SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team korisnički priručnik

Ovo poglavlje sadrži važne sigurnosne informacije, prije nego što se robot uključi po prvi put, svaki pojedinac ili organizacija moraju pročitati i razumjeti ove informacije prije korištenja uređaja. Ako imate bilo kakvih pitanja o upotrebi, kontaktirajte nas na support@agilex.ai Molimo slijedite i implementirajte sve upute za montažu i smjernice u poglavljima ovog priručnika, što je vrlo važno. Posebnu pažnju treba obratiti na tekst koji se odnosi na znakove upozorenja.

Sigurnosne informacije

Informacije u ovom priručniku ne uključuju dizajn, instalaciju i rad kompletne aplikacije robota, niti uključuju svu perifernu opremu koja može utjecati na sigurnost kompletnog sistema. Dizajn i upotreba kompletnog sistema moraju biti u skladu sa sigurnosnim zahtjevima utvrđenim u standardima i propisima zemlje u kojoj je robot instaliran.

SCOUT integratori i krajnji kupci imaju odgovornost da osiguraju usklađenost sa važećim zakonima i propisima relevantnih zemalja, te da osiguraju da nema većih opasnosti u kompletnoj aplikaciji robota. Ovo uključuje, ali nije ograničeno na sljedeće:

Efikasnost i odgovornost

Napravite procjenu rizika kompletnog robotskog sistema. Zajedno povežite dodatnu sigurnosnu opremu drugih strojeva definiranih procjenom rizika.

Potvrdite da su dizajn i instalacija cjelokupne periferne opreme robotskog sistema, uključujući softver i hardverske sisteme, ispravni.
Ovaj robot nema potpuni autonomni mobilni robot, uključujući, ali ne ograničavajući se na automatsku zaštitu od sudara, zaštitu od pada, upozorenje o biološkom pristupu i druge povezane sigurnosne funkcije. Povezane funkcije zahtijevaju od integratora i krajnjih kupaca da poštuju relevantne propise i izvodljive zakone i propise za procjenu sigurnosti, kako bi se osiguralo da razvijeni robot nema većih opasnosti i sigurnosnih opasnosti u stvarnim aplikacijama.

Prikupite svu dokumentaciju u tehničkom fajlu: uključujući procjenu rizika i ovaj priručnik.
Znajte moguće sigurnosne rizike prije rukovanja i korištenja opreme.

Environmental Considerations

Za prvu upotrebu, pažljivo pročitajte ovaj priručnik kako biste razumjeli osnovni radni sadržaj i radne specifikacije.

Za daljinsko upravljanje, odaberite relativno otvoreno područje za korištenje SCOUT2.0, jer SCOUT2.0 nije opremljen nikakvim automatskim senzorom za izbjegavanje prepreka.
Koristite SCOUT2.0 uvijek ispod -10℃~45℃ ambijentalne temperature.

Ako SCOUT 2.0 nije konfigurisan sa zasebnom prilagođenom IP zaštitom, njegova zaštita od vode i prašine biće SAMO IP22.

Kontrolna lista prije rada

Uvjerite se da svaki uređaj ima dovoljno snage.

Uvjerite se da Bunker nema očiglednih nedostataka.
Provjerite ima li baterija daljinskog upravljača dovoljno snage.

Prilikom korištenja provjerite je li prekidač za zaustavljanje u nuždi otpušten.

Operacija

Prilikom rada s daljinskim upravljačem, provjerite je li područje oko njega relativno prostrano.

Daljinsko upravljanje provodite u dometu vidljivosti.
Maksimalno opterećenje SCOUT2.0 je 50KG. Kada se koristi, pazite da nosivost ne prelazi 50 kg.

Kada instalirate eksterni nastavak na SCOUT2.0, potvrdite položaj centra mase proširenja i uvjerite se da je u centru rotacije.
Napunite u tine kada uređaj ima alarm za praznu bateriju. Kada SCOUT2..0 ima kvar, odmah prestanite da ga koristite kako biste izbjegli sekundarno oštećenje.

Kada SCOUT2.0 ima kvar, molimo kontaktirajte relevantne tehničke službe kako biste ga riješili, nemojte sami rješavati kvar. Uvek koristite SCOUT2.0 u okruženju sa nivoom zaštite koji je potreban za opremu.
Ne pritiskajte SCOUT2.0 direktno.

Prilikom punjenja uvjerite se da je temperatura okoline iznad 0 ℃.
Ako se vozilo trese tokom rotacije, podesite ovjes.

Održavanje

Redovno proveravajte pritisak u gumama i održavajte pritisak u gumama između 1.8bar~2.0bara.
Ako je guma jako istrošena ili pukla, zamijenite je na vrijeme.

Ako se baterija ne koristi duže vrijeme, potrebno je periodično puniti bateriju u 2 do 3 mjeseca.

Uvod

SC OUT 2.0 je dizajniran kao višenamjenski UGV sa različitim scenarijima primjene u obzir: modularni dizajn; ﬂeksibilno povezivanje; snažan motorni sistem sposoban za veliku nosivost. Dodatne komponente kao što su stereo kamera, laserski radar, GPS, IMU i robotski manipulator mogu se opciono instalirati na SCOUT 2.0 za napredne aplikacije za navigaciju i kompjuterski vid. SCOUT 2.0 se često koristi za obrazovanje i istraživanje o autonomnoj vožnji, sigurnosno patroliranje u zatvorenom i na otvorenom, ispitivanje okoline, opštu logistiku i transport, da spomenemo samo neke.

Lista komponenti

Ime	Količina
SCOUT 2.0 Telo robota	X 1
Punjač baterija (AC 220V)	X 1
Utikač za avijaciju (muški, 4-pinski)	X 2
USB na RS232 kabl	X 1
Daljinski upravljač (opciono)	X 1
Komunikacijski modul USB na CAN	X1

Tehničke specifikacije

Zahtjev za razvoj
FS RC odašiljač je obezbeđen (opciono) u fabričkim podešavanjima pf SCOUT 2.0, koji omogućava korisnicima da kontrolišu šasiju robota da se kreće i okreće; CAN i RS232 interfejsi na SCOUT 2.0 mogu se koristiti za prilagođavanje korisnika.

The Basics

Ovaj odjeljak pruža kratak uvod u platformu mobilnih robota SCOUT 2.0, kao što je prikazano na slici 2.1 i slici 2.2.

Front View
Stop prekidač
Standard Profile Podrška
Gornji pretinac
Gornja električna ploča
Retardantna cijev protiv sudara
Zadnja ploča

SCOUT2.0 usvaja modularan i inteligentan koncept dizajna. Kompozitni dizajn gume za napuhavanje i nezavisnog ovjesa na modulu za napajanje, zajedno sa snažnim DC servo motorom bez četkica, čini da platforma za razvoj šasije robota SCOUT2.0 ima snažnu sposobnost prolaska i sposobnost prilagođavanja tlu, te se može fleksibilno kretati na različitim terenima. Grede za zaštitu od sudara postavljene su oko vozila kako bi se smanjila moguća oštećenja karoserije vozila tokom sudara. Svjetla su postavljena i na prednjem i na stražnjem dijelu vozila, od kojih je bijelo svjetlo dizajnirano za osvjetljenje sprijeda, dok je crveno svjetlo dizajnirano na zadnjem kraju za upozorenje i indikaciju.

Tasteri za zaustavljanje u nuždi su instalirani na obje strane robota kako bi se osigurao lak pristup i pritiskom na bilo koji od njih može se odmah isključiti napajanje robota kada se robot ponaša nenormalno. Vodootporni konektori za istosmjernu struju i komunikacijske sučelje nalaze se i na vrhu i na stražnjoj strani robota, koji ne samo da omogućavaju fleksibilnu vezu između robota i vanjskih komponenti, već također osiguravaju potrebnu zaštitu unutrašnjosti robota čak i pod teškim radom uslovima.
Za korisnike je rezervisan bajonet otvoreni pretinac na vrhu.

Indikacija statusa
Korisnici mogu da identifikuju status karoserije vozila preko voltmetra, bipera i svetla montiranih na SCOUT 2.0. Za detalje pogledajte tabelu 2.1.

Status	Opis
Voltage	Trenutni volumen baterijetage se može očitati sa voltmetra na stražnjem električnom sučelju i s točnošću od 1V.
Zamijenite bateriju	Kada je baterija voltage niži od 22.5V, karoserija vozila će dati bip-bip-bip zvuk kao upozorenje. Kada je baterija voltage je detektovan kao niži od 22V, SCOUT 2.0 će aktivno prekinuti napajanje vanjskih ekstenzija i pokrenuti pogon kako bi spriječio oštećenje baterije. U ovom slučaju, šasija neće omogućiti kontrolu kretanja i prihvatiti eksternu komandnu kontrolu.
Robot uključen	Prednja i zadnja svetla su uključena.

Tabela 2.1 Opisi statusa vozila

Upute o električnim interfejsima

Vrhunski električni interfejs
SCOUT 2.0 nudi tri 4-pinska avio konektora i jedan DB9 (RS232) konektor. Položaj gornjeg avio konektora prikazan je na slici 2.3.

SCOUT 2.0 ima interfejs za proširenje vazduhoplovstva i na vrhu i na zadnjem kraju, od kojih je svaki konfigurisan sa setom napajanja i setom CAN komunikacionog interfejsa. Ovi interfejsi se mogu koristiti za napajanje proširenih uređaja i uspostavljanje komunikacije. Specifične definicije pinova prikazane su na slici 2.4.

Treba napomenuti da je prošireno napajanje ovdje interno kontrolirano, što znači da će se napajanje aktivno prekinuti kada se baterija napunitage pada ispod prethodno specificiranog praga voltage. Stoga, korisnici moraju primijetiti da će SCOUT 2.0 platforma slati malu količinutage alarm prije praga voltage i obratite pažnju na punjenje baterije tokom upotrebe.

Pin br.	Tip Pin	FuDnecﬁtinointioand	Napomene
1	Snaga	VCC	Power positive, voltagOpseg 23 – 29.2V, MAX .struja 10A
2	Snaga	GND	Snaga negativna
3	CAN	CAN_H	CAN sabirnica visoka
4	CAN	CAN_L	CAN sabirnica niska

Power positive, voltage opseg 23 – 29.2 V, MAX. struja 10A

Pin br.	Definicija
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Slika 2.5 Ilustracija dijagrama Q4 pinova

Zadnji električni interfejs
Interfejs za proširenje na stražnjem kraju prikazan je na slici 2.6, gdje je Q1 prekidač ključa kao glavni električni prekidač; Q2 je interfejs za punjenje; Q3 je prekidač napajanja pogonskog sistema; Q4 je DB9 serijski port; Q5 je interfejs za proširenje za CAN i 24V napajanje; Q6 je prikaz zapremine baterijetage.

Pin br.	Tip Pin	FuDnecﬁtinointioand	Napomene
1	Snaga	VCC	Power positive, voltagOpseg 23 – 29.2V, maksimalna struja 5A
2	Snaga	GND	Snaga negativna
3	CAN	CAN_H	CAN sabirnica visoka
4	CAN	CAN_L	CAN sabirnica niska

Slika 2.7 Opis pinova prednjeg i stražnjeg zračnog interfejsa

Upute za daljinsko upravljanje FS_i6_S upute za daljinsko upravljanje
FS RC odašiljač je opcioni dodatak SCOUT2.0 za ručno upravljanje robotom. Odašiljač dolazi s konﬁguracijom lijevog gasa. Definicija i funkcija prikazana na slici 2.8. Funkcija dugmeta je definisana kao: SWA i SWD su privremeno onemogućeni, a SWB je dugme za izbor režima kontrole, točkić na vrhu je režim komandne kontrole, točkić u sredini je režim daljinskog upravljanja; SWC je dugme za kontrolu svetla; S1 je dugme za gas, kontrola SCOUT2.0 napred i nazad; S2 kontrola je kontrola rotacije, a POWER je tipka za napajanje, pritisnite i držite u isto vrijeme da se uključi.

Uputstva o zahtjevima i pokretima upravljanja
Referentni koordinatni sistem se može definirati i fiksirati na karoseriju vozila kao što je prikazano na slici 2.9 u skladu sa ISO 8855.

Kao što je prikazano na slici 2.9, karoserija vozila SCOUT 2.0 je paralelna sa X osom uspostavljenog referentnog koordinatnog sistema. U režimu daljinskog upravljanja, gurnite palicu daljinskog upravljača S1 naprijed da biste se pomaknuli u pozitivnom smjeru X, gurnite S1 unazad da biste se pomaknuli u negativnom smjeru X. Kada se S1 pritisne na maksimalnu vrijednost, brzina kretanja u pozitivnom smjeru X je maksimalna, kada se S1 pritisne na minimum, brzina kretanja u negativnom smjeru X smjera je maksimalna; štap daljinskog upravljača S2 upravlja upravljanjem prednjih točkova karoserije automobila, gurnite S2 ulevo, a vozilo skreće ulevo, gurajući ga do maksimuma, a ugao upravljanja je najveći, S2 gurnite udesno , automobil će skrenuti udesno, i gurnuti ga do maksimuma, u ovom trenutku desni ugao upravljanja je najveći. U upravljačkom komandnom režimu, pozitivna vrijednost linearne brzine označava kretanje u pozitivnom smjeru X ose, a negativna vrijednost linearne brzine označava kretanje u negativnom smjeru X ose; Pozitivna vrijednost ugaone brzine znači da se karoserija automobila kreće iz pozitivnog smjera ose X u pozitivan smjer ose Y, a negativna vrijednost ugaone brzine znači da se karoserija automobila kreće iz pozitivnog smjera ose X u negativnom smjeru Y ose.

Uputstva za kontrolu rasvjete
Svjetla su postavljena ispred i pozadi SCOUT 2.0, a interfejs za upravljanje rasvjetom SCOUT 2.0 je otvoren za korisnike radi praktičnosti.
U međuvremenu, na RC predajniku je rezervisan još jedan interfejs za kontrolu osvetljenja radi uštede energije.

Trenutno je kontrola rasvjete podržana samo sa FS predajnikom, a podrška za druge predajnike je još uvijek u razvoju. Postoje 3 vrste režima osvetljenja kontrolisanih RC predajnikom, koji se može prebaciti preko SWC-a. Opis upravljanja načinom rada: poluga SWC je na dnu normalno zatvorenog načina rada, srednja je za normalno otvoreni način rada, gornja je mod za disanje.

NC NAČIN RADA: U NC REŽIMU, AKO JE ŠASIJA I dalje, PREDNJE SVJETLO ĆE SE ISKLJUČITI, A ZADNJE SVJETLO ĆE UĆI U BL REŽIM RADA KAKO BI UKAZALO SVOJ TRENUTNI RADNI STATUS; AKO JE ŠASIJA U STANJU PUTANJA PRI ODREĐENOJ NORMALNOJ BRZINI, ZADNJE SVJETLO ĆE SE ISKLJUČITI, ALI PREDNJE SVJETLO ĆE BITI UKLJUČENO;

BEZ NAČINA RADA: U NIKAKOM REŽIMU, AKO JE ŠASIJA MIRNA, PREDNJE SVJETLO ĆE OBIČNO BITI UPALJENO, A ZADNJE SVJETLO ĆE UĆI U BL REŽIM RADA KAKO BI UKAZULO STATUS POKRETANJA; AKO JE U REŽIMU KRETANJA, ZADNJE SVETLO JE ISKLJUČENO, ALI PREDNJE SVETLO JE UKLJUČENO;
BL NAČIN RADA: PREDNJA I STRAŽNJA SVJETLA SU OBA U REŽIMU DISANJA U SVIM OKOLNOSTIMA.

NAPOMENA O KONTROLI NAČINA RADA: RUČICA ZA PREKLJUČIVANJE SWC ODNOSI SE NA NC REŽIM, BEZ REŽIMA I BL REŽIM U DONJEM, SREDNJEM I GORNJEM POLOŽAJU.

Getting Started

Ovaj odeljak predstavlja osnovni rad i razvoj SCOUT 2.0 platforme koristeći interfejs CAN sabirnice.

Upotreba i rad
Osnovni operativni postupak pokretanja je prikazan na sljedeći način:

Provjeri

Provjerite stanje SCOUT 2.0. Provjerite ima li značajnih anomalija; ako je tako, molimo kontaktirajte osobnu službu nakon prodaje za podršku;
Provjerite stanje prekidača za zaustavljanje u nuždi. Provjerite jesu li oba dugmeta za zaustavljanje u nuždi otpuštena;

Startup

Okrenite prekidač s ključem (Q1 na električnoj ploči) i normalno, voltmetar će prikazati ispravan volumen baterijetage i prednja i zadnja svetla će biti uključena;
Provjerite zapreminu baterijetage. Ako iz bipera nema neprekidnog zvuka „bip-bip-bip...“, to znači da je baterija zapreminetage je tačno; ako je nivo baterije nizak, napunite bateriju;
Pritisnite Q3 (dugme prekidača za napajanje).

Zaustavljanje u nuždi
Pritisnite dugme za hitne slučajeve sa leve i desne strane karoserije vozila SCOUT 2.0;

Osnovni operativni postupak daljinskog upravljanja:
Nakon što se šasija SCOUT 2.0 mobilnog robota ispravno pokrene, uključite RC odašiljač i odaberite način daljinskog upravljanja. Zatim, kretanje platforme SCOUT 2.0 može se kontrolisati preko RC predajnika.

Punjenje
SCOUT 2.0 JE ZADANO OPREMLJEN PUNJAČOM OD 10A DA ISPUNJAVA ZAHTJEVE KUPACA ZA PUNJENJEM.

Operacija punjenja

Uvjerite se da je struja SCOUT 2.0 šasije isključena. Prije punjenja, uvjerite se da je prekidač za napajanje na stražnjoj kontrolnoj konzoli isključen;
Umetnite utikač punjača u Q6 interfejs za punjenje na zadnjoj kontrolnoj tabli;

Priključite punjač na napajanje i uključite prekidač na punjaču. Zatim robot ulazi u stanje punjenja.

Napomena: Za sada, bateriji je potrebno oko 3 do 5 sati da se potpuno napuni od 22V i vol.tage potpuno napunjene baterije je oko 29.2V; trajanje punjenja se računa kao 30AH ÷ 10A = 3h.

Zamjena baterije
SCOUT2.0 usvaja rješenje odvojive baterije za udobnost korisnika. U nekim posebnim slučajevima, baterija se može zamijeniti direktno. Koraci i dijagrami rada su sljedeći (prije rada, uvjerite se da je SCOUT2.0 isključen):

Otvorite gornji panel SCOUT2.0 i odspojite dva XT60 konektora za napajanje na glavnoj kontrolnoj ploči (dva konektora su ekvivalentna) i CAN konektor baterije;
Okačite SCOUT2.0 u vazduhu, odvrnite osam šrafova odozdo nacionalnim šestougaonim ključem, a zatim izvucite bateriju;
Zamijenite bateriju i pričvrstite donje zavrtnje.
Uključite XT60 interfejs i CAN interfejs za napajanje u glavnu kontrolnu ploču, potvrdite da su sve priključne linije ispravne, a zatim ga uključite da biste testirali.

Komunikacija koristeći CAN
SCOUT 2.0 pruža CAN i RS232 interfejse za prilagođavanje korisnika. Korisnici mogu odabrati jedno od ovih sučelja za vođenje komandne kontrole nad karoserijom vozila.

Povezivanje CAN kablom
SCOUT2.0 se isporučuje sa dva avionska muška utikača kao što je prikazano na slici 3.2. Za definicije žica, pogledajte tabelu 2.2.

Implementacija CAN komandne kontrole
Ispravno pokrenite šasiju SCOUT 2.0 mobilnog robota i uključite DJI RC predajnik. Zatim pređite u režim komandne kontrole, odnosno prebacite S1 režim DJI RC predajnika na vrh. U ovom trenutku, SCOUT 2.0 šasija će prihvatiti komandu sa CAN interfejsa, a domaćin takođe može analizirati trenutno stanje šasije sa podacima u realnom vremenu koji se vraćaju sa CAN magistrale. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte CAN komunikacioni protokol.

CAN protokol za poruke
Ispravno pokrenite šasiju SCOUT 2.0 mobilnog robota i uključite DJI RC predajnik. Zatim pređite u režim komandne kontrole, odnosno prebacite S1 režim DJI RC predajnika na vrh. U ovom trenutku, SCOUT 2.0 šasija će prihvatiti komandu sa CAN interfejsa, a domaćin takođe može analizirati trenutno stanje šasije sa podacima u realnom vremenu koji se vraćaju sa CAN magistrale. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte CAN komunikacioni protokol.

Tabela 3.1 Okvir povratne informacije statusa sistema SCOUT 2.0 šasije

Naziv naredbe Naredba za povratne informacije o statusu sistema
Čvor za slanje	Prijemni čvor Kontrola donošenja odluka	ID	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom Dužina podataka Pozicija	jedinica 0x08 Funkcija	0x151 Tip podataka	20ms	Nema
			Opis
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	unsigned int8	0x00 Sistem u normalnom stanju 0x01 Režim hitnog zaustavljanja (nije omogućen) 0x02 Sistemski izuzetak
bajt [1]	Kontrola moda	unsigned int8	0×00 Režim pripravnosti 0×01 CAN komandni način upravljanja 0×02 Način kontrole serijskog porta 0×03 Režim daljinskog upravljanja
bajt [2] bajt [3]	Battery voltage viši 8 bita Voltage nižih 8 bita	unsigned int16	Actual voltage × 10 (sa preciznošću od 0.1V)
bajt [4]	Rezervirano	–	0×00
bajt [5]	Informacije o kvaru	unsigned int8	Pogledajte tabelu 3.2 [Opis informacija o kvaru]
bajt [6]	Rezervirano	–	0×00
bajt [7]	Broj paritetnih bit (broj)	unsigned int8	0-255 petlji za brojanje, koje će se dodati nakon svake poslane naredbe

Tabela 3.2 Opis informacija o grešci

Byte	bit	Značenje
bajt [4]	bit [0]	Undervolvol baterijetage greška (0: Nema greške 1: Greška) Zaštita voltage je 22V (Verzija baterije sa BMS, snaga zaštite je 10%)
	bit [1]	Undervolvol baterijetage greška[2] (0: Nema greške 1: Greška) Alarm voltage je 24V (Verzija baterije sa BMS-om, snaga upozorenja je 15%)
	bit [2]	Zaštita od isključenja RC predajnika (0: Normalno 1: RC predajnik isključen)
	bit [3]	1. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
	bit [4]	2. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
	bit [5]	3. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
	bit [6]	4. greška u komunikaciji motora (0: nema kvara 1: kvar)
	bit [7]	Rezervisano, podrazumevano 0

Napomena[1]: Verzija firmvera ﬁrmovera robota V1.2.8 je podržana od narednih verzija, a prethodna verzija zahtijeva nadogradnju firmvera da bi podržala
Napomena[2]: Zvučni signal će se oglasiti kada je baterija niskatage, ali kontrola šasije neće biti pogođena, a izlazna snaga će biti ugašena nakon smanjenja jačine zvukatage fault

Naredba povratnog okvira upravljanja kretanjem uključuje povratnu informaciju trenutne linearne brzine i ugaone brzine kretanja karoserije vozila. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tabelu 3.3.

Tabela 3.3 Okvir povratne informacije kontrole kretanja

Naredba Naziv Kontrola kretanja Povratna informacija Naredba
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom	Upravljačka jedinica za donošenje odluka	0x221	20ms	Nema
Dužina datuma	0×08
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja niža 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (sa preciznošću od 0.001rad)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća 8 bita Brzina rotacije niža 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (sa preciznošću od 0.001rad)
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00
bajt [6]	Rezervirano	–	0x00
bajt [7]	Rezervirano	–	0x00

Upravljački okvir uključuje upravljačku otvorenost linearne brzine i upravljačku otvorenost ugaone brzine. Za detaljan sadržaj protokola pogledajte tabelu 3.4.

Informacije o statusu šasije će biti povratne informacije, a štaviše, uključene su i informacije o struji motora, enkoderu i temperaturi. Sljedeći okvir povratne informacije sadrži informacije o struji motora, enkoderu i temperaturi motora.
Brojevi motora 4 motora u šasiji prikazani su na donjoj slici:

Naziv naredbe Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Čvor za slanje	Prijemni čvor	ID	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija sa žicom Dužina datuma Pozicija	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×08 Funkcija	0x251~0x254 Tip podataka	20ms	Nema
			Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina motora veća za 8 bita Brzina motora niža za 8 bita	potpisan int16	Brzina kretanja vozila, jedinica mm/s (efektivna vrijednost+ -1500)
bajt [2] bajt [3]	Struja motora veća 8 bita Struja motora niža 8 bita	potpisan int16	Struja motora Jedinica 0.1A
bajt [4] bajt [5] bajt [6] bajt [7]	Pozicionirajte najviše bitove Pozicionirajte drugi najviši bitovi Postavite druge najniže bitove Postavite najniže bitove	potpisan int32	Trenutni položaj motora Jedinica: puls

Tabela 3.8 Temperatura motora, voltage i povratne informacije o statusu

Naziv naredbe Okvir povratne informacije o niskoj brzini pogona motora
Čvor za slanje Upravljačka šasija Dužina datuma	Prijemni čvor Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×08	ID 0x261~0x264	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
			20ms	Nema

Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Drive voltage viših 8 bita Drive voltage nižih 8 bita	unsigned int16	Current voltage pogonske jedinice 0.1V
bajt [2] bajt [3]	Temperatura pogona viša za 8 bita Temperatura pogona niža za 8 bita	potpisan int16	Jedinica 1°C
bajt [4] bajt [5]	Temperatura motora	potpisan int8	Jedinica 1°C
	Status vožnje	unsigned int8	Pogledajte detalje u [Status kontrole vožnje]
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano	–	0x00
	Rezervirano	–	0x00

Serial Communication Protocol

Instrukcija serijskog protokola
To je standard za serijsku komunikaciju koji je zajednički formulisalo Udruženje elektronskih industrija (EIA) Sjedinjenih Država 1970. godine u saradnji sa Bell Systems, proizvođačima modema i proizvođačima kompjuterskih terminala. Njegovo ime je “Tehnički standard za serijsku razmjenu binarnih podataka između terminalne opreme podataka (DTE) i opreme za komunikaciju podataka (DCE)”. Standard predviđa da se za svaki konektor koristi 25-pinski DB-25 konektor. Sadržaj signala svakog pina je specificiran, a također su specificirani i nivoi različitih signala. Kasnije je IBM-ov PC pojednostavio RS232 u DB-9 konektor, koji je postao praktični standard. RS-232 port industrijske kontrole uglavnom koristi samo tri linije RXD, TXD i GND.

Serijska veza
Koristite USB na RS232 serijski kabel u našem komunikacijskom alatu da se povežete na serijski port na stražnjem dijelu automobila, koristite serijski alat da postavite odgovarajuću brzinu prijenosa i koristite sampgore navedeni podaci za testiranje. Ako je daljinski upravljač uključen, potrebno je prebaciti daljinski upravljač u način upravljanja komandom. Ako daljinski upravljač nije uključen, samo pošaljite kontrolnu komandu direktno. Treba napomenuti da se naredba mora slati periodično. Ako šasija premašuje 500MS, a naredba serijskog porta nije primljena, ući će u gubitak zaštite veze. status.

Sadržaj serijskog protokola
Osnovni komunikacijski parametar

Stavka	Parametar
Baud Rate	115200
Paritet	Nema testa
Dužina bita podataka	8 bita
Stop bit	1 bit

Instrukcija protokola

Start bit		Dužina okvira	Tip komande	ID komande		Polje podataka		ID okvira	Kontrolni zbroj kompozicija
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	podaci	…	podaci[n]	frame_id	check_sum
bajt 1	bajt 2	bajt 3	bajt 4	bajt 5	bajt 6	…	bajt 6+n	bajt 7+n	bajt 8+n
5A	A5

Protokol uključuje početni bit, dužinu okvira, tip komande okvira, ID komande, raspon podataka, ID okvira i kontrolni zbir. Dužina okvira se odnosi na dužinu isključujući početni bit i kontrolnu sumu. Kontrolna suma je zbir svih podataka od početnog bita do ID okvira; bit ID okvira je od 0 do 255 petlji za brojanje, koje će se dodati jednom prilikom svake poslane naredbe.

Sadržaj protokola

Naziv naredbe Okvir povratne informacije o statusu sistema
Čvor za slanje Upravljačka šasija Dužina okvira Tip komande ID naredbe Dužina podataka Pozicija	Prijemni čvor Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×0C	Ciklus (ms) Vremensko ograničenje prijema (ms)
		100ms	Nema
		Tip podataka	Opis
	Komanda za povratnu informaciju (0×AA) 0×01
	8 Funkcija
bajt [0]	Trenutno stanje karoserije vozila	unsigned int8	0×00 Sistem u normalnom stanju 0×01 Režim hitnog zaustavljanja (nije omogućen) 0×02 Sistemski izuzetak 0×00 Režim pripravnosti
bajt [1]	Kontrola moda	unsigned int8	0×01 CAN komandni način upravljanja 0×02 Način serijskog upravljanja[1] 0×03 Režim daljinske kontrole
bajt [2] bajt [3]	Battery voltage viših 8 bita Battery voltage nižih 8 bita	unsigned int16	Actual voltage × 10 (sa preciznošću od 0.1V)
bajt [4]	Rezervirano	—	0×00
bajt [5]	Informacije o kvaru	unsigned int8	Pogledajte [Opis informacija o kvaru]
bajt [6] bajt [7]	Rezervirano Rezervirano	— —	0×00
			0×00

Povratna naredba kontrole kretanja

Naredba Naziv Kontrola kretanja Povratna informacija Naredba
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Šasija za upravljanje pomoću žice Dužina okvira Tip komande ID naredbe Dužina podataka	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×0C	20ms	Nema
	Upravljačka jedinica za donošenje odluka 0×0C
	Komanda za povratnu informaciju (0×AA) 0×02
	8
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja niža 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (sa tačnošću od 0.001rad)
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća 8 bita Brzina rotacije niža 8 bita	potpisan int16	Stvarna brzina × 1000 (sa tačnošću od 0.001rad)
bajt [4]	Rezervirano	–	0×00
bajt [5]	Rezervirano	–	0×00
bajt [6]	Rezervirano	–	0×00
bajt [7]	Rezervirano	–	0×00

Komanda kontrole kretanja

Ime naredbe Kontrolna komanda
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Upravljačka jedinica za donošenje odluka Dužina okvira Tip komande ID naredbe Dužina podataka	Čvor šasije 0×0A	20ms	500ms
	Čvor šasije 0×0A
	Kontrolna komanda (0×55) 0×01
	6
Pozicija	Funkcija	Tip podataka	Opis
bajt [0] bajt [1]	Brzina kretanja veća 8 bita Brzina kretanja niža 8 bita	potpisan int16	Brzina kretanja vozila, jedinica: mm/s
bajt [2] bajt [3]	Brzina rotacije veća 8 bita Brzina rotacije niža 8 bita	potpisan int16	Ugaona brzina rotacije vozila, jedinica: 0.001rad/s
bajt [4]	Rezervirano	–	0x00
bajt [5]	Rezervirano	–	0x00

Okvir za kontrolu svjetla

Naziv naredbe Okvir za kontrolu svjetla
Čvor za slanje	Prijemni čvor	Ciklus (ms)	Vremensko ograničenje prijema (ms)
Upravljačka jedinica za donošenje odluka Dužina okvira Tip komande ID naredbe Dužina podataka	Čvor šasije 0×0A	20ms	500ms
	Čvor šasije 0×0A
	Kontrolna komanda (0×55) 0×04
	6 Funkcija
Pozicija		Vrsta datuma	Opis
bajt [0]	Zastavica za omogućavanje kontrole svjetla	unsigned int8	0x00 Kontrolna komanda nevažeća 0x01 Omogućavanje kontrole rasvjete
bajt [1]	Način rada prednjeg svjetla	unsigned int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Korisnički definisana neosvetljenost
bajt [2]	Prilagođena svjetlina prednjeg svjetla	unsigned int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bajt [3]	Režim stražnjeg svjetla	unsigned int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Korisnički definisana neosvetljenost [0, r, weherte 0 refxers do nbo bhightness,
bajt [4]	Prilagodite svjetlinu za zadnje svjetlo	unsigned int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bajt [5]	Rezervirano	—	0x00

Firmware nadogradnje
Kako bi se olakšalo korisnicima da nadograde verziju firmvera koju koristi SCOUT 2.0 i korisnicima pružio potpunije iskustvo, SCOUT 2.0 pruža hardverski interfejs za nadogradnju firmvera i odgovarajući klijentski softver. Snimak ekrana ove aplikacije

Priprema za nadogradnju

SERIJSKI KABL × 1
USB-TO-SERIAL PORT × 1

SCOUT 2.0 ŠASIJA × 1
KOMPJUTER (WINDOWS OPERATIVNI SISTEM) × 1

Softver za nadogradnju firmvera
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procedura nadogradnje

Prije povezivanja, uvjerite se da je šasija robota isključena; Povežite serijski kabl na serijski port na zadnjem kraju SCOUT 2.0 šasije;
Povežite serijski kabl sa računarom;

Otvorite klijentski softver;
Odaberite broj porta;
Uključite SCOUT 2.0 šasiju i odmah kliknite da započnete vezu (SCOUT 2.0 kućište će čekati 3 s prije uključivanja; ako je vrijeme čekanja duže od 3 s, ući će u aplikaciju); ako je veza uspješna, u tekstualnom polju će biti zatraženo „povezano uspješno“;

Load Bin file;
Kliknite na dugme Nadogradi i sačekajte da se nadogradnja završi;
Isključite serijski kabl, isključite šasiju i isključite i ponovo uključite napajanje.

SCOUT 2.0 SDK
Kako bi se pomoglo korisnicima da lakše implementiraju razvoj povezan s robotima, razvijen je SDK koji podržava više platformi za SCOUT 2.0 mobilnog robota. Softverski paket SDK obezbjeđuje interfejs zasnovan na C++, koji se koristi za komunikaciju sa šasijom SCOUT 2.0 mobilnog robota i može dobiti najnoviji status robota i kontrolirati osnovne radnje robota. Za sada je dostupna CAN adaptacija na komunikaciju, ali je adaptacija bazirana na RS232 još uvijek u toku. Na osnovu toga, srodni testovi su završeni u NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS paket
ROS pruža neke standardne usluge operativnog sistema, kao što su apstrakcija hardvera, kontrola uređaja niskog nivoa, implementacija zajedničke funkcije, međuprocesna poruka i upravljanje paketima podataka. ROS je baziran na arhitekturi grafa, tako da proces različitih čvorova može primiti i agregirati različite informacije (kao što su sensing, kontrola, status, planiranje, itd.) Trenutno ROS uglavnom podržava UBUNTU.

Priprema za razvoj
Priprema hardvera

Komunikacijski modul CANlight can ×1
Thinkpad E470 notebook ×1
Šasija mobilnog robota AGILEX SCOUT 2.0 ×1

AGILEX SCOUT 2.0 daljinski upravljač FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 top aviation strujna utičnica ×1

Koristite example opis okruženja

Ubuntu 16.04 LTS (Ovo je testna verzija, isprobana na Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (testirane su i sljedeće verzije)
Git

Povezivanje i priprema hardvera

Izvedite CAN žicu gornjeg avionskog utikača SCOUT 2.0 ili repnog utikača i povežite CAN_H i CAN_L u CAN žici na CAN_TO_USB adapter;
Uključite prekidač na šasiji mobilnog robota SCOUT 2.0 i provjerite da li su prekidači za zaustavljanje u nuždi s obje strane otpušteni;

Povežite CAN_TO_USB na USB tačku notebook-a. Dijagram povezivanja prikazan je na slici 3.4.

ROS instalacija i podešavanje okruženja
Za detalje o instalaciji, molimo pogledajte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testirajte CANABLE hardver i CAN komunikaciju
Podešavanje CAN-TO-USB adaptera

Omogućite gs_usb modul kernela
$ sudo modprobe gs_usb
Podešavanje brzine prenosa od 500k i omogućavanje can-to-usb adaptera
$ sudo ip link set can0 up tip može bitrate 500000

Ako u prethodnim koracima nije došlo do greške, trebali biste moći koristiti naredbu za view uređaj za konzerve odmah
$ ifconfﬁg -a
Instalirajte i koristite can-utils za testiranje hardvera
$ sudo apt install can-utils
Ako je can-to-usb ovaj put spojen na robota SCOUT 2.0, a automobil je uključen, koristite sljedeće komande za praćenje podataka iz SCOUT 2.0 šasije
$ candump can0

Molimo pogledajte:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKET preuzmite i kompajlirajte

Preuzmite ros paket
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Klon kompajlirajte scout_ros kod
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Molimo pogledajte:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Mjere predostrožnosti

Ovaj odjeljak uključuje neke mjere opreza na koje treba obratiti pažnju za korištenje i razvoj SCOUT 2.0.

Baterija

Baterija koja se isporučuje sa SCOUT 2.0 nije potpuno napunjena u fabričkim postavkama, ali njen specifični kapacitet snage može se prikazati na voltmetru na zadnjem kraju SCOUT 2.0 šasije ili očitati preko CAN bus komunikacionog interfejsa. Punjenje baterije se može zaustaviti kada zelena LED dioda na punjaču postane zelena. Imajte na umu da ako držite punjač priključen nakon što se zelena LED lampica upali, punjač će nastaviti puniti bateriju strujom od oko 0.1 A još oko 30 minuta kako bi se baterija potpuno napunila.
Molimo vas da ne punite bateriju nakon što se njena snaga isprazni i napunite bateriju na vrijeme kada je uključen alarm za nizak nivo baterije;
Statički uslovi skladištenja: Najbolja temperatura za skladištenje baterija je -10℃ do 45℃; u slučaju neupotrebljivog skladištenja, baterija se mora puniti i prazniti jednom svaka 2 mjeseca, a zatim skladištiti u punoj zapreminitage država. Molimo vas da ne stavljate bateriju u vatru ili da je zagrevate, i nemojte da je čuvate u okruženju visoke temperature;
Punjenje: Baterija se mora puniti posebnim punjačem za litijumske baterije; Litijum-jonske baterije ne mogu se puniti ispod 0°C (32°F) i modifikacija ili zamena originalnih baterija je strogo zabranjena.

Operativno okruženje

Radna temperatura SCOUT 2.0 je -10℃ do 45℃; molimo nemojte ga koristiti ispod -10℃ i iznad 45℃;
Zahtjevi za relativnu vlažnost u okolini SCOUT 2.0 su: maksimalno 80%, minimalno 30%;
Nemojte ga koristiti u okruženju sa korozivnim i zapaljivim gasovima ili zatvorenim za zapaljive materije;
Ne postavljajte ga blizu grijača ili grijaćih elemenata kao što su veliki namotani otpornici, itd.;
Osim za posebno prilagođenu verziju (prilagođena IP klasa zaštite), SCOUT 2.0 nije vodootporan, stoga ga nemojte koristiti u kišnom, snježnom ili vodenom okruženju;
Nadmorska visina preporučenog okruženja za korišćenje ne bi trebalo da prelazi 1,000m;
Temperaturna razlika između dana i noći preporučenog okruženja za upotrebu ne bi trebalo da prelazi 25℃;
Redovno proveravajte pritisak u gumama i uverite se da je u granicama od 1.8 bara do 2.0 bara.
Ako je bilo koja guma ozbiljno istrošena ili je eksplodirala, zamijenite je na vrijeme.

Električni/produžni kablovi

Za prošireno napajanje na vrhu, struja ne bi trebala prelaziti 6.25 A, a ukupna snaga ne bi trebala prelaziti 150 W;
Za prošireno napajanje na zadnjem kraju, struja ne bi trebala prelaziti 5A, a ukupna snaga ne bi trebala prelaziti 120W;
Kada sistem otkrije da je baterija voltage je niže od sigurnog obimatage, ekstenzije za eksterno napajanje će se aktivno prebaciti na. Stoga se korisnicima predlaže da uoče ako eksterne ekstenzije uključuju skladištenje važnih podataka i nemaju zaštitu od isključivanja.

Dodatni sigurnosni savjeti

U slučaju bilo kakvih nedoumica tokom upotrebe, slijedite odgovarajuće uputstvo za upotrebu ili konsultujte povezano tehničko osoblje;
Prije upotrebe obratite pažnju na stanje na terenu i izbjegavajte pogrešne radnje koje će uzrokovati probleme sigurnosti osoblja;
U slučaju nužde, pritisnite dugme za zaustavljanje u nuždi i isključite opremu;
Bez tehničke podrške i dozvole, nemojte lično mijenjati unutrašnju strukturu opreme.

Ostale napomene

SCOUT 2.0 ima plastične dijelove sprijeda i straga, nemojte direktno udarati te dijelove pretjeranom silom kako biste izbjegli moguća oštećenja;
Prilikom rukovanja i postavljanja, nemojte pasti i ne stavljati vozilo naopako;
Za neprofesionalce, nemojte rastavljati vozilo bez dozvole.

Pitanja i odgovori

P: SCOUT 2.0 je ispravno pokrenut, ali zašto RC odašiljač ne može kontrolirati kretanje karoserije vozila?
O: Prvo provjerite da li je napajanje pogona u normalnom stanju, da li je prekidač za napajanje pogona pritisnut i da li su prekidači E-stop otpušteni; zatim provjerite da li je način upravljanja odabran gornjim lijevom prekidačem za odabir načina rada na RC predajniku ispravan.
P: SCOUT 2.0 daljinski upravljač je u normalnom stanju i informacije o statusu šasije i kretanju se mogu ispravno primiti, ali kada se izda protokol kontrolnog okvira, zašto se ne može prebaciti način upravljanja karoserijom vozila i šasija reaguje na kontrolni okvir protokol?
O: Normalno, ako SCOUT 2.0 može da se kontroliše preko RC predajnika, to znači da je kretanje šasije pod odgovarajućom kontrolom; ako se okvir povratne informacije šasije može prihvatiti, to znači da je CAN produžna veza u normalnom stanju. Molimo provjerite poslani CAN kontrolni okvir da vidite da li je provjera podataka ispravna i da li je kontrolni način u načinu upravljanja komandom. Možete provjeriti status oznake greške iz bita greške u okviru povratne informacije o statusu šasije.
P: SCOUT 2.0 daje zvuk "bip-bip-bip..." u radu, kako se nositi s ovim problemom?
O: Ako SCOUT 2.0 neprekidno daje ovaj "bip-bip-bip" zvuk, to znači da je baterija u alarmnoj jačinitage država. Napunite bateriju na vrijeme. Kada se pojavi drugi povezani zvuk, može doći do internih grešaka. Možete provjeriti povezane kodove grešaka putem CAN magistrale ili komunicirati sa povezanim tehničkim osobljem.
P: Da li se istrošenost guma SCOUT 2.0 normalno vidi u radu?
O: Istrošenost guma SCOUT 2.0 se obično vidi kada je u radu. Kako je SCOUT 2.0 zasnovan na dizajnu diferencijalnog upravljanja na četiri točka, trenje klizanja i trenje kotrljanja se javljaju kada se karoserija vozila rotira. Ako pod nije glatka već hrapava, površine guma će biti istrošene. Kako bi se smanjilo ili usporilo habanje, okretanje pod malim uglom može se izvesti za manje okretanja na osovini.
P: Kada se komunikacija implementira preko CAN magistrale, komanda povratne informacije šasije se izdaje ispravno, ali zašto vozilo ne reaguje na kontrolnu komandu?
O: Postoji komunikacijski zaštitni mehanizam unutar SCOUT 2.0, što znači da je šasija opremljena zaštitom od isteka vremena prilikom obrade vanjskih CAN komandi za kontrolu. Pretpostavimo da vozilo prima jedan okvir komunikacijskog protokola, ali ne prima sljedeći okvir kontrolne komande nakon 500 ms. U tom slučaju će ući u način zaštite komunikacije i postaviti brzinu na 0. Stoga se naredbe sa gornjeg računara moraju periodično izdavati.