SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Ова поглавје содржи важни безбедносни информации, пред да се вклучи роботот за прв пат, секој поединец или организација мора да ги прочита и разбере овие информации пред да го користи уредот. Ако имате какви било прашања во врска со употребата, ве молиме контактирајте не на support@agilex.ai Ве молиме следете ги и имплементирајте ги сите упатства и упатства за склопување во поглавјата од овој прирачник, што е многу важно. Посебно внимание треба да се посвети на текстот поврзан со знаците за предупредување.

Информации за безбедност

Информациите во овој прирачник не го вклучуваат дизајнот, инсталацијата и работата на комплетната апликација за роботи, ниту пак целата периферна опрема што може да влијае на безбедноста на целиот систем. Дизајнот и употребата на целосниот систем треба да се усогласат со безбедносните барања утврдени во стандардите и прописите на земјата каде што е инсталиран роботот.

Интеграторите на SCOUT и крајните клиенти имаат одговорност да обезбедат усогласеност со важечките закони и регулативи на релевантните земји и да обезбедат дека нема големи опасности во комплетната апликација за роботи. Ова го вклучува, но не е ограничено на следново:

Ефективност и одговорност

• Направете проценка на ризикот на целосниот роботски систем. Поврзете ја дополнителната безбедносна опрема на други машини дефинирани со проценката на ризикот заедно.
• Потврдете дека дизајнот и инсталирањето на целата периферна опрема на роботскиот систем, вклучувајќи ги софтверските и хардверските системи, се точни.
• Овој робот нема комплетен автономен мобилен робот, вклучувајќи, но не ограничувајќи се на автоматско спречување на судир, против паѓање, предупредување за биолошки пристап и други поврзани безбедносни функции. Поврзаните функции бараат од интеграторите и крајните клиенти да ги следат релевантните прописи и изводливите закони и прописи за проценка на безбедноста, За да се осигура дека развиениот робот нема големи опасности и безбедносни опасности во реалните апликации.
• Соберете ги сите документи во техничкото досие: вклучително и проценка на ризик и овој прирачник.
• Знајте ги можните безбедносни ризици пред да работите и да ја користите опремата.

Разгледувања за животната средина

• За прва употреба, прочитајте го внимателно ова упатство за да ја разберете основната оперативна содржина и оперативните спецификации.
• За работа со далечински управувач, изберете релативно отворена област за користење SCOUT2.0, бидејќи SCOUT2.0 не е опремен со никаков автоматски сензор за избегнување пречки.
• Користете SCOUT2.0 секогаш под -10℃~45℃ амбиентална температура.
• Ако SCOUT 2.0 не е конфигуриран со посебна приспособена IP заштита, неговата заштита од вода и прашина ќе биде САМО IP22.

Список за проверка пред работа

• Проверете дали секој уред има доволно моќност.
• Погрижете се Бункер да нема очигледни дефекти.
• Проверете дали батеријата на далечинскиот управувач има доволно енергија.
• Кога користите, проверете дали прекинувачот за итно запирање е отпуштен.

Операција

• При работа со далечински управувач, проверете дали областа околу е релативно пространа.
• Спроведете далечински управувач во опсегот на видливост.
• Максималното оптоварување на SCOUT2.0 е 50 кг. Кога се користи, погрижете се носивоста да не надминува 50 кг.
• Кога инсталирате надворешно проширување на SCOUT2.0, потврдете ја положбата на центарот на масата на проширувањето и проверете дали е во центарот на ротација.
• Наполнете го наполнето кога алармот на уредот е при слаба батерија. Кога SCOUT2..0 има дефект, веднаш престанете да го користите за да избегнете секундарно оштетување.
• Кога SCOUT2.0 имал дефект, ве молиме контактирајте го релевантниот технички за да се справи со него, не се справувајте сами со дефектот. Секогаш користете SCOUT2.0 во околина со нивото на заштита што го бара опремата.
• Не притискајте директно SCOUT2.0.
• Кога се полни, проверете дали температурата на околината е над 0 ℃.
• Ако возилото се тресе при неговото ротирање, прилагодете ја суспензијата.

Одржување

• Редовно проверувајте го притисокот на гумата и одржувајте го притисокот помеѓу 1.8bar~2.0bar.
• Ако гумата е сериозно истрошена или пукна, заменете ја навреме.
• Ако батеријата не се користи долго време, треба периодично да се полни батеријата за 2 до 3 месеци.

Вовед

SC OUT 2.0 е дизајниран како повеќенаменски UGV со разгледувани различни сценарија за примена: модуларен дизајн; флексибилно поврзување; моќен моторен систем способен за голема носивост. Дополнителни компоненти како стерео камера, ласерски радар, GPS, IMU и роботски манипулатор може опционално да се инсталираат на SCOUT 2.0 за напредни апликации за навигација и компјутерска визија. SCOUT 2.0 често се користи за едукација и истражување за автономно возење, безбедносно патролирање внатре и надвор, сензори за околина, општа логистика и транспорт, само за да наведеме неколку.

Список на компоненти

Име	Количина
Тело на роботот SCOUT 2.0	X 1
Полнач за батерии (AC 220V)	X 1
Приклучок за воздухопловство (машки, 4-пински)	X 2
USB кон RS232 кабел	X 1
Предавател со далечински управувач (опционално)	X 1
Модул за комуникација од USB во CAN	X1

Технички спецификации

Барање за развој
FS RC предавател е обезбеден (опционално) во фабричката поставка pf SCOUT 2.0, што им овозможува на корисниците да ја контролираат шасијата на роботот за движење и вртење; Интерфејсите CAN и RS232 на SCOUT 2.0 може да се користат за прилагодување на корисникот.

Основите

Овој дел дава краток вовед во платформата за мобилни роботи SCOUT 2.0, како што е прикажано на слика 2.1 и слика 2.2.

1. Предна страна View
2. Стоп прекинувач
3. Стандарден проfile Поддршка
4. Горна преграда
5. Врвен електричен панел
6. Цевка за забавување на судир
7. Заден панел

SCOUT2.0 прифаќа модуларен и интелигентен дизајн концепт. Композитниот дизајн на надуената гума и независната суспензија на модулот за напојување, заедно со моќниот серво мотор без четки DC, ја прави платформата за развој на роботската шасија SCOUT2.0 да има способност за силно поминување и способност за прилагодување на земјата и може да се движи флексибилно на различно тло. Греди против судир се поставени околу возилото за да се намалат можните оштетувања на телото на возилото при судир. Светлата се монтирани и на предниот и на задниот дел на возилото, од кои белото светло е дизајнирано за осветлување напред, додека црвеното светло е дизајнирано на задниот крај за предупредување и укажување.

Копчињата за итно стопирање се инсталирани на двете страни на роботот за да се обезбеди лесен пристап и со притискање на едното може веднаш да се исклучи напојувањето на роботот кога роботот се однесува ненормално. Водоотпорни конектори за еднонасочна струја и комуникациски интерфејси се обезбедени и на врвот и на задниот дел на роботот, кои не само што овозможуваат флексибилно поврзување помеѓу роботот и надворешните компоненти, туку и обезбедуваат неопходна заштита на внатрешноста на роботот дури и при тешка работа Услови.
Отворена преграда за бајонет е резервирана на врвот за корисниците.

Индикација за статус
Корисниците можат да го идентификуваат статусот на телото на возилото преку волтметарот, звучникот и светлата поставени на SCOUT 2.0. За детали, погледнете ја Табела 2.1.

Статус	Опис
Voltage	Тековната батерија волtage може да се прочита од волтметарот на задниот електричен интерфејс и со точност од 1V.
Заменете ја батеријата	Кога батеријата волtage е пониска од 22.5 V, каросеријата на возилото ќе дава звучен сигнал како предупредување. Кога батеријата волtage е откриен како понизок од 22 V, SCOUT 2.0 активно ќе го прекине напојувањето на надворешните екстензии и ќе вози за да спречи оштетување на батеријата. Во овој случај, шасијата нема да овозможи контрола на движењето и да прифати надворешна командна контрола.
Роботот е вклучен	Предните и задните светла се вклучени.

Табела 2.1 Описи на статусот на возилото

Инструкции за електрични интерфејси

Врвен електричен интерфејс
SCOUT 2.0 обезбедува три 4-пински авијациски конектори и еден DB9 (RS232) конектор. Позицијата на горниот авијациски конектор е прикажана на слика 2.3.

SCOUT 2.0 има интерфејс за проширување на воздухопловството и на врвот и на задниот крај, од кои секоја е конфигурирана со сет на напојување и сет на интерфејс за комуникација CAN. Овие интерфејси може да се користат за напојување на проширени уреди и воспоставување комуникација. Специфичните дефиниции на пиновите се прикажани на слика 2.4.

Треба да се напомене дека, продолженото напојување овде е внатрешно контролирано, што значи дека напојувањето активно ќе се исклучи откако батеријата ќе се вклучиtage паѓа под претходно специфицираниот праг voltagд. Затоа, корисниците треба да забележат дека платформата SCOUT 2.0 ќе испрати низок волуменtage аларм пред прагот voltage се достигне и исто така внимавајте на полнењето на батеријата за време на употребата.

Пин бр.	Тип на пин	Функционирање и	Забелешки
1	Моќ	VCC	Позитивна моќност, кнtage опсег 23 – 29.2V, MAX .струја 10A
2	Моќ	ГНД	Моќ негативно
3	МОЖЕ	МОANЕ_Х	CAN автобус високо
4	МОЖЕ	МОANЕ_Л	CAN автобус ниско

Позитивна моќност, кнtage опсег 23 – 29.2V, MAX. струја 10А

Пин бр.	Дефиниција
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	ГНД

Слика 2.5 Дијаграм за илустрација на Q4 пиновите

Заден електричен интерфејс
Продолжениот интерфејс на задниот крај е прикажан на Слика 2.6, каде што Q1 е клучен прекинувач како главен електричен прекинувач; Q2 е интерфејс за полнење; Q3 е прекинувач за напојување на погонскиот систем; Q4 е сериска порта DB9; Q5 е интерфејс за продолжување за CAN и 24V напојување; Q6 е приказ на јачината на батеријатаtage.

Пин бр.	Тип на пин	Функционирање и	Забелешки
1	Моќ	VCC	Позитивна моќност, кнtage опсег 23 – 29.2V, максимална струја 5A
2	Моќ	ГНД	Моќ негативно
3	МОЖЕ	МОANЕ_Х	CAN автобус високо
4	МОЖЕ	МОANЕ_Л	CAN автобус ниско

Слика 2.7 Опис на пиновите на предниот и заден авијациски интерфејс

Инструкции за далечински управувач Упатства за далечински управувач FS_i6_S
FS RC предавателот е опционален додаток на SCOUT2.0 за рачно управување со роботот. Предавателот доаѓа со лева конфигурација на гас. Дефиницијата и функцијата прикажани на Слика 2.8. Функцијата на копчето е дефинирана како: SWA и SWD се привремено оневозможени, а SWB е копче за избор на контролен режим, бирање до врвот е режим за контрола на команди, бирање до средината е режим на далечински управувач; SWC е копче за контрола на светлината; S1 е копче за гас, контрола на SCOUT2.0 напред и назад; Контролата S2 ја контролира ротацијата, а POWER е копчето за вклучување, притиснете и задржете истовремено за да се вклучите.

Инструкции за контролни барања и движења
Референтен координатен систем може да се дефинира и фиксира на телото на возилото како што е прикажано на слика 2.9 во согласност со ISO 8855.

Како што е прикажано на слика 2.9, телото на возилото на SCOUT 2.0 е паралелно со X оската на воспоставениот референтен координатен систем. Во режимот на далечинскиот управувач, турнете го стапчето за далечински управувач S1 напред за да се движите во позитивна X насока, притиснете S1 наназад за да се движите во негативна X насока. Кога S1 се турка до максималната вредност, брзината на движење во позитивната X насока е максималната, Кога се турка S1 на минимум, брзината на движење во негативна насока на насоката X е максимална; стапчето за далечински управувач S2 го контролира управувањето со предните тркала на каросеријата на автомобилот, туркајте го S2 налево, а возилото се врти налево, туркајќи го до максимум, а аголот на управување е најголем, S2 Турнете надесно , автомобилот ќе се сврти надесно, и ќе го турка до максимум, во овој момент десниот агол на управување е најголем. Во режимот на командна команда, позитивната вредност на линеарната брзина значи движење во позитивна насока на оската X, а негативната вредност на линеарната брзина значи движење во негативна насока на оската X; Позитивната вредност на аголната брзина значи дека телото на автомобилот се движи од позитивната насока на оската X кон позитивната насока на оската Y, а негативната вредност на аголната брзина значи дека телото на автомобилот се движи од позитивната насока на оската X кон негативната насока на Y оската.

Инструкции за контрола на осветлувањето
Светлата се монтирани пред и одзади на SCOUT 2.0, а интерфејсот за контрола на осветлувањето на SCOUT 2.0 е отворен за корисниците за погодност.
Во меѓувреме, друг интерфејс за контрола на осветлувањето е резервиран на RC предавателот за заштеда на енергија.

Во моментов, контролата на осветлувањето е поддржана само со FS предавателот, а поддршката за други предаватели сè уште е во развој. Постојат 3 вида режими на осветлување контролирани со RC предавател, кои можат да се префрлат преку SWC. Опис на контролата на режимот: рачката SWC е на дното на нормално затворениот режим, средината е за нормално отворен режим, горниот дел е режим на светлина за дишење.

• NC РЕЖИМ: ВО NC РЕЖИМ, АКО шасијата е мирна, ПРЕДНОТО СВЕТЛО ЌЕ СЕ ИСКЛУЧИ, А ЗАДНОТО СВЕТЛО ЌЕ ВЛЕГНЕ ВО РЕЖИМ BL за да го покаже ТЕКОВНИОТ СТАТУС НА РАБОТА; ДОКОЛКУ ШАСИЈАТА Е ВО СОСТОЈБА НА ПАТУВАЊЕ СО ОДРЕДЕНА НОРМАЛНА БРЗИНА, ЗАДНОТО СВЕТЛО ЌЕ СЕ ИСКЛУЧИ, НО ПРЕДНОТО СВЕТЛО ЌЕ СЕ ВКЛУЧЕ;
• БЕЗ РЕЖИМ: ВО НЕМА РЕЖИМ, АКО шасијата е мирна, ПРЕДНОТО СВЕТЛО НОРМАЛНО ЌЕ БИДЕ ЗАПАЛЕНО, А ЗАДНОТО СВЕТЛО ЌЕ ВЛЕЗЕ ВО РЕЖИМ BL ЗА ДА ГО ПОКАЖУВА СТАТУСОТ СТАТУС; ДОКОЛКУ ВО РЕЖИМ НА ДВИЖЕЊЕ, ЗАДНОТО СВЕТЛО СЕ ИСКЛУЧИ, НО ПРЕДНОТО СВЕТЛО СЕ ВКЛУЧЕНО;
• BL РЕЖИМ: ПРЕДНИТЕ И ЗАДНИТЕ СВЕТЛА СЕ ВО РЕЖИМ НА ДИШЕЊЕ ВО СЕКАКИ ОКОЛНОСТИ.

ЗАБЕЛЕШКА ЗА КОНТРОЛАТА НА РЕЖИМ: РАЧКАТА ЗА ВКЛУЧУВАЊЕ SWC ОДЛИЧНО СЕ УПОТРЕБУВА НА NC РЕЖИМ, БЕЗ РЕЖИМ И BL РЕЖИМ ВО ДОЛНИ, СРЕДНИ И ГОРНИ ПОЗИЦИИ.

Почеток

Овој дел ја воведува основната работа и развојот на платформата SCOUT 2.0 со користење на интерфејсот на магистралата CAN.

Употреба и работа
Основната оперативна процедура при стартување е прикажана на следниов начин:

Проверете

• Проверете ја состојбата на SCOUT 2.0. Проверете дали има значајни аномалии; ако е така, ве молиме контактирајте го персоналот за поддршка по продажбата;
• Проверете ги прекинувачите за вонредна состојба. Проверете дали се отпуштени двете копчиња за итно стопирање;

Стартување

• Завртете го прекинувачот со клучеви (Q1 на електричниот панел), и нормално, волтметарот ќе ја прикаже правилната јачина на батеријатаtage и предните и задните светла ќе бидат вклучени и двете;
• Проверете ја јачината на батеријатаtagд. Ако нема континуиран звук „бип-бип-бип…“ од бипер, тоа значи јачина на батеријатаtage е точно; ако нивото на енергија на батеријата е ниско, наполнете ја батеријата;
• Притиснете Q3 (копче за прекинувач за напојување на погонот).

Итен прекин
Притиснете го копчето за итни случаи и лево и десно од каросеријата на возилото SCOUT 2.0;

Основна процедура за работа на далечинскиот управувач:
Откако шасијата на мобилниот робот SCOUT 2.0 ќе се стартува правилно, вклучете го RC предавателот и изберете го режимот за далечинско управување. Потоа, движењето на платформата SCOUT 2.0 може да се контролира со RC предавател.

Полнење
SCOUT 2.0 Е ОПРЕМЕН СО ПОЛНАЧ 10А ПОСТАНДНО ЗА ЗАДОЛЖУВАЊЕ НА ПОБАРУВАЊЕТО НА КЛИЕНТИТЕ ЗА ПОЛНЕЊЕ.

Операција за полнење

• Проверете дали електричната енергија на шасијата SCOUT 2.0 е исклучена. Пред полнење, проверете дали прекинувачот за напојување во задната контролна кондола е исклучен;
• Вметнете го приклучокот за полнач во интерфејсот за полнење Q6 на задната контролна табла;
• Поврзете го полначот на напојувањето и вклучете го прекинувачот во полначот. Потоа, роботот влегува во состојба на полнење.

Забелешка: Засега, на батеријата и требаат околу 3 до 5 часа за целосно да се наполни од 22V, а волtage на целосно наполнета батерија е околу 29.2V; времетраењето на полнењето се пресметува како 30AH ÷ 10A = 3h.

Замена на батеријата
SCOUT2.0 усвојува решение за вадење батерии за удобност на корисниците. Во некои посебни случаи, батеријата може директно да се замени. Чекорите за работа и дијаграмите се како што следува (пред работа, проверете дали SCOUT2.0 е исклучен):

• Отворете го горниот панел на SCOUT2.0 и исклучете ги двата XT60 конектори за напојување на главната контролна табла (двата конектори се еквивалентни) и конекторот CAN за батеријата;
  Закачете го SCOUT2.0 во воздух, одвртете осум завртки од дното со национален хексаген клуч и потоа извлечете ја батеријата;
• Заменете ја батеријата и фиксирајте ги долните завртки.
• Приклучете го интерфејсот XT60 и интерфејсот за напојување CAN во главната контролна табла, потврдете дека сите линии за поврзување се точни, а потоа вклучете го за тестирање.

Комуникација со помош на CAN
SCOUT 2.0 обезбедува интерфејси CAN и RS232 за прилагодување на корисниците. Корисниците можат да изберат еден од овие интерфејси за да извршат командна контрола над телото на возилото.

CAN кабелска врска
SCOUT2.0 испорача со два машки приклучоци за авијација како што е прикажано на Слика 3.2. За дефиниции на жици, погледнете ја Табела 2.2.

Имплементација на CAN командна контрола
Правилно стартувајте ја шасијата на мобилниот робот SCOUT 2.0 и вклучете го предавателот DJI RC. Потоа, префрлете се на режимот за контрола на команди, т.е. префрлување на режимот S1 на предавателот DJI RC до врвот. Во овој момент, шасијата SCOUT 2.0 ќе ја прифати командата од CAN интерфејсот, а домаќинот исто така може да ја анализира моменталната состојба на шасијата со податоците во реално време што се враќаат од CAN автобусот. За детална содржина на протоколот, ве молиме погледнете го протоколот за комуникација CAN.

Протокол за пораки CAN
Правилно стартувајте ја шасијата на мобилниот робот SCOUT 2.0 и вклучете го предавателот DJI RC. Потоа, префрлете се на режимот за контрола на команди, т.е. префрлување на режимот S1 на предавателот DJI RC до врвот. Во овој момент, шасијата SCOUT 2.0 ќе ја прифати командата од CAN интерфејсот, а домаќинот исто така може да ја анализира моменталната состојба на шасијата со податоците во реално време што се враќаат од CAN автобусот. За детална содржина на протоколот, ве молиме погледнете го протоколот за комуникација CAN.

Табела 3.1 Рамка за повратни информации за статусот на системот на шасијата SCOUT 2.0

Име на команда Статус на системот Команда за повратни информации
Јазол за испраќање	Јазол за примање Контрола на донесување одлуки	ID	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
Шасија Steer-by-wire Должина на податоци Позиција	единица 0x08 Функција	0x151   Тип на податоци	20 ms	Никој
			Опис
бајт [0]	Тековната состојба на телото на возилото	непотпишан int8	0x00 Систем во нормална состојба 0x01 Режим за итно запирање (не е овозможен) 0x02 Системски исклучок
бајт [1]	Контрола на режимот	непотпишан int8	0×00 Режим на подготвеност 0×01 CAN контролен режим на команда 0×02 Контролен режим на сериска порта 0×03 Режим на далечински управувач
бајт [2] бајт [3]	Волумен на батеријаtage повисока 8 бита Батерија волtage пониски 8 бита	непотпишан int16	Вистински томtage × 10 (со точност од 0.1V)
бајт [4]	Резервирано	–	0×00
бајт [5]	Информации за неуспех	непотпишан int8	Погледнете во Табела 3.2 [Опис на информации за неуспех]
бајт [6]	Резервирано	–	0×00
бајт [7]	Брои паритет (брои)	непотпишан int8	0-255 броење циклуси, кои ќе се додаваат еднаш секоја испратена команда

Табела 3.2 Опис на информации за дефект

Бајт	малку	Значење
бајт [4]	бит [0]	Подволна батеријаtage дефект (0: Нема дефект 1: Неуспех) Заштита волtage е 22V (Верзијата на батеријата со BMS, моќноста на заштитата е 10%)
	бит [1]	Подволна батеријаtage дефект[2] (0: Нема дефект 1: Неуспех) Аларм voltage е 24V (Верзијата на батеријата со BMS, предупредувачката моќност е 15%)
	бит [2]	Заштита од исклучување на RC предавателот (0: Нормално 1: RC предавателот е исклучен)
	бит [3]	Неуспех на моторната комуникација бр.1 (0: Нема дефект 1: дефект)
	бит [4]	Неуспех на моторната комуникација бр.2 (0: Нема дефект 1: дефект)
	бит [5]	Неуспех на моторната комуникација бр.3 (0: Нема дефект 1: дефект)
	бит [6]	Неуспех на моторната комуникација бр.4 (0: Нема дефект 1: дефект)
	бит [7]	Резервирано, стандардно 0

Забелешка[1]: Верзијата V1.2.8 на фирмверот на роботската шасија е поддржана од следните верзии, а претходната верзија бара надградба на фирмверот за поддршка
Забелешка[2]: Ѕвончето ќе се огласи кога батеријата ќе се намалиtagд, но контролата на шасијата нема да биде засегната, а излезната моќност ќе се исклучи откако ќе се намали јачинатаtagвина

Командата за повратна рамка за контрола на движењето вклучува повратна информација за тековната линеарна брзина и аголната брзина на телото на возилото во движење. За деталната содржина на протоколот, погледнете ја Табела 3.3.

Табела 3.3 Рамка за повратни информации за контрола на движење

Команда за повратни информации за контрола на движењето на командата
Јазол за испраќање	Јазол за примање	ID	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
Шасија Steer-by-wire	Контролна единица за одлучување	0x221	20 ms	Никој
Должина на датумот	0×08
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина на движење поголема за 8 бита Брзина на движење помала 8 бита	потпишан int16	Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 радија)
бајт [2] бајт [3]	Брзина на ротација поголема 8 бита Брзина на ротација помала 8 бита	потпишан int16	Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 радија)
бајт [4]	Резервирано	–	0x00
бајт [5]	Резервирано	–	0x00
бајт [6]	Резервирано	–	0x00
бајт [7]	Резервирано	–	0x00

Контролната рамка вклучува контролна отвореност на линеарна брзина и контролна отвореност на аголна брзина. За неговата детална содржина на протоколот, погледнете ја Табела 3.4.

Информациите за статусот на шасијата ќе бидат повратни информации, а уште повеќе, информациите за струјата на моторот, енкодерот и температурата се исто така вклучени. Следната рамка за повратни информации содржи информации за струјата на моторот, енкодерот и температурата на моторот.
Броевите на моторите на 4-те мотори во шасијата се прикажани на сликата подолу:

Име на команда Мотор погон Рамка за повратни информации за информации со голема брзина
Јазол за испраќање	Јазол за примање	ID	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
Шасија Steer-by-wire Должина на датум Позиција	Контролна единица за одлучување 0×08 Функција	0x251~0x254   Тип на податоци	20 ms	Никој
			Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзината на моторот е поголема за 8 бита Брзината на моторот е помала за 8 бита	потпишан int16	Брзина на движење на возилото, единица mm/s (ефективна вредност + -1500)
бајт [2] бајт [3]	Моторната струја е поголема 8 бита Струјата на моторот е помала 8 бита	потпишан int16	Моторна струја Единица 0.1A
бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]	Позиционирајте највисоки битови Позиционирајте втори највисоки битови Позиционирајте втори-најниски битови Поставете ги најниските битови	потпишан int32	Тековна положба на моторот Единица: пулс

Табела 3.8 Температура на моторот, кнtage и повратни информации за статусот

Име на команда Мотор погон Рамка за повратни информации за информации со мала брзина
Јазол за испраќање Шасија Steer-by-wire Датумска должина	Приемниот јазол Контролна единица за донесување одлуки 0×08	ID 0x261~0x264	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
			20 ms	Никој
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0] бајт [1]	Вози волуменtage повисоки 8 бита Вози волуменtage пониски 8 бита	непотпишан int16	Тековен волtage на погонската единица 0.1V
бајт [2] бајт [3]	Температурата на возењето е повисока за 8 бита Температурата на погонот е пониска за 8 бита	потпишан int16	Единица 1°C
бајт [4] бајт [5]	температура на мотор	потпишан int8	Единица 1°C
	Статус на возење	непотпишан int8	Погледнете ги деталите во [Статус на контрола на возењето]
бајт [6] бајт [7]	Резервирано	–	0x00
	Резервирано	–	0x00

Протокол за сериска комуникација

Упатство за сериски протокол
Тоа е стандард за сериска комуникација заеднички формулиран од Здружението за електронски индустрии (EIA) на Соединетите држави во 1970 година заедно со Bell Systems, производителите на модеми и производителите на компјутерски терминали. Неговото име е „Технички стандард за сериски бинарен интерфејс за размена на податоци помеѓу терминалната опрема за податоци (DTE) и опремата за комуникација со податоци (DCE)“. Стандардот предвидува дека за секој конектор се користи 25-пински DB-25 конектор. Содржината на сигналот на секој пин е специфицирана, а исто така се специфицирани нивоата на различни сигнали. Подоцна, компјутерот на IBM го поедностави RS232 во DB-9 конектор, кој стана практичен стандард. Пристаништето за индустриска контрола RS-232 обично користи само три линии RXD, TXD и GND.

Сериска врска
Користете го серискиот кабел USB кон RS232 во нашата алатка за комуникација за да се поврзете со серискиот приклучок на задниот дел од автомобилот, користете ја сериската алатка за да ја поставите соодветната брзина на бауд и користете го sampле податоците дадени погоре за тестирање. Ако далечинскиот управувач е вклучен, потребно е да го префрлите далечинскиот управувач во режим на командна контрола. Ако далечинскиот управувач не е вклучен, само испратете ја командата за контрола директно. Треба да се напомене дека командата мора периодично да се испраќа. Ако шасијата надмине 500 MS и не се прими командата за сериска порта, таа ќе влезе во губење на заштитата за поврзување. статус.

Содржина на сериски протокол
Основен параметар за комуникација

Ставка	Параметар
Baud Rate	115200
Паритет	Нема тест
Должина на податочниот бит	8 бита
Застани малку	1 бит

Упатство за протокол

Започнете малку		Должина на рамката	Тип на команда	ИД на команда		Поле со податоци		ИД на рамка	Контролна сума составот
СОФ		рамка_L	CMD_TYPE	CMD_ID	податоци	…	податоци[n]	рамка_ид	проверка_збир
бајт 1	бајт 2	бајт 3	бајт 4	бајт 5	бајт 6	…	бајт 6+n	бајт 7+n	бајт 8+n
5A	A5

Протоколот го вклучува почетниот бит, должината на рамката, типот на команда на рамката, ID на командата, опсегот на податоци, ID на рамката и контролната сума. Должината на рамката се однесува на должината со исклучок на почетниот бит и контролната сума. Контролната сума е збир на сите податоци од почетниот бит до ID на рамката; битот за ID на рамката е од 0 до 255 броење циклуси, кои ќе се додаваат еднаш секоја испратена команда.

Содржина на протоколот

Име на команда Статус на системот Рамка за повратни информации
Испраќање на јазол Шасија Управувај-по-жица Должина на рамка Тип на команда Команда ID Должина на податоци Позиција	Приемниот јазол Контролна единица за донесување одлуки 0×0C	Циклус (ms) Време на примање (ms)
		100 ms	Никој
		Тип на податоци	Опис
	Команда за повратни информации (0×AA) 0×01
	8 Функција
бајт [0]	Тековната состојба на телото на возилото	непотпишан int8	0×00 Систем во нормална состојба 0×01 Режим за итно запирање (не е овозможен) 0×02 Системски исклучок 0×00 Режим на подготвеност
бајт [1]	Контрола на режимот	непотпишан int8	0×01 режим на контрола на командата CAN 0×02 режим на сериска контрола[1] 0×03 режим на далечински управувач
бајт [2] бајт [3]	Волумен на батеријаtage повисоки 8 бита Волумен на батеријаtage пониски 8 бита	непотпишан int16	Вистински томtage × 10 (со точност од 0.1V)
бајт [4]	Резервирано	—	0×00
бајт [5]	Информации за неуспех	непотпишан int8	Погледнете во [Опис на информации за неуспех]
бајт [6] бајт [7]	Резервирано Резервирано	— —	0×00
			0×00

Команда за повратни информации за контрола на движење

Команда за повратни информации за контрола на движењето на командата
Јазол за испраќање	Јазол за примање	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
Шасија Steer-by-wire Должина на рамката Тип на команда ID на команда Должина на податоци	Контролна единица за одлучување 0×0C	20 ms	Никој
	Команда за повратни информации (0×AA) 0×02
	8
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина на движење поголема за 8 бита Брзина на движење помала 8 бита	потпишан int16	Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 рад)
бајт [2] бајт [3]	Брзина на ротација поголема 8 бита Брзина на ротација помала 8 бита	потпишан int16	Вистинска брзина × 1000 (со точност од 0.001 рад)
бајт [4]	Резервирано	–	0×00
бајт [5]	Резервирано	–	0×00
бајт [6]	Резервирано	–	0×00
бајт [7]	Резервирано	–	0×00

Команда за контрола на движење

Команда Контрола на име на команда
Јазол за испраќање	Јазол за примање	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
Контролна единица за донесување одлуки Должина на рамката Тип на команда ID на команда Должина на податоци	Јазол на шасијата 0×0А	20 ms	500 ms
	Контролна команда (0×55) 0×01
	6
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0] бајт [1]	Брзина на движење поголема за 8 бита Брзина на движење помала 8 бита	потпишан int16	Брзина на движење на возилото, единица: mm/s
бајт [2] бајт [3]	Брзина на ротација поголема 8 бита Брзина на ротација помала 8 бита	потпишан int16	Аголна брзина на ротација на возилото, единица: 0.001 rad/s
бајт [4]	Резервирано	–	0x00
бајт [5]	Резервирано	–	0x00

Контролна рамка за светлина

Име на команда Контролна рамка за светло
Јазол за испраќање	Јазол за примање	Циклус (ms)	Истекување на примање (ms)
Контролна единица за донесување одлуки Должина на рамката Тип на команда ID на команда Должина на податоци	Јазол на шасијата 0×0А	20 ms	500 ms
	Контролна команда (0×55) 0×04
	6 Функција
Позиција		Тип на датум	Опис
бајт [0]	Контрола на светлината овозможува знаме	непотпишан int8	0x00 Контролната команда е неважечка 0x01 Овозможи контрола на осветлување
бајт [1]	Режим на предно светло	непотпишан int8	0x002xB010 NmOC де 0x03 Корисничка дефиниција на осветленост
бајт [2]	Прилагодена осветленост на предното светло	непотпишан int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
бајт [3]	Режим на задно светло	непотпишан int8	0x002xB010 mNOC де 0x03 Корисничка дефиниција на осветленост [0, r, weherte 0 refxers uto nbo осветленост,
бајт [4]	Приспособете ја осветленоста на задното светло	непотпишан int8	100 ef rs o ma im m rig tness
бајт [5]	Резервирано	—	0x00

Фирмвер надградби
Со цел да им се олесни на корисниците да ја надградат верзијата на фирмверот што ја користи SCOUT 2.0 и да им донесе на клиентите поцелосно искуство, SCOUT 2.0 обезбедува хардверски интерфејс за надградба на фирмверот и соодветен клиентски софтвер. Слика од екранот на оваа апликација

Подготовка за надградба

• СЕРИСКИ КАБЕЛ × 1
• УСБ-ВО-СЕРИСКИ ПРИКЛУЧОК × 1
• SCOUT 2.0 CHASIS × 1
• КОМПЈУТЕР (ОПЕРАТИВЕН СИСТЕМ WINDOWS) × 1

Софтвер за надградба на фирмверот
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Процедура за надградба

• Пред поврзувањето, проверете дали шасијата на роботот е исклучена; Поврзете го серискиот кабел на сериската порта на задниот крај на шасијата SCOUT 2.0;
• Поврзете го серискиот кабел со компјутерот;
• Отворете го клиентскиот софтвер;
• Изберете го бројот на портата;
• Вклучете ја шасијата SCOUT 2.0 и веднаш кликнете за да започне врската (шасијата SCOUT 2.0 ќе чека 3 секунди пред да се вклучи; ако времето на чекање е повеќе од 3 секунди, ќе влезе во апликацијата); ако врската успее, во полето за текст ќе биде побарано „успешно поврзано“;
• Load Bin датотека;
• Кликнете на копчето за надградба и почекајте да заврши ажурирањето;
• Исклучете го серискиот кабел, исклучете ја шасијата и исклучете го и повторно вклучете го напојувањето.

SCOUT 2.0 SDK
Со цел да им се помогне на корисниците да го имплементираат развојот поврзан со роботи поудобно, развиена е SDK поддржана меѓу-платформа за мобилниот робот SCOUT 2.0. Софтверскиот пакет SDK обезбедува интерфејс базиран на C++, кој се користи за комуникација со шасијата на мобилниот робот SCOUT 2.0 и може да го добие најновиот статус на роботот и да ги контролира основните дејства на роботот. Засега, CAN прилагодувањето на комуникацијата е достапно, но адаптацијата базирана на RS232 сè уште е во тек. Врз основа на ова, поврзаните тестови се завршени во NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS пакет
ROS обезбедуваат некои стандардни услуги на оперативниот систем, како што се апстракција на хардверот, контрола на уредот на ниско ниво, имплементација на заедничка функција, интерпроцесна порака и управување со пакети со податоци. ROS се заснова на графичка архитектура, така што тој процес на различни јазли може да прима и собира различни информации (како што се сензори, контрола, статус, планирање итн.) Моментално ROS главно поддржува UBUNTU.

Подготовка за развој
Подготовка на хардвер

• Модул за комуникација на конзервата CANlight ×1
• Лаптоп Thinkpad E470 ×1
• Мобилна роботска шасија AGILEX SCOUT 2.0 ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 далечински управувач FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 врвен авијациски приклучок ×1

Користете прampопис на околината

• Ubuntu 16.04 LTS (Ова е тест верзија, вкусена на Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (се тестираат и следните верзии)
• Гит

Хардверско поврзување и подготовка 

• Изведете ја жицата CAN на горниот приклучок за воздухопловство SCOUT 2.0 или приклучокот за опашката и поврзете ги CAN_H и CAN_L во жицата CAN на CAN_TO_USB адаптерот соодветно;
• Вклучете го копчето за прекинувач на шасијата за мобилни роботи SCOUT 2.0 и проверете дали прекинувачите за итно стопирање на двете страни се ослободени;
• Поврзете го CAN_TO_USB на USB-точката на тетратката. Дијаграмот за поврзување е прикажан на слика 3.4.

Инсталација на ROS и поставување на околината
За детали за инсталација, ве молиме погледнете на http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Тестирајте CANABLE хардвер и CAN комуникација
Поставување адаптер CAN-TO-USB

• Овозможи gs_usb кернел модул
  $ sudo modprobe gs_usb
• Поставување брзина на бауд од 500 k и овозможување на адаптер од може-на-USB
  $ sudo ip линк сет can0 up тип може да има битови 500000
• Ако не се појави грешка во претходните чекори, треба да можете да ја користите командата за view уредот за конзерва веднаш
  $ ifconfig -a
• Инсталирајте и користете кан-утили за тестирање на хардверот
  $ sudo apt install can-utils
• Ако овој пат може да се приклучи кон USB со роботот SCOUT 2.0 и автомобилот е вклучен, користете ги следните команди за да ги надгледувате податоците од шасијата SCOUT 2.0
  $ candump конзерва0
• Ве молиме погледнете на:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Преземете и компајлирајте AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE 

• Преземете го пакетот ros
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-контролер-менаџер
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Клонирај го компајлира кодот scout_ros
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Ве молиме погледнете на:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Мерки на претпазливост

Овој дел вклучува некои мерки на претпазливост на кои треба да се обрне внимание при употреба и развој на SCOUT 2.0.

Батерија

• Батеријата испорачана со SCOUT 2.0 не е целосно наполнета во фабричките поставки, но нејзиниот специфичен капацитет за напојување може да се прикаже на волтметарот на задниот крај на шасијата SCOUT 2.0 или да се прочита преку комуникацискиот интерфејс на магистралата CAN. Полнењето на батеријата може да се прекине кога зелената сијаличка на полначот ќе стане зелена. Забележете дека ако го задржите полначот поврзан откако зелената сијаличка ќе се вклучи, полначот ќе продолжи да ја полни батеријата со струја од околу 0.1 А уште околу 30 минути за целосно да се наполни батеријата.
• Ве молиме, не ја полнете батеријата откако ќе се потроши, и наполнете ја батеријата навреме кога е вклучен алармот за ниско ниво на батерија;
• Статични услови за складирање: Најдобрата температура за складирање на батерии е -10℃ до 45℃; во случај на складирање без употреба, батеријата мора да се полни и испразни еднаш на секои 2 месеци, а потоа да се чува во целосна јачинаtagе држава. Ве молиме не ја ставајте батеријата во оган или не ја загревајте батеријата и ве молиме не ја чувајте батеријата во средина со висока температура;
• Полнење: Батеријата мора да се полни со наменски полнач за литиумски батерии; Литиум-јонските батерии не може да се полнат под 0°C (32°F) и строго е забрането менување или замена на оригиналните батерии.

Оперативна средина

• Работната температура на SCOUT 2.0 е -10℃ до 45℃; немојте да го користите под -10℃ и над 45℃;
• Барањата за релативна влажност во околината за користење на SCOUT 2.0 се: максимум 80%, минимум 30%;
• Ве молиме не го користете во околина со корозивни и запаливи гасови или затворени за запаливи материи;
• Не ставајте го во близина на грејни тела или грејни елементи како што се големи намотани отпорници итн.;
• Освен за специјално приспособена верзија (Класа за заштита на IP приспособена), SCOUT 2.0 не е водоотпорен, затоа ве молиме не го користете во дождливо, снежно или акумулирано вода;
• Висината на препорачаната средина за користење не треба да надминува 1,000 m;
• Температурната разлика помеѓу денот и ноќта во околината за препорачана употреба не треба да надминува 25℃;
• Редовно проверувајте го притисокот во гумите и проверете дали е во опсег од 1.8 бари до 2.0 бари.
• Ако некоја гума е сериозно истрошена или издувана, ве молиме заменете ја навреме.

Електрични/продолжни кабли

• За продолженото напојување на врвот, струјата не треба да надминува 6.25 А, а вкупната моќност не треба да надминува 150 W;
• За продолженото напојување на задниот крај, струјата не треба да надминува 5 А, а вкупната моќност не треба да надминува 120 W;
• Кога системот ќе открие дека батеријата волtage е пониско од безбедното волtage класа, на екстензии за надворешно напојување активно ќе се префрлат. Затоа, на корисниците им се предлага да забележат дали надворешните екстензии вклучуваат складирање на важни податоци и немаат заштита од исклучување.

Дополнителни безбедносни совети

• Во случај на какви било сомнежи за време на употребата, ве молиме следете го поврзаниот прирачник со упатства или консултирајте се со поврзаниот технички персонал;
• Пред употреба, обрнете внимание на состојбата на теренот и избегнувајте погрешно работење што ќе предизвика проблеми со безбедноста на персоналот;
• Во случај на итни случаи, притиснете го копчето за итно стопирање и исклучете ја опремата;
• Без техничка поддршка и дозвола, немојте лично да ја менувате структурата на внатрешната опрема.

Други белешки

• SCOUT 2.0 има пластични делови напред и назад, немојте директно да ги удирате тие делови со прекумерна сила за да избегнете можни оштетувања;
• Кога ракувате и поставувате, не паѓајте и не ставајте го возилото наопаку;
• За непрофесионалци, ве молиме да не го расклопувате возилото без дозвола.

Прашања и одговори

• П: SCOUT 2.0 се стартува правилно, но зошто RC предавателот не може да го контролира телото на возилото за да се движи?
  О: Прво, проверете дали напојувањето на погонот е во нормална состојба, дали прекинувачот за напојување на погонот е притиснат надолу и дали прекинувачите E-stop се ослободени; потоа, проверете дали контролниот режим избран со горниот лев прекинувач за избор на режим на RC предавателот е точен.
• П: Далечинскиот управувач SCOUT 2.0 е во нормална состојба и информациите за статусот и движењето на шасијата може да се добијат правилно, но кога ќе се издаде протоколот на контролната рамка, зошто не може да се вклучи режимот за контрола на телото на возилото и шасијата да реагира на контролната рамка протокол?
  О: Нормално, ако SCOUT 2.0 може да се контролира со RC предавател, тоа значи дека движењето на шасијата е под соодветна контрола; ако рамката за повратни информации за шасијата може да се прифати, тоа значи дека врската за продолжување CAN е во нормална состојба. Ве молиме проверете ја испратената контролна рамка CAN за да видите дали проверката на податоците е точна и дали контролниот режим е во режим на командна контрола. Може да го проверите статусот на ознаката за грешка од битот за грешка во рамката за повратни информации за статусот на шасијата.
• П: SCOUT 2.0 дава звук „бип-бип-бип…“ при работа, како да се справите со овој проблем?
  О: Ако SCOUT 2.0 го дава овој звук „бип-бип-бип“ постојано, тоа значи дека батеријата е во јачината на алармотtagе држава. Наполнете ја батеријата навреме. Штом ќе се појави друг поврзан звук, може да има внатрешни грешки. Можете да ги проверите поврзаните кодови за грешка преку CAN автобусот или да комуницирате со поврзаниот технички персонал.
• П:Дали абењето на гумите на SCOUT 2.0 нормално се гледа при работа?
  О: Абењето на гумата на SCOUT 2.0 обично се гледа кога работи. Бидејќи SCOUT 2.0 се заснова на дизајнот на диференцијалното управување со четири тркала, триењето при лизгање и триење при тркалање се појавуваат кога телото на возилото се ротира. Ако подот не е мазен, туку груб, површините на гумите ќе се истрошат. За да се намали или забави абењето, може да се изврши вртење со мал агол за помалку вртење на стожерот.
• П: Кога комуникацијата се спроведува преку CAN магистралата, командата за повратни информации за шасијата се издава правилно, но зошто возилото не реагира на контролната команда?
  О: Постои механизам за заштита на комуникација во SCOUT 2.0, што значи дека шасијата е обезбедена со заштита за истекот на времето кога се обработуваат надворешни команди за контрола на CAN. Да претпоставиме дека возилото добива една рамка од протоколот за комуникација, но не ја прима следната командна рамка за контрола по 500 ms. Во овој случај, ќе влезе во режим за заштита на комуникација и ќе ја постави брзината на 0. Затоа, командите од горниот компјутер мора периодично да се издаваат.

Димензии на производот

Илустративен дијаграм на надворешните димензии на производот

Илустративен дијаграм на горните димензии на продолжената поддршка

Официјален дистрибутер
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Документи / ресурси

AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Упатство за користење SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Референци

• Упатство за употреба