SCOUT 2.0 AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့
ဤအခန်းတွင် အရေးကြီးသော ဘေးကင်းရေး အချက်အလက် ပါ၀င်သည်၊ စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံး အကြိမ် ပါဝါမဖွင့်မီ၊ မည်သည့် ပုဂ္ဂိုလ် သို့မဟုတ် အဖွဲ့အစည်းမဆို စက်ကို အသုံးမပြုမီ ဤအချက်အလက်ကို ဖတ်ပြီး နားလည်ရပါမည်။ အသုံးပြုမှုနှင့်ပတ်သက်ပြီး မေးစရာများရှိပါက ကျွန်ုပ်တို့ထံ ဆက်သွယ်ပါ။ support@agilex.ai ဤစာအုပ်၏အခန်းများတွင် အလွန်အရေးကြီးသော စည်းဝေးပွဲလမ်းညွှန်ချက်များနှင့် လမ်းညွှန်ချက်အားလုံးကို လိုက်နာပြီး လိုက်နာကျင့်သုံးပါ။ သတိပေးဆိုင်းဘုတ်များနှင့် သက်ဆိုင်သည့် စာသားများကို အထူးသတိထားသင့်သည်။
ဘေးကင်းရေးအချက်အလက်
ဤလက်စွဲစာအုပ်ပါ အချက်အလက်များတွင် ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတစ်ခု၏ ဒီဇိုင်း၊ တပ်ဆင်မှုနှင့် လည်ပတ်ဆောင်ရွက်မှုတို့ မပါဝင်သလို၊ ပြီးပြည့်စုံသော စနစ်၏ ဘေးကင်းမှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သော အရံပစ္စည်းများ အားလုံးလည်း မပါဝင်ပါ။ ပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဒီဇိုင်းနှင့်အသုံးပြုမှုသည် စက်ရုပ်တပ်ဆင်သည့်နိုင်ငံ၏ စံနှုန်းများနှင့် စည်းမျဉ်းများတွင် သတ်မှတ်ထားသည့် ဘေးကင်းရေးလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီရန် လိုအပ်ပါသည်။
SCOUT ပေါင်းစည်းသူများနှင့် ဖောက်သည်များသည် သက်ဆိုင်ရာနိုင်ငံများ၏ သက်ဆိုင်ရာနိုင်ငံများ၏ တည်ဆဲဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများကို လိုက်လျောညီထွေရှိစေရန်နှင့် ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတွင် ကြီးကြီးမားမားအန္တရာယ်များမရှိစေရန်အတွက် တာဝန်ရှိပါသည်။ ၎င်းတွင် အောက်ပါတို့၌ အကန့်အသတ်မရှိ ပါဝင်သည်။
ထိရောက်မှုနှင့် တာဝန်ယူမှု
- ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်စနစ်၏ အန္တရာယ်ကို အကဲဖြတ်ပါ။ အန္တရာယ်အကဲဖြတ်မှုဖြင့် သတ်မှတ်ထားသော အခြားစက်များ၏ အပိုဘေးကင်းရေးပစ္စည်းများကို အတူတကွ ချိတ်ဆက်ပါ။
- ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဟာ့ဒ်ဝဲစနစ်များအပါအဝင် စက်ရုပ်စနစ်၏ အရံကိရိယာတစ်ခုလုံး၏ ဒီဇိုင်းနှင့် တပ်ဆင်မှုသည် မှန်ကန်ကြောင်း အတည်ပြုပါ။
- ဤစက်ရုပ်တွင် အလိုအလျောက် တိုက်မှု ဆန့်ကျင်မှု၊ ပြုတ်ကျမှု ဆန့်ကျင်ရေး၊ ဇီဝဗေဒဆိုင်ရာ ချဉ်းကပ်မှု သတိပေးချက် နှင့် အခြား ဆက်စပ် ဘေးကင်းရေး လုပ်ဆောင်ချက်များ အပါအဝင် ပြီးပြည့်စုံသော အလိုအလျောက် အုပ်ချုပ်နိုင်သော မိုဘိုင်းစက်ရုပ် မရှိပါ။ သက်ဆိုင်ရာလုပ်ငန်းဆောင်တာများတွင် ပေါင်းစပ်ပါဝင်သူများနှင့် ဖောက်သည်များသည် သက်ဆိုင်ရာစည်းမျဉ်းများနှင့် ဘေးကင်းရေးအကဲဖြတ်မှုအတွက် ဖြစ်နိုင်ခြေရှိသော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများကို လိုက်နာရန်၊ တီထွင်ထားသောစက်ရုပ်သည် လက်တွေ့အသုံးချမှုများတွင် ကြီးကြီးမားမားအန္တရာယ်များနှင့် ဘေးကင်းလုံခြုံမှုအန္တရာယ်များမရှိကြောင်း သေချာစေရန်အတွက် လိုအပ်ပါသည်။
- နည်းပညာဖိုင်တွင် စာရွက်စာတမ်းအားလုံးကို စုဆောင်းပါ- အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် ဤလက်စွဲစာအုပ်အပါအဝင်။
- စက်ကို မလည်ပတ်မီနှင့် အသုံးမပြုမီ ဖြစ်နိုင်သော ဘေးကင်းမှု အန္တရာယ်များကို သိထားပါ။
သဘာဝပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ ထည့်သွင်းစဉ်းစားမှုများ
- ပထမဆုံးအသုံးပြုရန်အတွက်၊ အခြေခံလည်ပတ်မှုအကြောင်းအရာနှင့် လည်ပတ်မှုသတ်မှတ်ချက်ကို နားလည်ရန် ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို ဂရုတစိုက်ဖတ်ပါ။
- အဝေးထိန်းစနစ်အတွက်၊ SCOUT2.0 ကို အလိုအလျောက်အတားအဆီးရှောင်ရှားခြင်းအာရုံခံကိရိယာမတပ်ဆင်ထားသောကြောင့် SCOUT2.0 ကိုအသုံးပြုရန် ပွင့်လင်းသောဧရိယာကိုရွေးချယ်ပါ။
- SCOUT2.0 ကို -10 ℃ ~ 45 ℃ ဝန်းကျင်အပူချိန်အောက်တွင် အမြဲသုံးပါ။
- SCOUT 2.0 ကို သီးခြား စိတ်ကြိုက် IP ကာကွယ်မှုဖြင့် မသတ်မှတ်ထားပါက၊ ၎င်း၏ ရေနှင့် ဖုန်မှုန့်ကာကွယ်ရေးသည် IP22 သာလျှင် ဖြစ်လိမ့်မည်။
အလုပ်အကြိုစစ်ဆေးစာရင်း
- စက်တစ်ခုစီတွင် လုံလောက်သော ပါဝါရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
- Bunker တွင် သိသာထင်ရှားသော ချို့ယွင်းချက်တစ်စုံတစ်ရာ မရှိကြောင်း သေချာပါစေ။
- အဝေးထိန်းကိရိယာဘက်ထရီတွင် fficient power ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးပါ။
- အသုံးပြုနေစဉ်တွင် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို ထုတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။
စစ်ဆင်ရေး
- အဝေးထိန်းစနစ် လည်ပတ်မှုတွင်၊ ပတ်ဝန်းကျင်ဧရိယာသည် အတော်လေးကျယ်ဝန်းကြောင်း သေချာပါစေ။
- မြင်နိုင်စွမ်းအကွာအဝေးအတွင်း အဝေးထိန်းခလုတ်ကို လုပ်ဆောင်ပါ။
- SCOUT2.0 ၏အမြင့်ဆုံးဝန်သည် 50KG ဖြစ်သည်။ အသုံးပြုသည့်အခါ၊ အလေးချိန် 50KG ထက်မကျော်လွန်ကြောင်း သေချာပါစေ။
- SCOUT2.0 တွင် ပြင်ပ extension တစ်ခုကို ထည့်သွင်းသောအခါ၊ တိုးချဲ့မှု၏ ဒြပ်ထု၏ဗဟို၏ အနေအထားကို အတည်ပြုပြီး ၎င်းသည် လည်ပတ်မှုဗဟိုတွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။
- စက်ပစ္စည်းသည် ဘက်ထရီအားနည်းနေချိန်တွင် အချက်ပြမှုအား ကျေးဇူးပြု၍ အားသွင်းပါ။ SCOUT2..0 တွင် ချို့ယွင်းချက်ရှိပါက ဒုတိယပျက်စီးမှုကို ရှောင်ရှားရန် ၎င်းကို အသုံးပြုခြင်းကို ချက်ချင်းရပ်ပါ။
- SCOUT2.0 တွင် ချို့ယွင်းချက်ရှိသောအခါ၊ ၎င်းကိုဖြေရှင်းရန် သက်ဆိုင်ရာနည်းပညာကို ဆက်သွယ်ပါ၊ ချွတ်ယွင်းချက်ကို ကိုယ်တိုင်မကိုင်တွယ်ပါနှင့်။ စက်ကိရိယာအတွက် လိုအပ်သော အကာအကွယ်အဆင့်ဖြင့် ပတ်ဝန်းကျင်တွင် SCOUT2.0 ကို အမြဲသုံးပါ။
- SCOUT2.0 ကို တိုက်ရိုက်မတွန်းပါနှင့်။
- အားသွင်းသည့်အခါ ပတ်ဝန်းကျင် အပူချိန်သည် 0 ℃ အထက်တွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။
- ယာဉ်သည် လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း လှုပ်ခါပါက ဆိုင်းထိန်းစနစ်ကို ချိန်ညှိပါ။
ထိန်းသိမ်းခြင်း။
- တာယာ၏ဖိအားကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပြီး တာယာဖိအားကို 1.8bar ~ 2.0bar ကြားတွင်ထားပါ။
- တာယာ ပြင်းထန်စွာ ပွန်းပဲ့ခြင်း သို့မဟုတ် ကွဲပါက အချိန်မီ လဲလှယ်ပေးပါ။
- ဘက်ထရီကို အချိန်အကြာကြီး အသုံးမပြုပါက 2 လမှ 3 လအတွင်း ဘက်ထရီအား ပုံမှန်အားသွင်းရန် လိုအပ်ပါသည်။
နိဒါန်း
SC OUT 2.0 ကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားထားသော မတူညီသော အပလီကေးရှင်းအခြေအနေများဖြင့် ဘက်စုံသုံး UGV အဖြစ် ဒီဇိုင်းထုတ်သည်- မော်ဂျူလာ ဒီဇိုင်း၊ ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ချိတ်ဆက်မှု; မြင့်မားသော payload ပေးနိုင်စွမ်းရှိသောအားကောင်းသောမော်တာစနစ်။ စတီရီယိုကင်မရာ၊ လေဆာရေဒါ၊ GPS၊ IMU နှင့် စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်ခြင်းကဲ့သို့သော အပိုအစိတ်အပိုင်းများကို အဆင့်မြင့်လမ်းပြခြင်းနှင့် ကွန်ပျူတာအမြင်အက်ပ်များအတွက် SCOUT 2.0 တွင် ရွေးချယ်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။ SCOUT 2.0 ကို ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မောင်းနှင်မှုပညာနှင့် သုတေသန၊ အိမ်တွင်းနှင့် ပြင်ပ လုံခြုံရေးကင်းလှည့်မှု၊ ပတ်ဝန်းကျင်အာရုံခံမှု၊ အထွေထွေ ထောက်ပံ့ပို့ဆောင်ရေးနှင့် သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးတို့အတွက် မကြာခဏ အသုံးပြုပါသည်။
အစိတ်အပိုင်းစာရင်း
| နာမည် | အရေအတွက် |
| SCOUT 2.0 စက်ရုပ်ကိုယ်ထည် | X ၉၀၀ |
| ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာ (AC 220V) | X ၉၀၀ |
| လေကြောင်းပလပ် (အထီး၊ 4 pin) | X ၉၀၀ |
| USB မှ RS232 ကြိုး | X ၉၀၀ |
| အဝေးထိန်း အသံလွှင့်စက် (ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်) | X ၉၀၀ |
| USB မှ CAN ဆက်သွယ်မှု module | X1 |
နည်းပညာသတ်မှတ်ချက်များ
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် လိုအပ်ချက်
အသုံးပြုသူများအား စက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို ရွေ့လျားလှည့်ပတ်ထိန်းချုပ်နိုင်စေသည့် pf SCOUT 2.0 တွင် FS RC အသံလွှင့်ကိရိယာကို စက်ရုံဆက်တင်တွင် (ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်) ကို ထောက်ပံ့ပေးထားသည်။ SCOUT 232 ရှိ CAN နှင့် RS2.0 အင်တာဖေ့စ်များကို အသုံးပြုသူ၏ စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်မှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။
အခြေခံများ
ဤအပိုင်းသည် ပုံ 2.0 နှင့် Figure 2.1 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း SCOUT 2.2 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ပလပ်ဖောင်းအတွက် အကျဉ်းချုပ် နိဒါန်းကို ပေးပါသည်။
- ရှေ့ View
- Stop ခလုတ်
- Standard Profile အထောက်အပံ့
- ထိပ်တန်းအခန်း
- ထိပ်တန်းလျှပ်စစ် panel
- Retardant-collision Tube
- နောက်ဘောင်
SCOUT2.0 သည် မော်ဂျူလာနှင့် အသိဉာဏ်ရှိသော ဒီဇိုင်းအယူအဆကို လက်ခံသည်။ အားကောင်းသည့် DC brushless servo motor နှင့် ပါဝါ module ပေါ်ရှိ လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်တို့၏ ပေါင်းစပ်ဒီဇိုင်းသည် SCOUT2.0 စက်ရုပ်ကိုယ်ထည် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု ပလပ်ဖောင်းတွင် ခိုင်ခံ့သော ဖြတ်သန်းနိုင်စွမ်းနှင့် မြေပြင်လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်နိုင်ကာ မတူညီသော မြေပြင်ပေါ်တွင် ပျော့ပြောင်းစွာ ရွေ့လျားနိုင်သည်။ ယာဉ်တိုက်မှုဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ယာဉ်ကိုယ်ထည်ကို ထိခိုက်မှုလျှော့ချရန် ယာဉ်ပတ်လည်တွင် An-ti-collision beam များကို တပ်ဆင်ထားသည်။ မီးများကို ကားရှေ့နှင့်နောက်ဘက်တွင် တပ်ဆင်ထားပြီး၊ ယင်းအနက်မှ အဖြူရောင်မီးကို ရှေ့မီးလင်းစေရန် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားပြီး မီးနီကို နောက်ဘက်တွင် သတိပေးရန်နှင့် အချက်ပြရန်အတွက် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။
စက်ရုပ်သည် ပုံမှန်မဟုတ်စွာ ပြုမူသောအခါတွင် စက်ရုပ်၏ ပါဝါကို ချက်ချင်းပိတ်နိုင်စေရန်အတွက် စက်ရုပ်၏ နှစ်ဖက်စလုံးတွင် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များကို တပ်ဆင်ထားသည်။ စက်ရုပ်နှင့် ပြင်ပအစိတ်အပိုင်းများကြား ပျော့ပြောင်းသောချိတ်ဆက်မှုကို ခွင့်ပြုပေးရုံသာမက စက်ရုပ်၏ အတွင်းပိုင်းနှင့် စက်ရုပ်၏ အတွင်းပိုင်းကို လိုအပ်သော အကာအကွယ်များ ပေးစွမ်းနိုင်စေမည့် DC ပါဝါနှင့် ဆက်သွယ်ရေး အင်တာဖေ့စ်များအတွက် ရေစိုခံအချိတ်အဆက်များကို စက်ရုပ်၏အပေါ်နှင့် နောက်ဘက်တွင် ထောက်ပံ့ပေးထားသည်။ အခြေအနေများ
အသုံးပြုသူများအတွက် အပေါ်ဘက်တွင် လှံစွပ်အဖွင့်အကွက်ကို သီးသန့်ထားသည်။
အဆင့်အတန်းညွှန်ပြခြင်း။
အသုံးပြုသူများသည် SCOUT 2.0 တွင်တပ်ဆင်ထားသော voltmeter၊ beeper နှင့် မီးချောင်းများမှတစ်ဆင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏အခြေအနေကို ခွဲခြားသိရှိနိုင်ပါသည်။ အသေးစိတ်အတွက်၊ ဇယား 2.1 ကို ဖတ်ရှုပါ။
| အဆင့်အတန်း | ဖော်ပြချက် |
| ထယ်၊tage | လက်ရှိဘက်ထရီ voltage ကို အနောက်လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်ရှိ voltmeter မှ 1V တိကျမှုဖြင့် ဖတ်နိုင်သည်။ |
|
ဘက်ထရီကို အစားထိုးပါ။ |
ဘက်ထရီ voltage သည် 22.5V ထက်နိမ့်သည်၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် သတိပေးချက်အဖြစ် ပီပီ-ဘီပီ-ဘီပီ အသံကို ပေးလိမ့်မည်။ ဘက်ထရီ voltage သည် 22V ထက်နိမ့်သည်ဟု တွေ့ရှိပါက၊ SCOUT 2.0 သည် ပြင်ပ extensions များထံ ပါဝါထောက်ပံ့မှုကို တက်ကြွစွာဖြတ်တောက်ပြီး ဘက်ထရီပျက်စီးခြင်းမှ ကာကွယ်ရန် မောင်းနှင်မည်ဖြစ်သည်။ ဤကိစ္စတွင်၊ ကိုယ်ထည်သည် ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုကို ဖွင့်မပေးဘဲ ပြင်ပအမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုကို လက်ခံမည်မဟုတ်ပါ။ |
| စက်ရုပ်ကို ဖွင့်ထားသည်။ | ရှေ့မီးနှင့် နောက်မီးများကို ဖွင့်ထားသည်။ |
ဇယား 2.1 ယာဉ်အခြေအနေဖော်ပြချက်
လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်များဆိုင်ရာ လမ်းညွှန်ချက်များ
ထိပ်တန်းလျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်
SCOUT 2.0 သည် 4-pin လေကြောင်းချိတ်ဆက်ကိရိယာ သုံးခုနှင့် DB9 (RS232) ချိတ်ဆက်ကိရိယာတစ်ခုတို့ကို ထောက်ပံ့ပေးသည်။ ထိပ်တန်းလေကြောင်းချိတ်ဆက်ကိရိယာ၏ အနေအထားကို ပုံ 2.3 တွင် ပြထားသည်။
SCOUT 2.0 တွင် အပေါ်နှင့် နောက် ဆုံးတွင် နှစ်ခုစလုံးတွင် လေကြောင်း တိုးချဲ့မှု အင်တာဖေ့စ် တစ်ခုစီ ပါရှိပြီး တစ်ခုစီသည် ပါဝါထောက်ပံ့မှု အစုံနှင့် CAN ဆက်သွယ်ရေး အင်တာဖေ့စ် အစုံဖြင့် ပြင်ဆင်ထားသည်။ ဤအင်တာဖေ့စ်များသည် တိုးချဲ့စက်ပစ္စည်းများသို့ ပါဝါထောက်ပံ့ရန်နှင့် ဆက်သွယ်မှုထူထောင်ရန်အတွက် အသုံးပြုနိုင်သည်။ Pins များ၏ တိကျသော အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်များကို ပုံ 2.4 တွင် ပြထားသည်။
သတိပြုသင့်သည်မှာ၊ ဤနေရာတွင် တိုးချဲ့ပါဝါထောက်ပံ့မှုသည် အတွင်းပိုင်းထိန်းချုပ်ထားသည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ ဘက်ထရီဗို့အား တက်လာသည်နှင့် ပါဝါထောက်ပံ့မှုကို တက်ကြွစွာဖြတ်တောက်သွားမည်ဖြစ်ကြောင်း သတိပြုသင့်သည်။tage သည် ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အဆင့်သတ်မှတ်ချက် vol အောက်တွင် ကျဆင်းသွားသည်။tagင ထို့ကြောင့်၊ အသုံးပြုသူများသည် SCOUT 2.0 ပလပ်ဖောင်းတွင် volt နည်းပါးသည်ကို သတိပြုမိရန် လိုအပ်သည်။tage alarm သည် threshold voltage သို့ရောက်ရှိပြီး အသုံးပြုနေစဉ်အတွင်း ဘက်ထရီအားပြန်သွင်းခြင်းကိုလည်း အာရုံစိုက်ပါ။
| ပင်နံပါတ် | ပင်အမျိုးအစား | ဖူလုံရေး နှင့် | ပြီလေ။ |
| 1 | ပါဝါ | VCC | ပါဝါအပြုသဘော၊ voltage အပိုင်းအခြား 23 – 29.2V၊ MAX .current 10A |
| 2 | ပါဝါ | GND | ပါဝါအနုတ်လက္ခဏာ |
| 3 | နိုင်သလား | CAN_H | ဘတ်စကား မြင့်နိုင်သလား |
| 4 | နိုင်သလား | CAN_L | လိုင်းကားနိမ့်နိုင်သလား |
ပါဝါအပြုသဘော၊ voltage အပိုင်းအခြား 23 – 29.2V၊ MAX။ လက်ရှိ 10A
| ပင်နံပါတ် | အဓိပ္ပါယ် |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
ပုံ 2.5 Q4 Pins ၏ သရုပ်ဖော်ပုံ
အနောက်လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်
Q2.6 သည် ပင်မလျှပ်စစ်ခလုတ်အဖြစ် သော့ခလုတ်ခလုတ်ကို ပုံ 1 တွင် ပြသထားသည်။ Q2 သည် အားပြန်သွင်းသည့် အင်တာဖေ့စ်ဖြစ်သည်။ Q3 သည် drive system ၏ power supply switch ဖြစ်သည်။ Q4 သည် DB9 အမှတ်စဉ် port ဖြစ်သည်။ Q5 သည် CAN နှင့် 24V power supply အတွက် extension interface ဖြစ်သည်။ Q6 သည် ဘက်ထရီ volt ၏ display ဖြစ်သည်။tage.
| ပင်နံပါတ် | ပင်အမျိုးအစား | ဖူလုံရေး နှင့် | ပြီလေ။ |
| 1 | ပါဝါ | VCC | ပါဝါအပြုသဘော၊ voltage အကွာအဝေး 23 – 29.2V၊ အမြင့်ဆုံး လက်ရှိ 5A |
| 2 | ပါဝါ | GND | ပါဝါအနုတ်လက္ခဏာ |
| 3 | နိုင်သလား | CAN_H | ဘတ်စကား မြင့်နိုင်သလား |
| 4 | နိုင်သလား | CAN_L | လိုင်းကားနိမ့်နိုင်သလား |
ပုံ 2.7 ၏ ရှေ့နှင့် နောက်လေကြောင်းကြားခံ ပင်နံပါတ်များ ဖော်ပြချက်
အဝေးထိန်းခလုတ် FS_i6_S အဝေးထိန်းခလုတ်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ
FS RC အသံလွှင့်စက်သည် စက်ရုပ်ကို ကိုယ်တိုင်ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် SCOUT2.0 ၏ ရွေးချယ်နိုင်သော ဆက်စပ်ပစ္စည်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ Transmitter သည် ဘယ်ဘက်လက်ဖြင့် အခိုးအထွက်ပုံစံဖြင့် လာပါသည်။ ပုံ 2.8 တွင် ပြထားသည့် အဓိပ္ပါယ်နှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များ။ ခလုတ်၏လုပ်ဆောင်ချက်ကို SWA နှင့် SWD ခေတ္တပိတ်ထားပြီး၊ SWB သည် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို ရွေးချယ်သည့်ခလုတ်ဖြစ်ပြီး၊ အပေါ်ဘက်သို့ ခေါ်ဆိုမှုသည် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မုဒ်ဖြစ်ပြီး၊ အလယ်သို့ခေါ်ဆိုမှုသည် အဝေးထိန်းမုဒ်ဖြစ်သည်။ SWC သည် အလင်းထိန်းချုပ်ခလုတ်ဖြစ်သည်။ S1 သည် အခိုးအငွေ့ခလုတ်ဖြစ်ပြီး SCOUT2.0 ရှေ့နှင့်နောက်သို့ ထိန်းချုပ်သည်။ S2 ထိန်းချုပ်မှုသည် လည်ပတ်မှုကို ထိန်းချုပ်ပြီး POWER သည် ပါဝါခလုတ်ဖြစ်ပြီး ဖွင့်ရန် တစ်ချိန်တည်းတွင် ဖိထားပြီး ဖိထားပါ။
ထိန်းချုပ်ရန် တောင်းဆိုမှုများနှင့် လှုပ်ရှားမှုဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ
ISO 2.9 အရ ပုံ 8855 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ကိုးကားသြဒီနိတ်စနစ်တစ်ခုကို ယာဉ်ကိုယ်ထည်ပေါ်တွင် သတ်မှတ်ပြီး ပြင်ဆင်နိုင်သည်။
ပုံ 2.9 တွင် ပြထားသည့်အတိုင်း SCOUT 2.0 ၏ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် တည်ထောင်ထားသော ကိုးကားမှုစနစ်၏ X ဝင်ရိုးနှင့် အပြိုင်ဖြစ်သည်။ အဝေးထိန်းမုဒ်တွင်၊ အနှုတ် X ဦးတည်ရာသို့ ရွှေ့ရန် အဝေးထိန်းခလုတ် S1 ကို ရှေ့သို့ တွန်းပါ၊ S1 ကို အနောက်သို့ တွန်းပါ။ S1 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ အပြုသဘော X ဦးတည်ချက်ရှိ ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်းသည် အမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်၊ S1 ကို အနိမ့်ဆုံးသို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ X ဦးတည်ချက်၏ အနုတ်သဘောဆောင်သော ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်းသည် အမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ် S2 သည် ကားကိုယ်ထည်၏ ရှေ့ဘီးများကို စတီယာရင်ကို ထိန်းချုပ်ပြီး S2 ကို ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းကာ ယာဉ်သည် ဘယ်ဘက်သို့လှည့်ကာ အမြင့်ဆုံးသို့ တွန်းကာ စတီယာရင်ထောင့်သည် အကြီးဆုံးဖြစ်သည်၊ S2 ညာဘက်သို့ တွန်းပါ။ ကားသည် ညာဘက်သို့ကွေ့ကာ အမြင့်ဆုံးသို့ တွန်းမည်၊ ဤအချိန်တွင် ညာဘက်စတီယာရင်ထောင့်သည် အကြီးဆုံးဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှုမုဒ်တွင်၊ linear velocity ၏ အပြုသဘောတန်ဖိုးသည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်တွင် ရွေ့လျားမှုကို ဆိုလိုပြီး linear velocity ၏ အနုတ်တန်ဖိုးသည် X ဝင်ရိုး၏ အနုတ်လက္ခဏာဆောင်သော ဦးတည်ချက်တွင် ရွေ့လျားခြင်းကို ဆိုလိုပါသည်။ ထောင့်ကွေ့အလျင်၏ အပြုသဘောတန်ဖိုးဆိုလိုသည်မှာ ကားကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာမှ Y ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ ရွေ့လျားပြီး ထောင့်ကွေ့အလျင်၏ အနုတ်တန်ဖိုးသည် ကားကိုယ်ထည်သည် X ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာမှ ရွေ့လျားသည်။ Y ဝင်ရိုး၏အနုတ်လက္ခဏာဆီသို့။
အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ လမ်းညွှန်ချက်များ
မီးများကို SCOUT 2.0 ၏ ရှေ့နှင့် နောက်ဘက်တွင် တပ်ဆင်ထားပြီး SCOUT 2.0 ၏ အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှု အင်တာဖေ့စ်ကို အသုံးပြုသူများ အဆင်ပြေစေရန်အတွက် ဖွင့်ထားသည်။
တစ်ချိန်တည်းတွင်၊ စွမ်းအင်ချွေတာရန်အတွက် အခြားသော အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုမျက်နှာပြင်ကို RC transmitter တွင် သိမ်းဆည်းထားသည်။
လောလောဆယ် အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုကို FS transmitter ဖြင့်သာ ပံ့ပိုးထားပြီး အခြားသော transmitters များအတွက် အထောက်အပံ့ကို တီထွင်နေဆဲဖြစ်သည်။ SWC မှတဆင့်ပြောင်းနိုင်သော RC transmitter ဖြင့်ထိန်းချုပ်ထားသော lighting mode 3 မျိုးရှိသည်။ မုဒ်ထိန်းချုပ်မှုဖော်ပြချက်- SWC လီဗာသည် ပုံမှန်အပိတ်မုဒ်၏အောက်ခြေတွင်ရှိပြီး အလယ်သည် ပုံမှန်ဖွင့်မုဒ်အတွက်ဖြစ်ပြီး၊ ထိပ်သည် အသက်ရှူအလင်းရောင်မုဒ်ဖြစ်သည်။
- NC မုဒ်- NC မုဒ်တွင်၊ ကိုယ်ထည်သည် ငြိမ်နေပါက၊ ရှေ့မီးကို ပိတ်မည်ဖြစ်ပြီး နောက်မီးသည် ၎င်း၏ လက်ရှိလည်ပတ်မှုအခြေအနေကို ညွှန်ပြရန် BL မုဒ်သို့ ဝင်ရောက်မည်ဖြစ်သည်။ အကယ်၍ ကိုယ်ထည်သည် ပုံမှန်အမြန်နှုန်းဖြင့် ခရီးသွားသောအခြေအနေတွင်ရှိနေပါက၊ နောက်မီးကိုပိတ်ပါမည်၊ သို့သော်ရှေ့မီးကိုဖွင့်ထားပါမည်။
- NO MODE: မရှိသည့်မုဒ်တွင်၊ ကိုယ်ထည်သည် ငြိမ်နေပါက၊ ရှေ့မီးသည် ပုံမှန်အတိုင်းပွင့်နေမည်ဖြစ်ပြီး နောက်မီးသည် ငြိမ်နေသည့်အခြေအနေကို ညွှန်ပြရန် BL မုဒ်သို့ ဝင်ရောက်မည်ဖြစ်သည်။ ရွေ့လျားမှုမုဒ်တွင်ဆိုလျှင် နောက်မီးပိတ်သော်လည်း ရှေ့မီးကိုဖွင့်ထားသည်။
- BL မုဒ်- ရှေ့နှင့်နောက်မီးများသည် အခြေအနေတိုင်းတွင် အသက်ရှူမုဒ်တွင် ရှိနေသည်။
မုဒ်ထိန်းချုပ်မှုအပေါ် မှတ်ချက်- SWC လီဗာကို စိတ်ကြိုက်ပြောင်းလဲခြင်းသည် အောက်ခြေ၊ အလယ်တန်းနှင့် ထိပ်တန်းရာထူးများတွင် မုဒ်နှင့် BL မုဒ်ကို ရည်ညွှန်းသည်။
စတင်အသုံးပြုခြင်း
ဤကဏ္ဍသည် CAN ဘတ်စ်ကားအင်တာဖေ့စ်ကို အသုံးပြု၍ SCOUT 2.0 ပလပ်ဖောင်း၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်ချက်နှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို မိတ်ဆက်ပေးသည်။
အသုံးပြုခြင်းနှင့်လည်ပတ်မှု
စတင်ခြင်း၏ အခြေခံလည်ပတ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်ကို အောက်ပါအတိုင်း ပြသထားသည်။
စစ်ဆေးပါ။
- SCOUT 2.0 ၏ အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ သိသာထင်ရှားသော ကွဲလွဲချက်များ ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ သို့ဆိုလျှင်၊ ပံ့ပိုးကူညီမှုအတွက် ကျေးဇူးပြု၍ ရောင်းချပြီးနောက် ဝန်ဆောင်မှုကိုယ်ရေးကိုယ်တာထံ ဆက်သွယ်ပါ။
- အရေးပေါ်-ရပ်တန့်ခလုတ်များ အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ရန် ခလုတ်နှစ်ခုလုံးကို ထုတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။
စတင်တည်ထောင်သည်
- သော့ခလုတ်ကို လှည့်ပါ (လျှပ်စစ်ဘောင်ပေါ်ရှိ Q1)၊ ပုံမှန်အားဖြင့်၊ ဗို့မီတာမီတာသည် မှန်ကန်သောဘက်ထရီ volt ကိုပြသလိမ့်မည်tage နှင့် ရှေ့ နှင့် နောက်မီး နှစ်ခုစလုံးကို ဖွင့်ထားပါမည်။
- ဘက်ထရီ volt ကိုစစ်ဆေးပါ။tagင beeper မှ ဆက်တိုက် “beep-beep-beep…” အသံမရှိလျှင် ဘက်ထရီ volt ကို ဆိုလိုသည် ။tage မှန်ကန်သည်; ဘက်ထရီပါဝါအဆင့်နိမ့်ပါက၊ ဘက်ထရီကိုအားသွင်းပါ။
- Q3 ကို နှိပ်ပါ ( drive ပါဝါခလုတ် ခလုတ်) ။
အရေးပေါ်တား
SCOUT 2.0 ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဘယ်ဘက်နှင့် ညာဘက်ရှိ အရေးပေါ်ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။
အဝေးထိန်းစနစ်၏ အခြေခံလည်ပတ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်
SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို မှန်ကန်စွာစတင်ပြီးနောက်၊ RC အသံလွှင့်စက်ကိုဖွင့်ပြီး အဝေးထိန်းမုဒ်ကို ရွေးချယ်ပါ။ ထို့နောက် SCOUT 2.0 ပလပ်ဖောင်းလှုပ်ရှားမှုကို RC transmitter မှ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။
အားသွင်းခြင်း။
SCOUT 2.0 သည် ဖောက်သည်များ၏ ပြန်လည်အားသွင်းမှုလိုအပ်ချက်ကို ဖြည့်ဆည်းရန် ပုံမှန်အားဖြင့် 10A အားသွင်းစနစ်ဖြင့် တပ်ဆင်ထားပါသည်။
အားသွင်းလည်ပတ်မှု
- SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်၏လျှပ်စစ်ကို ပါဝါဖွင့်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။ အားမသွင်းမီ နောက်ဘက်ထိန်းချုပ်ကွန်ဒိုးရှိ ပါဝါခလုတ်ကို ပိတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။
- အားသွင်းပလပ်ကို အနောက်ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ရှိ Q6 အားသွင်းမျက်နှာပြင်တွင် ထည့်သွင်းပါ။
- အားသွင်းကိရိယာအား ပါဝါထောက်ပံ့မှုသို့ချိတ်ဆက်ပြီး အားသွင်းကိရိယာရှိခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ။ ထို့နောက် စက်ရုပ်သည် အားသွင်းသည့်အခြေအနေသို့ ရောက်ရှိလာသည်။
မှတ်ချက်- ယခုအချိန်တွင် ဘက်ထရီအား 3V မှ အားအပြည့်သွင်းရန် 5 နာရီမှ 22 နာရီခန့် လိုအပ်ပြီး voltagအားအပြည့်သွင်းထားသည့် ဘက်ထရီ၏ e သည် 29.2V ခန့်ဖြစ်သည်။ အားပြန်သွင်းချိန်ကို 30AH ÷ 10A = 3 နာရီအဖြစ် တွက်ချက်သည်။
ဘက်ထရီအစားထိုး
SCOUT2.0 သည် အသုံးပြုသူများ အဆင်ပြေစေရန်အတွက် ဖြုတ်တပ်နိုင်သော ဘက်ထရီဖြေရှင်းချက်ကို လက်ခံပါသည်။ အချို့သော အထူးကိစ္စများတွင် ဘက်ထရီကို တိုက်ရိုက် အစားထိုးနိုင်သည်။ လုပ်ဆောင်ချက်အဆင့်များနှင့် ပုံကြမ်းများသည် အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည် (မလည်ပတ်မီ၊ SCOUT2.0 သည် power-off ဖြစ်ကြောင်း သေချာပါစေ။)
- SCOUT2.0 ၏အပေါ်ပိုင်းအကန့်ကိုဖွင့်ပြီး ပင်မထိန်းချုပ်ဘုတ်ရှိ XT60 ပါဝါချိတ်ဆက်ကိရိယာနှစ်ခုကို ပလပ်ဖြုတ်ပါ (ချိတ်ဆက်ကိရိယာနှစ်ခုသည် တူညီသည်) နှင့် ဘက်ထရီချိတ်ဆက်ကိရိယာကို ဖြုတ်လိုက်ပါ။
SCOUT2.0 ကို လေထဲ၌ဆွဲထားပါ၊ အောက်ခြေမှ ဝက်အူရှစ်ခုကို နိုင်ငံတော် hex wrench ဖြင့် ဖြုတ်ပါ၊ ထို့နောက် ဘက်ထရီကို ဆွဲထုတ်ပါ။ - ဘက်ထရီကို အစားထိုးပြီး အောက်ခြေဝက်အူများကို ပြုပြင်ပါ။
- XT60 အင်တာဖေ့စ်နှင့် ပါဝါ CAN အင်တာဖေ့စကို ပင်မထိန်းချုပ်ဘုတ်တွင် ချိတ်ပါ၊ ချိတ်ဆက်နေသည့်လိုင်းများ အားလုံးမှန်ကန်ကြောင်း အတည်ပြုပြီးနောက် စမ်းသပ်ရန်အတွက် ပါဝါဖွင့်ပါ။
CAN ကို အသုံးပြု၍ ဆက်သွယ်ရေး၊
SCOUT 2.0 သည် သုံးစွဲသူစိတ်ကြိုက်ပြုလုပ်ရန်အတွက် CAN နှင့် RS232 ကြားခံများကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ အသုံးပြုသူများသည် ယာဉ်ကိုယ်ထည်အပေါ် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုကို လုပ်ဆောင်ရန် ဤအင်တာဖေ့စ်များထဲမှ တစ်ခုကို ရွေးချယ်နိုင်သည်။
ကေဘယ်လ်ချိတ်ဆက်နိုင်သလား
SCOUT2.0 သည် ပုံ 3.2 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း လေကြောင်းအထီးပလပ်နှစ်ခုဖြင့် ပို့ဆောင်ပေးပါသည်။ ဝါယာကြိုး၏ အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်များအတွက်၊ ဇယား 2.2 ကို ဖတ်ရှုပါ။
အကောင်အထည်ဖော်ခြင်း။ CAN အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှု
SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို မှန်ကန်စွာစတင်ပြီး DJI RC အသံလွှင့်စက်ကိုဖွင့်ပါ။ ထို့နောက် DJI RC အသံလွှင့်စက်၏ S1 မုဒ်ကို ထိပ်သို့ပြောင်းရန် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မုဒ်သို့ ပြောင်းပါ။ ဤအချိန်တွင်၊ SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်သည် CAN interface မှ command ကိုလက်ခံမည်ဖြစ်ပြီး၊ host သည် CAN bus မှပြန်လည်ပေးပို့သော real-time data ဖြင့် ကိုယ်ထည်၏လက်ရှိအခြေအနေကို ပိုင်းခြားနိုင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ကျေးဇူးပြု၍ CAN ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောကို ကိုးကားပါ။
မက်ဆေ့ချ် ပရိုတိုကောကို လုပ်နိုင်သလား
SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်ကို မှန်ကန်စွာစတင်ပြီး DJI RC အသံလွှင့်စက်ကိုဖွင့်ပါ။ ထို့နောက် DJI RC အသံလွှင့်စက်၏ S1 မုဒ်ကို ထိပ်သို့ပြောင်းရန် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မုဒ်သို့ ပြောင်းပါ။ ဤအချိန်တွင်၊ SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်သည် CAN interface မှ command ကိုလက်ခံမည်ဖြစ်ပြီး၊ host သည် CAN bus မှပြန်လည်ပေးပို့သော real-time data ဖြင့် ကိုယ်ထည်၏လက်ရှိအခြေအနေကို ပိုင်းခြားနိုင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ကျေးဇူးပြု၍ CAN ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောကို ကိုးကားပါ။
ဇယား 3.1 တုံ့ပြန်ချက်ဘောင် SCOUT 2.0 Chassis စနစ်အခြေအနေ
| Command Name System Status Feedback Command | ||||
| node ပို့ခြင်း။ | node လက်ခံခြင်း။
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းကို ထိန်းချုပ်ခြင်း။ |
ID | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) |
| ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်
ဒေတာအရှည် Position |
ယူနစ် 0x08
လုပ်ဆောင်ချက် |
က0x151
ဒေတာအမျိုးအစား |
20ms | တစ်ခုမှ |
|
ဖော်ပြချက် |
||||
|
byte [0] |
လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည် အနေအထား |
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ |
0x00 စနစ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင် 0x01 အရေးပေါ်ရပ်တန့်မုဒ် (ဖွင့်မထားပါ)
0x02 စနစ် ခြွင်းချက် |
|
|
byte [1] |
မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု |
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ |
0×00 အသင့်အနေအထား မုဒ် 0×01 အမိန့်ပေး ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် လုပ်နိုင်သည် 0×02 အမှတ်စဉ် ဆိပ်ကမ်း ထိန်းချုပ်မှု မုဒ် 0×03 အဝေးထိန်းမုဒ် |
|
| byte [2]
byte [3] |
ဘက်ထရီပမာဏtage 8 bits Battery voltage နိမ့်သော 8 bits | int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | အမှန်တကယ် voltage × 10 (0.1V တိကျမှုဖြင့်) | |
| byte [4] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | 0×00 | |
| byte [5] | ပျက်ကွက်အချက်အလက် | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | ဇယား 3.2 [ပျက်ကွက်အချက်အလက်ဖော်ပြချက်] ကို ကိုးကားပါ။ | |
| byte [6] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | 0×00 | |
| byte [7] | paritybit ကိုရေတွက်ခြင်း (count) | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | 0-255 counting loops များ ၊ command ပေးပို့တိုင်း တစ်ခါ ပေါင်းထည့်ပါမည်။ | |
ဇယား 3.2 ပျက်ကွက်အချက်အလက်ဖော်ပြချက်
| ဘိုက် | နည်းနည်း | အဓိပ္ပါယ် |
|
byte [4] |
bit [0] | ဘက်ထရီအောက်tage fault (0: No failure 1: Failure) Protection voltage သည် 22V ဖြစ်သည်။
(BMS ပါသော ဘက်ထရီဗားရှင်း၊ အကာအကွယ်ပါဝါသည် 10%)၊ |
| bit [1] | ဘက်ထရီအောက်tage အမှား[2] (0- မအောင်မြင်မှု 1- ကျရှုံးမှု) နှိုးစက် အတွဲtage သည် 24V ဖြစ်သည်။
(BMS ပါသည့် ဘက်ထရီဗားရှင်း၊ သတိပေးချက်ပါဝါသည် 15%)၊ |
|
| bit [2] | RC အသံလွှင့်စက် ချိတ်ဆက်မှုဖြတ်တောက်ခြင်း အကာအကွယ် (0- ပုံမှန် 1- RC အသံလွှင့်စက် ချိတ်ဆက်မှု ပြတ်တောက်သွားသည်) | |
| bit [3] | နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (1- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်) | |
| bit [4] | နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (2- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်) | |
| bit [5] | နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (3- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်) | |
| bit [6] | နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (4- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်) | |
| bit [7] | သီးသန့်၊ မူရင်း 0 |
မှတ်ချက်[1]- စက်ရုပ်ကိုယ်ထည် ဆော့ဖ်ဝဲဗားရှင်း V1.2.8 ကို နောက်ဆက်တွဲဗားရှင်းများဖြင့် ပံ့ပိုးထားပြီး ယခင်ဗားရှင်းကို ပံ့ပိုးရန်အတွက် ဖန်းဝဲအဆင့်မြှင့်တင်မှု လိုအပ်သည်
မှတ်ချက်[2]- ဘက်ထရီအား လျော့သွားသောအခါ buzzer အသံထွက်ပါမည်။tage၊ သို့သော် ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုကို ထိခိုက်မည်မဟုတ်ပါ၊ နှင့် under-vol ပြီးနောက် ပါဝါအထွက်ကို ဖြတ်တောက်မည်ဖြစ်သည်။tage အပြစ်လား။
ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်မှုဘောင်၏ အမိန့်ပေးချက်တွင် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ရွေ့လျားနေသော လက်ရှိအမြန်နှုန်းနှင့် အကွေ့အကောက်အမြန်နှုန်းတို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ဇယား 3.3 ကို ဖတ်ရှုပါ။
ဇယား 3.3 လှုပ်ရှားမှု ထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
| Command Name Movement Control Feedback Command | ||||
| node ပို့ခြင်း။ | node လက်ခံခြင်း။ | ID | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) |
| ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည် | ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ် | က0x221 | 20ms | တစ်ခုမှ |
| ရက်စွဲအရှည် | 0×08 | |||
| ရာထူး | လုပ်ဆောင်ချက် | ဒေတာအမျိုးအစား | ဖော်ပြချက် | |
| byte [0]
byte [1] |
ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း × 1000 (0.001rad တိကျမှုဖြင့်) | |
| byte [2]
byte [3] |
လှည့်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
လှည့်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း × 1000 (0.001rad တိကျမှုဖြင့်) | |
| byte [4] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
| byte [5] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
| byte [6] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
| byte [7] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တွင် မျဉ်းဖြောင့်အမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှု ပွင့်လင်းမှုနှင့် ထောင့်ချိုးအမြန်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်နိုင်မှုတို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အသေးစိတ်အကြောင်းအရာအတွက်၊ ဇယား 3.4 ကို ဖတ်ရှုပါ။
ကိုယ်ထည်အခြေအနေအချက်အလက်သည် တုံ့ပြန်ချက်ဖြစ်မည်ဖြစ်ပြီး ၎င်းအပြင် မော်တာလက်ရှိ၊ ကုဒ်နံပါတ်နှင့် အပူချိန်ဆိုင်ရာ အချက်အလက်များလည်း ပါဝင်သည်။ အောက်ဖော်ပြပါ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်တွင် မော်တာလက်ရှိ၊ ကုဒ်နံပါတ်နှင့် မော်တာအပူချိန်တို့အကြောင်း အချက်အလက်များ ပါရှိသည်။
ကိုယ်ထည်ရှိ မော်တာ 4 လုံး၏ မော်တာနံပါတ်များကို အောက်ပါပုံတွင် ပြထားသည်။
| Command Name Motor Drive မြန်နှုန်းမြင့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင် | ||||
| node ပို့ခြင်း။ | node လက်ခံခြင်း။ | ID | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) |
| ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်
ရက်စွဲ အရှည် ရာထူး |
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် 0×08
လုပ်ဆောင်ချက် |
0x251~0x254
ဒေတာအမျိုးအစား |
20ms | တစ်ခုမှ |
|
ဖော်ပြချက် |
||||
| byte [0]
byte [1] |
မော်တာအမြန်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
မော်တာအမြန်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | ယာဉ်ရွေ့လျားနှုန်း၊ ယူနစ် mm/s (ထိရောက်မှုတန်ဖိုး+ -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Motor current သည် 8 bits ပိုမြင့်သည်။
Motor current သည် 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ |
မော်တာလက်ရှိယူနစ် 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Position အမြင့်ဆုံး bits ရာထူး ဒုတိယအမြင့်ဆုံး bits ရာထူး ဒုတိယ-အနိမ့်ဆုံးဘစ်များ
အနိမ့်ဆုံး အနေအထား |
int32 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ |
မော်တာယူနစ်၏ လက်ရှိအနေအထား- သွေးခုန်နှုန်း |
|
ဇယား 3.8 မော်တာအပူချိန်၊ voltage နှင့် အခြေအနေ အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်
| Command Name Motor Drive မြန်နှုန်းနိမ့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင် | ||||
| node ပို့ခြင်း။
Steer-by-wire ကိုယ်ထည် ရက်စွဲအရှည် |
လက်ခံခြင်း node ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ်
0×08 |
ID 0x261~0x264 | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) |
| 20ms | တစ်ခုမှ | |||
| ရာထူး | လုပ်ဆောင်ချက် | ဒေတာအမျိုးအစား | ဖော်ပြချက် | |
| byte [0]
byte [1] |
မောင်းသံ၊tage က 8 bits မြင့်တယ်။
မောင်းသံ၊tage နိမ့်သော 8 bits |
int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | လက်ရှိ Voltage ၏ drive ယူနစ် 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
အပူချိန် 8 bits ပိုမြင့်အောင် မောင်းနှင်ပါ။
Drive temperature ကို 8 bits လျှော့ချပါ။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | ယူနစ် 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
မော်တာအပူချိန် | int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | ယူနစ် 1°C | |
| အခြေအနေကို မောင်းနှင်ပါ။ | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | အသေးစိတ်ကို [Drive control status] တွင်ကြည့်ပါ | ||
| byte [6]
byte [7] |
လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
| လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | ||
Serial Communication Protocol
အမှတ်စဉ် ပရိုတိုကော ညွှန်ကြားချက်
၎င်းသည် 1970 ခုနှစ်တွင် အမေရိကန်ပြည်ထောင်စု၏ အီလက်ထရွန်နစ်စက်မှုလုပ်ငန်းအသင်း (EIA) မှ Bell Systems၊ မိုဒမ်ထုတ်လုပ်သူများနှင့် ကွန်ပျူတာ terminal ထုတ်လုပ်သူများတို့နှင့်အတူ ပူးတွဲရေးဆွဲခဲ့သော အမှတ်စဉ်ဆက်သွယ်ရေးအတွက် စံတစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်း၏အမည်မှာ "Data Terminal Equipment (DTE) နှင့် Data Communication Equipment (DCE) အကြား Serial Binary Data Exchange Interface အတွက် နည်းပညာစံနှုန်း" ဖြစ်သည်။ ချိတ်ဆက်ကိရိယာတစ်ခုစီအတွက် 25-pin DB-25 ချိတ်ဆက်ကိရိယာကို အသုံးပြုကြောင်း စံသတ်မှတ်ထားသည်။ ပင်တစ်ခုစီ၏ အချက်ပြအကြောင်းအရာကို သတ်မှတ်ပေးထားပြီး အမျိုးမျိုးသော အချက်ပြမှုအဆင့်များကိုလည်း သတ်မှတ်ပေးပါသည်။ နောက်ပိုင်းတွင်၊ IBM ၏ PC သည် RS232 ကို DB-9 connector အဖြစ် ရိုးရှင်းအောင်ပြုလုပ်ခဲ့ပြီး လက်တွေ့ကျသောစံဖြစ်လာခဲ့သည်။ စက်မှုထိန်းချုပ်မှု၏ RS-232 ဆိပ်ကမ်းသည် ယေဘုယျအားဖြင့် RXD၊ TXD နှင့် GND လိုင်းသုံးလိုင်းကိုသာ အသုံးပြုသည်။
Serial ဆက်သွယ်မှု
ကားနောက်ဘက်ရှိ အမှတ်စဉ်အပေါက်သို့ချိတ်ဆက်ရန် ကျွန်ုပ်တို့၏ဆက်သွယ်ရေးကိရိယာရှိ USB to RS232 အမှတ်စဉ်ကြိုးကို အသုံးပြုပါ၊ သက်ဆိုင်ရာ baud နှုန်းကိုသတ်မှတ်ရန် အမှတ်စဉ်တူးလ်ကိုအသုံးပြုကာ s ကိုအသုံးပြုပါ။ampစမ်းသပ်ရန် အထက်တွင် ပေးထားသော အချက်အလက်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်ထားပါက၊ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သို့ ပြောင်းရန် လိုအပ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်မထားပါက ထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို တိုက်ရိုက်ပေးပို့ပါ။ အမိန့်ကို အခါအားလျော်စွာ ပေးပို့ရမည်ကို သတိပြုသင့်သည်။ ကိုယ်ထည်သည် 500MS ထက်ကျော်လွန်ပြီး အမှတ်စဉ် ပို့တ်အမိန့်ကို လက်ခံမရပါက၊ ၎င်းသည် ချိတ်ဆက်မှုကာကွယ်မှု ဆုံးရှုံးသွားမည်ဖြစ်သည်။ အခြေအနေ
Serial Protocol အကြောင်းအရာ
အခြေခံဆက်သွယ်ရေး ကန့်သတ်ချက်
| ကုသိုလ်ကံ | ကန့်သတ်ချက် |
| Baud နှုန်း | 115200 |
| ဂုဏ်သိက္ခာ | စစ်ဆေးမှုမရှိပါ။ |
| ဒေတာနည်းနည်းအရှည် | 8 bits |
| နည်းနည်းရပ်ပါ | 1 bit ပါ။ |
ပရိုတိုကော ညွှန်ကြားချက်
| bit စတင်ပါ | ဘောင်အရှည် | Command အမျိုးအစား | Command ID | ဒေတာအကွက် | ဘောင်အိုင်ဒီ | Checksum ဖွဲ့စည်းမှု |
|||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | ဒေတာ | … | ဒေတာ[n] | frame_id | check_sum | |
| ဘိုက် ၄ | ဘိုက် ၄ | ဘိုက် ၄ | ဘိုက် ၄ | ဘိုက် ၄ | ဘိုက် ၄ | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
ပရိုတိုကောတွင် စတင်ဘစ်၊ ဘောင်အရှည်၊ ဘောင်အမိန့်အမျိုးအစား၊ အမိန့်ပေးသူ ID၊ ဒေတာအပိုင်းအခြား၊ ဘောင် ID နှင့် ချက်ဆမ်တို့ ပါဝင်သည်။ frame length သည် start bit နှင့် checksum မပါဝင်သည့် အရှည်ကို ရည်ညွှန်းသည်။ checksum သည် start bit မှ frame ID အထိ ဒေတာအားလုံး၏ ပေါင်းစည်းခြင်းဖြစ်သည်။ frame ID bit သည် 0 မှ 255 အထိ counting loops ဖြစ်သည်၊ ၎င်းသည် command ပေးပို့တိုင်း တစ်ခါထပ်ထည့်ပါမည်။
ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာ
| Command Name System Status Feedback Frame | ||||
| ပေးပို့ခြင်း node Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဘောင် အရှည် Command အမျိုးအစား Command ID Data length
ရာထူး |
လက်ခံခြင်း node ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ်
0×0C |
သံသရာ (ms) လက်ခံ- အချိန်ကုန် (ms) | ||
| 100ms | တစ်ခုမှ | |||
|
ဒေတာအမျိုးအစား |
ဖော်ပြချက် |
|||
| တုံ့ပြန်ချက် အမိန့်(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
လုပ်ဆောင်ချက် |
||||
|
byte [0] |
လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည် အနေအထား |
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ |
0×00 စနစ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင် 0×01 အရေးပေါ်ရပ်တန့်မုဒ် (ဖွင့်မထားပါ) 0×02 စနစ် ခြွင်းချက်
0×00 အသင့်အနေအထား မုဒ် |
|
| byte [1] | မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | 0×01 အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ် 0×02 အမှတ်စဉ်ထိန်းချုပ်မုဒ်[1] 0×03 အဝေးထိန်းမုဒ် | |
| byte [2]
byte [3] |
ဘက်ထရီပမာဏtage က 8 bits မြင့်တယ်။
ဘက်ထရီပမာဏtage နိမ့်သော 8 bits |
int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | အမှန်တကယ် voltage × 10 (0.1V တိကျမှုဖြင့်) | |
| byte [4] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | — | 0×00 | |
| byte [5] | ပျက်ကွက်အချက်အလက် | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | [ပျက်ကွက်အချက်အလက်ဖော်ပြချက်] ကို ကိုးကားပါ။ | |
| byte [6]
byte [7] |
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။ |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Movement Control Feedback Command
| Command Name Movement Control Feedback Command | ||||
| node ပို့ခြင်း။ | node လက်ခံခြင်း။ | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) | |
| Steer-by-wire ကိုယ်ထည်ဘောင်အရှည် Command အမျိုးအစား Command ID
ဒေတာအရှည် |
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
0×0C |
20ms | တစ်ခုမှ | |
| တုံ့ပြန်ချက် အမိန့် (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| ရာထူး | လုပ်ဆောင်ချက် | ဒေတာအမျိုးအစား | ဖော်ပြချက် | |
| byte [0]
byte [1] |
ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
ရွေ့လျားနှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း × 1000 (တိကျမှုနှင့်အတူ
0.001rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
လှည့်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
လှည့်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း × 1000 (တိကျမှုနှင့်အတူ
0.001rad) |
|
| byte [4] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | 0×00 | |
| byte [5] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | 0×00 | |
| byte [6] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | 0×00 | |
| byte [7] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | 0×00 | |
Movement Control Command
| Command Name Control Command ပါ။ | ||||
| node ပို့ခြင်း။ | node လက်ခံခြင်း။ | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) | |
| ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် Frame length Command အမျိုးအစား Command ID
ဒေတာအရှည် |
Chassis node
0×0A |
20ms | 500ms | |
| ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှု (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| ရာထူး | လုပ်ဆောင်ချက် | ဒေတာအမျိုးအစား | ဖော်ပြချက် | |
| byte [0]
byte [1] |
ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | ယာဉ်ရွေ့လျားနှုန်း၊ ယူနစ်- mm/s | |
| byte [2]
byte [3] |
လှည့်နှုန်း 8 bits ပိုမြင့်သည်။
လှည့်နှုန်း 8 bits နိမ့်သည်။ |
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။ | ယာဉ်လည်ပတ်မှု ထောင့်ကွေးအမြန်နှုန်း၊ ယူနစ်- 0.001rad/s | |
| byte [4] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
| byte [5] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | – | က0x00 | |
Light Control Frame ၊
| Command Name သည် Light Control Frame ဖြစ်သည်။ | ||||
| node ပို့ခြင်း။ | node လက်ခံခြင်း။ | သံသရာ (ms) | လက်ခံချိန်ကုန် (ms) | |
| ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း ထိန်းချုပ်ယူနစ် Frame length Command အမျိုးအစား Command ID
ဒေတာအရှည် |
Chassis node
0×0A |
20ms | 500ms | |
| ထိန်းချုပ်ကွပ်ကဲမှု (0×55)
0×04 |
||||
| 6
လုပ်ဆောင်ချက် |
||||
| ရာထူး | ရက်စွဲအမျိုးအစား | ဖော်ပြချက် | ||
| byte [0] | အလင်းထိန်းချုပ်မှုဖွင့်ရန် အလံ | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | 0x00 ထိန်းချုပ်ရေးအမိန့် မမှန်ကန်ပါ။
0x01 အလင်းရောင်ထိန်းချုပ်မှုကို ဖွင့်ပါ။ |
|
|
byte [1] |
ရှေ့မီးမုဒ် |
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | 0x002xB010 NmOC de
0x03 အသုံးပြုသူ-သတ်မှတ်မှု တောက်ပမှု |
|
| byte [2] | ရှေ့မီး၏ စိတ်ကြိုက်တောက်ပမှု | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s၊ | |
| byte [3] | နောက်မီးမုဒ် | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | 0x002xB010 mNOC de
0x03 အသုံးပြုသူ-သတ်မှတ်မှု တောက်ပမှု [0, r, weherte 0 refxers uto nbo တောက်ပမှု၊ |
|
| byte [4] | နောက်မီးအတွက် တောက်ပမှုကို စိတ်ကြိုက်လုပ်ပါ။ | int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။ | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| byte [5] | လက်ဝယ်ရှိတယ်။ | — | က0x00 | |
Firmware အဆင့်မြှင့်တင်မှုများ
SCOUT 2.0 မှအသုံးပြုသော ဖာမ်းဝဲလ်ဗားရှင်းကို အဆင့်မြှင့်ရန်နှင့် သုံးစွဲသူများ ပိုမိုပြည့်စုံသော အတွေ့အကြုံကို ယူဆောင်လာစေရန် သုံးစွဲသူများအား လွယ်ကူချောမွေ့စေရန်အတွက်၊ SCOUT 2.0 သည် ဖန်းဝဲအဆင့်မြှင့်တင်သည့် ဟာ့ဒ်ဝဲအင်တာဖေ့စ်နှင့် သက်ဆိုင်သော ကလိုင်းယင့်ဆော့ဖ်ဝဲကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ ဤအပလီကေးရှင်း၏ ဖန်သားပြင်ဓာတ်ပုံ
အဆင့်မြှင့်ပြင်ဆင်ခြင်း။
- SERIAL CABLE × 1
- USB-TO-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- ကွန်ပြူတာ (WINDOWS OPERATING SYSTEM) × ၁
Firmware အဆင့်မြှင့်ဆော့ဖ်ဝဲ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်
- မချိတ်ဆက်မီ၊ စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါပိတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။ SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်၏နောက်ဘက်ရှိ အမှတ်စဉ်ကြိုးကို အမှတ်စဉ်အပေါက်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။
- ကွန်ပျူတာနှင့် အမှတ်စဉ်ကြိုးကို ချိတ်ဆက်ပါ။
- client software ကိုဖွင့်;
- ဆိပ်ကမ်းနံပါတ်ကိုရွေးချယ်ပါ။
- SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါဖွင့်ပြီး ချိတ်ဆက်မှုစတင်ရန် ချက်ခြင်းနှိပ်ပါ (SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်သည် ပါဝါမဖွင့်မီ 3 စက္ကန့်အထိ စောင့်ရမည်ဖြစ်ပြီး စောင့်ဆိုင်းချိန် 3s ထက်ပိုပါက ၎င်းသည် အပလီကေးရှင်းသို့ ဝင်ရောက်လိမ့်မည်)။ ချိတ်ဆက်မှုအောင်မြင်ပါက စာသားဘောက်စ်တွင် "ချိတ်ဆက်မှု အောင်မြင်သည်" ဟု သတိပေးမည်ဖြစ်သည်။
- Bin ဖိုင်ကိုတင်ရန်;
- အဆင့်မြှင့်တင်ရန် ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ၊ အဆင့်မြှင့်တင်မှု ပြီးဆုံးကြောင်း အချက်ကို စောင့်ပါ။
- အမှတ်စဉ်ကြိုးကို ဖြုတ်ပါ၊ ကိုယ်ထည်ကို ပါဝါပိတ်ပြီး ပါဝါပိတ်ပြီး ပြန်ဖွင့်ပါ။
SCOUT 2.0 SDK
အသုံးပြုသူများ စက်ရုပ်နှင့်ပတ်သက်သည့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို ပိုမိုအဆင်ပြေစွာ အကောင်အထည်ဖော်နိုင်ရန် SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်အတွက် ပံ့ပိုးထားသော SDK ဖြတ်ကျော်သည့် ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုကို တီထွင်ထားသည်။SDK ဆော့ဖ်ဝဲပက်ကေ့ချ်သည် SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်နှင့် ဆက်သွယ်ရန်အတွက် အသုံးပြုသည့် C++ အခြေခံ အင်တာဖေ့စ်ကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ စက်ရုပ်၏ နောက်ဆုံးအခြေအနေကို ရယူနိုင်ပြီး စက်ရုပ်၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်ချက်များကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ လောလောဆယ်တွင်၊ ဆက်သွယ်ရေးနှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် CAN ကို ရနိုင်သော်လည်း RS232-based လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်နေဆဲဖြစ်သည်။ ၎င်းကိုအခြေခံ၍ ဆက်စပ်စမ်းသပ်မှုများကို NVIDIA JETSON TX2 တွင် ပြီးမြောက်ခဲ့သည်။
SCOUT2.0 ROS ပက်ကေ့ချ်
ROS သည် hardware abstraction၊ low-level device control၊ common function ကိုအကောင်အထည်ဖော်မှု၊ အပြန်အလှန်လုပ်ဆောင်မှုမက်ဆေ့ချ်နှင့် data packet စီမံခန့်ခွဲမှုကဲ့သို့သော standard operating system ဝန်ဆောင်မှုအချို့ကို ပေးပါသည်။ ROS သည် ဂရပ်ဗိသုကာတစ်ခုအပေါ် အခြေခံထားသောကြောင့် မတူညီသော node များ၏ လုပ်ငန်းစဉ်များကို လက်ခံနိုင်ပြီး အမျိုးမျိုးသော အချက်အလက်များကို စုစည်းနိုင်သည် (ထိုကဲ့သို့သော အာရုံခံမှု၊ ထိန်းချုပ်မှု၊ အခြေအနေ၊ စီစဉ်မှုစသည်ဖြင့်) လောလောဆယ် ROS သည် UBUNTU ကို အဓိကအားဖြင့် ပံ့ပိုးထားသည်။
ဖွံ့ဖြိုးရေးဘိတ်
Hardware ပြင်ဆင်မှု
- CANlight သည် ဆက်သွယ်ရေး module ×1 လုပ်နိုင်သည်
- Thinkpad E470 မှတ်စုစာအုပ် ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည် ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 အဝေးထိန်းခလုတ် FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 ထိပ်တန်းလေကြောင်းပါဝါပေါက်ပေါက် ×1
ex ကိုသုံးပါampပတ်ဝန်းကျင်ဖော်ပြချက်
- Ubuntu 16.04 LTS (၎င်းသည် Ubuntu 18.04 LTS တွင်မြည်းစမ်းထားသောစမ်းသပ်ဗားရှင်းဖြစ်သည်)
- ROS Kinetic (နောက်ဆက်တွဲဗားရှင်းများကိုလည်း စမ်းသပ်ထားသည်)
- Git
ဟာ့ဒ်ဝဲချိတ်ဆက်မှုနှင့် ပြင်ဆင်မှု
- SCOUT 2.0 ထိပ်တန်းလေကြောင်းပလပ် သို့မဟုတ် အမြီးပလပ်၏ CAN ဝိုင်ယာကို ထုတ်ပြီး CAN ဝိုင်ယာတွင် CAN_H နှင့် CAN_L ကို CAN_TO_USB အဒက်တာသို့ အသီးသီးချိတ်ဆက်ပါ။
- SCOUT 2.0 မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ပေါ်ရှိ ခလုတ်ခလုတ်ကိုဖွင့်ပြီး နှစ်ဖက်စလုံးရှိ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များကို ထုတ်ပေးခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
- CAN_TO_USB ကို မှတ်စုစာအုပ်၏ usb ပွိုင့်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ ချိတ်ဆက်မှုပုံစံကို ပုံ 3.4 တွင် ပြထားသည်။
ROS တပ်ဆင်မှုနှင့် ပတ်ဝန်းကျင် ဆက်တင်
တပ်ဆင်မှုအသေးစိတ်အတွက် ကျေးဇူးပြု၍ ဖတ်ရှုပါ။ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE ဟာ့ဒ်ဝဲကို စမ်းသပ်ပြီး ဆက်သွယ်နိုင်သလား
CAN-TO-USB အဒက်တာ ဆက်တင်
- gs_usb kernel module ကိုဖွင့်ပါ။
$ sudo modprobe gs_usb - 500k Baud နှုန်းကို သတ်မှတ်ပြီး can-to-usb adapter ကိုဖွင့်ပါ။
sudo ip link set can0 up type $500000 bitrate လုပ်နိုင်ပါတယ်။ - ယခင်အဆင့်များတွင် error မဖြစ်ပေါ်ပါက၊ သင်သည် အဆိုပါ command ကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ view ကိရိယာကို ချက်ချင်းထုတ်ပါ။
$ ifconfig -a - ဟာ့ဒ်ဝဲကို စမ်းသပ်ရန် can-utils ကို ထည့်သွင်းပြီး အသုံးပြုပါ။
$ sudo apt install can-utils - can-to-usb ကို ယခုအကြိမ်တွင် SCOUT 2.0 စက်ရုပ်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး ကားကိုဖွင့်ထားပါက၊ SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်မှဒေတာများကို စောင့်ကြည့်ရန် အောက်ပါညွှန်ကြားချက်များကို အသုံးပြုပါ။
$ candump can0 - ကျေးဇူးပြု၍ ကိုးကားပါ-
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပြီး စုစည်းပါ။
- ros ပက်ကေ့ဂျ်ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
$ sudo apt သည် ros-$ROS_DISTRO-controller-manager ကို ထည့်သွင်းပါ။
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - scout_ros ကုဒ်ကို စုစည်းပါ။
$cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$cd scout_ros && git checkout scout_v2
$cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$cd ~/catkin_ws
ဒေါ်လာ catkin_make
ကျေးဇူးပြု၍ ကိုးကားပါ:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
ဤကဏ္ဍတွင် SCOUT 2.0 အသုံးပြုမှုနှင့် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် ဂရုပြုသင့်သည့် ကြိုတင်ကာကွယ်မှုအချို့ ပါဝင်သည်။
ဘက်ထရီ
- SCOUT 2.0 ပါ၀င်သည့်ဘက်ထရီအား စက်ရုံဆက်တင်တွင် အားအပြည့်မသွင်းထားသော်လည်း ၎င်း၏တိကျသောပါဝါပမာဏကို SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်၏နောက်ဘက်စွန်းတွင်ပြသနိုင်သည် သို့မဟုတ် CAN ဘတ်စ်ကားဆက်သွယ်ရေးမျက်နှာပြင်မှတစ်ဆင့်ဖတ်ရှုနိုင်သည်။ အားသွင်းကိရိယာပေါ်ရှိ အစိမ်းရောင် LED သည် အစိမ်းရောင်ပြောင်းသွားသောအခါ ဘက်ထရီအားပြန်သွင်းခြင်းကို ရပ်သွားနိုင်သည်။ အစိမ်းရောင် LED မီးပွင့်ပြီးနောက် အားသွင်းကိရိယာကို ဆက်ထားပါက၊ ဘက်ထရီအား အပြည့်သွင်းရန်အတွက် မိနစ် 0.1 ခန့် နောက်ထပ် 30A လက်ရှိဖြင့် ဘက်ထရီအား ဆက်လက်အားသွင်းမည်ဖြစ်ကြောင်း သတိပြုပါ။
- ကျေးဇူးပြု၍ ၎င်း၏ပါဝါကုန်သွားပြီးနောက်ဘက်ထရီအားအားမသွင်းပါနှင့်၊ ဘက်ထရီအဆင့်နှိုးစက်ကိုဖွင့်ထားချိန်တွင် ဘက်ထရီအားအားသွင်းပါ။
- တည်ငြိမ်သောသိုလှောင်မှုအခြေအနေများ- ဘက်ထရီသိုလှောင်မှုအတွက်အကောင်းဆုံးအပူချိန်မှာ -10 မှ 45 ℃; သိုလှောင်မှု အသုံးမပြုပါက ဘက်ထရီအား 2 လတစ်ကြိမ် အားပြန်သွင်းပြီး အားအပြည့်သွင်းထားရပါမည်။tagအီးပြည်နယ်။ ကျေးဇူးပြု၍ ဘက်ထရီကို မီးထဲထည့်ပါ သို့မဟုတ် ဘက်ထရီကို အပူမပေးပါနဲ့၊ ကျေးဇူးပြုပြီး ဘက်ထရီကို အပူချိန်မြင့်တဲ့ ပတ်ဝန်းကျင်မှာ မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။
- အားသွင်းခြင်း- ဘက်ထရီအား သီးခြား လီသီယမ်ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာဖြင့် အားသွင်းရပါမည်။ လီသီယမ်-အိုင်းယွန်းဘက်ထရီများကို 0°C (32°F) အောက်တွင် အားမသွင်းနိုင်ဘဲ မူလဘက်ထရီများကို ပြုပြင်ခြင်း သို့မဟုတ် အစားထိုးခြင်းကို တင်းတင်းကျပ်ကျပ် တားမြစ်ထားသည်။
လည်ပတ်မှုပတ်ဝန်းကျင်
- SCOUT 2.0 ၏လည်ပတ်မှုအပူချိန်သည် -10 ℃မှ 45 ℃; ကျေးဇူးပြု၍ -10 ℃ နှင့် 45 ℃ နှင့် အထက်တွင် အသုံးမပြုပါနှင့်။
- SCOUT 2.0 ၏အသုံးပြုမှုပတ်ဝန်းကျင်တွင် နှိုင်းရစိုထိုင်းဆအတွက် လိုအပ်ချက်များမှာ- အများဆုံး 80%, အနည်းဆုံး 30%;
- ကျေးဇူးပြု၍ အဆိပ်သင့်ပြီး လောင်ကျွမ်းနိုင်သော ဓာတ်ငွေ့များ သို့မဟုတ် လောင်ကျွမ်းနိုင်သော အရာများကို ပိတ်ထားသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် မသုံးပါနှင့်။
- ကြီးမားသော coiled resistors စသည်တို့ကဲ့သို့ အပူပေးစက်များ သို့မဟုတ် အပူပေးသည့်ဒြပ်စင်များအနီးတွင် မထားပါနှင့်။
- အထူးပြုပြင်ထားသောဗားရှင်း (IP ကာကွယ်မှုအတန်းကို စိတ်ကြိုက်ပြုပြင်သည်) မှလွဲ၍ SCOUT 2.0 သည် ရေစိုခံခြင်းမရှိပါ၊ ထို့ကြောင့် မိုးရွာသော၊ နှင်းထူထပ်သော သို့မဟုတ် ရေစုပုံနေသောပတ်ဝန်းကျင်တွင် ၎င်းကို အသုံးမပြုပါနှင့်။
- အကြံပြုထားသော အသုံးပြုမှုပတ်ဝန်းကျင်၏ အမြင့်သည် 1,000 မီတာထက် မပိုသင့်ပါ။
- အကြံပြုထားသောအသုံးပြုမှုပတ်ဝန်းကျင်၏ နေ့နှင့်ညအကြား အပူချိန်ကွာခြားမှုသည် 25 ℃ထက်မပိုသင့်ပါ။
- တာယာပေါင်ချိန်ကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပြီး 1.8 bar မှ 2.0bar အတွင်း ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။
- တာယာတစ်ခုခု ပြင်းထန်စွာ ဟောင်းနွမ်းသွားပါက သို့မဟုတ် လွင့်ထွက်သွားပါက အချိန်မီ လဲလှယ်ပေးပါ။
လျှပ်စစ် / လိုင်းကြိုးများ
- အပေါ်မှ ထပ်တိုးပါဝါထောက်ပံ့မှုအတွက်၊ လက်ရှိ 6.25A ထက်မပိုသင့်ဘဲ စုစုပေါင်းပါဝါ 150W ထက်မပိုသင့်ပါ။
- နောက်ဘက်တွင် တိုးချဲ့ပါဝါထောက်ပံ့မှုအတွက်၊ လက်ရှိသည် 5A ထက်မပိုသင့်ဘဲ စုစုပေါင်းပါဝါသည် 120W ထက်မပိုသင့်ပါ။
- ဘက်ထရီ volt ကိုစနစ်ကတွေ့ရှိသောအခါtage သည် safe vol ထက်နိမ့်သည်။tage အတန်းအစား၊ ပြင်ပ ပါဝါထောက်ပံ့မှု တိုးချဲ့မှုများကို တက်ကြွစွာ ပြောင်းပါမည်။ ထို့ကြောင့်၊ ပြင်ပ extension များသည် အရေးကြီးသော ဒေတာ သိမ်းဆည်းမှုတွင် ပါဝင်ပြီး ပါဝါကာကွယ်မှု မရှိပါက သုံးစွဲသူများကို သတိပြုရန် အကြံပြုအပ်ပါသည်။
နောက်ထပ် ဘေးကင်းရေး အကြံပြုချက်
- အသုံးပြုနေစဉ်အတွင်း သံသယရှိပါက ကျေးဇူးပြု၍ သက်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်လက်စွဲကို လိုက်နာပါ သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ပုဂ္ဂိုလ်များနှင့် တိုင်ပင်ပါ။
- အသုံးမပြုမီ၊ နယ်ပယ်အခြေ အနေကို အာရုံစိုက်ပြီး ဝန်ထမ်းများ ဘေးကင်းရေး ပြဿနာဖြစ်စေမည့် မှားယွင်းသော လည်ပတ်မှုကို ရှောင်ကြဉ်ပါ။
- အရေးပေါ်အခြေအနေမျိုးတွင်၊ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကိုနှိပ်ပြီး စက်ကိုပါဝါပိတ်ပါ။
- နည်းပညာပံ့ပိုးမှုနှင့် ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ၊ အတွင်းပိုင်းစက်ပစ္စည်းဖွဲ့စည်းပုံကို ကိုယ်တိုင်ကိုယ်ကျ မွမ်းမံပြင်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်။
အခြားမှတ်စုများ
- SCOUT 2.0 တွင် ပလတ်စတစ် အစိတ်အပိုင်းများ အရှေ့ဘက်နှင့် အနောက်တွင် ပါရှိသည်၊ ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ပျက်စီးမှုများကို ရှောင်ရှားရန် အဆိုပါ အစိတ်အပိုင်းများကို အလွန်အကျွံ မထိပါနှင့်။
- ကိုင်တွယ်တပ်ဆင်သည့်အခါ၊ ယာဉ်ကို ဇောက်ထိုးမတင်ပါနှင့်။
- ပရော်ဖက်ရှင်နယ်မဟုတ်သူများအတွက်၊ ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ မော်တော်ယာဥ်အား တပ်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်။
အမေးအဖြေ
- မေး။
A- ပထမဦးစွာ၊ drive power supply သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင်ရှိမရှိ၊ drive power switch အား ဖိထားပြီး E-stop switches များ ထွက်လာခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ ထို့နောက်၊ RC transmitter ပေါ်ရှိ ဘယ်ဘက်မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်ဖြင့် ရွေးချယ်ထားသော ထိန်းချုပ်မုဒ်သည် မှန်ကန်မှုရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ - မေး- SCOUT 2.0 အဝေးထိန်းခလုတ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင်ရှိပြီး ကိုယ်ထည်အခြေအနေနှင့် ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ အချက်အလက်များကို မှန်ကန်စွာလက်ခံရရှိနိုင်သော်လည်း ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို ထုတ်ပြန်လိုက်သောအခါ၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည်ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အဘယ်ကြောင့်မပြောင်းနိုင်ဘဲ ကိုယ်ထည်သည် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ကို တုံ့ပြန်နိုင်သနည်း။ ပရိုတိုကော?
A- ပုံမှန်အားဖြင့်၊ SCOUT 2.0 ကို RC transmitter ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်ပါက၊ ၎င်းသည် ကိုယ်ထည်ရွေ့လျားမှုကို သင့်လျော်စွာ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်ဟု ဆိုလိုသည်။ chassis တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်ကို လက်ခံနိုင်လျှင်၊ CAN extension link သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင် ရှိနေသည်ဟု ဆိုလိုသည်။ ဒေတာစစ်ဆေးခြင်းမှန်ကန်မှုရှိမရှိနှင့် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သည် အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်တွင်ရှိမရှိကို သိရှိရန် ပေးပို့ထားသော CAN ထိန်းချုပ်ဘောင်ကို စစ်ဆေးပါ။ ကိုယ်ထည်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်ရှိ အမှားအယွင်းနည်းနည်းမှ အမှားအလံ၏ အခြေအနေကို သင်စစ်ဆေးနိုင်သည်။ - မေး။
A- SCOUT 2.0 သည် ဤ "beep-beep-beep" အသံကို ဆက်တိုက်ပေးမည်ဆိုပါက၊ ဘက်ထရီသည် နှိုးစက် Voltagအီးပြည်နယ်။ ဘက်ထရီကို အချိန်မီ အားသွင်းပါ။ အခြားဆက်စပ်အသံများ ပေါ်လာသည်နှင့်၊ အတွင်းပိုင်း အမှားအယွင်းများ ရှိနိုင်သည်။ CAN ဘတ်စ်ကားမှတစ်ဆင့် သက်ဆိုင်ရာ အမှားအယွင်းကုဒ်များကို စစ်ဆေးနိုင်သည် သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ပုဂ္ဂိုလ်များနှင့် ဆက်သွယ်နိုင်ပါသည်။ - မေး- SCOUT 2.0 ၏တာယာသည် ပုံမှန်လည်ပတ်နေသည်ကို တွေ့ရပါသလား။
A- SCOUT 2.0 ၏တာယာသည် လည်ပတ်နေချိန်တွင် ပုံမှန်မြင်ရသည်။ SCOUT 2.0 သည် လေးဘီးယက် ကွဲပြားသော စတီယာရင် ဒီဇိုင်းကို အခြေခံထားသောကြောင့်၊ ယာဉ်ကိုယ်ထည် လှည့်သည့်အခါ ပွတ်တိုက်မှုနှင့် ပွတ်တိုက်မှု နှစ်ခုစလုံး ဖြစ်ပေါ်ပါသည်။ ကြမ်းပြင်က မချောမွေ့ပေမယ့် ကြမ်းတမ်းရင် တာယာမျက်နှာပြင်တွေ ဟောင်းနွမ်းသွားမယ်။ ဝတ်ဆင်မှုကို လျှော့ချရန် သို့မဟုတ် နှေးကွေးစေရန်အတွက် လှည့်ပတ်မှုနည်းပါးစေရန် သေးငယ်သောထောင့်လှည့်ခြင်းကို ပြုလုပ်နိုင်သည်။ - Q- CAN bus မှတစ်ဆင့် ဆက်သွယ်ရေးကို အကောင်အထည်ဖော်သည့်အခါ၊ chassis တုံ့ပြန်ချက်အမိန့်ကို မှန်ကန်စွာထုတ်ပေးသည်၊ သို့သော် ယာဉ်သည် အဘယ်ကြောင့် ထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို မတုံ့ပြန်သနည်း။
A- SCOUT 2.0 တွင် ဆက်သွယ်ရေး အကာအကွယ် ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ ပြင်ပ CAN ထိန်းချုပ်မှု ညွှန်ကြားချက်များကို လုပ်ဆောင်သည့်အခါ ကိုယ်ထည်အား အချိန်လွန်ကာကွယ်မှုပေးထားသည်။ ယာဉ်သည် ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောဘောင်တစ်ခုအား လက်ခံသည်ဆိုပါစို့၊ သို့သော် 500ms ပြီးနောက် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ကို လက်ခံမည်မဟုတ်ပါ။ ဤကိစ္စတွင်၊ ၎င်းသည် ဆက်သွယ်ရေး ကာကွယ်ရေးမုဒ်သို့ ဝင်ရောက်ပြီး အမြန်နှုန်း 0 သို့ သတ်မှတ်ပေးမည်ဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့် အထက်ကွန်ပြူတာမှ ညွှန်ကြားချက်များကို အခါအားလျော်စွာ ထုတ်ပြန်ရမည်ဖြစ်သည်။
ထုတ်ကုန်အတိုင်းအတာများ
ထုတ်ကုန်ပြင်ပအတိုင်းအတာ၏ ပုံဥပမာ
ထိပ်တန်းတိုးချဲ့ပံ့ပိုးမှုအတိုင်းအတာများ၏ ပုံပြပုံပြပုံ
တရားဝင်ဖြန့်ဖြူးသူ
service@generationrobots.com
+၃၃ ၁ ၄၅ ၄၂ ၅၉ ၅၉
www.generationrobots.com
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
Agilex စက်ရုပ် SCOUT 2.0 AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ SCOUT 2.0 AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ SCOUT 2.0၊ AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ စက်ရုပ်အဖွဲ့ |
