SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team
Dit haadstik befettet wichtige feiligensynformaasje, foardat de robot foar de earste kear wurdt ynskeakele, moat elk yndividu as organisaasje dizze ynformaasje lêze en begripe foardat it apparaat brûkt wurdt. As jo fragen hawwe oer gebrûk, nim dan kontakt mei ús op op support@agilex.ai Folgje en ymplementearje asjebleaft alle montage-ynstruksjes en rjochtlinen yn 'e haadstikken fan dizze hantlieding, wat heul wichtich is. Spesjaal omtinken moat jûn wurde oan de tekst yn ferbân mei de warskôgingsbuorden.
Safety Information
De ynformaasje yn dizze hantlieding omfettet net it ûntwerp, ynstallaasje en eksploitaasje fan in folsleine robotapplikaasje, noch omfettet it alle perifeare apparatuer dy't de feiligens fan it folsleine systeem kin beynfloedzje. It ûntwerp en gebrûk fan it folsleine systeem moatte foldwaan oan de feiligenseasken fêststeld yn 'e noarmen en regeljouwing fan it lân wêr't de robot is ynstalleare.
SCOUT-yntegrators en einklanten hawwe de ferantwurdlikens om te garandearjen neilibjen fan de jildende wetten en regeljouwing fan relevante lannen, en om te soargjen dat d'r gjin grutte gefaren binne yn 'e folsleine robotapplikaasje. Dit omfettet mar is net beheind ta it folgjende:
Effektiviteit en ferantwurdlikens
- Meitsje in risiko-beoardieling fan it folsleine robotsysteem. Ferbine de ekstra feiligensapparatuer fan oare masines definieare troch de risiko-beoardieling tegearre.
- Befêstigje dat it ûntwerp en de ynstallaasje fan 'e perifeare apparatuer fan it heule robotsysteem, ynklusyf software en hardwaresystemen, korrekt binne.
- Dizze robot hat gjin folsleine autonome mobile robot, ynklusyf mar net beheind ta automatyske anty-botsing, anty-fallen, biologyske oanpak warskôging en oare relatearre feiligensfunksjes. Related funksjes fereaskje integrators en ein klanten te folgjen relevante regeljouwing en helber wetten en regeljouwing foar feiligens beoardieling, Om derfoar te soargjen dat de ûntwikkele robot hat gjin grutte gefaren en feiligens gefaren yn werklike applikaasjes.
- Sammelje alle dokuminten yn it technyske bestân: ynklusyf risiko-beoardieling en dizze hantlieding.
- Kennis de mooglike feiligensrisiko's foardat jo de apparatuer operearje en brûke.
Miljeu oerwagings
- Foar it earste gebrûk, lês asjebleaft dizze hantlieding soarchfâldich om de basisynhâld en wurkspesifikaasjes te begripen.
- Foar remote control operaasje, selektearje in relatyf iepen gebiet foar in gebrûk SCOUT2.0, omdat SCOUT2.0 is net foarsjoen fan in automatyske obstakel mije sensor.
- Brûk SCOUT2.0 altyd ûnder -10 ℃ ~ 45 ℃ omjouwingstemperatuer.
- As SCOUT 2.0 net is konfigureare mei aparte oanpaste IP-beskerming, sil de wetter- en stofbeskerming ALLEEN IP22 wêze.
Pre-wurk Checklist
- Soargje derfoar dat elk apparaat genôch krêft hat.
- Soargje derfoar dat Bunker gjin dúdlike defekten hat.
- Kontrolearje oft de batterij fan 'e remote controller genôch krêft hat.
- As jo brûke, soargje derfoar dat de needstop-skeakel is frijlitten.
Operaasje
- By remote control operaasje, soargje derfoar dat it gebiet omhinne is relatyf rom.
- Fier ôfstânsbetsjinning út binnen it berik fan sichtberens.
- De maksimale lading fan SCOUT2.0 is 50KG. As yn gebrûk, soargje derfoar dat de lading net mear as 50KG is.
- By it ynstallearjen fan in eksterne útwreiding op SCOUT2.0, befêstigje de posysje fan it massasintrum fan 'e útwreiding en soargje derfoar dat it yn it sintrum fan rotaasje is.
- Laden asjebleaft yn tine as it apparaat in leech batterijalarm is. As SCOUT2..0 in defekt hat, stop dan fuortendaliks mei it brûken om sekundêre skea te foarkommen.
- Doe't SCOUT2.0 hat hie in defekt, nim dan kontakt op mei de oanbelangjende technyske om te gean mei it, net behannelje it defekt troch josels. Brûk SCOUT2.0 altyd yn 'e omjouwing mei it beskermingsnivo dat fereasket foar de apparatuer.
- Net triuwe SCOUT2.0 direkt.
- By it opladen, soargje derfoar dat de omjouwingstemperatuer boppe 0 ℃ is.
- As it reau skodt tidens syn rotaasje, oanpasse de ophinging.
Ûnderhâld
- Kontrolearje regelmjittich de druk fan 'e bân, en hâld de bândruk tusken 1.8bar ~ 2.0bar.
- As de bân is slim droegen of barsten, ferfange it asjebleaft op 'e tiid.
- As de batterij foar in lange tiid net brûkt wurdt, moat it de batterij periodyk yn 2 oant 3 moannen opladen wurde.
Ynlieding
SC OUT 2.0 is ûntworpen as in multi-purpose UGV mei ferskate tapassingssenario's beskôge: modulêr ûntwerp; fleksibele ferbining; krêftige motor systeem by steat fan hege loadload. Oanfoljende komponinten lykas stereokamera, laserradar, GPS, IMU en robotmanipulator kinne opsjoneel wurde ynstalleare op SCOUT 2.0 foar avansearre navigaasje- en kompjûterfisyapplikaasjes. SCOUT 2.0 wurdt faak brûkt foar autonoom rydûnderwiis en ûndersyk, befeiligingspatrolling binnen en bûten, miljeusensing, algemiene logistyk en ferfier, om mar in pear te neamen.
Komponint list
| Namme | Kwantiteit |
| SCOUT 2.0 Robot lichem | X 1 |
| Batterijlader (AC 220V) | X 1 |
| Aviation plug (male, 4-pin) | X 2 |
| USB nei RS232 kabel | X 1 |
| Remote control stjoerder (opsjoneel) | X 1 |
| USB nei CAN kommunikaasje module | X1 |
Technyske spesifikaasjes
Eask foar ûntwikkeling
FS RC stjoerder wurdt foarsjoen (opsjoneel) yn it fabryk ynstelling pf SCOUT 2.0, wêrmei brûkers te kontrolearjen it chassis fan robot te ferpleatsen en draaie; CAN- en RS232-ynterfaces op SCOUT 2.0 kinne brûkt wurde foar oanpassing fan brûker.
De Basics
Dizze seksje jout in koarte ynlieding op it SCOUT 2.0 mobile robotplatfoarm, lykas werjûn yn figuer 2.1 en figuer 2.2.
- Front View
- Stopje skeakelje
- Standert Profile Stypje
- Top compartment
- Top elektryske paniel
- Retardant-botsing Tube
- Rear Panel
SCOUT2.0 nimt in modulêr en yntelligint ûntwerpkonsept oan. It gearstalde ûntwerp fan opblaasde rubberbân en ûnôfhinklike ophinging op 'e krêftmodule, keppele mei de krêftige DC-borstelleaze servomotor, makket dat it SCOUT2.0-robotchassisûntwikkelingsplatfoarm in sterk passaazjefermogen en grûnoanpassingsfermogen hat, en kin fleksibel bewege op ferskate grûn. Anti-botsingsbalken wurde om it auto hinne monteard om mooglike skea oan it lichem fan it auto te ferminderjen by in botsing. Ljochten wurde sawol oan 'e foarkant as oan' e efterkant fan 'e auto monteare, wêrfan it wite ljocht is ûntworpen foar ferljochting foaroan, wylst it reade ljocht oan' e efterkant is ûntworpen foar warskôging en yndikaasje.
Nodstopknoppen wurde oan beide kanten fan 'e robot ynstalleare om maklike tagong te garandearjen en op ien fan beide te drukken kin de krêft fan' e robot fuortendaliks útsette as de robot him abnormaal gedraacht. Wetterbestindige Anschlüsse foar DC-krêft- en kommunikaasje-ynterfaces wurde sawol boppe- as oan 'e efterkant fan' e robot foarsjoen, dy't net allinich fleksibele ferbining tastean tusken de robot en eksterne komponinten, mar ek soargje foar needsaaklike beskerming oan 'e ynterne fan' e robot, sels ûnder swiere operaasje betingsten.
In bajonet iepen fak is reservearre oan 'e boppekant foar brûkers.
Status yndikaasje
Brûkers kinne de status fan it lichem fan 'e auto identifisearje fia de voltmeter, de pieper en ljochten monteard op SCOUT 2.0. Foar details, ferwize nei Tabel 2.1.
| Status | Beskriuwing |
| Voltage | De hjoeddeistige batterij voltage kin lêzen wurde fan 'e voltmeter op' e efterste elektryske ynterface en mei in krektens fan 1V. |
|
Batterij ferfange |
Wannear't de batterij voltage is leger as 22.5V, sil it lichem fan 'e auto in piep-piep-piep-lûd jaan as warskôging. Wannear't de batterij voltage wurdt ûntdutsen as leger dan 22V, SCOUT 2.0 sil de stroomfoarsjenning aktyf ôfsnije nei eksterne útwreidingen en ride om te foarkommen dat de batterij skansearre wurdt. Yn dit gefal, it chassis sil net ynskeakelje beweging kontrôle en akseptearje eksterne kommando kontrôle. |
| Robot oandreaun | Foar- en efterljochten wurde ynskeakele. |
Tabel 2.1 Beskriuwings fan Vehicle Status
Ynstruksjes oer elektryske ynterfaces
Top elektryske ynterface
SCOUT 2.0 jout trije 4-pin loftfeart Anschlüsse en ien DB9 (RS232) Anschluss. De posysje fan de top loftfeart Connector wurdt werjûn yn figuer 2.3.
SCOUT 2.0 hat in ynterface foar loftfeartútwreiding sawol oan 'e boppekant as oan' e efterkant, elk fan dat is konfigureare mei in set fan stroomfoarsjenning en in set CAN-kommunikaasje-ynterface. Dizze ynterfaces kinne wurde brûkt om macht te leverjen oan útwreide apparaten en kommunikaasje te fêstigjen. De spesifike definysjes fan pinnen wurde werjûn yn figuer 2.4.
Dêrby moat opmurken wurde dat de útwreide stroomfoarsjenning hjir yntern regele wurdt, wat betsjut dat de stroomfoarsjenning aktyf sil wurde ôfsnien as de batterij fol istage sakket ûnder de foarôf spesifisearre drompel voltage. Dêrom, brûkers moatte merken dat SCOUT 2.0 platfoarm sil stjoere in lege voltage alarm foar de drompel voltage wurdt berikt en ek omtinken jaan oan batterij opladen tidens gebrûk.
| Pin nr. | Pin Type | FuDnecfitinointio en | Opmerkings |
| 1 | Krêft | VCC | Power positive, voltage berik 23 - 29.2V, MAX .current 10A |
| 2 | Krêft | GND | Macht negatyf |
| 3 | KINNE | CAN_H | CAN bus heech |
| 4 | KINNE | CAN_L | CAN bus leech |
Power positive, voltage berik 23 - 29.2V, MAX. aktueel 10A
| Pin nr. | Definysje |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
figuer 2.5 Yllustraasje Diagram fan Q4 Pins
Rear elektryske ynterface
De útwreiding ynterface op efterste ein wurdt werjûn yn figuer 2.6, dêr't Q1 is de kaai switch as de wichtichste elektryske switch; Q2 is de oplaadynterface; Q3 is de macht oanbod switch fan drive systeem; Q4 is DB9 serial haven; Q5 is de útwreiding ynterface foar CAN en 24V Netzteil; Q6 is de werjefte fan batterij voltage.
| Pin nr. | Pin Type | FuDnecfitinointio en | Opmerkings |
| 1 | Krêft | VCC | Power positive, voltage berik 23 - 29.2V, maksimum hjoeddeistige 5A |
| 2 | Krêft | GND | Macht negatyf |
| 3 | KINNE | CAN_H | CAN bus heech |
| 4 | KINNE | CAN_L | CAN bus leech |
figuer 2.7 Beskriuwing fan Front en Rear Aviation Interface Pins
Ynstruksjes oer remote control FS_i6_S remote control ynstruksjes
FS RC-stjoerder is in opsjonele accessoire fan SCOUT2.0 foar it manuell kontrolearjen fan de robot. De stjoerder komt mei in loftsgaskonfiguraasje. De definysje en funksje werjûn yn figuer 2.8. De funksje fan de knop wurdt definiearre as: SWA en SWD binne tydlik útskeakele, en SWB is de kontrôle modus selektearje knop, dial nei de top is kommando kontrôle modus, dial nei it midden is remote control modus; SWC is ljocht kontrôle knop; S1 is throttle knop, kontrôle SCOUT2.0 foarút en efterút; S2 kontrôle is kontrôle de rotaasje, en POWER is de macht knop, druk en hâld tagelyk te skeakeljen.
Ynstruksjes oer kontrôle easken en bewegingen
In referinsjekoördinaatsysteem kin wurde definieare en fêstmakke op it lichem fan 'e auto lykas werjûn yn figuer 2.9 yn oerienstimming mei ISO 8855.
Lykas werjûn yn figuer 2.9, is it auto lichem fan SCOUT 2.0 parallel mei X-as fan it fêststelde referinsjekoördinatesysteem. Druk yn 'e ôfstânsbetsjinningsmodus de ôfstânsbetsjinningsstok S1 foarút om yn' e positive X-rjochting te bewegen, triuw S1 efterút om yn 'e negative X-rjochting te bewegen. As S1 wurdt skood oan de maksimale wearde, de beweging snelheid yn de positive X rjochting is it maksimum, As triuwe S1 nei it minimum, de beweging snelheid yn 'e negative rjochting fan' e X rjochting is it maksimum; de ôfstânsbetsjinningsstok S2 kontrolearret it stjoeren fan 'e foarwielen fan' e auto lichem, triuw S2 nei lofts, en it reau draait nei lofts, triuwt it oant it maksimum, en de stjoerhoek is de grutste, S2 Druk nei rjochts , de auto sil draaie nei rjochts, en triuwe it nei it maksimum, op dit stuit de rjochter steering hoek is de grutste. Yn de kontrôle kommando modus betsjut de positive wearde fan 'e lineêre snelheid beweging yn' e positive rjochting fan 'e X-as, en de negative wearde fan' e lineêre snelheid betsjut beweging yn 'e negative rjochting fan' e X-as; De positive wearde fan 'e hoeksnelheid betsjut dat it autolichaam beweecht fan 'e positive rjochting fan 'e X-as nei de positive rjochting fan 'e Y-as, en de negative wearde fan 'e hoeksnelheid betsjut dat it autolichaam beweecht fan 'e positive rjochting fan 'e X-as nei de negative rjochting fan 'e Y-as.
Ynstruksjes oer ferljochting kontrôle
Ljochten wurde monteard foar- en efterkant fan SCOUT 2.0, en de ljochtkontrôle-ynterface fan SCOUT 2.0 is iepen foar de brûkers foar gemak.
Underwilens is in oare ljochtkontrôle-ynterface reservearre op 'e RC-stjoerder foar enerzjybesparring.
Op it stuit wurdt de ljochtkontrôle allinich stipe mei de FS-stjoerder, en stipe foar oare stjoerders is noch yn ûntwikkeling. D'r binne 3 soarten ljochtmodi regele mei RC-stjoerder, dy't kinne wurde oerskeakele fia de SWC. Beskriuwing fan moduskontrôle: de SWC-hendel is oan 'e ûnderkant fan' e normaal sletten modus, it midden is foar de normaal iepen modus, de boppekant is ljochtmodus.
- NC-MODUS: YN NC-MODUS, AS DE CHASSIS NOG IS, WILT DE FRONT LIGHT OFF, EN DE REAR LIGHT KOMT YN DE BL MODE OM DE AKTUELE OEROPSTATUS oan te jaan; AS DE CHASSIS IS YN DE REIZENDE STAAT BY BEPAALDE NORMALE FAST, WILT DE REAR LIGHT OFF, MAAR DE FRONT LIGHT WIRT ON;
- GEEN MODUS: YN GEEN MODE, AS DE CHASSIS NOG IS, WILT DE FRONT LJOCHT NORMAAL AAN, EN DE REAR LIGHT KOMT YN DE BL MODE OM DE STILL STATUS oan te jaan; AS YN BEWEGINGSMODUS, IS DE REAR LIGHT OFF, MAAR IT FRONT LIGHT IS TURN ON;
- BL-MODUS: FRONT- EN REAR LIGHTS BINNE UNDER ALLE OMSTANDIGHEDEN BEIDE YN ADEMMODUS.
OPMERKING OVER MODUSKONTROLE: TOGGLING SWC LEVER RESPECTIVEly ferwiist nei NC MODE, NO MODE EN BL MODE IN BOTTOM, MIDDEN EN TOP POSISJES.
Getting Started
Dizze paragraaf yntrodusearret de basis operaasje en ûntwikkeling fan it SCOUT 2.0 platfoarm mei help fan de CAN bus ynterface.
Gebrûk en operaasje
De basis operaasjeproseduere fan opstarten wurdt as folget toand:
Kontrôle
- Kontrolearje de tastân fan SCOUT 2.0. Kontrolearje oft der signifikante anomalies binne; as dat sa is, nim dan kontakt op mei de persoanlike tsjinst nei ferkeap foar stipe;
- Kontrolearje de steat fan needstop-skeakels. Soargje derfoar dat beide needstopknoppen wurde loslitten;
Opstarte
- Draaie de kaai switch (Q1 op de elektryske paniel), en normaal, de voltmeter sil werjaan korrekte batterij voltage en foar- en efterljochten wurde beide ynskeakele;
- Kontrolearje de batterij voltage. As d'r gjin trochgeande "beep-beep-beep ..." lûd is fan 'e beeper, betsjut it dat de batterijvolumtage is korrekt; as de batterij macht nivo is leech, please charge de batterij;
- Druk op Q3 (driuwende macht switch knop).
Emergency stop
Druk op de needdrukknop sawol oan 'e lofter as rjochts fan SCOUT 2.0 auto lichem;
Basis operaasjeproseduere fan remote control:
Neidat it chassis fan SCOUT 2.0 mobile robot goed is begon, skeakelje de RC-stjoerder oan en selektearje de ôfstânsbetsjinningsmodus. Dan kin SCOUT 2.0-platfoarmbeweging wurde regele troch de RC-stjoerder.
Opladen
SCOUT 2.0 IS STANDAARD FERGESE MET IN 10A-LADER OM DE OPLAADFRAAG VAN KLANTEN TE MEIDEN.
Opladen operaasje
- Soargje derfoar dat de elektrisiteit fan SCOUT 2.0-chassis is útskeakele. Foardat it opladen, soargje asjebleaft dat de macht switch yn 'e efterste kontrôle condole is útskeakele;
- Foegje de laderplug yn Q6-oplaadynterface op 'e efterste kontrôlepaniel;
- Ferbine de lader oan 'e stroomfoarsjenning en skeakelje de skeakel yn' e lader oan. Dan komt de robot yn 'e oplaadstatus.
Opmerking: foar no hat de batterij sawat 3 oant 5 oeren nedich om folslein op te laden fan 22V, en de voltage fan in folslein opladen batterij is oer 29.2V; de oplaadtiid wurdt berekkene as 30AH ÷ 10A = 3h.
Batterij ferfanging
SCOUT2.0 oannimt in útnimbere batterij oplossing foar it gemak fan brûkers. Yn guon spesjale gefallen kin de batterij direkt wurde ferfongen. De operaasjestappen en diagrammen binne as folget (foardat operaasje, soargje derfoar dat SCOUT2.0 power-off is):
- Iepenje de boppeste paniel fan SCOUT2.0, en losmeitsje de twa XT60 macht Anschlüsse op de wichtichste kontrôle board (de twa Anschlüsse binne lykweardich) en de batterij CAN Anschluss;
Hang SCOUT2.0 yn 'e loft, unscrew acht screws út' e boaiem mei in nasjonale hex wrench, en dan sleep de batterij út; - Ferfange de batterij en befestigje de ûnderste skroeven.
- Stek de XT60-ynterface en de macht CAN-ynterface yn it haadkontrôleboerd, befêstigje dat alle ferbiningslinen korrekt binne, en skeakelje dan oan om te testen.
Kommunikaasje mei CAN
SCOUT 2.0 biedt CAN- en RS232-ynterfaces foar oanpassing fan brûkers. Brûkers kinne ien fan dizze ynterfaces selektearje om kommandokontrôle út te fieren oer it lichem fan 'e auto.
CAN kabel ferbining
SCOUT2.0 leverje mei twa loftfeart manlike plugs lykas werjûn yn figuer 3.2. Foar draaddefinysjes, ferwize nei Tabel 2.2.
Útfiering fan CAN kommando kontrôle
Start it chassis fan SCOUT 2.0 mobile robot korrekt, en skeakelje DJI RC-stjoerder oan. Skeakelje dan nei de kommando-kontrôlemodus, dws wikselje S1-modus fan DJI RC-stjoerder nei boppen. Op dit punt sil SCOUT 2.0 chassis akseptearje it kommando út CAN ynterface, en de gasthear kin ek parse de hjoeddeiske steat fan chassis mei de real-time gegevens feeded werom út CAN bus. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei CAN kommunikaasje protokol.
CAN berjocht protokol
Start it chassis fan SCOUT 2.0 mobile robot korrekt, en skeakelje DJI RC-stjoerder oan. Skeakelje dan nei de kommando-kontrôlemodus, dws wikselje S1-modus fan DJI RC-stjoerder nei boppen. Op dit punt sil SCOUT 2.0 chassis akseptearje it kommando út CAN ynterface, en de gasthear kin ek parse de hjoeddeiske steat fan chassis mei de real-time gegevens feeded werom út CAN bus. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei CAN kommunikaasje protokol.
Tabel 3.1 Feedback Frame fan SCOUT 2.0 Chassis System Status
| Kommando Namme Systeem Status Feedback Kommando | ||||
| Ferstjoere node | Untfangende node
Beslútfoarmjende kontrôle |
ID | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) |
| Steer-by-wire chassis
Data lingte Posysje |
ienheid 0x08
Funksje |
0x151
Data type |
20 ms | Gjin |
|
Beskriuwing |
||||
|
byte [0] |
Aktuele status fan auto lichem |
net ûndertekene int8 |
0x00 Systeem yn normale steat 0x01 Emergency stop mode (net ynskeakele)
0x02 Systeem útsûndering |
|
|
byte [1] |
Modus kontrôle |
net ûndertekene int8 |
0×00 Standby modus 0 × 01 CAN kommando kontrôle modus 0× 02 Serial haven kontrôle modus 0 × 03 Remote control modus |
|
| byte [2]
byte [3] |
Batterij voltage hegere 8 bits Batterij voltage legere 8 bits | net ûndertekene int16 | Werklike voltage × 10 (mei in krektens fan 0.1V) | |
| byte [4] | Reservearre | – | 0×00 | |
| byte [5] | Mislearring ynformaasje | net ûndertekene int8 | Ferwize nei Tabel 3.2 [Beskriuwing fan ynformaasje oer mislearring] | |
| byte [6] | Reservearre | – | 0×00 | |
| byte [7] | Count paritybit (count) | net ûndertekene int8 | 0-255 tellende loops, dy't ienris elk ferstjoerd kommando wurde tafoege | |
Tabel 3.2 Beskriuwing fan falen ynformaasje
| Byte | bit | Betsjutting |
|
byte [4] |
bytsje [0] | Batterij leechtage fault (0: Gjin mislearring 1: Failure) Beskerming voltage is 22v
(De batterijferzje mei BMS, de beskermingskrêft is 10%) |
| bytsje [1] | Batterij leechtage fault[2] (0: Gjin mislearring 1: Failure) Alarm voltage is 24v
(De batterijferzje mei BMS, de warskôgingskrêft is 15%) |
|
| bytsje [2] | RC-stjoerder ûntslutingsbeskerming (0: Normaal 1: RC-stjoerder loskeppele) | |
| bytsje [3] | No.1 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: mislearring) | |
| bytsje [4] | No.2 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: mislearring) | |
| bytsje [5] | No.3 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: mislearring) | |
| bytsje [6] | No.4 motorkommunikaasjefout (0: Gjin flater 1: mislearring) | |
| bytsje [7] | Reservearre, standert 0 |
Opmerking[1]: Robot chassis firmware ferzje V1.2.8 wurdt stipe troch folgjende ferzjes, en de foarige ferzje fereasket firmware upgrade foar stipe
Opmerking[2]: De buzzer sil klinke as de batterij ûnder-voltage, mar de chassiskontrôle sil net wurde beynfloede, en de krêftútfier sil ôfsnien wurde nei de under-voltage skuld
It kommando fan feedbackframe foar bewegingskontrôle omfettet de feedback fan hjoeddeistige lineêre snelheid en hoeksnelheid fan bewegend autolichaam. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Beweging Control Feedback Frame
| Kommando Namme Beweging Control Feedback Kommando | ||||
| Ferstjoere node | Untfangende node | ID | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) |
| Steer-by-wire chassis | Beslútfoarmjende kontrôle ienheid | 0x221 | 20 ms | Gjin |
| Datum lingte | 0×08 | |||
| Posysje | Funksje | Data type | Beskriuwing | |
| byte [0]
byte [1] |
Bewegende snelheid heger 8 bits
Bewegende snelheid leger 8 bits |
tekene int16 | Werklike snelheid × 1000 (mei in krektens fan 0.001rad) | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotaasje snelheid heger 8 bits
Rotaasje snelheid leger 8 bits |
tekene int16 | Werklike snelheid × 1000 (mei in krektens fan 0.001rad) | |
| byte [4] | Reservearre | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reservearre | – | 0x00 | |
| byte [6] | Reservearre | – | 0x00 | |
| byte [7] | Reservearre | – | 0x00 | |
De kontrôle frame omfettet kontrôle iepenheid fan lineêre snelheid en kontrôle iepenheid fan angular snelheid. Foar de detaillearre ynhâld fan protokol, ferwize nei Tabel 3.4.
De ynformaasje oer de chassisstatus sil feedback wêze, en wat mear is, de ynformaasje oer motorstrom, encoder en temperatuer binne ek opnommen. It folgjende feedbackframe befettet de ynformaasje oer motorstrom, encoder en motortemperatuer.
De motornûmers fan 'e 4 motoren yn it chassis wurde werjûn yn' e ûndersteande figuer:
| Kommando Namme Motor Drive High Speed Information Feedback Frame | ||||
| Ferstjoere node | Untfangende node | ID | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) |
| Steer-by-wire chassis
Datum lingte Posysje |
Beslútfoarmjende kontrôle ienheid 0 × 08
Funksje |
0x251~0x254
Data type |
20 ms | Gjin |
|
Beskriuwing |
||||
| byte [0]
byte [1] |
Motor snelheid heger 8 bits
Motor snelheid leger 8 bits |
tekene int16 | Bewegingssnelheid fan auto, ienheid mm/s (effektive wearde + -1500) | |
| byte [2]
byte [3] |
Motor hjoeddeistige heger 8 bits
Motorstrom legere 8 bits |
tekene int16 |
Motor hjoeddeistige Unit 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
byte [7] |
Posysje heechste bits Posysje twadde-heechste bits Posysje twadde-leechste bits
Posysje leechste bits |
tekene int32 |
Aktuele posysje fan de motor Unit: puls |
|
Tabel 3.8 Motortemperatuer, voltage en status ynformaasje feedback
| Kommando Namme Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame | ||||
| Ferstjoere node
Steer-by-wire chassis Datum lingte |
Untfangende node Beslútfoarmjende kontrôle ienheid
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) |
| 20 ms | Gjin | |||
| Posysje | Funksje | Data type | Beskriuwing | |
| byte [0]
byte [1] |
Drive voltage heger 8 bits
Drive voltage legere 8 bits |
net ûndertekene int16 | Aktuele voltage fan oandriuwing ienheid 0.1V | |
| byte [2]
byte [3] |
Drive temperatuer heger 8 bits
Drive temperatuer leger 8 bits |
tekene int16 | Ienheid 1°C | |
| byte [4]
byte [5] |
Motor temperatuer | tekene int8 | Ienheid 1°C | |
| Drive status | net ûndertekene int8 | Sjoch de details yn [Status fan Drive control] | ||
| byte [6]
byte [7] |
Reservearre | – | 0x00 | |
| Reservearre | – | 0x00 | ||
Serial Communication Protocol
Ynstruksje fan serial protokol
It is in standert foar serial kommunikaasje mienskiplik formulearre troch de Electronic Industries Association (EIA) fan de Feriene Steaten yn 1970 gearhing mei Bell Systems, modem fabrikanten en kompjûter terminal fabrikanten. De namme is "Technyske standert foar Serial Binary Data Exchange Interface tusken Data Terminal Equipment (DTE) en Data Communication Equipment (DCE)". De standert bepaalt dat in 25-pin DB-25-connector wurdt brûkt foar elke connector. De sinjaalynhâld fan elke pin is spesifisearre, en de nivo's fan ferskate sinjalen wurde ek spesifisearre. Letter ferienfâldige IBM's PC RS232 yn in DB-9-ferbining, wat de praktyske standert waard. De RS-232-poarte fan yndustriële kontrôle brûkt yn 't algemien allinich trije rigels fan RXD, TXD en GND.
Seriële ferbining
Brûk de USB nei RS232 seriële kabel yn ús kommunikaasjeark om te ferbinen mei de seriële poarte oan 'e efterkant fan' e auto, brûk it seriële ark om de korrespondearjende baudrate yn te stellen, en brûk de sample gegevens foarsjoen hjirboppe te testen. As de ôfstânsbetsjinning ynskeakele is, is it nedich om de ôfstânsbetsjinning te wikseljen nei kommandokontrôlemodus. As de ôfstânsbetsjinning net ynskeakele is, stjoer dan gewoan it kontrôlekommando direkt. Dêrby moat opmurken wurde dat it kommando moat wurde ferstjoerd periodyk. As it chassis grutter is as 500MS en de seriële poarte kommando wurdt net ûntfongen, it sil ynfiere it ferlies fan ferbining beskerming. status.
Serial Protokol Ynhâld
Basis kommunikaasje parameter
| Ûnderdiel | Parameter |
| Baud Rate | 115200 |
| Pariteit | Gjin test |
| Data bit lingte | 8 byks |
| Stopje bytsje | 1 byt |
Ynstruksje fan protokol
| Startbit | Frame lingte | Kommando type | Kommando ID | Data fjild | Frame ID | Checksum komposysje |
|||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | gegevens [n] | frame_id | check_sum | |
| byt 1 | byt 2 | byt 3 | byt 4 | byt 5 | byt 6 | … | byte 6+n | byte 7+n | byte 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
It protokol omfettet de startbit, frame lingte, frame kommando type, kommando ID, gegevens berik, frame ID, en kontrôlesum. De frame lingte ferwiist nei de lingte útsein it startbit en de kontrôlesum. De kontrôlesum is de som fan alle gegevens fan 'e startbit oant it frame-ID; it frame-ID-bit is fan 0 oant 255 tellende loops, dy't ienris elke ferstjoerde kommando tafoege wurde.
Protokol ynhâld
| Kommando Namme Systeem Status Feedback Frame | ||||
| Ferstjoeren node Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type Kommando ID Data lingte
Posysje |
Untfangende node Beslútfoarmjende kontrôle ienheid
0×0C |
Syklus (ms) Untfang-timeout (ms) | ||
| 100 ms | Gjin | |||
|
Data type |
Beskriuwing |
|||
| Feedback kommando (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Funksje |
||||
|
byte [0] |
Aktuele status fan auto lichem |
net ûndertekene int8 |
0×00 Systeem yn normale steat 0×01 Emergency stop modus (net ynskeakele) 0×02 Systeem útsûndering
0×00 Standby modus |
|
| byte [1] | Modus kontrôle | net ûndertekene int8 | 0 × 01 CAN kommando kontrôle modus 0 × 02 Serial kontrôle modus [1] 0 × 03 Remote control modus | |
| byte [2]
byte [3] |
Batterij voltage heger 8 bits
Batterij voltage legere 8 bits |
net ûndertekene int16 | Werklike voltage × 10 (mei in krektens fan 0.1V) | |
| byte [4] | Reservearre | — | 0×00 | |
| byte [5] | Mislearring ynformaasje | net ûndertekene int8 | Ferwize nei [Beskriuwing fan ynformaasje oer mislearring] | |
| byte [6]
byte [7] |
Reservearre
Reservearre |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Beweging Control Feedback Kommando
| Kommando Namme Beweging Control Feedback Kommando | ||||
| Ferstjoere node | Untfangende node | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) | |
| Steer-by-wire chassis Frame lingte Kommando type Kommando ID
Data lingte |
Beslútfoarmjende kontrôle ienheid
0×0C |
20 ms | Gjin | |
| Feedback kommando (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| Posysje | Funksje | Data type | Beskriuwing | |
| byte [0]
byte [1] |
Bewegende snelheid heger 8 bits
Bewegende snelheid leger 8 bits |
tekene int16 | Werklike snelheid × 1000 (mei in krektens fan
0.001 rad) |
|
| byte [2]
byte [3] |
Rotaasje snelheid heger 8 bits
Rotaasje snelheid leger 8 bits |
tekene int16 | Werklike snelheid × 1000 (mei in krektens fan
0.001 rad) |
|
| byte [4] | Reservearre | – | 0×00 | |
| byte [5] | Reservearre | – | 0×00 | |
| byte [6] | Reservearre | – | 0×00 | |
| byte [7] | Reservearre | – | 0×00 | |
Beweging Control Command
| Kommando Namme Control Kommando | ||||
| Ferstjoere node | Untfangende node | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) | |
| Beslútfoarmjende kontrôle ienheid Frame lingte Kommando type Kommando ID
Data lingte |
Chassis node
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Kontrôle kommando (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| Posysje | Funksje | Data type | Beskriuwing | |
| byte [0]
byte [1] |
Beweging snelheid heger 8 bits
Beweging snelheid legere 8 bits |
tekene int16 | Vehicle moving snelheid, ienheid: mm / s | |
| byte [2]
byte [3] |
Rotaasje snelheid heger 8 bits
Rotaasje snelheid leger 8 bits |
tekene int16 | Vehicle rotation angular snelheid, ienheid: 0.001rad / s | |
| byte [4] | Reservearre | – | 0x00 | |
| byte [5] | Reservearre | – | 0x00 | |
Light Control Frame
| Kommando Namme Light Control Frame | ||||
| Ferstjoere node | Untfangende node | Syklus (ms) | Untfangtiid (ms) | |
| Beslútfoarmjende kontrôle ienheid Frame lingte Kommando type Kommando ID
Data lingte |
Chassis node
0×0A |
20 ms | 500 ms | |
| Kontrôle kommando (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Funksje |
||||
| Posysje | Datum type | Beskriuwing | ||
| byte [0] | Ljochtkontrôle ynskeakelje flagge | net ûndertekene int8 | 0x00 Kontrôle kommando ûnjildich
0x01 Ljochtkontrôle ynskeakelje |
|
|
byte [1] |
Front ljocht modus |
net ûndertekene int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Meidogger-definearre helderheid |
|
| byte [2] | Oanpaste helderheid fan front ljocht | net ûndertekene int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| byte [3] | Rear ljocht modus | net ûndertekene int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Meidogger-definearre helderheid [0, r, werte 0 refxers uto nbo helderheid, |
|
| byte [4] | Oanpasse helderheid foar efterljocht | net ûndertekene int8 | 100 ef rs o ma im m rig tness | |
| byte [5] | Reservearre | — | 0x00 | |
Firmware upgrades
Om brûkers te fasilitearjen om de firmwareferzje te ferbetterjen dy't brûkt wurdt troch SCOUT 2.0 en klanten in folsleine ûnderfining te bringen, biedt SCOUT 2.0 in hardware-ynterface foar firmware-upgrade en byhearrende clientsoftware. In skermôfbylding fan dizze applikaasje
Upgrade tarieding
- SERIAL CABLE × 1
- USB-NO-SERIAL PORT × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- COMPUTER (WINDOWS BETJENINGSSYSTEEM) × 1
Firmware upgrade software
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Upgrade proseduere
- Foardat ferbining, soargje derfoar dat it robotchassis is útskeakele; Ferbine de seriële kabel op de seriële haven oan efterkant fan SCOUT 2.0 chassis;
- Ferbine de serial kabel oan 'e kompjûter;
- Iepenje de client software;
- Selektearje it poartenûmer;
- Power on SCOUT 2.0-chassis, en klikje daliks om ferbining te begjinnen (SCOUT 2.0-chassis sil 3s wachtsje foar it oansette; as de wachttiid mear is as 3s, sil it de applikaasje ynfiere); as de ferbining slagget, sil "mei súkses ferbûn" wurde frege yn it tekstfak;
- Laad Bin-bestân;
- Klikje op de knop Upgrade, en wachtsje op de prompt fan it foltôgjen fan upgrade;
- Skeakelje de seriële kabel út, skeakelje it chassis út en skeakelje de krêft út en wer oan.
SCOUT 2.0 SDK
Om te helpen brûkers te realisearjen robot-relatearre ûntwikkeling makliker, in cross-platform stipe SDK is ûntwikkele foar SCOUT 2.0 mobile robot.SDK software pakket biedt in C ++ basearre ynterface, dat wurdt brûkt om te kommunisearjen mei it chassis fan SCOUT 2.0 mobile robot en kin de lêste status fan 'e robot krije en basisaksjes fan' e robot kontrolearje. Foar no is CAN-oanpassing oan kommunikaasje beskikber, mar RS232-basearre oanpassing is noch oan 'e gong. Op grûn fan dit binne relatearre testen foltôge yn NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS Pakket
ROS leveret wat standert bestjoeringssysteemtsjinsten, lykas hardwareabstraksje, apparaatkontrôle op leech nivo, ymplemintaasje fan mienskiplike funksje, interprocessberjocht en datapakketbehear. ROS is basearre op in grafyske arsjitektuer, sadat it proses fan ferskate knooppunten ferskate ynformaasje kin ûntfange en sammelje (lykas sensing, kontrôle, status, planning, ensfh.) Op it stuit stipet ROS benammen UBUNTU.
Untjouwing Tarieding
Hardware tarieding
- CANlight kin kommunikaasje module ×1
- Thinkpad E470 notebook ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 mobile robotchassis ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 remote control FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 top aviation power socket ×1
Brûk eksample omjouwing beskriuwing
- Ubuntu 16.04 LTS (Dit is in testferzje, priuwe op Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (folgjende ferzjes wurde ek hifke)
- Git
Hardware ferbining en tarieding
- Lead de CAN-draad fan 'e SCOUT 2.0 boppeste loftfeartstekker of de sturtstekker út, en ferbine CAN_H en CAN_L yn' e CAN-draad respektivelik oan 'e CAN_TO_USB-adapter;
- Skeakelje de knopknop op it SCOUT 2.0 mobile robotchassis oan, en kontrolearje oft de needstop-skeakels oan beide kanten binne frijlitten;
- Ferbine de CAN_TO_USB oan it usb-punt fan it notebook. It ferbiningsdiagram wurdt werjûn yn figuer 3.4.
ROS ynstallaasje en omjouwing ynstelling
Foar ynstallaasje details, nim dan ferwize nei http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test CANABLE hardware en CAN kommunikaasje
Ynstelle CAN-TO-USB adapter
- Aktivearje gs_usb kernel module
$ sudo modprobe gs_usb - It ynstellen fan 500k Baud rate en ynskeakelje can-to-usb adapter
$ sudo ip keppeling set can0 up type kin bitrate 500000 - As der gjin flater barde yn 'e foarige stappen, moatte jo it kommando brûke kinne om view it kin apparaat fuortendaliks
$ ifconfig -a - Ynstallearje en brûke can-utils om hardware te testen
$ sudo apt ynstallearje can-utils - As de can-to-usb dizze kear ferbûn is mei de SCOUT 2.0-robot, en de auto is ynskeakele, brûk dan de folgjende kommando's om de gegevens fan it SCOUT 2.0-chassis te kontrolearjen
$ candump can0 - Sjoch asjebleaft nei:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE download en kompilearje
- Download ros pakket
$ sudo apt ynstallearje ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt ynstallearje ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-toetseboerd$ sudo apt ynstallearje ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt ynstallearje libasio-dev - Clone kompilearje scout_ros-koade
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git kloon https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Sjoch asjebleaft nei:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Foarsoarchsmaatregels
Dizze seksje omfettet wat foarsoarchsmaatregels dy't moatte wurde betelle omtinken foar SCOUT 2.0 gebrûk en ûntwikkeling.
Batterij
- De batterij levere mei SCOUT 2.0 is net folslein opladen yn de fabryk ynstelling, mar syn spesifike macht kapasiteit kin werjûn wurde op de voltmeter oan de efterkant fan SCOUT 2.0 chassis of lêzen fia CAN bus kommunikaasje ynterface. It opladen fan de batterij kin stoppe wurde as de griene LED op 'e lader grien wurdt. Tink derom dat as jo de lader ferbûn hâlde nei't de griene LED oangiet, sil de lader de batterij sawat 0.1 minuten mear oplade mei sawat 30A-stroom om de batterij folslein op te laden.
- Laden asjebleaft de batterij net nei't syn krêft is leech, en laden asjebleaft de batterij op 'e tiid as it alarm foar leech batterijnivo oan is;
- Statyske opslachbetingsten: De bêste temperatuer foar batterijopslach is -10 ℃ oant 45 ℃; yn gefal fan opslach foar gjin gebrûk, moat de batterij ien kear elke 2 moannen opnij wurde opladen en ûntslein, en dan opslein yn folslein folumetage steat. Set de batterij asjebleaft net yn 'e brân of ferwaarmje de batterij, en bewarje de batterij asjebleaft net yn omjouwing mei hege temperatueren;
- Opladen: De batterij moat wurde opladen mei in tawijd lithiumbatterijlader; lithium-ion batterijen kinne net opladen ûnder 0 ° C (32 ° F) en it feroarjen of ferfangen fan de orizjinele batterijen binne strang ferbean.
Operasjonele omjouwing
- De wurktemperatuer fan SCOUT 2.0 is -10 ℃ oant 45 ℃; brûk it asjebleaft net ûnder -10 ℃ en boppe 45 ℃;
- De easken foar relative luchtvochtigheid yn de gebrûksomjouwing fan SCOUT 2.0 binne: maksimum 80%, minimum 30%;
- Brûk it asjebleaft net yn 'e omjouwing mei korrosive en flammable gassen of sletten foar brânbere stoffen;
- Net pleatse it tichtby kachels of ferwaarming eleminten lykas grutte coiled wjerstannen, etc .;
- Utsein foar spesjaal oanpaste ferzje (IP-beskermingsklasse oanpast), is SCOUT 2.0 net wetterbestindich, dus brûk it asjebleaft net yn reinich, snie of wetter-akkumulearre omjouwing;
- De hichte fan oanrikkemandearre gebrûksomjouwing moat net mear as 1,000m wêze;
- It temperatuerferskil tusken dei en nacht fan oanbefelle gebrûksomjouwing moat net mear as 25 ℃;
- Kontrolearje de bandendruk regelmjittich, en soargje derfoar dat it binnen 1.8 bar oant 2.0 bar is.
- As in bân serieus droegen is of is útblaasd, ferfange asjebleaft it op 'e tiid.
Elektryske / extension koarden
- Foar de útwreide macht oanbod boppe, de hjoeddeiske moat net mear as 6.25A en de totale macht moat net mear as 150W;
- Foar de útwreide stroomfoarsjenning oan 'e efterkant moat de stroom net mear as 5A wêze en de totale krêft moat net mear wêze as 120W;
- As it systeem detektearret dat de batterij voltage is leger as de feilige voltage klasse, eksterne Netzteil tafoegings wurde aktyf oerskeakele nei. Dêrom wurde brûkers foarsteld om te merken as eksterne tafoegings de opslach fan wichtige gegevens befetsje en gjin beskerming tsjin útskeakelje hawwe.
Oanfoljende feiligens advys
- Yn gefal fan twifels by gebrûk, folgje asjebleaft relatearre ynstruksje hantlieding of rieplachtsje relatearre technysk personiel;
- Foardat gebrûk, betelje omtinken oan fjild betingst, en foarkomme mis-operaasje dat sil feroarsaakje personiel feilichheid probleem;
- Druk yn gefal fan needgefallen op de needstopknop en skeakelje de apparatuer út;
- Sûnder technyske stipe en tastimming, wizigje asjebleaft de ynterne apparatuerstruktuer net persoanlik.
Oare notysjes
- SCOUT 2.0 hat plestik dielen foar en efter, nim dan net direkt op dy dielen mei oermjittige krêft om mooglike skea te foarkommen;
- By it behanneljen en opsetten, falle asjebleaft net ôf of pleats it auto op 'e kop;
- Foar net-professionals, demontearje it auto asjebleaft net sûnder tastimming.
Q&A
- F: SCOUT 2.0 is goed opstarten, mar wêrom kin de RC-stjoerder it lichem fan it auto net kontrolearje om te bewegen?
A: Kontrolearje earst oft de driuwfear yn normale steat is, oft de stasjonskrêft yndrukt wurdt en oft E-stop-skeakels frijlitten wurde; dan, kontrolearje oft de kontrôle modus selektearre mei de top lofts modus seleksje switch op de RC stjoerder is korrekt. - F: SCOUT 2.0 remote control is yn normale steat, en de ynformaasje oer chassis status en beweging kin wurde ûntfongen korrekt, mar doe't it kontrôle frame protokol wurdt útjûn, wêrom kin de auto lichem kontrôle modus net wurde oerskeakele en it chassis reagearje op it kontrôle frame protokol?
A: Normaal, as SCOUT 2.0 kin wurde regele troch in RC-stjoerder, betsjut it dat de chassisbeweging ûnder goede kontrôle is; as it chassis feedback frame kin wurde akseptearre, it betsjut CAN extension keppeling is yn normale steat. Kontrolearje asjebleaft it ferstjoerde CAN-kontrôleframe om te sjen oft de gegevenskontrôle goed is en oft de kontrôlemodus yn kommandokontrôlemodus is. Jo kinne de status fan flaterflagge kontrolearje fanút it flaterbit yn it feedbackframe fan 'e chassisstatus. - F: SCOUT 2.0 jout in "beep-beep-beep ..." lûd yn wurking, hoe om te gean mei dit probleem?
A: As SCOUT 2.0 dit "beep-beep-beep"-lûd kontinu jout, betsjut it dat de batterij yn 'e alarmvol istage steat. Laden asjebleaft de batterij op 'e tiid. Sadree't oare relatearre lûd foarkomme, kinne d'r ynterne flaters wêze. Jo kinne besibbe flater koades kontrolearje fia CAN bus of kommunisearje mei relatearre technysk personiel. - F: Is de bânslijtage fan SCOUT 2.0 normaal sjoen yn wurking?
A: De bânwear fan SCOUT 2.0 wurdt normaal sjoen as it rint. As SCOUT 2.0 is basearre op it fjouwer-wheel differinsjaal steering design, glide wriuwing en rôljende wriuwing beide foarkomme as it auto lichem draait. As de flier net glêd, mar rûch is, sille de bannen oerflakken wurde droegen. Om de slijtage te ferminderjen of te fertragen, kin draaien mei lytse hoeke wurde útfierd foar minder draaien op in pivot. - Q: As kommunikaasje wurdt útfierd fia CAN bus, it chassis feedback kommando wurdt útjûn korrekt, mar wêrom net reagearje it reau op de kontrôle kommando?
A: Der is in kommunikaasje beskerming meganisme binnen SCOUT 2.0, wat betsjut dat it chassis wurdt foarsjoen fan timeout beskerming by it ferwurkjen fan eksterne CAN kontrôle kommando. Stel dat it auto ien frame fan kommunikaasjeprotokol ûntfangt, mar it krijt it folgjende frame fan kontrôlekommando net nei 500ms. Yn dit gefal sil it kommunikaasjebeskermingsmodus yngean en de snelheid ynstelle op 0. Dêrom moatte kommando's fan boppeste komputer periodyk útjûn wurde.
Produkt Ofmjittings
Yllustraasjediagram fan produkt eksterne diminsjes
Yllustraasje diagram fan top útwreide stipe ôfmjittings
Offisjele distributeur
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokuminten / Resources
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Brûkershânlieding SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team |
