SCOUT 2.0 AgileX روبوٽڪس ٽيم
هن باب ۾ اهم حفاظتي معلومات شامل آهي، روبوٽ کي پهريون ڀيرو آن ڪرڻ کان اڳ، ڪنهن به فرد يا تنظيم کي ڊوائيس استعمال ڪرڻ کان اڳ هن معلومات کي پڙهڻ ۽ سمجهڻ گهرجي. جيڪڏهن توهان وٽ استعمال بابت ڪو سوال آهي، مهرباني ڪري اسان سان رابطو ڪريو support@agilex.ai مھرباني ڪري ھن دستور جي بابن ۾ سڀني اسيمبليءَ جي ھدايتن ۽ ھدايتن تي عمل ڪريو، جيڪو تمام ضروري آھي. ڊيڄاريندڙ نشانين سان لاڳاپيل متن تي خاص ڌيان ڏيڻ گهرجي.
حفاظت جي ڄاڻ
هن دستور ۾ ڏنل معلومات ۾ مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن جي ڊيزائن، انسٽاليشن ۽ آپريشن شامل ناهي، ۽ نه ئي ان ۾ سڀئي پردي جا سامان شامل آهن جيڪي مڪمل سسٽم جي حفاظت کي متاثر ڪري سگهن ٿا. مڪمل سسٽم جي ڊيزائن ۽ استعمال کي ملڪ جي معيارن ۽ ضابطن ۾ قائم ڪيل حفاظتي گهرجن جي تعميل ڪرڻ جي ضرورت آهي جتي روبوٽ نصب ٿيل آهي.
SCOUT انٽيگريٽرز ۽ آخري گراهڪن جي ذميواري آهي ته اهي لاڳاپيل ملڪن جي لاڳو قانونن ۽ ضابطن جي تعميل کي يقيني بڻائين، ۽ يقيني بڻائين ته مڪمل روبوٽ ايپليڪيشن ۾ ڪو به وڏو خطرو نه آهي. ان ۾ شامل آهن پر هيٺ ڏنل تائين محدود نه آهن:
اثرائتي ۽ ذميواري
- مڪمل روبوٽ سسٽم جي خطري جو جائزو وٺو. خطري جي تشخيص ۾ بيان ڪيل ٻين مشينري جي اضافي حفاظتي سامان کي گڏ ڪريو.
- پڪ ڪريو ته پوري روبوٽ سسٽم جي پردي جي سامان جي ڊيزائن ۽ انسٽاليشن، بشمول سافٽ ويئر ۽ هارڊويئر سسٽم، صحيح آهن.
- هن روبوٽ ۾ مڪمل خودمختيار موبائيل روبوٽ ناهي، جنهن ۾ خودڪار اينٽي ڪوليشن، اينٽي فاللنگ، حياتياتي اپروچ وارننگ ۽ ٻيا لاڳاپيل حفاظتي ڪم شامل آهن پر ان تائين محدود ناهي. لاڳاپيل ڪمن لاءِ انٽيگريٽرز ۽ آخري گراهڪ جي ضرورت آهي ته اهي لاڳاپيل ضابطن ۽ قابل عمل قانونن ۽ حفاظت جي جائزي لاءِ ضابطن جي پيروي ڪن، انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته ترقي يافته روبوٽ کي حقيقي ايپليڪيشنن ۾ ڪي به وڏا خطرا ۽ حفاظتي خطرا نه آهن.
- ٽيڪنيڪل فائل ۾ سڀئي دستاويز گڏ ڪريو: خطري جي تشخيص ۽ هن دستورالعمل سميت.
- سامان کي هلائڻ ۽ استعمال ڪرڻ کان پهريان ممڪن حفاظتي خطرن کي ڄاڻو.
ماحولياتي خيالات
- پهرين استعمال لاءِ، مھرباني ڪري بنيادي آپريٽنگ مواد ۽ آپريٽنگ وضاحت کي سمجھڻ لاءِ ھن دستور کي غور سان پڙھو.
- ريموٽ ڪنٽرول آپريشن لاءِ، SCOUT2.0 استعمال ڪرڻ لاءِ نسبتاً کليل علائقو چونڊيو، ڇاڪاڻ ته SCOUT2.0 ڪنهن به خودڪار رڪاوٽ کان بچڻ واري سينسر سان ليس نه آهي.
- SCOUT2.0 استعمال ڪريو هميشه -10℃~45℃ ماحول جي گرمي پد کان گهٽ.
- جيڪڏهن SCOUT 2.0 الڳ ڪسٽم IP تحفظ سان ترتيب ڏنل نه آهي، ته ان جو پاڻي ۽ مٽي تحفظ صرف IP22 هوندو.
ڪم کان اڳ چيڪ لسٽ
- پڪ ڪريو ته هر ڊوائيس ۾ ڪافي طاقت آهي.
- پڪ ڪريو ته بنڪر ۾ ڪو به واضح نقص نه آهي.
- چيڪ ڪريو ته ڇا ريموٽ ڪنٽرولر جي بيٽري ۾ ڪافي طاقت آهي.
- استعمال ڪرڻ وقت، پڪ ڪريو ته ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ جاري ڪيو ويو آهي.
آپريشن
- ريموٽ ڪنٽرول آپريشن ۾، پڪ ڪريو ته چوڌاري ايراضي نسبتا وسيع آهي.
- ڏيکاءَ جي حد اندر ريموٽ ڪنٽرول ڪريو.
- SCOUT2.0 جو وڌ ۾ وڌ لوڊ 50KG آهي. جڏهن استعمال ۾، پڪ ڪريو ته پيل لوڊ 50KG کان وڌيڪ نه آهي.
- SCOUT2.0 تي هڪ خارجي ايڪسٽينشن انسٽال ڪرڻ وقت، ايڪسٽينشن جي مرڪز جي ماس جي پوزيشن جي تصديق ڪريو ۽ پڪ ڪريو ته اهو گردش جي مرڪز تي آهي.
- مھرباني ڪري ٽائن ۾ چارج ڪريو جڏھن ڊوائيس گھٽ بيٽري الارم آھي. جڏهن SCOUT2..0 ۾ نقص هجي، مهرباني ڪري ثانوي نقصان کان بچڻ لاءِ ان کي فوري طور تي استعمال ڪرڻ بند ڪريو.
- جڏهن SCOUT2.0 ۾ ڪو نقص هجي، ته مهرباني ڪري ان کي ڊيل ڪرڻ لاءِ لاڳاپيل ٽيڪنيڪل سان رابطو ڪريو، ان عيب کي پاڻ سنڀالي نه وٺو. هميشه ماحول ۾ SCOUT2.0 استعمال ڪريو حفاظتي سطح سان گڏ سامان لاءِ گهربل.
- SCOUT2.0 کي سڌو سنئون نه دٻايو.
- چارج ڪرڻ وقت، پڪ ڪريو ته ماحول جو گرمي پد 0 ℃ کان مٿي آهي.
- جيڪڏهن گاڏي گھمڻ دوران ڌڏي ٿي، ته سسپنشن کي ترتيب ڏيو.
سار سنڀال
- ٽائر جو دٻاءُ باقاعدي طور تي چيڪ ڪريو، ۽ ٽائر جو دٻاءُ 1.8bar~2.0bar جي وچ ۾ رکو.
- جيڪڏهن ٽائر سخت ڳري يا ڦاٽل آهي، مهرباني ڪري ان کي وقت ۾ تبديل ڪريو.
- جيڪڏهن بيٽري گهڻي وقت تائين استعمال نه ٿي ڪري، ته ان کي 2 کان 3 مهينن ۾ وقت بوقت بيٽري چارج ڪرڻ جي ضرورت آهي.
تعارف
ايس سي او ٽي 2.0 کي هڪ گهڻ-مقصد يو جي وي جي طور تي ٺاهيو ويو آهي جنهن ۾ مختلف ايپليڪيشن منظرنامي تي غور ڪيو ويو آهي: ماڊيولر ڊيزائن؛ لچڪدار ڪنيڪٽوٽي؛ طاقتور موٽر سسٽم جيڪو وڌيڪ پيل لوڊ جي قابل آهي. اضافي جزا جهڙوڪ اسٽيريو ڪئميرا، ليزر ريڊار، جي پي ايس، آئي ايم يو ۽ روبوٽڪ مينپوليٽر کي ايس سي او ٽي 2.0 تي اختياري طور تي جديد نيويگيشن ۽ ڪمپيوٽر ويزن ايپليڪيشنن لاءِ نصب ڪري سگهجي ٿو. ايس سي او ٽي 2.0 اڪثر ڪري خودمختيار ڊرائيونگ تعليم ۽ تحقيق، اندروني ۽ ٻاهرين سيڪيورٽي پيٽرولنگ، ماحول سينسنگ، عام لاجسٽڪس ۽ ٽرانسپورٽ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي، صرف ڪجهه نالا ڏيڻ لاءِ.
اجزاء جي فهرست
| نالو | مقدار |
| اسڪائوٽ 2.0 روبوٽ باڊي | ايڪس 1 |
| بيٽري چارجر (AC 220V) | ايڪس 1 |
| هوائي جهاز پلگ (مرد، 4-پن) | ايڪس 2 |
| USB کان RS232 ڪيبل | ايڪس 1 |
| ريموٽ ڪنٽرول ٽرانسميٽر (اختياري) | ايڪس 1 |
| USB کان CAN ڪميونيڪيشن ماڊل | X1 |
ٽيڪنيڪل وضاحتون
ترقي جي گهرج
FS RC ٽرانسميٽر فيڪٽري سيٽنگ pf SCOUT 2.0 ۾ (اختياري) مهيا ڪيو ويو آهي، جيڪو صارفين کي روبوٽ جي چيسس کي منتقل ڪرڻ ۽ گھمڻ لاءِ ڪنٽرول ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو؛ SCOUT 232 تي CAN ۽ RS2.0 انٽرفيس استعمال ڪندڙ جي ڪسٽمائيزيشن لاءِ استعمال ڪري سگھجن ٿا.
بنيادي
هي حصو SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ پليٽ فارم جو مختصر تعارف فراهم ڪري ٿو، جيئن شڪل 2.1 ۽ شڪل 2.2 ۾ ڏيکاريل آهي.
- سامهون View
- اسٽاپ سوئچ
- معياري پروfile حمايت
- مٿاهون خانو
- مٿيون اليڪٽريڪل پينل
- ريٽارڊنٽ-ٽڪراءُ ٽيوب
- پوئتي پينل
SCOUT2.0 هڪ ماڊيولر ۽ ذهين ڊيزائن تصور اختيار ڪري ٿو. پاور ماڊيول تي انفليٽ رٻڙ ٽائر ۽ آزاد سسپنشن جو جامع ڊيزائن، طاقتور DC برش لیس سرو موٽر سان گڏ، SCOUT2.0 روبوٽ چيسس ڊولپمينٽ پليٽ فارم کي مضبوط پاس ڪرڻ جي صلاحيت ۽ زمين جي موافقت جي صلاحيت ڏئي ٿو، ۽ مختلف زمين تي لچڪدار طور تي منتقل ٿي سگهي ٿو. ٽڪر دوران گاڏي جي جسم کي ممڪن نقصان کي گهٽائڻ لاءِ گاڏي جي چوڌاري اين-ٽائي-ڪوليشن بيم لڳل آهن. گاڏي جي اڳيان ۽ پوئين پاسي بتيون لڳل آهن، جن مان اڇي روشني اڳيان روشني لاءِ ٺهيل آهي جڏهن ته ڳاڙهي روشني پوئين پاسي ڊيڄاريندڙ ۽ اشارو لاءِ ٺهيل آهي.
روبوٽ جي ٻنهي پاسن تي ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ نصب ڪيا ويا آهن ته جيئن آسان رسائي کي يقيني بڻائي سگهجي ۽ ڪنهن به هڪ کي دٻائڻ سان روبوٽ جي بجلي فوري طور تي بند ٿي سگهي ٿي جڏهن روبوٽ غير معمولي طريقي سان ڪم ڪري ٿو. ڊي سي پاور ۽ ڪميونيڪيشن انٽرفيس لاءِ واٽر پروف ڪنيڪٽر روبوٽ جي مٿي ۽ پوئين پاسي مهيا ڪيا ويا آهن، جيڪي نه رڳو روبوٽ ۽ ٻاهرين حصن جي وچ ۾ لچڪدار ڪنيڪشن جي اجازت ڏين ٿا پر سخت آپريٽنگ حالتن ۾ به روبوٽ جي اندروني کي ضروري تحفظ فراهم ڪن ٿا.
استعمال ڪندڙن لاءِ مٿي تي هڪ سنگين کليل خانو رکيل آهي.
حالت جو اشارو
استعمال ڪندڙ وولٽميٽر، بيپر ۽ اسڪائوٽ 2.0 تي لڳل لائيٽ ذريعي گاڏي جي جسم جي حالت کي سڃاڻي سگھن ٿا. تفصيل لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 2.1.
| حيثيت | وصف |
| جلدtage | موجوده بيٽري جو حجمtage وولٽميٽر مان پڙهي سگھجي ٿو پوئين برقي انٽرفيس تي ۽ 1V جي درستگي سان. |
|
بيٽري تبديل ڪريو |
جڏهن ته بيٽري voltage 22.5V کان گھٽ آھي، گاڏي جو جسم ھڪ ڊيڄاريندڙ طور بيپ-بيپ-بيپ آواز ڏيندو. جڏهن ته بيٽري voltagجيڪڏهن e 22V کان گهٽ جي طور تي معلوم ٿئي ٿو، ته SCOUT 2.0 بيٽري کي خراب ٿيڻ کان روڪڻ لاءِ ٻاهرين ايڪسٽينشن ۽ ڊرائيو کي بجلي جي فراهمي کي فعال طور تي بند ڪري ڇڏيندو. هن صورت ۾، چيسس حرڪت ڪنٽرول کي فعال نه ڪندو ۽ ٻاهرين ڪمانڊ ڪنٽرول کي قبول نه ڪندو. |
| روبوٽ چالو ٿيو | سامهون ۽ پوئين بتيون بند آهن. |
جدول 2.1 گاڏين جي حالت جو بيان
برقي انٽرفيس تي هدايتون
مٿيون برقي انٽرفيس
SCOUT 2.0 مهيا ڪري ٿو ٽي 4-پن هوائي ڪنيڪٽر ۽ هڪ DB9 (RS232) ڪنيڪٽر. مٿين هوائي جهاز جي ڪنيڪٽر جي پوزيشن تصوير 2.3 ۾ ڏيکاريل آهي.
SCOUT 2.0 ۾ مٿي ۽ پوئين پاسي هڪ هوائي ايڪسٽينشن انٽرفيس آهي، جنهن مان هر هڪ پاور سپلائي جي هڪ سيٽ ۽ CAN ڪميونيڪيشن انٽرفيس جي هڪ سيٽ سان ترتيب ڏنل آهي. اهي انٽرفيس وڌايل ڊوائيسز کي بجلي فراهم ڪرڻ ۽ ڪميونيڪيشن قائم ڪرڻ لاءِ استعمال ڪري سگهجن ٿا. پنن جون مخصوص تعريفون شڪل 2.4 ۾ ڏيکاريل آهن.
اهو ياد رکڻ گهرجي ته، هتي وڌايل بجلي جي فراهمي اندروني طور تي ڪنٽرول ٿيل آهي، جنهن جو مطلب آهي ته بيٽري جي مقدار ختم ٿيڻ کان پوءِ بجلي جي فراهمي فعال طور تي بند ٿي ويندي.tagاي اڳ ۾ بيان ڪيل حد کان هيٺ ڪري ٿو واليمtage. تنهن ڪري، صارفين کي نوٽيس ڪرڻ جي ضرورت آهي ته SCOUT 2.0 پليٽ فارم هڪ گهٽ حجم موڪليندوtagاي الارم حد کان اڳ وولtagاي پهچي ويو آهي ۽ استعمال دوران بيٽري ري چارج ڪرڻ تي پڻ ڌيان ڏيو.
| پن نمبر. | پن جو قسم | فوڊ نِڪِٽائنو اِنٽيو ۽ | ريمارڪس |
| 1 | طاقت | وي سي سي | پاور مثبت، voltagاي رينج 23 - 29.2V، وڌ ۾ وڌ موجوده 10A |
| 2 | طاقت | جي اين ڊي | توانائي منفي |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN بس اعلي |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN بس گهٽ |
پاور مثبت، voltagاي رينج 23 - 29.2V، وڌ ۾ وڌ موجوده 10A
| پن نمبر. | وصف |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | جي اين ڊي |
شڪل 2.5 Q4 پنن جو مثالي ڊاگرام
پوئتي برقي انٽرفيس
پوئين آخر ۾ ايڪسٽينشن انٽرفيس تصوير 2.6 ۾ ڏيکاريو ويو آهي، جتي Q1 اهم سوئچ آهي جيئن مکيه برقي سوئچ؛ Q2 ري چارجنگ انٽرفيس آهي؛ Q3 ڊرائيو سسٽم جي پاور سپلائي سوئچ آهي؛ Q4 DB9 سيريل پورٽ آهي؛ Q5 CAN ۽ 24V پاور سپلائي لاءِ ايڪسٽينشن انٽرفيس آهي. Q6 بيٽري وول جو ڊسپلي آهيtage.
| پن نمبر. | پن جو قسم | فوڊ نِڪِٽائنو اِنٽيو ۽ | ريمارڪس |
| 1 | طاقت | وي سي سي | پاور مثبت، voltagاي رينج 23 - 29.2V، وڌ ۾ وڌ موجوده 5A |
| 2 | طاقت | جي اين ڊي | توانائي منفي |
| 3 | CAN | CAN_H | CAN بس اعلي |
| 4 | CAN | CAN_L | CAN بس گهٽ |
شڪل 2.7 فرنٽ ۽ ريئر ايوي ايشن انٽرفيس پنن جي وضاحت
ريموٽ ڪنٽرول FS_i6_S تي هدايتون ريموٽ ڪنٽرول هدايتون
FS RC ٽرانسميٽر روبوٽ کي دستي طور تي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ SCOUT2.0 جو هڪ اختياري لوازمات آهي. ٽرانسميٽر هڪ کاٻي هٿ سان ٿروٽل ترتيب سان گڏ اچي ٿو. شڪل 2.8 ۾ ڏيکاريل تعريف ۽ ڪم. بٽڻ جو ڪم هن طرح بيان ڪيو ويو آهي: SWA ۽ SWD عارضي طور تي غير فعال آهن، ۽ SWB ڪنٽرول موڊ چونڊ بٽڻ آهي، مٿي ڊائل ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ آهي، وچ ۾ ڊائل ريموٽ ڪنٽرول موڊ آهي؛ SWC لائيٽ ڪنٽرول بٽڻ آهي؛ S1 ٿروٽل بٽڻ آهي، ڪنٽرول SCOUT2.0 اڳتي ۽ پوئتي؛ S2 ڪنٽرول گردش کي ڪنٽرول ڪرڻ آهي، ۽ POWER پاور بٽڻ آهي، آن ڪرڻ لاءِ ساڳئي وقت دٻايو ۽ رکو.
ڪنٽرول مطالبن ۽ تحريڪن تي هدايتون
هڪ ريفرنس ڪوآرڊينيٽ سسٽم کي گاڏي جي باڊي تي بيان ڪري سگهجي ٿو ۽ مقرر ڪري سگهجي ٿو جيئن شڪل 2.9 ۾ ISO 8855 جي مطابق ڏيکاريل آهي.
جيئن شڪل 2.9 ۾ ڏيکاريل آهي، SCOUT 2.0 جي گاڏي جي باڊي قائم ٿيل ريفرنس ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي X محور سان متوازي آهي. ريموٽ ڪنٽرول موڊ ۾، مثبت X طرف وڃڻ لاءِ ريموٽ ڪنٽرول اسٽڪ S1 کي اڳتي ڌڪيو، منفي X طرف وڃڻ لاءِ S1 کي پوئتي ڌڪيو. جڏهن S1 کي وڌ ۾ وڌ قدر ڏانهن ڌڪيو ويندو آهي، مثبت X طرف حرڪت جي رفتار وڌ ۾ وڌ هوندي آهي، جڏهن S1 کي گهٽ ۾ گهٽ طرف ڌڪيو ويندو آهي، X طرف جي منفي طرف حرڪت جي رفتار وڌ ۾ وڌ هوندي آهي؛ ريموٽ ڪنٽرول اسٽڪ S2 ڪار جي جسم جي اڳين ڦيڻن جي اسٽيئرنگ کي ڪنٽرول ڪندو آهي، S2 کي کاٻي طرف ڌڪيو ويندو آهي، ۽ گاڏي کاٻي طرف مڙي ويندي آهي، ان کي وڌ ۾ وڌ ڌڪيو ويندو آهي، ۽ اسٽيئرنگ زاويه سڀ کان وڏو هوندو آهي، S2 ساڄي طرف ڌڪيو ويندو آهي، ڪار ساڄي طرف ڦرندي آهي، ۽ ان کي وڌ ۾ وڌ ڌڪيو ويندو آهي، هن وقت ساڄي اسٽيئرنگ زاويه سڀ کان وڏو هوندو آهي. ڪنٽرول ڪمانڊ موڊ ۾، لڪير جي رفتار جي مثبت قدر جو مطلب آهي X محور جي مثبت طرف حرڪت، ۽ لڪير جي رفتار جي منفي قدر جو مطلب آهي X محور جي منفي طرف حرڪت؛ ڪوئلي جي رفتار جي مثبت قدر جو مطلب آهي ته ڪار جو جسم X محور جي مثبت رخ کان Y محور جي مثبت رخ ڏانهن منتقل ٿئي ٿو، ۽ ڪوئلي جي رفتار جي منفي قدر جو مطلب آهي ته ڪار جو جسم X محور جي مثبت رخ کان Y محور جي منفي رخ ڏانهن منتقل ٿئي ٿو.
روشني ڪنٽرول لاءِ هدايتون
SCOUT 2.0 جي اڳيان ۽ پوئين پاسي لائيٽون لڳل آهن، ۽ SCOUT 2.0 جو لائيٽنگ ڪنٽرول انٽرفيس استعمال ڪندڙن جي سهولت لاءِ کليل آهي.
ساڳئي وقت، توانائي جي بچت لاءِ آر سي ٽرانسميٽر تي هڪ ٻيو لائٽنگ ڪنٽرول انٽرفيس محفوظ ڪيو ويو آهي.
في الحال روشني ڪنٽرول صرف FS ٽرانسميٽر سان سپورٽ ٿيل آهي، ۽ ٻين ٽرانسميٽرن لاءِ سپورٽ اڃا تائين ترقي هيٺ آهي. آر سي ٽرانسميٽر سان ڪنٽرول ٿيل 3 قسم جا روشني موڊ آهن، جن کي SWC ذريعي تبديل ڪري سگهجي ٿو. موڊ ڪنٽرول وضاحت: SWC ليور عام طور تي بند موڊ جي تري ۾ آهي، وچ عام طور تي کليل موڊ لاءِ آهي، مٿي سانس جي روشني موڊ آهي.
- اين سي موڊ: اين سي موڊ ۾، جيڪڏهن چيسس اڃا تائين آهي، ته سامهون واري لائيٽ بند ٿي ويندي، ۽ پوئين لائيٽ ان جي موجوده آپريٽنگ اسٽيٽس کي ظاهر ڪرڻ لاءِ BL موڊ ۾ داخل ٿيندي؛ جيڪڏهن چيسس ڪجهه عام رفتار تي سفر جي حالت ۾ آهي، ته پوئين لائيٽ بند ٿي ويندي پر اڳيان واري لائيٽ آن ٿيندي؛
- ڪو به موڊ ناهي: ڪو به موڊ ناهي، جيڪڏهن چيسس اڃا تائين آهي، ته سامهون واري روشني عام طور تي آن هوندي، ۽ پوئين روشني بي ايل موڊ ۾ داخل ٿيندي ته جيئن اسٽيل اسٽيٽس کي ظاهر ڪري سگهجي؛ جيڪڏهن حرڪت واري موڊ ۾ آهي، ته پوئين روشني بند ڪئي ويندي آهي پر سامهون واري روشني آن ڪئي ويندي آهي؛
- بي ايل موڊ: اڳيان ۽ پوئين لائيٽون سڀني حالتن ۾ سانس جي موڊ ۾ آهن.
موڊ ڪنٽرول تي نوٽ: ٽوگلنگ SWC ليور ترتيب وار NC موڊ، NO موڊ ۽ BL موڊ کي هيٺئين، وچين ۽ مٿين پوزيشن ۾ ظاهر ڪري ٿو.
شروع ٿيڻ
هي سيڪشن CAN بس انٽرفيس استعمال ڪندي SCOUT 2.0 پليٽ فارم جي بنيادي آپريشن ۽ ڊولپمينٽ کي متعارف ڪرايو آهي.
استعمال ۽ آپريشن
شروع ڪرڻ جو بنيادي آپريٽنگ طريقيڪار هيٺ ڏنل ڏيکاريل آهي:
چيڪ ڪريو
- SCOUT 2.0 جي حالت چيڪ ڪريو. چيڪ ڪريو ته ڇا ڪا اهم بي ضابطگي آهي؛ جيڪڏهن ائين آهي، مهرباني ڪري مدد لاءِ سيلز کان پوءِ جي خدمت جي ذاتي سان رابطو ڪريو؛
- ايمرجنسي اسٽاپ سوئچز جي حالت چيڪ ڪريو. پڪ ڪريو ته ٻئي ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ ڇڏيا وڃن؛
شروع ڪريو
- چاٻي جي سوئچ کي گھمايو (اليڪٽريڪل پينل تي Q1)، ۽ عام طور تي، وولٽميٽر صحيح بيٽري جو حجم ڏيکاريندوtage ۽ اڳيان ۽ پوئين بتيون ٻئي بند ڪيون وينديون؛
- بيٽري جو حجم چيڪ ڪريوtage. جيڪڏهن بيپر مان مسلسل ”بيپ-بيپ-بيپ...“ آواز نه آهي ته ان جو مطلب آهي بيٽري جو آوازtage صحيح آهي؛ جيڪڏهن بيٽري پاور سطح گهٽ آهي، مهرباني ڪري بيٽري کي چارج ڪريو؛
- پريس ڪريو Q3 (ڊرائيو پاور سوئچ بٽڻ).
هنگامي اسٽاپ
SCOUT 2.0 گاڏي جي باڊي جي کاٻي ۽ ساڄي پاسي واري ايمرجنسي پش بٽڻ کي دٻايو؛
ريموٽ ڪنٽرول جو بنيادي آپريٽنگ طريقو:
SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ جي چيسس صحيح طريقي سان شروع ٿيڻ کان پوءِ، RC ٽرانسميٽر کي آن ڪريو ۽ ريموٽ ڪنٽرول موڊ چونڊيو. پوء، SCOUT 2.0 پليٽ فارم جي تحريڪ کي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو RC ٽرانسميٽر طرفان.
چارج ڪرڻ
گراهڪن جي ريچارجنگ جي گهرج کي پورو ڪرڻ لاءِ اسڪائوٽ 2.0 ڊفالٽ طور تي 10A چارجر سان ليس آهي.
چارج آپريشن
- پڪ ڪريو ته SCOUT 2.0 چيسس جي بجلي بند آهي. چارج ڪرڻ کان اڳ، مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته پوئين ڪنٽرول ڪنڊول ۾ پاور سوئچ بند آهي؛
- ريئر ڪنٽرول پينل تي Q6 چارجنگ انٽرفيس ۾ چارجر پلگ داخل ڪريو؛
- چارجر کي پاور سپلائي سان ڳنڍيو ۽ چارجر ۾ سوئچ آن ڪريو. ان کان پوء، روبوٽ چارج جي حالت ۾ داخل ٿئي ٿو.
نوٽ: هاڻي لاءِ، بيٽري کي 3V کان مڪمل طور تي چارج ٿيڻ ۾ لڳ ڀڳ 5 کان 22 ڪلاڪ لڳن ٿا، ۽ وولٽtagمڪمل طور تي چارج ٿيل بيٽري جو e تقريباً 29.2V آهي؛ ري چارجنگ جي مدت 30AH ÷ 10A = 3h جي حساب سان حساب ڪئي وئي آهي.
بيٽري متبادل
SCOUT2.0 استعمال ڪندڙن جي سهولت لاءِ هڪ الڳ ٿيڻ واري بيٽري حل اختيار ڪري ٿو. ڪجهه خاص حالتن ۾، بيٽري کي سڌو سنئون تبديل ڪري سگهجي ٿو. آپريشن جا مرحلا ۽ ڊاگرام هن ريت آهن (آپريشن کان اڳ، پڪ ڪريو ته SCOUT2.0 پاور آف آهي):
- SCOUT2.0 جو مٿئين پينل کوليو، ۽ مکيه ڪنٽرول بورڊ تي ٻن XT60 پاور ڪنيڪٽرن (ٻئي ڪنيڪٽرن برابر آهن) ۽ بيٽري CAN ڪنيڪٽرن کي ان پلگ ڪريو؛
SCOUT2.0 کي هوا ۾ لٽڪايو، نيشنل هيڪس رنچ سان هيٺان کان اٺ اسڪرو کوليو، ۽ پوءِ بيٽري کي ٻاهر ڇڪيو؛ - بيٽري مٽايو ۽ هيٺيون اسڪرو درست ڪريو.
- XT60 انٽرفيس ۽ پاور CAN انٽرفيس کي مين ڪنٽرول بورڊ ۾ لڳايو، پڪ ڪريو ته سڀئي ڪنيڪٽنگ لائينون صحيح آهن، ۽ پوءِ ٽيسٽ لاءِ پاور آن ڪريو.
CAN استعمال ڪندي ڪميونيڪيشن
SCOUT 2.0 استعمال ڪندڙ جي ڪسٽمائيزيشن لاءِ CAN ۽ RS232 انٽرفيس فراهم ڪري ٿو. استعمال ڪندڙ گاڏي جي باڊي تي ڪمانڊ ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ انهن انٽرفيس مان هڪ کي چونڊي سگهن ٿا.
CAN ڪيبل ڪنيڪشن
SCOUT2.0 ٻن هوائي جهازن جي مرد پلگ سان پهچائي ٿو جيئن شڪل 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي. تار جي تعريف لاءِ، مھرباني ڪري جدول 2.2 جو حوالو ڏيو.
عمل درآمد CAN ڪمانڊ ڪنٽرول جو
SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ جي چيسس کي صحيح طور تي شروع ڪريو، ۽ DJI RC ٽرانسميٽر کي چالو ڪريو. ان کان پوء، ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ڏانھن تبديل ڪريو، يعني DJI RC ٽرانسميٽر جي S1 موڊ کي مٿي ڏانھن ٽوگل ڪريو. هن نقطي تي، SCOUT 2.0 چيسس CAN انٽرفيس مان حڪم قبول ڪندو، ۽ ميزبان پڻ CAN بس مان فيڊ ٿيل حقيقي وقت واري ڊيٽا سان چيسس جي موجوده حالت کي پارس ڪري سگهي ٿو. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو CAN ڪميونيڪيشن پروٽوڪول.
CAN پيغام پروٽوڪول
SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ جي چيسس کي صحيح طور تي شروع ڪريو، ۽ DJI RC ٽرانسميٽر کي چالو ڪريو. ان کان پوء، ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ڏانھن تبديل ڪريو، يعني DJI RC ٽرانسميٽر جي S1 موڊ کي مٿي ڏانھن ٽوگل ڪريو. هن نقطي تي، SCOUT 2.0 چيسس CAN انٽرفيس مان حڪم قبول ڪندو، ۽ ميزبان پڻ CAN بس مان فيڊ ٿيل حقيقي وقت واري ڊيٽا سان چيسس جي موجوده حالت کي پارس ڪري سگهي ٿو. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو CAN ڪميونيڪيشن پروٽوڪول.
ٽيبل 3.1 اسڪائوٽ 2.0 چيسس سسٽم اسٽيٽس جو فيڊ بيڪ فريم
| ڪمانڊ نالو سسٽم اسٽيٽس فيڊ بيڪ ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ
فيصلي سازي تي ضابطو |
ID | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس
ڊيٽا جي ڊيگهه پوزيشن |
يونٽ 0x08
فنڪشن |
0x151
ڊيٽا جو قسم |
20ms | ڪو به |
|
وصف |
||||
|
بائيٽ [0] |
گاڏي جي جسم جي موجوده حيثيت |
غير دستخط ٿيل int8 |
0x00 سسٽم عام حالت ۾ 0x01 ايمرجنسي اسٽاپ موڊ (فعال نه آهي)
0x02 سسٽم استثنا |
|
|
بائيٽ [1] |
موڊ ڪنٽرول |
غير دستخط ٿيل int8 |
0×00 اسٽينڊ بائي موڊ 0×01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ 0×02 سيريل پورٽ ڪنٽرول موڊ 0×03 ريموٽ ڪنٽرول موڊ |
|
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
بيٽري جلدtagاي اعلي 8 بٽ بيٽري جو حجمtage هيٺ 8 بٽ | غير دستخط ٿيل int16 | اصل جلدtage × 10 (0.1V جي درستگي سان) | |
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0×00 | |
| بائيٽ [5] | ناڪامي جي ڄاڻ | غير دستخط ٿيل int8 | جدول 3.2 ڏانهن رجوع ڪريو [ناڪامي جي معلومات جي وضاحت] | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0×00 | |
| بائيٽ [7] | ڳڻپ paritybit (ڳڻپ) | غير دستخط ٿيل int8 | 0-255 ڳڻپ وارا لوپ، جيڪي هر حڪم موڪلڻ کان پوءِ شامل ڪيا ويندا. | |
جدول 3.2 ناڪامي جي معلومات جي وضاحت
| بائيٽ | سا | مطلب |
|
بائيٽ [4] |
سا [0] | بيٽري انڊرولtagاي غلطي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) تحفظ جلدtage آهي 22V
(بي ايم ايس سان بيٽري ورزن، حفاظتي طاقت 10٪ آهي) |
| سا [1] | بيٽري انڊرولtage fault[2] (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) الارم جلدtage آهي 24V
(بي ايم ايس سان بيٽري ورزن، ڊيڄاريندڙ طاقت 15٪ آهي) |
|
| سا [2] | آر سي ٽرانسميٽر ڊسڪنيڪشن تحفظ (0: نارمل 1: آر سي ٽرانسميٽر منقطع) | |
| سا [3] | نمبر 1 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) | |
| سا [4] | نمبر 2 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) | |
| سا [5] | نمبر 3 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) | |
| سا [6] | نمبر 4 موٽر ڪميونيڪيشن ناڪامي (0: ڪا ناڪامي 1: ناڪامي) | |
| سا [7] | محفوظ، ڊفالٽ 0 |
نوٽ[1]: روبوٽ چيسس فرم ويئر ورجن V1.2.8 ايندڙ ورجن پاران سپورٽ ڪئي وئي آهي، ۽ پوئين ورجن کي سپورٽ ڪرڻ لاءِ فرم ويئر اپ گريڊ جي ضرورت آهي
نوٽ[2]: بزر آواز ڪندو جڏهن بيٽري انڊر-وولtage، پر چيسس ڪنٽرول متاثر نه ٿيندو، ۽ انڊر وول کان پوءِ پاور آئوٽ پٽ بند ٿي ويندوtagاي غلطي
حرڪت جي ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم جي ڪمانڊ ۾ موجوده لڪير جي رفتار ۽ حرڪت واري گاڏي جي جسم جي ڪوئلي واري رفتار جي راءِ شامل آهي. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.3.
ٽيبل 3.3 موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ فريم
| ڪمانڊ جو نالو موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس | فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ | 0x221 | 20ms | ڪو به |
| تاريخ جي ڊيگهه | 0×08 | |||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
حرڪت جي رفتار وڌيڪ 8 بٽ
حرڪت جي رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | اصل رفتار × 1000 (0.001 ريڊ جي درستگي سان) | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
گردش جي رفتار 8 بٽ کان وڌيڪ
گردش جي رفتار گهٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | اصل رفتار × 1000 (0.001 ريڊ جي درستگي سان) | |
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [7] | رکيل | – | 0x00 | |
ڪنٽرول فريم ۾ لڪير جي رفتار جي ڪنٽرول کليل ۽ ڪنولر اسپيڊ جي ڪنٽرول اوپننس شامل آهي. پروٽوڪول جي تفصيلي مواد لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو جدول 3.4.
چيسس اسٽيٽس جي معلومات موٽ ڏني ويندي، ۽ وڌيڪ ڇا آهي، موٽر جي موجوده، انڪوڊر ۽ درجه حرارت بابت معلومات پڻ شامل آهن. ھيٺ ڏنل موٽ واري فريم ۾ موٽر جي موجوده، انڪوڊر ۽ موٽر جي گرمي بابت معلومات شامل آھي.
چيسس ۾ 4 موٽرن جا موٽر نمبر هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهن:
| ڪمانڊ جو نالو موٽر ڊرائيو تيز رفتار معلومات جي موٽ فريم | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | ID | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| اسٽيئر-جي-وائر چيسس
تاريخ جي ڊيگهه پوزيشن |
فيصلي سازي ڪنٽرول يونٽ 0×08
فنڪشن |
0x251~0x254
ڊيٽا جو قسم |
20ms | ڪو به |
|
وصف |
||||
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
موٽر اسپيڊ وڌيڪ 8 بٽ
موٽر اسپيڊ گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | گاڏي جي حرڪت جي رفتار، يونٽ ملي ميٽر/سيڪنڊ (مؤثر قدر+ -1500) | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
موٽر ڪرنٽ 8 بٽ کان وڌيڪ
موٽر ڪرنٽ گهٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل |
موٽر موجوده يونٽ 0.1A |
|
| بائيٽ [4] بائيٽ [5] بائيٽ [6]
بائيٽ [7] |
سڀ کان وڌيڪ بٽس پوزيشن ڪريو ٻئي کان وڌيڪ بٽس پوزيشن ٻئي کان گهٽ بٽس
گھٽ ۾ گھٽ بٽس کي پوزيشن ڪريو |
int32 تي دستخط ٿيل |
موٽر يونٽ جي موجوده پوزيشن: نبض |
|
ٽيبل 3.8 موٽر گرمي پد، voltage ۽ اسٽيٽس ڄاڻ راءِ
| ڪمانڊ جو نالو موٽر ڊرائيو گھٽ رفتار جي معلومات جي موٽ فريم | ||||
| نوڊ موڪلڻ
اسٽيئر بائي وائر چيسس تاريخ جي ڊيگهه |
حاصل ڪرڻ وارو نوڊ فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
0×08 |
سڃاڻپ 0x261~0x264 | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) |
| 20ms | ڪو به | |||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
ڊرائيو voltage اعلي 8 بٽ
ڊرائيو voltage هيٺ 8 بٽ |
غير دستخط ٿيل int16 | موجوده جلدtagڊرائيو يونٽ جو اي 0.1V | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
ڊرائيو گرمي پد وڌيڪ 8 بٽ
ڊرائيو جي گرمي پد 8 بٽ گھٽ ڪريو |
int16 تي دستخط ٿيل | يونٽ 1 ° C | |
| بائيٽ [4]
بائيٽ [5] |
موٽر گرمي پد | int8 تي دستخط ٿيل | يونٽ 1 ° C | |
| ڊرائيو جي حالت | غير دستخط ٿيل int8 | تفصيل ڏسو [ڊرائيو ڪنٽرول اسٽيٽس] ۾ | ||
| بائيٽ [6]
بائيٽ [7] |
رکيل | – | 0x00 | |
| رکيل | – | 0x00 | ||
سيريل ڪميونيڪيشن پروٽوڪول
سيريل پروٽوڪول جي هدايت
اهو سيريل ڪميونيڪيشن لاءِ هڪ معيار آهي جيڪو 1970 ۾ آمريڪا جي اليڪٽرانڪ انڊسٽريز ايسوسيئيشن (EIA) پاران بيل سسٽم، موڊيم ٺاهيندڙن ۽ ڪمپيوٽر ٽرمينل ٺاهيندڙن سان گڏجي ٺاهيو ويو هو. ان جو نالو "ٽيڪنيڪل اسٽينڊرڊ فار سيريل بائنري ڊيٽا ايڪسچينج انٽرفيس بيٽوين ڊيٽا ٽرمينل سامان (DTE) ۽ ڊيٽا ڪميونيڪيشن سامان (DCE)" آهي. معيار اهو بيان ڪري ٿو ته هر ڪنيڪٽر لاءِ 25-پن DB-25 ڪنيڪٽر استعمال ڪيو ويندو آهي. هر پن جو سگنل مواد مخصوص ڪيو ويو آهي، ۽ مختلف سگنلن جي سطح پڻ مخصوص ڪئي وئي آهي. بعد ۾، IBM جي PC RS232 کي DB-9 ڪنيڪٽر ۾ آسان بڻايو، جيڪو عملي معيار بڻجي ويو. صنعتي ڪنٽرول جو RS-232 پورٽ عام طور تي صرف RXD، TXD، ۽ GND جون ٽي لائينون استعمال ڪندو آهي.
سيرت ڪنيڪشن
ڪار جي پوئين پاسي واري سيريل پورٽ سان ڳنڍڻ لاءِ اسان جي ڪميونيڪيشن ٽول ۾ USB کان RS232 سيريل ڪيبل استعمال ڪريو، لاڳاپيل باڊ ريٽ سيٽ ڪرڻ لاءِ سيريل ٽول استعمال ڪريو، ۽ s استعمال ڪريو.ampمٿي ڏنل ڊيٽا ٽيسٽ لاءِ. جيڪڏهن ريموٽ ڪنٽرول آن ڪيو ويو آهي، ته ريموٽ ڪنٽرول کي ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ۾ تبديل ڪرڻ ضروري آهي. جيڪڏهن ريموٽ ڪنٽرول آن نه ڪيو ويو آهي، ته صرف ڪنٽرول ڪمانڊ سڌو موڪليو. اهو ياد رکڻ گهرجي ته ڪمانڊ وقتي طور تي موڪلڻ گهرجي. جيڪڏهن چيسس 500MS کان وڌيڪ آهي ۽ سيريل پورٽ ڪمانڊ وصول نه ڪيو ويو آهي، ته اهو ڪنيڪشن تحفظ جي نقصان ۾ داخل ٿيندو. حالت.
سيريل پروٽوڪول مواد
بنيادي ڪميونيڪيشن پيرا ميٽر
| شيءِ | پيرا ميٽر |
| بيڊ جي شرح | 115200 |
| برابري | ڪو امتحان |
| ڊيٽا بٽ ڊگھائي | 8 بٽ |
| ٿورڙي روڪيو | 1 بٽ |
پروٽوڪول جي هدايت
| سٽ شروع ڪيو | فريم ڊگھائي | حڪم جو قسم | حڪم ID | ڊيٽا جي ميدان | فريم ID | چيڪسم مرکب |
|||
| SOF | فريم_ ايل | CMD_TYPE | CMD_ID | ڊيٽا | … | ڊيٽا [ن] | frame_id | چيڪ_سم | |
| بائيٽ 1 | بائيٽ 2 | بائيٽ 3 | بائيٽ 4 | بائيٽ 5 | بائيٽ 6 | … | بائيٽ 6+n | بائيٽ 7+n | بائيٽ 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
پروٽوڪول ۾ شروعاتي بٽ، فريم جي ڊيگهه، فريم ڪمانڊ جو قسم، ڪمانڊ ID، ڊيٽا رينج، فريم ID، ۽ چيڪسم شامل آهن. فريم جي ڊيگهه شروعاتي بٽ ۽ چيڪسم کي ڇڏي ڊيگهه کي ظاهر ڪري ٿي. چيڪسم شروعاتي بٽ کان فريم ID تائين سڀني ڊيٽا جو مجموعو آهي؛ فريم ID بٽ 0 کان 255 ڳڻپ لوپس تائين آهي، جيڪو هر حڪم موڪلڻ کان پوءِ شامل ڪيو ويندو.
پروٽوڪول مواد
| ڪمانڊ نالو سسٽم اسٽيٽس فيڊ بيڪ فريم | ||||
| موڪلڻ وارو نوڊ اسٽيئر بائي وائر چيسس فريم جي ڊيگهه ڪمانڊ ٽائپ ڪمانڊ ID ڊيٽا جي ڊيگهه
پوزيشن |
حاصل ڪرڻ وارو نوڊ فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
0×0 سي |
چڪر (ms) وصولي جو وقت ختم (ms) | ||
| 100ms | ڪو به | |||
|
ڊيٽا جو قسم |
وصف |
|||
| موٽ جو حڪم (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
فنڪشن |
||||
|
بائيٽ [0] |
گاڏي جي جسم جي موجوده حيثيت |
غير دستخط ٿيل int8 |
0×00 سسٽم عام حالت ۾ 0×01 ايمرجنسي اسٽاپ موڊ (فعال نه آهي) 0×02 سسٽم استثنا
0×00 اسٽينڊ بائي موڊ |
|
| بائيٽ [1] | موڊ ڪنٽرول | غير دستخط ٿيل int8 | 0×01 CAN ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ 0×02 سيريل ڪنٽرول موڊ [1] 0×03 ريموٽ ڪنٽرول موڊ | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
بيٽري جلدtage اعلي 8 بٽ
بيٽري جلدtage هيٺ 8 بٽ |
غير دستخط ٿيل int16 | اصل جلدtage × 10 (0.1V جي درستگي سان) | |
| بائيٽ [4] | رکيل | — | 0×00 | |
| بائيٽ [5] | ناڪامي جي ڄاڻ | غير دستخط ٿيل int8 | [ناڪامي جي معلومات جي وضاحت] جو حوالو ڏيو. | |
| بائيٽ [6]
بائيٽ [7] |
رکيل
رکيل |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
موومينٽ ڪنٽرول راءِ جو حڪم
| ڪمانڊ جو نالو موومينٽ ڪنٽرول فيڊ بيڪ ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) | |
| اسٽيئر بائي وائر چيسس فريم جي ڊيگهه ڪمانڊ ٽائپ ڪمانڊ ID
ڊيٽا جي ڊيگهه |
فيصلو سازي ڪنٽرول يونٽ
0×0 سي |
20ms | ڪو به | |
| موٽ جو حڪم (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
حرڪت جي رفتار وڌيڪ 8 بٽ
حرڪت جي رفتار گھٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | اصل رفتار × 1000 (جي درستگي سان
0.001 ريڊ) |
|
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
گردش جي رفتار 8 بٽ کان وڌيڪ
گردش جي رفتار گهٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | اصل رفتار × 1000 (جي درستگي سان
0.001 ريڊ) |
|
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0×00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0×00 | |
| بائيٽ [6] | رکيل | – | 0×00 | |
| بائيٽ [7] | رکيل | – | 0×00 | |
حرڪت ڪنٽرول حڪم
| ڪمانڊ جو نالو ڪنٽرول ڪمانڊ | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) | |
| فيصلو ڪندڙ ڪنٽرول يونٽ فريم جي ڊيگهه ڪمانڊ جو قسم ڪمانڊ ID
ڊيٽا جي ڊيگهه |
چيسس نوڊ
0×0A |
20ms | 500ms | |
| ڪنٽرول ڪمانڊ (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| پوزيشن | فنڪشن | ڊيٽا جو قسم | وصف | |
| بائيٽ [0]
بائيٽ [1] |
حرڪت جي رفتار 8 بٽ کان وڌيڪ
حرڪت جي رفتار 8 بٽ کان گهٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | گاڏي جي حرڪت جي رفتار، يونٽ: ملي ميٽر/سيڪنڊ | |
| بائيٽ [2]
بائيٽ [3] |
گردش جي رفتار 8 بٽ کان وڌيڪ
گردش جي رفتار گهٽ 8 بٽ |
int16 تي دستخط ٿيل | گاڏي جي گردش جي ڪوئلي جي رفتار، يونٽ: 0.001rad/s | |
| بائيٽ [4] | رکيل | – | 0x00 | |
| بائيٽ [5] | رکيل | – | 0x00 | |
لائيٽ ڪنٽرول فريم
| ڪمانڊ جو نالو لائيٽ ڪنٽرول فريم | ||||
| نوڊ موڪلڻ | وصول ڪندڙ نوڊ | سائيڪل (ms) | وصولي وقت ختم (ms) | |
| فيصلو ڪندڙ ڪنٽرول يونٽ فريم جي ڊيگهه ڪمانڊ جو قسم ڪمانڊ ID
ڊيٽا جي ڊيگهه |
چيسس نوڊ
0×0A |
20ms | 500ms | |
| ڪنٽرول ڪمانڊ (0×55)
0×04 |
||||
| 6
فنڪشن |
||||
| پوزيشن | تاريخ جو قسم | وصف | ||
| بائيٽ [0] | روشني ڪنٽرول پرچم کي فعال ڪريو | غير دستخط ٿيل int8 | 0x00 ڪنٽرول حڪم غلط
0x01 روشني ڪنٽرول فعال |
|
|
بائيٽ [1] |
سامهون روشني موڊ |
غير دستخط ٿيل int8 | 0x002xB010 NmOC ڊي
0x03 استعمال ڪندڙ جي تعريف |
|
| بائيٽ [2] | سامهون روشني جي حسب ضرورت روشني | غير دستخط ٿيل int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s، | |
| بائيٽ [3] | پوئتي روشني موڊ | غير دستخط ٿيل int8 | 0x002xB010 ايم اين او سي ڊي
0x03 استعمال ڪندڙ جي تعريف [0, r, weherte 0 ريفريڪسرز اين بي او روشنائي، |
|
| بائيٽ [4] | پوئين روشني لاءِ روشني کي ترتيب ڏيو | غير دستخط ٿيل int8 | 100 ايف آر ايس او مائي ايم رائيٽنس | |
| بائيٽ [5] | رکيل | — | 0x00 | |
فرم ویئر اپ گريڊ
صارفين کي SCOUT 2.0 پاران استعمال ٿيندڙ فرم ويئر ورزن کي اپ گريڊ ڪرڻ ۽ گراهڪن کي وڌيڪ مڪمل تجربو ڏيڻ جي سهولت ڏيڻ لاءِ، SCOUT 2.0 هڪ فرم ويئر اپ گريڊ هارڊويئر انٽرفيس ۽ لاڳاپيل ڪلائنٽ سافٽ ويئر فراهم ڪري ٿو. هن ايپليڪيشن جو اسڪرين شاٽ
واڌاري جي تياري
- سيريل ڪيبل × 1
- USB-ٽو-سيريل پورٽ × 1
- اسڪائوٽ 2.0 چيسس × 1
- ڪمپيوٽر (ونڊوز آپريٽنگ سسٽم) × 1
فرم ويئر اپ گريڊ سافٽ ويئر
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
اپ گريڊ جي عمل
- ڪنيڪشن کان اڳ، پڪ ڪريو ته روبوٽ چيسس پاور آف آهي؛ سيريل ڪيبل کي SCOUT 2.0 چيسس جي پوئين آخر ۾ سيريل پورٽ سان ڳنڍيو؛
- ڪمپيوٽر کي سيريل ڪيبل ڳنڍيو؛
- ڪلائنٽ سافٽ ويئر کوليو؛
- پورٽ نمبر چونڊيو؛
- SCOUT 2.0 چيسس کي پاور آن ڪريو، ۽ ڪنيڪشن شروع ڪرڻ لاءِ فوري طور تي ڪلڪ ڪريو (SCOUT 2.0 چيسس پاور آن ٿيڻ کان اڳ 3 سيڪنڊن جو انتظار ڪندو؛ جيڪڏهن انتظار جو وقت 3 سيڪنڊن کان وڌيڪ آهي، ته اهو ايپليڪيشن ۾ داخل ٿيندو)؛ جيڪڏهن ڪنيڪشن ڪامياب ٿئي ٿو، ته ٽيڪسٽ باڪس ۾ "ڪاميابي سان ڳنڍيل" چيو ويندو؛
- لوڊ بن فائل؛
- اپڊيٽ بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو، ۽ اپڊيٽ مڪمل ٿيڻ جي تڪڙي جو انتظار ڪريو؛
- سيريل ڪيبل کي ڊسڪنيڪٽ ڪريو، چيسس کي پاور آف ڪريو، ۽ پاور آف ڪري ٻيهر آن ڪريو.
اسڪائوٽ 2.0 SDK
صارفين کي روبوٽ سان لاڳاپيل ترقي کي وڌيڪ آسانيءَ سان لاڳو ڪرڻ ۾ مدد ڏيڻ لاءِ، SCOUT 2.0 موبائيل روبوٽ لاءِ هڪ ڪراس پليٽ فارم سپورٽ ٿيل SDK تيار ڪيو ويو آهي. SDK سافٽ ويئر پيڪيج هڪ C++ تي ٻڌل انٽرفيس مهيا ڪري ٿو، جيڪو SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ جي چيسس سان رابطو ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. روبوٽ جي جديد حيثيت حاصل ڪري سگهي ٿو ۽ روبوٽ جي بنيادي عملن کي ڪنٽرول ڪري سگهي ٿو. في الحال، رابطي لاءِ CAN موافقت موجود آهي، پر RS232 تي ٻڌل موافقت اڃا تائين جاري آهي. ان جي بنياد تي، NVIDIA JETSON TX2 ۾ لاڳاپيل ٽيسٽ مڪمل ڪيا ويا آهن.
SCOUT2.0 ROS پيڪيج
ROS ڪجھ معياري آپريٽنگ سسٽم خدمتون مهيا ڪري ٿو، جهڙوڪ هارڊويئر خلاصو، گهٽ سطح جي ڊوائيس ڪنٽرول، عام ڪم جي عملدرآمد، انٽرپروسيس پيغام ۽ ڊيٽا پيڪٽ مينيجمينٽ. ROS هڪ گراف آرڪيٽيڪچر تي ٻڌل آهي، تنهنڪري مختلف نوڊس جو اهو عمل مختلف معلومات حاصل ڪري سگهي ٿو، ۽ گڏ ڪري سگهي ٿو (جهڙوڪ سينسنگ، ڪنٽرول، اسٽيٽس، پلاننگ، وغيره). في الحال ROS بنيادي طور تي UBUNTU کي سپورٽ ڪري ٿو.
ترقي جي تياري
هارڊويئر جي تياري
- CANlight ڪميونيڪيشن ماڊل ×1 ڪري سگھي ٿو
- Thinkpad E470 نوٽ بڪ × 1
- AGILEX SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ چيسس ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 ريموٽ ڪنٽرول FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 ٽاپ ايوي ايشن پاور ساکٽ ×1
استعمال ڪريو سابقampماحول جي وضاحت
- اوبنٽو 16.04 ايل ٽي ايس (هي هڪ ٽيسٽ ورزن آهي، جيڪو اوبنٽو 18.04 ايل ٽي ايس تي چکيو ويو آهي)
- آر او ايس ڪائنيٽڪ (بعد ۾ ورجن پڻ آزمايا ويا آهن)
- گيت
هارڊويئر ڪنيڪشن ۽ تياري
- SCOUT 2.0 ٽاپ ايوي ايشن پلگ يا tail پلگ جي CAN تار کي ٻاهر ڪڍو، ۽ CAN تار ۾ CAN_H ۽ CAN_L کي ترتيب سان CAN_TO_USB اڊاپٽر سان ڳنڍيو؛
- SCOUT 2.0 موبائل روبوٽ چيسس تي نوب سوئچ آن ڪريو، ۽ چيڪ ڪريو ته ڇا ٻنهي پاسن تي ايمرجنسي اسٽاپ سوئچ جاري آهن؛
- CAN_TO_USB کي نوٽ بڪ جي USB پوائنٽ سان ڳنڍيو. ڪنيڪشن ڊراگرام تصوير 3.4 ۾ ڏيکاريل آهي.
ROS تنصيب ۽ ماحول جي جوڙجڪ
انسٽاليشن جي تفصيل لاء، مهرباني ڪري ڏسو http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
ٽيسٽ CANABLE هارڊويئر ۽ CAN ڪميونيڪيشن
سيٽنگ CAN-TO-USB اڊاپٽر
- gs_usb ڪرنل ماڊيول کي فعال ڪريو
$ sudo modprobe gs_usb - 500k باڊ ريٽ مقرر ڪرڻ ۽ ڪين-ٽو-يو ايس بي اڊاپٽر کي فعال ڪرڻ
$ sudo ip لنڪ سيٽ can0 up ٽائپ ڪرين بِٽ ريٽ 500000 - جيڪڏهن اڳئين مرحلن ۾ ڪا غلطي نه ٿي، توهان کي حڪم استعمال ڪرڻ جي قابل هوندو view ڊوائيس فوري طور تي ڪري سگهي ٿو
$ جيڪڏهن ترتيب -a - انسٽال ڪريو ۽ استعمال ڪريو can-utils هارڊويئر کي جانچڻ لاءِ
$ sudo apt install can-utils - جيڪڏهن ڪين-ٽو-يو ايس بي هن ڀيري SCOUT 2.0 روبوٽ سان ڳنڍيو ويو آهي، ۽ ڪار آن ڪئي وئي آهي، هيٺ ڏنل حڪمن کي استعمال ڪريو SCOUT 2.0 چيسس مان ڊيٽا جي نگراني ڪرڻ لاءِ
$ candump can0 - مهرباني ڪري حوالو ڏيو:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS پيڪيج ڊائون لوڊ ۽ مرتب ڪريو
- ڊائون لوڊ ڪريو ros پيڪيج
$ sudo apt انسٽال ڪريو ros-$ROS_DISTRO-ڪنٽرولر-مينيجر
$ sudo apt انسٽال ڪريو ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt انسٽال ڪريو ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt انسٽال ڪريو libasio-dev - اسڪائوٽ_روس ڪوڊ گڏ ڪريو ڪلون
$cd ~/catkin_ws/src
$ git کلون https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git کلون https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ سي ڊي اسڪائوٽ_روز ۽& گٽ چيڪ آئوٽ اسڪائوٽ_وي 2
$ سي ڊي ../agx_sdk ۽& گٽ چيڪ آئوٽ اسڪائوٽ_v2
$ سي ڊي ~/ڪيٽڪن_ڊبليو ايس
$ catkin_make
مهرباني ڪري حوالو ڏيو:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
اپاءُ
ھن حصي ۾ ڪجھ احتياط شامل آھن جن تي ڌيان ڏنو وڃي SCOUT 2.0 استعمال ۽ ترقي لاءِ.
بيٽري
- SCOUT 2.0 سان فراهم ڪيل بيٽري فيڪٽري سيٽنگ ۾ مڪمل طور تي چارج نه ٿيندي آهي، پر ان جي مخصوص پاور گنجائش SCOUT 2.0 چيسس جي پوئين آخر ۾ وولٽميٽر تي ڏيکاري سگهجي ٿي يا CAN بس ڪميونيڪيشن انٽرفيس ذريعي پڙهي سگهجي ٿي. بيٽري جي ري چارجنگ کي روڪي سگهجي ٿو جڏهن چارجر تي سائي LED سائي ٿي ويندي آهي. نوٽ ڪريو ته جيڪڏهن توهان سائي LED آن ٿيڻ کان پوءِ چارجر کي ڳنڍيو ٿا، ته چارجر بيٽري کي مڪمل طور تي چارج ڪرڻ لاءِ تقريباً 0.1 منٽن تائين 30A ڪرنٽ سان چارج ڪندو رهندو.
- مھرباني ڪري بيٽري کي چارج نه ڪريو ان جي طاقت ختم ٿيڻ کان پوء، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي وقت تي چارج ڪريو جڏھن گھٽ بيٽري جي سطح جو الارم ھجي.
- جامد اسٽوريج حالتون: بيٽري اسٽوريج لاء بهترين درجه حرارت -10 ℃ کان 45 ℃؛ استعمال نه ڪرڻ جي صورت ۾، بيٽري کي هر 2 مهينن ۾ هڪ ڀيرو ٻيهر چارج ۽ ڊسچارج ڪيو وڃي، ۽ پوءِ مڪمل مقدار ۾ ذخيرو ڪيو وڃي.tagاي حالت. مھرباني ڪري بيٽري کي باهه ۾ نه وجھو يا بيٽري کي گرم نه ڪريو، ۽ مھرباني ڪري بيٽري کي تيز گرمي پد واري ماحول ۾ ذخيرو نه ڪريو؛
- چارج ڪرڻ: بيٽري کي هڪ وقف ليتيم بيٽري چارجر سان چارج ڪيو وڃي. ليٿيم آئن بيٽرين کي 0 ° C (32 ° F) کان هيٺ چارج نٿو ڪري سگهجي ۽ اصل بيٽرين کي تبديل ڪرڻ يا تبديل ڪرڻ سختي سان منع ٿيل آهي.
آپريشنل ماحول
- SCOUT 2.0 جو آپريٽنگ گرمي پد -10 ℃ کان 45 ℃ آهي؛ مھرباني ڪري ان کي -10 ℃ کان گھٽ ۽ 45 ℃ کان مٿي استعمال نه ڪريو؛
- SCOUT 2.0 جي استعمال واري ماحول ۾ نسبتا نمي جي گهرج آهن: وڌ ۾ وڌ 80٪، گهٽ ۾ گهٽ 30٪؛
- مھرباني ڪري ان کي ماحول ۾ استعمال نه ڪريو جتي corrosive ۽ ٻرندڙ گيس ھجن يا ٻرندڙ مادن سان بند ھجن؛
- ان کي هيٽر جي ويجهو نه رکجو يا حرارتي عناصر جهڙوڪ وڏا ڪوئلڊ ريزسٽرز وغيره.
- خاص طور تي ترتيب ڏنل ورزن (IP تحفظ ڪلاس ترتيب ڏنل) کان سواءِ، SCOUT 2.0 واٽر پروف ناهي، تنهن ڪري مهرباني ڪري ان کي برسات، برفاني يا پاڻي سان گڏ ٿيل ماحول ۾ استعمال نه ڪريو؛
- سفارش ٿيل استعمال واري ماحول جي بلندي 1,000m کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
- سفارش ڪيل استعمال واري ماحول ۾ ڏينهن ۽ رات جي وچ ۾ گرمي پد جو فرق 25 ℃ کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
- ٽائر پريشر کي باقاعدي طور تي چيڪ ڪريو، ۽ پڪ ڪريو ته اهو 1.8 بار کان 2.0 بار جي اندر آهي.
- جيڪڏهن ڪو به ٽائر سنجيده خراب ٿي ويو آهي يا ڦوڪيو ويو آهي، مهرباني ڪري ان کي وقت ۾ تبديل ڪريو.
اليڪٽريڪل / توسيع تار
- مٿي تي وڌايل بجلي جي فراهمي لاءِ، ڪرنٽ 6.25A کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي ۽ ڪل بجلي 150W کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
- پوئين آخر ۾ وڌايل بجلي جي فراهمي لاء، موجوده 5A کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي ۽ ڪل پاور 120W کان وڌيڪ نه هجڻ گهرجي؛
- جڏهن سسٽم کي معلوم ٿئي ٿو ته بيٽري جو حجمtage محفوظ حجم کان گھٽ آھيtagاي ڪلاس ۾، ٻاهرين پاور سپلائي ايڪسٽينشن کي فعال طور تي سوئچ ڪيو ويندو. تنهن ڪري، صارفين کي صلاح ڏني وئي آهي ته جيڪڏهن ٻاهرين ايڪسٽينشن ۾ اهم ڊيٽا جي اسٽوريج شامل آهي ۽ انهن کي پاور آف تحفظ نه آهي ته اهي نوٽيس وٺن.
اضافي حفاظتي صلاح
- استعمال دوران ڪنهن به شڪ جي صورت ۾، مهرباني ڪري لاڳاپيل هدايتن جي دستور تي عمل ڪريو يا لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان صلاح ڪريو؛
- استعمال ڪرڻ کان اڳ، ميدان جي حالت تي ڌيان ڏيو، ۽ غلط ڪم کان پاسو ڪريو جيڪو عملي جي حفاظت جو مسئلو پيدا ڪندو؛
- هنگامي حالتن جي صورت ۾، ايمرجنسي اسٽاپ بٽڻ کي دٻايو ۽ سامان کي پاور آف ڪريو؛
- ٽيڪنيڪل سپورٽ ۽ اجازت جي بغير، مهرباني ڪري ذاتي طور تي اندروني سامان جي جوڙجڪ کي تبديل نه ڪريو.
ٻيا نوٽس
- SCOUT 2.0 ۾ پلاسٽڪ جا حصا اڳيان ۽ پوئتان آھن، مھرباني ڪري انھن حصن کي گھڻو زور سان نه مارو جيئن ممڪن نقصان کان بچڻ لاءِ.
- گاڏي کي هٿ ۾ کڻڻ ۽ سيٽ اپ ڪرڻ وقت، مھرباني ڪري گاڏي کي الٽو نه ڪريو يا نه ئي ڪري ڇڏيو؛
- غير پيشه ور ماڻهن لاءِ، مهرباني ڪري اجازت کان سواءِ گاڏي کي ڌار نه ڪريو.
سوال ۽ جواب
- سوال: SCOUT 2.0 صحيح طرح سان شروع ٿيو آهي، پر RC ٽرانسميٽر گاڏي جي جسم کي حرڪت لاءِ ڪنٽرول ڇو نٿو ڪري سگهي؟
الف: پهرين، چيڪ ڪريو ته ڇا ڊرائيو پاور سپلائي عام حالت ۾ آهي، ڇا ڊرائيو پاور سوئچ دٻايو ويو آهي ۽ ڇا اي-اسٽاپ سوئچ جاري ڪيا ويا آهن؛ پوءِ، چيڪ ڪريو ته ڇا آر سي ٽرانسميٽر تي مٿي کاٻي موڊ چونڊ سوئچ سان چونڊيل ڪنٽرول موڊ صحيح آهي. - سوال: SCOUT 2.0 ريموٽ ڪنٽرول عام حالت ۾ آهي، ۽ چيسس جي حيثيت ۽ حرڪت بابت معلومات صحيح طور تي حاصل ڪري سگهجي ٿي، پر جڏهن ڪنٽرول فريم پروٽوڪول جاري ڪيو ويندو آهي، ته گاڏي جي باڊي ڪنٽرول موڊ کي ڇو نه ٿو مٽائي سگهجي ۽ چيسس ڪنٽرول فريم پروٽوڪول جو جواب ڏئي سگهي ٿو؟
الف: عام طور تي، جيڪڏهن SCOUT 2.0 کي RC ٽرانسميٽر ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو، ته ان جو مطلب آهي ته چيسس جي حرڪت صحيح ڪنٽرول هيٺ آهي؛ جيڪڏهن چيسس فيڊ بيڪ فريم قبول ڪري سگهجي ٿو، ته ان جو مطلب آهي ته CAN ايڪسٽينشن لنڪ عام حالت ۾ آهي. مهرباني ڪري موڪليل CAN ڪنٽرول فريم چيڪ ڪريو ته ڇا ڊيٽا چيڪ صحيح آهي ۽ ڇا ڪنٽرول موڊ ڪمانڊ ڪنٽرول موڊ ۾ آهي. توهان چيسس اسٽيٽس فيڊ بيڪ فريم ۾ ايرر بٽ مان ايرر فليگ جي حالت چيڪ ڪري سگهو ٿا. - سوال: SCOUT 2.0 ڪم ڪرڻ دوران "بيپ-بيپ-بيپ..." آواز ڏئي ٿو، هن مسئلي کي ڪيئن حل ڪجي؟
الف: جيڪڏهن SCOUT 2.0 مسلسل هي "بيپ-بيپ-بيپ" آواز ڏئي ٿو، ته ان جو مطلب آهي ته بيٽري الارم جي مقدار ۾ آهي.tagاي رياست. مھرباني ڪري وقت تي بيٽري چارج ڪريو. هڪ دفعو ٻيو لاڳاپيل آواز اچي ٿو، اتي ٿي سگهي ٿو اندروني غلطيون. توهان CAN بس ذريعي لاڳاپيل ايرر ڪوڊ چيڪ ڪري سگهو ٿا يا لاڳاپيل ٽيڪنيڪل اهلڪارن سان رابطو ڪري سگهو ٿا. - سوال: ڇا SCOUT 2.0 جي ٽائرن ۾ خرابي عام طور تي ڪم ڪندي نظر ايندي آهي؟
الف: SCOUT 2.0 جي ٽائرن ۾ خرابي عام طور تي ان جي هلندڙ وقت نظر ايندي آهي. جيئن ته SCOUT 2.0 چار ڦيٿين جي مختلف اسٽيئرنگ ڊيزائن تي ٻڌل آهي، سلائيڊنگ رگڙ ۽ رولنگ رگڙ ٻئي تڏهن ٿينديون آهن جڏهن گاڏي جو جسم گھمندو آهي. جيڪڏهن فرش هموار نه پر خراب آهي، ته ٽائر جون مٿاڇريون خراب ٿي وينديون آهن. لباس کي گهٽائڻ يا سست ڪرڻ لاءِ، هڪ پيوٽ تي گهٽ موڙ لاءِ ننڍي زاويه واري موڙ کي انجام ڏئي سگهجي ٿو. - سوال: جڏهن رابطي کي CAN بس ذريعي لاڳو ڪيو ويندو آهي، چيسس فيڊ بيڪ ڪمانڊ صحيح طور تي جاري ڪيو ويندو آهي، پر گاڏي ڪنٽرول ڪمانڊ جو جواب ڇو نٿو ڏئي؟
A: SCOUT 2.0 جي اندر هڪ مواصلاتي تحفظ جو ميکانيزم آهي، جنهن جو مطلب آهي ته چيسس کي وقت ختم ٿيڻ واري تحفظ سان مهيا ڪيو ويندو آهي جڏهن خارجي CAN ڪنٽرول ڪمانڊ کي پروسيس ڪندي. فرض ڪريو گاڏي ڪميونيڪيشن پروٽوڪول جو هڪ فريم حاصل ڪري ٿي، پر اهو 500ms کان پوءِ ڪنٽرول ڪمان جو ايندڙ فريم حاصل نٿو ڪري. انهي صورت ۾، اهو ڪميونيڪيشن جي حفاظت واري موڊ ۾ داخل ٿيندو ۽ رفتار کي 0 تي سيٽ ڪندو. تنهن ڪري، اپر ڪمپيوٽر کان حڪم جاري ٿيڻ گهرجي.
پيداوار جي ماپ
پراڊڪٽ جي خارجي طول و عرض جو تصويري خاڪو
مٿين توسيع حمايت جي طول و عرض جو مثالي خاڪو
سرڪاري تقسيم ڪندڙ
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
دستاويز / وسيلا
 |
ايجيليڪس روبوٽڪس اسڪائوٽ 2.0 ايجيليڪس روبوٽڪس ٽيم [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب اسڪائوٽ 2.0 ايجيل ايڪس روبوٽڪس ٽيم، ايسڪائوٽ 2.0، ايجيل ايڪس روبوٽڪس ٽيم، روبوٽڪس ٽيم |
