj i poczekaj na komunikat o zakończeniu aktualizacji;
- Odłącz kabel szeregowy, wyłącz obudowę, a następnie wyłącz i włącz zasilanie.
SCOUT 2.0 SDK
Aby pomóc użytkownikom w wygodniejszym wdrażaniu rozwoju związanego z robotami, opracowano wieloplatformowy SDK dla robota mobilnego SCOUT 2.0. Pakiet oprogramowania SDK zapewnia interfejs oparty na C++, który służy do komunikacji z obudową robota mobilnego SCOUT 2.0 i może uzyskać najnowszy status robota i kontrolować podstawowe działania robota. Na razie dostępna jest adaptacja CAN do komunikacji, ale adaptacja oparta na RS232 wciąż jest w toku. Na tej podstawie zakończono powiązane testy w NVIDIA JETSON TX2.
Pakiet SCOUT2.0 ROS
ROS zapewniają pewne standardowe usługi systemu operacyjnego, takie jak abstrakcja sprzętu, kontrola urządzeń niskiego poziomu, implementacja wspólnych funkcji, zarządzanie komunikatami międzyprocesowymi i pakietami danych. ROS opiera się na architekturze grafów, dzięki czemu procesy różnych węzłów mogą odbierać i agregować różne informacje (takie jak wykrywanie, kontrola, status, planowanie itp.). Obecnie ROS obsługuje głównie UBUNTU.
Przygotowanie Rozwoju
Przygotowanie sprzętu
- CANlight może moduł komunikacyjny ×1
- Notebook Thinkpad E470 ×1
- Podwozie robota mobilnego AGILEX SCOUT 2.0 ×1
- Pilot AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
- Górne gniazdo zasilania lotniczego AGILEX SCOUT 2.0 ×1
Użyj exampopis środowiska
- Ubuntu 16.04 LTS (jest to wersja testowa, testowana na Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (testowane są także kolejne wersje)
- Git
Podłączenie sprzętu i przygotowanie
- Wyprowadź przewód CAN górnej wtyczki lotniczej SCOUT 2.0 lub wtyczki tylnej i podłącz odpowiednio CAN_H i CAN_L w przewodzie CAN do adaptera CAN_TO_USB;
- Włącz pokrętło przełącznika na podwoziu robota mobilnego SCOUT 2.0 i sprawdź, czy wyłączniki awaryjne po obu stronach są zwolnione;
- Podłącz CAN_TO_USB do punktu USB notebooka. Schemat połączeń pokazano na rysunku 3.4.
Instalacja ROS i ustawienia środowiska
Aby uzyskać szczegółowe informacje dotyczące instalacji, patrz http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Przetestuj sprzęt CANABLE i komunikację CAN
Ustawienie adaptera CAN-TO-USB
- Włącz moduł jądra gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Ustawianie szybkości transmisji 500 kb i włączanie adaptera can-to-USB
$ Sudo zestaw łączy ip typ can0 może mieć przepływność 500000 - Jeśli w poprzednich krokach nie wystąpił żaden błąd, powinieneś być w stanie użyć polecenia to view urządzenie w puszce natychmiast
$ ifconfig -a - Zainstaluj i użyj programu can-utils do testowania sprzętu
$ sudo apt zainstaluj can-utils - Jeśli can-to-usb zostało tym razem podłączone do robota SCOUT 2.0, a samochód został włączony, użyj poniższych poleceń, aby monitorować dane z podwozia SCOUT 2.0
$ candump puszka0 - Proszę zapoznać się z:
Pobierz i skompiluj pakiet AGILEX SCOUT 2.0 ROS
- Pobierz pakiet ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-manager-kontrolera
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Sklonuj skompiluj kod scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klonuj https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ klon git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Należy zapoznać się:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Środki ostrożności
Ta sekcja zawiera pewne środki ostrożności, na które należy zwrócić uwagę podczas użytkowania i rozwoju SCOUT 2.0.
Bateria
- Bateria dostarczana z SCOUT 2.0 nie jest w pełni naładowana w ustawieniach fabrycznych, ale jej konkretną pojemność można wyświetlić na woltomierzu z tyłu obudowy SCOUT 2.0 lub odczytać poprzez interfejs komunikacyjny magistrali CAN. Ładowanie akumulatora można przerwać, gdy zielona dioda LED na ładowarce zmieni kolor na zielony. Należy pamiętać, że jeśli ładowarka pozostanie podłączona po zaświeceniu się zielonej diody LED, ładowarka będzie kontynuować ładowanie akumulatora prądem około 0.1 A przez około 30 minut, aby akumulator był w pełni naładowany.
- Proszę nie ładować baterii po wyczerpaniu jej mocy i ładować baterię w czasie, gdy włączony jest alarm niskiego poziomu baterii;
- Statyczne warunki przechowywania: Najlepsza temperatura przechowywania baterii to -10 ℃ do 45 ℃; w przypadku przechowywania nieużywanego akumulator należy ładować i rozładowywać raz na około 2 miesiące, a następnie przechowywać w stanie pełnej pojemnościtagnieruchomość. Nie wrzucaj baterii do ognia, nie podgrzewaj jej i nie przechowuj baterii w środowisku o wysokiej temperaturze;
- Ładowanie: akumulator należy ładować za pomocą dedykowanej ładowarki do akumulatorów litowych; akumulatorów litowo-jonowych nie można ładować w temperaturze poniżej 0°C (32°F), a modyfikacja lub wymiana oryginalnych akumulatorów jest surowo zabroniona.
środowisko pracy
- Temperatura pracy SCOUT 2.0 wynosi od -10 ℃ do 45 ℃; proszę nie używać go poniżej -10 ℃ i powyżej 45 ℃;
- Wymagania dotyczące wilgotności względnej w środowisku użytkowania SCOUT 2.0 to: maksymalnie 80%, minimalnie 30%;
- Proszę nie używać go w środowisku, w którym występują gazy żrące i łatwopalne lub w pobliżu substancji palnych;
- Nie umieszczaj go w pobliżu grzejników lub elementów grzejnych, takich jak duże rezystory cewkowe itp.;
- Z wyjątkiem specjalnie dostosowanej wersji (dostosowany stopień ochrony IP), SCOUT 2.0 nie jest wodoodporny, dlatego nie należy go używać w środowisku deszczowym, śnieżnym lub ze zwiększoną ilością wody;
- Wysokość zalecanego środowiska użytkowania nie powinna przekraczać 1,000 m;
- Różnica temperatur pomiędzy dniem i nocą w zalecanym środowisku użytkowania nie powinna przekraczać 25℃;
- Regularnie sprawdzaj ciśnienie w oponach i upewnij się, że mieści się w zakresie od 1.8 bara do 2.0 bara.
- Jeśli jakakolwiek opona jest poważnie zużyta lub pękła, wymień ją na czas.
Przewody elektryczne/przedłużacze
- W przypadku zasilacza rozszerzonego na górze prąd nie powinien przekraczać 6.25A, a łączna moc nie powinna przekraczać 150W;
- W przypadku rozszerzonego zasilania z tyłu prąd nie powinien przekraczać 5A, a całkowita moc nie powinna przekraczać 120W;
- Gdy system wykryje, że poziom naładowania akumulatoratage jest niższy niż bezpieczny voltage, na które będą aktywnie przełączane zewnętrzne zasilacze. Dlatego sugeruje się, aby użytkownicy zwrócili uwagę, czy rozszerzenia zewnętrzne obejmują przechowywanie ważnych danych i nie są wyposażone w zabezpieczenie przed wyłączeniem zasilania.
Dodatkowe porady dotyczące bezpieczeństwa
- W przypadku jakichkolwiek wątpliwości podczas użytkowania należy postępować zgodnie z odpowiednią instrukcją obsługi lub skonsultować się z odpowiednim personelem technicznym;
- Przed użyciem należy zwrócić uwagę na stan pola i unikać nieprawidłowej obsługi, która spowoduje zagrożenie dla bezpieczeństwa personelu;
- W sytuacji awaryjnej naciśnij przycisk zatrzymania awaryjnego i wyłącz urządzenie;
- Bez wsparcia technicznego i pozwolenia nie należy osobiście modyfikować wewnętrznej struktury sprzętu.
Inne notatki
- SCOUT 2.0 ma plastikowe części z przodu iz tyłu, proszę nie uderzać bezpośrednio w te części z nadmierną siłą, aby uniknąć możliwych uszkodzeń;
- Podczas przenoszenia i ustawiania nie należy spaść ani postawić pojazdu do góry nogami;
- W przypadku nieprofesjonalistów prosimy o nie demontowanie pojazdu bez pozwolenia.
Pytania i odpowiedzi
- P: SCOUT 2.0 został poprawnie uruchomiony, ale dlaczego nadajnik RC nie może sterować nadwoziem pojazdu?
Odp.: Najpierw sprawdź, czy zasilanie napędu jest w normalnym stanie, czy wyłącznik zasilania napędu jest wciśnięty i czy wyłączniki E-stop są zwolnione; następnie sprawdź, czy tryb sterowania wybrany lewym górnym przełącznikiem wyboru trybu na nadajniku RC jest prawidłowy. - P: Pilot zdalnego sterowania SCOUT 2.0 jest w normalnym stanie i informacje o stanie podwozia i ruchu mogą być odbierane poprawnie, ale po wydaniu protokołu ramki sterującej, dlaczego nie można przełączyć trybu sterowania nadwoziem pojazdu, a podwozie reaguje na ramkę sterującą protokół?
Odp.: Zwykle, jeśli SCOUT 2.0 może być sterowany za pomocą nadajnika RC, oznacza to, że ruch podwozia jest pod odpowiednią kontrolą; jeśli ramka sprzężenia zwrotnego podwozia może zostać zaakceptowana, oznacza to, że łącze rozszerzenia CAN jest w normalnym stanie. Proszę sprawdzić wysłaną ramkę sterującą CAN, aby sprawdzić, czy kontrola danych jest prawidłowa i czy tryb sterowania jest w trybie sterowania poleceniami. Możesz sprawdzić status flagi błędu na podstawie bitu błędu w ramce informacji zwrotnej o stanie podwozia. - P: SCOUT 2.0 podczas działania wydaje dźwięk „bip-bip-bip…”. Jak sobie poradzić z tym problemem?
Odp.: Jeśli SCOUT 2.0 wydaje ciągły dźwięk „bip-bip-bip”, oznacza to, że poziom naładowania baterii jest ustawiony na alarm.tagnieruchomość. Proszę naładować baterię na czas. Gdy wystąpi inny powiązany dźwięk, mogą wystąpić błędy wewnętrzne. Możesz sprawdzić powiązane kody błędów za pośrednictwem magistrali CAN lub komunikować się z odpowiednim personelem technicznym. - P: Czy zużycie opon SCOUT 2.0 jest zwykle widoczne podczas pracy?
Odp.: Zużycie opon SCOUT 2.0 jest zwykle widoczne podczas jazdy. Ponieważ SCOUT 2.0 opiera się na czterokołowym, różnicowym układzie kierowniczym, podczas obrotu nadwozia pojazdu występuje zarówno tarcie ślizgowe, jak i tarcie toczne. Jeśli podłoga nie jest gładka, ale szorstka, powierzchnie opon ulegną zużyciu. Aby zmniejszyć lub spowolnić zużycie, można wykonać toczenie pod małym kątem, aby zmniejszyć liczbę obrotów na czopie. - P: Gdy komunikacja odbywa się za pośrednictwem magistrali CAN, polecenie sprzężenia zwrotnego podwozia jest wydawane prawidłowo, ale dlaczego pojazd nie reaguje na polecenie sterujące?
Odp.: SCOUT 2.0 zawiera mechanizm ochrony komunikacji, co oznacza, że obudowa jest wyposażona w zabezpieczenie przed przekroczeniem limitu czasu podczas przetwarzania zewnętrznych poleceń sterujących CAN. Załóżmy, że pojazd odbiera jedną ramkę protokołu komunikacyjnego, ale nie odbiera kolejnej ramki polecenia sterującego po 500ms. W takim przypadku wejdzie w tryb ochrony komunikacji i ustawi prędkość na 0. W związku z tym polecenia z komputera nadrzędnego muszą być wydawane okresowo.
Wymiary produktu
Ilustracyjny schemat wymiarów zewnętrznych produktu
Ilustracyjny schemat wymiarów górnej wysuniętej podpory
Oficjalny dystrybutor
serwis@generacjarobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generacjarobots.com
Dokumenty / Zasoby
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Zespół AgileX Robotics [plik PDF] Instrukcja obsługi SCOUT 2.0 Zespół Robotyki AgileX, SCOUT 2.0, Zespół Robotyki AgileX, Zespół Robotyki |
