SCOUT 2.0 AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு
இந்த அத்தியாயத்தில் முக்கியமான பாதுகாப்புத் தகவல்கள் உள்ளன, ரோபோ முதல் முறையாக இயக்கப்படும் முன், எந்தவொரு தனிநபரும் அல்லது நிறுவனமும் சாதனத்தைப் பயன்படுத்துவதற்கு முன்பு இந்தத் தகவலைப் படித்துப் புரிந்து கொள்ள வேண்டும். பயன்பாடு பற்றி ஏதேனும் கேள்விகள் இருந்தால், தயவுசெய்து எங்களை தொடர்பு கொள்ளவும் support@agilex.ai இந்த கையேட்டின் அத்தியாயங்களில் உள்ள அனைத்து சட்டசபை வழிமுறைகளையும் வழிகாட்டுதல்களையும் பின்பற்றி செயல்படுத்தவும், இது மிகவும் முக்கியமானது. எச்சரிக்கை அறிகுறிகளுடன் தொடர்புடைய உரைக்கு குறிப்பாக கவனம் செலுத்தப்பட வேண்டும்.
பாதுகாப்பு தகவல்
இந்த கையேட்டில் உள்ள தகவலில் முழுமையான ரோபோ பயன்பாட்டின் வடிவமைப்பு, நிறுவல் மற்றும் செயல்பாடு ஆகியவை இல்லை, மேலும் முழுமையான அமைப்பின் பாதுகாப்பைப் பாதிக்கக்கூடிய அனைத்து புற உபகரணங்களும் இதில் இல்லை. முழுமையான அமைப்பின் வடிவமைப்பு மற்றும் பயன்பாடு ரோபோ நிறுவப்பட்ட நாட்டின் தரநிலைகள் மற்றும் ஒழுங்குமுறைகளில் நிறுவப்பட்ட பாதுகாப்புத் தேவைகளுக்கு இணங்க வேண்டும்.
SCOUT ஒருங்கிணைப்பாளர்கள் மற்றும் இறுதி வாடிக்கையாளர்கள் தொடர்புடைய நாடுகளின் பொருந்தக்கூடிய சட்டங்கள் மற்றும் ஒழுங்குமுறைகளுக்கு இணங்குவதை உறுதிசெய்வதற்கும், முழுமையான ரோபோ பயன்பாட்டில் பெரிய ஆபத்துகள் எதுவும் இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்துவதற்கும் பொறுப்பு உள்ளது. இதில் பின்வருவன அடங்கும் ஆனால் அவை மட்டும் அல்ல:
செயல்திறன் மற்றும் பொறுப்பு
- முழுமையான ரோபோ அமைப்பின் இடர் மதிப்பீட்டைச் செய்யுங்கள். இடர் மதிப்பீட்டால் வரையறுக்கப்பட்ட பிற இயந்திரங்களின் கூடுதல் பாதுகாப்பு உபகரணங்களை ஒன்றாக இணைக்கவும்.
- மென்பொருள் மற்றும் வன்பொருள் அமைப்புகள் உட்பட முழு ரோபோ அமைப்பின் புற உபகரணங்களின் வடிவமைப்பு மற்றும் நிறுவல் சரியானது என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
- இந்த ரோபோவிடம் முழுமையான தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோ இல்லை, இதில் தானியங்கி மோதல் எதிர்ப்பு, வீழ்ச்சி எதிர்ப்பு, உயிரியல் அணுகுமுறை எச்சரிக்கை மற்றும் பிற தொடர்புடைய பாதுகாப்பு செயல்பாடுகள் உள்ளன. தொடர்புடைய செயல்பாடுகளுக்கு ஒருங்கிணைப்பாளர்கள் மற்றும் இறுதி வாடிக்கையாளர்கள் பாதுகாப்பு மதிப்பீட்டிற்கான பொருத்தமான விதிமுறைகள் மற்றும் சாத்தியமான சட்டங்கள் மற்றும் ஒழுங்குமுறைகளைப் பின்பற்ற வேண்டும், உருவாக்கப்பட்ட ரோபோ உண்மையான பயன்பாடுகளில் எந்த பெரிய ஆபத்துகளும் பாதுகாப்பு அபாயங்களும் இல்லை என்பதை உறுதிசெய்ய வேண்டும்.
- தொழில்நுட்ப கோப்பில் உள்ள அனைத்து ஆவணங்களையும் சேகரிக்கவும்: இடர் மதிப்பீடு மற்றும் இந்த கையேடு உட்பட.
- சாதனத்தை இயக்குவதற்கும் பயன்படுத்துவதற்கும் முன் சாத்தியமான பாதுகாப்பு அபாயங்களை அறிந்து கொள்ளுங்கள்.
சுற்றுச்சூழல் கருத்தாய்வுகள்
- முதல் பயன்பாட்டிற்கு, அடிப்படை இயக்க உள்ளடக்கம் மற்றும் செயல்பாட்டு விவரக்குறிப்பைப் புரிந்துகொள்ள இந்த கையேட்டை கவனமாகப் படிக்கவும்.
- ரிமோட் கண்ட்ரோல் செயல்பாட்டிற்கு, SCOUT2.0 ஐப் பயன்படுத்த ஒப்பீட்டளவில் திறந்த பகுதியைத் தேர்ந்தெடுக்கவும், ஏனெனில் SCOUT2.0 எந்த தானியங்கி தடைகளைத் தவிர்க்கும் சென்சார் பொருத்தப்படவில்லை.
- SCOUT2.0ஐ எப்போதும் -10℃~45℃ சுற்றுப்புற வெப்பநிலையில் பயன்படுத்தவும்.
- SCOUT 2.0 தனி தனிப்பயன் IP பாதுகாப்புடன் கட்டமைக்கப்படவில்லை என்றால், அதன் நீர் மற்றும் தூசி பாதுகாப்பு IP22 மட்டுமே.
பணிக்கு முந்தைய சரிபார்ப்பு பட்டியல்
- ஒவ்வொரு சாதனத்திற்கும் போதுமான சக்தி இருப்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
- பதுங்கு குழியில் வெளிப்படையான குறைபாடுகள் இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
- ரிமோட் கன்ட்ரோலர் பேட்டரிக்கு போதுமான சக்தி இருக்கிறதா என்று பார்க்கவும்.
- பயன்படுத்தும் போது, எமர்ஜென்சி ஸ்டாப் சுவிட்ச் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதி செய்து கொள்ளவும்.
ஆபரேஷன்
- ரிமோட் கண்ட்ரோல் செயல்பாட்டில், சுற்றியுள்ள பகுதி ஒப்பீட்டளவில் விசாலமானது என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
- பார்வை வரம்பிற்குள் ரிமோட் கண்ட்ரோலைச் செயல்படுத்தவும்.
- SCOUT2.0 இன் அதிகபட்ச சுமை 50KG ஆகும். பயன்பாட்டில் இருக்கும்போது, பேலோட் 50KG ஐ விட அதிகமாக இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
- SCOUT2.0 இல் வெளிப்புற நீட்டிப்பை நிறுவும் போது, நீட்டிப்பின் நிறை மையத்தின் நிலையை உறுதிசெய்து, அது சுழற்சியின் மையத்தில் இருப்பதை உறுதிசெய்யவும்.
- சாதனம் குறைந்த பேட்டரி அலாரம் இருக்கும் போது, தயவுசெய்து சார்ஜ் செய்யவும். SCOUT2..0 இல் குறைபாடு இருந்தால், இரண்டாம் நிலை சேதத்தைத் தவிர்க்க உடனடியாக அதைப் பயன்படுத்துவதை நிறுத்தவும்.
- SCOUT2.0 இல் குறைபாடு இருந்தால், அதைச் சமாளிக்க தொடர்புடைய தொழில்நுட்பத்தைத் தொடர்பு கொள்ளவும், அந்தக் குறைபாட்டை நீங்களே கையாள வேண்டாம். எப்பொழுதும் SCOUT2.0ஐ சுற்றுச்சூழலில் பயன்படுத்தவும், சாதனத்திற்குத் தேவைப்படும் பாதுகாப்பு நிலை.
- SCOUT2.0 ஐ நேரடியாக தள்ள வேண்டாம்.
- சார்ஜ் செய்யும் போது, சுற்றுப்புற வெப்பநிலை 0 ℃க்கு மேல் இருப்பதை உறுதி செய்து கொள்ளவும்.
- வாகனம் அதன் சுழற்சியின் போது நடுங்கினால், இடைநீக்கத்தை சரிசெய்யவும்.
பராமரிப்பு
- டயரின் அழுத்தத்தை தவறாமல் சரிபார்த்து, டயர் அழுத்தத்தை 1.8bar~2.0barகளுக்கு இடையில் வைத்திருங்கள்.
- டயர் கடுமையாக தேய்ந்துவிட்டாலோ அல்லது வெடித்துவிட்டாலோ, அதை சரியான நேரத்தில் மாற்றவும்.
- பேட்டரி நீண்ட நேரம் பயன்படுத்தப்படாவிட்டால், 2 முதல் 3 மாதங்களில் பேட்டரியை அவ்வப்போது சார்ஜ் செய்ய வேண்டும்.
அறிமுகம்
SC OUT 2.0 ஆனது பல்நோக்கு UGV ஆக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, இதில் பல்வேறு பயன்பாட்டுக் காட்சிகள் கருதப்படுகின்றன: மட்டு வடிவமைப்பு; நெகிழ்வான இணைப்பு; அதிக சுமை தாங்கும் திறன் கொண்ட சக்திவாய்ந்த மோட்டார் அமைப்பு. ஸ்டீரியோ கேமரா, லேசர் ரேடார், GPS, IMU மற்றும் ரோபோடிக் கையாளுதல் போன்ற கூடுதல் கூறுகளை SCOUT 2.0 இல் மேம்பட்ட வழிசெலுத்தல் மற்றும் கணினி பார்வை பயன்பாடுகளுக்கு விருப்பமாக நிறுவலாம். SCOUT 2.0 அடிக்கடி தன்னாட்சி ஓட்டுநர் கல்வி மற்றும் ஆராய்ச்சி, உட்புற மற்றும் வெளிப்புற பாதுகாப்பு ரோந்து, சுற்றுச்சூழல் உணர்தல், பொது தளவாடங்கள் மற்றும் போக்குவரத்து, ஒரு சில பெயர்களுக்கு மட்டுமே பயன்படுத்தப்படுகிறது.
கூறு பட்டியல்
| பெயர் | அளவு |
| SCOUT 2.0 ரோபோ உடல் | X 1 |
| பேட்டரி சார்ஜர் (AC 220V) | X 1 |
| ஏவியேஷன் பிளக் (ஆண், 4-முள்) | X 2 |
| USB முதல் RS232 கேபிள் | X 1 |
| ரிமோட் கண்ட்ரோல் டிரான்ஸ்மிட்டர் (விரும்பினால்) | X 1 |
| USB முதல் CAN தொடர்பு தொகுதி | X1 |
தொழில்நுட்ப விவரக்குறிப்புகள்
வளர்ச்சிக்கான தேவை
FS RC டிரான்ஸ்மிட்டர் தொழிற்சாலை அமைப்பில் pf SCOUT 2.0 இல் வழங்கப்படுகிறது (விரும்பினால்), இது பயனர்கள் ரோபோவின் சேஸை நகர்த்தவும் திருப்பவும் கட்டுப்படுத்த அனுமதிக்கிறது SCOUT 232 இல் CAN மற்றும் RS2.0 இடைமுகங்கள் பயனரின் தனிப்பயனாக்கத்திற்குப் பயன்படுத்தப்படலாம்.
அடிப்படைகள்
படம் 2.0 மற்றும் படம் 2.1 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, SCOUT 2.2 மொபைல் ரோபோ இயங்குதளத்திற்கான சுருக்கமான அறிமுகத்தை இந்தப் பிரிவு வழங்குகிறது.
- முன் View
- மாறுவதை நிறுத்து
- ஸ்டாண்டர்ட் ப்ரோfile ஆதரவு
- மேல் பெட்டி
- டாப் எலக்ட்ரிக்கல் பேனல்
- ரிடார்டன்ட்-மோதல் குழாய்
- பின்புற பேனல்
SCOUT2.0 ஒரு மட்டு மற்றும் அறிவார்ந்த வடிவமைப்பு கருத்தை ஏற்றுக்கொள்கிறது. ஊதப்பட்ட ரப்பர் டயர் மற்றும் பவர் மாட்யூலில் உள்ள இண்டிபெண்டன்ட் சஸ்பென்ஷன் ஆகியவற்றின் கூட்டு வடிவமைப்பு, சக்தி வாய்ந்த DC பிரஷ்லெஸ் சர்வோ மோட்டாருடன் இணைந்து, SCOUT2.0 ரோபோ சேஸ் டெவலப்மென்ட் பிளாட்ஃபார்ம் வலுவான கடக்கும் திறனையும், தரையைத் தழுவும் திறனையும் கொண்டுள்ளது, மேலும் வெவ்வேறு தளங்களில் நெகிழ்வாக நகரும். வாகனத்தின் உடலில் ஏற்படக்கூடிய சேதங்களைக் குறைக்க வாகனத்தைச் சுற்றி An-ti-collision கற்றைகள் பொருத்தப்பட்டுள்ளன ஒரு மோதலின் போது. வாகனத்தின் முன்புறத்திலும் பின்புறத்திலும் விளக்குகள் பொருத்தப்பட்டுள்ளன, அதில் வெள்ளை விளக்கு முன் வெளிச்சத்திற்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, அதேசமயம் சிவப்பு விளக்கு எச்சரிக்கை மற்றும் அறிகுறிக்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது.
ரோபோவின் இருபுறமும் எமர்ஜென்சி ஸ்டாப் பொத்தான்கள் நிறுவப்பட்டு, எளிதாக அணுகுவதை உறுதிசெய்து, அதில் ஒன்றை அழுத்தினால், ரோபோ அசாதாரணமாக செயல்படும் போது, ரோபோவின் சக்தியை உடனடியாக முடக்கலாம். டிசி பவர் மற்றும் கம்யூனிகேஷன் இன்டர்ஃபேஸ்களுக்கான வாட்டர்-ப்ரூஃப் கனெக்டர்கள் ரோபோவின் மேல் மற்றும் பின்பகுதியில் வழங்கப்படுகின்றன, இது ரோபோ மற்றும் வெளிப்புற கூறுகளுக்கு இடையே நெகிழ்வான இணைப்பை அனுமதிப்பது மட்டுமல்லாமல், கடுமையான செயல்பாட்டின் போதும் ரோபோவின் உட்புறத்திற்கு தேவையான பாதுகாப்பை உறுதி செய்கிறது. நிபந்தனைகள்.
ஒரு பயோனெட் திறந்த பெட்டி பயனர்களுக்காக மேலே ஒதுக்கப்பட்டுள்ளது.
நிலை அறிகுறி
வோல்ட்மீட்டர், பீப்பர் மற்றும் SCOUT 2.0 இல் பொருத்தப்பட்ட விளக்குகள் மூலம் வாகனத்தின் உடலின் நிலையை பயனர்கள் கண்டறிய முடியும். விவரங்களுக்கு, அட்டவணை 2.1 ஐப் பார்க்கவும்.
| நிலை | விளக்கம் |
| தொகுதிtage | தற்போதைய பேட்டரி தொகுதிtage பின்பக்க மின் இடைமுகத்தில் உள்ள வோல்ட்மீட்டரிலிருந்து மற்றும் 1V துல்லியத்துடன் படிக்கலாம். |
|
பேட்டரியை மாற்றவும் |
பேட்டரி தொகுதி போதுtage 22.5V ஐ விடக் குறைவாக உள்ளது, வாகனத்தின் உடல் எச்சரிக்கையாக பீப்-பீப்-பீப் ஒலியைக் கொடுக்கும். பேட்டரி தொகுதி போதுtage 22V ஐ விடக் குறைவாகக் கண்டறியப்பட்டால், SCOUT 2.0 ஆனது வெளிப்புற நீட்டிப்புகளுக்கான மின்சார விநியோகத்தைத் தீவிரமாகத் துண்டித்து, பேட்டரி சேதமடைவதைத் தடுக்கும். இந்த வழக்கில், சேஸ் இயக்கக் கட்டுப்பாட்டை இயக்காது மற்றும் வெளிப்புற கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டை ஏற்காது. |
| ரோபோ இயக்கப்பட்டது | முன் மற்றும் பின்புற விளக்குகள் இயக்கப்படுகின்றன. |
அட்டவணை 2.1 வாகன நிலை விளக்கங்கள்
மின் இடைமுகங்களுக்கான வழிமுறைகள்
சிறந்த மின் இடைமுகம்
SCOUT 2.0 மூன்று 4-பின் விமான இணைப்பிகள் மற்றும் ஒரு DB9 (RS232) இணைப்பியை வழங்குகிறது. மேல் விமான இணைப்பியின் நிலை படம் 2.3 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது.
SCOUT 2.0 ஆனது மேல் மற்றும் பின்பகுதியில் ஒரு விமான நீட்டிப்பு இடைமுகத்தைக் கொண்டுள்ளது, ஒவ்வொன்றும் மின்சாரம் மற்றும் CAN தொடர்பு இடைமுகத்தின் தொகுப்புடன் கட்டமைக்கப்பட்டுள்ளது. இந்த இடைமுகங்கள் நீட்டிக்கப்பட்ட சாதனங்களுக்கு மின்சாரம் வழங்கவும், தகவல்தொடர்புகளை நிறுவவும் பயன்படுத்தப்படலாம். ஊசிகளின் குறிப்பிட்ட வரையறைகள் படம் 2.4 இல் காட்டப்பட்டுள்ளன.
இங்கே நீட்டிக்கப்பட்ட மின்சாரம் உள்நாட்டில் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது என்பதை கவனத்தில் கொள்ள வேண்டும்.tage முன் குறிப்பிடப்பட்ட வரம்பு தொகுதிக்கு கீழே குறைகிறதுtagஇ. எனவே, SCOUT 2.0 இயங்குதளம் குறைந்த அளவை அனுப்பும் என்பதை பயனர்கள் கவனிக்க வேண்டும்tagவாசல் தொகுதிக்கு முன் மின் எச்சரிக்கைtage அடைந்தது மற்றும் பயன்பாட்டின் போது பேட்டரி ரீசார்ஜ் செய்வதிலும் கவனம் செலுத்துங்கள்.
| முள் எண். | முள் வகை | FuDnecfitinointio மற்றும் | கருத்துக்கள் |
| 1 | சக்தி | வி.சி.சி | பவர் பாசிட்டிவ், தொகுதிtagஇ வரம்பு 23 – 29.2V, MAX .தற்போதைய 10A |
| 2 | சக்தி | GND | சக்தி எதிர்மறை |
| 3 | முடியும் | CAN_H | CAN பேருந்து உயரம் |
| 4 | முடியும் | CAN_L | CAN பேருந்து குறைவாக உள்ளது |
பவர் பாசிட்டிவ், தொகுதிtagஇ வரம்பு 23 – 29.2V, MAX. தற்போதைய 10A
| முள் எண். | வரையறை |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
படம் 2.5 Q4 பின்களின் விளக்கப்படம்
பின்புற மின் இடைமுகம்
பின் முனையில் உள்ள நீட்டிப்பு இடைமுகம் படம் 2.6 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது, இதில் Q1 என்பது முக்கிய மின் சுவிட்ச் ஆகும்; Q2 என்பது ரீசார்ஜிங் இடைமுகம்; Q3 என்பது இயக்கி அமைப்பின் மின்சாரம் வழங்கல் சுவிட்ச் ஆகும்; Q4 என்பது DB9 சீரியல் போர்ட்; Q5 என்பது CAN மற்றும் 24V மின்சாரம் வழங்குவதற்கான நீட்டிப்பு இடைமுகமாகும்; Q6 என்பது பேட்டரி தொகுதியின் காட்சிtage.
| முள் எண். | முள் வகை | FuDnecfitinointio மற்றும் | கருத்துக்கள் |
| 1 | சக்தி | வி.சி.சி | பவர் பாசிட்டிவ், தொகுதிtagமின் வரம்பு 23 - 29.2V, அதிகபட்ச மின்னோட்டம் 5A |
| 2 | சக்தி | GND | சக்தி எதிர்மறை |
| 3 | முடியும் | CAN_H | CAN பேருந்து உயரம் |
| 4 | முடியும் | CAN_L | CAN பேருந்து குறைவாக உள்ளது |
படம் 2.7 முன் மற்றும் பின்புற ஏவியேஷன் இன்டர்ஃபேஸ் பின்களின் விளக்கம்
ரிமோட் கண்ட்ரோல் பற்றிய வழிமுறைகள் FS_i6_S ரிமோட் கண்ட்ரோல் வழிமுறைகள்
FS RC டிரான்ஸ்மிட்டர் என்பது ரோபோவை கைமுறையாகக் கட்டுப்படுத்த SCOUT2.0 இன் விருப்பத் துணைப் பொருளாகும். டிரான்ஸ்மிட்டர் இடது கை த்ரோட்டில் உள்ளமைவுடன் வருகிறது. படம் 2.8 இல் காட்டப்பட்டுள்ள வரையறை மற்றும் செயல்பாடு. பொத்தானின் செயல்பாடு பின்வருமாறு வரையறுக்கப்படுகிறது: SWA மற்றும் SWD ஆகியவை தற்காலிகமாக முடக்கப்பட்டுள்ளன, மேலும் SWB என்பது கட்டுப்பாட்டு முறை தேர்வு பொத்தான், மேலே டயல் செய்வது கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை, நடுவில் டயல் செய்வது ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறை; SWC ஒளி கட்டுப்பாட்டு பொத்தான்; S1 என்பது த்ரோட்டில் பொத்தான், SCOUT2.0 ஐ முன்னும் பின்னும் கட்டுப்படுத்துகிறது; S2 கட்டுப்பாடு என்பது சுழற்சியைக் கட்டுப்படுத்துவதாகும், மேலும் POWER என்பது ஆற்றல் பொத்தானாகும், இயக்குவதற்கு ஒரே நேரத்தில் அழுத்திப் பிடிக்கவும்.
கட்டுப்பாட்டு கோரிக்கைகள் மற்றும் இயக்கங்கள் பற்றிய வழிமுறைகள்
ISO 2.9 க்கு இணங்க படம் 8855 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி ஒரு குறிப்பு ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பை வாகனத்தின் உடலில் வரையறுக்கலாம் மற்றும் சரிசெய்யலாம்.
படம் 2.9 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி, SCOUT 2.0 இன் வாகன அமைப்பு நிறுவப்பட்ட குறிப்பு ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பின் X அச்சுக்கு இணையாக உள்ளது. ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறையில், நேர்மறை X திசையில் செல்ல ரிமோட் கண்ட்ரோல் ஸ்டிக் S1 ஐ முன்னோக்கி தள்ளவும், எதிர்மறை X திசையில் செல்ல S1 ஐ பின்னோக்கி தள்ளவும். S1 அதிகபட்ச மதிப்புக்கு தள்ளப்படும் போது, நேர்மறை X திசையில் இயக்க வேகம் அதிகபட்சம், S1 குறைந்தபட்சம் தள்ளப்படும் போது, X திசையின் எதிர்மறை திசையில் இயக்க வேகம் அதிகபட்சம்; ரிமோட் கண்ட்ரோல் ஸ்டிக் S2 கார் உடலின் முன் சக்கரங்களின் திசைமாற்றியைக் கட்டுப்படுத்துகிறது, S2 ஐ இடதுபுறமாகத் தள்ளுகிறது, மேலும் வாகனம் இடதுபுறமாகத் திரும்புகிறது, அதை அதிகபட்சமாகத் தள்ளுகிறது, மேலும் ஸ்டீயரிங் கோணம் மிகப்பெரியது, S2 வலதுபுறம் தள்ளுகிறது , கார் வலது பக்கம் திரும்பும், மேலும் அதை அதிகபட்சமாக தள்ளும், இந்த நேரத்தில் சரியான திசைமாற்றி கோணம் மிகப்பெரியது. கட்டுப்பாட்டு கட்டளை பயன்முறையில், நேரியல் திசைவேகத்தின் நேர்மறை மதிப்பு X அச்சின் நேர்மறை திசையில் இயக்கம், மற்றும் நேரியல் திசைவேகத்தின் எதிர்மறை மதிப்பு X அச்சின் எதிர்மறை திசையில் இயக்கம்; கோண திசைவேகத்தின் நேர்மறை மதிப்பு என்பது கார் உடல் X அச்சின் நேர்மறை திசையிலிருந்து Y அச்சின் நேர்மறை திசைக்கு நகர்கிறது, மேலும் கோண திசைவேகத்தின் எதிர்மறை மதிப்பு என்பது X அச்சின் நேர்மறை திசையிலிருந்து கார் உடல் நகர்கிறது. Y அச்சின் எதிர்மறை திசைக்கு.
விளக்குகளை கட்டுப்படுத்துவதற்கான வழிமுறைகள்
SCOUT 2.0 இன் முன்னும் பின்னும் விளக்குகள் பொருத்தப்பட்டுள்ளன, மேலும் SCOUT 2.0 இன் லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டு இடைமுகம் பயனர்களின் வசதிக்காக திறக்கப்பட்டுள்ளது.
இதற்கிடையில், மற்றொரு லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டு இடைமுகம் ஆற்றல் சேமிப்புக்காக RC டிரான்ஸ்மிட்டரில் ஒதுக்கப்பட்டுள்ளது.
தற்போது லைட்டிங் கட்டுப்பாடு FS டிரான்ஸ்மிட்டருடன் மட்டுமே ஆதரிக்கப்படுகிறது, மற்ற டிரான்ஸ்மிட்டர்களுக்கான ஆதரவு இன்னும் வளர்ச்சியில் உள்ளது. RC டிரான்ஸ்மிட்டர் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படும் 3 வகையான லைட்டிங் முறைகள் உள்ளன, அவை SWC மூலம் மாற்றப்படலாம். பயன்முறை கட்டுப்பாட்டு விளக்கம்: SWC நெம்புகோல் பொதுவாக மூடிய பயன்முறையின் கீழே உள்ளது, நடுத்தரமானது பொதுவாக திறந்த பயன்முறையில் உள்ளது, மேல் சுவாச ஒளி பயன்முறையாகும்.
- NC பயன்முறை: NC பயன்முறையில், சேஸ் இன்னும் இருந்தால், முன் விளக்கு அணைக்கப்படும், மேலும் அதன் தற்போதைய இயக்க நிலையைக் குறிக்க பின்புற ஒளி BL பயன்முறையில் நுழையும்; குறிப்பிட்ட சாதாரண வேகத்தில் சேஸிஸ் பயணம் செய்யும் மாநிலத்தில் இருந்தால், பின்பக்க விளக்கு அணைக்கப்படும், ஆனால் முன்பக்க விளக்கு இயக்கப்படும்;
- பயன்முறை இல்லை: எந்த பயன்முறையிலும், சேஸ் இன்னும் இருந்தால், முன் விளக்கு சாதாரணமாக ஆன் செய்யப்படும், மேலும் பின்பக்க வெளிச்சம் BL பயன்முறையில் நுழையும். இயக்கப் பயன்முறையில் இருந்தால், பின்பக்க விளக்கு அணைக்கப்படும், ஆனால் முன் விளக்கு இயக்கப்படும்;
- BL பயன்முறை: முன் மற்றும் பின்புற விளக்குகள் இரண்டும் எல்லா சூழ்நிலைகளிலும் சுவாச பயன்முறையில் உள்ளன.
பயன்முறை கட்டுப்பாட்டில் குறிப்பு: SWC லீவரை மாற்றுவது முறையே NC பயன்முறையைக் குறிக்கிறது, எந்தப் பயன்முறையும் இல்லை மற்றும் BL பயன்முறையும் கீழ், நடுத்தர மற்றும் உயர் நிலைகளில் உள்ளது.
தொடங்குதல்
CAN பஸ் இடைமுகத்தைப் பயன்படுத்தி SCOUT 2.0 இயங்குதளத்தின் அடிப்படை செயல்பாடு மற்றும் மேம்பாட்டை இந்தப் பிரிவு அறிமுகப்படுத்துகிறது.
பயன்பாடு மற்றும் செயல்பாடு
தொடக்கத்தின் அடிப்படை செயல்பாட்டு செயல்முறை பின்வருமாறு காட்டப்பட்டுள்ளது:
சரிபார்க்கவும்
- SCOUT 2.0 இன் நிலையைச் சரிபார்க்கவும். குறிப்பிடத்தக்க முரண்பாடுகள் உள்ளதா என சரிபார்க்கவும்; அப்படியானால், ஆதரவுக்காக விற்பனைக்குப் பிந்தைய சேவையை தனிப்பட்ட முறையில் தொடர்பு கொள்ளவும்;
- எமர்ஜென்சி-ஸ்டாப் சுவிட்சுகளின் நிலையைச் சரிபார்க்கவும். இரண்டு அவசரகால நிறுத்த பொத்தான்களும் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்;
தொடக்கம்
- விசை சுவிட்சை (மின் பேனலில் Q1) சுழற்று, மற்றும் பொதுவாக, வோல்ட்மீட்டர் சரியான பேட்டரி வால்யூவைக் காண்பிக்கும்tagமின் மற்றும் முன் மற்றும் பின்புற விளக்குகள் இரண்டும் இயக்கப்படும்;
- பேட்டரியின் அளவை சரிபார்க்கவும்tagஇ. பீப்பரிலிருந்து தொடர்ந்து "பீப்-பீப்-பீப்..." ஒலி இல்லை என்றால், அது பேட்டரி வால்யூம் என்று அர்த்தம்.tagஇ சரியானது; பேட்டரி சக்தி அளவு குறைவாக இருந்தால், தயவுசெய்து பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யவும்;
- Q3 (டிரைவ் பவர் சுவிட்ச் பட்டன்) அழுத்தவும்.
அவசர நிறுத்தம்
SCOUT 2.0 வாகன உடலின் இடது மற்றும் வலதுபுறத்தில் உள்ள அவசர புஷ் பொத்தானை அழுத்தவும்;
ரிமோட் கண்ட்ரோலின் அடிப்படை செயல்பாட்டு செயல்முறை:
SCOUT 2.0 மொபைல் ரோபோவின் சேஸ் சரியாகத் தொடங்கிய பிறகு, RC டிரான்ஸ்மிட்டரை இயக்கி, ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறையைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். பின்னர், SCOUT 2.0 இயங்குதள இயக்கத்தை RC டிரான்ஸ்மிட்டரால் கட்டுப்படுத்த முடியும்.
சார்ஜ் செய்கிறது
வாடிக்கையாளர்களின் ரீசார்ஜிங் தேவையைப் பூர்த்தி செய்ய சாரணர் 2.0 இயல்புநிலையாக 10A சார்ஜருடன் பொருத்தப்பட்டுள்ளது.
சார்ஜிங் செயல்பாடு
- SCOUT 2.0 சேஸின் மின்சாரம் இயக்கப்பட்டிருப்பதை உறுதிசெய்யவும். சார்ஜ் செய்வதற்கு முன், பின்புற கட்டுப்பாட்டு கன்டோலில் உள்ள பவர் ஸ்விட்ச் அணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்;
- பின்புற கண்ட்ரோல் பேனலில் உள்ள Q6 சார்ஜிங் இடைமுகத்தில் சார்ஜர் பிளக்கைச் செருகவும்;
- சார்ஜரை மின்சார விநியோகத்துடன் இணைத்து, சார்ஜரில் உள்ள சுவிட்சை இயக்கவும். பின்னர், ரோபோ சார்ஜிங் நிலைக்கு நுழைகிறது.
குறிப்பு: இப்போதைக்கு, பேட்டரி 3V இலிருந்து முழுமையாக ரீசார்ஜ் செய்யப்படுவதற்கு சுமார் 5 முதல் 22 மணிநேரம் தேவைப்படுகிறது.tagமுழு ரீசார்ஜ் செய்யப்பட்ட பேட்டரியின் மின் திறன் சுமார் 29.2V ஆகும்; ரீசார்ஜிங் கால அளவு 30AH ÷ 10A = 3h என கணக்கிடப்படுகிறது.
பேட்டரி மாற்று
SCOUT2.0 பயனர்களின் வசதிக்காக பிரிக்கக்கூடிய பேட்டரி தீர்வை ஏற்றுக்கொள்கிறது. சில சிறப்பு சந்தர்ப்பங்களில், பேட்டரியை நேரடியாக மாற்றலாம். செயல்பாட்டின் படிகள் மற்றும் வரைபடங்கள் பின்வருமாறு (செயல்பாட்டிற்கு முன், SCOUT2.0 பவர்-ஆஃப் என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்):
- SCOUT2.0 இன் மேல் பேனலைத் திறந்து, பிரதான கட்டுப்பாட்டுப் பலகையில் (இரண்டு இணைப்பிகள் சமமானவை) மற்றும் பேட்டரி CAN இணைப்பியில் உள்ள இரண்டு XT60 மின் இணைப்பிகளை துண்டிக்கவும்;
SCOUT2.0 ஐ நடுவானில் தொங்கவிட்டு, தேசிய ஹெக்ஸ் குறடு மூலம் கீழே இருந்து எட்டு திருகுகளை அவிழ்த்து, பின்னர் பேட்டரியை வெளியே இழுக்கவும்; - பேட்டரியை மாற்றவும் மற்றும் கீழ் திருகுகளை சரி செய்யவும்.
- XT60 இடைமுகம் மற்றும் பவர் CAN இடைமுகத்தை பிரதான கட்டுப்பாட்டு பலகையில் செருகவும், அனைத்து இணைக்கும் கோடுகளும் சரியானவை என்பதை உறுதிசெய்து, பின்னர் சோதனைக்கு இயக்கவும்.
CAN ஐப் பயன்படுத்தி தொடர்பு
SCOUT 2.0 பயனர் தனிப்பயனாக்கலுக்கான CAN மற்றும் RS232 இடைமுகங்களை வழங்குகிறது. வாகனத்தின் உடல் மீது கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டை நடத்த பயனர்கள் இந்த இடைமுகங்களில் ஒன்றைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம்.
CAN கேபிள் இணைப்பு
SCOUT2.0 படம் 3.2 இல் காட்டப்பட்டுள்ளபடி இரண்டு ஏவியேஷன் ஆண் பிளக்குகளுடன் டெலிவரி செய்கிறது. கம்பி வரையறைகளுக்கு, தயவுசெய்து அட்டவணை 2.2 ஐப் பார்க்கவும்.
செயல்படுத்தல் CAN கட்டளை கட்டுப்பாடு
SCOUT 2.0 மொபைல் ரோபோவின் சேஸை சரியாகத் தொடங்கி, DJI RC டிரான்ஸ்மிட்டரை இயக்கவும். பிறகு, கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டு முறைக்கு மாறவும், அதாவது DJI RC டிரான்ஸ்மிட்டரின் S1 பயன்முறையை மேலே மாற்றவும். இந்த கட்டத்தில், SCOUT 2.0 சேஸ் CAN இடைமுகத்திலிருந்து கட்டளையை ஏற்கும், மேலும் CAN பேருந்தில் இருந்து கொடுக்கப்பட்ட நிகழ்நேர தரவு மூலம் புரவலன் தற்போதைய சேஸின் நிலையை அலச முடியும். நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, CAN தொடர்பு நெறிமுறையைப் பார்க்கவும்.
CAN செய்தி நெறிமுறை
SCOUT 2.0 மொபைல் ரோபோவின் சேஸை சரியாகத் தொடங்கி, DJI RC டிரான்ஸ்மிட்டரை இயக்கவும். பிறகு, கட்டளைக் கட்டுப்பாட்டு முறைக்கு மாறவும், அதாவது DJI RC டிரான்ஸ்மிட்டரின் S1 பயன்முறையை மேலே மாற்றவும். இந்த கட்டத்தில், SCOUT 2.0 சேஸ் CAN இடைமுகத்திலிருந்து கட்டளையை ஏற்கும், மேலும் CAN பேருந்தில் இருந்து கொடுக்கப்பட்ட நிகழ்நேர தரவு மூலம் புரவலன் தற்போதைய சேஸின் நிலையை அலச முடியும். நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, CAN தொடர்பு நெறிமுறையைப் பார்க்கவும்.
அட்டவணை 3.1 SCOUT 2.0 சேஸிஸ் சிஸ்டத்தின் பின்னூட்டச் சட்டகம்
| கட்டளை பெயர் அமைப்பு நிலை கருத்துக் கட்டளை | ||||
| அனுப்பும் முனை | பெறுதல் முனை
முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாடு |
ID | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) |
| ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ்
தரவு நீளம் நிலை |
அலகு 0x08
செயல்பாடு |
0x151
தரவு வகை |
20 எம்.எஸ் | இல்லை |
|
விளக்கம் |
||||
|
பைட் [0] |
வாகனத்தின் தற்போதைய நிலை |
கையொப்பமிடப்படாத int8 |
0x00 சிஸ்டம் சாதாரண நிலையில் உள்ளது 0x01 எமர்ஜென்சி ஸ்டாப் பயன்முறை (இயக்கப்படவில்லை)
0x02 சிஸ்டம் விதிவிலக்கு |
|
|
பைட் [1] |
பயன்முறை கட்டுப்பாடு |
கையொப்பமிடப்படாத int8 |
0×00 காத்திருப்பு பயன்முறை 0×01 CAN கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை 0×02 தொடர் போர்ட் கட்டுப்பாட்டு முறை 0×03 ரிமோட் கண்ட்ரோல் பயன்முறை |
|
| பைட் [2]
பைட் [3] |
பேட்டரி தொகுதிtage அதிக 8 பிட்கள் பேட்டரி தொகுதிtagஇ குறைந்த 8 பிட்கள் | கையொப்பமிடப்படாத int16 | உண்மையான தொகுதிtage × 10 (0.1V துல்லியத்துடன்) | |
| பைட் [4] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0×00 | |
| பைட் [5] | தோல்வி தகவல் | கையொப்பமிடப்படாத int8 | அட்டவணை 3.2 பார்க்கவும் [தோல்வி தகவலின் விளக்கம்] | |
| பைட் [6] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0×00 | |
| பைட் [7] | எண்ணிக்கை பாரிட்டிபிட் (எண்ணிக்கை) | கையொப்பமிடப்படாத int8 | 0-255 எண்ணும் சுழல்கள், அனுப்பப்படும் ஒவ்வொரு கட்டளையும் சேர்க்கப்படும் | |
அட்டவணை 3.2 தோல்வி தகவலின் விளக்கம்
| பைட் | பிட் | பொருள் |
|
பைட் [4] |
பிட் [0] | பேட்டரி undervoltagஇ தவறு (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) பாதுகாப்பு தொகுதிtage என்பது 22V ஆகும்
(BMS உடன் பேட்டரி பதிப்பு, பாதுகாப்பு சக்தி 10%) |
| பிட் [1] | பேட்டரி undervoltagஇ தவறு[2] (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) அலாரம் தொகுதிtage என்பது 24V ஆகும்
(BMS உடன் பேட்டரி பதிப்பு, எச்சரிக்கை சக்தி 15%) |
|
| பிட் [2] | RC டிரான்ஸ்மிட்டர் துண்டிப்பு பாதுகாப்பு (0: இயல்பான 1: RC டிரான்ஸ்மிட்டர் துண்டிக்கப்பட்டது) | |
| பிட் [3] | எண்.1 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) | |
| பிட் [4] | எண்.2 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) | |
| பிட் [5] | எண்.3 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) | |
| பிட் [6] | எண்.4 மோட்டார் தொடர்பு தோல்வி (0: தோல்வி இல்லை 1: தோல்வி) | |
| பிட் [7] | முன்பதிவு, இயல்புநிலை 0 |
குறிப்பு[1]: Robot chassis Firmware பதிப்பு V1.2.8 ஆனது அடுத்தடுத்த பதிப்புகளால் ஆதரிக்கப்படுகிறது, மேலும் முந்தைய பதிப்புக்கு Firmware மேம்படுத்தல் தேவைப்படுகிறது.
குறிப்பு[2]: பேட்டரி குறைவாக இருக்கும் போது பஸர் ஒலிக்கும்tage, ஆனால் சேஸ் கட்டுப்பாடு பாதிக்கப்படாது, மற்றும் குறைந்த அளவுக்குப் பிறகு மின் உற்பத்தி துண்டிக்கப்படும்tagஇ தவறு
இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு பின்னூட்டச் சட்டத்தின் கட்டளை தற்போதைய நேரியல் வேகம் மற்றும் நகரும் வாகனத்தின் கோண வேகத்தின் பின்னூட்டத்தை உள்ளடக்கியது. நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, அட்டவணை 3.3 ஐப் பார்க்கவும்.
அட்டவணை 3.3 இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து சட்டகம்
| கட்டளை பெயர் இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து கட்டளை | ||||
| அனுப்பும் முனை | பெறுதல் முனை | ID | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) |
| ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் | முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு | 0x221 | 20 எம்.எஸ் | இல்லை |
| தேதி நீளம் | 0×08 | |||
| பதவி | செயல்பாடு | தரவு வகை | விளக்கம் | |
| பைட் [0]
பைட் [1] |
நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் குறைவாக உள்ளது |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | உண்மையான வேகம் × 1000 (துல்லியமாக 0.001ரேடியுடன்) | |
| பைட் [2]
பைட் [3] |
சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | உண்மையான வேகம் × 1000 (துல்லியமாக 0.001ரேடியுடன்) | |
| பைட் [4] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
| பைட் [5] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
| பைட் [6] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
| பைட் [7] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
கட்டுப்பாட்டு சட்டத்தில் நேரியல் வேகத்தின் கட்டுப்பாட்டு திறந்தநிலை மற்றும் கோண வேகத்தின் கட்டுப்பாட்டு திறந்த தன்மை ஆகியவை அடங்கும். நெறிமுறையின் விரிவான உள்ளடக்கத்திற்கு, தயவுசெய்து அட்டவணை 3.4 ஐப் பார்க்கவும்.
சேஸ் நிலை தகவல் பின்னூட்டமாக இருக்கும், மேலும் மோட்டார் மின்னோட்டம், குறியாக்கி மற்றும் வெப்பநிலை பற்றிய தகவல்களும் சேர்க்கப்பட்டுள்ளன. பின்வரும் பின்னூட்ட சட்டத்தில் மோட்டார் மின்னோட்டம், குறியாக்கி மற்றும் மோட்டார் வெப்பநிலை பற்றிய தகவல்கள் உள்ளன.
சேஸில் உள்ள 4 மோட்டார்களின் மோட்டார் எண்கள் கீழே உள்ள படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளன:
| கட்டளை பெயர் மோட்டார் டிரைவ் அதிவேக தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம் | ||||
| அனுப்பும் முனை | பெறுதல் முனை | ID | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) |
| ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ்
தேதி நீளம் நிலை |
முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு 0×08
செயல்பாடு |
0x251~0x254
தரவு வகை |
20 எம்.எஸ் | இல்லை |
|
விளக்கம் |
||||
| பைட் [0]
பைட் [1] |
மோட்டார் வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
மோட்டார் வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | வாகனம் நகரும் வேகம், அலகு மிமீ/வி (செயல்திறன் மதிப்பு+ -1500) | |
| பைட் [2]
பைட் [3] |
மோட்டார் மின்னோட்டம் அதிக 8 பிட்கள்
மோட்டார் மின்னோட்டம் குறைந்த 8 பிட்கள் |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 |
மோட்டார் மின்னோட்டம் அலகு 0.1A |
|
| பைட் [4] பைட் [5] பைட் [6]
பைட் [7] |
நிலை மிக உயர்ந்த பிட்கள் நிலை இரண்டாவது-அதிக பிட்கள் நிலை இரண்டாவது-குறைந்த பிட்கள்
மிகக் குறைந்த பிட்களை வைக்கவும் |
கையொப்பமிடப்பட்டது int32 |
மோட்டார் யூனிட்டின் தற்போதைய நிலை: துடிப்பு |
|
அட்டவணை 3.8 மோட்டார் வெப்பநிலை, தொகுதிtagஇ மற்றும் நிலை தகவல் பின்னூட்டம்
| கட்டளை பெயர் மோட்டார் டிரைவ் குறைந்த வேக தகவல் பின்னூட்ட சட்டகம் | ||||
| அனுப்பும் முனை
ஸ்டீயர்-பை-வயர் சேஸ் தேதி நீளம் |
முனை முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு பெறுதல்
0×08 |
ஐடி 0x261~0x264 | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) |
| 20 எம்.எஸ் | இல்லை | |||
| பதவி | செயல்பாடு | தரவு வகை | விளக்கம் | |
| பைட் [0]
பைட் [1] |
ஓட்டு தொகுதிtage அதிக 8 பிட்கள்
ஓட்டு தொகுதிtagஇ குறைந்த 8 பிட்கள் |
கையொப்பமிடப்படாத int16 | தற்போதைய தொகுதிtagடிரைவ் யூனிட் 0.1V | |
| பைட் [2]
பைட் [3] |
இயக்க வெப்பநிலை 8 பிட்கள் அதிகமாகும்
டிரைவ் வெப்பநிலை 8 பிட்கள் குறைவாக |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | அலகு 1°C | |
| பைட் [4]
பைட் [5] |
மோட்டார் வெப்பநிலை | கையொப்பமிடப்பட்டது int8 | அலகு 1°C | |
| இயக்கி நிலை | கையொப்பமிடப்படாத int8 | [Drive control status] என்பதில் விவரங்களைப் பார்க்கவும் | ||
| பைட் [6]
பைட் [7] |
ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
| ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | ||
தொடர் தொடர்பு நெறிமுறை
தொடர் நெறிமுறையின் அறிவுறுத்தல்
இது 1970 ஆம் ஆண்டில் பெல் சிஸ்டம்ஸ், மோடம் உற்பத்தியாளர்கள் மற்றும் கணினி முனைய உற்பத்தியாளர்களுடன் இணைந்து அமெரிக்காவின் எலக்ட்ரானிக் இண்டஸ்ட்ரீஸ் அசோசியேஷன் (ஈஐஏ) இணைந்து உருவாக்கப்பட்ட தொடர் தகவல்தொடர்புக்கான தரநிலையாகும். அதன் பெயர் “தரவு டெர்மினல் எக்யூப்மென்ட் (டிடிஇ) மற்றும் டேட்டா கம்யூனிகேஷன் எக்யூப்மென்ட் (டிசிஇ) ஆகியவற்றுக்கு இடையேயான தொடர் பைனரி தரவு பரிமாற்ற இடைமுகத்திற்கான தொழில்நுட்ப தரநிலை”. ஒவ்வொரு இணைப்பிற்கும் 25-பின் DB-25 இணைப்பான் பயன்படுத்தப்படும் என்று தரநிலை குறிப்பிடுகிறது. ஒவ்வொரு பின்னின் சமிக்ஞை உள்ளடக்கம் குறிப்பிடப்பட்டுள்ளது, மேலும் பல்வேறு சமிக்ஞைகளின் நிலைகளும் குறிப்பிடப்படுகின்றன. பின்னர், ஐபிஎம்மின் பிசி RS232ஐ DB-9 இணைப்பியாக எளிதாக்கியது, இது நடைமுறை தரநிலையாக மாறியது. தொழில்துறை கட்டுப்பாட்டின் RS-232 போர்ட் பொதுவாக RXD, TXD மற்றும் GND ஆகிய மூன்று வரிகளை மட்டுமே பயன்படுத்துகிறது.
தொடர் இணைப்பு
காரின் பின்புறத்தில் உள்ள சீரியல் போர்ட்டுடன் இணைக்க, எங்கள் தகவல் தொடர்பு கருவியில் USB முதல் RS232 சீரியல் கேபிளைப் பயன்படுத்தவும், தொடர்புடைய பாட் வீதத்தை அமைக்க சீரியல் கருவியைப் பயன்படுத்தவும் மற்றும் s ஐப் பயன்படுத்தவும்ampசோதனைக்கு மேலே கொடுக்கப்பட்ட தரவு. ரிமோட் கண்ட்ரோல் இயக்கப்பட்டிருந்தால், ரிமோட் கண்ட்ரோலை கட்டளை கட்டுப்பாட்டு பயன்முறைக்கு மாற்றுவது அவசியம். ரிமோட் கண்ட்ரோல் இயக்கப்படவில்லை என்றால், கட்டுப்பாட்டு கட்டளையை நேரடியாக அனுப்பவும். கட்டளையை அவ்வப்போது அனுப்ப வேண்டும் என்பதை கவனத்தில் கொள்ள வேண்டும். சேஸ் 500MS ஐத் தாண்டினால், தொடர் போர்ட் கட்டளை பெறப்படாவிட்டால், அது இணைப்பு பாதுகாப்பின் இழப்பில் நுழையும். நிலை.
தொடர் நெறிமுறை உள்ளடக்கம்
அடிப்படை தொடர்பு அளவுரு
| பொருள் | அளவுரு |
| பாட் விகிதம் | 115200 |
| சமத்துவம் | சோதனை இல்லை |
| டேட்டா பிட் நீளம் | 8 பிட்கள் |
| பிட் நிறுத்து | 1 பிட் |
நெறிமுறையின் அறிவுறுத்தல்
| தொடக்க பிட் | சட்ட நீளம் | கட்டளை வகை | கட்டளை ஐடி | தரவு புலம் | பிரேம் ஐடி | செக்சம் கலவை |
|||
| SOF | சட்டகம்_எல் | CMD_TYPE | CMD_ID | தரவு | … | தரவு[n] | frame_id | காசோலை_தொகை | |
| பைட் 1 | பைட் 2 | பைட் 3 | பைட் 4 | பைட் 5 | பைட் 6 | … | பைட் 6+n | பைட் 7+n | பைட் 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
நெறிமுறை தொடக்க பிட், சட்ட நீளம், சட்ட கட்டளை வகை, கட்டளை ஐடி, தரவு வரம்பு, சட்ட ஐடி மற்றும் செக்சம் ஆகியவற்றை உள்ளடக்கியது. பிரேம் நீளம் என்பது தொடக்க பிட் மற்றும் செக்சம் ஆகியவற்றைத் தவிர்த்து நீளத்தைக் குறிக்கிறது. செக்சம் என்பது ஸ்டார்ட் பிட் முதல் பிரேம் ஐடி வரை உள்ள அனைத்து தரவின் கூட்டுத்தொகையாகும்; பிரேம் ஐடி பிட் 0 முதல் 255 எண்ணும் சுழல்கள் வரை இருக்கும், இது ஒவ்வொரு கட்டளை அனுப்பப்பட்டவுடன் சேர்க்கப்படும்.
நெறிமுறை உள்ளடக்கம்
| கட்டளை பெயர் அமைப்பு நிலை கருத்து சட்டகம் | ||||
| முனையை அனுப்புகிறது ஸ்டீர்-பை-வயர் சேஸ் ஃபிரேம் நீளம் கட்டளை வகை கட்டளை ஐடி தரவு நீளம்
பதவி |
முனை முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு பெறுதல்
0×0C |
சுழற்சி (மி.வி) பெறுதல்-காலம் முடிந்தது (மி.வி) | ||
| 100 எம்.எஸ் | இல்லை | |||
|
தரவு வகை |
விளக்கம் |
|||
| கருத்து கட்டளை(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
செயல்பாடு |
||||
|
பைட் [0] |
வாகனத்தின் தற்போதைய நிலை |
கையொப்பமிடப்படாத int8 |
சாதாரண நிலையில் 0×00 சிஸ்டம் 0×01 அவசரநிலை நிறுத்த முறை (இயக்கப்படவில்லை) 0×02 சிஸ்டம் விதிவிலக்கு
0×00 காத்திருப்பு பயன்முறை |
|
| பைட் [1] | பயன்முறை கட்டுப்பாடு | கையொப்பமிடப்படாத int8 | 0×01 CAN கட்டளை கட்டுப்பாட்டு முறை 0×02 தொடர் கட்டுப்பாட்டு முறை[1] 0×03 ரிமோட் கண்ட்ரோல் முறை | |
| பைட் [2]
பைட் [3] |
பேட்டரி தொகுதிtage அதிக 8 பிட்கள்
பேட்டரி தொகுதிtagஇ குறைந்த 8 பிட்கள் |
கையொப்பமிடப்படாத int16 | உண்மையான தொகுதிtage × 10 (0.1V துல்லியத்துடன்) | |
| பைட் [4] | ஒதுக்கப்பட்டது | — | 0×00 | |
| பைட் [5] | தோல்வி தகவல் | கையொப்பமிடப்படாத int8 | பார்க்கவும் [தோல்வி தகவலின் விளக்கம்] | |
| பைட் [6]
பைட் [7] |
ஒதுக்கப்பட்டது
ஒதுக்கப்பட்டது |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து கட்டளை
| கட்டளை பெயர் இயக்கம் கட்டுப்பாடு கருத்து கட்டளை | ||||
| அனுப்பும் முனை | பெறுதல் முனை | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) | |
| ஸ்டியர்-பை-வயர் சேஸ் ஃபிரேம் நீளம் கட்டளை வகை கட்டளை ஐடி
தரவு நீளம் |
முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு
0×0C |
20 எம்.எஸ் | இல்லை | |
| கருத்து கட்டளை (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| பதவி | செயல்பாடு | தரவு வகை | விளக்கம் | |
| பைட் [0]
பைட் [1] |
நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
நகரும் வேகம் 8 பிட்கள் குறைவாக உள்ளது |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | உண்மையான வேகம் × 1000 (ஒரு துல்லியத்துடன்
0.001ரேடி) |
|
| பைட் [2]
பைட் [3] |
சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | உண்மையான வேகம் × 1000 (ஒரு துல்லியத்துடன்
0.001ரேடி) |
|
| பைட் [4] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0×00 | |
| பைட் [5] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0×00 | |
| பைட் [6] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0×00 | |
| பைட் [7] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0×00 | |
இயக்கம் கட்டுப்பாட்டு கட்டளை
| கட்டளை பெயர் கட்டுப்பாட்டு கட்டளை | ||||
| அனுப்பும் முனை | பெறுதல் முனை | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) | |
| முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு சட்ட நீளம் கட்டளை வகை கட்டளை ஐடி
தரவு நீளம் |
சேஸ் முனை
0×0A |
20 எம்.எஸ் | 500 எம்.எஸ் | |
| கட்டுப்பாட்டு கட்டளை (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| பதவி | செயல்பாடு | தரவு வகை | விளக்கம் | |
| பைட் [0]
பைட் [1] |
இயக்க வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
இயக்க வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | வாகனம் நகரும் வேகம், அலகு: மிமீ/வி | |
| பைட் [2]
பைட் [3] |
சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் அதிகம்
சுழற்சி வேகம் 8 பிட்கள் குறைவு |
கையொப்பமிடப்பட்டது int16 | வாகன சுழற்சி கோண வேகம், அலகு: 0.001rad/s | |
| பைட் [4] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
| பைட் [5] | ஒதுக்கப்பட்டது | – | 0x00 | |
ஒளி கட்டுப்பாட்டு சட்டகம்
| கட்டளை பெயர் ஒளி கட்டுப்பாடு சட்டகம் | ||||
| அனுப்பும் முனை | பெறுதல் முனை | சுழற்சி (மிவி) | ரிசீவ்-டைம்அவுட் (மிவி) | |
| முடிவெடுக்கும் கட்டுப்பாட்டு அலகு சட்ட நீளம் கட்டளை வகை கட்டளை ஐடி
தரவு நீளம் |
சேஸ் முனை
0×0A |
20 எம்.எஸ் | 500 எம்.எஸ் | |
| கட்டுப்பாட்டு கட்டளை (0×55)
0×04 |
||||
| 6
செயல்பாடு |
||||
| பதவி | தேதி வகை | விளக்கம் | ||
| பைட் [0] | ஒளி கட்டுப்பாடு கொடியை செயல்படுத்துகிறது | கையொப்பமிடப்படாத int8 | 0x00 கட்டுப்பாட்டு கட்டளை தவறானது
0x01 லைட்டிங் கட்டுப்பாட்டை இயக்கவும் |
|
|
பைட் [1] |
முன் ஒளி முறை |
கையொப்பமிடப்படாத int8 | 0x002xB010 NmOC டி
0x03 பயனர்-டெஃபில்நெடோப்ரைட்னெஸ் |
|
| பைட் [2] | முன் ஒளியின் தனிப்பயன் பிரகாசம் | கையொப்பமிடப்படாத int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| பைட் [3] | பின்புற ஒளி முறை | கையொப்பமிடப்படாத int8 | 0x002xB010 mNOC டி
0x03 பயனர்-டெஃபில்நெடோப்ரைட்னெஸ் [0, r, weherte 0 refxers uto nbo பிரகாசம், |
|
| பைட் [4] | பின்புற ஒளிக்கு பிரகாசத்தைத் தனிப்பயனாக்குங்கள் | கையொப்பமிடப்படாத int8 | 100 எஃப் ஆர்எஸ் ஓ மா இம் எம் ரிக் டினெஸ் | |
| பைட் [5] | ஒதுக்கப்பட்டது | — | 0x00 | |
நிலைபொருள் மேம்படுத்துகிறது
SCOUT 2.0 ஆல் பயன்படுத்தப்படும் Firmware பதிப்பை மேம்படுத்த பயனர்களை எளிதாக்குவதற்கும், வாடிக்கையாளர்களுக்கு முழுமையான அனுபவத்தைக் கொண்டு வருவதற்கும், SCOUT 2.0 ஒரு நிலைபொருள் மேம்படுத்தல் வன்பொருள் இடைமுகம் மற்றும் தொடர்புடைய கிளையன்ட் மென்பொருளை வழங்குகிறது. இந்த பயன்பாட்டின் ஸ்கிரீன்ஷாட்
மேம்படுத்தல் தயாரிப்பு
- சீரியல் கேபிள் × 1
- USB-டு-சீரியல் போர்ட் × 1
- சாரணர் 2.0 சேஸ் × 1
- கணினி (விண்டோஸ் ஆப்பரேட்டிங் சிஸ்டம்) × 1
நிலைபொருள் மேம்படுத்தல் மென்பொருள்
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
மேம்படுத்தல் செயல்முறை
- இணைக்கும் முன், ரோபோ சேஸ் இயக்கப்பட்டிருப்பதை உறுதிசெய்யவும்; SCOUT 2.0 சேஸின் பின் முனையில் உள்ள தொடர் போர்ட்டில் தொடர் கேபிளை இணைக்கவும்;
- கணினியுடன் தொடர் கேபிளை இணைக்கவும்;
- கிளையன்ட் மென்பொருளைத் திறக்கவும்;
- போர்ட் எண்ணைத் தேர்ந்தெடுக்கவும்;
- SCOUT 2.0 சேசிஸை இயக்கவும், இணைப்பைத் தொடங்க உடனடியாக கிளிக் செய்யவும் (SCOUT 2.0 சேஸ் பவர்-ஆன் செய்வதற்கு முன் 3 வினாடிகள் காத்திருக்கும்; காத்திருப்பு நேரம் 3 வினாடிகளுக்கு மேல் இருந்தால், அது பயன்பாட்டிற்குள் நுழையும்); இணைப்பு வெற்றியடைந்தால், "வெற்றிகரமாக இணைக்கப்பட்டது" உரை பெட்டியில் கேட்கப்படும்;
- லோட் பின் கோப்பு;
- மேம்படுத்து பொத்தானைக் கிளிக் செய்து, மேம்படுத்தல் முடிவடையும் வரை காத்திருக்கவும்;
- தொடர் கேபிளைத் துண்டித்து, சேசிஸை அணைத்து, பவரை அணைத்து மீண்டும் இயக்கவும்.
சாரணர் 2.0 SDK
பயனர்கள் ரோபோ தொடர்பான மேம்பாட்டை மிகவும் வசதியாகச் செயல்படுத்த உதவும் வகையில், SCOUT 2.0 மொபைல் ரோபோட்டுக்காக கிராஸ்-பிளாட்ஃபார்ம் ஆதரிக்கப்படும் SDK உருவாக்கப்பட்டுள்ளது. SDK மென்பொருள் தொகுப்பு C++ அடிப்படையிலான இடைமுகத்தை வழங்குகிறது, இது SCOUT 2.0 மொபைல் ரோபோவின் சேஸ்ஸுடன் தொடர்பு கொள்ளப் பயன்படுகிறது. ரோபோவின் சமீபத்திய நிலையைப் பெறலாம் மற்றும் ரோபோவின் அடிப்படை செயல்களைக் கட்டுப்படுத்தலாம். இப்போதைக்கு, தகவல்தொடர்புக்கு CAN தழுவல் கிடைக்கிறது, ஆனால் RS232-அடிப்படையிலான தழுவல் இன்னும் நடந்து கொண்டிருக்கிறது. இதன் அடிப்படையில், NVIDIA JETSON TX2 இல் தொடர்புடைய சோதனைகள் முடிக்கப்பட்டுள்ளன.
SCOUT2.0 ROS தொகுப்பு
வன்பொருள் சுருக்கம், குறைந்த-நிலை சாதனக் கட்டுப்பாடு, பொதுவான செயல்பாட்டை செயல்படுத்துதல், இடைச்செயல் செய்தி மற்றும் தரவு பாக்கெட் மேலாண்மை போன்ற சில நிலையான இயக்க முறைமை சேவைகளை ROS வழங்குகிறது. ROS ஆனது வரைபடக் கட்டமைப்பை அடிப்படையாகக் கொண்டது, இதனால் வெவ்வேறு முனைகளின் செயல்முறை பல்வேறு தகவல்களைப் பெறலாம் மற்றும் ஒருங்கிணைக்கலாம் (உணர்தல், கட்டுப்பாடு, நிலை, திட்டமிடல் போன்றவை) தற்போது ROS முக்கியமாக UBUNTU ஐ ஆதரிக்கிறது.
வளர்ச்சி தயாரிப்பு
வன்பொருள் தயாரிப்பு
- CANlight கேன் கம்யூனிகேஷன் தொகுதி ×1
- திங்க்பேட் E470 நோட்புக் ×1
- அஜிலெக்ஸ் ஸ்கவுட் 2.0 மொபைல் ரோபோ சேஸ் ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 ரிமோட் கண்ட்ரோல் FS-i6s ×1
- அஜிலெக்ஸ் ஸ்கௌட் 2.0 டாப் ஏவியேஷன் பவர் சாக்கெட் ×1
முன்னாள் பயன்படுத்தவும்ampசுற்றுச்சூழல் விளக்கம்
- உபுண்டு 16.04 LTS (இது ஒரு சோதனை பதிப்பு, உபுண்டு 18.04 LTS இல் சுவைக்கப்பட்டது)
- ROS இயக்கவியல் (அடுத்தடுத்த பதிப்புகளும் சோதிக்கப்பட்டன)
- Git
வன்பொருள் இணைப்பு மற்றும் தயாரிப்பு
- SCOUT 2.0 டாப் ஏவியேஷன் பிளக் அல்லது டெயில் பிளக்கின் CAN வயரை வெளியே இழுத்து, CAN வயரில் உள்ள CAN_H மற்றும் CAN_L ஐ முறையே CAN_TO_USB அடாப்டருடன் இணைக்கவும்;
- SCOUT 2.0 மொபைல் ரோபோ சேஸில் குமிழ் சுவிட்சை இயக்கி, இருபுறமும் உள்ள அவசர நிறுத்த சுவிட்சுகள் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா எனச் சரிபார்க்கவும்;
- CAN_TO_USBஐ நோட்புக்கின் USB புள்ளியுடன் இணைக்கவும். இணைப்பு வரைபடம் படம் 3.4 இல் காட்டப்பட்டுள்ளது.
ROS நிறுவல் மற்றும் சுற்றுச்சூழல் அமைப்பு
நிறுவல் விவரங்களுக்கு, தயவுசெய்து பார்க்கவும் http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE வன்பொருள் மற்றும் CAN தொடர்புகளை சோதிக்கவும்
CAN-TO-USB அடாப்டரை அமைக்கிறது
- gs_usb கர்னல் தொகுதியை இயக்கவும்
$ sudo modprobe gs_usb - 500k Baud வீதத்தை அமைத்தல் மற்றும் can-to-usb அடாப்டரை இயக்கவும்
$ sudo ip link set can0 up type 500000 பிட்ரேட் செய்யலாம் - முந்தைய படிகளில் பிழை ஏற்படவில்லை என்றால், நீங்கள் கட்டளையைப் பயன்படுத்த முடியும் view கேன் சாதனம் உடனடியாக
$ ifconfig -a - ஹார்டுவேரைச் சோதிக்க can-utils ஐ நிறுவி பயன்படுத்தவும்
$ sudo apt install can-utils - கேன்-டு-யூஎஸ்பி இந்த முறை SCOUT 2.0 ரோபோவுடன் இணைக்கப்பட்டு, கார் இயக்கப்பட்டிருந்தால், SCOUT 2.0 சேஸ்ஸிலிருந்து தரவைக் கண்காணிக்க பின்வரும் கட்டளைகளைப் பயன்படுத்தவும்
$ candump can0 - தயவுசெய்து பார்க்கவும்:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS பேக்கேஜ் பதிவிறக்கம் செய்து தொகுக்கவும்
- ரோஸ் தொகுப்பைப் பதிவிறக்கவும்
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-கண்ட்ரோலர்-மேனேஜர்
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - ஸ்கவுட்_ரோஸ் குறியீட்டை குளோன் தொகுத்தல்
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git குளோன் https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git குளோன் https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git Checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
தயவுசெய்து பார்க்கவும்:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
தற்காப்பு நடவடிக்கைகள்
இந்த பிரிவில் SCOUT 2.0 பயன்பாடு மற்றும் மேம்பாட்டிற்கு கவனம் செலுத்த வேண்டிய சில முன்னெச்சரிக்கைகள் உள்ளன.
பேட்டரி
- SCOUT 2.0 உடன் வழங்கப்பட்ட பேட்டரி தொழிற்சாலை அமைப்பில் முழுமையாக சார்ஜ் செய்யப்படவில்லை, ஆனால் அதன் குறிப்பிட்ட சக்தி திறன் SCOUT 2.0 சேஸின் பின் முனையில் உள்ள வோல்ட்மீட்டரில் காட்டப்படும் அல்லது CAN பஸ் தொடர்பு இடைமுகம் வழியாக படிக்கலாம். சார்ஜரில் பச்சை நிற LED பச்சை நிறமாக மாறும்போது பேட்டரி ரீசார்ஜ் செய்வதை நிறுத்தலாம். பச்சை எல்இடி ஆன் ஆன பிறகு சார்ஜரை இணைத்து வைத்திருந்தால், பேட்டரியை முழுமையாக சார்ஜ் செய்ய சார்ஜர் சுமார் 0.1 நிமிடங்களுக்கு 30A மின்னோட்டத்துடன் பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யும்.
- தயவு செய்து பேட்டரியின் ஆற்றல் தீர்ந்த பிறகு அதை சார்ஜ் செய்ய வேண்டாம், மேலும் குறைந்த பேட்டரி நிலை அலாரம் இயக்கத்தில் இருக்கும் நேரத்தில் பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யவும்;
- நிலையான சேமிப்பு நிலைகள்: பேட்டரி சேமிப்பிற்கான சிறந்த வெப்பநிலை -10℃ முதல் 45℃ வரை; எந்த உபயோகமும் இல்லாமல் சேமிப்பகமாக இருந்தால், பேட்டரியை 2 மாதங்களுக்கு ஒருமுறை ரீசார்ஜ் செய்து டிஸ்சார்ஜ் செய்ய வேண்டும், பின்னர் முழு அளவில் சேமிக்க வேண்டும்.tagஇ மாநிலம். தயவு செய்து பேட்டரியை நெருப்பில் போடாதீர்கள் அல்லது பேட்டரியை சூடாக்காதீர்கள், மேலும் தயவு செய்து அதிக வெப்பநிலை சூழலில் பேட்டரியை சேமிக்க வேண்டாம்;
- சார்ஜிங்: ஒரு பிரத்யேக லித்தியம் பேட்டரி சார்ஜர் மூலம் பேட்டரி சார்ஜ் செய்யப்பட வேண்டும்; லித்தியம்-அயன் பேட்டரிகளை 0°C (32°F)க்குக் கீழே சார்ஜ் செய்ய முடியாது மற்றும் அசல் பேட்டரிகளை மாற்றுவது அல்லது மாற்றுவது கண்டிப்பாக தடைசெய்யப்பட்டுள்ளது.
செயல்பாட்டு சூழல்
- SCOUT 2.0 இன் இயக்க வெப்பநிலை -10℃ முதல் 45℃ வரை; தயவு செய்து அதை -10℃ க்கு கீழே மற்றும் 45℃ க்கு மேல் பயன்படுத்த வேண்டாம் ;
- SCOUT 2.0 இன் பயன்பாட்டு சூழலில் ஈரப்பதத்திற்கான தேவைகள்: அதிகபட்சம் 80%, குறைந்தபட்சம் 30%;
- அரிக்கும் மற்றும் எரியக்கூடிய வாயுக்கள் அல்லது எரியக்கூடிய பொருட்களுக்கு மூடப்பட்ட சூழலில் இதைப் பயன்படுத்த வேண்டாம்;
- ஹீட்டர்கள் அல்லது பெரிய சுருள் மின்தடையங்கள் போன்ற வெப்பமூட்டும் கூறுகளுக்கு அருகில் வைக்க வேண்டாம்.
- சிறப்பாக தனிப்பயனாக்கப்பட்ட பதிப்பைத் தவிர (IP பாதுகாப்பு வகுப்பு தனிப்பயனாக்கப்பட்டது), SCOUT 2.0 நீர்-புகாதது அல்ல, எனவே தயவுசெய்து மழை, பனி அல்லது நீர் குவிந்த சூழலில் இதைப் பயன்படுத்த வேண்டாம்;
- பரிந்துரைக்கப்பட்ட பயன்பாட்டு சூழலின் உயரம் 1,000m க்கு மேல் இருக்கக்கூடாது;
- பரிந்துரைக்கப்பட்ட பயன்பாட்டு சூழலின் பகல் மற்றும் இரவு இடையே வெப்பநிலை வேறுபாடு 25℃ ஐ விட அதிகமாக இருக்கக்கூடாது;
- டயர் அழுத்தத்தை தவறாமல் சரிபார்த்து, அது 1.8 பட்டியில் இருந்து 2.0 பார் வரை உள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்.
- ஏதேனும் டயர் கடுமையாக தேய்ந்து போயிருந்தாலோ அல்லது வெடித்துவிட்டாலோ, அதை சரியான நேரத்தில் மாற்றவும்.
மின்/நீட்டிப்பு வடங்கள்
- மேலே நீட்டிக்கப்பட்ட மின்சாரம் வழங்குவதற்கு, மின்னோட்டம் 6.25A ஐ விட அதிகமாக இருக்கக்கூடாது மற்றும் மொத்த சக்தி 150W ஐ விட அதிகமாக இருக்கக்கூடாது;
- பின்புற இறுதியில் நீட்டிக்கப்பட்ட மின்சாரம் வழங்குவதற்கு, மின்னோட்டம் 5A ஐ விட அதிகமாக இருக்கக்கூடாது மற்றும் மொத்த சக்தி 120W ஐ விட அதிகமாக இருக்கக்கூடாது;
- கணினி கண்டறியும் போது பேட்டரி தொகுதிtage பாதுகாப்பான தொகுதியை விட குறைவாக உள்ளதுtage வகுப்பு, வெளிப்புற மின்சாரம் வழங்கல் நீட்டிப்புகள் தீவிரமாக மாற்றப்படும். எனவே, வெளிப்புற நீட்டிப்புகள் முக்கியமான தரவைச் சேமிப்பதை உள்ளடக்கியதா மற்றும் பவர்-ஆஃப் பாதுகாப்பு இல்லை என்பதை பயனர்கள் கவனிக்க பரிந்துரைக்கப்படுகிறார்கள்.
கூடுதல் பாதுகாப்பு ஆலோசனை
- பயன்பாட்டின் போது ஏதேனும் சந்தேகங்கள் ஏற்பட்டால், தொடர்புடைய அறிவுறுத்தல் கையேட்டைப் பின்பற்றவும் அல்லது தொடர்புடைய தொழில்நுட்ப பணியாளர்களை அணுகவும்;
- பயன்படுத்துவதற்கு முன், புலத்தின் நிலைக்கு கவனம் செலுத்துங்கள் மற்றும் பணியாளர்களின் பாதுகாப்பு சிக்கலை ஏற்படுத்தும் தவறான செயல்பாட்டைத் தவிர்க்கவும்;
- அவசர காலங்களில், அவசர நிறுத்த பொத்தானை அழுத்தி, உபகரணங்களை அணைக்கவும்;
- தொழில்நுட்ப ஆதரவு மற்றும் அனுமதியின்றி, உள் உபகரண கட்டமைப்பை தனிப்பட்ட முறையில் மாற்ற வேண்டாம்.
மற்ற குறிப்புகள்
- SCOUT 2.0 முன் மற்றும் பின்பகுதியில் பிளாஸ்டிக் பாகங்களைக் கொண்டுள்ளது, சாத்தியமான சேதங்களைத் தவிர்க்க, அதிகப்படியான சக்தியுடன் அந்தப் பகுதிகளை நேரடியாகத் தாக்க வேண்டாம்;
- கையாளும் போது மற்றும் அமைக்கும் போது, வாகனத்தை கீழே விழவோ அல்லது தலைகீழாக வைக்கவோ வேண்டாம்;
- தொழில்முறை அல்லாதவர்கள், அனுமதியின்றி வாகனத்தை பிரிக்க வேண்டாம்.
கேள்வி பதில்
- கே: SCOUT 2.0 சரியாகத் தொடங்கப்பட்டது, ஆனால் RC டிரான்ஸ்மிட்டரால் வாகனத்தின் உடலை நகர்த்துவதற்கு ஏன் கட்டுப்படுத்த முடியாது?
ப: முதலில், டிரைவ் பவர் சப்ளை இயல்பான நிலையில் உள்ளதா, டிரைவ் பவர் ஸ்விட்ச் கீழே அழுத்தப்பட்டதா மற்றும் இ-ஸ்டாப் சுவிட்சுகள் வெளியிடப்பட்டுள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும்; பிறகு, RC டிரான்ஸ்மிட்டரில் மேல் இடது முறை தேர்வு சுவிட்ச் மூலம் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு முறை சரியானதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும். - கே: SCOUT 2.0 ரிமோட் கண்ட்ரோல் இயல்பான நிலையில் உள்ளது, மேலும் சேஸ் நிலை மற்றும் இயக்கம் பற்றிய தகவல்களை சரியாகப் பெற முடியும், ஆனால் கட்டுப்பாட்டு சட்ட நெறிமுறை வழங்கப்பட்டால், வாகனத்தின் உடல் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை ஏன் மாற்ற முடியாது மற்றும் கட்டுப்பாட்டு சட்டத்திற்கு சேஸ் பதிலளிக்க முடியாது நெறிமுறை?
A: பொதுவாக, SCOUT 2.0 ஐ RC டிரான்ஸ்மிட்டர் மூலம் கட்டுப்படுத்த முடியும் என்றால், சேஸ் இயக்கம் சரியான கட்டுப்பாட்டில் உள்ளது என்று அர்த்தம்; சேஸ் பின்னூட்ட சட்டத்தை ஏற்றுக்கொள்ள முடியுமானால், CAN நீட்டிப்பு இணைப்பு இயல்பான நிலையில் உள்ளது என்று அர்த்தம். தரவு சரிபார்ப்பு சரியானதா மற்றும் கட்டுப்பாட்டு பயன்முறை கட்டளை கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையில் உள்ளதா என்பதை அறிய அனுப்பப்பட்ட CAN கட்டுப்பாட்டு சட்டகத்தை சரிபார்க்கவும். சேஸ் நிலை பின்னூட்ட சட்டத்தில் உள்ள பிழை பிட்டிலிருந்து பிழைக் கொடியின் நிலையை நீங்கள் சரிபார்க்கலாம். - கே: SCOUT 2.0 செயல்பாட்டில் "பீப்-பீப்-பீப்..." ஒலியை வழங்குகிறது, இந்த சிக்கலை எவ்வாறு சமாளிப்பது?
A: SCOUT 2.0 இந்த "பீப்-பீப்-பீப்" ஒலியை தொடர்ந்து கொடுத்தால், பேட்டரி அலாரத்தில் உள்ளது என்று அர்த்தம்tagஇ மாநிலம். சரியான நேரத்தில் பேட்டரியை சார்ஜ் செய்யவும். பிற தொடர்புடைய ஒலி ஏற்பட்டவுடன், உள் பிழைகள் இருக்கலாம். தொடர்புடைய பிழைக் குறியீடுகளை நீங்கள் CAN பேருந்து அல்லது தொடர்புடைய தொழில்நுட்பப் பணியாளர்களுடன் தொடர்புகொள்ளலாம். - கே: SCOUT 2.0 இன் டயர் தேய்மானம் பொதுவாக செயல்பாட்டில் காணப்படுகிறதா?
A: SCOUT 2.0 இயங்கும் போது அதன் டயர் தேய்மானம் பொதுவாகக் காணப்படும். SCOUT 2.0 நான்கு சக்கர டிஃபெரன்ஷியல் ஸ்டீயரிங் வடிவமைப்பை அடிப்படையாகக் கொண்டிருப்பதால், வாகனத்தின் உடல் சுழலும் போது நெகிழ் உராய்வு மற்றும் உருட்டல் உராய்வு இரண்டும் ஏற்படும். தரை சீராக இல்லாமல் கரடுமுரடாக இருந்தால், டயர் மேற்பரப்பு தேய்ந்துவிடும். தேய்மானத்தைக் குறைக்க அல்லது வேகத்தைக் குறைக்க, சிறிய கோணத் திருப்பத்தை ஒரு பைவட் ஆன் செய்வதற்கு குறைவாக நடத்தலாம். - கே: CAN பஸ் வழியாக தகவல்தொடர்பு செயல்படுத்தப்படும் போது, சேஸ் பின்னூட்ட கட்டளை சரியாக வழங்கப்படுகிறது, ஆனால் வாகனம் ஏன் கட்டுப்பாட்டு கட்டளைக்கு பதிலளிக்கவில்லை?
A: SCOUT 2.0 க்குள் ஒரு தகவல் தொடர்பு பாதுகாப்பு பொறிமுறை உள்ளது, அதாவது வெளிப்புற CAN கட்டுப்பாட்டு கட்டளைகளை செயலாக்கும்போது சேஸ் காலாவதி பாதுகாப்புடன் வழங்கப்படுகிறது. வாகனம் ஒரு தகவல்தொடர்பு நெறிமுறையைப் பெறுகிறது என்று வைத்துக்கொள்வோம், ஆனால் அது 500msக்குப் பிறகு அடுத்த கட்டுப்பாட்டுக் கட்டளையைப் பெறாது. இந்த வழக்கில், இது தொடர்பு பாதுகாப்பு பயன்முறையில் நுழைந்து வேகத்தை 0 ஆக அமைக்கும். எனவே, மேல் கணினியிலிருந்து கட்டளைகள் அவ்வப்போது வழங்கப்பட வேண்டும்.
தயாரிப்பு பரிமாணங்கள்
தயாரிப்பு வெளிப்புற பரிமாணங்களின் விளக்கப்படம்
மேல் நீட்டிக்கப்பட்ட ஆதரவு பரிமாணங்களின் விளக்கப்படம்
அதிகாரப்பூர்வ விநியோகஸ்தர்
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
ஆவணங்கள் / ஆதாரங்கள்
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு [pdf] பயனர் கையேடு SCOUT 2.0 AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு, SCOUT 2.0, AgileX ரோபாட்டிக்ஸ் குழு, ரோபாட்டிக்ஸ் குழு |
