SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Бұл тарауда маңызды қауіпсіздік ақпараты бар, роботты бірінші рет қосқанға дейін кез келген адам немесе ұйым құрылғыны пайдаланбас бұрын осы ақпаратты оқып, түсінуі керек. Пайдалануға қатысты сұрақтарыңыз болса, бізге хабарласыңыз support@agilex.ai Осы нұсқаулықтың тарауларындағы барлық құрастыру нұсқаулары мен нұсқауларын орындаңыз және орындаңыз, бұл өте маңызды. Ескерту белгілеріне қатысты мәтінге ерекше назар аудару керек.

Қауіпсіздік туралы ақпарат

Бұл нұсқаулықтағы ақпарат толық робот қолданбасын жобалауды, орнатуды және пайдалануды, сондай-ақ толық жүйенің қауіпсіздігіне әсер етуі мүмкін барлық перифериялық жабдықты қамтымайды. Толық жүйені жобалау және пайдалану робот орнатылған елдің стандарттары мен ережелерінде белгіленген қауіпсіздік талаптарына сәйкес болуы керек.

SCOUT интеграторлары мен түпкілікті тұтынушылары тиісті елдердің қолданыстағы заңдары мен ережелеріне сәйкестікті қамтамасыз етуге және толық робот қолданбасында үлкен қауіптердің жоқтығына көз жеткізуге жауапты. Бұл мыналарды қамтиды, бірақ олармен шектелмейді:

Тиімділік және жауапкершілік

• Толық робот жүйесінің тәуекелін бағалауды жасаңыз. Қауіпті бағалаумен анықталған басқа техниканың қосымша қауіпсіздік жабдығын бірге қосыңыз.
• Бүкіл робот жүйесінің перифериялық жабдығының, соның ішінде бағдарламалық және аппараттық жүйелердің дизайны мен орнатуының дұрыстығын растаңыз.
• Бұл роботта толық автономды мобильді робот жоқ, оның ішінде соқтығысуға қарсы автоматты, құлаудан қорғау, биологиялық жақындау туралы ескерту және басқа да қатысты қауіпсіздік функциялары бар. Қатысты функциялар интеграторлар мен түпкілікті тұтынушылардан қауіпсіздікті бағалау үшін тиісті ережелерді және мүмкін болатын заңдар мен ережелерді сақтауды талап етеді. Әзірленген роботтың нақты қолданбаларда ешқандай үлкен қауіптер мен қауіпсіздік қатерлерінің болмауын қамтамасыз ету.
• Техникалық файлдағы барлық құжаттарды жинаңыз: тәуекелді бағалауды және осы нұсқаулықты қоса.
• Жабдықты пайдалану және пайдалану алдында ықтимал қауіпсіздік қауіптерін біліңіз.

Қоршаған ортаны қорғау мәселелері

• Бірінші пайдалану үшін негізгі пайдалану мазмұны мен пайдалану сипаттамасын түсіну үшін осы нұсқаулықты мұқият оқып шығыңыз.
• Қашықтан басқару құралының жұмысы үшін SCOUT2.0 пайдалану үшін салыстырмалы түрде ашық аумақты таңдаңыз, себебі SCOUT2.0 ешқандай автоматты кедергілерді болдырмау сенсорымен жабдықталмаған.
• SCOUT2.0 әрқашан -10℃~45℃ қоршаған орта температурасының астында пайдаланыңыз.
• Егер SCOUT 2.0 бөлек реттелетін IP қорғанысымен конфигурацияланбаса, оның су мен шаңнан қорғауы ТЕК IP22 болады.

Жұмысқа дейінгі бақылау парағы

• Әрбір құрылғыда жеткілікті қуат бар екеніне көз жеткізіңіз.
• Бункерде айқын ақаулар жоқ екеніне көз жеткізіңіз.
• Қашықтан басқару құралының батареясында жеткілікті қуат бар-жоғын тексеріңіз.
• Қолдану кезінде авариялық тоқтату қосқышының босатылғанына көз жеткізіңіз.

Операция

• Қашықтан басқару құралын пайдалану кезінде айналаның салыстырмалы түрде кең екеніне көз жеткізіңіз.
• Қашықтан басқаруды көріну диапазонында орындаңыз.
• SCOUT2.0 максималды жүктемесі 50 кг құрайды. Пайдалану кезінде пайдалы жүктің 50 кг-нан аспайтынына көз жеткізіңіз.
• SCOUT2.0 жүйесінде сыртқы кеңейтімді орнатқан кезде кеңейтім массасының центрінің орнын растаңыз және оның айналу орталығында екеніне көз жеткізіңіз.
• Құрылғының батареясы төмен сигнал дабылында зарядтаңыз. SCOUT2..0 ақауы болса, қайталама зақымдануды болдырмау үшін оны пайдалануды дереу тоқтатыңыз.
• SCOUT2.0-де ақау болған кезде, оны жою үшін тиісті техникалық мекемеге хабарласыңыз, ақауды өз бетіңізше өңдемеңіз. Жабдық үшін талап етілетін қорғаныс деңгейі бар ортада әрқашан SCOUT2.0 пайдаланыңыз.
• SCOUT2.0-ді тікелей итермеңіз.
• Зарядтау кезінде қоршаған орта температурасы 0 ℃ жоғары екеніне көз жеткізіңіз.
• Егер көлік айналу кезінде шайқаса, суспензияны реттеңіз.

Техникалық қызмет көрсету

• Шинаның қысымын үнемі тексеріп отырыңыз және шинаның қысымын 1.8бар~2.0бар арасында ұстаңыз.
• Шина қатты тозған немесе жарылған болса, оны уақытында ауыстырыңыз.
• Батарея ұзақ уақыт бойы пайдаланылмаса, батареяны 2-3 ай ішінде мерзімді түрде зарядтау қажет.

Кіріспе

SC OUT 2.0 әртүрлі қолданба сценарийлері қарастырылатын көп мақсатты UGV ретінде жасалған: модульдік дизайн; икемді қосылым; жоғары пайдалы жүктемеге қабілетті қуатты қозғалтқыш жүйесі. Стереокамера, лазерлік радар, GPS, IMU және роботтық манипулятор сияқты қосымша құрамдастарды қосымша навигация және компьютерлік көру қолданбалары үшін SCOUT 2.0 жүйесінде орнатуға болады. SCOUT 2.0 көбінесе автономды көлік жүргізуді үйрету және зерттеу, ішкі және сыртқы қауіпсіздікті патрульдеу, қоршаған ортаны сезіну, жалпы логистика және тасымалдау үшін қолданылады.

Компоненттер тізімі

Аты	Саны
SCOUT 2.0 робот корпусы	X 1
Батарея зарядтағыш (AC 220V)	X 1
Авиациялық штепсель (ер, 4 істікшелі)	X 2
USB-RS232 кабелі	X 1
Қашықтан басқару таратқышы (қосымша)	X 1
USB - CAN байланыс модулі	X1

Техникалық сипаттамалары

Дамытуға қойылатын талап
FS RC таратқышы pf SCOUT 2.0 зауыттық параметрінде (қосымша) қамтамасыз етілген, бұл пайдаланушыларға робот шассиін жылжыту және бұру үшін басқаруға мүмкіндік береді; SCOUT 232 жүйесіндегі CAN және RS2.0 интерфейстері пайдаланушыны теңшеу үшін пайдаланылуы мүмкін.

Негіздер

Бұл бөлімде 2.0-суретте және 2.1-суретте көрсетілгендей SCOUT 2.2 мобильді робот платформасына қысқаша кіріспе берілген.

1. Алдыңғы View
2. Ауыстырғышты тоқтату
3. Стандартты Profile Қолдау
4. Жоғарғы бөлім
5. Жоғарғы электр панелі
6. Соқтығысты баяулататын түтік
7. Артқы панель

SCOUT2.0 модульдік және интеллектуалды дизайн тұжырымдамасын қабылдайды. Үрленетін резеңке шинаның және қуат модуліндегі тәуелсіз суспензияның композициялық дизайны күшті тұрақты ток щеткасыз сервомотормен біріктірілген SCOUT2.0 робот шассиін әзірлеу платформасын күшті өту қабілеті мен жерге бейімделу қабілетіне ие етеді және әр түрлі жерлерде икемді қозғала алады. Соқтығыс кезінде көлік корпусының ықтимал зақымдануын азайту үшін көліктің айналасында соқтығысуға қарсы сәулелер орнатылған. Шамдар көліктің алдыңғы және артқы жағында орнатылған, олардың ақ шамы алдыңғы жағында жарықтандыруға арналған, ал қызыл шам ескерту және көрсету үшін артқы жағында жасалған.

Жеңіл қол жеткізуді қамтамасыз ету үшін роботтың екі жағында апаттық тоқтату түймелері орнатылған және біреуін басу робот өзін әдеттен тыс әрекет еткенде роботтың қуатын дереу өшіре алады. Тұрақты ток қуаты мен байланыс интерфейстері үшін су өткізбейтін қосқыштар роботтың үстіңгі жағында да, артында да қамтамасыз етілген, олар робот пен сыртқы құрамдас бөліктер арасында икемді қосылымды қамтамасыз етіп қана қоймайды, сонымен қатар ауыр жұмыс кезінде де роботтың ішкі бөлігін қажетті қорғауды қамтамасыз етеді. шарттар.
Пайдаланушылар үшін үстіңгі жағында штык ашық бөлім бар.

Күй көрсеткіші
Пайдаланушылар вольтметр, сигнал сигналы және SCOUT 2.0 орнатылған шамдар арқылы көлік құралының корпусының күйін анықтай алады. Толық ақпаратты 2.1 кестеден қараңыз.

Күй	Сипаттама
Тtage	Ағымдағы батарея көлеміtage артқы электр интерфейсіндегі вольтметрден және 1В дәлдікпен оқуға болады.
Батареяны ауыстырыңыз	Батарея көлемі қашанtage 22.5 В-тан төмен болса, көлік құралының корпусы ескерту ретінде дыбыстық сигналды береді. Батарея көлемі қашанtage 22 В төмен деп анықталса, SCOUT 2.0 батареяның зақымдалуын болдырмау үшін сыртқы кеңейтімдерге және диск жетегіне қуат көзін белсенді түрде өшіреді. Бұл жағдайда шасси қозғалысты басқаруды қоспайды және сыртқы командалық басқаруды қабылдамайды.
Робот қосылды	Алдыңғы және артқы шамдар қосулы.

Кесте 2.1 Көлік құралы күйінің сипаттамалары

Электрлік интерфейстер бойынша нұсқаулар

Жоғарғы электр интерфейсі
SCOUT 2.0 үш 4 істікшелі авиация қосқышын және бір DB9 (RS232) қосқышын қамтамасыз етеді. Жоғарғы авиация қосқышының орны 2.3-суретте көрсетілген.

SCOUT 2.0 жоғарғы жағында да, артқы жағында да авиациялық кеңейтім интерфейсіне ие, олардың әрқайсысы қуат көзінің жиынтығымен және CAN байланыс интерфейсінің жиынтығымен конфигурацияланған. Бұл интерфейстер кеңейтілген құрылғыларды қуатпен қамтамасыз ету және байланыс орнату үшін пайдаланылуы мүмкін. Істіктердің нақты анықтамалары 2.4-суретте көрсетілген.

Айта кету керек, бұл жерде ұзартылған қуат көзі ішкі бақыланады, бұл батарея заряды біткен кезде қуат көзі белсенді түрде өшірілетінін білдіреді.tage алдын ала белгіленген шекті көлемнен төмен түседіtage. Сондықтан пайдаланушылар SCOUT 2.0 платформасы төмен көлемді жіберетінін байқауы керекtagтабалдырық алдындағы e дабыл томtage жетті, сонымен қатар пайдалану кезінде батареяны зарядтауға назар аударыңыз.

№	Бекіту түрі	FuDnecfitinointio және	Ескертулер
1	Қуат	VCC	Қуат оң, томtage диапазоны 23 – 29.2 В, MAX .ток 10А
2	Қуат	GND	Қуат теріс
3	БОЛАДЫ	БОЛАДЫ	CAN автобусы жоғары
4	БОЛАДЫ	CAN_L	CAN автобусы төмен

Қуат оң, томtage диапазоны 23 – 29.2 В, MAX. ток 10А

№	Анықтама
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

2.5-сурет Q4 түйреуіштерінің иллюстрациялық диаграммасы

Артқы электр интерфейсі
Артқы жағындағы кеңейтім интерфейсі 2.6-суретте көрсетілген, мұнда Q1 негізгі электр қосқышы ретінде кілт қосқышы болып табылады; Q2 - қайта зарядтау интерфейсі; Q3 – жетек жүйесінің қоректенуінің қосқышы; Q4 — DB9 сериялық порты; Q5 - CAN және 24 В қуат көзіне арналған кеңейтім интерфейсі; Q6 — батарея көлемінің дисплейіtage.

№	Бекіту түрі	FuDnecfitinointio және	Ескертулер
1	Қуат	VCC	Қуат оң, томtage диапазоны 23 – 29.2 В, максималды ток 5А
2	Қуат	GND	Қуат теріс
3	БОЛАДЫ	БОЛАДЫ	CAN автобусы жоғары
4	БОЛАДЫ	CAN_L	CAN автобусы төмен

2.7-сурет Алдыңғы және артқы авиациялық интерфейс түйреуіштерінің сипаттамасы

Қашықтан басқару пульті бойынша нұсқаулар FS_i6_S қашықтан басқару пульті нұсқаулары
FS RC таратқышы роботты қолмен басқаруға арналған SCOUT2.0 қосымша жабдығы болып табылады. Таратқыш сол жақ дроссель конфигурациясымен келеді. Анықтама және функция 2.8-суретте көрсетілген. Түйменің қызметі келесідей анықталады: SWA және SWD уақытша өшірілген, ал SWB басқару режимін таңдау түймесі, жоғарғы жағындағы теру пәрменді басқару режимі, ортасындағы теру қашықтан басқару режимі; SWC - жарықты басқару түймесі; S1 - дроссель түймесі, SCOUT2.0-ді алға және артқа басқару; S2 басқару - айналуды басқару, ал POWER - қуат түймесі, қосу үшін бір уақытта басып тұрыңыз.

Бақылау талаптары мен қозғалыстары бойынша нұсқаулар
Анықтамалық координаттар жүйесін ISO 2.9 стандартына сәйкес 8855-суретте көрсетілгендей көлік құралының корпусында анықтауға және бекітуге болады.

2.9-суретте көрсетілгендей, SCOUT 2.0 көлік құралының корпусы белгіленген эталондық координаттар жүйесінің X осіне параллель орналасқан. Қашықтан басқару режимінде S1 қашықтан басқару пульті таяқшасын оң X бағытында жылжыту үшін алға, ал теріс X бағытында жылжыту үшін S1 артқа итеріңіз. S1 максималды мәнге итерілгенде оң X бағыттағы қозғалыс жылдамдығы максимум болады, S1 минимумға дейін итерілгенде, X бағытының теріс бағыттағы қозғалыс жылдамдығы максималды болады; қашықтан басқару таяқшасы S2 автомобиль корпусының алдыңғы доңғалақтарының рульдік басқаруын басқарады, S2 солға итеріңіз, ал көлік құралы солға бұрылады, оны максималды итереді, ал руль бұрышы ең үлкен, S2 оңға итеріңіз , автомобиль оңға бұрылып, оны максималды түрде итереді, бұл кезде оң жақ руль бұрышы ең үлкен болады. Басқару командалық режимінде сызықтық жылдамдықтың оң мәні X осінің оң бағыттағы қозғалысын, ал сызықтық жылдамдықтың теріс мәні X осінің теріс бағыттағы қозғалысын білдіреді; Бұрыштық жылдамдықтың оң мәні автомобиль корпусының X осінің оң бағытынан Y осінің оң бағытына жылжығанын білдіреді, ал бұрыштық жылдамдықтың теріс мәні автомобиль корпусының X осінің оң бағытынан қозғалатынын білдіреді. Y осінің теріс бағытына.

Жарықтандыруды басқару бойынша нұсқаулар
Шамдар SCOUT 2.0 алдына және артына орнатылады және SCOUT 2.0 жарықтандыруды басқару интерфейсі ыңғайлы болу үшін пайдаланушыларға ашық.
Сонымен қатар, энергияны үнемдеу үшін RC таратқышында басқа жарықтандыруды басқару интерфейсі сақталған.

Қазіргі уақытта жарықтандыруды басқаруға тек FS таратқышымен қолдау көрсетіледі, ал басқа таратқыштарды қолдау әлі де әзірленуде. RC таратқышымен басқарылатын жарықтандыру режимдерінің 3 түрі бар, оларды SWC арқылы ауыстыруға болады. Режимді басқару сипаттамасы: SWC тұтқасы қалыпты жабық режимнің төменгі жағында, ортасы қалыпты ашық режимге арналған, жоғарғы жағында тыныс алу жарық режимі.

• NC РЕЖИМІНДЕ: NC РЕЖИМІНДЕ, ЕГЕР ШАССИ ӘЛІ БОЛСА, АЛДЫҢҒЫ ШАМ ӨШІРІЛЕДІ, АЛ АРТҚЫ ШАМ ОНЫҢ АҒЫМДАҒЫ ЖҰМЫС ЖҮЙІН КӨРСЕТУ ҮШІН BL РЕЖИМІНЕ КІРЕДІ; ЕГЕР ШАССИ БЕЛГІЛІ ҚАЛЫПТЫ ЖЫЛДАМДЫҚТА ЖОЛДАУ КҮЙІНДЕ БОЛСА, АРТҚЫ ШАМ ӨШІРІЛЕДІ, БІРАҚ АЛДЫҢҒЫ ШАМ ҚОНАДЫ;
• РЕЖИМ ЖОҚ: ЕШҚАНДАЙ РЕЖИМДЕ, ЕГЕР ШАССИ ӘЛІ БОЛСА, АЛДЫҢҒЫ ШАМ ҚАЛЫПТАЙ ҚОСЫЛАДЫ, АЛ АРТҚЫ ШАМ BL РЕЖИМІНЕ КІРІП ТҰРҒАН ЖАҒДАЙДЫ КӨРСЕТЕДІ; ЕГЕР ҚОЗҒАЛЫС РЕЖИМІНДЕ БОЛСА, АРТТЫҚ ШАМ ӨШІРІЛГЕН БІРАҚ АЛДЫҢҒЫ ШАМ ҚОСУ;
• BL РЕЖИМІ: БАРЛЫҚ ЖАҒДАЙДА АЛДЫҢҒЫ ЖӘНЕ АРТҚЫ ШАМДАР ТЫНЫС АЛУ РЕЖИМІНДЕ БОЛАДЫ.

РЕЖИМ БАСҚАРУ ТУРАЛЫ ЕСКЕРТПЕ: SWC РЕТТЕГІН АУЫСТЫРУ СІЙІСІ бойынша NC РЕЖИМІН, РЕЖИМІ ЖОҚ ЖӘНЕ ТӨМЕНГІ, ОРТА ЖӘНЕ ЖОҒАРЫ ЖАҒДАЙЛАРДАҒЫ BL РЕЖИМІН СІЛТЕДІ.

Бастау

Бұл бөлім CAN шинасы интерфейсін пайдаланып SCOUT 2.0 платформасының негізгі жұмысы мен дамуын таныстырады.

Пайдалану және пайдалану
Іске қосудың негізгі операциялық процедурасы төмендегідей көрсетілген:

Тексеру

• SCOUT 2.0 жағдайын тексеріңіз. Маңызды ауытқулардың бар-жоғын тексеріңіз; егер солай болса, қолдау алу үшін сатудан кейінгі қызмет көрсету орталығына хабарласыңыз;
• Апаттық тоқтату ажыратқыштарының күйін тексеріңіз. Апаттық тоқтату түймелерінің екеуі де босатылғанын тексеріңіз;

Жіберу

• Перне қосқышын (электр панеліндегі Q1) бұраңыз, әдетте вольтметр батареяның дұрыс көлемін көрсетеді.tage және алдыңғы және артқы шамдар қосылатын болады;
• Батарея көлемін тексеріңізtage. Дыбыстық сигналдан үздіксіз «бип-бип-бип...» дыбысы болмаса, бұл батарея зарядының деңгейін білдіредіtage дұрыс; батарея қуатының деңгейі төмен болса, батареяны зарядтаңыз;
• Q3 (дискінің қуат қосқышы түймесі) басыңыз.

Төтенше аялдама
SCOUT 2.0 көлігінің корпусының сол және оң жағындағы төтенше жағдайды басу түймесін басыңыз;

Қашықтан басқару пультінің негізгі жұмыс тәртібі:
SCOUT 2.0 мобильді роботының шассиі дұрыс іске қосылғаннан кейін RC таратқышты қосып, қашықтан басқару режимін таңдаңыз. Содан кейін SCOUT 2.0 платформасының қозғалысын RC таратқышы арқылы басқаруға болады.

Зарядталуда
СКАУТ 2.0 ТҰТЫНУШЫЛАРДЫҢ ҚАЙТАЛАУ СҰРАНЫСЫН ҚАҢҒЫРУ ҮШІН ӘДІПТІ БОЙЫНША 10А ЗАРЯДТАҒЫШМЕН ЖАБДЫҚТАНДЫ.

Зарядтау операциясы

• SCOUT 2.0 шассиінің электр қуатының өшірілгеніне көз жеткізіңіз. Зарядтау алдында артқы басқару пультіндегі қуат қосқышы өшірілгеніне көз жеткізіңіз;
• Зарядтау құрылғысының ашасын артқы басқару панеліндегі Q6 зарядтау интерфейсіне салыңыз;
• Зарядтағышты қуат көзіне қосыңыз және зарядтағыштағы қосқышты қосыңыз. Содан кейін робот зарядтау күйіне өтеді.

Ескертпе: Әзірге батареяны 3 В-тан толық зарядтау үшін шамамен 5-22 сағат қажет, алtagтолық зарядталған батареяның e шамамен 29.2 В; қайта зарядтау ұзақтығы 30AH ÷ 10A = 3сағ ретінде есептеледі.

Батареяны ауыстыру
SCOUT2.0 пайдаланушыларға ыңғайлы болу үшін алынбалы батарея шешімін қабылдайды. Кейбір ерекше жағдайларда батареяны тікелей ауыстыруға болады. Жұмыс қадамдары мен диаграммалары төмендегідей (жұмыс алдында SCOUT2.0 өшірулі екеніне көз жеткізіңіз):

• SCOUT2.0 жоғарғы панелін ашыңыз және негізгі басқару тақтасындағы екі XT60 қуат қосқышын (екі қосқыш баламалы) және батарея CAN қосқышын ажыратыңыз;
  SCOUT2.0 құрылғысын ауада іліп, астыңғы жағынан ұлттық алтыбұрышты кілтпен сегіз бұранданы бұрап алыңыз, содан кейін батареяны сүйреп шығарыңыз;
• Батареяны орнына салып, астыңғы бұрандаларды бекітіңіз.
• XT60 интерфейсін және қуат CAN интерфейсін негізгі басқару тақтасына жалғаңыз, барлық қосылатын желілердің дұрыс екеніне көз жеткізіңіз, содан кейін сынау үшін қуатты қосыңыз.

CAN көмегімен байланыс
SCOUT 2.0 пайдаланушы теңшеу үшін CAN және RS232 интерфейстерін қамтамасыз етеді. Пайдаланушылар көлік құралының корпусында командалық басқаруды жүзеге асыру үшін осы интерфейстердің бірін таңдай алады.

CAN кабель қосылымы
SCOUT2.0 3.2-суретте көрсетілгендей екі авиациялық ер тығынмен жеткізеді. Сым анықтамалары үшін 2.2 кестені қараңыз.

Іске асыру CAN командасын басқару
SCOUT 2.0 мобильді роботының шассиін дұрыс іске қосыңыз және DJI RC таратқышын қосыңыз. Содан кейін командалық басқару режиміне ауысыңыз, яғни DJI RC таратқышының S1 режимін жоғарғы жағына ауыстырыңыз. Осы кезде SCOUT 2.0 шассиі CAN интерфейсінен пәрменді қабылдайды және хост CAN шинасынан қайтарылатын нақты уақыттағы деректермен шассидің ағымдағы күйін талдай алады. Протоколдың егжей-тегжейлі мазмұны үшін CAN байланыс протоколын қараңыз.

CAN хабарлама протоколы
SCOUT 2.0 мобильді роботының шассиін дұрыс іске қосыңыз және DJI RC таратқышын қосыңыз. Содан кейін командалық басқару режиміне ауысыңыз, яғни DJI RC таратқышының S1 режимін жоғарғы жағына ауыстырыңыз. Осы кезде SCOUT 2.0 шассиі CAN интерфейсінен пәрменді қабылдайды және хост CAN шинасынан қайтарылатын нақты уақыттағы деректермен шассидің ағымдағы күйін талдай алады. Протоколдың егжей-тегжейлі мазмұны үшін CAN байланыс протоколын қараңыз.

3.1-кесте SCOUT 2.0 шасси жүйесінің күйінің кері байланыс жақтауы

Пәрмен атауы Жүйе күйі Кері байланыс пәрмені
Жіберу түйіні	Қабылдау түйіні Шешім қабылдауды бақылау	ID	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
Сым арқылы басқарылатын шасси Деректер ұзындығы Позиция	бірлік 0x08 Функция	0x151   Деректер түрі	20 мс	Жоқ
			Сипаттама
байт [0]	Автокөлік корпусының ағымдағы жағдайы	қол қойылмаған int8	0x00 Жүйе қалыпты күйде 0x01 Төтенше тоқтату режимі (қосылмаған) 0x02 Жүйелік ерекшелік
байт [1]	Режимді басқару	қол қойылмаған int8	0×00 Күту режимі 0×01 CAN пәрменін басқару режимі 0×02 Сериялық портты басқару режимі 0×03 Қашықтан басқару режимі
байт [2] байт [3]	Батарея көлеміtage жоғары 8 бит Батарея көлеміtage төменгі 8 бит	қол қойылмаған int16	Нақты томtage × 10 (дәлдігі 0.1 В)
байт [4]	Резервтелген	–	0×00
байт [5]	Сәтсіздік туралы ақпарат	қол қойылмаған int8	3.2 кестені қараңыз [Ақаулық туралы ақпараттың сипаттамасы]
байт [6]	Резервтелген	–	0×00
байт [7]	Санау паритеті (санау)	қол қойылмаған int8	0-255 санау циклдары, олар әрбір жіберілген пәрменде қосылады

Кесте 3.2 Ақаулық туралы ақпараттың сипаттамасы

Байт	бит	Мағынасы
байт [4]	бит [0]	Батареяның кернеуіtage қате (0: Ақаулық жоқ 1: Ақаулық) Қорғау томtage - 22 В (BMS бар батарея нұсқасы, қорғаныс қуаты 10%)
	бит [1]	Батареяның кернеуіtage fault[2] (0: ақау жоқ 1: ақау) Дабыл томtage - 24 В (BMS бар батарея нұсқасы, ескерту қуаты 15%)
	бит [2]	RC таратқышты ажыратудан қорғау (0: Қалыпты 1: RC таратқыш ажыратылған)
	бит [3]	№1 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақау)
	бит [4]	№2 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақау)
	бит [5]	№3 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақау)
	бит [6]	№4 мотор байланысының ақауы (0: ақау жоқ 1: ақау)
	бит [7]	Сақталған, әдепкі 0

Ескертпе[1]: робот шассиінің микробағдарламасының V1.2.8 нұсқасына кейінгі нұсқалар қолдау көрсетеді және алдыңғы нұсқа қолдау көрсету үшін микробағдарламаны жаңартуды қажет етеді.
Ескертпе[2]: Батарея заряды аз болған кезде дыбыстық сигнал естіледіtage, бірақ шассиді басқаруға әсер етпейді және қуат деңгейі төмен болғаннан кейін өшеді.tage кінәсі

Қозғалысты басқару пәрменінің кері байланыс шеңбері қозғалыстағы көлік құралының корпусының ағымдағы сызықтық жылдамдығы мен бұрыштық жылдамдығының кері байланысын қамтиды. Хаттаманың толық мазмұнын 3.3 кестеден қараңыз.

Кесте 3.3 Қозғалысты басқарудың кері байланыс жақтауы

Пәрмен атауы Қозғалысты басқару Кері байланыс пәрмені
Жіберу түйіні	Қабылдау түйіні	ID	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
Сым арқылы басқарылатын шасси	Шешім қабылдауды басқару блогы	0x221	20 мс	Жоқ
Күннің ұзақтығы	0×08
Позиция	Функция	Деректер түрі	Сипаттама
байт [0] байт [1]	Жылжыту жылдамдығы 8 бит жоғары Жылжыту жылдамдығы 8 бит төмен	int16 қол қойды	Нақты жылдамдық × 1000 (0.001 рад дәлдігімен)
байт [2] байт [3]	Айналу жылдамдығы 8 бит жоғары Айналу жылдамдығы 8 биттен төмен	int16 қол қойды	Нақты жылдамдық × 1000 (0.001 рад дәлдігімен)
байт [4]	Резервтелген	–	0x00
байт [5]	Резервтелген	–	0x00
байт [6]	Резервтелген	–	0x00
байт [7]	Резервтелген	–	0x00

Басқару жақтауы сызықтық жылдамдықтың бақылау ашықтығын және бұрыштық жылдамдықтың бақылау ашықтығын қамтиды. Хаттаманың толық мазмұнын 3.4 кестеден қараңыз.

Шассидің күйі туралы ақпарат кері байланыс болады, сонымен қатар қозғалтқыш тогы, кодер және температура туралы ақпарат кіреді. Келесі кері байланыс жақтауы қозғалтқыш тогы, кодер және қозғалтқыш температурасы туралы ақпаратты қамтиды.
Шассидегі 4 қозғалтқыштың қозғалтқыш нөмірлері төмендегі суретте көрсетілген:

Пәрмен атауы Мотор жетегі Жоғары жылдамдықты ақпарат кері байланыс жақтауы
Жіберу түйіні	Қабылдау түйіні	ID	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
Сым арқылы басқарылатын шасси Күннің ұзақтығы Позиция	Шешім қабылдауды басқару блогы 0×08 Функция	0x251~0x254   Деректер түрі	20 мс	Жоқ
			Сипаттама
байт [0] байт [1]	Қозғалтқыш жылдамдығы 8 бит жоғары Мотордың жылдамдығы 8 бит төмен	int16 қол қойды	Көліктің қозғалу жылдамдығы, бірлік мм/с (тиімді мән+ -1500)
байт [2] байт [3]	Қозғалтқыш тогы 8 биттен жоғары Қозғалтқыш тогы 8 биттен төмен	int16 қол қойды	Қозғалтқыш тогы бірлігі 0.1А
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]	Ең жоғары биттерді орналастырыңыз Екінші ең жоғары биттерді орналастырыңыз Екінші ең төменгі биттерді орналастырыңыз Ең төменгі биттерді орналастырыңыз	int32 қол қойды	Қозғалтқыштың ағымдағы жағдайы: импульс

3.8-кесте Қозғалтқыш температурасы, томtage және күй туралы ақпарат

Пәрмен атауы Мотор жетегі Төмен жылдамдықты ақпарат кері байланыс жақтауы
Жіберу түйіні Сым арқылы басқару шассиі Күннің ұзындығы	Қабылдау түйіні Шешім қабылдауды басқару блогы 0×08	ID 0x261~0x264	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
			20 мс	Жоқ
Позиция	Функция	Деректер түрі	Сипаттама
байт [0] байт [1]	Көлік көлеміtage жоғары 8 бит Көлік көлеміtage төменгі 8 бит	қол қойылмаған int16	Ағымдағы томtagжетек блогының e 0.1 В
байт [2] байт [3]	Дискінің температурасы 8 биттен жоғары Дискінің температурасы 8 бит төмен	int16 қол қойды	Бірлік 1°C
байт [4] байт [5]	Қозғалтқыш температурасы	int8 қол қойды	Бірлік 1°C
	Драйвер күйі	қол қойылмаған int8	Мәліметтерді [Драйверді басқару күйі] бөлімінен қараңыз.
байт [6] байт [7]	Резервтелген	–	0x00
	Резервтелген	–	0x00

Сериялық байланыс хаттамасы

Сериялық хаттаманың нұсқауы
Бұл 1970 жылы Америка Құрама Штаттарының Электрондық Өнеркәсіп Ассоциациясы (EIA) Bell Systems, модем өндірушілері және компьютерлік терминал өндірушілерімен бірлесіп тұжырымдаған сериялық байланыс стандарты. Оның атауы «Деректер терминалдық жабдығы (DTE) мен деректер байланысы жабдығы (DCE) арасындағы сериялық екілік деректер алмасу интерфейсінің техникалық стандарты». Стандартта әрбір қосқыш үшін 25 істікшелі DB-25 қосқышы қолданылатыны қарастырылған. Әрбір түйреуіштің сигнал мазмұны көрсетіледі және әртүрлі сигналдардың деңгейлері де көрсетіледі. Кейінірек IBM компьютері RS232-ні DB-9 қосқышына айналдырды, ол практикалық стандартқа айналды. RS-232 өнеркәсіптік басқару порты әдетте RXD, TXD және GND үш жолын ғана пайдаланады.

Сериялық байланыс
Көліктің артқы жағындағы сериялық портқа қосылу үшін біздің байланыс құралындағы USB-RS232 сериялық кабелін пайдаланыңыз, сәйкес жіберу жылдамдығын орнату үшін сериялық құралды пайдаланыңыз және sampсынақ үшін жоғарыда берілген деректер. Қашықтан басқару пульті қосулы болса, қашықтан басқару пультін командалық басқару режиміне ауыстыру қажет. Қашықтан басқару құралы қосылмаған болса, басқару пәрменін тікелей жіберіңіз. Айта кету керек, команда мерзімді түрде жіберілу керек. Шасси 500MS асатын болса және сериялық порт пәрмені қабылданбаса, ол қосылым қорғанысын жоғалтады. күй.

Сериялық протокол мазмұны
Негізгі байланыс параметрі

Элемент	Параметр
Беріліс жылдамдығы	115200
Паритет	Сынақ жоқ
Деректер бит ұзындығы	8 бит
Тоқтату	1 бит

Хаттама нұсқауы

Бастау биті		Жақтау ұзындығы	Пәрмен түрі	Пәрмен идентификаторы		Деректер өрісі		Рамка идентификаторы	Бақылау сомасы құрамы
SOF		frame_L	CMD_TYPE	CMD_ID	деректер	…	деректер[n]	frame_id	тексеру_сомасы
1 байт	2 байт	3 байт	4 байт	5 байт	6 байт	…	байт 6+n	байт 7+n	байт 8+n
5A	A5

Протоколға бастау биті, кадр ұзындығы, кадр пәрмен түрі, пәрмен идентификаторы, деректер ауқымы, кадр идентификаторы және бақылау сомасы кіреді. Жақтау ұзындығы бастапқы бит пен бақылау сомасын қоспағандағы ұзындыққа жатады. Бақылау сомасы – бастапқы биттен кадр идентификаторына дейінгі барлық деректердің қосындысы; кадр идентификаторының биті 0-ден 255-ке дейінгі санау циклдары болып табылады, олар әрбір жіберілген пәрменде қосылады.

Протокол мазмұны

Пәрмен атауы Жүйе күйі Кері байланыс жақтауы
Жіберу түйіні Сым бойынша басқару шассиі Жақтау ұзындығы Пәрмен түрі Пәрмен идентификаторы Деректер ұзындығы Позиция	Қабылдау түйіні Шешім қабылдауды басқару блогы 0 × 0C	Цикл (мс) Қабылдау күту уақыты (мс)
		100 мс	Жоқ
		Деректер түрі	Сипаттама
	Кері байланыс пәрмені (0×AA) 0×01
	8 Функция
байт [0]	Автокөлік корпусының ағымдағы жағдайы	қол қойылмаған int8	0×00 Жүйе қалыпты жағдайда 0×01 Төтенше тоқтату режимі (қосылмаған) 0×02 Жүйелік ерекшелік 0×00 Күту режимі
байт [1]	Режимді басқару	қол қойылмаған int8	0×01 CAN командалық басқару режимі 0×02 Сериялық басқару режимі[1] 0×03 Қашықтан басқару пульті режимі
байт [2] байт [3]	Батарея көлеміtage жоғары 8 бит Батарея көлеміtage төменгі 8 бит	қол қойылмаған int16	Нақты томtage × 10 (дәлдігі 0.1 В)
байт [4]	Резервтелген	—	0×00
байт [5]	Сәтсіздік туралы ақпарат	қол қойылмаған int8	[Ақаулық туралы ақпарат сипаттамасы] бөлімін қараңыз.
байт [6] байт [7]	Резервтелген Резервтелген	— —	0×00
			0×00

Қозғалысты басқару кері байланыс командасы

Пәрмен атауы Қозғалысты басқару Кері байланыс пәрмені
Жіберу түйіні	Қабылдау түйіні	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
Сым арқылы басқарылатын шасси Рамка ұзындығы Пәрмен түрі Пәрмен идентификаторы Деректер ұзындығы	Шешім қабылдауды басқару блогы 0 × 0C	20 мс	Жоқ
	Кері байланыс пәрмені (0×AA) 0×02
	8
Позиция	Функция	Деректер түрі	Сипаттама
байт [0] байт [1]	Жылжыту жылдамдығы 8 бит жоғары Жылжыту жылдамдығы 8 бит төмен	int16 қол қойды	Нақты жылдамдық × 1000 (дәлдікпен 0.001рад)
байт [2] байт [3]	Айналу жылдамдығы 8 бит жоғары Айналу жылдамдығы 8 биттен төмен	int16 қол қойды	Нақты жылдамдық × 1000 (дәлдікпен 0.001рад)
байт [4]	Резервтелген	–	0×00
байт [5]	Резервтелген	–	0×00
байт [6]	Резервтелген	–	0×00
байт [7]	Резервтелген	–	0×00

Қозғалысты басқару командасы

Пәрмен атауы Басқару пәрмені
Жіберу түйіні	Қабылдау түйіні	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
Шешім қабылдауды басқару блогы Жақтау ұзындығы Пәрмен түрі Пәрмен идентификаторы Деректер ұзындығы	Шасси түйіні 0×0А	20 мс	500 мс
	Басқару пәрмені (0×55) 0×01
	6
Позиция	Функция	Деректер түрі	Сипаттама
байт [0] байт [1]	Қозғалыс жылдамдығы 8 бит жоғары Қозғалыс жылдамдығы 8 биттен төмен	int16 қол қойды	Көліктің қозғалу жылдамдығы, бірлік: мм/с
байт [2] байт [3]	Айналу жылдамдығы 8 бит жоғары Айналу жылдамдығы 8 биттен төмен	int16 қол қойды	Көліктің айналу бұрыштық жылдамдығы, бірлік: 0.001рад/с
байт [4]	Резервтелген	–	0x00
байт [5]	Резервтелген	–	0x00

Жарықты басқару жақтауы

Пәрмен атауы Жарық басқару жақтауы
Жіберу түйіні	Қабылдау түйіні	Цикл (мс)	Қабылдау күту уақыты (мс)
Шешім қабылдауды басқару блогы Жақтау ұзындығы Пәрмен түрі Пәрмен идентификаторы Деректер ұзындығы	Шасси түйіні 0×0А	20 мс	500 мс
	Басқару пәрмені (0×55) 0×04
	6 Функция
Позиция		Күн түрі	Сипаттама
байт [0]	Жарықты басқаруды қосу жалаушасы	қол қойылмаған int8	0x00 Басқару пәрмені жарамсыз 0x01 Жарықтандыруды басқаруды қосу
байт [1]	Алдыңғы жарық режимі	қол қойылмаған int8	0x002xB010 NmOC де 0x03 Пайдаланушы анықтайтын ашықтық
байт [2]	Алдыңғы жарықтың реттелетін жарықтығы	қол қойылмаған int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
байт [3]	Артқы жарық режимі	қол қойылмаған int8	0x002xB010 mNOC де 0x03 Пайдаланушы анықтайтын ашықтық [0, r, жарықтылық үшін 0 рефлекс қажет,
байт [4]	Артқы жарық үшін жарықтылықты реттеңіз	қол қойылмаған int8	100 ef rs o ma im m rig tness
байт [5]	Резервтелген	—	0x00

Микробағдарлама жаңартулар
Пайдаланушыларға SCOUT 2.0 пайдаланатын микробағдарлама нұсқасын жаңартуды жеңілдету және тұтынушыларға толық тәжірибе беру үшін SCOUT 2.0 микробағдарламаны жаңарту аппараттық интерфейсін және сәйкес клиенттік бағдарламалық құралды ұсынады. Осы қолданбаның скриншоты

Жаңарту дайындығы

• СЕРИЯЛЫҚ КАБЕЛ × 1
• USB-SERIAL PORT × 1
• SCOUT 2.0 ШАССИ × 1
• КОМПЬЮТЕР (WINDOWS Операциялық ЖҮЙЕСІ) × 1

Микробағдарламаны жаңарту бағдарламалық құралы
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Жаңарту процедурасы

• Қосар алдында робот шассиінің қуат көзінен ажыратылғанына көз жеткізіңіз; Сериялық кабельді SCOUT 2.0 шассиінің артқы жағындағы сериялық портқа жалғаңыз;
• Сериялық кабельді компьютерге қосыңыз;
• Клиенттік бағдарламалық құралды ашыңыз;
• Порт нөмірін таңдаңыз;
• SCOUT 2.0 шассиін қосыңыз және қосылымды бастау үшін дереу басыңыз (SCOUT 2.0 шассиі қосылғанға дейін 3 секунд күтеді; күту уақыты 3 секундтан көп болса, ол қолданбаға кіреді); егер қосылым сәтті болса, мәтін жолағында «сәтті қосылды» сұралады;
• Себет файлын жүктеу;
• Жаңарту түймесін басып, жаңартудың аяқталуын күтіңіз;
• Сериялық кабельді ажыратыңыз, корпусты қуаттан ажыратыңыз және қуатты өшіріп, қайта қосыңыз.

SCOUT 2.0 SDK
Пайдаланушыларға роботпен байланысты әзірлеуді ыңғайлырақ енгізуге көмектесу үшін SCOUT 2.0 мобильді робот үшін кросс-платформалық қолдау көрсетілетін SDK әзірленді. SDK бағдарламалық пакеті SCOUT 2.0 мобильді роботының шассиімен байланысу үшін пайдаланылатын C++ негізіндегі интерфейсті қамтамасыз етеді және роботтың соңғы күйін ала алады және роботтың негізгі әрекеттерін басқара алады. Әзірге CAN байланысқа бейімделуі қол жетімді, бірақ RS232 негізіндегі бейімделу әлі жүріп жатыр. Осының негізінде NVIDIA JETSON TX2 жүйесінде қатысты сынақтар аяқталды.

SCOUT2.0 ROS пакеті
ROS кейбір стандартты операциялық жүйе қызметтерін ұсынады, мысалы, аппараттық құралдарды абстракциялау, құрылғыны төмен деңгейлі басқару, жалпы функцияны жүзеге асыру, процессаралық хабарлама және деректер пакетін басқару. ROS графикалық архитектураға негізделген, сондықтан әртүрлі түйіндер процесі әртүрлі ақпаратты (мысалы, сезіну, басқару, күй, жоспарлау және т.б.) қабылдап, біріктіре алады. Қазіргі уақытта ROS негізінен UBUNTU-ға қолдау көрсетеді.

Әзірлеуге дайындық
Аппараттық құралдарды дайындау

• CANlight can байланыс модулі ×1
• Thinkpad E470 ноутбугі ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 мобильді робот шассиі ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 қашықтан басқару құралы FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 жоғарғы авиациялық қуат розеткасы ×1

Мысалы қолданыңызampқоршаған ортаны сипаттау

• Ubuntu 16.04 LTS (Бұл Ubuntu 18.04 LTS нұсқасының дәмін татқан сынақ нұсқасы)
• ROS Kinetic (Кейінгі нұсқалар да сыналған)
• Git

Аппараттық құралдарды қосу және дайындау 

• SCOUT 2.0 жоғарғы авиациялық штепсельдің CAN сымын немесе құйрық тығынын шығарыңыз және CAN сымындағы CAN_H және CAN_L сәйкесінше CAN_TO_USB адаптеріне қосыңыз;
• SCOUT 2.0 мобильді робот шассиіндегі тұтқаны қосқышты қосыңыз және екі жағындағы авариялық тоқтату қосқыштары босатылғанын тексеріңіз；
• CAN_TO_USB құрылғысын ноутбуктің USB нүктесіне қосыңыз. Қосылу схемасы 3.4-суретте көрсетілген.

ROS орнату және ортаны орнату
Орнату мәліметтерін қараңыз http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE аппараттық құралын және CAN байланысын тексеріңіз
CAN-TO-USB адаптерін орнату

• gs_usb ядро ​​модулін қосыңыз
  $ sudo modprobe gs_usb
• 500к жіберу жылдамдығын орнату және USB адаптерін қосу
  $ sudo ip сілтеме жиынтығы can0 up түрі 500000 бит жылдамдығына ие
• Алдыңғы қадамдарда қате орын алмаса, пәрменді пайдалана алуыңыз керек view құрылғыны дереу
  $ ifconfifig -a
• Аппараттық құралдарды тексеру үшін can-utils орнатыңыз және пайдаланыңыз
  $ sudo apt install can-utils
• Can-to-usb құрылғысы осы жолы SCOUT 2.0 роботына қосылып, көлік қосылған болса, SCOUT 2.0 шассиіндегі деректерді бақылау үшін келесі пәрмендерді пайдаланыңыз.
  $ candump can0
• Мынаны қараңыз:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE жүктеп алыңыз және құрастырыңыз 

• ros бумасын жүктеп алыңыз
  $ sudo apt орнату ros-$ROS_DISTRO-контроллер-менеджер
  $ sudo apt орнату ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt орнату ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt орнату libasio-dev
• scout_ros компиляция кодын клондау
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $git клон https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git клон https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Мынаны қараңыз:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Сақтық шаралары

Бұл бөлімде SCOUT 2.0 пайдалану және дамыту үшін назар аудару қажет кейбір сақтық шаралары бар.

Батарея

• SCOUT 2.0 жүйесімен жабдықталған батарея зауыттық параметрде толық зарядталмаған, бірақ оның арнайы қуат сыйымдылығын SCOUT 2.0 шассиінің артқы жағындағы вольтметрде көрсетуге немесе CAN шинасы байланыс интерфейсі арқылы оқуға болады. Зарядтағыштағы жасыл жарық диоды жасыл болып жанғанда батареяны қайта зарядтауды тоқтатуға болады. Жасыл жарық диоды жанғаннан кейін зарядтағышты қосулы күйде ұстасаңыз, зарядтағыш батареяны толық зарядтау үшін шамамен 0.1 минут бойы батареяны шамамен 30А токпен зарядтауды жалғастыратынын ескеріңіз.
• Қуаты таусылғаннан кейін батареяны зарядтамаңыз және батарея деңгейінің төмен деңгейі туралы дабыл қосулы кезде батареяны уақытында зарядтаңыз;
• Статикалық сақтау шарттары: Батареяны сақтау үшін ең жақсы температура -10℃ және 45℃; пайдаланбаған жағдайда, батареяны шамамен 2 айда бір рет қайта зарядтап, зарядсыздандыру керек, содан кейін толық көлемде сақтау керек.tage мемлекет. Батареяны отқа қоймаңыз немесе батареяны қыздырмаңыз және батареяны жоғары температуралы ортада сақтамаңыз;
• Зарядтау: Аккумуляторды арнайы литий батарея зарядтағышымен зарядтау керек; литий-ионды батареяларды 0°C (32°F) төмен зарядтауға болмайды және бастапқы батареяларды өзгертуге немесе ауыстыруға қатаң тыйым салынады.

Операциялық орта

• SCOUT 2.0 жұмыс температурасы -10℃ және 45℃; оны -10℃ төмен және 45℃ жоғары қолданбаңыз;
• SCOUT 2.0 пайдалану ортасындағы салыстырмалы ылғалдылыққа қойылатын талаптар: максимум 80%, ең аз 30%;
• Оны коррозиялық және тұтанғыш газдар немесе жанғыш заттарға жабық ортада қолданбаңыз;
• Оны жылытқыштардың немесе қыздырғыш элементтердің, мысалы, үлкен ширатылған резисторлардың және т.б. жанына қоймаңыз;
• Арнайы теңшелген нұсқаны қоспағанда (IP қорғау класы теңшелген), SCOUT 2.0 су өткізбейді, сондықтан оны жаңбырлы, қарлы немесе су жиналған ортада қолданбаңыз;
• Ұсынылған пайдалану ортасының биіктігі 1,000 м аспауы керек;
• Ұсынылған пайдалану ортасының күндізгі мен түні арасындағы температура айырмашылығы 25℃ аспауы керек;
• Шинаның қысымын жүйелі түрде тексеріп отырыңыз және оның 1.8 бар мен 2.0 бар аралығында екеніне көз жеткізіңіз.
• Егер қандай да бір шиналар қатты тозған немесе жарылған болса, оны уақытында ауыстырыңыз.

Электр/ұзартқыш сымдар

• Үстіндегі ұзартылған қуат көзі үшін ток 6.25А аспауы керек және жалпы қуат 150 Вт аспауы керек;
• Артқы жағындағы ұзартылған қуат көзі үшін ток 5А аспауы керек және жалпы қуат 120 Вт аспауы керек;
• Жүйе батареяның заряды бар екенін анықтаған кездеtage қауіпсіз көлемнен төменtage класы, сыртқы қуат көзінің кеңейтімдері белсенді түрде ауыстырылады. Сондықтан пайдаланушыларға сыртқы кеңейтімдер маңызды деректерді сақтауды қажет ететінін және өшіруден қорғаудың жоқтығын ескеру ұсынылады.

Қосымша қауіпсіздік кеңесі

• Пайдалану кезінде қандай да бір күмән туындаған жағдайда, тиісті нұсқаулықты орындаңыз немесе тиісті техникалық персоналмен кеңесіңіз;
• Қолданар алдында дала жағдайына назар аударыңыз және персоналдың қауіпсіздігіне қиындық тудыратын қате жұмыстарды болдырмаңыз;
• Төтенше жағдайларда авариялық тоқтату түймесін басып, жабдықты өшіріңіз;
• Техникалық қолдаусыз және рұқсатсыз ішкі жабдық құрылымын жеке өзгертпеңіз.

Басқа жазбалар

• SCOUT 2.0 алдыңғы және артқы жағында пластикалық бөліктерге ие, ықтимал зақымдануды болдырмау үшін сол бөліктерге шамадан тыс күшпен тікелей соқпаңыз;
• Қолдану және орнату кезінде құлап кетпеңіз немесе көлікті төңкеріп қоймаңыз;
• Кәсіби емес адамдар үшін көлікті рұқсатсыз бөлшектемеңіз.

Сұрақ-жауап

• С: SCOUT 2.0 дұрыс іске қосылды, бірақ RC таратқышы көліктің корпусын жылжыту үшін неге басқара алмайды?
  A: Біріншіден, жетек қуат көзі қалыпты күйде екенін, жетек қуат қосқышы басылғанын және E-stop қосқыштары босатылғанын тексеріңіз; содан кейін RC таратқышындағы жоғарғы сол жақ режимді таңдау қосқышымен таңдалған басқару режимінің дұрыстығын тексеріңіз.
• Q: SCOUT 2.0 қашықтан басқару пульті қалыпты күйде және шассидің күйі мен қозғалысы туралы ақпаратты дұрыс алуға болады, бірақ басқару жақтауының протоколы шығарылған кезде, неге көлік құралының корпусын басқару режимін ауыстыра алмайды және шасси басқару жақтауына жауап бермейді протокол?
  A: Әдетте, егер SCOUT 2.0 RC таратқышы арқылы басқарылуы мүмкін болса, бұл шасси қозғалысы тиісті бақылауда екенін білдіреді; шассидің кері байланыс жақтауын қабылдауға болатын болса, бұл CAN ұзарту сілтемесі қалыпты жағдайда екенін білдіреді. Деректерді тексерудің дұрыстығын және басқару режимінің командалық басқару режимінде екенін білу үшін жіберілген CAN басқару жақтауын тексеріңіз. Қате жалауының күйін шасси күйінің кері байланыс жақтауындағы қате битінен тексеруге болады.
• С: SCOUT 2.0 жұмыс істеп тұрғанда «бип-бип-бип...» дыбысын береді, бұл мәселені қалай шешуге болады?
  A: SCOUT 2.0 осы «бип-бип-бип» дыбысын үздіксіз берсе, бұл батареяның дабыл дыбысында екенін білдіредіtage мемлекет. Батареяны уақытында зарядтаңыз. Басқа қатысты дыбыс пайда болғаннан кейін ішкі қателер болуы мүмкін. Қатысты қате кодтарын CAN шинасы арқылы тексеруге немесе тиісті техникалық персоналмен байланысуға болады.
• С: SCOUT 2.0 шиналарының тозуы әдетте жұмыс кезінде байқалады ма?
  A: SCOUT 2.0 шинасының тозуы әдетте ол жұмыс істеп тұрған кезде байқалады. SCOUT 2.0 төрт доңғалақты дифференциалды руль конструкциясына негізделгендіктен, сырғанау үйкелісі мен домалау үйкелісі көліктің корпусы айналғанда пайда болады. Еден тегіс емес, кедір-бұдыр болса, шиналардың беттері тозады. Тозуды азайту немесе баяулату үшін, бұранда аз бұрылу үшін шағын бұрышты бұруды жүргізуге болады.
• С: Байланыс CAN шинасы арқылы жүзеге асырылған кезде, шассидің кері байланыс пәрмені дұрыс шығарылады, бірақ көлік басқару пәрменіне неге жауап бермейді?
  A: SCOUT 2.0 ішінде байланысты қорғау механизмі бар, ол сыртқы CAN басқару пәрмендерін өңдеу кезінде шасси күту уақытынан қорғаумен қамтамасыз етілгенін білдіреді. Көлік құралы байланыс протоколының бір кадрын алды делік, бірақ ол 500 мс кейін басқару пәрменінің келесі кадрын қабылдамайды. Бұл жағдайда ол байланысты қорғау режиміне кіреді және жылдамдықты 0-ге орнатады. Сондықтан жоғарғы компьютерден командалар мерзімді түрде берілуі керек.

Өнім өлшемдері

Өнімнің сыртқы өлшемдерінің иллюстрациялық диаграммасы

Жоғарғы кеңейтілген тірек өлшемдерінің иллюстрациялық диаграммасы

Ресми дистрибьютор
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Құжаттар / Ресурстар

Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Пайдаланушы нұсқаулығы SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Анықтамалар

• Пайдаланушы нұсқаулығы