SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Цей розділ містить важливу інформацію про безпеку. Перш ніж увімкнути робота вперше, будь-яка особа чи організація повинні прочитати та зрозуміти цю інформацію перед використанням пристрою. Якщо у вас виникли запитання щодо використання, зв’яжіться з нами за адресою support@agilex.ai Будь ласка, дотримуйтесь і виконуйте всі інструкції зі збирання та вказівки в розділах цього посібника, що дуже важливо. Особливу увагу слід звернути на текст, який стосується попереджувальних знаків.

Інформація про безпеку

Інформація в цьому посібнику не включає проектування, установку та роботу повної програми робота, а також не включає все периферійне обладнання, яке може вплинути на безпеку всієї системи. Конструкція та використання всієї системи повинні відповідати вимогам безпеки, встановленим стандартами та правилами країни, де встановлено робота.

Інтегратори та кінцеві клієнти SCOUT несуть відповідальність за забезпечення відповідності чинним законам і нормам відповідних країн, а також за відсутність серйозних небезпек у повному застосуванні робота. Це включає, але не обмежується наступним:

Ефективність і відповідальність

• Зробіть оцінку ризику повної системи робота. Підключіть разом додаткове обладнання безпеки інших машин, визначених оцінкою ризику.
• Переконайтеся, що проект і встановлення всього периферійного обладнання роботизованої системи, включаючи програмне забезпечення та апаратні системи, є правильними.
• Цей робот не має повністю автономного мобільного робота, включаючи, але не обмежуючись, автоматичні функції запобігання зіткненням, запобігання падінню, попередження про біологічне наближення та інші відповідні функції безпеки. Пов’язані функції вимагають від інтеграторів і кінцевих споживачів дотримання відповідних нормативних актів і можливих законів і нормативних актів для оцінки безпеки, щоб гарантувати, що розроблений робот не має серйозних небезпек і загроз безпеці в реальних застосуваннях.
• Зберіть усі документи в технічному файлі: включаючи оцінку ризику та цей посібник.
• Дізнайтеся про можливі ризики для безпеки, перш ніж використовувати обладнання.

Екологічні міркування

• Для першого використання, будь ласка, уважно прочитайте цей посібник, щоб зрозуміти основний зміст роботи та робочі специфікації.
• Для роботи з дистанційним керуванням виберіть відносно відкриту територію для використання SCOUT2.0, оскільки SCOUT2.0 не обладнано жодним автоматичним датчиком уникнення перешкод.
• Використовуйте SCOUT2.0 завжди при температурі навколишнього середовища від -10 ℃ до 45 ℃.
• Якщо SCOUT 2.0 не налаштовано з окремим спеціальним захистом IP, його захист від води та пилу буде ЛИШЕ IP22.

Контрольний список перед роботою

• Переконайтеся, що кожен пристрій має достатню потужність.
• Переконайтеся, що Bunker не має явних дефектів.
• Перевірте, чи достатньо заряду батареї пульта дистанційного керування.
• Під час використання переконайтеся, що вимикач аварійної зупинки відпущено.

Операція

• Під час роботи з дистанційним керуванням переконайтеся, що територія навколо відносно простора.
• Дистанційне керування здійснювати в межах видимості.
• Максимальне навантаження SCOUT2.0 становить 50 кг. Під час використання переконайтеся, що корисне навантаження не перевищує 50 кг.
• Встановлюючи зовнішній подовжувач на SCOUT2.0, переконайтеся, що центр маси подовжувача розташований у центрі обертання.
• Будь ласка, заряджайте, коли пристрій сигналізує про низький заряд батареї. Якщо SCOUT2..0 має дефект, негайно припиніть його використовувати, щоб уникнути вторинного пошкодження.
• Якщо у SCOUT2.0 виникла несправність, зверніться до відповідного технічного спеціаліста, щоб усунути її, не вирішуйте проблему самостійно. Завжди використовуйте SCOUT2.0 у середовищі з рівнем захисту, який вимагається для обладнання.
• Не натискайте SCOUT2.0 безпосередньо.
• Під час заряджання переконайтеся, що температура навколишнього середовища вище 0 ℃.
• Якщо автомобіль трясеться під час обертання, відрегулюйте підвіску.

Технічне обслуговування

• Регулярно перевіряйте тиск у шині та підтримуйте його в межах 1.8–2.0 бар.
• Якщо шина сильно зношена або лопнула, замініть її вчасно.
• Якщо акумулятор не використовується протягом тривалого часу, його потрібно періодично заряджати кожні 2-3 місяці.

вступ

SC OUT 2.0 розроблено як багатоцільовий UGV з різними сценаріями застосування: модульна конструкція; гнучке підключення; потужна моторна система, здатна витримувати високе корисне навантаження. Додаткові компоненти, такі як стереокамера, лазерний радар, GPS, IMU та роботизований маніпулятор, можна додатково встановити на SCOUT 2.0 для розширеної навігації та додатків комп’ютерного зору. SCOUT 2.0 часто використовується для навчання та досліджень автономного водіння, внутрішнього та зовнішнього патрулювання безпеки, визначення навколишнього середовища, загальної логістики та транспорту, і це лише деякі з них.

Список компонентів

Ім'я	Кількість
Корпус робота SCOUT 2.0	X 1
Зарядний пристрій (AC 220V)	X 1
Авіаційна вилка (штекер, 4 контакти)	X 2
USB-кабель RS232	X 1
Пульт дистанційного керування (опція)	X 1
Модуль зв'язку USB з CAN	X1

Технічні характеристики

Вимога до розробки
Передавач FS RC надається (опціонально) у заводських налаштуваннях SCOUT 2.0, що дозволяє користувачам керувати шасі робота, щоб рухатися та повертатися; Інтерфейси CAN і RS232 на SCOUT 2.0 можуть бути використані для налаштування користувача.

Основи

У цьому розділі міститься короткий вступ до платформи мобільного робота SCOUT 2.0, як показано на рисунках 2.1 і 2.2.

1. Фронт View
2. Стоп-перемикач
3. Стандартний Profile Підтримка
4. Верхнє відділення
5. Верхня електрична панель
6. Ретардантно-колізійна труба
7. Задня панель

SCOUT2.0 використовує модульну та інтелектуальну концепцію дизайну. Композитна конструкція з накачаної гумової шини та незалежної підвіски на силовому модулі в поєднанні з потужним безщітковим сервомотором постійного струму робить платформу розробки шасі робота SCOUT2.0 високою прохідністю та здатністю адаптуватися до землі, а також може гнучко пересуватися на різних поверхнях. Навколо транспортного засобу встановлюються антиколізійні балки, щоб зменшити можливі пошкодження кузова під час зіткнення. Ліхтарі встановлюються як спереду, так і ззаду автомобіля, з яких біле світло призначене для освітлення спереду, тоді як червоне світло розроблено ззаду для попередження та індикації.

Кнопки аварійної зупинки встановлені з обох боків робота, щоб забезпечити легкий доступ, і натискання будь-якої з них може негайно вимкнути живлення робота, коли робот поводиться ненормально. Водонепроникні роз’єми для живлення постійного струму та інтерфейсів зв’язку розташовані як у верхній, так і в задній частині робота, що не тільки забезпечує гнучке з’єднання між роботом і зовнішніми компонентами, але й забезпечує необхідний захист внутрішніх частин робота навіть у важких умовах експлуатації. умови.
Зверху для користувачів зарезервовано байонетне відкрите відділення.

Індикація стану
Користувачі можуть визначити стан кузова автомобіля за допомогою вольтметра, звукового сигналу та освітлення, встановлених на SCOUT 2.0. Для отримання детальної інформації зверніться до таблиці 2.1.

Статус	опис
томtage	Поточний об’єм акумулятораtage можна зчитати з вольтметра на задньому електричному інтерфейсі з точністю до 1 В.
Замініть акумулятор	Коли заряд батареї обtage нижче 22.5 В, кузов транспортного засобу видасть звуковий сигнал «біп-біп-біп» як попередження. Коли заряд батареї обtage виявлено як нижчу за 22 В, SCOUT 2.0 активно вимикає живлення зовнішніх розширень і приводу, щоб запобігти пошкодженню батареї. У цьому випадку шасі не дозволить керувати рухом і приймати зовнішнє керування командами.
Робот увімкнено	Вмикаються передні та задні фари.

Таблиця 2.1 Опис стану транспортного засобу

Інструкції щодо електричних інтерфейсів

Верхній електричний інтерфейс
SCOUT 2.0 має три 4-контактні авіаційні роз’єми та один роз’єм DB9 (RS232). Розташування верхнього авіаційного роз’єму показано на малюнку 2.3.

SCOUT 2.0 має розширювальний авіаційний інтерфейс як у верхній, так і в задній частині, кожен з яких налаштовано з комплектом джерела живлення та набором інтерфейсу зв’язку CAN. Ці інтерфейси можна використовувати для живлення розширених пристроїв і встановлення зв’язку. Конкретні визначення штифтів показано на малюнку 2.4.

Слід зазначити, що розширене джерело живлення тут контролюється внутрішньо, що означає, що джерело живлення буде активно відключено, коли акумулятор розрядиться.tage падає нижче попередньо визначеного порогового значення voltagд. Таким чином, користувачі повинні помітити, що платформа SCOUT 2.0 надсилатиме низьку гучністьtagе тривога перед порогом voltage, а також зверніть увагу на підзарядку акумулятора під час використання.

Pin №	Тип штифта	FuDnecfitinointioand	Зауваження
1	потужність	VCC	Сила позитиву, випtagДіапазон 23 – 29.2 В, МАКС. струм 10 А
2	потужність	GND	Потужність негативна
3	МОЖЕ	CAN_H	Високий рівень шини CAN
4	МОЖЕ	CAN_L	Низький рівень шини CAN

Сила позитиву, випtage діапазон 23 – 29.2 В, МАКС. струм 10А

Pin №	Визначення
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Малюнок 2.5 Ілюстрація діаграми штифтів Q4

Задній електричний інтерфейс
Інтерфейс розширення на задній частині показаний на малюнку 2.6, де Q1 є ключовим перемикачем як головним електричним перемикачем; Q2 — інтерфейс підзарядки; Q3 - перемикач живлення системи приводу; Q4 — послідовний порт DB9; Q5 — інтерфейс розширення для CAN і джерела живлення 24 В; Q6 - це дисплей об'єму батареїtage.

Pin №	Тип штифта	FuDnecfitinointioand	Зауваження
1	потужність	VCC	Сила позитиву, випtage діапазон 23 – 29.2 В, максимальний струм 5 А
2	потужність	GND	Потужність негативна
3	МОЖЕ	CAN_H	Високий рівень шини CAN
4	МОЖЕ	CAN_L	Низький рівень шини CAN

Малюнок 2.7 Опис передніх і задніх контактів авіаційного інтерфейсу

Інструкція по пульту FS_i6_S Інструкція по пульту
Передавач FS RC є додатковим аксесуаром SCOUT2.0 для ручного керування роботом. Передавач поставляється з конфігурацією лівого дроселя. Визначення та функція показані на малюнку 2.8. Функція кнопки визначається так: SWA та SWD тимчасово вимкнено, а SWB – це кнопка вибору режиму керування, циферблат угорі – режим командного керування, циферблат у середині – режим дистанційного керування; SWC – кнопка керування світлом; S1 — кнопка газу, керування SCOUT2.0 вперед і назад; Контроль S2 керує обертанням, а POWER є кнопкою живлення, натисніть і утримуйте одночасно, щоб увімкнути.

Інструкції з контролю вимог і рухів
Базову систему координат можна визначити та закріпити на кузові транспортного засобу, як показано на малюнку 2.9 відповідно до ISO 8855.

Як показано на малюнку 2.9, кузов SCOUT 2.0 знаходиться паралельно осі X встановленої системи координат. У режимі дистанційного керування натисніть джойстик дистанційного керування S1 вперед, щоб рухатися в позитивному напрямку X, натисніть S1 назад, щоб рухатися в негативному напрямку X. Коли S1 натискається на максимальне значення, швидкість руху в позитивному напрямку X є максимальною. Коли S1 натискається на мінімум, швидкість руху в негативному напрямку напрямку X є максимальною; джойстик дистанційного керування S2 керує керуванням передніми колесами кузова автомобіля, натисніть S2 ліворуч, і транспортний засіб повертає ліворуч, натискаючи його до максимуму, і кут повороту є найбільшим, S2 Натисніть праворуч , автомобіль поверне вправо, і штовхне його до максимуму, в цей час правий кут повороту найбільший. У режимі команд керування позитивне значення лінійної швидкості означає переміщення в позитивному напрямку осі X, а від’ємне значення лінійної швидкості – рух у негативному напрямку осі X; Позитивне значення кутової швидкості означає, що кузов автомобіля рухається від позитивного напрямку осі X до позитивного напрямку осі Y, а від’ємне значення кутової швидкості означає, що кузов автомобіля рухається від позитивного напрямку осі X. до негативного напрямку осі Y.

Інструкція з керування освітленням
Світильники встановлені спереду та ззаду SCOUT 2.0, а інтерфейс керування освітленням SCOUT 2.0 відкритий для зручності користувачів.
Тим часом інший інтерфейс керування освітленням зарезервовано на передавач RC для енергозбереження.

Наразі керування освітленням підтримується лише передавачем FS, а підтримка інших передавачів ще розробляється. Є 3 види режимів освітлення, керованих за допомогою RC-передавача, які можна перемикати через SWC. Опис керування режимами: важіль SWC знаходиться внизу нормально закритого режиму, посередині для нормально відкритого режиму, вгорі дихаючий легкий режим.

• РЕЖИМ NC: У РЕЖИМІ NC, ЯКЩО ШАСІ РУХОЄ, ПЕРЕДНЄ СВІТЛО БУДЕ ВИМКНЕНО, А ЗАДНЄ СВІТЛО ПЕРЕХОДИТЬ У РЕЖИМ BL, ЩОБ ВКАЗАТИ ЙОГО ПОТОЧНИЙ РОБОЧИЙ СТАН; ЯКЩО ШАСІ ПЕРЕБУВАЄ В СТАНІ РУХУ ЗА ПЕВНОЇ НОРМАЛЬНОЇ ШВИДКОСТІ, ЗАДНЄ СВІТЛО БУДЕ ВИМКНЕНО, АЛЕ ПЕРЕДНЕ СВІТЛО БУДЕ УВІМКНЕНО;
• НЕМАЄ РЕЖИМУ: У ЖОДНОМУ РЕЖИМІ, ЯКЩО ШАСІ РУХОЄ, ПЕРЕДНЄ СВІТЛО БУДЕ ЗВИЧАЙНО ВВІМКНЕНО, А ЗАДНЄ СВІТЛО ПЕРЕХОДИТЬ У РЕЖИМ BL, ЩОБ ПОКАЗУВАТИ СТАТУС НЕПОРУЧНОГО; ЯКЩО В РЕЖИМІ РУХУ, ЗАДНЄ СВІТЛО ВИМКНЕНО, АЛЕ ПЕРЕДНЄ СВІТЛО УВІМКНЕНО;
• РЕЖИМ BL: ПЕРЕДНІЙ І ЗАДНІЙ ЛІХТАР ЗА БУДЬ-ЯКИХ ОБСТАВИН ПЕРЕБУВАЮТЬ У РЕЖИМІ «ДИХАННЯ».

ПРИМІТКА ЩОДО КЕРУВАННЯ РЕЖИМОМ: ПЕРЕКЛЮЧЕННЯ ВАЖЕЛЯ SWC ВІДПОВІДНО СТОСОВУЄТЬСЯ ДО РЕЖИМУ NC, NO MODE ТА BL РЕЖИМУ В НИЖНЬОМУ, СЕРЕДНЬОМУ ТА ВЕРХньому ПОЛОЖЕННЯХ.

Початок роботи

У цьому розділі представлені основні принципи роботи та розробки платформи SCOUT 2.0 за допомогою інтерфейсу шини CAN.

Використання та експлуатація
Основна операційна процедура запуску показана таким чином:

Перевірте

• Перевірте стан SCOUT 2.0. Перевірте, чи немає значних аномалій; якщо так, зверніться до персоналу післяпродажного обслуговування для отримання підтримки;
• Перевірте стан вимикачів аварійної зупинки. Переконайтеся, що обидві кнопки аварійної зупинки відпущені;

Запуск

• Поверніть перемикач (Q1 на електричній панелі), і зазвичай вольтметр покаже правильний рівень заряду батареї.tage і передні та задні фари будуть увімкнені;
• Перевірте заряд акумулятораtagд. Якщо з біпера немає безперервного звуку «біп-біп-біп…», це означає, що акумулятор розрядженийtage є правильним; якщо рівень заряду акумулятора низький, будь ласка, зарядіть акумулятор;
• Натисніть Q3 (кнопка вимикача живлення приводу).

Аварійна зупинка
Натисніть аварійну кнопку зліва і справа на кузові SCOUT 2.0;

Основний порядок роботи дистанційного керування:
Після правильного запуску шасі мобільного робота SCOUT 2.0 увімкніть пульт дистанційного керування та виберіть режим дистанційного керування. Тоді рух платформи SCOUT 2.0 можна буде контролювати за допомогою пульта дистанційного керування.

Зарядка
SCOUT 2.0 ОБЛАДНАНО ЗАРЯДНИМ ПРИСТРОЄМ НА 10 А ЗА ПРОМОВЧАННЯМ, ЩОБ ЗАДОВОЛЬНИТИ ПОПИТИ КЛІЄНТІВ НА ЗАРЯД.

Операція зарядки

• Переконайтеся, що шасі SCOUT 2.0 вимкнено. Перед заряджанням переконайтеся, що перемикач живлення на задній панелі керування вимкнено;
• Вставте штекер зарядного пристрою в інтерфейс заряджання Q6 на задній панелі керування;
• Підключіть зарядний пристрій до джерела живлення та увімкніть перемикач на зарядному пристрої. Потім робот переходить у стан зарядки.

Примітка. Наразі для повного заряджання акумулятора від 3 В потрібно приблизно 5–22 годин, аtage повністю зарядженої батареї становить приблизно 29.2 В; тривалість зарядки розраховується як 30AH ÷ 10A = 3 години.

Заміна батареї
У SCOUT2.0 для зручності користувачів використовується знімний акумулятор. У деяких особливих випадках батарею можна замінити безпосередньо. Кроки роботи та діаграми наведені нижче (перед початком роботи переконайтеся, що живлення SCOUT2.0 вимкнено):

• Відкрийте верхню панель SCOUT2.0 і від’єднайте два роз’єми живлення XT60 на головній платі керування (два роз’єми еквівалентні) і роз’єм CAN акумулятора;
  Повісьте SCOUT2.0 у повітрі, відкрутіть вісім гвинтів знизу за допомогою державного шестигранного ключа, а потім витягніть батарею;
• Замініть батарею та закріпіть нижні гвинти.
• Підключіть інтерфейс XT60 та інтерфейс живлення CAN до головної плати керування, переконайтеся, що всі сполучні лінії правильні, а потім увімкніть живлення для тестування.

Зв'язок по CAN
SCOUT 2.0 забезпечує інтерфейси CAN і RS232 для налаштування користувача. Користувачі можуть вибрати один із цих інтерфейсів для здійснення командного керування кузовом автомобіля.

Підключення кабелю CAN
SCOUT2.0 поставляється з двома авіаційними штекерами, як показано на малюнку 3.2. Визначення проводів наведено в таблиці 2.2.

Реалізація командного керування CAN
Правильно запустіть шасі мобільного робота SCOUT 2.0 і увімкніть передавач DJI RC. Потім перейдіть в режим командного керування, тобто перемикання режиму S1 передавача DJI RC вгору. На цьому етапі шасі SCOUT 2.0 прийме команду від інтерфейсу CAN, і хост також може проаналізувати поточний стан шасі за допомогою даних у реальному часі, що надходять із шини CAN. Щоб отримати докладний вміст протоколу, зверніться до протоколу зв’язку CAN.

Протокол повідомлень CAN
Правильно запустіть шасі мобільного робота SCOUT 2.0 і увімкніть передавач DJI RC. Потім перейдіть в режим командного керування, тобто перемикання режиму S1 передавача DJI RC вгору. На цьому етапі шасі SCOUT 2.0 прийме команду від інтерфейсу CAN, і хост також може проаналізувати поточний стан шасі за допомогою даних у реальному часі, що надходять із шини CAN. Щоб отримати докладний вміст протоколу, зверніться до протоколу зв’язку CAN.

Таблиця 3.1 Кадр зворотного зв’язку стану системи шасі SCOUT 2.0

Ім'я команди Статус системи Команда зворотного зв'язку
Відправний вузол	Приймальний вузол Контроль прийняття рішень	ID	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове шасі Довжина даних Позиція	одиниця 0x08 функція	0x151   Тип даних	20 мс	Жодного
			опис
байт [0]	Поточний стан кузова автомобіля	unsigned int8	0x00 Система в нормальному стані 0x01 Режим аварійної зупинки (вимкнено) 0x02 Системний виняток
байт [1]	Контроль режиму	unsigned int8	0×00 Режим очікування 0×01 Режим керування командою CAN 0×02 Режим керування послідовним портом 0×03 Режим дистанційного керування
байт [2] байт [3]	Акумулятор обtage вище 8 біт Об'єм батареїtage молодші 8 біт	unsigned int16	Фактичний обtage × 10 (з точністю 0.1 В)
байт [4]	Зарезервовано	–	0×00
байт [5]	Інформація про збій	unsigned int8	Див. таблицю 3.2 [Опис інформації про помилку]
байт [6]	Зарезервовано	–	0×00
байт [7]	Count paritybit (рахунок)	unsigned int8	0-255 циклів підрахунку, які додаватимуться після кожної надісланої команди

Таблиця 3.2 Опис інформації про помилку

Байт	біт	Значення
байт [4]	біт [0]	Акумулятор undervoltage несправність (0: відсутність збою 1: збій) Захист обtage - 22 В. (Акумуляторна версія з BMS, потужність захисту 10%)
	біт [1]	Акумулятор undervoltage fault[2] (0: немає збою 1: збій) Alarm voltage - 24 В. (Акумуляторна версія з BMS, потужність попередження 15%)
	біт [2]	Захист від відключення RC передавача (0: нормальний 1: RC передавач відключено)
	біт [3]	Помилка зв’язку двигуна № 1 (0: немає збою 1: збій)
	біт [4]	Помилка зв’язку двигуна № 2 (0: немає збою 1: збій)
	біт [5]	Помилка зв’язку двигуна № 3 (0: немає збою 1: збій)
	біт [6]	Помилка зв’язку двигуна № 4 (0: немає збою 1: збій)
	біт [7]	Зарезервовано, за умовчанням 0

Примітка [1]: Версія мікропрограми шасі робота V1.2.8 підтримується наступними версіями, а для підтримки попередньої версії потрібно оновити мікропрограму
Примітка [2]: звуковий сигнал пролунає, коли рівень заряду акумулятора низькийtage, але це не вплине на керування шасі, а вихідна потужність буде відключена після зниження гучності.tage помилка

Команда кадру зворотного зв'язку керування рухом містить зворотний зв'язок поточної лінійної швидкості та кутової швидкості рухомого кузова автомобіля. Детальний зміст протоколу наведено в таблиці 3.3.

Таблиця 3.3 Кадр зворотного зв’язку керування рухом

Ім'я команди Команда зворотного зв'язку керування рухом
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове шасі	Блок управління прийняттям рішень	0x221	20 мс	Жодного
Тривалість побачення	0×08
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Швидкість переміщення вище 8 біт Швидкість переміщення нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість × 1000 (з точністю 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання вище 8 біт Швидкість обертання нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість × 1000 (з точністю 0.001рад)
байт [4]	Зарезервовано	–	0x00
байт [5]	Зарезервовано	–	0x00
байт [6]	Зарезервовано	–	0x00
байт [7]	Зарезервовано	–	0x00

Рамка керування включає розмикання керування лінійною швидкістю та розмикання кутової швидкості. Детальний зміст протоколу наведено в таблиці 3.4.

Інформація про стан шасі буде зворотним зв'язком, і більше того, інформація про струм двигуна, кодер і температуру також включена. Наступний кадр зворотного зв’язку містить інформацію про струм двигуна, кодер і температуру двигуна.
Номери двигунів 4 двигунів у шасі показано на малюнку нижче:

Ім'я команди Моторний привід Високошвидкісний інформаційний кадр зворотного зв'язку
Відправний вузол	Приймальний вузол	ID	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Рульове шасі Тривалість дати Позиція	Блок управління прийняттям рішень 0×08 функція	0x251~0x254   Тип даних	20 мс	Жодного
			опис
байт [0] байт [1]	Швидкість двигуна вище 8 біт Швидкість двигуна менше 8 біт	підписаний int16	Швидкість руху транспортного засобу, мм/с (діюче значення + -1500)
байт [2] байт [3]	Струм двигуна вище 8 біт Струм двигуна нижчий 8 біт	підписаний int16	Струм двигуна Одиниця 0.1 А
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Позиція старших бітів Позиція других старших бітів Позиція других молодших бітів Позиція молодших бітів	підписаний int32	Поточне положення двигуна Одиниця: імпульс

Таблиця 3.8 Температура двигуна, обtage та зворотний зв'язок з інформацією про стан

Ім'я команди Моторний привід Низька швидкість Інформаційний кадр зворотного зв'язку
Відправний вузол Шасі з електромеханічним керуванням Довжина	Приймальний вузол Блок управління прийняттям рішень 0×08	ID 0x261~0x264	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
			20 мс	Жодного
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Drive voltage вище 8 біт Drive voltage молодші 8 біт	unsigned int16	Поточний обtage приводного блоку 0.1В
байт [2] байт [3]	Температура диска вище 8 біт Температура диска нижча на 8 біт	підписаний int16	Одиниця 1°C
байт [4] байт [5]	температура двигуна	підписаний int8	Одиниця 1°C
	Статус диска	unsigned int8	Див. подробиці в [Стан керування приводом]
байт [6] байт [7]	Зарезервовано	–	0x00
	Зарезервовано	–	0x00

Протокол послідовного зв'язку

Інструкція серійного протоколу
Це стандарт для послідовного зв’язку, розроблений спільно Асоціацією електронних промисловців (EIA) Сполучених Штатів у 1970 році спільно з Bell Systems, виробниками модемів і комп’ютерних терміналів. Його назва «Технічний стандарт для послідовного двійкового інтерфейсу обміну даними між термінальним обладнанням даних (DTE) і обладнанням передачі даних (DCE)». Стандарт передбачає, що для кожного роз'єму використовується 25-контактний роз'єм DB-25. Вміст сигналу кожного виводу вказується, а також вказуються рівні різних сигналів. Пізніше PC IBM спростив RS232 у роз’єм DB-9, який став практичним стандартом. Порт RS-232 промислового керування зазвичай використовує лише три лінії RXD, TXD і GND.

Послідовне підключення
Використовуйте послідовний кабель USB – RS232 у нашому інструменті зв’язку, щоб підключитися до послідовного порту в задній частині автомобіля, використовуйте послідовний інструмент, щоб установити відповідну швидкість передачі даних, і використовуйте sampдані, надані вище для перевірки. Якщо пульт увімкнено, необхідно перевести пульт у режим командного керування. Якщо пульт дистанційного керування не ввімкнено, просто надішліть команду керування безпосередньо. Слід зазначити, що команду потрібно відправляти періодично. Якщо шасі перевищує 500 MS і команда послідовного порту не отримана, він введе втрату захисту з’єднання. статус.

Вміст послідовного протоколу
Основний параметр зв'язку

Пункт	Параметр
Швидкість передачі даних	115200
Парність	Без тесту
Бітова довжина даних	8 біти
Зупинка біт	1 біт

Вказівка ​​протоколу

Початковий біт		Довжина рами	Тип команди	Ідентифікатор команди		Поле даних		Ідентифікатор кадру	Контрольна сума склад
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	даних	…	дані [n]	frame_id	контрольна_сума
байт 1	байт 2	байт 3	байт 4	байт 5	байт 6	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протокол включає початковий біт, довжину кадру, тип команди кадру, ідентифікатор команди, діапазон даних, ідентифікатор кадру та контрольну суму. Довжина кадру стосується довжини без урахування початкового біта та контрольної суми. Контрольна сума — це сума всіх даних від початкового біта до ідентифікатора кадру; біт ідентифікатора кадру становить від 0 до 255 циклів підрахунку, які додаватимуться після кожної надісланої команди.

Зміст протоколу

Назва команди Кадр зворотного зв'язку стану системи
Відправний вузол Шасі з рульовим керуванням Довжина рами Тип команди Ідентифікатор команди Довжина даних Позиція	Приймальний вузол Блок управління прийняттям рішень 0×0C	Цикл (мс) Тайм-аут отримання (мс)
		100 мс	Жодного
		Тип даних	опис
	Команда зворотного зв'язку (0×AA) 0×01
	8 функція
байт [0]	Поточний стан кузова автомобіля	unsigned int8	0×00 Система в нормальному стані 0×01 Режим аварійної зупинки (не ввімкнено) 0×02 Виняток системи 0×00 Режим очікування
байт [1]	Контроль режиму	unsigned int8	0×01 Режим керування командою CAN 0×02 Режим послідовного керування [1] 0×03 Режим дистанційного керування
байт [2] байт [3]	Акумулятор обtage вище 8 біт Акумулятор обtage молодші 8 біт	unsigned int16	Фактичний обtage × 10 (з точністю 0.1 В)
байт [4]	Зарезервовано	—	0×00
байт [5]	Інформація про збій	unsigned int8	Див. [Опис інформації про помилку]
байт [6] байт [7]	Зарезервовано Зарезервовано	— —	0×00
			0×00

Команда зворотного зв'язку керування рухом

Ім'я команди Команда зворотного зв'язку керування рухом
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Шасі з дротовим керуванням Довжина рами Тип команди Ідентифікатор команди Довжина даних	Блок управління прийняттям рішень 0×0C	20 мс	Жодного
	Команда зворотного зв'язку (0×AA) 0×02
	8
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Швидкість переміщення вище 8 біт Швидкість переміщення нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість × 1000 (з точністю до 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання вище 8 біт Швидкість обертання нижче 8 біт	підписаний int16	Фактична швидкість × 1000 (з точністю до 0.001рад)
байт [4]	Зарезервовано	–	0×00
байт [5]	Зарезервовано	–	0×00
байт [6]	Зарезервовано	–	0×00
байт [7]	Зарезервовано	–	0×00

Команда управління рухом

Назва команди Команда керування
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Блок керування прийняттям рішень Довжина кадру Тип команди Ідентифікатор команди Довжина даних	Вузол шасі 0×0A	20 мс	500 мс
	Команда керування (0×55) 0×01
	6
Позиція	функція	Тип даних	опис
байт [0] байт [1]	Швидкість руху вище 8 біт Швидкість руху менше 8 біт	підписаний int16	Швидкість руху автомобіля, од.: мм/с
байт [2] байт [3]	Швидкість обертання вище 8 біт Швидкість обертання нижче 8 біт	підписаний int16	Кутова швидкість обертання автомобіля, од.: 0.001 рад/с
байт [4]	Зарезервовано	–	0x00
байт [5]	Зарезервовано	–	0x00

Рамка керування світлом

Назва команди Рамка керування світлом
Відправний вузол	Приймальний вузол	Цикл (мс)	Час очікування отримання (мс)
Блок керування прийняттям рішень Довжина кадру Тип команди Ідентифікатор команди Довжина даних	Вузол шасі 0×0A	20 мс	500 мс
	Команда керування (0×55) 0×04
	6 функція
Позиція		Тип дати	опис
байт [0]	Прапорець увімкнення керування світлом	unsigned int8	0x00 Недійсна команда керування 0x01 Увімкнути керування освітленням
байт [1]	Режим переднього світла	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Визначена користувачем яскравість
байт [2]	Спеціальна яскравість переднього світла	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Режим заднього світла	unsigned int8	0x002xB010 mNOC де 0x03 Визначена користувачем яскравість [0, r, weherte 0 рефлексів до nbo яскравості,
байт [4]	Налаштуйте яскравість заднього ліхтаря	unsigned int8	100 ef rs o ma im m rig tness
байт [5]	Зарезервовано	—	0x00

Прошивка оновлення
Щоб полегшити користувачам оновлення версії мікропрограми, яка використовується SCOUT 2.0, і надати клієнтам більш повний досвід, SCOUT 2.0 надає апаратний інтерфейс оновлення мікропрограми та відповідне клієнтське програмне забезпечення. Скріншот цієї програми

Підготовка до оновлення

• Послідовний кабель × 1
• USB-ПОСЛІДОВНИЙ ПОРТ × 1
• ШАСІ SCOUT 2.0 × 1
• КОМП’ЮТЕР (ОПЕРАЦІЙНА СИСТЕМА WINDOWS) × 1

Оновлення програмного забезпечення
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Процедура оновлення

• Перед підключенням переконайтеся, що шасі робота вимкнено; Підключіть послідовний кабель до послідовного порту на задній частині шасі SCOUT 2.0;
• Підключіть послідовний кабель до комп’ютера;
• Відкрийте програмне забезпечення клієнта;
• Виберіть номер порту;
• Увімкніть шасі SCOUT 2.0 і негайно клацніть, щоб почати підключення (шасі SCOUT 2.0 чекатиме 3 секунди перед увімкненням; якщо час очікування більше 3 секунд, він увійде в програму); якщо підключення вдасться, у текстовому полі з’явиться запит «підключено успішно»;
• Завантажити файл Bin;
• Натисніть кнопку «Оновити» та дочекайтеся підказки про завершення оновлення;
• Від'єднайте послідовний кабель, вимкніть живлення корпусу, вимкніть і знову ввімкніть живлення.

SCOUT 2.0 SDK
Щоб допомогти користувачам зручніше впроваджувати розробку, пов’язану з роботами, для мобільного робота SCOUT 2.0 розроблено кросплатформний SDK. Пакет програмного забезпечення SDK забезпечує інтерфейс на основі C++, який використовується для зв’язку з шасі мобільного робота SCOUT 2.0 та може отримати останній статус робота та контролювати основні дії робота. Наразі доступна адаптація CAN для зв’язку, але адаптація на основі RS232 ще триває. На основі цього відповідні тести були завершені в NVIDIA JETSON TX2.

Пакет SCOUT2.0 ROS
ROS надає деякі стандартні послуги операційної системи, такі як апаратна абстракція, низькорівневий контроль пристроїв, реалізація загальної функції, міжпроцесне управління повідомленнями та пакетами даних. ROS базується на графовій архітектурі, тому процес різних вузлів може отримувати та об’єднувати різну інформацію (наприклад, датчики, керування, статус, планування тощо). Наразі ROS переважно підтримує UBUNTU.

Підготовка до розробки
Апаратна підготовка

• Комунікаційний модуль CANlight ×1
• Ноутбук Thinkpad E470 ×1
• Шасі мобільного робота AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• Пульт дистанційного керування AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
• Верхня авіаційна розетка AGILEX SCOUT 2.0 ×1

Використовуйте ексampопис середовища

• Ubuntu 16.04 LTS (це тестова версія, спробована на Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (тестуються також наступні версії)
• Git

Підключення та підготовка обладнання 

• Витягніть дріт CAN верхнього авіаційного штекера SCOUT 2.0 або хвостового штекера та під’єднайте CAN_H і CAN_L у дроті CAN до адаптера CAN_TO_USB відповідно;
• Увімкніть перемикач на шасі мобільного робота SCOUT 2.0 і перевірте, чи відпущені перемикачі аварійної зупинки з обох сторін；
• Підключіть CAN_TO_USB до USB-роз’єму ноутбука. Схема підключення показана на рисунку 3.4.

Установка ROS і налаштування середовища
Щоб отримати відомості про встановлення, зверніться до http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Перевірте апаратне забезпечення CANABLE та зв’язок CAN
Налаштування адаптера CAN-TO-USB

• Увімкнути модуль ядра gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• Встановлення швидкості передачі 500 Кбод і ввімкнення адаптера can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can бітрейт 500000
• Якщо на попередніх кроках не виникло помилок, ви зможете скористатися командою to view пристрій може негайно
  $ ifconfig -a
• Встановіть і використовуйте can-utils для тестування обладнання
  $ sudo apt install can-utils
• Якщо can-to-usb цього разу було під’єднано до робота SCOUT 2.0 і автомобіль увімкнено, використовуйте наступні команди для моніторингу даних із шасі SCOUT 2.0
  $ candump can0
• Зверніться до:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE завантажити та скомпілювати 

• Завантажте пакет ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt встановити ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt встановити ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt встановити libasio-dev
• Скопіювати код scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Будь ласка зверніться до:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Запобіжні заходи

Цей розділ містить деякі запобіжні заходи, на які слід звернути увагу під час використання та розробки SCOUT 2.0.

Акумулятор

• Акумулятор, що постачається разом із SCOUT 2.0, не повністю заряджений у заводських налаштуваннях, але його конкретну потужність можна відобразити на вольтметрі в задній частині шасі SCOUT 2.0 або зчитати через інтерфейс зв’язку шини CAN. Підзарядку акумулятора можна зупинити, коли зелений світлодіод на зарядному пристрої стане зеленим. Зауважте, що якщо ви залишите зарядний пристрій підключеним після того, як засвітиться зелений світлодіод, зарядний пристрій продовжуватиме заряджати батарею струмом приблизно 0.1 А ще приблизно 30 хвилин, щоб повністю зарядити батарею.
• Будь ласка, не заряджайте батарею після того, як її заряд розряджено, і будь ласка, заряджайте батарею вчасно, коли ввімкнено сигнал про низький рівень заряду батареї;
• Статичні умови зберігання: Найкраща температура для зберігання акумулятора становить від -10 ℃ до 45 ℃; у разі зберігання для невикористання акумулятор потрібно заряджати та розряджати приблизно кожні 2 місяці, а потім зберігати в повному обсязіtagе держава. Будь ласка, не кидайте акумулятор у вогонь і не нагрівайте його, а також не зберігайте акумулятор у середовищі з високою температурою;
• Заряджання: акумулятор потрібно заряджати за допомогою спеціального зарядного пристрою для літієвих акумуляторів; літій-іонні батареї не можна заряджати при температурі нижче 0°C (32°F), модифікувати або замінювати оригінальні батареї суворо заборонено.

Оперативне середовище

• Робоча температура SCOUT 2.0 становить від -10 ℃ до 45 ℃; будь ласка, не використовуйте його при температурі нижче -10 ℃ і вище 45 ℃;
• Вимоги до відносної вологості в середовищі використання SCOUT 2.0: максимум 80%, мінімум 30%;
• Будь ласка, не використовуйте його в середовищі з корозійними та легкозаймистими газами або поблизу горючих речовин;
• Не розташовуйте його поблизу обігрівачів або нагрівальних елементів, таких як великі спіральні резистори тощо;
• За винятком спеціально налаштованої версії (спеціальний клас захисту IP), SCOUT 2.0 не є водонепроникним, тому не використовуйте його в дощовому, сніговому або водяному середовищі;
• Висота рекомендованого середовища використання не повинна перевищувати 1,000 м;
• Різниця температур між денною та нічною рекомендованими умовами використання не повинна перевищувати 25 ℃;
• Регулярно перевіряйте тиск у шинах і переконайтеся, що він знаходиться в межах від 1.8 бар до 2.0 бар.
• Якщо будь-яка шина сильно зношена або лопнула, замініть її вчасно.

Електричні/подовжувачі

• Для розширеного джерела живлення зверху сила струму не повинна перевищувати 6.25 А, а загальна потужність не повинна перевищувати 150 Вт;
• Для розширеного джерела живлення на задній частині струм не повинен перевищувати 5 А, а загальна потужність не повинна перевищувати 120 Вт;
• Коли система виявляє, що об’єм батареїtage нижче безпечного обtage класу, буде активно перемикатися на розширення зовнішнього джерела живлення. Таким чином, користувачам пропонується звернути увагу, якщо зовнішні розширення включають зберігання важливих даних і не мають захисту від вимкнення живлення.

Додаткові поради щодо безпеки

• У разі будь-яких сумнівів під час використання, будь ласка, дотримуйтеся відповідної інструкції з експлуатації або проконсультуйтеся з відповідним технічним персоналом;
• Перед використанням зверніть увагу на польові умови та уникайте неправильної роботи, яка може спричинити проблеми з безпекою персоналу;
• У разі надзвичайної ситуації натисніть кнопку аварійної зупинки та вимкніть обладнання;
• Будь ласка, не змінюйте внутрішню структуру обладнання особисто без технічної підтримки та дозволу.

Інші примітки

• SCOUT 2.0 має пластикові деталі спереду та ззаду, будь ласка, не торкайтеся цих частин із надмірною силою, щоб уникнути можливих пошкоджень;
• Під час транспортування та налаштування не падайте та не ставте автомобіль догори дном;
• Для непрофесіоналів, будь ласка, не розбирайте автомобіль без дозволу.

Питання та відповіді

• Q: SCOUT 2.0 запущено правильно, але чому передавач RC не може контролювати рух кузова автомобіля?
  A: Спочатку перевірте, чи джерело живлення приводу знаходиться в нормальному стані, чи натиснуто перемикач живлення приводу та чи відпущені перемикачі E-stop; потім перевірте, чи правильний режим керування, вибраний за допомогою верхнього лівого перемикача вибору режиму на пульті дистанційного керування.
• Q: Пульт дистанційного керування SCOUT 2.0 знаходиться в нормальному стані, і інформація про стан і рух шасі може бути отримана правильно, але коли видається протокол кадру керування, чому не можна перемкнути режим керування кузовом автомобіля та реагувати на рамку керування? протокол?
  A: Зазвичай, якщо SCOUT 2.0 можна контролювати за допомогою RC-передавача, це означає, що рух шасі знаходиться під належним контролем; якщо кадр зворотного зв’язку шасі може бути прийнятий, це означає, що зв’язок розширення CAN знаходиться в нормальному стані. Перевірте надісланий кадр керування CAN, щоб перевірити, чи перевірені дані правильно та чи режим керування перебуває в режимі командного керування. Ви можете перевірити стан прапора помилки з біта помилки у кадрі зворотного зв’язку про стан шасі.
• Q: SCOUT 2.0 видає звук «біп-біп-біп…» під час роботи, як вирішити цю проблему?
  Відповідь: Якщо SCOUT 2.0 постійно видає цей звук «біп-біп-біп», це означає, що батарея знаходиться в стані будильника.tagе держава. Будь ласка, вчасно заряджайте акумулятор. Коли з’являється інший пов’язаний звук, можуть бути внутрішні помилки. Ви можете перевірити відповідні коди помилок через шину CAN або зв’язатися з відповідним технічним персоналом.
• З: Чи зазвичай спостерігається знос шин SCOUT 2.0 під час експлуатації?
  A: Зношення шин SCOUT 2.0 зазвичай видно, коли він працює. Оскільки SCOUT 2.0 базується на конструкції диференціального рульового керування з чотирма колесами, під час обертання кузова автомобіля виникає як тертя ковзання, так і тертя кочення. Якщо підлога не гладка, а шорстка, поверхні шин будуть зношені. Щоб зменшити або уповільнити знос, можна проводити точіння під малим кутом для меншого повороту на шарнірі.
• З: Коли зв’язок здійснюється через шину CAN, команда зворотного зв’язку шасі видається правильно, але чому автомобіль не відповідає на команду керування?
  A: Існує механізм захисту зв’язку в SCOUT 2.0, який означає, що шасі забезпечено захистом тайм-ауту під час обробки зовнішніх команд керування CAN. Припустимо, транспортний засіб отримує один кадр протоколу зв’язку, але не отримує наступного кадру команди керування через 500 мс. У цьому випадку він увійде в режим захисту зв’язку та встановить швидкість на 0. Тому періодично потрібно видавати команди з верхнього комп’ютера.

Розміри продукту

Ілюстративна схема зовнішніх розмірів виробу

Ілюстрація розмірів верхньої розширеної опори

Офіційний дистриб'ютор
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Документи / Ресурси

AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdfПосібник користувача SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Список літератури

• Посібник користувача