Manual d'usuari de SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Aquest capítol conté informació important de seguretat, abans d'encendre el robot per primera vegada, qualsevol persona o organització ha de llegir i entendre aquesta informació abans d'utilitzar el dispositiu. Si teniu cap pregunta sobre l'ús, poseu-vos en contacte amb nosaltres a support@agilex.ai Si us plau, seguiu i implementeu totes les instruccions i directrius de muntatge dels capítols d'aquest manual, que és molt important. Cal prestar especial atenció al text relacionat amb els senyals d'advertència.

Informació de seguretat

La informació d'aquest manual no inclou el disseny, la instal·lació i el funcionament d'una aplicació de robot completa, ni inclou tots els equips perifèrics que puguin afectar la seguretat del sistema complet. El disseny i l'ús del sistema complet han de complir els requisits de seguretat establerts a les normes i normatives del país on està instal·lat el robot.

Els integradors i els clients finals de SCOUT tenen la responsabilitat de garantir el compliment de les lleis i regulacions aplicables dels països rellevants, i d'assegurar-se que no hi ha perills importants en l'aplicació completa del robot. Això inclou, entre d'altres, el següent:

Eficàcia i responsabilitat

Feu una avaluació de riscos del sistema complet del robot. Connecteu els equips de seguretat addicionals d'altres maquinàries definides per l'avaluació de riscos.

Confirmeu que el disseny i la instal·lació de tot l'equip perifèric del sistema robot, inclosos els sistemes de programari i maquinari, són correctes.
Aquest robot no té un robot mòbil autònom complet, que inclou, entre d'altres, l'anti-col·lisió automàtica, la caiguda, l'avís d'aproximació biològica i altres funcions de seguretat relacionades. Les funcions relacionades requereixen que els integradors i els clients finals segueixin les regulacions rellevants i les lleis i regulacions factibles per a l'avaluació de la seguretat, per garantir que el robot desenvolupat no tingui cap perill important ni perill de seguretat en aplicacions reals.

Recolliu tots els documents a la fitxa tècnica: inclosa l'avaluació de riscos i aquest manual.
Conèixer els possibles riscos de seguretat abans d'utilitzar i utilitzar l'equip.

Consideracions ambientals

Per al primer ús, llegiu atentament aquest manual per comprendre el contingut bàsic de funcionament i les especificacions de funcionament.

Per al control remot, seleccioneu una àrea relativament oberta per utilitzar SCOUT2.0, perquè SCOUT2.0 no està equipat amb cap sensor automàtic d'evitació d'obstacles.
Utilitzeu SCOUT2.0 sempre per sota de la temperatura ambient de -10 ℃ ~ 45 ℃.

Si SCOUT 2.0 no està configurat amb una protecció IP personalitzada independent, la seva protecció contra l'aigua i la pols serà NOMÉS IP22.

Llista de verificació prèvia al treball

Assegureu-vos que cada dispositiu tingui la potència suficient.

Assegureu-vos que Bunker no tingui cap defecte evident.
Comproveu si la bateria del comandament a distància té prou energia.

Quan utilitzeu, assegureu-vos que l'interruptor d'aturada d'emergència s'hagi deixat anar.

Funcionament

En l'operació de control remot, assegureu-vos que l'àrea del voltant sigui relativament àmplia.

Realitzeu el control remot dins del rang de visibilitat.
La càrrega màxima de SCOUT2.0 és de 50 kg. Quan estigui en ús, assegureu-vos que la càrrega útil no superi els 50 kg.

Quan instal·leu una extensió externa a SCOUT2.0, conﬁrmeu la posició del centre de massa de l'extensió i assegureu-vos que estigui al centre de gir.
Si us plau, carregueu al moment quan el dispositiu tingui una alarma de bateria baixa. Quan SCOUT2..0 té un defecte, deixeu d'utilitzar-lo immediatament per evitar danys secundaris.

Quan SCOUT2.0 tingui un defecte, poseu-vos en contacte amb el tècnic pertinent per tractar-lo, no gestioneu el defecte per vosaltres mateixos. Utilitzeu sempre SCOUT2.0 a l'entorn amb el nivell de protecció que requereix l'equip.
No premeu SCOUT2.0 directament.

Quan carregueu, assegureu-vos que la temperatura ambient sigui superior a 0 ℃.
Si el vehicle tremola durant la seva rotació, ajusteu la suspensió.

Manteniment

Comproveu regularment la pressió del pneumàtic i mantingueu-la entre 1.8 bar i 2.0 bar.
Si el pneumàtic està molt desgastat o trencat, substituïu-lo a temps.

Si la bateria no s'utilitza durant molt de temps, cal carregar-la periòdicament en 2 o 3 mesos.

Introducció

SC OUT 2.0 està dissenyat com un UGV polivalent amb diferents escenaris d'aplicació considerats: disseny modular; connectivitat ﬂexible; potent sistema de motor capaç d'alta càrrega útil. Components addicionals com ara càmera estèreo, radar làser, GPS, IMU i manipulador robòtic es poden instal·lar opcionalment a SCOUT 2.0 per a aplicacions de navegació avançada i visió per ordinador. SCOUT 2.0 s'utilitza freqüentment per a l'educació i la investigació de la conducció autònoma, patrulles de seguretat interiors i exteriors, detecció del medi ambient, logística general i transport, per citar només alguns.

Llista de components

Nom	Quantitat
Cos del robot SCOUT 2.0	X 1
Carregador de bateries (220 V CA)	X 1
Endoll d'aviació (mascle, 4 pins)	X 2
Cable USB a RS232	X 1
Transmissor de comandament a distància (opcional)	X 1
Mòdul de comunicació USB a CAN	X1

Especificacions tècniques

Requisit per al desenvolupament
El transmissor FS RC es proporciona (opcional) a la configuració de fàbrica pf SCOUT 2.0, que permet als usuaris controlar el xassís del robot per moure's i girar; Les interfícies CAN i RS232 a SCOUT 2.0 es poden utilitzar per a la personalització de l'usuari.

Els bàsics

Aquesta secció ofereix una breu introducció a la plataforma de robot mòbil SCOUT 2.0, tal com es mostra a la figura 2.1 i la figura 2.2.

Davant View
Interruptor de parada
Estàndard Profile Suport
Compartiment superior
Quadre elèctric superior
Tub retardant de col·lisió
Panell posterior

SCOUT2.0 adopta un concepte de disseny modular i intel·ligent. El disseny compost de pneumàtic de goma inflat i suspensió independent al mòdul de potència, juntament amb el potent servomotor sense escombretes de CC, fa que la plataforma de desenvolupament de xassís de robot SCOUT2.0 tingui una gran capacitat de pas i capacitat d'adaptació al sòl, i es pugui moure amb flexibilitat en diferents terrenys. Al voltant del vehicle es munten bigues anti-colisió per reduir possibles danys a la carrosseria del vehicle durant una col·lisió. Els llums es munten tant a la part davantera com a la part posterior del vehicle, dels quals la llum blanca està dissenyada per il·luminació davant mentre que la llum vermella està dissenyada a l'extrem posterior per a advertir i indicació.

Els botons d'aturada d'emergència s'instal·len als dos costats del robot per garantir un fàcil accés i prement qualsevol d'ells es pot apagar l'alimentació del robot immediatament quan el robot es comporta de manera anormal. Els connectors a prova d'aigua per a interfícies d'alimentació de CC i de comunicació es proporcionen tant a la part superior com a la part posterior del robot, que no només permeten una connexió ﬂexible entre el robot i els components externs, sinó que també garanteixen la protecció necessària a l'interior del robot fins i tot en condicions d'operació severa. condicions.
Un compartiment obert de baioneta està reservat a la part superior per als usuaris.

Indicació d'estat
Els usuaris poden identificar l'estat de la carrosseria del vehicle mitjançant el voltímetre, el beeper i els llums muntats a SCOUT 2.0. Per obtenir més informació, consulteu la Taula 2.1.

Estat	Descripció
Voltage	La bateria actual voltage es pot llegir des del voltímetre de la interfície elèctrica posterior i amb una precisió d'1V.
Substituïu la bateria	Quan la bateria voltage és inferior a 22.5 V, la carrosseria del vehicle emetrà un so bip-bip-bip com a advertència. Quan la bateria voltagSi es detecta com a inferior a 22 V, SCOUT 2.0 tallarà activament la font d'alimentació a les extensions externes i la unitat per evitar que la bateria es faci malbé. En aquest cas, el xassís no permetrà el control del moviment i acceptarà el control de comandament extern.
Robot encès	Els llums davanters i posteriors estan encesos.

Taula 2.1 Descripcions de l'estat del vehicle

Instruccions sobre interfícies elèctriques

Interfície elèctrica superior
SCOUT 2.0 proporciona tres connectors d'aviació de 4 pins i un connector DB9 (RS232). La posició del connector d'aviació superior es mostra a la figura 2.3.

SCOUT 2.0 té una interfície d'extensió d'aviació tant a la part superior com a la part posterior, cadascuna de les quals està configurada amb una font d'alimentació i una interfície de comunicació CAN. Aquestes interfícies es poden utilitzar per subministrar energia a dispositius estès i establir comunicació. Les definicions específiques dels pins es mostren a la figura 2.4.

Cal tenir en compte que, la font d'alimentació ampliada aquí està controlada internament, el que significa que la font d'alimentació es tallarà activament un cop el volum de la bateriatage cau per sota del llindar preespecificat voltage. Per tant, els usuaris han de notar que la plataforma SCOUT 2.0 enviarà un volum baixtage alarma abans del llindar voltags'arriba a e i també presta atenció a la recàrrega de la bateria durant l'ús.

Pin núm.	Tipus de pin	FuDnecﬁtinointio i	Observacions
1	Poder	VCC	Potència positiva, voltagrang e 23 – 29.2 V, corrent MÀX. 10 A
2	Poder	GND	Potència negativa
3	CAN	CAN_H	CAN bus alt
4	CAN	CAN_L	Bus CAN baix

Potència positiva, voltage rang 23 – 29.2 V, MAX. corrent 10A

Pin núm.	Definició
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Figura 2.5 Esquema d'il·lustració dels pins Q4

Interfície elèctrica posterior
La interfície d'extensió a l'extrem posterior es mostra a la figura 2.6, on Q1 és l'interruptor de clau com a interruptor elèctric principal; Q2 és la interfície de recàrrega; Q3 és l'interruptor d'alimentació del sistema d'accionament; Q4 és el port sèrie DB9; Q5 és la interfície d'extensió per a la font d'alimentació CAN i 24V; Q6 és la visualització del volum de la bateriatage.

Pin núm.	Tipus de pin	FuDnecﬁtinointio i	Observacions
1	Poder	VCC	Potència positiva, voltagrang e 23 – 29.2 V, corrent màxim 5 A
2	Poder	GND	Potència negativa
3	CAN	CAN_H	CAN bus alt
4	CAN	CAN_L	Bus CAN baix

Figura 2.7 Descripció dels pins de la interfície d'aviació davantera i posterior

Instruccions sobre el comandament a distància FS_i6_S Instruccions de comandament a distància
El transmissor FS RC és un accessori opcional de SCOUT2.0 per controlar manualment el robot. El transmissor ve amb una configuració de l'accelerador de la mà esquerra. La definició i funció que es mostren a la figura 2.8. La funció del botó es defineix com: SWA i SWD estan temporalment desactivats, i SWB és el botó de selecció del mode de control, el marcatge a la part superior és el mode de control de comandaments, el marcatge al mig és el mode de control remot; SWC és un botó de control de la llum; S1 és el botó de l'accelerador, controla SCOUT2.0 cap endavant i cap enrere; El control S2 és controlar la rotació i POWER és el botó d'engegada, premeu i manteniu premut al mateix temps per encendre.

Instruccions sobre les demandes de control i moviments
Es pot definir i fixar un sistema de coordenades de referència a la carrosseria del vehicle tal com es mostra a la figura 2.9 d'acord amb la norma ISO 8855.

Com es mostra a la figura 2.9, la carrosseria del vehicle de SCOUT 2.0 està en paral·lel amb l'eix X del sistema de coordenades de referència establert. En el mode de control remot, premeu el control remot S1 cap endavant per moure's en la direcció X positiva, premeu S1 cap enrere per moure's en la direcció X negativa. Quan S1 s'empeny al valor màxim, la velocitat de moviment en la direcció X positiva és la màxima, quan S1 s'empeny al mínim, la velocitat de moviment en la direcció negativa de la direcció X és la màxima; el control remot S2 controla la direcció de les rodes davanteres de la carrosseria del cotxe, empeny S2 cap a l'esquerra i el vehicle gira cap a l'esquerra, empenyent-lo al màxim, i l'angle de direcció és el més gran, S2 Push cap a la dreta , el cotxe girarà cap a la dreta i l'empenyrà al màxim, en aquest moment l'angle de direcció correcte és el més gran. En el mode de comandament de control, el valor positiu de la velocitat lineal significa moviment en la direcció positiva de l'eix X, i el valor negatiu de la velocitat lineal significa moviment en la direcció negativa de l'eix X; El valor positiu de la velocitat angular significa que la carrosseria es mou de la direcció positiva de l'eix X a la direcció positiva de l'eix Y, i el valor negatiu de la velocitat angular significa que la carrosseria es mou des de la direcció positiva de l'eix X. a la direcció negativa de l'eix Y.

Instruccions per al control de la il·luminació
Els llums es munten a la part davantera i posterior de SCOUT 2.0, i la interfície de control d'il·luminació de SCOUT 2.0 està oberta als usuaris per comoditat.
Mentrestant, una altra interfície de control d'il·luminació està reservada al transmissor RC per estalviar energia.

Actualment, el control de la il·luminació només s'admet amb el transmissor FS, i el suport per a altres transmissors encara està en desenvolupament. Hi ha 3 tipus de modes d'il·luminació controlats amb un transmissor RC, que es poden canviar a través del SWC. Descripció del control del mode: la palanca SWC es troba a la part inferior del mode normalment tancat, el centre és per al mode normalment obert, la part superior és el mode de llum de respiració.

MODE NC: EN MODE NC, SI EL XASIS ESTÀ QUIET, LA LLUM DELANTERA S'Apagarà, I LA LLUM DELS POSTERIOR ENTRARÀ EN MODE BL PER INDICAR EL SEU ESTAT DE FUNCIONAMENT ACTUAL; SI EL XASIS ESTÀ A L'ESTAT DE VIATGE A DETERMINADA VELOCITAT NORMAL, LA LLUM POSTERIOR S'APAGARÀ PERÒ LA LLUM DELANTERA ESTÀ ENCENDIDA;

NO MODE: EN CAP MODE, SI EL XASIS ESTÀ QUIET, LA LLUM DELANTERA ESTÀ ENCENDADA NORMALMENT, I LA LLUM DELS POSTERIOR ENTRARÀ A LA MODE BL PER INDICAR L'ESTAT DE LA FITXA; SI EN MODE DE MOVIMENT, LA LLUM POSTERIOR ESTÀ APAGADA PERÒ LA LLUM DELANTERA ESTÀ ENCENDIDA;
MODE BL: EL LLUM DELANTERA I DEL POSTERIOR ESTAN AMBUS EN MODE DE RESPIRACIÓ EN TOTES LES CIRCUMSTÀNCIES.

NOTA SOBRE EL CONTROL DEL MODE: CANVIAR LA PALANCA SWC RESPECTIVEMENT ES REFEREIX AL MODE NC, MODE NO I MODE BL A LES POSICIONS INFERIOR, MITJANA I SUPERIOR.

Primers passos

Aquesta secció presenta el funcionament bàsic i el desenvolupament de la plataforma SCOUT 2.0 mitjançant la interfície de bus CAN.

Ús i funcionament
El procediment operatiu bàsic d'arrencada es mostra de la següent manera:

Comproveu

Comproveu l'estat de SCOUT 2.0. Comprovar si hi ha anomalies significatives; si és així, poseu-vos en contacte amb el personal del servei postvenda per obtenir assistència;
Comproveu l'estat dels interruptors de parada d'emergència. Assegureu-vos que els dos botons d'aturada d'emergència estiguin alliberats;

Posada en marxa

Gireu l'interruptor de clau (Q1 al quadre elèctric) i normalment, el voltímetre mostrarà el volum correcte de la bateriatage i els llums davanters i posteriors estaran encesos;
Comproveu el volum de la bateriatage. Si no hi ha cap so continu "bip-bip-bip..." del bip, vol dir que el volum de la bateriatage és correcta; si el nivell de potència de la bateria és baix, carregueu-la;
Premeu Q3 (botó de l'interruptor d'alimentació de la unitat).

Parada d'emergència
Premeu el polsador d'emergència tant a l'esquerra com a la dreta de la carrosseria del vehicle SCOUT 2.0;

Procediment de funcionament bàsic del control remot:
Després d'iniciar correctament el xassís del robot mòbil SCOUT 2.0, engegueu el transmissor RC i seleccioneu el mode de control remot. Aleshores, el moviment de la plataforma SCOUT 2.0 es pot controlar mitjançant el transmissor RC.

Carregant
L'SCOUT 2.0 ESTÀ EQUIPAT AMB UN CARREGADOR DE 10A PER DEFECTE PER Cobrir la DEMANDA DE RECÀRREGA DELS CLIENTS.

Operació de càrrega

Assegureu-vos que l'electricitat del xassís SCOUT 2.0 estigui apagada. Abans de carregar, assegureu-vos que l'interruptor d'alimentació del condole de control posterior estigui apagat;
Inseriu el connector del carregador a la interfície de càrrega Q6 del tauler de control posterior;

Connecteu el carregador a la font d'alimentació i engegueu l'interruptor del carregador. Aleshores, el robot entra a l'estat de càrrega.

Nota: De moment, la bateria necessita entre 3 i 5 hores per recarregar-se completament des de 22 V, i el voltage d'una bateria completament recarregada és d'uns 29.2 V; la durada de la recàrrega es calcula com a 30AH ÷ 10A = 3h.

Canvi de bateria
SCOUT2.0 adopta una solució de bateria desmuntable per a la comoditat dels usuaris. En alguns casos especials, la bateria es pot substituir directament. Els passos i diagrames de funcionament són els següents (abans de l'operació, assegureu-vos que SCOUT2.0 estigui apagat):

Obriu el panell superior de SCOUT2.0 i desconnecteu els dos connectors d'alimentació XT60 de la placa de control principal (els dos connectors són equivalents) i el connector CAN de la bateria;
Pengeu SCOUT2.0 a l'aire, desenrosqueu vuit cargols de la part inferior amb una clau hexagonal nacional i, a continuació, arrossegueu la bateria;
Substituïu la bateria i fixeu els cargols inferiors.
Connecteu la interfície XT60 i la interfície d'alimentació CAN al tauler de control principal, conﬁrmeu que totes les línies de connexió són correctes i, a continuació, engegueu per provar.

Comunicació mitjançant CAN
SCOUT 2.0 proporciona interfícies CAN i RS232 per a la personalització dels usuaris. Els usuaris poden seleccionar una d'aquestes interfícies per dur a terme el control de comandaments sobre la carrosseria del vehicle.

Connexió per cable CAN
SCOUT2.0 es lliura amb dos endolls masculins d'aviació tal com es mostra a la figura 3.2. Per a les definicions dels cables, consulteu la Taula 2.2.

Implementació de control de comandaments CAN
Inicieu correctament el xassís del robot mòbil SCOUT 2.0 i activeu el transmissor DJI RC. A continuació, canvieu al mode de control de comandaments, és a dir, canvieu el mode S1 del transmissor DJI RC a la part superior. En aquest punt, el xassís SCOUT 2.0 acceptarà l'ordre de la interfície CAN i l'amfitrió també pot analitzar l'estat actual del xassís amb les dades en temps real que es retornen des del bus CAN. Per obtenir el contingut detallat del protocol, consulteu el protocol de comunicació CAN.

Protocol de missatges CAN
Inicieu correctament el xassís del robot mòbil SCOUT 2.0 i activeu el transmissor DJI RC. A continuació, canvieu al mode de control de comandaments, és a dir, canvieu el mode S1 del transmissor DJI RC a la part superior. En aquest punt, el xassís SCOUT 2.0 acceptarà l'ordre de la interfície CAN i l'amfitrió també pot analitzar l'estat actual del xassís amb les dades en temps real que es retornen des del bus CAN. Per obtenir el contingut detallat del protocol, consulteu el protocol de comunicació CAN.

Taula 3.1 Marc de retroalimentació de l'estat del sistema del xassís SCOUT 2.0

Nom de l'ordre Ordre de comentaris d'estat del sistema
Node d'enviament	Node receptor Control de la presa de decisions	ID	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
Xassís de direcció per cable Longitud de dades Posició	unitat 0x08 Funció	0 x 151 Tipus de dades	20 ms	Cap
			Descripció
byte [0]	Estat actual de la carrosseria del vehicle	int8 sense signar	0x00 Sistema en estat normal 0x01 Mode d'aturada d'emergència (no activat) 0x02 Excepció del sistema
byte [1]	Control de mode	int8 sense signar	0×00 Mode d'espera 0×01 Mode de control de comandaments CAN 0×02 Mode de control del port sèrie 0×03 Mode de control remot
byte [2] byte [3]	Bateria voltage superior de 8 bits Volum de la bateriatage inferior 8 bits	int16 sense signar	Vol realtage × 10 (amb una precisió de 0.1 V)
byte [4]	Reservat	–	0×00
byte [5]	Informació de la fallada	int8 sense signar	Consulteu la Taula 3.2 [Descripció de la informació d'errors]
byte [6]	Reservat	–	0×00
byte [7]	Comptar bit de paritat (recompte)	int8 sense signar	0-255 bucles de recompte, que s'afegiran un cop enviada cada comanda

Taula 3.2 Descripció de la informació d'error

Byte	bit	Significat
byte [4]	bit [0]	Bateria subvoltage avaria (0: Sense fallada 1: Falla) Protecció voltage és 22V (La versió de la bateria amb BMS, la potència de protecció és del 10%)
	bit [1]	Bateria subvoltage falla[2] (0: No hi ha fallada 1: Falla) Alarma voltage és 24V (La versió de la bateria amb BMS, la potència d'avís és del 15%)
	bit [2]	Protecció de desconnexió del transmissor RC (0: Normal 1: transmissor RC desconnectat)
	bit [3]	Falla de comunicació del motor número 1 (0: Sense fallada 1: Fallada)
	bit [4]	Falla de comunicació del motor número 2 (0: Sense fallada 1: Fallada)
	bit [5]	Falla de comunicació del motor número 3 (0: Sense fallada 1: Fallada)
	bit [6]	Falla de comunicació del motor número 4 (0: Sense fallada 1: Fallada)
	bit [7]	Reservat, per defecte 0

Nota[1]: la versió V1.2.8 del firmware del xassís del robot és compatible amb les versions posteriors, i la versió anterior requereix una actualització del firmware per ser compatible.
Nota[2]: el timbre sonarà quan la bateria baixitage, però el control del xassís no es veurà afectat i la sortida de potència es tallarà després del baix volum.tage culpa

El comandament del marc de retroalimentació de control de moviment inclou la retroalimentació de la velocitat lineal actual i la velocitat angular del cos del vehicle en moviment. Per obtenir el contingut detallat del protocol, consulteu la Taula 3.3.

Taula 3.3 Marc de retroalimentació de control de moviment

Nom de l'ordre Control de moviment Ordre de comentaris
Node d'enviament	Node receptor	ID	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
Xassís de direcció per cable	Unitat de control de presa de decisions	0 x 221	20 ms	Cap
Durada de la data	0×08
Posició	Funció	Tipus de dades	Descripció
byte [0] byte [1]	Velocitat de moviment més alta 8 bits Velocitat de moviment inferior a 8 bits	signat int16	Velocitat real × 1000 (amb una precisió de 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Velocitat de gir superior 8 bits Velocitat de gir inferior 8 bits	signat int16	Velocitat real × 1000 (amb una precisió de 0.001 rad)
byte [4]	Reservat	–	0 x 00
byte [5]	Reservat	–	0 x 00
byte [6]	Reservat	–	0 x 00
byte [7]	Reservat	–	0 x 00

El marc de control inclou l'obertura de control de la velocitat lineal i l'obertura de control de la velocitat angular. Per conèixer el contingut detallat del protocol, consulteu la Taula 3.4.

La informació d'estat del xassís serà retroalimentació i, a més, també s'inclou la informació sobre el corrent del motor, el codificador i la temperatura. El següent marc de retroalimentació conté la informació sobre el corrent del motor, el codificador i la temperatura del motor.
Els números de motor dels 4 motors del xassís es mostren a la figura següent:

Nom de l'ordre Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Node d'enviament	Node receptor	ID	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
Xassís de direcció per cable Durada de la data Posició	Unitat de control de presa de decisions 0×08 Funció	0x251~0x254 Tipus de dades	20 ms	Cap
			Descripció
byte [0] byte [1]	Velocitat del motor més alta 8 bits Velocitat del motor inferior 8 bits	signat int16	Velocitat de moviment del vehicle, unitat mm/s (valor efectiu + -1500)
byte [2] byte [3]	Corrent del motor superior a 8 bits Corrent del motor inferior a 8 bits	signat int16	Unitat de corrent del motor 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Posicionar els bits més alts Posicionar els segons bits més alts Posicionar els segons bits més baixos Col·loca els bits més baixos	signat int32	Posició actual del motor Unitat: pols

Taula 3.8 Temperatura del motor, voltage i retroalimentació d'informació d'estat

Nom de l'ordre Motor Drive Low Speed Informació Feedback Frame
Node d'enviament Xassís de direcció per cable Longitud de la data	Node receptor Unitat de control de presa de decisions 0×08	ID 0x261~0x264	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
			20 ms	Cap

Posició	Funció	Tipus de dades	Descripció
byte [0] byte [1]	Voltagi més alt 8 bits Voltage inferior 8 bits	int16 sense signar	Vol actualtage de la unitat d'accionament 0.1 V
byte [2] byte [3]	Temperatura de la unitat més alta 8 bits Temperatura de la unitat més baixa 8 bits	signat int16	Unitat 1°C
byte [4] byte [5]	La temperatura del motor	signat int8	Unitat 1°C
	Estat de la unitat	int8 sense signar	Consulteu els detalls a [Estat del control de la unitat]
byte [6] byte [7]	Reservat	–	0 x 00
	Reservat	–	0 x 00

Protocol de comunicació en sèrie

Instrucció del protocol sèrie
És un estàndard per a la comunicació en sèrie formulat conjuntament per l'Associació d'Indústries Electròniques (EIA) dels Estats Units el 1970 juntament amb Bell Systems, fabricants de mòdems i fabricants de terminals d'ordinador. El seu nom és "Estàndard tècnic per a la interfície d'intercanvi de dades binàries en sèrie entre equips terminals de dades (DTE) i equips de comunicació de dades (DCE)". L'estàndard estipula que s'utilitza un connector DB-25 de 25 pins per a cada connector. S'especifica el contingut del senyal de cada pin i també s'especifiquen els nivells de diversos senyals. Més tard, el PC d'IBM va simplificar RS232 en un connector DB-9, que es va convertir en l'estàndard pràctic. El port RS-232 de control industrial generalment només utilitza tres línies de RXD, TXD i GND.

Connexió en sèrie
Utilitzeu el cable sèrie USB a RS232 a la nostra eina de comunicació per connectar-vos al port sèrie a la part posterior del cotxe, utilitzeu l'eina sèrie per establir la velocitat de transmissió corresponent i utilitzeu el samples dades proporcionades anteriorment per provar. Si el comandament a distància està encès, cal canviar-lo al mode de control de comandaments. Si el comandament a distància no està encès, només cal que envieu l'ordre de control directament. Cal tenir en compte que l'ordre s'ha d'enviar periòdicament. Si el xassís supera els 500MS i no es rep l'ordre del port sèrie, entrarà en la protecció de pèrdua de connexió. estat.

Contingut del protocol sèrie
Paràmetre bàsic de comunicació

Item	Paràmetre
Velocitat de transmissió	115200
Paritat	Cap prova
Longitud de bits de dades	8 bits
Atureu-vos una mica	1 bits

Instrucció del protocol

Bit inicial		Longitud del marc	Tipus d'ordre	ID de comandament		Camp de dades		ID del marc	Suma de control composició
SOF		marc_L	CMD_TYPE	CMD_ID	dades	…	dades[n]	frame_id	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	…	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

El protocol inclou el bit d'inici, la longitud de la trama, el tipus d'ordre de trama, l'ID d'ordre, l'interval de dades, l'ID de trama i la suma de verificació. La longitud de la trama es refereix a la longitud excloent el bit d'inici i la suma de verificació. La suma de control és la suma de totes les dades des del bit inicial fins a l'ID de trama; el bit d'ID de trama és de 0 a 255 bucles de recompte, que s'afegiran un cop enviada cada comanda.

Contingut del protocol

Marc de comentaris d'estat del sistema de nom de comanda
Node enviador Xassís Steer-by-wire Longitud de trama Tipus d'ordre ID d'ordre Longitud de dades Posició	Node receptor Unitat de control de presa de decisions 0×0C	Cicle (ms) Temps d'espera de recepció (ms)
		100 ms	Cap
		Tipus de dades	Descripció
	Comandament de comentaris (0 × AA) 0×01
	8 Funció
byte [0]	Estat actual de la carrosseria del vehicle	int8 sense signar	0×00 Sistema en estat normal 0×01 Mode d'aturada d'emergència (no activat) 0×02 Excepció del sistema 0×00 Mode d'espera
byte [1]	Control de mode	int8 sense signar	0×01 Mode de control de comandaments CAN 0×02 Mode de control en sèrie[1] 0×03 Mode de control remot
byte [2] byte [3]	Bateria voltagi més alt 8 bits Bateria voltage inferior 8 bits	int16 sense signar	Vol realtage × 10 (amb una precisió de 0.1 V)
byte [4]	Reservat	—	0×00
byte [5]	Informació de la fallada	int8 sense signar	Consulteu [Descripció de la informació d'errors]
byte [6] byte [7]	Reservat Reservat	— —	0×00
			0×00

Comandament de retroalimentació de control de moviment

Nom de l'ordre Control de moviment Ordre de comentaris
Node d'enviament	Node receptor	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
Xassís de direcció per cable Longitud del bastidor Tipus d'ordre ID d'ordre Longitud de dades	Unitat de control de presa de decisions 0×0C	20 ms	Cap
	Unitat de control de presa de decisions 0×0C
	Comandament de comentaris (0 × AA) 0×02
	8
Posició	Funció	Tipus de dades	Descripció
byte [0] byte [1]	Velocitat de moviment més alta 8 bits Velocitat de moviment inferior a 8 bits	signat int16	Velocitat real × 1000 (amb una precisió de 0.001 rad)
byte [2] byte [3]	Velocitat de gir superior 8 bits Velocitat de gir inferior 8 bits	signat int16	Velocitat real × 1000 (amb una precisió de 0.001 rad)
byte [4]	Reservat	–	0×00
byte [5]	Reservat	–	0×00
byte [6]	Reservat	–	0×00
byte [7]	Reservat	–	0×00

Comandament de control de moviment

Comandament de control del nom
Node d'enviament	Node receptor	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
Unitat de control de presa de decisions Longitud de bastidor Tipus d'ordre ID d'ordre Longitud de dades	Node del xassís 0×0A	20 ms	500 ms
	Node del xassís 0×0A
	Comanda de control (0×55) 0×01
	6
Posició	Funció	Tipus de dades	Descripció
byte [0] byte [1]	Velocitat de moviment superior a 8 bits Velocitat de moviment inferior 8 bits	signat int16	Velocitat de moviment del vehicle, unitat: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocitat de gir superior 8 bits Velocitat de gir inferior 8 bits	signat int16	Velocitat angular de rotació del vehicle, unitat: 0.001 rad/s
byte [4]	Reservat	–	0 x 00
byte [5]	Reservat	–	0 x 00

Marc de control de llum

Nom de l'ordre Marc de control de llum
Node d'enviament	Node receptor	Cicle (ms)	Temps d'espera de recepció (ms)
Unitat de control de presa de decisions Longitud de bastidor Tipus d'ordre ID d'ordre Longitud de dades	Node del xassís 0×0A	20 ms	500 ms
	Node del xassís 0×0A
	Comanda de control (0×55) 0×04
	6 Funció
Posició		Tipus de data	Descripció
byte [0]	El control de la llum activa la bandera	int8 sense signar	0x00 L'ordre de control no és vàlida 0x01 Habilita el control d'il·luminació
byte [1]	Mode de llum frontal	int8 sense signar	0x002xB010 NmOC de 0x03 Lluminositat definida per l'usuari
byte [2]	Lluminositat personalitzada de la llum frontal	int8 sense signar	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
byte [3]	Mode de llum posterior	int8 sense signar	0x002xB010 mNOC de 0x03 Lluminositat definida per l'usuari [0, r, weherte 0 reflectors fins a nbo brhightness,
byte [4]	Personalitza la brillantor de la llum posterior	int8 sense signar	100 ef rs o ma im m rig tness
byte [5]	Reservat	—	0 x 00

Firmware actualitzacions
Per tal de facilitar als usuaris actualitzar la versió del ﬁrmware utilitzada per SCOUT 2.0 i oferir als clients una experiència més completa, SCOUT 2.0 ofereix una interfície de maquinari d'actualització del ﬁrmware i el programari client corresponent. Una captura de pantalla d'aquesta aplicació

Preparació de l'actualització

CABLE SÈRIE × 1
PORT USB A SÈRIE × 1

XASIS SCOUT 2.0 × 1
ORDINADOR (SISTEMA OPERACIÓ WINDOWS) × 1

Programari d'actualització del firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Procediment d'actualització

Abans de la connexió, assegureu-vos que el xassís del robot estigui apagat; Connecteu el cable sèrie al port sèrie de l'extrem posterior del xassís SCOUT 2.0;
Connecteu el cable sèrie a l'ordinador;

Obriu el programari client;
Seleccioneu el número de port;
Enceneu el xassís SCOUT 2.0 i feu clic immediatament per iniciar la connexió (el xassís SCOUT 2.0 esperarà 3 segons abans d'engegar; si el temps d'espera és superior a 3 segons, entrarà a l'aplicació); si la connexió té èxit, es demanarà "connectat correctament" al quadre de text;

Carrega el fitxer Bin;
Feu clic al botó Actualitza i espereu que s'avisi la finalització de l'actualització;
Desconnecteu el cable sèrie, apagueu el xassís i apagueu i torneu a engegar-lo.

SCOUT 2.0 SDK
Per ajudar els usuaris a implementar el desenvolupament relacionat amb robots de manera més còmoda, s'ha desenvolupat un SDK compatible amb múltiples plataformes per al robot mòbil SCOUT 2.0. El paquet de programari SDK proporciona una interfície basada en C++, que s'utilitza per comunicar-se amb el xassís del robot mòbil SCOUT 2.0 i pot obtenir l'últim estat del robot i controlar les accions bàsiques del robot. De moment, l'adaptació CAN a la comunicació està disponible, però l'adaptació basada en RS232 encara està en curs. En base a això, s'han completat les proves relacionades a NVIDIA JETSON TX2.

Paquet SCOUT2.0 ROS
ROS ofereix alguns serveis estàndard del sistema operatiu, com ara abstracció de maquinari, control de dispositius de baix nivell, implementació de funcions comuns, missatges entre processos i gestió de paquets de dades. ROS es basa en una arquitectura gràfica, de manera que el procés de diferents nodes pot rebre i agregar informació diversa (com ara detecció, control, estat, planificació, etc.) Actualment, ROS suporta principalment UBUNTU.

Preparació del desenvolupament
Preparació de maquinari

CANlight pot mòdul de comunicació × 1
Portàtil Thinkpad E470 × 1
Xassís de robot mòbil AGILEX SCOUT 2.0 × 1

Comandament a distància AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
Presa de corrent d'aviació superior AGILEX SCOUT 2.0 × 1

Utilitzeu exampdescripció de l'entorn

Ubuntu 16.04 LTS (Aquesta és una versió de prova, provada a Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (les versions posteriors també es proveen)
Git

Connexió i preparació del maquinari

Conduïu el cable CAN del connector d'aviació superior SCOUT 2.0 o el connector de cua i connecteu CAN_H i CAN_L al cable CAN a l'adaptador CAN_TO_USB respectivament;
Enceneu l'interruptor del botó del xassís del robot mòbil SCOUT 2.0 i comproveu si els interruptors de parada d'emergència dels dos costats estan alliberats;

Connecteu el CAN_TO_USB al punt USB del portàtil. L'esquema de connexió es mostra a la figura 3.4.

Instal·lació de ROS i configuració de l'entorn
Per obtenir més informació sobre la instal·lació, consulteu http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Prova el maquinari CANABLE i la comunicació CAN
Configuració de l'adaptador CAN-A-USB

Habilita el mòdul del nucli gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
Configuració de la velocitat de baudios de 500 k i activa l'adaptador can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

Si no s'ha produït cap error en els passos anteriors, hauríeu de poder utilitzar l'ordre per view el dispositiu pot immediatament
$ ifconﬁg -a
Instal·leu i utilitzeu can-utils per provar el maquinari
$ sudo apt install can-utils
Si aquesta vegada el can-to-usb s'ha connectat al robot SCOUT 2.0 i el cotxe s'ha encès, utilitzeu les ordres següents per supervisar les dades del xassís SCOUT 2.0
$ candump can0

Consulteu:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

Descarregar i compilar el PAQUET AGILEX SCOUT 2.0 ROS

Descarrega el paquet ros
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
Clonar el codi de compilació scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ clon de git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ fer_catina
Consulteu:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Precaucions

Aquesta secció inclou algunes precaucions a les quals cal prestar atenció per a l'ús i desenvolupament de SCOUT 2.0.

Bateria

La bateria subministrada amb SCOUT 2.0 no està completament carregada a la configuració de fàbrica, però la seva capacitat de potència específica es pot visualitzar al voltímetre a l'extrem posterior del xassís SCOUT 2.0 o llegir-se mitjançant la interfície de comunicació del bus CAN. La recàrrega de la bateria es pot aturar quan el LED verd del carregador es torna verd. Tingueu en compte que si manteniu el carregador connectat després que el LED verd s'encengui, el carregador continuarà carregant la bateria amb un corrent de 0.1 A aproximadament durant uns 30 minuts més per carregar-la completament.
Si us plau, no carregueu la bateria després d'haver-ne esgotat i carregueu la bateria a temps quan l'alarma de nivell de bateria baix estigui activada;
Condicions d'emmagatzematge estàtica: la millor temperatura per a l'emmagatzematge de la bateria és de -10 ℃ a 45 ℃; en cas d'emmagatzematge sense ús, la bateria s'ha de recarregar i descarregar un cop cada 2 mesos aproximadament, i després emmagatzemar-se a tot el volum.tage estat. Si us plau, no poseu la bateria al foc ni l'escalfeu, i no emmagatzemeu la bateria en un ambient d'alta temperatura;
Càrrega: la bateria s'ha de carregar amb un carregador de bateries de liti dedicat; Les bateries d'ió de liti no es poden carregar per sota de 0 °C (32 °F) i està estrictament prohibit modificar o substituir les bateries originals.

Entorn operatiu

La temperatura de funcionament de SCOUT 2.0 és de -10 ℃ a 45 ℃; si us plau, no l'utilitzeu per sota de -10 ℃ i per sobre de 45 ℃;
Els requisits d'humitat relativa en l'entorn d'ús de SCOUT 2.0 són: màxim 80%, mínim 30%;
Si us plau, no l'utilitzeu en l'entorn amb gasos corrosius i inflamables o tancat a substàncies combustibles;
No el col·loqueu a prop d'escalfadors o elements de calefacció, com ara resistències en espiral grans, etc.;
Excepte la versió especialment personalitzada (classe de protecció IP personalitzada), SCOUT 2.0 no és resistent a l'aigua, per tant, no l'utilitzeu en entorns plujosos, nevats o acumulats d'aigua;
L'elevació de l'entorn d'ús recomanat no ha de superar els 1,000 m;
La diferència de temperatura entre el dia i la nit de l'entorn d'ús recomanat no ha de superar els 25 ℃;
Comproveu regularment la pressió dels pneumàtics i assegureu-vos que estigui entre 1.8 bar i 2.0 bar.
Si algun pneumàtic està molt gastat o s'ha trencat, substituïu-lo a temps.

Cables elèctrics/extensors

Per a la font d'alimentació ampliada a la part superior, el corrent no ha de superar els 6.25 A i la potència total no ha de superar els 150 W;
Per a la font d'alimentació ampliada a la part posterior, el corrent no ha de superar els 5 A i la potència total no ha de superar els 120 W;
Quan el sistema detecta que la bateria voltage és inferior al vol segurtagClasse, les extensions de font d'alimentació externa es canviaran activament. Per tant, se suggereix als usuaris que notin si les extensions externes impliquen l'emmagatzematge de dades importants i no tenen cap protecció d'apagada.

Consells de seguretat addicionals

En cas de dubte durant l'ús, si us plau, seguiu el manual d'instruccions relacionat o consulteu personal tècnic relacionat;
Abans d'utilitzar, presteu atenció a les condicions del camp i eviteu un mal funcionament que pot causar problemes de seguretat del personal;
En cas d'emergència, premeu el botó d'aturada d'emergència i apagueu l'equip;
Sense suport tècnic i permís, no modifiqueu personalment l'estructura interna de l'equip.

Altres notes

SCOUT 2.0 té peces de plàstic a la part davantera i posterior, si us plau, no colpejar directament aquestes peces amb una força excessiva per evitar possibles danys;
En manipular i muntar, si us plau, no caigueu ni col·loqueu el vehicle cap per avall;
Per als no professionals, si us plau, no desmunteu el vehicle sense permís.

Q&A

P: SCOUT 2.0 s'ha iniciat correctament, però per què el transmissor RC no pot controlar la carrosseria del vehicle perquè es mogui?
R: Primer, comproveu si la font d'alimentació de la unitat està en condicions normals, si l'interruptor d'alimentació de la unitat està premut i si els interruptors d'aturada d'emergència estan alliberats; a continuació, comproveu si el mode de control seleccionat amb l'interruptor de selecció de mode superior esquerre del transmissor RC és correcte.
P: El comandament a distància SCOUT 2.0 es troba en condicions normals, i la informació sobre l'estat i el moviment del xassís es pot rebre correctament, però quan s'emet el protocol del marc de control, per què no es pot canviar el mode de control de la carrosseria del vehicle i el xassís respon al marc de control protocol?
R: Normalment, si SCOUT 2.0 es pot controlar mitjançant un transmissor RC, vol dir que el moviment del xassís està sota un control adequat; si es pot acceptar el marc de retroalimentació del xassís, vol dir que l'enllaç d'extensió CAN està en condicions normals. Si us plau, comproveu el marc de control CAN enviat per veure si la comprovació de dades és correcta i si el mode de control està en mode de control de comandaments. Podeu comprovar l'estat de la bandera d'error des del bit d'error al marc de retroalimentació d'estat del xassís.
P: SCOUT 2.0 emet un so "bip-bip-bip..." en funcionament, com fer front a aquest problema?
R: Si SCOUT 2.0 emet aquest so "bip-bip-bip" contínuament, vol dir que la bateria està en el volum d'alarmatage estat. Si us plau, carregueu la bateria a temps. Un cop es produeixi un altre so relacionat, pot haver-hi errors interns. Podeu comprovar els codis d'error relacionats mitjançant el bus CAN o comunicar-vos amb el personal tècnic relacionat.
P: El desgast dels pneumàtics de SCOUT 2.0 es veu normalment en funcionament?
R: El desgast dels pneumàtics de SCOUT 2.0 normalment es veu quan està en marxa. Com que SCOUT 2.0 es basa en el disseny de la direcció diferencial de les quatre rodes, la fricció de lliscament i la fricció de rodament es produeixen quan la carrosseria del vehicle gira. Si el sòl no és llis sinó rugós, les superfícies dels pneumàtics es desgastaran. Per tal de reduir o frenar el desgast, es pot fer un gir de petit angle per reduir el gir en un pivot.
P: Quan la comunicació s'implementa a través del bus CAN, l'ordre de retroalimentació del xassís s'emet correctament, però per què el vehicle no respon a l'ordre de control?
R: Hi ha un mecanisme de protecció de comunicacions dins de SCOUT 2.0, la qual cosa significa que el xassís disposa de protecció de temps d'espera quan es processen ordres de control CAN externs. Suposem que el vehicle rep una trama de protocol de comunicació, però no rep la següent comanda de control després de 500 ms. En aquest cas, entrarà en el mode de protecció de comunicació i posarà la velocitat a 0. Per tant, les ordres des de l'ordinador superior s'han d'emetre periòdicament.