SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team notendahandbók

Þessi kafli inniheldur mikilvægar öryggisupplýsingar, áður en kveikt er á vélmenninu í fyrsta skipti verður hver einstaklingur eða stofnun að lesa og skilja þessar upplýsingar áður en tækið er notað. Ef þú hefur einhverjar spurningar um notkun, vinsamlegast hafðu samband við okkur á support@agilex.ai Vinsamlegast fylgdu og framkvæmdu allar samsetningarleiðbeiningar og leiðbeiningar í köflum þessarar handbókar, sem er mjög mikilvægt. Sérstaklega skal huga að textanum sem tengist viðvörunarmerkjunum.

Öryggisupplýsingar

Upplýsingarnar í þessari handbók fela ekki í sér hönnun, uppsetningu og notkun á fullkomnu vélmennaforriti, né heldur allan jaðarbúnað sem getur haft áhrif á öryggi alls kerfisins. Hönnun og notkun heildarkerfisins þarf að vera í samræmi við öryggiskröfur sem settar eru fram í stöðlum og reglugerðum í landinu þar sem vélmennið er sett upp.

SCOUT samþættingaraðilar og endaviðskiptavinir bera ábyrgð á að tryggja að farið sé að gildandi lögum og reglum viðkomandi landa og tryggja að engar stórar hættur séu í öllu vélmennaforritinu. Þetta felur í sér en takmarkast ekki við eftirfarandi:

Skilvirkni og ábyrgð

Gerðu áhættumat á öllu vélmennakerfinu. Tengdu saman viðbótaröryggisbúnað annarra véla sem áhættumatið skilgreinir.

Staðfestu að hönnun og uppsetning á jaðarbúnaði alls vélmennakerfisins, þ.mt hugbúnaðar- og vélbúnaðarkerfi, sé rétt.
Þetta vélmenni er ekki með fullkomið sjálfstætt hreyfanlegt vélmenni, þar á meðal en ekki takmarkað við sjálfvirka árekstursvörn, fallvörn, líffræðilega aðkomuviðvörun og aðrar tengdar öryggisaðgerðir. Tengdar aðgerðir krefjast þess að samþættingaraðilar og endir viðskiptavinir fylgi viðeigandi reglugerðum og mögulegum lögum og reglum um öryggismat, Til að tryggja að þróað vélmenni hafi ekki miklar hættur og öryggishættur í raunverulegum forritum.

Safnaðu öllum skjölum í tækniskránni: þar á meðal áhættumati og þessari handbók.
Þekkja hugsanlega öryggisáhættu áður en búnaðurinn er notaður og notaður.

Umhverfissjónarmið

Fyrir fyrstu notkun, vinsamlegast lestu þessa handbók vandlega til að skilja grunninntakið og notkunarforskriftina.

Fyrir fjarstýringu skaltu velja tiltölulega opið svæði til að nota SCOUT2.0, vegna þess að SCOUT2.0 er ekki búinn neinum sjálfvirkum hindrunarskynjara.
Notaðu SCOUT2.0 alltaf undir -10℃~45℃ umhverfishita.

Ef SCOUT 2.0 er ekki stillt með sérsniðnum IP-vörn, verður vatns- og rykvörnin AÐEINS IP22.

Gátlisti fyrir vinnu

Gakktu úr skugga um að hvert tæki hafi nægilegt afl.

Gakktu úr skugga um að Bunker sé ekki með neina augljósa galla.
Athugaðu hvort rafhlaðan í fjarstýringunni sé með nægilegt afl.

Þegar þú notar skaltu ganga úr skugga um að neyðarstöðvunarrofanum hafi verið sleppt.

Rekstur

Í fjarstýringu skaltu ganga úr skugga um að svæðið í kring sé tiltölulega rúmgott.

Framkvæmdu fjarstýringu innan sýnileikasviðs.
Hámarksálag SCOUT2.0 er 50 kg. Þegar það er í notkun skaltu ganga úr skugga um að hleðslan fari ekki yfir 50 kg.

Þegar ytri framlenging er sett upp á SCOUT2.0 skaltu staðfesta staðsetningu massamiðju framlengingarinnar og ganga úr skugga um að hún sé í miðju snúnings.
Vinsamlegast hlaðið í tine þegar tækið er viðvörun um litla rafhlöðu. Þegar SCOUT2..0 er með galla, vinsamlegast hættu strax að nota hann til að forðast aukaskemmdir.

Þegar SCOUT2.0 hefur verið með galla, vinsamlegast hafðu samband við viðkomandi tæknimann til að takast á við það, ekki meðhöndla gallann sjálfur. Notaðu alltaf SCOUT2.0 í umhverfinu með því verndarstigi sem búnaðurinn krefst.
Ekki ýta beint á SCOUT2.0.

Við hleðslu skaltu ganga úr skugga um að umhverfishiti sé yfir 0 ℃.
Ef ökutækið hristist meðan það snýst skaltu stilla fjöðrunina.

Viðhald

Athugaðu þrýsting dekksins reglulega og haltu dekkþrýstingnum á milli 1.8bar ~ 2.0bar.
Ef dekkið er mikið slitið eða sprungið, vinsamlegast skiptið um það tímanlega.

Ef rafhlaðan er ekki notuð í langan tíma þarf hún að hlaða rafhlöðuna reglulega eftir 2 til 3 mánuði.

Inngangur

SC OUT 2.0 er hannað sem fjölnota UGV með mismunandi notkunarsviðum í huga: mát hönnun; sveigjanleg tenging; öflugt mótorkerfi sem getur borið mikla hleðslu. Hægt er að setja viðbótaríhluti eins og steríómyndavél, leysiradar, GPS, IMU og vélmenni á SCOUT 2.0 fyrir háþróaða leiðsögu- og tölvusjón. SCOUT 2.0 er oft notað fyrir sjálfvirkan akstursfræðslu og rannsóknir, öryggiseftirlit innanhúss og utan, umhverfisskynjun, almenna flutninga og flutninga, svo eitthvað sé nefnt.

Íhlutalisti

Nafn	Magn
SCOUT 2.0 Vélmenni líkami	X 1
Rafhlaða hleðslutæki (AC 220V)	X 1
Flugtengi (karl, 4 pinna)	X 2
USB til RS232 snúru	X 1
Fjarstýringarsendir (valfrjálst)	X 1
USB til CAN samskiptaeining	X1

Tækniforskriftir

Krafa um þróun
FS RC sendir fylgir (valfrjálst) í verksmiðjustillingu SCOUT 2.0, sem gerir notendum kleift að stjórna undirvagni vélmennisins til að hreyfa sig og snúa; Hægt er að nota CAN og RS232 tengi á SCOUT 2.0 til að sérsníða notanda.

Grunnatriðin

Þessi hluti veitir stutta kynningu á SCOUT 2.0 farsíma vélmenni pallinum, eins og sýnt er á mynd 2.1 og mynd 2.2.

Framan View
Stöðva rofi
Standard Profile Stuðningur
Efsta hólf
Efsta rafmagnsplata
Tefjandi-árekstrarrör
Bakhlið

SCOUT2.0 samþykkir mát og greindar hönnunarhugmynd. Samsett hönnun á uppblásnum gúmmídekkjum og sjálfstæðri fjöðrun á krafteiningunni, ásamt öflugum DC burstalausum servómótor, gerir það að verkum að SCOUT2.0 vélmenni undirvagnsþróunarpallur hefur sterka framhjáhæfileika og aðlögunarhæfni að jörðu og getur hreyft sig sveigjanlega á mismunandi jörðu. Árekstursgeislar eru settir utan um ökutækið til að draga úr mögulegum skemmdum á yfirbyggingu ökutækisins við árekstur. Ljós eru bæði sett fyrir framan og aftan á ökutækinu, þar af er hvíta ljósið hannað til að lýsa að framan en rauða ljósið er hannað að aftan til viðvörunar og vísbendinga.

Neyðarstöðvunarhnappar eru settir upp á báðum hliðum vélmennisins til að tryggja greiðan aðgang og með því að ýta á annan hvorn þeirra er hægt að slökkva strax á vélmenninu þegar vélmennið hegðar sér óeðlilega. Vatnsheld tengi fyrir jafnstraums- og samskiptatengi eru bæði ofan á og aftan á vélmenni, sem ekki aðeins leyfa sveigjanlega tengingu milli vélmennisins og ytri íhluta, heldur tryggja nauðsynlega vernd innra hluta vélmennisins jafnvel við erfiða notkun. skilyrði.
Opið hólf með byssu er frátekið efst fyrir notendur.

Stöðuvísir
Notendur geta greint stöðu yfirbyggingar ökutækis í gegnum voltmæli, hljóðmerki og ljós sem eru fest á SCOUT 2.0. Sjá nánar í töflu 2.1.

Staða	Lýsing
Voltage	Núverandi rafhlaða voltage er hægt að lesa af spennumælinum á rafviðmótinu að aftan og með 1V nákvæmni.
Skiptu um rafhlöðu	Þegar rafhlaðan voltage er lægra en 22.5V mun yfirbygging ökutækisins gefa frá sér píp-píp-píp hljóð sem viðvörun. Þegar rafhlaðan voltage er greint sem lægra en 22V, SCOUT 2.0 mun virkan slíta aflgjafa til ytri framlenginga og keyra til að koma í veg fyrir að rafhlaðan skemmist. Í þessu tilviki mun undirvagninn ekki virkja hreyfistýringu og samþykkja ytri stjórnstýringu.
Kveikt á vélmenni	Kveikt er á fram- og afturljósum.

Tafla 2.1 Lýsingar á stöðu ökutækis

Leiðbeiningar um rafmagnsviðmót

Topp rafmagnsviðmót
SCOUT 2.0 býður upp á þrjú 4-pinna flugtengi og eitt DB9 (RS232) tengi. Staða efsta flugtengisins er sýnd á mynd 2.3.

SCOUT 2.0 er með flugframlengingarviðmóti bæði að ofan og aftan, sem hvert um sig er stillt með aflgjafa og CAN samskiptaviðmóti. Hægt er að nota þessi viðmót til að veita afl til lengri tækja og koma á samskiptum. Sérstakar skilgreiningar á pinna eru sýndar á mynd 2.4.

Það skal tekið fram að framlengda aflgjafinn hér er stjórnað innra, sem þýðir að aflgjafinn verður virkur slökktur þegar rafhlaðan ertage fer niður fyrir fyrirfram tilgreinda þröskuld voltage. Þess vegna þurfa notendur að taka eftir því að SCOUT 2.0 pallur mun senda lágt binditage viðvörun fyrir þröskuld voltage er náð og einnig gaum að endurhleðslu rafhlöðunnar meðan á notkun stendur.

Pin nr.	Pinnagerð	FuDnecfitinointioand	Athugasemdir
1	Kraftur	VCC	Power positive, voltage svið 23 – 29.2V, MAX .straumur 10A
2	Kraftur	GND	Afl neikvætt
3	GETUR	CAN_H	CAN strætó hátt
4	GETUR	CAN_L	CAN strætó lágt

Power positive, voltage svið 23 – 29.2V, MAX. straumur 10A

Pin nr.	Skilgreining
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Mynd 2.5 Skýringarmynd af Q4 pinna

Rafmagns tengi að aftan
Framlengingarviðmótið að aftan er sýnt á mynd 2.6, þar sem Q1 er lykilrofi sem aðalrafrofi; Q2 er hleðsluviðmótið; Q3 er aflgjafarofi drifkerfisins; Q4 er DB9 raðtengi; Q5 er framlengingarviðmótið fyrir CAN og 24V aflgjafa; Q6 er skjár rafhlöðunnartage.

Pin nr.	Pinnagerð	FuDnecfitinointioand	Athugasemdir
1	Kraftur	VCC	Power positive, voltage svið 23 – 29.2V, hámarksstraumur 5A
2	Kraftur	GND	Afl neikvætt
3	GETUR	CAN_H	CAN strætó hátt
4	GETUR	CAN_L	CAN strætó lágt

Mynd 2.7 Lýsing á pinna fyrir flugviðmót að framan og aftan

Leiðbeiningar um fjarstýringu FS_i6_S fjarstýringarleiðbeiningar
FS RC sendir er valfrjáls aukabúnaður SCOUT2.0 til að stjórna vélmenninu handvirkt. Sendirinn kemur með vinstri inngjöf. Skilgreiningin og virknin sem sýnd er á mynd 2.8. Hlutverk hnappsins er skilgreint sem: SWA og SWD eru óvirkir tímabundið og SWB er hnappur til að velja stjórnunarham, skífa efst er stjórnunarstilling, skífa í miðju er fjarstýringarstilling; SWC er ljósstýringarhnappur; S1 er inngjöfarhnappur, stjórna SCOUT2.0 áfram og afturábak; S2 stjórnin stjórnar snúningnum og POWER er aflhnappurinn, ýttu á og haltu inni á sama tíma til að kveikja á.

Leiðbeiningar um stjórnunarkröfur og hreyfingar
Hægt er að skilgreina og festa viðmiðunarhnitakerfi á yfirbyggingu ökutækisins eins og sýnt er á mynd 2.9 í samræmi við ISO 8855.

Eins og sýnt er á mynd 2.9 er yfirbygging ökutækis SCOUT 2.0 samhliða X-ás hins staðfesta viðmiðunarhnitakerfis. Í fjarstýringarham, ýttu fjarstýringarstönginni S1 áfram til að fara í jákvæða X átt, ýttu S1 aftur á bak til að fara í neikvæða X átt. Þegar S1 er ýtt á hámarksgildi er hreyfihraði í jákvæðu X átt hámarki, Þegar S1 er ýtt í lágmark er hreyfihraði í neikvæðri átt X átt hámarki; fjarstýringarstöngin S2 stjórnar stýringu framhjóla yfirbyggingar bílsins, ýttu S2 til vinstri og ökutækið snýr til vinstri, ýtir því að hámarki, og stýrishornið er stærst, S2 Ýttu til hægri , mun bíllinn snúa til hægri og ýta honum í hámarkið, á þessum tíma er hægri stýrishornið stærst. Í stjórnunarstillingu þýðir jákvætt gildi línulegs hraða hreyfingu í jákvæða átt X-ássins og neikvætt gildi línulegs hraða þýðir hreyfing í neikvæða átt X-ássins; Jákvætt gildi hornhraðans þýðir að yfirbygging bílsins færist úr jákvæðri stefnu X-ássins í jákvæða stefnu Y-ássins og neikvætt gildi hornhraðans þýðir að bíllinn hreyfist úr jákvæðri átt X-ássins. í neikvæða stefnu Y-ássins.

Leiðbeiningar um ljósastýringu
Ljós eru sett fyrir framan og aftan á SCOUT 2.0 og ljósastýringarviðmót SCOUT 2.0 er opið notendum til þæginda.
Á sama tíma er annað ljósastýringarviðmót frátekið á RC sendinum til orkusparnaðar.

Eins og er er ljósastýringin aðeins studd með FS sendinum og stuðningur við aðra senda er enn í þróun. Það eru 3 tegundir af ljósastillingum sem stjórnað er með RC sendi, sem hægt er að skipta um í gegnum SWC. Lýsing á stillingarstýringu: SWC-stöngin er neðst í venjulega lokaðri stillingu, miðjan er fyrir venjulega opna stillingu, efst er öndunarljósstilling.

NC MODE: Í NC MODE, EF UNDERGREIÐURINN ER KAFLI, VERÐUR SLÖKKT Á FRAMLJÓSETT OG AFTALIJSETT FER Í BL MODU TIL að gefa til kynna núverandi rekstrarstöðu; EF UNDIRGREIÐURINN ER Í FERÐARSTAÐI Á Ákveðnum venjulegum hraða, VERÐUR SLÖKKT Á AFTALIJUNUM EN KVEIKT verður á FRÁLJÓSETT;

ENGINN HÁTTUR: Í ENGUM HÁTTI, EF UNDERGREIÐURINN ER KAFLI, VERÐUR FRAMLJÓSKIÐ VENJULEGT KYNNT OG AFTALIJSETT FER Í BL-MÁL TIL AÐ gefa til kynna STÖÐU KYNNA; EF Í HREIFINGAMÁLUM ER SLÖKKT Á AFTALIJUNUM EN KVEIKT er á FRÁLJÓSinu;
BL-HÁTTUR: FRAM- OG AFTALJÓS ERU BÆÐI Í ÖNDUNARHAMTI UNDIR ÖLLUM AÐSTÆÐUM.

ATHUGIÐ UM HÁTSTYRING: SWC-STANGUR VIÐAR TIL NC-HÁTÍS, ENGINN HÁTT OG BL-HÁTT Í NEÐRI, MIÐJU OG EPPSTA STÖÐUM.

Að byrja

Þessi hluti kynnir grunnnotkun og þróun SCOUT 2.0 pallsins með því að nota CAN bus viðmótið.

Notkun og notkun
Grunnaðgerðarferli ræsingar er sýnt sem hér segir:

Athugaðu

Athugaðu ástand SCOUT 2.0. Athugaðu hvort um verulegar frávik sé að ræða; ef svo er, vinsamlegast hafðu samband við þjónustuaðila eftir sölu til að fá aðstoð;
Athugaðu stöðu neyðarstöðvunarrofa. Gakktu úr skugga um að báðir neyðarstöðvunarhnappar séu slepptir;

Gangsetning

Snúðu lykilrofanum (Q1 á rafmagnstöflunni) og venjulega mun voltmælirinn sýna rétta rafhlöðustyrktage og fram- og afturljós verða bæði kveikt;
Athugaðu magn rafhlöðunnartage. Ef það er ekkert stöðugt „píp-píp-píp...“ hljóð frá pípmerki þýðir það að rafhlaðantage er rétt; ef rafhlaðan er lág, vinsamlegast hlaðið rafhlöðuna;
Ýttu á Q3 (rofhnappur fyrir drif).

Neyðarstöðvun
Ýttu niður neyðarhnappinum bæði til vinstri og hægri á yfirbyggingu SCOUT 2.0 ökutækis;

Grunnaðgerðaraðferð fjarstýringar:
Eftir að undirvagn SCOUT 2.0 farsíma vélmenni hefur verið ræstur rétt skaltu kveikja á RC sendinum og velja fjarstýringarstillingu. Þá er hægt að stjórna SCOUT 2.0 pallahreyfingu með RC sendinum.

Hleðsla
SCOUT 2.0 ER BÚNAÐUR MEÐ 10A Hleðslutæki SJÁLFJALDIÐ TIL AÐ MÆTA ENDURLEÐSUÞÖRF VIÐSKIPTAVINNA.

Hleðsluaðgerð

Gakktu úr skugga um að slökkt sé á rafmagni SCOUT 2.0 undirvagnsins. Áður en þú hleður skaltu ganga úr skugga um að slökkt sé á aflrofanum í stjórnklefanum að aftan;
Settu hleðslutengið í Q6 hleðsluviðmótið á stjórnborðinu að aftan;

Tengdu hleðslutækið við aflgjafa og kveiktu á rofanum í hleðslutækinu. Þá fer vélmennið í hleðsluástand.

Athugið: Í bili þarf rafhlaðan um 3 til 5 klukkustundir til að vera fullhlaðin frá 22V ogtage af fullhlaðinni rafhlöðu er um 29.2V; endurhleðslutíminn er reiknaður sem 30AH ÷ 10A = 3klst.

Skipti um rafhlöðu
SCOUT2.0 samþykkir rafhlöðulausn sem hægt er að fjarlægja til þæginda fyrir notendur. Í sumum sérstökum tilfellum er hægt að skipta um rafhlöðu beint. Aðgerðarskrefin og skýringarmyndirnar eru sem hér segir (áður en aðgerð er notuð, vertu viss um að slökkt sé á SCOUT2.0):

Opnaðu efri spjaldið á SCOUT2.0 og aftengdu tvö XT60 rafmagnstengi á aðalstjórnborðinu (tengin tvö eru jafngild) og CAN tengi rafhlöðunnar;
Hengdu SCOUT2.0 í loftinu, skrúfaðu átta skrúfur frá botninum með innlendum sexkantslykil og dragðu svo rafhlöðuna út;
Skiptu um rafhlöðuna og festu neðstu skrúfurnar.
Tengdu XT60 tengi og power CAN tengi við aðalstýriborðið, staðfestu að allar tengilínur séu réttar og kveiktu síðan á til að prófa.

Samskipti með CAN
SCOUT 2.0 býður upp á CAN og RS232 tengi til að aðlaga notendur. Notendur geta valið eitt af þessum viðmótum til að stjórna yfirbyggingu ökutækisins.

CAN snúrutenging
SCOUT2.0 afhendir með tveimur flugkarl-töppum eins og sýnt er á mynd 3.2. Fyrir skilgreiningar á vír, vinsamlegast vísa til töflu 2.2.

Framkvæmd af CAN stjórn stjórna
Ræstu undirvagn SCOUT 2.0 farsíma vélmenni rétt og kveiktu á DJI RC sendinum. Skiptu síðan yfir í stjórnunarstillingu, þ.e. skipta um S1 stillingu á DJI RC sendinum á toppinn. Á þessum tímapunkti mun SCOUT 2.0 undirvagn samþykkja skipunina frá CAN viðmóti og gestgjafinn getur einnig flokkað núverandi stöðu undirvagnsins með rauntímagögnum sem eru færð til baka frá CAN strætó. Fyrir ítarlegt innihald samskiptareglur, vinsamlegast skoðaðu CAN samskiptareglur.

CAN skilaboðasamskiptareglur
Ræstu undirvagn SCOUT 2.0 farsíma vélmenni rétt og kveiktu á DJI RC sendinum. Skiptu síðan yfir í stjórnunarstillingu, þ.e. skipta um S1 stillingu á DJI RC sendinum á toppinn. Á þessum tímapunkti mun SCOUT 2.0 undirvagn samþykkja skipunina frá CAN viðmóti og gestgjafinn getur einnig flokkað núverandi stöðu undirvagnsins með rauntímagögnum sem eru færð til baka frá CAN strætó. Fyrir ítarlegt innihald samskiptareglur, vinsamlegast skoðaðu CAN samskiptareglur.

Tafla 3.1 Viðbragðsrammi á stöðu SCOUT 2.0 undirvagnskerfis

Skipunarheiti Kerfisstaða Feedback Skipun
Sendir hnút	Móttökuhnút Eftirlit með ákvarðanatöku	ID	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn Gagnalengd Staða	eining 0x08 Virka	0x151 Gagnategund	20 ms	Engin
			Lýsing
bæti [0]	Núverandi staða yfirbyggingar ökutækis	óundirritaður int8	0x00 Kerfi í eðlilegu ástandi 0x01 Neyðarstöðvunarstilling (ekki virkt) 0x02 Kerfisundantekning
bæti [1]	Stillingarstýring	óundirritaður int8	0×00 Biðhamur 0×01 CAN stjórnunarstilling 0×02 Serial port stjórnunarhamur 0×03 Fjarstýringarstilling
bæti [2] bæti [3]	Rafhlaða voltage hærri 8 bita Rafhlaða voltage lægra 8 bita	óundirritaður int16	Raunverulegt binditage × 10 (með 0.1V nákvæmni)
bæti [4]	Frátekið	–	0×00
bæti [5]	Upplýsingar um bilun	óundirritaður int8	Sjá töflu 3.2 [Lýsing á upplýsingum um bilun]
bæti [6]	Frátekið	–	0×00
bæti [7]	Count paritybit (telja)	óundirritaður int8	0-255 talningarlykkjur, sem verður bætt við einu sinni í hverri skipun sem send er

Tafla 3.2 Lýsing á upplýsingum um bilun

Bæti	smá	Merking
bæti [4]	bita [0]	Rafhlaða lítiltage bilun (0: Engin bilun 1: Bilun) Vörn voltage er 22V (Rafhlöðuútgáfan með BMS, verndarkrafturinn er 10%)
	bita [1]	Rafhlaða lítiltage fault[2] (0: Engin bilun 1: Bilun) Viðvörun voltage er 24V (Rafhlöðuútgáfan með BMS, viðvörunaraflið er 15%)
	bita [2]	Aftengingarvörn RC sendis (0: Venjuleg 1: RC sendandi aftengdur)
	bita [3]	No.1 mótor samskipti bilun (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [4]	No.2 mótor samskipti bilun (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [5]	No.3 mótor samskipti bilun (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [6]	No.4 mótor samskipti bilun (0: Engin bilun 1: Bilun)
	bita [7]	Frátekið, sjálfgefið 0

Athugið[1]: V1.2.8 fastbúnaðarútgáfa vélmenna undirvagns er studd af síðari útgáfum og fyrri útgáfan krefst uppfærslu á fastbúnaði til að styðjast við
Athugið[2]: Smiðurinn mun hljóma þegar rafhlaðan er lítiltage, en undirvagnsstýringin verður ekki fyrir áhrifum og rafmagnsframleiðslan verður slökkt eftir undir-volmtage sök

Stjórnun á endurgjöfarramma hreyfistýringar felur í sér endurgjöf á núverandi línulegum hraða og hornhraða ökutækis á hreyfingu. Fyrir ítarlegt innihald siðareglur, vinsamlegast vísa til töflu 3.3.

Tafla 3.3 Viðbragðsrammi hreyfistýringar

Skipun Nafn Hreyfing Control Feedback Command
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn	Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku	0x221	20 ms	Engin
Lengd dagsetningar	0×08
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0] bæti [1]	Hreyfihraði hærri 8 bita Hreyfihraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001 rad)
bæti [2] bæti [3]	Snúningshraði hærri 8 bitar Snúningshraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001 rad)
bæti [4]	Frátekið	–	0x00
bæti [5]	Frátekið	–	0x00
bæti [6]	Frátekið	–	0x00
bæti [7]	Frátekið	–	0x00

Stjórnarramminn felur í sér stjórnopnun línulegs hraða og stjórnopnun hornhraða. Fyrir ítarlegt innihald samskiptareglur hennar, vinsamlegast vísa til töflu 3.4.

Upplýsingar um stöðu undirvagnsins verða endurgjöf og það sem meira er, upplýsingar um mótorstraum, kóðara og hitastig eru einnig innifalin. Eftirfarandi endurgjöfarrammi inniheldur upplýsingar um mótorstraum, kóðara og mótorhitastig.
Mótornúmer 4 mótoranna í undirvagninum eru sýnd á myndinni hér að neðan:

Skipunarheiti Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn Dagsetning lengd Staða	Ákvörðunarstjórnarbúnaður 0×08 Virka	0x251~0x254 Gagnategund	20 ms	Engin
			Lýsing
bæti [0] bæti [1]	Mótorhraði hærri 8 bita Mótorhraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Hreyfihraði ökutækis, eining mm/s (virkt gildi+ -1500)
bæti [2] bæti [3]	Mótorstraumur hærri 8 bitar Mótorstraumur lægri 8 bita	undirritaður int16	Mótorstraumur Eining 0.1A
bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7]	Staðsetja hæstu bita Staðsetja næsthæstu bita Staðsetja næstlægstu bita Settu lægstu bitana	undirritaður int32	Núverandi staða mótor Eining: púls

Tafla 3.8 Mótorhiti, árgtage og stöðuupplýsingar endurgjöf

Skipunarheiti Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame
Sendir hnút Stýra-fyrir-vír undirvagn Dagsetning lengd	Móttökuhnút Stjórneining fyrir ákvarðanatöku 0×08	Auðkenni 0x261~0x264	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
			20 ms	Engin

Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0] bæti [1]	Drive voltage hærri 8 bita Drive voltage lægra 8 bita	óundirritaður int16	Núverandi árgtage af drifbúnaði 0.1V
bæti [2] bæti [3]	Drifhiti hærra 8 bita Drifhiti lægri 8 bita	undirritaður int16	Eining 1°C
bæti [4] bæti [5]	mótor hitastig	undirritaður int8	Eining 1°C
	Staða aksturs	óundirritaður int8	Sjáðu upplýsingarnar í [Staða akstursstýringar]
bæti [6] bæti [7]	Frátekið	–	0x00
	Frátekið	–	0x00

Serial Communication Protocol

Leiðbeiningar um raðsamskiptareglur
Það er staðall fyrir raðsamskipti sem samið var af Electronic Industries Association (EIA) í Bandaríkjunum árið 1970 í tengslum við Bell Systems, mótaldsframleiðendur og tölvuútstöðvar. Nafn þess er „Tæknilegur staðall fyrir raðtengi tvíundargagnaskipta milli gagnaútbúnaðar (DTE) og gagnasamskiptabúnaðar (DCE)“. Staðallinn kveður á um að notað sé 25 pinna DB-25 tengi fyrir hvert tengi. Merkjainnihald hvers pinna er tilgreint og magn ýmissa merkja er einnig tilgreint. Síðar einfaldaði tölva IBM RS232 í DB-9 tengi, sem varð hagnýtur staðall. RS-232 höfn iðnaðarstýringar notar venjulega aðeins þrjár línur af RXD, TXD og GND.

Raðtenging
Notaðu USB til RS232 raðsnúruna í samskiptatólinu okkar til að tengja við raðtengi aftan á bílnum, notaðu raðtólið til að stilla samsvarandi flutningshraða og notaðu sampgögnin sem gefin eru upp hér að ofan til að prófa. Ef kveikt er á fjarstýringunni er nauðsynlegt að skipta fjarstýringunni í stjórnunarham. Ef ekki er kveikt á fjarstýringunni skaltu bara senda stjórnskipunina beint. Það skal tekið fram að skipunina verður að senda reglulega. Ef undirvagn fer yfir 500MS og raðtengisskipunin er ekki móttekin, mun það fara í tap á tengingarvörn. stöðu.

Serial Protocol Content
Grunn samskiptafæribreyta

Atriði	Parameter
Baud hlutfall	115200
Jöfnuður	Ekkert próf
Gagnabitalengd	8 bita
Stoppaðu aðeins	1 bita

Leiðbeiningar um siðareglur

Byrjaðu hluti		Lengd ramma	Skipunartegund	Stjórna auðkenni		Gagnareitur		Auðkenni ramma	Athugunarsumma samsetningu
SOF		rammi_L	CMD_TYPE	CMD_ID	gögn	…	gögn[n]	ramma_id	check_summa
bæti 1	bæti 2	bæti 3	bæti 4	bæti 5	bæti 6	…	bæti 6+n	bæti 7+n	bæti 8+n
5A	A5

Samskiptareglur innihalda upphafsbita, rammalengd, rammaskipunargerð, skipanakenni, gagnasvið, rammaauðkenni og eftirlitsummu. Rammalengd vísar til lengdar án upphafsbita og eftirlitsummu. Athugunarsumman er summa allra gagna frá upphafsbitanum til rammaauðkennisins; ramma auðkennisbitinn er frá 0 til 255 talningarlykkjur, sem verður bætt við einu sinni í hverri skipun sem send er.

Innihald bókunar

Skipanafn Kerfisstaða Feedback Frame
Sendandi hnútur Stýra-fyrir-vír undirvagn Rammalengd Skipunartegund Skipunarauðkenni Gagnalengd Staða	Móttökuhnút Stjórneining fyrir ákvarðanatöku 0×0C	Hringrás (ms) Móttökutími (ms)
		100 ms	Engin
		Gagnategund	Lýsing
	Feedback skipun (0×AA) 0×01
	8 Virka
bæti [0]	Núverandi staða yfirbyggingar ökutækis	óundirritaður int8	0×00 Kerfi í eðlilegu ástandi 0×01 Neyðarstöðvunarstilling (ekki virkt) 0×02 Kerfisundantekning 0×00 Biðhamur
bæti [1]	Stillingarstýring	óundirritaður int8	0×01 CAN stjórnunarstilling 0×02 Raðstýringarstilling[1] 0×03 Fjarstýringarstilling
bæti [2] bæti [3]	Rafhlaða voltage hærri 8 bita Rafhlaða voltage lægra 8 bita	óundirritaður int16	Raunverulegt binditage × 10 (með 0.1V nákvæmni)
bæti [4]	Frátekið	—	0×00
bæti [5]	Upplýsingar um bilun	óundirritaður int8	Sjá [Lýsing á upplýsingum um bilun]
bæti [6] bæti [7]	Frátekið Frátekið	— —	0×00
			0×00

Viðbragðsstjórn hreyfingarstýringar

Skipun Nafn Hreyfing Control Feedback Command
Sendir hnút	Móttökuhnút	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýra-fyrir-vír undirvagn Rammalengd Skipunargerð Skipunarauðkenni Gagnalengd	Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku 0×0C	20 ms	Engin
	Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku 0×0C
	Endurgjöf skipun (0×AA) 0×02
	8
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0] bæti [1]	Hreyfihraði hærri 8 bita Hreyfihraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001 rad)
bæti [2] bæti [3]	Snúningshraði hærri 8 bitar Snúningshraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001 rad)
bæti [4]	Frátekið	–	0×00
bæti [5]	Frátekið	–	0×00
bæti [6]	Frátekið	–	0×00
bæti [7]	Frátekið	–	0×00

Hreyfingarstýringarstjórn

Skipanafn Stjórnskipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýrieining fyrir ákvarðanatöku Lengd ramma Skipunartegund Stjórnakenni Gagnalengd	Hnútur undirvagns 0×0A	20 ms	500 ms
	Hnútur undirvagns 0×0A
	Stjórnskipun (0×55) 0×01
	6
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0] bæti [1]	Hreyfingarhraði hærri 8 bitar Hreyfingarhraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Hreyfihraði ökutækis, eining: mm/s
bæti [2] bæti [3]	Snúningshraði hærri 8 bitar Snúningshraði lægri 8 bita	undirritaður int16	Snúningshraði ökutækis, eining: 0.001rad/s
bæti [4]	Frátekið	–	0x00
bæti [5]	Frátekið	–	0x00

Ljósastýringarrammi

Skipanafn Ljósstýringarrammi
Sendir hnút	Móttökuhnút	Hringrás (ms)	Móttökutími (ms)
Stýrieining fyrir ákvarðanatöku Lengd ramma Skipunartegund Stjórnakenni Gagnalengd	Hnútur undirvagns 0×0A	20 ms	500 ms
	Hnútur undirvagns 0×0A
	Stjórnskipun (0×55) 0×04
	6 Virka
Staða		Dagsetning gerð	Lýsing
bæti [0]	Ljósastýring virkja fána	óundirritaður int8	0x00 Stjórnskipun ógild 0x01 Ljósastýring virkja
bæti [1]	Framljósastilling	óundirritaður int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Notendaskilgreindur birtur
bæti [2]	Sérsniðin birta framljóss	óundirritaður int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
bæti [3]	Afturljósastilling	óundirritaður int8	0x002xB010 mNOC de 0x03 Notendaskilgreindur birtur [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brightness,
bæti [4]	Sérsníddu birtustig fyrir afturljós	óundirritaður int8	100 ef rs o ma im m rig tness
bæti [5]	Frátekið	—	0x00

Firmware uppfærslur
Til þess að auðvelda notendum að uppfæra fastbúnaðarútgáfuna sem SCOUT 2.0 notar og færa viðskiptavinum fullkomnari upplifun, býður SCOUT 2.0 upp á vélbúnaðarviðmót fyrir uppfærslu á fastbúnaði og samsvarandi hugbúnaði viðskiptavinarins. Skjáskot af þessu forriti

Undirbúningur uppfærslu

RÖÐSNAÐUR × 1
USB-Í-RAÐATENGI × 1

SKÁTA 2.0 UNNIHÚS × 1
TÖLVU (WINDOWS STIRKERFI) × 1

Hugbúnað til að uppfæra fastbúnað
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

Uppfærsluaðferð

Áður en tenging er tekin skaltu ganga úr skugga um að slökkt sé á vélmenni undirvagninum; Tengdu raðsnúruna við raðtengi aftan á SCOUT 2.0 undirvagninum;
Tengdu raðsnúruna við tölvuna;

Opnaðu biðlarahugbúnaðinn;
Veldu gáttarnúmer;
Kveiktu á SCOUT 2.0 undirvagninum og smelltu strax til að hefja tengingu (SCOUT 2.0 undirvagninn mun bíða í 3 sekúndur áður en kveikt er á; ef biðtíminn er lengri en 3 sekúndur fer hann inn í forritið); ef tengingin tekst, verður beðið um „tengd með góðum árangri“ í textareitnum;

Hlaða hólfaskrá;
Smelltu á Uppfærsla hnappinn og bíddu eftir hvetjandi uppfærslu er lokið;
Aftengdu raðsnúruna, slökktu á undirvagninum og slökktu á og kveiktu aftur á henni.

SCOUT 2.0 SDK
Til þess að hjálpa notendum að innleiða vélmennatengda þróun á auðveldari hátt, er þvert á palla studd SDK þróað fyrir SCOUT 2.0 farsíma vélmenni. SDK hugbúnaðarpakki býður upp á C++ byggt viðmót, sem er notað til að hafa samskipti við undirvagn SCOUT 2.0 farsíma vélmenni og getur fengið nýjustu stöðu vélmennisins og stjórnað grunnaðgerðum vélmennisins. Í bili er CAN aðlögun að samskiptum í boði, en RS232 byggð aðlögun er enn í gangi. Byggt á þessu hefur tengdum prófunum verið lokið í NVIDIA JETSON TX2.

SCOUT2.0 ROS pakki
ROS býður upp á nokkra staðlaða stýrikerfisþjónustu, svo sem vélbúnaðarútdrætti, tækjastýringu á lágu stigi, innleiðing á sameiginlegri aðgerð, samskiptaskilaboð og gagnapakkastjórnun. ROS er byggt á grafararkitektúr, þannig að ferli mismunandi hnúta getur tekið á móti og safnað saman ýmsum upplýsingum (svo sem skynjun, stjórn, stöðu, áætlanagerð, osfrv.) Eins og er styður ROS aðallega UBUNTU.

Þróunarundirbúningur
Undirbúningur vélbúnaðar

CANlight dósasamskiptaeining ×1
Thinkpad E470 minnisbók ×1
AGILEX SCOUT 2.0 farsíma vélmenni undirvagn ×1

AGILEX SCOUT 2.0 fjarstýring FS-i6s ×1
AGILEX SCOUT 2.0 rafmagnsinnstunga fyrir toppflug ×1

Notaðu tdample umhverfislýsing

Ubuntu 16.04 LTS (Þetta er prófunarútgáfa, smakkað á Ubuntu 18.04 LTS)
ROS Kinetic (síðari útgáfur eru einnig prófaðar)
Git

Vélbúnaðartenging og undirbúningur

Leiddu út CAN-vírinn á SCOUT 2.0 efstu flugtappanum eða afturtappanum og tengdu CAN_H og CAN_L í CAN-vírnum við CAN_TO_USB millistykkið í sömu röð;
Kveiktu á takkarofanum á SCOUT 2.0 farsíma vélmenni undirvagninum og athugaðu hvort neyðarstöðvunarrofarnir beggja vegna séu slepptir;

Tengdu CAN_TO_USB við USB punktinn á fartölvunni. Tengimyndin er sýnd á mynd 3.4.

ROS uppsetning og umhverfisstilling
Fyrir upplýsingar um uppsetningu, vinsamlegast vísa til http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Prófaðu CANABLE vélbúnað og CAN samskipti
Stilling CAN-TO-USB millistykki

Virkja gs_usb kjarnaeiningu
$ sudo modprobe gs_usb
Stillir 500k Baud hraða og virkja can-to-usb millistykki
$ sudo ip hlekkur sett can0 upp gerð getur bitahraða 500000

Ef engin villa kom upp í fyrri skrefum ættirðu að geta notað skipunina til að view dósatækið strax
$ ifconfig -a
Settu upp og notaðu can-utils til að prófa vélbúnað
$ sudo apt setja upp can-utils
Ef can-to-usb hefur verið tengt við SCOUT 2.0 vélmennið í þetta skiptið og kveikt hefur verið á bílnum, notaðu eftirfarandi skipanir til að fylgjast með gögnum frá SCOUT 2.0 undirvagninum
$ candump can0

Vinsamlegast vísa til:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKKI niðurhal og samantekt

Sækja ros pakka
$ sudo apt setja upp ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt setja upp ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-lyklaborð$ sudo apt setja upp ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt setja upp libasio-dev
Clone safna saman scout_ros kóða
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klón https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git klón https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Vinsamlegast vísa til:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Varúðarráðstafanir

Þessi hluti inniheldur nokkrar varúðarráðstafanir sem ætti að huga að við notkun og þróun SCOUT 2.0.

Rafhlaða

Rafhlaðan sem fylgir SCOUT 2.0 er ekki fullhlaðin í verksmiðjustillingunum, en tiltekna aflgetu hennar er hægt að sýna á voltmælinum aftan á SCOUT 2.0 undirvagninum eða lesa í gegnum CAN bus samskiptaviðmót. Hægt er að stöðva endurhleðslu rafhlöðunnar þegar græna ljósdíóðan á hleðslutækinu verður græn. Athugaðu að ef þú heldur hleðslutækinu í sambandi eftir að græna ljósdíóðan kviknar, mun hleðslutækið halda áfram að hlaða rafhlöðuna með um 0.1A straumi í um það bil 30 mínútur til viðbótar til að fá rafhlöðuna fullhlaðna.
Vinsamlegast ekki hlaða rafhlöðuna eftir að rafmagnið hefur verið tæmt og vinsamlegast hlaðið rafhlöðuna í tíma þegar viðvörun um lágt rafhlöðustig er á;
Stöðug geymsluskilyrði: Besti hitastigið fyrir rafhlöðugeymslu er -10 ℃ til 45 ℃; ef ekki er geymt til notkunar verður að endurhlaða og tæma rafhlöðuna einu sinni á 2 mánaða fresti og geyma síðan í fullu rúmmálitage ríki. Vinsamlegast ekki setja rafhlöðuna í eld eða hita upp rafhlöðuna og vinsamlegast ekki geyma rafhlöðuna í háhita umhverfi;
Hleðsla: Rafhlaðan verður að vera hlaðin með sérstöku litíum rafhlöðuhleðslutæki; Ekki er hægt að hlaða litíumjónarafhlöður undir 0°C (32°F) og það er stranglega bannað að breyta eða skipta um upprunalegu rafhlöðurnar.

Rekstrarumhverfi

Rekstrarhitastig SCOUT 2.0 er -10 ℃ til 45 ℃; vinsamlegast ekki nota það undir -10 ℃ og yfir 45 ℃;
Kröfur um hlutfallslegan raka í notkunarumhverfi SCOUT 2.0 eru: hámark 80%, lágmark 30%;
Vinsamlegast ekki nota það í umhverfi með ætandi og eldfimum lofttegundum eða lokað fyrir eldfimum efnum;
Ekki setja það nálægt hitari eða hitaeiningum eins og stórum spóluviðnámum osfrv.;
Fyrir utan sérsniðna útgáfu (IP verndarflokkur sérsniðinn), er SCOUT 2.0 ekki vatnsheldur, vinsamlegast vinsamlegast ekki nota það í rigningu, snjó eða vatni sem safnast upp;
Hæð ráðlagðs notkunarumhverfis ætti ekki að fara yfir 1,000m;
Hitastigsmunurinn á milli dags og nætur í ráðlögðu notkunarumhverfi ætti ekki að fara yfir 25 ℃;
Athugaðu dekkþrýstinginn reglulega og vertu viss um að hann sé innan við 1.8 bar til 2.0 bar.
Ef einhver dekk eru alvarlega slitin eða hafa sprungið, vinsamlegast skiptu um það tímanlega.

Rafmagns/framlengingarsnúrur

Fyrir framlengda aflgjafann að ofan ætti straumurinn ekki að fara yfir 6.25A og heildarafl ætti ekki að fara yfir 150W;
Fyrir framlengda aflgjafann á afturendanum ætti straumurinn ekki að fara yfir 5A og heildarafl ætti ekki að fara yfir 120W;
Þegar kerfið skynjar að rafhlaðan voltage er lægra en öruggt binditage-flokki, utanaðkomandi aflgjafaframlengingum verður virkt skipt yfir í. Þess vegna er bent á að notendur taki eftir því ef ytri viðbætur fela í sér geymslu mikilvægra gagna og hafa enga slökkvivernd.

Viðbótaröryggisráðgjöf

Ef einhver vafi leikur á meðan á notkun stendur, vinsamlegast fylgdu tengdum leiðbeiningum eða hafðu samband við tengda tæknimenn;
Fyrir notkun skal fylgjast með ástandi svæðisins og forðast misnotkun sem mun valda öryggisvandamálum starfsmanna;
Í neyðartilvikum skaltu ýta á neyðarstöðvunarhnappinn og slökkva á búnaðinum;
Án tækniaðstoðar og leyfis, vinsamlegast ekki breyta innri búnaðaruppbyggingu persónulega.

Aðrar athugasemdir

SCOUT 2.0 er með plasthlutum að framan og aftan, vinsamlegast berðu ekki beint á þá hluta með of miklu afli til að forðast hugsanlegar skemmdir;
Við meðhöndlun og uppsetningu, vinsamlegast ekki falla af eða setja ökutækið á hvolfi;
Fyrir þá sem ekki eru fagmenn, vinsamlegast ekki taka ökutækið í sundur án leyfis.

Spurt og svarað

Sp.: SCOUT 2.0 er rétt gangsett, en hvers vegna getur RC-sendirinn ekki stjórnað yfirbyggingu ökutækisins til að hreyfa sig?
A: Athugaðu fyrst hvort aflgjafinn fyrir drifið sé í eðlilegu ástandi, hvort aflrofanum fyrir drifið sé ýtt niður og hvort nauðstöðvunarrofum sé sleppt; athugaðu síðan hvort stjórnstillingin sem valin er með stillingarrofanum efst til vinstri á RC sendinum sé rétt.
Sp.: SCOUT 2.0 fjarstýring er í eðlilegu ástandi og upplýsingar um stöðu undirvagns og hreyfingu geta borist á réttan hátt, en þegar samskiptareglur stjórngrindarinnar eru gefnar út, hvers vegna er ekki hægt að skipta um yfirbyggingarstýringu ökutækisins og undirvagninn bregðast við stjórngrindinni siðareglur?
A: Venjulega, ef hægt er að stjórna SCOUT 2.0 með RC sendi, þýðir það að undirvagnshreyfingin sé undir réttri stjórn; ef hægt er að samþykkja viðbragðsramma undirvagnsins þýðir það að CAN framlengingstengillinn er í eðlilegu ástandi. Vinsamlegast athugaðu CAN-stýringarrammann sem er sendur til að sjá hvort gagnaathugunin sé rétt og hvort stjórnunarhamurinn sé í stjórnunarstillingu. Þú getur athugað stöðu villufánans frá villubitanum í viðbragðsramma undirvagnsstöðu.
Sp.: SCOUT 2.0 gefur frá sér „píp-píp-píp...“ hljóð í notkun, hvernig á að takast á við þetta vandamál?
A: Ef SCOUT 2.0 gefur þetta "píp-píp-píp" hljóð stöðugt þýðir það að rafhlaðan er í viðvörunarstyrktage ríki. Vinsamlegast hlaðið rafhlöðuna í tíma. Þegar annað tengt hljóð kemur fram geta verið innri villur. Þú getur athugað tengda villukóða í gegnum CAN strætó eða átt samskipti við tengda tæknimenn.
Sp.: Er dekkjaslit SCOUT 2.0 venjulega séð í notkun?
A: Dekkjaslit SCOUT 2.0 sést venjulega þegar það er í gangi. Þar sem SCOUT 2.0 er byggt á fjögurra hjóla mismunastýri, þá eiga sér stað núningur og núningur þegar yfirbygging ökutækisins snýst. Ef gólfið er ekki slétt heldur gróft verður yfirborð dekkjanna slitið. Til að draga úr eða hægja á slitinu er hægt að beygja með litlum hornum fyrir minni beygju á snúningi.
Sp.: Þegar samskipti eru innleidd í gegnum CAN strætó er endurgjöf undirvagnsins gefin út á réttan hátt, en hvers vegna bregst ökutækið ekki við stjórnskipuninni?
A: Það er samskiptavarnarbúnaður inni í SCOUT 2.0, sem þýðir að undirvagninn er með tímamörk þegar unnið er með ytri CAN-stýringarskipanir. Segjum að ökutækið fái einn ramma af samskiptareglum, en það fái ekki næsta ramma stjórnunarskipunar eftir 500 ms. Í þessu tilviki fer það í samskiptaverndarstillingu og stillir hraðann á 0. Þess vegna verður að gefa út skipanir frá efri tölvu reglulega.