Pasukan Robotik SCOUT 2.0 AgileX
Bab ini mengandungi maklumat keselamatan yang penting, sebelum robot dihidupkan buat kali pertama, mana-mana individu atau organisasi mesti membaca dan memahami maklumat ini sebelum menggunakan peranti. Jika anda mempunyai sebarang pertanyaan tentang penggunaan, sila hubungi kami di support@agilex.ai Sila ikut dan laksanakan semua arahan pemasangan dan garis panduan dalam bab manual ini, yang sangat penting. Perhatian khusus harus diberikan kepada teks yang berkaitan dengan tanda amaran.
Maklumat Keselamatan
Maklumat dalam manual ini tidak termasuk reka bentuk, pemasangan dan pengendalian aplikasi robot lengkap, dan juga tidak termasuk semua peralatan persisian yang boleh menjejaskan keselamatan sistem lengkap. Reka bentuk dan penggunaan sistem yang lengkap perlu mematuhi keperluan keselamatan yang ditetapkan dalam piawaian dan peraturan negara tempat robot dipasang.
Penyepadu SCOUT dan pelanggan akhir mempunyai tanggungjawab untuk memastikan pematuhan terhadap undang-undang dan peraturan yang terpakai di negara yang berkaitan, dan untuk memastikan bahawa tiada bahaya besar dalam aplikasi robot yang lengkap. Ini termasuk tetapi tidak terhad kepada yang berikut:
Keberkesanan dan tanggungjawab
- Buat penilaian risiko sistem robot yang lengkap. Sambungkan peralatan keselamatan tambahan bagi jentera lain yang ditakrifkan oleh penilaian risiko bersama-sama.
- Sahkan bahawa reka bentuk dan pemasangan keseluruhan peralatan persisian sistem robot, termasuk sistem perisian dan perkakasan, adalah betul.
- Robot ini tidak mempunyai robot mudah alih autonomi yang lengkap, termasuk tetapi tidak terhad kepada anti-perlanggaran automatik, anti-jatuh, amaran pendekatan biologi dan fungsi keselamatan lain yang berkaitan. Fungsi berkaitan memerlukan penyepadu dan pelanggan akhir untuk mematuhi peraturan yang berkaitan serta undang-undang dan peraturan yang boleh dilaksanakan untuk penilaian keselamatan , Untuk memastikan bahawa robot yang dibangunkan tidak mempunyai sebarang bahaya besar dan bahaya keselamatan dalam aplikasi sebenar.
- Kumpulkan semua dokumen dalam fail teknikal: termasuk penilaian risiko dan manual ini.
- Ketahui kemungkinan risiko keselamatan sebelum mengendalikan dan menggunakan peralatan.
Pertimbangan Alam Sekitar
- Untuk penggunaan pertama, sila baca manual ini dengan teliti untuk memahami kandungan operasi asas dan spesifikasi pengendalian.
- Untuk pengendalian kawalan jauh, pilih kawasan yang agak terbuka untuk menggunakan SCOUT2.0, kerana SCOUT2.0 tidak dilengkapi dengan sebarang penderia pengelakan halangan automatik.
- Gunakan SCOUT2.0 sentiasa di bawah -10℃~45℃ suhu persekitaran.
- Jika SCOUT 2.0 tidak dikonfigurasikan dengan perlindungan IP tersuai yang berasingan, perlindungan air dan habuknya ialah IP22 SAHAJA.
Senarai Semak Pra-kerja
- Pastikan setiap peranti mempunyai kuasa yang mencukupi.
- Pastikan Bunker tidak mempunyai sebarang kecacatan yang jelas.
- Periksa sama ada bateri alat kawalan jauh mempunyai kuasa yang mencukupi.
- Semasa menggunakan, pastikan suis henti kecemasan telah dilepaskan.
Operasi
- Dalam pengendalian alat kawalan jauh, pastikan kawasan sekitar agak luas.
- Menjalankan alat kawalan jauh dalam julat keterlihatan.
- Beban maksimum SCOUT2.0 ialah 50KG. Semasa digunakan, pastikan muatan tidak melebihi 50KG.
- Apabila memasang sambungan luaran pada SCOUT2.0, sahkan kedudukan pusat jisim sambungan dan pastikan ia berada di tengah putaran.
- Sila cas semasa penggera bateri lemah. Apabila SCOUT2..0 mengalami kecacatan, sila berhenti menggunakannya untuk mengelakkan kerosakan sekunder.
- Apabila SCOUT2.0 mengalami kecacatan, sila hubungi teknikal yang berkaitan untuk menanganinya, jangan uruskan kecacatan itu sendiri. Sentiasa gunakan SCOUT2.0 dalam persekitaran dengan tahap perlindungan yang diperlukan untuk peralatan.
- Jangan tolak SCOUT2.0 secara langsung.
- Semasa mengecas, pastikan suhu ambien melebihi 0 ℃.
- Jika kenderaan bergegar semasa putaran, laraskan penggantungan.
Penyelenggaraan
- Periksa tekanan tayar secara kerap, dan pastikan tekanan tayar antara 1.8bar~2.0bar.
- Jika tayar itu haus teruk atau pecah, sila gantikan tepat pada masanya.
- Jika bateri tidak digunakan untuk masa yang lama, ia perlu mengecas bateri secara berkala dalam 2 hingga 3 bulan.
pengenalan
SC OUT 2.0 direka bentuk sebagai UGV pelbagai guna dengan senario aplikasi berbeza yang dipertimbangkan: reka bentuk modular; ketersambungan yang fleksibel; sistem motor berkuasa yang mampu muatan tinggi. Komponen tambahan seperti kamera stereo, radar laser, GPS, IMU dan manipulator robotik boleh dipasang secara pilihan pada SCOUT 2.0 untuk navigasi lanjutan dan aplikasi penglihatan komputer. SCOUT 2.0 kerap digunakan untuk pendidikan dan penyelidikan pemanduan autonomi, rondaan keselamatan dalam dan luar, penderiaan alam sekitar, logistik am dan pengangkutan, untuk menamakan beberapa sahaja.
Senarai komponen
| Nama | Kuantiti |
| Badan robot SCOUT 2.0 | X 1 |
| Pengecas bateri (AC 220V) | X 1 |
| Palam penerbangan (lelaki, 4-pin) | X 2 |
| Kabel USB ke RS232 | X 1 |
| Pemancar kawalan jauh (pilihan) | X 1 |
| USB ke modul komunikasi CAN | X1 |
Spesifikasi teknikal
Keperluan untuk pembangunan
Pemancar FS RC disediakan (pilihan) dalam tetapan kilang pf SCOUT 2.0, yang membolehkan pengguna mengawal casis robot untuk bergerak dan berpusing; Antara muka CAN dan RS232 pada SCOUT 2.0 boleh digunakan untuk penyesuaian pengguna.
Asas
Bahagian ini menyediakan pengenalan ringkas kepada platform robot mudah alih SCOUT 2.0, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.1 dan Rajah 2.2.
- Depan View
- Hentikan Suis
- Standard Profile Sokongan
- Petak Atas
- Panel Elektrik Atas
- Tiub Retardan-perlanggaran
- Panel Belakang
SCOUT2.0 menggunakan konsep reka bentuk modular dan pintar. Reka bentuk komposit tayar getah kembung dan suspensi bebas pada modul kuasa, digandingkan dengan motor servo tanpa berus DC yang berkuasa, menjadikan platform pembangunan casis robot SCOUT2.0 mempunyai keupayaan hantaran yang kuat dan keupayaan menyesuaikan tanah, serta boleh bergerak secara fleksibel di atas tanah yang berbeza. Rasuk anti-perlanggaran dipasang di sekeliling kenderaan untuk mengurangkan kemungkinan kerosakan pada badan kenderaan semasa perlanggaran. Kedua-dua lampu dipasang di hadapan dan di belakang kenderaan, yang mana lampu putih direka untuk pencahayaan di hadapan manakala lampu merah direka di bahagian belakang untuk amaran dan petunjuk.
Butang henti kecemasan dipasang pada kedua-dua belah robot untuk memastikan akses mudah dan menekan salah satu butang boleh mematikan kuasa robot serta-merta apabila robot berkelakuan tidak normal. Penyambung kalis air untuk antara muka kuasa dan komunikasi DC disediakan di bahagian atas dan di belakang robot, yang bukan sahaja membenarkan sambungan fleksibel antara robot dan komponen luaran tetapi juga memastikan perlindungan yang diperlukan pada bahagian dalam robot walaupun dalam keadaan operasi yang teruk. syarat.
Petak terbuka bayonet dikhaskan di bahagian atas untuk pengguna.
Petunjuk status
Pengguna boleh mengenal pasti status badan kenderaan melalui voltmeter, bip dan lampu yang dipasang pada SCOUT 2.0. Untuk butiran, sila rujuk Jadual 2.1.
| Status | Penerangan |
| Voltage | Bateri semasa voltage boleh dibaca dari voltmeter pada antara muka elektrik belakang dan dengan ketepatan 1V. |
|
Gantikan bateri |
Apabila bateri voltage lebih rendah daripada 22.5V, badan kenderaan akan memberikan bunyi bip-bip-bip sebagai amaran. Apabila bateri voltage dikesan sebagai lebih rendah daripada 22V, SCOUT 2.0 akan secara aktif memotong bekalan kuasa ke sambungan luaran dan memandu untuk mengelakkan bateri daripada rosak. Dalam kes ini, casis tidak akan membolehkan kawalan pergerakan dan menerima kawalan arahan luaran. |
| Robot dihidupkan | Lampu depan dan belakang dihidupkan. |
Jadual 2.1 Penerangan Status Kenderaan
Arahan mengenai antara muka elektrik
Antara muka elektrik teratas
SCOUT 2.0 menyediakan tiga penyambung penerbangan 4-pin dan satu penyambung DB9 (RS232). Kedudukan penyambung penerbangan atas ditunjukkan dalam Rajah 2.3.
SCOUT 2.0 mempunyai antara muka sambungan penerbangan di bahagian atas dan di bahagian belakang, setiap satunya dikonfigurasikan dengan set bekalan kuasa dan satu set antara muka komunikasi CAN. Antara muka ini boleh digunakan untuk membekalkan kuasa kepada peranti lanjutan dan mewujudkan komunikasi. Takrifan khusus pin ditunjukkan dalam Rajah 2.4.
Perlu diingatkan bahawa, bekalan kuasa lanjutan di sini dikawal secara dalaman, yang bermaksud bekalan kuasa akan terputus secara aktif setelah voltan bateritage jatuh di bawah vol ambang pra-ditentukantage. Oleh itu, pengguna perlu menyedari bahawa platform SCOUT 2.0 akan menghantar vol rendahtage penggera sebelum ambang voltage dicapai dan juga memberi perhatian kepada pengecasan semula bateri semasa digunakan.
| Pin no. | Jenis Pin | FuDnecfitinointionand | Teguran |
| 1 | kuasa | VCC | Kuasa positif, jldtagjulat 23 – 29.2V, MAX .arus 10A |
| 2 | kuasa | GND | Kuasa negatif |
| 3 | BOLEH | BOLEH_H | BOLEH bas tinggi |
| 4 | BOLEH | BOLEH_L | BOLEH bas rendah |
Kuasa positif, jldtagdan julat 23 – 29.2V, MAX. semasa 10A
| Pin no. | Definisi |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Rajah 2.5 Gambarajah Ilustrasi Pin Q4
Antara muka elektrik belakang
Antara muka sambungan di hujung belakang ditunjukkan dalam Rajah 2.6, di mana Q1 ialah suis kunci sebagai suis elektrik utama; S2 ialah antara muka pengecasan semula; Q3 ialah suis bekalan kuasa sistem pemacu; S4 ialah port bersiri DB9; Q5 ialah antara muka sambungan untuk bekalan kuasa CAN dan 24V; S6 ialah paparan vol. bateritage.
| Pin no. | Jenis Pin | FuDnecfitinointionand | Teguran |
| 1 | kuasa | VCC | Kuasa positif, jldtagjulat 23 – 29.2V, arus maksimum 5A |
| 2 | kuasa | GND | Kuasa negatif |
| 3 | BOLEH | BOLEH_H | BOLEH bas tinggi |
| 4 | BOLEH | BOLEH_L | BOLEH bas rendah |
Rajah 2.7 Penerangan Pin Antara Muka Penerbangan Depan dan Belakang
Arahan tentang arahan kawalan jauh FS_i6_S alat kawalan jauh
Pemancar FS RC ialah aksesori pilihan SCOUT2.0 untuk mengawal robot secara manual. Pemancar dilengkapi dengan konfigurasi pendikit kiri. Definisi dan fungsi yang ditunjukkan dalam Rajah 2.8. Fungsi butang ditakrifkan sebagai: SWA dan SWD dilumpuhkan buat sementara waktu, dan SWB ialah butang pilih mod kawalan, dail ke atas ialah mod kawalan arahan, dail ke tengah ialah mod kawalan jauh; SWC ialah butang kawalan cahaya; S1 ialah butang pendikit, mengawal SCOUT2.0 ke hadapan dan ke belakang; Kawalan S2 ialah mengawal putaran, dan POWER ialah butang kuasa, tekan dan tahan pada masa yang sama untuk menghidupkan.
Arahan tentang permintaan kawalan dan pergerakan
Sistem koordinat rujukan boleh ditakrifkan dan ditetapkan pada badan kenderaan seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.9 mengikut ISO 8855.
Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.9, badan kenderaan SCOUT 2.0 adalah selari dengan paksi X sistem koordinat rujukan yang telah ditetapkan. Dalam mod kawalan jauh, tolak batang kawalan jauh S1 ke hadapan untuk bergerak ke arah X positif, tolak S1 ke belakang untuk bergerak ke arah X negatif. Apabila S1 ditolak ke nilai maksimum, kelajuan pergerakan dalam arah X positif adalah maksimum, Apabila ditolak S1 ke minimum, kelajuan pergerakan dalam arah negatif arah X adalah maksimum; kayu kawalan jauh S2 mengawal stereng roda hadapan badan kereta, tolak S2 ke kiri, dan kenderaan membelok ke kiri, menolaknya ke maksimum, dan sudut stereng adalah yang terbesar, S2 Tolak ke kanan , kereta akan membelok ke kanan, dan menolaknya secara maksimum, pada masa ini sudut stereng kanan adalah yang terbesar. Dalam mod arahan kawalan, nilai positif halaju linear bermaksud pergerakan ke arah positif paksi X, dan nilai negatif halaju linear bermaksud pergerakan ke arah negatif paksi X; Nilai positif halaju sudut bermaksud badan kereta bergerak dari arah positif paksi X ke arah positif paksi Y, dan nilai negatif halaju sudut bermaksud badan kereta bergerak dari arah positif paksi X. ke arah negatif paksi Y.
Arahan tentang kawalan pencahayaan
Lampu dipasang di hadapan dan di belakang SCOUT 2.0, dan antara muka kawalan pencahayaan SCOUT 2.0 terbuka kepada pengguna untuk kemudahan.
Sementara itu, satu lagi antara muka kawalan pencahayaan dikhaskan pada pemancar RC untuk penjimatan tenaga.
Pada masa ini kawalan pencahayaan hanya disokong dengan pemancar FS, dan sokongan untuk pemancar lain masih dalam pembangunan. Terdapat 3 jenis mod pencahayaan yang dikawal dengan pemancar RC, yang boleh ditukar melalui SWC. Perihalan kawalan mod: tuil SWC berada di bahagian bawah mod biasa tertutup, bahagian tengah adalah untuk mod biasa terbuka, bahagian atas adalah mod cahaya pernafasan.
- MOD NC: DALAM MOD NC, JIKA CASIS MASIH, LAMPU HADAPAN AKAN DIMATIKAN, DAN LAMPU BELAKANG AKAN MASUK MOD BL UNTUK MENUNJUKKAN STATUS OPERASI SEMASANYA; JIKA CASIS BERADA DALAM NEGERI PERJALANAN PADA KELAJUAN BIASA TERTENTU, LAMPU BELAKANG AKAN DIMATIKAN TETAPI LAMPU HADAPAN AKAN DIHIDUPKAN;
- TIADA MOD: DALAM TIADA MOD, JIKA CASIS MASIH, LAMPU HADAPAN AKAN DIHIDUPKAN BIASA, DAN LAMPU BELAKANG AKAN MASUK MOD BL UNTUK MENUNJUKKAN STATUS PEMEGANG; JIKA DALAM MOD PERGERAKAN, LAMPU BELAKANG DIPADAMKAN TETAPI LAMPU HADAPAN DIHIDUPKAN;
- MOD BL: LAMPU DEPAN DAN BELAKANG KEDUA-DUANYA DALAM MOD PERNAFASAN DALAM SEMUA KEADAAN.
NOTA MENGENAI KAWALAN MOD: TOLONG TUAI SWC MASING-MASING MERUJUK KEPADA MOD NC, TIADA MOD DAN MOD BL DI KEDUDUKAN BAWAH, TENGAH DAN ATAS.
Bermula
Bahagian ini memperkenalkan operasi asas dan pembangunan platform SCOUT 2.0 menggunakan antara muka bas CAN.
Penggunaan dan operasi
Prosedur operasi asas permulaan ditunjukkan seperti berikut:
Semak
- Semak keadaan SCOUT 2.0. Semak sama ada terdapat anomali yang ketara; jika ya, sila hubungi peribadi perkhidmatan selepas jualan untuk mendapatkan sokongan;
- Semak keadaan suis henti kecemasan. Pastikan kedua-dua butang berhenti kecemasan dilepaskan;
Permulaan
- Putar suis kunci (Q1 pada panel elektrik), dan biasanya, voltmeter akan memaparkan vol bateri yang betultage dan lampu depan dan belakang akan dihidupkan;
- Periksa vol. bateritage. Jika tiada bunyi “beep-beep-beep…” berterusan daripada bip, ini bermakna vol bateritage betul; jika tahap kuasa bateri rendah, sila cas bateri;
- Tekan Q3 (butang suis kuasa pemacu).
Perhentian kecemasan
Tekan butang tekan kecemasan di kiri dan kanan badan kenderaan SCOUT 2.0;
Prosedur operasi asas alat kawalan jauh:
Selepas casis robot mudah alih SCOUT 2.0 dimulakan dengan betul, hidupkan pemancar RC dan pilih mod kawalan jauh. Kemudian, pergerakan platform SCOUT 2.0 boleh dikawal oleh pemancar RC.
Mengecas
SCOUT 2.0 DIPERLENGKAPKAN DENGAN PENGEJAR 10A SECARA LALAI UNTUK MEMENUHI PERMINTAAN MENGECAI SEMULA PELANGGAN.
Operasi pengecasan
- Pastikan elektrik casis SCOUT 2.0 dimatikan. Sebelum mengecas, sila pastikan suis kuasa dalam takziah kawalan belakang dimatikan;
- Masukkan palam pengecas ke dalam antara muka pengecasan Q6 pada panel kawalan belakang;
- Sambungkan pengecas ke bekalan kuasa dan hidupkan suis dalam pengecas. Kemudian, robot memasuki keadaan pengecasan.
Nota: Buat masa ini, bateri memerlukan kira-kira 3 hingga 5 jam untuk dicas semula sepenuhnya daripada 22V, dan voltage daripada bateri yang dicas semula sepenuhnya ialah kira-kira 29.2V; tempoh pengecasan semula dikira sebagai 30AH ÷ 10A = 3j.
Penggantian bateri
SCOUT2.0 menggunakan penyelesaian bateri boleh tanggal untuk kemudahan pengguna. Dalam beberapa kes khas, bateri boleh diganti terus. Langkah dan rajah operasi adalah seperti berikut (sebelum operasi, pastikan SCOUT2.0 dimatikan):
- Buka panel atas SCOUT2.0, dan cabut palam dua penyambung kuasa XT60 pada papan kawalan utama (dua penyambung adalah setara) dan penyambung BOLEH bateri;
Gantung SCOUT2.0 di udara, tanggalkan lapan skru dari bawah dengan sepana hex nasional, dan kemudian seret bateri keluar; - Gantikan bateri dan tetapkan skru bahagian bawah.
- Palamkan antara muka XT60 dan antara muka kuasa CAN ke dalam papan kawalan utama, sahkan bahawa semua talian penyambung adalah betul, dan kemudian hidupkan untuk menguji.
Komunikasi menggunakan CAN
SCOUT 2.0 menyediakan antara muka CAN dan RS232 untuk penyesuaian pengguna. Pengguna boleh memilih salah satu antara muka ini untuk menjalankan kawalan arahan ke atas badan kenderaan.
BOLEH sambungan kabel
SCOUT2.0 menghantar dengan dua palam lelaki penerbangan seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3.2. Untuk definisi wayar, sila rujuk Jadual 2.2.
Perlaksanaan kawalan arahan CAN
Mulakan casis robot mudah alih SCOUT 2.0 dengan betul, dan hidupkan pemancar DJI RC. Kemudian, tukar kepada mod kawalan arahan, iaitu togol mod S1 pemancar DJI RC ke atas. Pada ketika ini, casis SCOUT 2.0 akan menerima arahan daripada antara muka CAN, dan hos juga boleh menghuraikan keadaan semasa casis dengan data masa nyata yang disalurkan semula daripada bas CAN. Untuk kandungan terperinci protokol, sila rujuk protokol komunikasi CAN.
protokol mesej BOLEH
Mulakan casis robot mudah alih SCOUT 2.0 dengan betul, dan hidupkan pemancar DJI RC. Kemudian, tukar kepada mod kawalan arahan, iaitu togol mod S1 pemancar DJI RC ke atas. Pada ketika ini, casis SCOUT 2.0 akan menerima arahan daripada antara muka CAN, dan hos juga boleh menghuraikan keadaan semasa casis dengan data masa nyata yang disalurkan semula daripada bas CAN. Untuk kandungan terperinci protokol, sila rujuk protokol komunikasi CAN.
Jadual 3.1 Kerangka Maklum Balas Status Sistem Casis SCOUT 2.0
| Perintah Maklum Balas Status Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod
Kawalan membuat keputusan |
ID | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire
Kedudukan panjang data |
unit 0x08
Fungsi |
0x151
Jenis data |
20ms | tiada |
|
Penerangan |
||||
|
bait [0] |
Status semasa badan kenderaan |
int8 yang tidak ditandatangani |
0x00 Sistem dalam keadaan biasa 0x01 Mod berhenti kecemasan (tidak didayakan)
0x02 Pengecualian sistem |
|
|
bait [1] |
Kawalan mod |
int8 yang tidak ditandatangani |
0×00 Mod siap sedia 0×01 BOLEH arahan mod kawalan 0×02 Mod kawalan port bersiri 0×03 Mod kawalan jauh |
|
| bait [2]
bait [3] |
Bateri voltage lebih tinggi 8 bit Bateri voltage menurunkan 8 bit | int16 yang tidak ditandatangani | vol sebenartage × 10 (dengan ketepatan 0.1V) | |
| bait [4] | Terpelihara | – | 0×00 | |
| bait [5] | Maklumat kegagalan | int8 yang tidak ditandatangani | Rujuk Jadual 3.2 [Penerangan Maklumat Kegagalan] | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0×00 | |
| bait [7] | Kira paritibit (kiraan) | int8 yang tidak ditandatangani | 0-255 gelung pengiraan, yang akan ditambah sebaik sahaja setiap arahan dihantar | |
Jadual 3.2 Penerangan Maklumat Kegagalan
| Bait | sedikit | Maknanya |
|
bait [4] |
sedikit [0] | Undervol bateritage kesalahan (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) Perlindungan voltage ialah 22V
(Versi bateri dengan BMS, kuasa perlindungan ialah 10%) |
| sedikit [1] | Undervol bateritage fault[2] (0: Tiada kegagalan 1: Failure) Penggera voltage ialah 24V
(Versi bateri dengan BMS, kuasa amaran ialah 15%) |
|
| sedikit [2] | Perlindungan pemotongan pemancar RC (0: Normal 1: Pemancar RC diputuskan sambungan) | |
| sedikit [3] | Kegagalan komunikasi motor No.1 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [4] | Kegagalan komunikasi motor No.2 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [5] | Kegagalan komunikasi motor No.3 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [6] | Kegagalan komunikasi motor No.4 (0: Tiada kegagalan 1: Kegagalan) | |
| sedikit [7] | Terpelihara, lalai 0 |
Nota[1]: Perisian tegar casis robot versi V1.2.8 disokong oleh versi berikutnya, dan versi sebelumnya memerlukan peningkatan perisian tegar untuk menyokong
Nota[2]: Buzzer akan berbunyi apabila bateri di bawah voltage, tetapi kawalan casis tidak akan terjejas, dan output kuasa akan terputus selepas vol kurangtage kesalahan
Perintah rangka maklum balas kawalan pergerakan termasuk maklum balas kelajuan linear semasa dan kelajuan sudut badan kenderaan bergerak. Untuk kandungan terperinci protokol, sila rujuk Jadual 3.3.
Jadual 3.3 Kerangka Maklum Balas Kawalan Pergerakan
| Perintah Maklum Balas Kawalan Pergerakan Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire | Unit kawalan membuat keputusan | 0x221 | 20ms | tiada |
| Panjang tarikh | 0×08 | |||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan bergerak lebih tinggi 8 bit
Kelajuan bergerak lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sebenar × 1000 (dengan ketepatan 0.001rad) | |
| bait [2]
bait [3] |
Kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran menurunkan 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sebenar × 1000 (dengan ketepatan 0.001rad) | |
| bait [4] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [7] | Terpelihara | – | 0x00 | |
Bingkai kawalan termasuk keterbukaan kawalan kelajuan linear dan keterbukaan kawalan kelajuan sudut. Untuk kandungan terperinci protokolnya, sila rujuk Jadual 3.4.
Maklumat status casis akan menjadi maklum balas, dan lebih-lebih lagi, maklumat tentang arus motor, pengekod dan suhu juga disertakan. Bingkai maklum balas berikut mengandungi maklumat tentang arus motor, pengekod dan suhu motor.
Nombor motor bagi 4 motor dalam casis ditunjukkan dalam rajah di bawah:
| Nama Perintah Rangka Maklum Balas Maklumat Kelajuan Tinggi Motor Drive | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | ID | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| Casis steer-by-wire
Kedudukan panjang tarikh |
Unit kawalan membuat keputusan 0×08
Fungsi |
0x251~0x254
Jenis data |
20ms | tiada |
|
Penerangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan motor lebih tinggi 8 bit
Kelajuan motor lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan bergerak kenderaan, unit mm/s (nilai efektif+ -1500) | |
| bait [2]
bait [3] |
Arus motor lebih tinggi 8 bit
Arus motor lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 |
Arus motor Unit 0.1A |
|
| bait [4] bait [5] bait [6]
bait [7] |
Kedudukan bit tertinggi Kedudukan bit kedua tertinggi Kedudukan bit kedua terendah
Letakkan bit terendah |
menandatangani int32 |
Kedudukan semasa unit motor: nadi |
|
Jadual 3.8 Suhu motor, voltage dan maklum balas maklumat status
| Nama Perintah Rangka Maklum Balas Maklumat Kelajuan Rendah Motor Drive | ||||
| Menghantar nod
Casis steer-by-wire Tarikh panjang |
Unit kawalan membuat keputusan nod
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) |
| 20ms | tiada | |||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Pandu voltage lebih tinggi 8 bit
Pandu voltage menurunkan 8 bit |
int16 yang tidak ditandatangani | vol semasatage unit pemacu 0.1V | |
| bait [2]
bait [3] |
Memacu suhu lebih tinggi 8 bit
Suhu pemacu lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Unit 1°C | |
| bait [4]
bait [5] |
suhu motor | menandatangani int8 | Unit 1°C | |
| Status memandu | int8 yang tidak ditandatangani | Lihat butiran dalam [Status kawalan Drive] | ||
| bait [6]
bait [7] |
Terpelihara | – | 0x00 | |
| Terpelihara | – | 0x00 | ||
Protokol Komunikasi Bersiri
Arahan protokol bersiri
Ia adalah standard untuk komunikasi bersiri yang dirumus bersama oleh Persatuan Industri Elektronik (EIA) Amerika Syarikat pada tahun 1970 bersama-sama dengan Bell Systems, pengeluar modem dan pengeluar terminal komputer. Namanya ialah "Standard Teknikal untuk Antara Muka Pertukaran Data Perduaan Bersiri Antara Peralatan Terminal Data (DTE) dan Peralatan Komunikasi Data (DCE)". Piawaian menetapkan bahawa penyambung DB-25 25-pin digunakan untuk setiap penyambung. Kandungan isyarat setiap pin ditentukan, dan tahap pelbagai isyarat juga ditentukan. Kemudian, PC IBM telah memudahkan RS232 menjadi penyambung DB-9, yang menjadi standard praktikal. Pelabuhan kawalan industri RS-232 secara amnya hanya menggunakan tiga baris RXD, TXD dan GND.
Sambungan Bersiri
Gunakan kabel bersiri USB ke RS232 dalam alat komunikasi kami untuk menyambung ke port bersiri di belakang kereta, gunakan alat bersiri untuk menetapkan kadar baud yang sepadan dan gunakan sample data yang disediakan di atas untuk diuji. Jika alat kawalan jauh dihidupkan, alat kawalan jauh perlu ditukar kepada mod kawalan arahan. Jika alat kawalan jauh tidak dihidupkan, hantarkan sahaja arahan kawalan secara terus. Perlu diingatkan bahawa arahan mesti dihantar secara berkala. Jika casis melebihi 500MS dan arahan port bersiri tidak diterima, ia akan memasuki kehilangan perlindungan sambungan. status.
Kandungan Protokol Bersiri
Parameter Komunikasi Asas
| item | Parameter |
| Kadar Baud | 115200 |
| pariti | Tiada ujian |
| Panjang bit data | 8 bit |
| Berhenti sedikit | 1 bit |
Arahan protokol
| Mulakan sedikit | Panjang bingkai | Jenis arahan | ID Perintah | Medan data | ID Bingkai | Checksum gubahan |
|||
| SOF | bingkai_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data[n] | bingkai_id | jumlah_semakan | |
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 | … | bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokol termasuk bit permulaan, panjang bingkai, jenis arahan bingkai, ID arahan, julat data, ID bingkai dan jumlah semak. Panjang bingkai merujuk kepada panjang tidak termasuk bit permulaan dan jumlah semak. Jumlah semak ialah jumlah semua data dari bit permulaan hingga ID bingkai; bit ID bingkai adalah dari 0 hingga 255 gelung pengiraan, yang akan ditambah sebaik sahaja setiap arahan dihantar.
Kandungan Protokol
| Bingkai Maklum Balas Status Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod Casis steer-by-wire Panjang bingkai Jenis perintah ID Perintah Panjang data
kedudukan |
Unit kawalan membuat keputusan nod
0×0C |
Kitaran (ms) Tamat masa terima (ms) | ||
| 100ms | tiada | |||
|
Jenis data |
Penerangan |
|||
| Perintah maklum balas(0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Fungsi |
||||
|
bait [0] |
Status semasa badan kenderaan |
int8 yang tidak ditandatangani |
0×00 Sistem dalam keadaan biasa 0×01 Mod berhenti kecemasan (tidak didayakan) 0×02 Pengecualian sistem
0×00 Mod siap sedia |
|
| bait [1] | Kawalan mod | int8 yang tidak ditandatangani | 0×01 BOLEH mod kawalan arahan 0×02 Mod kawalan bersiri[1] 0×03 Mod kawalan jauh | |
| bait [2]
bait [3] |
Bateri voltage lebih tinggi 8 bit
Bateri voltage menurunkan 8 bit |
int16 yang tidak ditandatangani | vol sebenartage × 10 (dengan ketepatan 0.1V) | |
| bait [4] | Terpelihara | — | 0×00 | |
| bait [5] | Maklumat kegagalan | int8 yang tidak ditandatangani | Rujuk [Penerangan Maklumat Kegagalan] | |
| bait [6]
bait [7] |
Terpelihara
Terpelihara |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Perintah Maklum Balas Kawalan Pergerakan
| Perintah Maklum Balas Kawalan Pergerakan Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) | |
| Casis steer-by-wire Panjang bingkai Jenis arahan ID Perintah
Panjang data |
Unit kawalan membuat keputusan
0×0C |
20ms | tiada | |
| Perintah maklum balas (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan bergerak lebih tinggi 8 bit
Kelajuan bergerak lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sebenar × 1000 (dengan ketepatan
0.001rad) |
|
| bait [2]
bait [3] |
Kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran menurunkan 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sebenar × 1000 (dengan ketepatan
0.001rad) |
|
| bait [4] | Terpelihara | – | 0×00 | |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0×00 | |
| bait [6] | Terpelihara | – | 0×00 | |
| bait [7] | Terpelihara | – | 0×00 | |
Perintah Kawalan Pergerakan
| Perintah Kawalan Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) | |
| Unit kawalan membuat keputusan Panjang bingkai Jenis arahan ID Perintah
Panjang data |
Nod casis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Perintah kawalan (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| kedudukan | Fungsi | Jenis data | Penerangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kelajuan pergerakan lebih tinggi 8 bit
Kelajuan pergerakan lebih rendah 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan bergerak kenderaan, unit: mm/s | |
| bait [2]
bait [3] |
Kelajuan putaran lebih tinggi 8 bit
Kelajuan putaran menurunkan 8 bit |
menandatangani int16 | Kelajuan sudut putaran kenderaan, unit: 0.001rad/s | |
| bait [4] | Terpelihara | – | 0x00 | |
| bait [5] | Terpelihara | – | 0x00 | |
Bingkai Kawalan Cahaya
| Bingkai Kawalan Cahaya Nama Perintah | ||||
| Menghantar nod | Menerima nod | Kitaran (ms) | Tamat masa terima (ms) | |
| Unit kawalan membuat keputusan Panjang bingkai Jenis arahan ID Perintah
Panjang data |
Nod casis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Perintah kawalan (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Fungsi |
||||
| kedudukan | Jenis tarikh | Penerangan | ||
| bait [0] | Kawalan cahaya membolehkan bendera | int8 yang tidak ditandatangani | Arahan kawalan 0x00 tidak sah
0x01 Kawalan pencahayaan dayakan |
|
|
bait [1] |
Mod lampu hadapan |
int8 yang tidak ditandatangani | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kecerahan takrifan pengguna |
|
| bait [2] | Kecerahan tersuai lampu hadapan | int8 yang tidak ditandatangani | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| bait [3] | Mod lampu belakang | int8 yang tidak ditandatangani | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Kecerahan takrifan pengguna [0, r, weherte 0 refxers uto nbo kecerahan, |
|
| bait [4] | Sesuaikan kecerahan untuk lampu belakang | int8 yang tidak ditandatangani | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| bait [5] | Terpelihara | — | 0x00 | |
Perisian tegar naik taraf
Untuk memudahkan pengguna menaik taraf versi perisian tegar yang digunakan oleh SCOUT 2.0 dan membawa pelanggan pengalaman yang lebih lengkap, SCOUT 2.0 menyediakan antara muka perkakasan peningkatan perisian tegar dan perisian klien yang sepadan. Tangkapan skrin aplikasi ini
Persiapan naik taraf
- KABEL BERSIRI × 1
- PORT USB-KE-SIRI × 1
- CASIS PENGAKAP 2.0 × 1
- KOMPUTER (SISTEM OPERASI WINDOWS) × 1
Perisian naik taraf perisian tegar
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Prosedur naik taraf
- Sebelum sambungan, pastikan casis robot dimatikan; Sambungkan kabel bersiri ke port bersiri di hujung belakang casis SCOUT 2.0;
- Sambungkan kabel bersiri ke komputer;
- Buka perisian klien;
- Pilih nombor port;
- Hidupkan casis SCOUT 2.0, dan segera klik untuk memulakan sambungan (casis SCOUT 2.0 akan menunggu selama 3s sebelum dihidupkan; jika masa menunggu lebih daripada 3s, ia akan memasuki aplikasi); jika sambungan berjaya, "berjaya disambungkan" akan digesa dalam kotak teks;
- Muatkan fail Bin;
- Klik butang Naik Taraf, dan tunggu gesaan peningkatan selesai;
- Putuskan sambungan kabel bersiri, matikan casis, dan matikan kuasa dan hidupkan semula.
SDK PENGAKAP 2.0
Untuk membantu pengguna melaksanakan pembangunan berkaitan robot dengan lebih mudah, SDK yang disokong merentas platform dibangunkan untuk robot mudah alih SCOUT 2.0. Pakej perisian SDK menyediakan antara muka berasaskan C++, yang digunakan untuk berkomunikasi dengan casis robot mudah alih SCOUT 2.0 dan boleh mendapatkan status terkini robot dan mengawal tindakan asas robot. Buat masa ini, penyesuaian CAN kepada komunikasi tersedia, tetapi penyesuaian berasaskan RS232 masih dijalankan. Berdasarkan ini, ujian berkaitan telah diselesaikan dalam NVIDIA JETSON TX2.
Pakej ROS SCOUT2.0
ROS menyediakan beberapa perkhidmatan sistem pengendalian standard, seperti abstraksi perkakasan, kawalan peranti peringkat rendah, pelaksanaan fungsi biasa, mesej antara proses dan pengurusan paket data. ROS adalah berdasarkan seni bina graf, supaya proses nod yang berbeza boleh menerima, dan mengagregatkan pelbagai maklumat (seperti penderiaan, kawalan, status, perancangan, dll.) Pada masa ini ROS menyokong UBUNTU terutamanya.
Persediaan Pembangunan
Penyediaan perkakasan
- Modul komunikasi CANlight can ×1
- Buku nota Thinkpad E470 ×1
- casis robot mudah alih AGILEX SCOUT 2.0 ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 alat kawalan jauh FS-i6s ×1
- Soket kuasa penerbangan atas AGILEX SCOUT 2.0 ×1
Gunakan bekasamppenerangan persekitaran
- Ubuntu 16.04 LTS (Ini adalah versi ujian, dirasai pada Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Versi seterusnya juga diuji)
- Git
Sambungan dan penyediaan perkakasan
- Keluarkan wayar CAN pada palam penerbangan atas SCOUT 2.0 atau palam ekor, dan sambungkan CAN_H dan CAN_L dalam wayar CAN ke penyesuai CAN_TO_USB masing-masing;
- Hidupkan suis tombol pada casis robot mudah alih SCOUT 2.0, dan semak sama ada suis henti kecemasan pada kedua-dua belah dilepaskan；
- Sambungkan CAN_TO_USB ke titik usb buku nota. Gambar rajah sambungan ditunjukkan dalam Rajah 3.4.
Pemasangan ROS dan tetapan persekitaran
Untuk butiran pemasangan, sila rujuk http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Uji perkakasan CANABLE dan komunikasi CAN
Menetapkan penyesuai CAN-TO-USB
- Dayakan modul kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Tetapkan kadar Baud 500k dan dayakan penyesuai boleh-ke-usb
$ sudo ip set set can0 up type boleh bitrate 500000 - Jika tiada ralat berlaku dalam langkah sebelumnya, anda sepatutnya boleh menggunakan arahan untuk view peranti tin dengan segera
$ ifconfig -a - Pasang dan gunakan can-utils untuk menguji perkakasan
$ sudo apt install can-utils - Jika can-to-usb telah disambungkan ke robot SCOUT 2.0 kali ini, dan kereta telah dihidupkan, gunakan arahan berikut untuk memantau data daripada casis SCOUT 2.0
$ candump can0 - Sila rujuk:
AGILEX SCOUT 2.0 PAKEJ ROS muat turun dan susun
- Muat turun pakej ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - Klon menyusun kod scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Sila rujuk:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Langkah berjaga-berjaga
Bahagian ini termasuk beberapa langkah berjaga-jaga yang perlu diberi perhatian untuk penggunaan dan pembangunan SCOUT 2.0.
Bateri
- Bateri yang dibekalkan dengan SCOUT 2.0 tidak dicas sepenuhnya dalam tetapan kilang, tetapi kapasiti kuasa tertentunya boleh dipaparkan pada voltmeter di hujung belakang casis SCOUT 2.0 atau dibaca melalui antara muka komunikasi bas CAN. Pengecasan semula bateri boleh dihentikan apabila LED hijau pada pengecas bertukar hijau. Ambil perhatian bahawa jika anda memastikan pengecas disambungkan selepas LED hijau menyala, pengecas akan terus mengecas bateri dengan arus kira-kira 0.1A selama kira-kira 30 minit lagi untuk mendapatkan bateri dicas sepenuhnya.
- Tolong jangan cas bateri selepas kuasanya habis, dan sila cas bateri dalam masa apabila penggera aras bateri rendah dihidupkan;
- Keadaan penyimpanan statik: Suhu terbaik untuk penyimpanan bateri ialah -10 ℃ hingga 45 ℃; dalam kes penyimpanan tanpa digunakan, bateri mesti dicas semula dan dinyahcas sekali kira-kira setiap 2 bulan, dan kemudian disimpan dalam vol penuhtage negeri. Tolong jangan letakkan bateri dalam api atau panaskan bateri, dan tolong jangan simpan bateri dalam persekitaran suhu tinggi;
- Mengecas: Bateri mesti dicas dengan pengecas bateri litium khusus; Bateri litium-ion tidak boleh dicas di bawah 0°C (32°F) dan mengubah suai atau menggantikan bateri asal adalah dilarang sama sekali.
Persekitaran operasi
- Suhu operasi SCOUT 2.0 ialah -10 ℃ hingga 45 ℃; sila jangan gunakannya di bawah -10℃ dan di atas 45℃;
- Keperluan untuk kelembapan relatif dalam persekitaran penggunaan SCOUT 2.0 ialah: maksimum 80%, minimum 30%;
- Tolong jangan gunakannya dalam persekitaran dengan gas menghakis dan mudah terbakar atau tertutup kepada bahan mudah terbakar;
- Jangan letakkannya berhampiran pemanas atau elemen pemanas seperti perintang bergelung besar, dsb.;
- Kecuali untuk versi tersuai khas (kelas perlindungan IP disesuaikan), SCOUT 2.0 bukan kalis air, oleh itu sila jangan gunakannya dalam persekitaran hujan, bersalji atau terkumpul air;
- Ketinggian persekitaran penggunaan yang disyorkan tidak boleh melebihi 1,000m;
- Perbezaan suhu antara siang dan malam persekitaran penggunaan yang disyorkan tidak boleh melebihi 25℃;
- Periksa tekanan tayar secara kerap, dan pastikan ia berada dalam lingkungan 1.8 bar hingga 2.0bar。
- Jika mana-mana tayar sangat haus atau pecah, sila gantikan tepat pada masanya.
Kord elektrik/sambungan
- Untuk bekalan kuasa lanjutan di atas, arus tidak boleh melebihi 6.25A dan jumlah kuasa tidak boleh melebihi 150W;
- Untuk bekalan kuasa lanjutan di hujung belakang, arus tidak boleh melebihi 5A dan jumlah kuasa tidak boleh melebihi 120W;
- Apabila sistem mengesan bahawa voltan bateritage lebih rendah daripada vol selamattage kelas, sambungan bekalan kuasa luaran akan dialihkan secara aktif ke. Oleh itu, pengguna dicadangkan untuk melihat jika sambungan luaran melibatkan penyimpanan data penting dan tidak mempunyai perlindungan pemadaman kuasa.
Nasihat keselamatan tambahan
- Sekiranya terdapat sebarang keraguan semasa penggunaan, sila ikuti manual arahan berkaitan atau rujuk kakitangan teknikal yang berkaitan;
- Sebelum digunakan, perhatikan keadaan medan, dan elakkan salah operasi yang akan menyebabkan masalah keselamatan kakitangan;
- Sekiranya berlaku kecemasan, tekan butang berhenti kecemasan dan matikan peralatan;
- Tanpa sokongan teknikal dan kebenaran, sila jangan ubah suai secara peribadi struktur peralatan dalaman.
Nota lain
- SCOUT 2.0 mempunyai bahagian plastik di hadapan dan belakang, sila jangan terus memukul bahagian tersebut dengan daya yang berlebihan untuk mengelakkan kemungkinan kerosakan;
- Semasa mengendalikan dan memasang, sila jangan jatuh atau letak kenderaan terbalik;
- Bagi bukan profesional, sila jangan buka kenderaan tanpa kebenaran.
Soal Jawab
- S: SCOUT 2.0 dimulakan dengan betul, tetapi mengapa pemancar RC tidak boleh mengawal badan kenderaan untuk bergerak?
J: Mula-mula, periksa sama ada bekalan kuasa pemacu berada dalam keadaan normal, sama ada suis kuasa pemacu ditekan ke bawah dan sama ada suis E-stop dilepaskan; kemudian, semak sama ada mod kawalan yang dipilih dengan suis pemilihan mod kiri atas pada pemancar RC adalah betul. - S: Alat kawalan jauh SCOUT 2.0 berada dalam keadaan biasa, dan maklumat tentang status casis dan pergerakan boleh diterima dengan betul, tetapi apabila protokol rangka kawalan dikeluarkan, mengapa mod kawalan badan kenderaan tidak boleh ditukar dan casis bertindak balas kepada bingkai kawalan protokol?
J: Biasanya, jika SCOUT 2.0 boleh dikawal oleh pemancar RC, ini bermakna pergerakan casis berada di bawah kawalan yang betul; jika rangka maklum balas casis boleh diterima, bermakna pautan sambungan CAN berada dalam keadaan normal. Sila semak bingkai kawalan CAN yang dihantar untuk melihat sama ada semakan data adalah betul dan sama ada mod kawalan berada dalam mod kawalan arahan. Anda boleh menyemak status bendera ralat daripada bit ralat dalam bingkai maklum balas status casis. - S: SCOUT 2.0 memberikan bunyi “beep-beep-beep…” dalam operasi, bagaimana untuk menangani masalah ini?
J: Jika SCOUT 2.0 memberikan bunyi "beep-beep-beep" ini secara berterusan, ini bermakna bateri berada dalam vol penggeratage negeri. Sila cas bateri tepat pada masanya. Sebaik sahaja bunyi lain yang berkaitan berlaku, mungkin terdapat ralat dalaman. Anda boleh menyemak kod ralat berkaitan melalui bas CAN atau berkomunikasi dengan kakitangan teknikal yang berkaitan. - S:Adakah kehausan tayar SCOUT 2.0 biasanya dilihat beroperasi?
J: Kehausan tayar SCOUT 2.0 biasanya dilihat apabila ia berjalan. Memandangkan SCOUT 2.0 adalah berdasarkan reka bentuk stereng berbeza empat roda, geseran gelongsor dan geseran bergolek kedua-duanya berlaku apabila badan kenderaan berputar. Jika lantai tidak licin tetapi kasar, permukaan tayar akan haus. Untuk mengurangkan atau melambatkan kehausan, pusingan sudut kecil boleh dijalankan untuk mengurangkan pusingan pada pivot. - S: Apabila komunikasi dilaksanakan melalui bas CAN, arahan maklum balas casis dikeluarkan dengan betul, tetapi mengapa kenderaan tidak bertindak balas kepada arahan kawalan?
J: Terdapat mekanisme perlindungan komunikasi di dalam SCOUT 2.0, yang bermaksud casis disediakan dengan perlindungan tamat masa apabila memproses arahan kawalan CAN luaran. Katakan kenderaan menerima satu bingkai protokol komunikasi, tetapi ia tidak menerima bingkai arahan kawalan seterusnya selepas 500ms. Dalam kes ini, ia akan memasuki mod perlindungan komunikasi dan menetapkan kelajuan kepada 0. Oleh itu, arahan dari komputer atas mesti dikeluarkan secara berkala.
Dimensi Produk
Gambar rajah ilustrasi dimensi luaran produk
Rajah ilustrasi dimensi sokongan lanjutan atas
Pengedar rasmi
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokumen / Sumber
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Pasukan Robotik AgileX [pdf] Manual Pengguna SCOUT 2.0 Pasukan Robotik AgileX, SCOUT 2.0, Pasukan Robotik AgileX, Pasukan Robotik |
