SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije, prije nego što se robot prvi put uključi, svaki pojedinac ili organizacija mora pročitati i razumjeti ove informacije prije korištenja uređaja. Ako imate pitanja o korištenju, obratite nam se na support@agilex.ai Molimo vas da slijedite i provodite sve upute i smjernice za sastavljanje u poglavljima ovog priručnika, što je vrlo važno. Posebnu pozornost treba obratiti na tekst koji se odnosi na znakove upozorenja.

Sigurnosne informacije

Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad cjelovite aplikacije robota, niti uključuju svu perifernu opremu koja može utjecati na sigurnost cijelog sustava. Dizajn i uporaba cjelokupnog sustava moraju biti u skladu sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i propisima zemlje u kojoj je robot instaliran.

SCOUT integratori i krajnji kupci imaju odgovornost osigurati usklađenost s važećim zakonima i propisima relevantnih zemalja, te osigurati da nema većih opasnosti u kompletnoj aplikaciji robota. To uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće:

Učinkovitost i odgovornost

• Napravite procjenu rizika kompletnog robotskog sustava. Spojite dodatnu sigurnosnu opremu drugih strojeva definiranih procjenom rizika zajedno.
• Potvrdite da su dizajn i instalacija čitave periferne opreme robotskog sustava, uključujući softverske i hardverske sustave, ispravni.
• Ovaj robot nema potpunog autonomnog mobilnog robota, uključujući ali ne ograničavajući se na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, biološko upozorenje na približavanje i druge povezane sigurnosne funkcije. Povezane funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da slijede relevantne propise i izvedive zakone i propise za procjenu sigurnosti, kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema većih opasnosti i sigurnosnih opasnosti u stvarnim primjenama.
• Prikupite sve dokumente u tehničkoj datoteci: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik.
• Upoznajte se s mogućim sigurnosnim rizicima prije rada i korištenja opreme.

Razmatranja okoliša

• Za prvu upotrebu pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovni radni sadržaj i radnu specifikaciju.
• Za daljinsko upravljanje odaberite relativno otvoreno područje za korištenje SCOUT2.0, jer SCOUT2.0 nije opremljen nikakvim senzorom za automatsko izbjegavanje prepreka.
• Koristite SCOUT2.0 uvijek ispod -10 ℃ ~ 45 ℃ temperature okoline.
• Ako SCOUT 2.0 nije konfiguriran s zasebnom prilagođenom IP zaštitom, njegova zaštita od vode i prašine bit će SAMO IP22.

Kontrolni popis prije rada

• Provjerite ima li svaki uređaj dovoljnu snagu.
• Uvjerite se da Bunker nema očitih nedostataka.
• Provjerite ima li baterija daljinskog upravljača dovoljno snage.
• Prilikom korištenja, provjerite je li prekidač za hitno zaustavljanje otpušten.

Operacija

• Tijekom daljinskog upravljanja, provjerite je li područje oko njega relativno prostrano.
• Daljinsko upravljanje provodite u dometu vidljivosti.
• Maksimalno opterećenje SCOUT2.0 je 50 kg. Tijekom uporabe, uvjerite se da nosivost ne prelazi 50 kg.
• Prilikom instaliranja vanjskog nastavka na SCOUT2.0, potvrdite položaj središta mase nastavka i provjerite je li u središtu rotacije.
• Punite odmah kada uređaj ima alarm za nisku bateriju. Kada SCOUT2..0 ima kvar, odmah ga prestanite koristiti kako biste izbjegli sekundarno oštećenje.
• Kada SCOUT2.0 ima kvar, obratite se relevantnom tehničkom servisu da ga riješi, nemojte sami rješavati kvar. Uvijek koristite SCOUT2.0 u okruženju s razinom zaštite koja je potrebna za opremu.
• Nemojte izravno gurati SCOUT2.0.
• Tijekom punjenja pazite da temperatura okoline bude iznad 0 ℃.
• Ako se vozilo trese tijekom okretanja, podesite ovjes.

Održavanje

• Redovito provjeravajte tlak u gumama i održavajte tlak u gumama između 1.8 bara ~ 2.0 bara.
• Ako je guma jako istrošena ili pukla, zamijenite je na vrijeme.
• Ako se baterija ne koristi dulje vrijeme, potrebno ju je periodično puniti svaka 2 do 3 mjeseca.

Uvod

SC OUT 2.0 dizajniran je kao višenamjenski UGV s različitim scenarijima primjene: modularni dizajn; fleksibilno povezivanje; snažan motorni sustav sposoban za veliku nosivost. Dodatne komponente kao što su stereo kamera, laserski radar, GPS, IMU i robotski manipulator mogu se po izboru instalirati na SCOUT 2.0 za napredne aplikacije navigacije i računalnog vida. SCOUT 2.0 često se koristi za obrazovanje i istraživanje autonomne vožnje, unutarnje i vanjske sigurnosne ophodnje, senzor okoline, opću logistiku i prijevoz, da spomenemo samo neke.

Popis komponenti

Ime	Količina
Tijelo robota SCOUT 2.0	X 1
Punjač baterija (AC 220V)	X 1
Zrakoplovni utikač (muški, 4-pinski)	X 2
USB na RS232 kabel	X 1
Odašiljač daljinskog upravljača (opcija)	X 1
USB na CAN komunikacijski modul	X1

Tehničke specifikacije

Zahtjev za razvoj
FS RC odašiljač se isporučuje (opcija) u tvorničkim postavkama SCOUT 2.0, što korisnicima omogućuje kontrolu kretanja i okretanja šasije robota; CAN i RS232 sučelja na SCOUT 2.0 mogu se koristiti za korisničku prilagodbu.

Osnove

Ovaj odjeljak daje kratak uvod u SCOUT 2.0 mobilnu robotsku platformu, kao što je prikazano na slici 2.1 i slici 2.2.

1. Ispred View
2. Stop prekidač
3. Standardni Profile podrška
4. Gornji pretinac
5. Gornja električna ploča
6. Retardant-kolizijska cijev
7. Stražnja ploča

SCOUT2.0 usvaja modularni i inteligentni koncept dizajna. Kompozitni dizajn napuhane gumene gume i neovisnog ovjesa na modulu napajanja, u kombinaciji sa snažnim DC servo motorom bez četkica, čini da platforma za razvoj šasije robota SCOUT2.0 ima snažnu sposobnost prolaska i prilagodbe tlu te se može fleksibilno kretati na različitim tlima. Zrake protiv sudara postavljene su oko vozila kako bi se smanjile moguće štete na karoseriji vozila tijekom sudara. Svjetla su postavljena i na prednjoj i na stražnjoj strani vozila, od kojih je bijelo svjetlo dizajnirano za osvjetljenje sprijeda, dok je crveno svjetlo dizajnirano na stražnjem kraju za upozorenje i indikaciju.

Gumbi za hitno zaustavljanje ugrađeni su na obje strane robota kako bi se osigurao lak pristup, a pritiskom na bilo koji od njih možete odmah isključiti napajanje robota kada se robot ponaša neuobičajeno. Vodootporni priključci za istosmjerno napajanje i komunikacijska sučelja nalaze se i na vrhu i na stražnjoj strani robota, što ne samo da omogućuje fleksibilnu vezu između robota i vanjskih komponenti, već također osigurava potrebnu zaštitu unutrašnjosti robota čak i pod teškim radom Uvjeti.
Otvoreni pretinac za bajunet rezerviran je na vrhu za korisnike.

Indikacija statusa
Korisnici mogu identificirati status karoserije vozila putem voltmetra, zvučnog signala i svjetala montiranih na SCOUT 2.0. Za detalje pogledajte tablicu 2.1.

Status	Opis
Voltage	Trenutni volumen baterijetage se može očitati s voltmetra na stražnjem električnom sučelju i to s točnošću od 1V.
Zamijenite bateriju	Kada je baterija voltage niži od 22.5 V, karoserija vozila će dati bip-bip-bip zvuk kao upozorenje. Kada je baterija voltage je detektiran kao niži od 22 V, SCOUT 2.0 će aktivno prekinuti napajanje eksternih proširenja i pogona kako bi spriječio oštećenje baterije. U tom slučaju, šasija neće omogućiti kontrolu kretanja i prihvatiti vanjsku kontrolu naredbi.
Robot uključen	Prednja i stražnja svjetla su uključena.

Tablica 2.1 Opisi statusa vozila

Upute o električnim sučeljima

Vrhunsko električno sučelje
SCOUT 2.0 ima tri 4-pinska zrakoplovna konektora i jedan DB9 (RS232) konektor. Položaj gornjeg zrakoplovnog konektora prikazan je na slici 2.3.

SCOUT 2.0 ima zrakoplovno proširenje sučelja i na vrhu i na stražnjem kraju, od kojih je svako konfigurirano sa setom napajanja i setom CAN komunikacijskog sučelja. Ova se sučelja mogu koristiti za napajanje proširenih uređaja i uspostavljanje komunikacije. Specifične definicije pinova prikazane su na slici 2.4.

Treba imati na umu da je prošireno napajanje ovdje interno kontrolirano, što znači da će napajanje biti aktivno prekinuto kada se baterija ispraznitage pada ispod unaprijed određenog praga voltage. Stoga korisnici moraju primijetiti da će platforma SCOUT 2.0 slati nisku glasnoćutage alarm prije praga voltage i također obratite pozornost na punjenje baterije tijekom uporabe.

Pin br.	Vrsta igle	FuDnecfitinointioand	Primjedbe
1	Vlast	VCC	Power positive, svtage raspon 23 – 29.2V, MAX .struja 10A
2	Vlast	GND	Snaga negativna
3	MOŽE	MOŽE_H	CAN sabirnica visoka
4	MOŽE	MOŽE_L	CAN sabirnica niska

Power positive, svtage raspon 23 – 29.2 V, MAKS. struja 10A

Pin br.	Definicija
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Slika 2.5 Ilustracija dijagrama Q4 pinova

Stražnje električno sučelje
Sučelje proširenja na stražnjem kraju prikazano je na slici 2.6, gdje je Q1 prekidač s ključem kao glavni električni prekidač; Q2 je sučelje za ponovno punjenje; Q3 je sklopka napajanja pogonskog sustava; Q4 je DB9 serijski port; Q5 je proširenje sučelja za CAN i 24V napajanje; Q6 je prikaz volumena baterijetage.

Pin br.	Vrsta igle	FuDnecfitinointioand	Primjedbe
1	Vlast	VCC	Power positive, svtage raspon 23 – 29.2V, maksimalna struja 5A
2	Vlast	GND	Snaga negativna
3	MOŽE	MOŽE_H	CAN sabirnica visoka
4	MOŽE	MOŽE_L	CAN sabirnica niska

Slika 2.7 Opis prednjih i stražnjih pinova zrakoplovnog sučelja

Upute za daljinski upravljač FS_i6_S upute za daljinski upravljač
FS RC odašiljač je dodatni dodatak SCOUT2.0 za ručno upravljanje robotom. Odašiljač dolazi s konfiguracijom lijevog gasa. Definicija i funkcija prikazani na slici 2.8. Funkcija tipke je definirana kao: SWA i SWD su privremeno onemogućeni, a SWB je tipka za odabir načina upravljanja, kotačić na vrhu je način komandne kontrole, kotačić u sredini je način daljinskog upravljanja; SWC je tipka za kontrolu svjetla; S1 je gumb za gas, upravljanje SCOUT2.0 naprijed i natrag; S2 kontrola je kontrola rotacije, a POWER je tipka za napajanje, pritisnite i držite u isto vrijeme za uključivanje.

Upute o kontrolnim zahtjevima i pokretima
Referentni koordinatni sustav može se definirati i fiksirati na karoseriji vozila kao što je prikazano na slici 2.9 u skladu s ISO 8855.

Kao što je prikazano na slici 2.9, tijelo vozila SCOUT 2.0 je paralelno s X osi uspostavljenog referentnog koordinatnog sustava. U načinu rada daljinskog upravljača, gurnite palicu daljinskog upravljača S1 naprijed za pomicanje u pozitivnom X smjeru, gurnite S1 unatrag za pomicanje u negativnom X smjeru. Kada se S1 gurne na maksimalnu vrijednost, brzina kretanja u pozitivnom smjeru X je maksimalna, Kada se S1 gurne na minimum, brzina kretanja u negativnom smjeru X smjera je maksimalna; palica daljinskog upravljača S2 upravlja upravljanjem prednjih kotača karoserije automobila, gurnite S2 ulijevo, a vozilo skreće ulijevo, gurajući ga do maksimuma, a kut upravljanja je najveći, S2 gurnite udesno , automobil će skrenuti udesno i gurnuti ga do maksimuma, u ovom trenutku desni kut upravljanja je najveći. U upravljačko-naredbenom načinu rada pozitivna vrijednost linearne brzine znači kretanje u pozitivnom smjeru X osi, a negativna vrijednost linearne brzine znači kretanje u negativnom smjeru X osi; Pozitivna vrijednost kutne brzine znači da se karoserija automobila pomiče iz pozitivnog smjera X osi u pozitivan smjer Y osi, a negativna vrijednost kutne brzine znači da se karoserija automobila pomiče iz pozitivnog smjera X osi. u negativnom smjeru Y osi.

Upute o upravljanju rasvjetom
Svjetla su postavljena sprijeda i straga na SCOUT 2.0, a sučelje za upravljanje rasvjetom SCOUT 2.0 otvoreno je za korisnike radi praktičnosti.
U međuvremenu, još jedno sučelje za kontrolu rasvjete rezervirano je na RC odašiljaču za uštedu energije.

Trenutno je upravljanje rasvjetom podržano samo s FS odašiljačem, a podrška za druge odašiljače još je u razvoju. Postoje 3 vrste načina osvjetljenja kojima se upravlja pomoću RC odašiljača, koji se mogu mijenjati preko SWC. Opis upravljanja načinom rada: poluga SWC nalazi se na dnu normalno zatvorenog načina rada, sredina je za normalno otvoreni način rada, vrh je način rada dišućeg svjetla.

• NC NAČIN: U NC NAČINU, AKO ŠASIJA MIRUJE, PREDNJE SVJETLO ĆE BITI ISKLJUČENO, A STRAŽNJE SVJETLO ĆE UĆI U BL NAČIN RADA KAKO BI POKAZALO SVOJ TRENUTNI RADNI STATUS; AKO JE ŠASIJA U VOZNOM STANJU PRI ODREĐENOJ NORMALNOJ BRZINI, STRAŽNJE SVJETLO ĆE BITI ISKLJUČENO, ALI ĆE PREDNJE SVJETLO BITI UPALJENO;
• BEZ NAČINA RADA: U NIJEDNOM NAČINU RADA, AKO ŠASIJA MIRUJE, PREDNJE SVJETLO ĆE BITI NORMALNO UPALJENO, A STRAŽNJE SVJETLO ĆE UĆI U BL NAČIN RADA KAKO BI POKAZALO STATUS MIRENOG RADA; AKO JE U NAČINU KRETANJA, STRAŽNJE SVJETLO JE ISKLJUČENO, ALI PREDNJE SVJETLO JE UPALJENO;
• BL NAČIN: I PREDNJA I STRAŽNJA SVJETLA SU U NAČINU DISANJA POD SVIM OKOLNOSTIMA.

NAPOMENA O UPRAVLJANJU NAČINOM RADA: PREKLOPNA SWC RUČICA ODNOSI SE NA NC NAČIN, NO NAČIN I BL NAČIN U DOLJEM, SREDNJEM I GORNJEM POLOŽAJU.

Početak rada

Ovaj odjeljak predstavlja osnovni rad i razvoj platforme SCOUT 2.0 pomoću sučelja CAN sabirnice.

Upotreba i rad
Osnovni radni postupak pokretanja prikazan je na sljedeći način:

Provjeriti

• Provjerite stanje SCOUT 2.0. Provjerite postoje li značajne anomalije; ako je tako, obratite se osobnoj službi nakon prodaje za podršku;
• Provjerite stanje prekidača za zaustavljanje u nuždi. Provjerite jesu li oba gumba za hitno zaustavljanje otpuštena;

Pokretanje

• Okrenite prekidač s ključem (Q1 na električnoj ploči) i obično će voltmetar prikazati ispravan volumen baterijetage i prednja i stražnja svjetla bit će uključena;
• Provjerite voltage. Ako nema neprekidnog zvuka "bip-bip-bip..." iz bipera, to znači da je voltage je točno; ako je razina napunjenosti baterije niska, napunite bateriju;
• Pritisnite Q3 (gumb prekidača za napajanje).

Zaustavljanje u nuždi
Pritisnite tipku za hitne slučajeve s lijeve i desne strane karoserije SCOUT 2.0;

Osnovni radni postupak daljinskog upravljanja:
Nakon što je šasija mobilnog robota SCOUT 2.0 ispravno pokrenuta, uključite RC odašiljač i odaberite način daljinskog upravljanja. Potom se kretanje platforme SCOUT 2.0 može kontrolirati RC odašiljačem.

Punjenje
SCOUT 2.0 JE PREMA ZADANI OPREMLJEN PUNJAČEM OD 10 A KAKO BI ZADOVOLJIO ZAHTJEVE KUPACA ZA PUNJENJEM.

Rad punjenja

• Provjerite je li struja šasije SCOUT 2.0 isključena. Prije punjenja provjerite je li prekidač napajanja na stražnjoj kontrolnoj konzoli isključen;
• Umetnite utikač punjača u Q6 sučelje za punjenje na stražnjoj kontrolnoj ploči;
• Spojite punjač na napajanje i uključite prekidač u punjaču. Zatim, robot ulazi u stanje punjenja.

Napomena: Za sada bateriji treba oko 3 do 5 sati da se potpuno napuni od 22 V, a vol.tage potpuno napunjene baterije je oko 29.2 V; trajanje punjenja izračunava se kao 30AH ÷ 10A = 3h.

Zamjena baterije
SCOUT2.0 donosi rješenje za odvojivu bateriju za praktičnost korisnika. U nekim posebnim slučajevima baterija se može izravno zamijeniti. Radni koraci i dijagrami su sljedeći (prije rada provjerite je li SCOUT2.0 isključen):

• Otvorite gornju ploču SCOUT2.0 i odspojite dva XT60 konektora napajanja na glavnoj kontrolnoj ploči (dva konektora su ekvivalentna) i CAN konektor baterije;
  Objesite SCOUT2.0 u zrak, odvrnite osam vijaka s donje strane s nacionalnim imbus ključem, a zatim izvucite bateriju;
• Zamijenite bateriju i pričvrstite donje vijke.
• Priključite sučelje XT60 i sučelje za napajanje CAN u glavnu kontrolnu ploču, potvrdite da su svi spojni vodovi ispravni, a zatim uključite za testiranje.

Komunikacija pomoću CAN-a
SCOUT 2.0 nudi CAN i RS232 sučelja za korisničku prilagodbu. Korisnici mogu odabrati jedno od ovih sučelja za provođenje komandne kontrole nad karoserijom vozila.

CAN kabelska veza
SCOUT2.0 isporučuje se s dva zrakoplovna muška utikača kao što je prikazano na slici 3.2. Za definicije žica, pogledajte tablicu 2.2.

Provedba upravljanja CAN naredbama
Ispravno pokrenite šasiju mobilnog robota SCOUT 2.0 i uključite DJI RC odašiljač. Zatim prijeđite na način upravljanja naredbama, tj. prebacite S1 način rada DJI RC odašiljača na vrh. U ovom trenutku, SCOUT 2.0 šasija će prihvatiti naredbu iz CAN sučelja, a glavno računalo također može analizirati trenutno stanje šasije s podacima u stvarnom vremenu koji se vraćaju iz CAN sabirnice. Za detaljan sadržaj protokola, pogledajte CAN komunikacijski protokol.

CAN protokol poruka
Ispravno pokrenite šasiju mobilnog robota SCOUT 2.0 i uključite DJI RC odašiljač. Zatim prijeđite na način upravljanja naredbama, tj. prebacite S1 način rada DJI RC odašiljača na vrh. U ovom trenutku, SCOUT 2.0 šasija će prihvatiti naredbu iz CAN sučelja, a glavno računalo također može analizirati trenutno stanje šasije s podacima u stvarnom vremenu koji se vraćaju iz CAN sabirnice. Za detaljan sadržaj protokola, pogledajte CAN komunikacijski protokol.

Tablica 3.1 Okvir povratnih informacija statusa sustava šasije SCOUT 2.0

Naziv naredbe Status sustava Povratna informacija Naredba
Čvor za slanje	Prijemni čvor Kontrola odlučivanja	ID	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
Steer-by-wire šasija Duljina podataka Pozicija	jedinica 0x08 Funkcija	0x151   Vrsta podataka	20 ms	Nijedan
			Opis
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	nepotpisani int8	0x00 Sustav u normalnom stanju 0x01 Način zaustavljanja u nuždi (nije omogućen) 0x02 Iznimka sustava
bajt [1]	Kontrola načina rada	nepotpisani int8	0×00 Način mirovanja 0×01 Način upravljanja naredbom CAN 0×02 Način kontrole serijskog priključka 0×03 Način daljinskog upravljanja
bajt [2] bajt [3]	Baterija voltage viši 8 bita Voltage donjih 8 bitova	nepotpisani int16	Stvarni objtage × 10 (s točnošću od 0.1 V)
bajt [4]	Rezervirano	–	0×00
bajt [5]	Informacije o kvaru	nepotpisani int8	Pogledajte tablicu 3.2 [Opis informacija o kvaru]
bajt [6]	Rezervirano	–	0×00
bajt [7]	Count paritybit (broj)	nepotpisani int8	0-255 petlji brojanja, koje će se dodati nakon svake poslane naredbe

Tablica 3.2 Opis informacija o kvaru

Bajt	malo	Značenje
bajt [4]	malo [0]	Undervolvol baterijatagkvar (0: Nema kvara 1: Kvar) Zaštita voltage je 22V (Verzija baterije s BMS-om, snaga zaštite je 10%)
	malo [1]	Undervolvol baterijataggreška[2] (0: Nema greške 1: Greška) Voltage je 24V (Verzija baterije s BMS-om, snaga upozorenja je 15%)
	malo [2]	Zaštita od odspajanja RC odašiljača (0: Normalno 1: RC odašiljač isključen)
	malo [3]	Kvar komunikacije motora br. 1 (0: Nema kvara 1: Kvar)
	malo [4]	Kvar komunikacije motora br. 2 (0: Nema kvara 1: Kvar)
	malo [5]	Kvar komunikacije motora br. 3 (0: Nema kvara 1: Kvar)
	malo [6]	Kvar komunikacije motora br. 4 (0: Nema kvara 1: Kvar)
	malo [7]	Rezervirano, zadana vrijednost 0

Napomena[1]: Inačicu firmvera šasije robota V1.2.8 podržavaju sljedeće verzije, a prethodna verzija zahtijeva nadogradnju firmvera za podršku
Napomena [2]: Zujalica će se oglasiti kada je baterija ispod voltage, ali kontrola šasije neće biti pogođena, a izlazna snaga će se prekinuti nakon niže glasnoćetage greška

Naredba povratnog okvira upravljanja kretanjem uključuje povratnu informaciju trenutne linearne brzine i kutne brzine pokretne karoserije vozila. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tablicu 3.3.

Tablica 3.3 Okvir povratne informacije kontrole kretanja

Naziv naredbe Naredba povratne veze kontrole kretanja
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
Steer-by-wire šasija	Kontrolna jedinica za donošenje odluka	0x221	20 ms	Nijedan
Duljina datuma	0×08
Položaj	Funkcija	Vrsta podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća od 8 bita Brzina kretanja manja od 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (s točnošću od 0.001rad)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća od 8 bita Brzina rotacije manja od 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (s točnošću od 0.001rad)
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0x00

Upravljački okvir uključuje kontrolnu otvorenost linearne brzine i kontrolnu otvorenost kutne brzine. Detaljan sadržaj protokola potražite u tablici 3.4.

Informacije o statusu šasije bit će povratne informacije, a štoviše, informacije o struji motora, koderu i temperaturi također su uključene. Sljedeći okvir povratne informacije sadrži informacije o struji motora, koderu i temperaturi motora.
Brojevi motora od 4 motora u šasiji prikazani su na donjoj slici:

Naziv naredbe Motor Drive High Speed ​​Information Feedback Frame
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
Steer-by-wire šasija Duljina datuma Pozicija	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×08 Funkcija	0x251~0x254   Vrsta podataka	20 ms	Nijedan
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina motora veća od 8 bita Brzina motora manja od 8 bita	potpisan int16	Brzina kretanja vozila, jedinica mm/s (efektivna vrijednost+ -1500)
bajt [2] bajt [3]	Struja motora veća od 8 bita Struja motora donjih 8 bita	potpisan int16	Struja motora Jedinica 0.1A
bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]	Pozicija najviših bitova Pozicija drugih najviših bitova Pozicija drugih najnižih bitova Položaj najnižih bitova	potpisan int32	Trenutni položaj motora Jedinica: puls

Tablica 3.8 Temperatura motora, voltage i povratne informacije o statusu

Naziv naredbe Motor Drive Informacije o maloj brzini Okvir povratne informacije
Čvor za slanje Steer-by-wire šasija Datum duljine	Prijamni čvor Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×08	ID 0x261~0x264	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
			20 ms	Nijedan
Položaj	Funkcija	Vrsta podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Drive voltage viših 8 bita Drive voltage donjih 8 bitova	nepotpisani int16	Trenutni zvtage pogonske jedinice 0.1V
bajt [2] bajt [3]	Temperatura pogona viša 8 bita Temperatura pogona niža 8 bita	potpisan int16	Jedinica 1°C
bajt [4] bajt [5]	temperatura motora	potpisan int8	Jedinica 1°C
	Status vožnje	nepotpisani int8	Pogledajte detalje u [Status upravljanja pogonom]
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano	–	0x00
	Rezervirano	–	0x00

Protokol serijske komunikacije

Instrukcija serijskog protokola
To je standard za serijsku komunikaciju koji je zajednički formuliralo Udruženje elektroničke industrije (EIA) Sjedinjenih Država 1970. u suradnji s Bell Systems, proizvođačima modema i proizvođačima računalnih terminala. Naziv mu je "Tehnički standard za sučelje serijske binarne razmjene podataka između podatkovne terminalne opreme (DTE) i opreme za podatkovnu komunikaciju (DCE)". Norma propisuje da se za svaki konektor koristi 25-pinski DB-25 konektor. Specificiran je sadržaj signala svakog pina, a također su specificirane razine različitih signala. Kasnije je IBM-ov PC pojednostavio RS232 u DB-9 konektor, koji je postao praktični standard. RS-232 priključak industrijske kontrole općenito koristi samo tri linije RXD, TXD i GND.

Serijska veza
Upotrijebite USB na RS232 serijski kabel u našem komunikacijskom alatu za spajanje na serijski priključak na stražnjoj strani automobila, upotrijebite serijski alat za postavljanje odgovarajuće brzine prijenosa i upotrijebite sampgore navedene podatke za testiranje. Ako je daljinski upravljač uključen, potrebno ga je prebaciti u naredbeni način rada. Ako daljinski upravljač nije uključen, samo izravno pošaljite upravljačku naredbu. Treba napomenuti da se naredba mora slati povremeno. Ako šasija prijeđe 500MS, a naredba serijskog priključka nije primljena, ući će u zaštitu od gubitka veze. status.

Sadržaj serijskog protokola
Osnovni komunikacijski parametar

Artikal	Parametar
Brzina prijenosa podataka	115200
Paritet	Bez testa
Duljina bita podataka	8 bita
Zaustavi se	1 bita

Uputa protokola

Započni bit		Dužina okvira	Vrsta naredbe	ID naredbe		Podatkovno polje		ID okvira	Kontrolni zbroj sastav
SOF		okvir_L	CMD_TYPE	CMD_ID	podaci	…	podaci[n]	okvir_id	kontrolni_zbir
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	…	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokol uključuje početni bit, duljinu okvira, vrstu naredbe okvira, ID naredbe, raspon podataka, ID okvira i kontrolni zbroj. Duljina okvira odnosi se na duljinu isključujući početni bit i kontrolni zbroj. Kontrolni zbroj je zbroj svih podataka od početnog bita do ID-a okvira; bit ID okvira je od 0 do 255 petlji brojanja, koje će se dodati nakon svake poslane naredbe.

Sadržaj protokola

Naziv naredbe Okvir povratne informacije statusa sustava
Odašiljajući čvor Šasija za upravljanje pomoću žice Duljina okvira Vrsta naredbe ID naredbe Duljina podataka Položaj	Prijamni čvor Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0 × 0C	Ciklus (ms) Istek prijema (ms)
		100 ms	Nijedan
		Vrsta podataka	Opis
	Naredba povratne informacije (0×AA) 0×01
	8 Funkcija
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	nepotpisani int8	0×00 Sustav u normalnom stanju 0×01 Način zaustavljanja u nuždi (nije omogućen) 0×02 Iznimka sustava 0×00 Način mirovanja
bajt [1]	Kontrola načina rada	nepotpisani int8	0×01 Način upravljanja naredbom CAN 0×02 Način serijskog upravljanja[1] 0×03 Način daljinskog upravljanja
bajt [2] bajt [3]	Baterija voltage viših 8 bita Baterija voltage donjih 8 bitova	nepotpisani int16	Stvarni objtage × 10 (s točnošću od 0.1 V)
bajt [4]	Rezervirano	—	0×00
bajt [5]	Informacije o kvaru	nepotpisani int8	Pogledajte [Opis informacija o pogrešci]
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano Rezervirano	— —	0×00
			0×00

Povratna naredba kontrole kretanja

Naziv naredbe Naredba povratne veze kontrole kretanja
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
Steer-by-wire šasija Dužina okvira Vrsta naredbe ID naredbe Duljina podataka	Kontrolna jedinica za donošenje odluka 0 × 0C	20 ms	Nijedan
	Naredba povratne informacije (0×AA) 0×02
	8
Položaj	Funkcija	Vrsta podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća od 8 bita Brzina kretanja manja od 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (s točnošću od 0.001rad)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća od 8 bita Brzina rotacije manja od 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (s točnošću od 0.001rad)
bajt [4]	Rezervirano	–	0×00
bajt [5]	Rezervirano	–	0×00
bajt [6]	Rezervirano	–	0×00
bajt [7]	Rezervirano	–	0×00

Zapovjedništvo kontrole kretanja

Naziv naredbe Kontrolna naredba
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
Upravljačka jedinica za donošenje odluka Dužina okvira Vrsta naredbe ID naredbe Duljina podataka	Čvor šasije 0×0A	20 ms	500 ms
	Kontrolna naredba (0×55) 0×01
	6
Položaj	Funkcija	Vrsta podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća od 8 bita Brzina kretanja donja 8 bita	potpisan int16	Brzina kretanja vozila, jedinica: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća od 8 bita Brzina rotacije manja od 8 bita	potpisan int16	Kutna brzina rotacije vozila, jedinica: 0.001rad/s
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

Okvir za kontrolu svjetla

Naziv naredbe Okvir za upravljanje svjetlom
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Istek prijema (ms)
Upravljačka jedinica za donošenje odluka Dužina okvira Vrsta naredbe ID naredbe Duljina podataka	Čvor šasije 0×0A	20 ms	500 ms
	Kontrolna naredba (0×55) 0×04
	6 Funkcija
Položaj		Vrsta datuma	Opis
bajt [0]	Oznaka za uključivanje kontrole svjetla	nepotpisani int8	0x00 Kontrolna naredba nije valjana 0x01 Omogućena kontrola rasvjete
bajt [1]	Način rada prednjeg svjetla	nepotpisani int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Korisnički definirana nesvjetlina
bajt [2]	Prilagođena svjetlina prednjeg svjetla	nepotpisani int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bajt [3]	Način rada stražnjih svjetala	nepotpisani int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Korisnički definirana nesvjetlina [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
bajt [4]	Prilagodite svjetlinu za stražnje svjetlo	nepotpisani int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Firmware nadogradnje
Kako bi korisnicima olakšali nadogradnju verzije firmvera koju koristi SCOUT 2.0 i korisnicima pružio potpunije iskustvo, SCOUT 2.0 pruža hardversko sučelje za nadogradnju firmvera i odgovarajući klijentski softver. Snimka zaslona ove aplikacije

Priprema nadogradnje

• SERIJSKI KABEL × 1
• USB-TO-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 ŠASIJA × 1
• RAČUNALO (OPERATIVNI SUSTAV WINDOWS) × 1

Softver za nadogradnju firmvera
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Postupak nadogradnje

• Prije povezivanja provjerite je li kućište robota isključeno; Spojite serijski kabel na serijski priključak na stražnjem kraju SCOUT 2.0 kućišta;
• Spojite serijski kabel na računalo;
• Otvorite klijentski softver;
• Odaberite broj priključka;
• Uključite kućište SCOUT 2.0 i odmah kliknite za početak povezivanja (kućište SCOUT 2.0 čekat će 3 s prije uključivanja; ako je vrijeme čekanja dulje od 3 s, ući će u aplikaciju); ako je veza uspješna, u tekstualnom okviru će se prikazati poruka "povezano uspješno";
• Učitaj Bin datoteku;
• Pritisnite gumb Nadogradnja i pričekajte upit o dovršetku nadogradnje;
• Odspojite serijski kabel, isključite kućište, isključite i ponovno uključite napajanje.

SCOUT 2.0 SDK
Kako bi se korisnicima pomoglo u praktičnijoj implementaciji razvoja vezanog uz robote, razvijen je SDK koji podržava više platformi za SCOUT 2.0 mobilni robot. SDK softverski paket pruža sučelje temeljeno na C++, koje se koristi za komunikaciju sa šasijom SCOUT 2.0 mobilnog robota i može dobiti najnoviji status robota i kontrolirati osnovne radnje robota. Za sada je dostupna prilagodba CAN-a komunikaciji, ali je prilagodba temeljena na RS232 još u tijeku. Na temelju toga, povezani testovi su dovršeni u NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS paket
ROS pruža neke standardne usluge operativnog sustava, kao što je apstrakcija hardvera, kontrola uređaja niske razine, implementacija zajedničke funkcije, međuprocesna poruka i upravljanje paketom podataka. ROS se temelji na arhitekturi grafa, tako da procesi različitih čvorova mogu primati i prikupljati različite informacije (kao što su senzori, kontrola, status, planiranje, itd.) Trenutno ROS uglavnom podržava UBUNTU.

Priprema razvoja
Priprema hardvera

• CANlight limenka komunikacijski modul ×1
• Prijenosno računalo Thinkpad E470 ×1
• Šasija mobilnog robota AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 daljinski upravljač FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 gornja zrakoplovna strujna utičnica ×1

Koristite example opis okoline

• Ubuntu 16.04 LTS (ovo je testna verzija, isprobana na Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (Sljedeće verzije su također testirane)
• Git

Spajanje i priprema hardvera 

• Izvedite CAN žicu SCOUT 2.0 gornjeg zrakoplovnog utikača ili zadnjeg utikača i povežite CAN_H i CAN_L u CAN žici s CAN_TO_USB adapterom;
• Uključite prekidač na šasiji mobilnog robota SCOUT 2.0 i provjerite jesu li prekidači za zaustavljanje u nuždi s obje strane otpušteni；
• Spojite CAN_TO_USB na USB točku prijenosnog računala. Dijagram spajanja prikazan je na slici 3.4.

ROS instalacija i postavljanje okoline
Za detalje o instalaciji, pogledajte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testirajte CANABLE hardver i CAN komunikaciju
Postavljanje CAN-TO-USB adaptera

• Omogući gs_usb kernel modul
  $ sudo modprobe gs_usb
• Postavljanje brzine prijenosa od 500k i omogućavanje adaptera can-to-usb
  $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
• Ako u prethodnim koracima nije došlo do pogreške, trebali biste moći koristiti naredbu to view uređaj limenke odmah
  $ ifconfig -a
• Instalirajte i koristite can-utils za testiranje hardvera
  $ sudo apt install can-utils
• Ako je ovaj put can-to-usb spojen na robota SCOUT 2.0 i automobil je uključen, upotrijebite sljedeće naredbe za praćenje podataka iz šasije SCOUT 2.0
  $ candump can0
• Molimo pogledajte:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKET preuzeti i kompajlirati 

• Preuzmite ros paket
  $ sudo apt instalirajte ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt instalirajte ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt instalirajte ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt instalirajte libasio-dev
• Klonirajte kompilaciju scout_ros koda
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ mačka_make
  Molimo pogledajte:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Mjere predostrožnosti

Ovaj odjeljak uključuje neke mjere opreza na koje treba obratiti pozornost za korištenje i razvoj SCOUT 2.0.

Baterija

• Baterija isporučena sa SCOUT 2.0 nije potpuno napunjena u tvorničkim postavkama, ali njen specifični kapacitet snage može se prikazati na voltmetru na stražnjem kraju šasije SCOUT 2.0 ili očitati putem komunikacijskog sučelja CAN sabirnice. Punjenje baterije se može zaustaviti kada zelena LED dioda na punjaču postane zelena. Imajte na umu da ako ostavite punjač priključen nakon što se upali zelena LED lampica, punjač će nastaviti puniti bateriju strujom od oko 0.1 A još oko 30 minuta kako bi se baterija potpuno napunila.
• Nemojte puniti bateriju nakon što je ispražnjena i punite bateriju na vrijeme kada je uključen alarm niske razine baterije;
• Statički uvjeti skladištenja: najbolja temperatura za skladištenje baterije je -10 ℃ do 45 ℃; u slučaju skladištenja bez upotrebe, baterija se mora ponovno napuniti i isprazniti otprilike svaka 2 mjeseca, a zatim pohraniti u punom volumenutage stanje. Nemojte bacati bateriju u vatru ili zagrijavati bateriju i nemojte je skladištiti u okolini s visokom temperaturom;
• Punjenje: Baterija se mora puniti namjenskim punjačem za litijske baterije; litij-ionske baterije ne mogu se puniti ispod 0°C (32°F) i modificiranje ili zamjena originalnih baterija je strogo zabranjena.

Operativno okruženje

• Radna temperatura SCOUT 2.0 je -10 ℃ do 45 ℃; nemojte ga koristiti ispod -10℃ i iznad 45℃;
• Zahtjevi za relativnu vlažnost u okruženju u kojem se koristi SCOUT 2.0 su: najviše 80%, najmanje 30%;
• Nemojte ga koristiti u okruženju s korozivnim i zapaljivim plinovima ili u blizini zapaljivih tvari;
• Ne stavljajte ga blizu grijača ili grijaćih elemenata kao što su veliki zamotani otpornici itd.;
• Osim posebno prilagođene verzije (klasa IP zaštite prilagođena), SCOUT 2.0 nije vodootporan, stoga ga nemojte koristiti u kišnom, snježnom okruženju ili okruženju s nakupljanjem vode;
• Nadmorska visina okoline preporučene uporabe ne bi trebala prelaziti 1,000 m;
• Temperaturna razlika između dana i noći u preporučenom okruženju za korištenje ne bi smjela prelaziti 25 ℃;
• Redovito provjeravajte tlak u gumama i uvjerite se da je unutar 1.8 bara do 2.0 bara.
• Ako je neka guma ozbiljno istrošena ili je pukla, zamijenite je na vrijeme.

Električni/produžni kablovi

• Za prošireno napajanje na vrhu, struja ne bi trebala prelaziti 6.25 A, a ukupna snaga ne bi trebala prelaziti 150 W;
• Za prošireno napajanje na stražnjem kraju, struja ne bi trebala prelaziti 5 A, a ukupna snaga ne bi trebala prelaziti 120 W;
• Kada sustav otkrije da je voltage je niži od sigurnog voltage klase, ekstenzije vanjskog napajanja će se aktivno prebaciti na. Stoga se korisnicima predlaže da primjete ako vanjska proširenja uključuju pohranu važnih podataka i nemaju zaštitu od isključivanja.

Dodatni sigurnosni savjeti

• U slučaju bilo kakvih nedoumica tijekom uporabe, slijedite odgovarajući priručnik s uputama ili se posavjetujte s povezanim tehničkim osobljem;
• Prije uporabe obratite pozornost na uvjete na terenu i izbjegavajte neispravan rad koji bi mogao uzrokovati probleme sigurnosti osoblja;
• U hitnim slučajevima pritisnite gumb za hitno zaustavljanje i isključite opremu;
• Bez tehničke podrške i dopuštenja nemojte osobno mijenjati unutarnju strukturu opreme.

Ostale bilješke

• SCOUT 2.0 ima plastične dijelove sprijeda i straga, nemojte direktno udarati te dijelove pretjeranom silom kako biste izbjegli moguća oštećenja;
• Prilikom rukovanja i postavljanja nemojte pasti ili postavljati vozilo naopako;
• Neprofesionalce molimo da ne rastavljaju vozilo bez dopuštenja.

Pitanja i odgovori

• P: SCOUT 2.0 je ispravno pokrenut, ali zašto RC odašiljač ne može kontrolirati kretanje karoserije vozila?
  O: Prvo provjerite je li napajanje pogona u normalnom stanju, je li prekidač napajanja pogona pritisnut prema dolje i jesu li prekidači E-stop otpušteni; zatim provjerite je li način upravljanja odabran pomoću gornjeg lijevog prekidača za odabir načina na RC odašiljaču ispravan.
• P: Daljinski upravljač SCOUT 2.0 je u normalnom stanju i informacije o statusu šasije i kretanju mogu se ispravno primiti, ali kada se izda protokol kontrolnog okvira, zašto se ne može promijeniti način upravljanja karoserijom vozila i šasija reagira na kontrolni okvir protokol?
  O: Normalno, ako se SCOUT 2.0 može kontrolirati pomoću RC odašiljača, to znači da je kretanje šasije pod pravilnom kontrolom; ako se povratni okvir šasije može prihvatiti, to znači da je veza CAN proširenja u normalnom stanju. Provjerite poslani CAN kontrolni okvir da biste vidjeli je li provjera podataka točna i je li način upravljanja u načinu upravljanja naredbom. Možete provjeriti status oznake pogreške iz bita pogreške u okviru povratne informacije o statusu šasije.
• P: SCOUT 2.0 daje "bip-bip-bip..." zvuk u radu, kako riješiti ovaj problem?
  O: Ako SCOUT 2.0 kontinuirano proizvodi ovaj zvuk "bip-bip-bip", to znači da je baterija u alarmutage stanje. Napunite bateriju na vrijeme. Nakon što se pojavi drugi povezani zvuk, može doći do internih grešaka. Možete provjeriti povezane kodove grešaka putem CAN sabirnice ili komunicirati s povezanim tehničkim osobljem.
• P: Vidi li se istrošenost guma SCOUT 2.0 normalno tijekom rada?
  O: Istrošenost guma SCOUT 2.0 obično se vidi kada radi. Budući da se SCOUT 2.0 temelji na dizajnu diferencijalnog upravljanja na sva četiri kotača, trenje klizanja i trenje kotrljanja nastaju kada se karoserija okreće. Ako pod nije gladak nego hrapav, površine guma bit će istrošene. Kako bi se smanjilo ili usporilo trošenje, može se izvesti tokarenje pod malim kutom za manje okretanja na osovini.
• P: Kada je komunikacija implementirana preko CAN sabirnice, povratna naredba šasije je ispravno izdana, ali zašto vozilo ne odgovara na kontrolnu naredbu?
  O: Postoji mehanizam zaštite komunikacije unutar SCOUT 2.0, što znači da je šasija opremljena zaštitom od isteka vremena prilikom obrade vanjskih CAN kontrolnih naredbi. Pretpostavimo da vozilo primi jedan okvir komunikacijskog protokola, ali ne primi sljedeći okvir kontrolne naredbe nakon 500 ms. U tom će slučaju ući u način rada zaštite komunikacije i postaviti brzinu na 0. Stoga se naredbe s gornjeg računala moraju izdavati povremeno.

Dimenzije proizvoda

Ilustracija dijagrama vanjskih dimenzija proizvoda

Ilustracija dijagrama dimenzija gornje produžene potpore

Službeni distributer
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Dokumenti / Resursi

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Korisnički priručnik SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Reference

• korisnički priručnik