מדריך למשתמש של SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

פרק זה מכיל מידע בטיחותי חשוב, לפני שהרובוט מופעל בפעם הראשונה, כל אדם או ארגון חייבים לקרוא ולהבין מידע זה לפני השימוש במכשיר. אם יש לך שאלות לגבי השימוש, אנא צור איתנו קשר בכתובת support@agilex.ai אנא עקוב ויישם את כל הוראות ההרכבה וההנחיות בפרקים של מדריך זה, וזה חשוב מאוד. יש לשים לב במיוחד לטקסט הקשור לסימני האזהרה.

מידע בטיחות

המידע במדריך זה אינו כולל תכנון, התקנה ותפעול של יישום רובוט שלם, ואינו כולל את כל הציוד ההיקפי שעלול להשפיע על בטיחות המערכת השלמה. התכנון והשימוש של המערכת השלמה צריכים לעמוד בדרישות הבטיחות הקבועות בתקנים ובתקנות של המדינה בה מותקן הרובוט.

למשלבי SCOUT וללקוחות הקצה מוטלת האחריות להבטיח עמידה בחוקים ובתקנות החלים של המדינות הרלוונטיות, ולהבטיח שאין סכנות גדולות ביישום הרובוט המלא. זה כולל בין היתר את הדברים הבאים:

יעילות ואחריות

ערכו הערכת סיכונים של מערכת הרובוט השלמה. חבר את ציוד הבטיחות הנוסף של מכונות אחרות שהוגדרו בהערכת הסיכונים יחד.

ודא שהתכנון וההתקנה של כל הציוד ההיקפי של מערכת הרובוטים, כולל מערכות תוכנה וחומרה, נכונים.
לרובוט זה אין רובוט נייד אוטונומי מלא, כולל אך לא מוגבל למניעת התנגשות אוטומטית, נגד נפילה, אזהרת גישה ביולוגית ופונקציות בטיחות קשורות אחרות. פונקציות קשורות מחייבות אינטגרטורים ולקוחות קצה לעקוב אחר התקנות הרלוונטיות והחוקים והתקנות האפשריים להערכת בטיחות, כדי להבטיח שלרובוט שפותח אין סכנות וסכנות בטיחותיות עיקריות ביישומים בפועל.

אסוף את כל המסמכים בקובץ הטכני: כולל הערכת סיכונים ומדריך זה.
דע את הסיכונים הבטיחותיים האפשריים לפני ההפעלה והשימוש בציוד.

שיקולים סביבתיים

לשימוש ראשון, אנא קרא מדריך זה בעיון כדי להבין את תוכן ההפעלה הבסיסי ומפרט ההפעלה.

להפעלת שלט רחוק, בחר אזור פתוח יחסית לשימוש ב-SCOUT2.0, מכיוון ש-SCOUT2.0 אינו מצויד בכל חיישן הימנעות ממכשולים אוטומטיים.
השתמש ב-SCOUT2.0 תמיד מתחת לטמפרטורת הסביבה של -10℃~45℃.

אם SCOUT 2.0 אינו מוגדר עם הגנת IP מותאמת אישית נפרדת, הגנת המים והאבק שלו תהיה IP22 בלבד.

רשימת טרום עבודה

ודא שלכל מכשיר יש כוח מספיק.

ודא שלבונקר אין פגמים ברורים.
בדוק אם לסוללת השלט רחוק יש כוח מספיק.

בעת השימוש, ודא שמתג עצירת החירום שוחרר.

מִבצָע

בהפעלת שלט רחוק, ודאו שהאזור מסביב מרווח יחסית.

בצע שלט רחוק בטווח הראות.
העומס המרבי של SCOUT2.0 הוא 50 ק"ג. בעת השימוש, ודא שהעומס אינו עולה על 50 ק"ג.

בעת התקנת הרחבה חיצונית ב-SCOUT2.0, אשר את מיקום מרכז המסה של הרחבה וודא שהוא נמצא במרכז הסיבוב.
נא להטעין ב-Tine כאשר המכשיר מקבל אזעקת סוללה חלשה. כאשר ל-SCOUT2..0 יש פגם, אנא הפסק מיד את השימוש בו כדי למנוע נזק משני.

כאשר ל-SCOUT2.0 נפל פגם, אנא פנה לטכני הרלוונטי לטיפול בו, אל תטפל בפגם בעצמך. השתמש תמיד ב-SCOUT2.0 בסביבה עם רמת ההגנה הנדרשת עבור הציוד.
אל תדחף את SCOUT2.0 ישירות.

בעת הטעינה, ודא שטמפרטורת הסביבה היא מעל 0 ℃.
אם הרכב רועד במהלך סיבובו, כוונן את המתלים.

תַחזוּקָה

בדוק באופן קבוע את לחץ הצמיג, ושמור על לחץ הצמיג בין 1.8 בר ~ 2.0 בר.
אם הצמיג שחוק מאוד או התפוצץ, נא להחליף אותו בזמן.

אם הסוללה אינה בשימוש במשך זמן רב, היא צריכה לטעון את הסוללה מעת לעת תוך 2 עד 3 חודשים.

מָבוֹא

SC OUT 2.0 מתוכנן כ-UGV רב-תכליתי עם תרחישי יישום שונים: עיצוב מודולרי; קישוריות גמישה; מערכת מנוע חזקה המסוגלת לעומס גבוה. ניתן להתקין רכיבים נוספים כגון מצלמת סטריאו, מכ"ם לייזר, GPS, IMU ומניפולטור רובוטי ב-SCOUT 2.0 עבור יישומי ניווט וראייה ממוחשבת מתקדמים. SCOUT 2.0 משמש לעתים קרובות עבור חינוך ומחקר לנהיגה אוטונומית, סיור אבטחה פנימי וחיצוני, חישת סביבה, לוגיסטיקה כללית ותחבורה, כדי לציין כמה בלבד.

רשימת רכיבים

שֵׁם	כַּמוּת
גוף רובוט SCOUT 2.0	X 1
מטען סוללה (AC 220V)	X 1
תקע תעופה (זכר, 4 פינים)	X 2
כבל USB ל-RS232	X 1
משדר שלט רחוק (אופציונלי)	X 1
מודול תקשורת USB ל-CAN	X1

מפרט טכני

דרישה לפיתוח
משדר FS RC מסופק (אופציונלי) בהגדרת היצרן pf SCOUT 2.0, המאפשרת למשתמשים לשלוט על השלדה של הרובוט לנוע ולהסתובב; ניתן להשתמש בממשקי CAN ו-RS232 ב-SCOUT 2.0 להתאמה אישית של המשתמש.

היסודות

סעיף זה מספק מבוא קצר לפלטפורמת הרובוט הנייד SCOUT 2.0, כפי שמוצג באיור 2.1 ובאיור 2.2.

חֲזִית View
עצור מתג
Standard Profile תְמִיכָה
תא עליון
לוח חשמל עליון
צינור מעכב-התנגשות
פאנל אחורי

SCOUT2.0 מאמצת קונספט עיצובי מודולרי ואינטליגנטי. העיצוב המרוכב של צמיג גומי ניפוח ומתלים עצמאיים במודול הכוח, יחד עם מנוע סרוו ללא מברשות DC חזק, הופך את פלטפורמת הפיתוח של שלדת הרובוט SCOUT2.0 לבעלת יכולת מעבר חזקה ויכולת הסתגלות לקרקע, ויכולה לנוע בגמישות על קרקע שונה. קורות נגד התנגשות מותקנות סביב הרכב כדי לצמצם נזקים אפשריים לגוף הרכב במהלך התנגשות. אורות מותקנות הן בחלק הקדמי והן בחלקו האחורי של הרכב, כאשר האור הלבן מתוכנן להארה מלפנים ואילו האור האדום מתוכנן בחלקו האחורי לאזהרה והתוויה.

לחצני עצירת חירום מותקנים משני צידי הרובוט כדי להבטיח גישה נוחה ולחיצה על אחד מהם יכולה לכבות את החשמל של הרובוט באופן מיידי כאשר הרובוט מתנהג בצורה חריגה. מחברים חסיני מים לממשקי מתח ותקשורת DC מסופקים הן בחלקו העליון והן בחלקו האחורי של הרובוט, אשר לא רק מאפשרים חיבור גמיש בין הרובוט לרכיבים חיצוניים אלא גם מבטיחים הגנה הכרחית לחלק הפנימי של הרובוט גם בהפעלה קשה. תנאים.
תא פתוח כידון שמור בחלק העליון למשתמשים.

חיווי מצב
משתמשים יכולים לזהות את מצב גוף הרכב באמצעות מד המתח, הביפר והאורות המותקנות ב-SCOUT 2.0. לפרטים, נא עיין בטבלה 2.1.

סטָטוּס	תֵאוּר
כרך ידtage	כרך הסוללה הנוכחיתtagניתן לקרוא את e ממד המתח בממשק החשמלי האחורי ובדיוק של 1V.
החלף סוללה	כאשר הסוללה כרךtage נמוך מ-22.5V, גוף הרכב ישמיע צליל ביפ-ביפ-ביפ כאזהרה. כאשר הסוללה כרךtage מזוהה כנמוך מ-22V, SCOUT 2.0 ינתק באופן פעיל את אספקת החשמל להרחבות ולכונן חיצוניות כדי למנוע נזק לסוללה. במקרה זה, השלדה לא תאפשר בקרת תנועה ותקבל בקרת פיקוד חיצונית.
רובוט מופעל	האורות הקדמיים והאחוריים נדלקים.

טבלה 2.1 תיאורי מצב הרכב

הוראות על ממשקי חשמל

ממשק חשמלי עליון
SCOUT 2.0 מספק שלושה מחברי תעופה 4 פינים ומחבר DB9 (RS232) אחד. המיקום של מחבר התעופה העליון מוצג באיור 2.3.

ל-SCOUT 2.0 יש ממשק הרחבת תעופה הן בחלק העליון והן בקצה האחורי, שכל אחד מהם מוגדר עם סט של ספק כוח ומערכת של ממשק תקשורת CAN. ניתן להשתמש בממשקים אלה כדי לספק חשמל להתקנים מורחבים וליצור תקשורת. ההגדרות הספציפיות של פינים מוצגות באיור 2.4.

יש לציין כי אספקת הכוח המורחבת כאן נשלטת פנימית, כלומר אספקת הכוח תינתק באופן פעיל ברגע שנפח הסוללהtage יורד מתחת לסף שצוין מראש voltagה. לכן, משתמשים צריכים לשים לב שפלטפורמת SCOUT 2.0 תשלח כרך נמוךtagאזעקה לפני הסף כרךtage הגיע ושימו לב גם לטעינת הסוללה במהלך השימוש.

Pinרו	סוג סיכה	FuDnectinointioו	הערות
1	כּוֹחַ	VCC	כוח חיובי, כרךtagטווח e 23 - 29.2V, MAX. זרם 10A
2	כּוֹחַ	GND	כוח שלילי
3	פַּחִית	CAN_H	CAN אוטובוס גבוה
4	פַּחִית	אני יכול	אוטובוס CAN נמוך

כוח חיובי, כרךtagטווח e 23 - 29.2V, MAX. זרם 10A

Pinרו	הגדרה
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

איור 2.5 תרשים איור של פינים Q4

ממשק חשמלי אחורי
ממשק ההרחבה בקצה האחורי מוצג באיור 2.6, כאשר Q1 הוא מתג המפתח בתור המתג החשמלי הראשי; Q2 הוא ממשק הטעינה; Q3 הוא מתג אספקת החשמל של מערכת ההנעה; Q4 היא יציאה טורית של DB9; Q5 הוא ממשק ההרחבה עבור ספק כוח CAN ו-24V; Q6 הוא התצוגה של נפח הסוללהtage.

Pinרו	סוג סיכה	FuDnectinointioו	הערות
1	כּוֹחַ	VCC	כוח חיובי, כרךtagטווח e 23 – 29.2V, זרם מרבי 5A
2	כּוֹחַ	GND	כוח שלילי
3	פַּחִית	CAN_H	CAN אוטובוס גבוה
4	פַּחִית	אני יכול	אוטובוס CAN נמוך

איור 2.7 תיאור של פיני ממשק תעופה קדמי ואחורי

הוראות על שלט רחוק FS_i6_S הוראות שלט רחוק
משדר FS RC הוא אביזר אופציונלי של SCOUT2.0 לשליטה ידנית על הרובוט. המשדר מגיע עם תצורת מצערת יד שמאל. ההגדרה והתפקוד המוצגים באיור 2.8. הפונקציה של הלחצן מוגדרת כך: SWA ו-SWD מושבתות זמנית, ו-SWB הוא לחצן בחירת מצב הבקרה, החיוג לראש הוא מצב בקרת פקודה, החיוג לאמצע הוא מצב שלט רחוק; SWC הוא כפתור בקרת אור; S1 הוא כפתור מצערת, שליטה ב-SCOUT2.0 קדימה ואחורה; בקרת S2 היא לשלוט בסיבוב, ו-POWER הוא כפתור ההפעלה, לחץ והחזק בו-זמנית כדי להפעיל.

הוראות על דרישות שליטה ותנועות
ניתן להגדיר ולתקן מערכת קואורדינטות ייחוס על גוף הרכב כפי שמוצג באיור 2.9 בהתאם לתקן ISO 8855.

כפי שמוצג באיור 2.9, גוף הרכב של SCOUT 2.0 נמצא במקביל לציר X של מערכת קואורדינטות הייחוס שנקבעה. במצב שלט רחוק, דחוף את מקל השלט רחוק S1 קדימה כדי לנוע בכיוון ה-X החיובי, דחף את S1 אחורה כדי לנוע בכיוון ה-X השלילי. כאשר S1 נדחף לערך המקסימלי, מהירות התנועה בכיוון X חיובי היא המקסימלית, כאשר דוחפים את S1 למינימום, מהירות התנועה בכיוון השלילי של כיוון X היא המקסימלית; מקל השלט רחוק S2 שולט על ההיגוי של הגלגלים הקדמיים של גוף המכונית, דחף את S2 שמאלה, והרכב פונה שמאלה, דוחף אותו למקסימום, וזווית ההיגוי היא הגדולה ביותר, S2 Push ימינה , המכונית תפנה ימינה, ותדחוף אותה למקסימום, בשלב זה זווית ההיגוי הימנית היא הגדולה ביותר. במצב פיקוד הבקרה, הערך החיובי של המהירות הליניארית פירושו תנועה בכיוון החיובי של ציר X, והערך השלילי של המהירות הליניארית פירושו תנועה בכיוון השלילי של ציר X; הערך החיובי של המהירות הזוויתית פירושו שגוף המכונית נע מהכיוון החיובי של ציר X לכיוון החיובי של ציר Y, והערך השלילי של המהירות הזוויתית פירושו שגוף המכונית נע מהכיוון החיובי של ציר X לכיוון השלילי של ציר Y.

הוראות לבקרת תאורה
אורות מותקנות מלפנים ומאחור של SCOUT 2.0, וממשק בקרת התאורה של SCOUT 2.0 פתוח למשתמשים לנוחות.
בינתיים, ממשק בקרת תאורה נוסף שמור במשדר RC לחיסכון באנרגיה.

נכון לעכשיו בקרת התאורה נתמכת רק עם משדר FS, והתמיכה במשדרים אחרים עדיין בפיתוח. ישנם 3 סוגים של מצבי תאורה הנשלטים באמצעות משדר RC, אותם ניתן להחליף דרך ה-SWC. תיאור בקרת מצב: ידית ה-SWC נמצאת בתחתית המצב סגור בדרך כלל, האמצעי מיועדת למצב פתוח בדרך כלל, החלק העליון הוא מצב אור נושם.

מצב NC: במצב NC, אם המרכב עדיין, האור הקדמי יכבה, והאור האחורי יכנס למצב BL כדי לציין את סטטוס הפעולה הנוכחי שלו; אם השלדה נמצאת במצב נסיעה במהירות רגילה מסוימת, האור האחורי יכבה אך האור הקדמי יודלק;

אין מצב: בשום מצב, אם המרכב עדיין, האור הקדמי יהיה דולק בדרך כלל, והאור האחורי יכנס למצב BL כדי לציין את סטטוס ה-Still; אם במצב תנועה, האור האחורי כבוי אך האור הקדמי דולק;
מצב BL: האורות הקדמיים והאחוריים נמצאים שניהם במצב נשימה תחת כל הנסיבות.

הערה לגבי בקרת מצב: ידית החלפת SWC מתייחסת בהתאמה למצב NC, ללא מצב ולמצב BL במצבי תחתון, אמצעי וטופ.

תחילת העבודה

סעיף זה מציג את התפעול והפיתוח הבסיסיים של פלטפורמת SCOUT 2.0 באמצעות ממשק CAN bus.

שימוש ותפעול
הליך ההפעלה הבסיסי של האתחול מוצג כדלקמן:

לִבדוֹק

בדוק את המצב של SCOUT 2.0. בדוק אם יש חריגות משמעותיות; אם כן, אנא צור קשר עם איש השירות לאחר המכירה לקבלת תמיכה;
בדוק את מצב מתגי עצירת החירום. ודא ששני לחצני עצירת החירום משוחררים;

הפעלה

סובב את מתג המפתח (Q1 בלוח החשמל), ובדרך כלל, מד המתח יציג את נפח הסוללה הנכוןtage והאורות הקדמיים והאחוריים יופעלו שניהם;
בדוק את נפח הסוללהtagה. אם אין צליל מתמשך "ביפ-ביפ-ביפ..." מביפפר, זה אומר שנפח הסוללהtage נכון; אם עוצמת הסוללה נמוכה, נא לטעון את הסוללה;
לחץ על Q3 (לחצן מתג הפעלה של הכונן).

עצירת חירום
לחץ על לחצן לחיצת חירום הן משמאל והן מימין של גוף הרכב SCOUT 2.0;

הליך הפעלה בסיסי של שלט רחוק:
לאחר שהמרכב של הרובוט הנייד SCOUT 2.0 הופעל כהלכה, הפעל את משדר ה-RC ובחר את מצב השלט הרחוק. לאחר מכן, ניתן לשלוט בתנועת פלטפורמת SCOUT 2.0 על ידי משדר ה-RC.

טְעִינָה
סקאוט 2.0 מצויד במטען 10A כברירת מחדל כדי לעמוד בדרישת הטעינה של הלקוחות.

פעולת טעינה

ודא שהחשמל של מארז SCOUT 2.0 כבוי. לפני הטעינה, אנא ודא שמתג ההפעלה בקונדולית הבקרה האחורית כבוי;
הכנס את תקע המטען לממשק הטעינה Q6 בלוח הבקרה האחורי;

חבר את המטען לאספקת החשמל והפעל את המתג במטען. לאחר מכן, הרובוט נכנס למצב טעינה.

הערה: לעת עתה, הסוללה זקוקה לכ-3 עד 5 שעות כדי להיטען במלואה מ-22V, והנפחtage של סוללה טעונה במלואה הוא בערך 29.2V; משך הטעינה מחושב כ-30AH ÷ 10A = 3h.

החלפת סוללה
SCOUT2.0 מאמץ פתרון סוללה ניתנת להסרה לנוחות המשתמשים. במקרים מיוחדים מסוימים, ניתן להחליף את הסוללה ישירות. שלבי הפעולה והתרשימים הם כדלקמן (לפני הפעולה, ודא ש-SCOUT2.0 כבוי):

פתח את הפאנל העליון של SCOUT2.0, ונתק את שני מחברי החשמל של XT60 בלוח הבקרה הראשי (שני המחברים שווים) ואת מחבר ה-CAN של הסוללה;
תלו את SCOUT2.0 באוויר, הברג שמונה ברגים מלמטה בעזרת מפתח משושה לאומי, ולאחר מכן גרור את הסוללה החוצה;
החלף את הסוללה וקבע את הברגים התחתונים.
חבר את ממשק XT60 ואת ממשק Power CAN ללוח הבקרה הראשי, ודא שכל קווי החיבור נכונים ולאחר מכן הפעל לבדיקה.

תקשורת באמצעות CAN
SCOUT 2.0 מספק ממשקי CAN ו-RS232 להתאמה אישית של המשתמש. המשתמשים יכולים לבחור באחד מהממשקים הללו כדי לבצע בקרת פיקוד על גוף הרכב.

חיבור כבל CAN
SCOUT2.0 מספק עם שני תקעים זכרים תעופה כפי שמוצג באיור 3.2. להגדרות תיל, נא עיין בטבלה 2.2.

יישום של בקרת פיקוד CAN
הפעל נכון את המארז של הרובוט הנייד SCOUT 2.0, והפעל את משדר DJI RC. לאחר מכן, עבור למצב בקרת הפקודה, כלומר החלפת מצב S1 של משדר DJI RC לחלק העליון. בשלב זה, מארז SCOUT 2.0 יקבל את הפקודה מממשק CAN, והמארח יכול גם לנתח את המצב הנוכחי של המארז עם הנתונים בזמן אמת המוזנים מאפיק CAN. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בפרוטוקול תקשורת CAN.

פרוטוקול הודעות CAN
הפעל נכון את המארז של הרובוט הנייד SCOUT 2.0, והפעל את משדר DJI RC. לאחר מכן, עבור למצב בקרת הפקודה, כלומר החלפת מצב S1 של משדר DJI RC לחלק העליון. בשלב זה, מארז SCOUT 2.0 יקבל את הפקודה מממשק CAN, והמארח יכול גם לנתח את המצב הנוכחי של המארז עם הנתונים בזמן אמת המוזנים מאפיק CAN. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בפרוטוקול תקשורת CAN.

טבלה 3.1 מסגרת משוב של מצב מערכת שלדת SCOUT 2.0

שם פקודה פקודת משוב מצב מערכת
צומת שולח	צומת מקבל שליטה בקבלת החלטות	ID	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך נתונים מיקום	יחידה 0x08 פוּנקצִיָה	0x151 סוג נתונים	20ms	אַף לֹא אֶחָד
			תֵאוּר
בייט [0]	המצב הנוכחי של גוף הרכב	int8 לא חתום	0x00 מערכת במצב רגיל 0x01 מצב עצירת חירום (לא מופעל) 0x02 חריג מערכת
בייט [1]	בקרת מצב	int8 לא חתום	0×00 מצב המתנה 0×01 מצב בקרת פקודה CAN 0×02 מצב בקרת יציאה טורית 0×03 מצב שלט רחוק
בייט [2] בייט [3]	סוללה כרךtage גבוה יותר 8 סיביות סוללה כרךtagהורד 8 ביטים	int16 לא חתום	כרך בפועלtage × 10 (בדיוק של 0.1V)
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0×00
בייט [5]	מידע על כשל	int8 לא חתום	עיין בטבלה 3.2 [תיאור מידע על כשל]
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0×00
בייט [7]	Count paritybit (ספירה)	int8 לא חתום	0-255 לולאות ספירה, שיתווספו פעם אחת בכל פקודה שנשלחה

טבלה 3.2 תיאור מידע תקלות

בייט	קצת	מַשְׁמָעוּת
בייט [4]	סיביות [0]	סוללה נמוכהtage fault (0: ללא תקלה 1: Failure) הגנה כרךtage הוא 22V (גרסת הסוללה עם BMS, עוצמת ההגנה היא 10%)
	סיביות [1]	סוללה נמוכהtage fault[2] (0: ללא תקלה 1: Failure) אזעקה כרךtage הוא 24V (גרסת הסוללה עם BMS, עוצמת האזהרה היא 15%)
	סיביות [2]	הגנת ניתוק משדר RC (0: רגיל 1: משדר RC מנותק)
	סיביות [3]	כשל מס' 1 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)
	סיביות [4]	כשל מס' 2 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)
	סיביות [5]	כשל מס' 3 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)
	סיביות [6]	כשל מס' 4 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)
	סיביות [7]	שמור, ברירת מחדל 0

הערה[1]: גרסת הקושחה של מארז הרובוט V1.2.8 נתמכת על ידי גרסאות עוקבות, והגרסה הקודמת דורשת שדרוג קושחה לתמיכה
הערה[2]: הזמזם יישמע כאשר הסוללה נמוכה יותרtagה, אבל בקרת המרכב לא תושפע, ותפוקת הכוח תינתק לאחר ה-under-voltagאשמה

מסגרת פיקוד בקרת התנועה כוללת את המשוב של המהירות הלינארית הנוכחית ומהירות הזווית של גוף הרכב הנע. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בטבלה 3.3.

טבלה 3.3 מסגרת משוב בקרת תנועה

שם פקודה פקודת משוב בקרת תנועה
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט	יחידת בקרה לקבלת החלטות	0x221	20ms	אַף לֹא אֶחָד
אורך תאריך	0×08
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות תנועה גבוהה יותר 8 ביטים מהירות תנועה נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות בפועל × 1000 (עם דיוק של 0.001 ראד)
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות בפועל × 1000 (עם דיוק של 0.001 ראד)
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [7]	שָׁמוּר	–	0x00

מסגרת הבקרה כוללת פתיחות בקרה של מהירות ליניארית ופתיחות בקרה של מהירות זוויתית. לתוכן המפורט של הפרוטוקול, עיין בטבלה 3.4.

מידע סטטוס השלדה יהווה משוב, מה גם שהמידע על זרם מנוע, מקודד וטמפרטורה כלול גם כן. מסגרת המשוב הבאה מכילה את המידע על זרם המנוע, המקודד וטמפרטורת המנוע.
מספרי המנועים של 4 המנועים בשלדה מוצגים באיור שלהלן:

שם פקודה מנוע מנוע מסגרת משוב מידע במהירות גבוהה
צומת שולח	צומת מקבל	ID	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך תאריך מיקום	יחידת בקרה קבלת החלטות 0×08 פוּנקצִיָה	0x251~0x254 סוג נתונים	20ms	אַף לֹא אֶחָד
			תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות מנוע גבוהה יותר 8 ביטים מהירות מנוע נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות תנועת הרכב, יחידת מ"מ/שנייה (ערך אפקטיבי+ -1500)
בייט [2] בייט [3]	זרם מנוע גבוה יותר 8 ביטים זרם מנוע נמוך יותר 8 ביטים	חתום int16	זרם מנוע יחידת 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] בייט [7]	מיקום סיביות גבוהות מיקום סיביות שנייה בגובהן מיקום סיביות שנייה בעלות נמוכה מקם את הביטים הנמוכים ביותר	חתום int32	מיקום נוכחי של יחידת המנוע: דופק

טבלה 3.8 טמפרטורת מנוע, כרךtage ומשוב מידע על מצב

שם פקודה מנוע מנוע מסגרת משוב מידע במהירות נמוכה
צומת שולח שלדת היגוי באמצעות חוט אורך תאריך	צומת קבלה יחידת בקרה לקבלת החלטות 0×08	מזהה 0x261~0x264	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
			20ms	אַף לֹא אֶחָד

מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	כונן כרךtage גבוה יותר 8 ביטים כונן כרךtagהורד 8 ביטים	int16 לא חתום	כרך נוכחיtage של יחידת ההנעה 0.1V
בייט [2] בייט [3]	טמפרטורת הכונן גבוהה יותר ב-8 ביטים טמפרטורת הכונן נמוכה יותר ב-8 ביטים	חתום int16	יחידה 1°C
בייט [4] בייט [5]	טמפרטורת מנוע	חתום int8	יחידה 1°C
	סטטוס כונן	int8 לא חתום	ראה את הפרטים ב[סטטוס בקרת כונן]
בייט [6] בייט [7]	שָׁמוּר	–	0x00
	שָׁמוּר	–	0x00

פרוטוקול תקשורת טורית

הדרכה של פרוטוקול סדרתי
זהו תקן לתקשורת טורית שנוסח במשותף על ידי איגוד התעשייה האלקטרונית (EIA) של ארצות הברית בשנת 1970 בשיתוף עם Bell Systems, יצרני מודמים ויצרני מסופי מחשב. שמו הוא "תקן טכני לממשק חילופי נתונים בינארי טורי בין ציוד מסוף נתונים (DTE) וציוד תקשורת נתונים (DCE)". התקן קובע כי נעשה שימוש במחבר DB-25 בעל 25 פינים לכל מחבר. תכולת האותות של כל סיכה מצוינת, וגם רמות האותות השונים מצוינות. מאוחר יותר, המחשב האישי של יבמ פישט את RS232 למחבר DB-9, שהפך לסטנדרט המעשי. יציאת השליטה התעשייתית RS-232 משתמשת בדרך כלל רק בשלושה קווים של RXD, TXD ו-GND.

חיבור טורי
השתמש בכבל הטורי USB ל-RS232 בכלי התקשורת שלנו כדי להתחבר ליציאה הטורית בחלק האחורי של המכונית, השתמש בכלי הטורי כדי להגדיר את קצב הביאוד המתאים, והשתמש ב-sampהנתונים שסופקו לעיל לבדיקה. אם השלט רחוק מופעל, יש צורך להעביר את השלט רחוק למצב בקרת פקודה. אם השלט רחוק לא מופעל, פשוט שלח את פקודת השליטה ישירות. יש לציין כי יש לשלוח את הפקודה מעת לעת. אם המארז עולה על 500MS והפקודה של היציאה הטורית לא תתקבל, היא תיכנס לאובדן הגנת החיבור. סטָטוּס.

תוכן פרוטוקול סדרתי
פרמטר תקשורת בסיסי

פָּרִיט	פָּרָמֶטֶר
שיעור באוד	115200
שִׁוּוּי	אין מבחן
אורך סיביות נתונים	8 ביטים
עצור קצת	1 סיביות

הדרכה של פרוטוקול

התחל קצת		אורך מסגרת	סוג פקודה	מזהה פקודה		שדה נתונים		מזהה מסגרת	סכום בדיקה הֶרכֵּב
SOF		מסגרת_L	CMD_TYPE	CMD_ID	נְתוּנִים	…	נתונים[n]	מזהה_מסגרת	check_sum
בת 1	בת 2	בת 3	בת 4	בת 5	בת 6	…	בייט 6+n	בייט 7+n	בייט 8+n
5A	A5

הפרוטוקול כולל את סיביות ההתחלה, אורך המסגרת, סוג פקודת המסגרת, מזהה הפקודה, טווח הנתונים, מזהה המסגרת וסכום הבדיקה. אורך המסגרת מתייחס לאורך ללא סיביות ההתחלה וסכום הבדיקה. סכום הבדיקה הוא סכום כל הנתונים מסיבית ההתחלה ועד לזהות המסגרת; סיביות מזהה המסגרת היא מ-0 עד 255 לולאות ספירה, שיתווספו פעם אחת בכל פקודה שנשלחה.

תוכן פרוטוקול

שם פקודה מסגרת משוב מצב מערכת
צומת השליחה שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה מזהה פקודה אורך נתונים מַצָב	צומת קבלה יחידת בקרה לקבלת החלטות 0×0C	מחזור (ms) פסק זמן קבלה (ms)
		100ms	אַף לֹא אֶחָד
		סוג נתונים	תֵאוּר
	פקודת משוב (0×AA) 0×01
	8 פוּנקצִיָה
בייט [0]	המצב הנוכחי של גוף הרכב	int8 לא חתום	0×00 מערכת במצב רגיל 0×01 מצב עצירת חירום (לא מופעל) 0×02 חריג מערכת 0×00 מצב המתנה
בייט [1]	בקרת מצב	int8 לא חתום	0×01 מצב בקרת פקודה CAN 0×02 מצב שליטה טורית[1] 0×03 מצב שלט רחוק
בייט [2] בייט [3]	סוללה כרךtage גבוה יותר 8 ביטים סוללה כרךtagהורד 8 ביטים	int16 לא חתום	כרך בפועלtage × 10 (בדיוק של 0.1V)
בייט [4]	שָׁמוּר	—	0×00
בייט [5]	מידע על כשל	int8 לא חתום	עיין ב[תיאור מידע על כשל]
בייט [6] בייט [7]	שָׁמוּר שָׁמוּר	— —	0×00
			0×00

פקודת משוב בקרת תנועה

שם פקודה פקודת משוב בקרת תנועה
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
שלדת היגוי באמצעות חוט אורך מסגרת סוג פקודה מזהה פקודה אורך נתונים	יחידת בקרה לקבלת החלטות 0×0C	20ms	אַף לֹא אֶחָד
	יחידת בקרה לקבלת החלטות 0×0C
	פקודת משוב (0×AA) 0×02
	8
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות תנועה גבוהה יותר 8 ביטים מהירות תנועה נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות בפועל × 1000 (בדיוק של 0.001 ראד)
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות בפועל × 1000 (בדיוק של 0.001 ראד)
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0×00
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0×00
בייט [6]	שָׁמוּר	–	0×00
בייט [7]	שָׁמוּר	–	0×00

פיקוד בקרת תנועה

שם פקודה פקודת שליטה
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
יחידת בקרה מקבלת החלטות אורך מסגרת סוג פקודה מזהה פקודה אורך נתונים	צומת שלדה 0×0A	20ms	500ms
	צומת שלדה 0×0A
	פקודת שליטה (0×55) 0×01
	6
מַצָב	פוּנקצִיָה	סוג נתונים	תֵאוּר
בייט [0] בייט [1]	מהירות תנועה גבוהה יותר 8 ביטים מהירות תנועה נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות תנועת הרכב, יחידה: מ"מ/שניה
בייט [2] בייט [3]	מהירות סיבוב גבוהה יותר 8 ביטים מהירות סיבוב נמוכה יותר 8 ביטים	חתום int16	מהירות זוויתית של סיבוב הרכב, יחידה: 0.001 רד/s
בייט [4]	שָׁמוּר	–	0x00
בייט [5]	שָׁמוּר	–	0x00

מסגרת בקרת אור

שם פקודה מסגרת בקרת אור
צומת שולח	צומת מקבל	מחזור (ms)	זמן קבלה (מילישניות)
יחידת בקרה מקבלת החלטות אורך מסגרת סוג פקודה מזהה פקודה אורך נתונים	צומת שלדה 0×0A	20ms	500ms
	צומת שלדה 0×0A
	פקודת שליטה (0×55) 0×04
	6 פוּנקצִיָה
מַצָב		סוג תאריך	תֵאוּר
בייט [0]	הפעלת דגל בקרת אור	int8 לא חתום	0x00 פקודת בקרה לא חוקית 0x01 הפעלת בקרת תאורה
בייט [1]	מצב תאורה קדמית	int8 לא חתום	0x002xB010 NmOC de 0x03 בהירות בהגדרת משתמש
בייט [2]	בהירות מותאמת אישית של האור הקדמי	int8 לא חתום	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
בייט [3]	מצב תאורה אחורית	int8 לא חתום	0x002xB010 mNOC de 0x03 בהירות בהגדרת משתמש [0, r, weherte 0 refxers uto nbo brhightness,
בייט [4]	התאם אישית את הבהירות עבור תאורה אחורית	int8 לא חתום	100 ef rs o ma im m rig tness
בייט [5]	שָׁמוּר	—	0x00

קושחה שדרוגים
על מנת להקל על המשתמשים לשדרג את גרסת הקושחה המשמשת את SCOUT 2.0 ולהביא ללקוחות חוויה שלמה יותר, SCOUT 2.0 מספק ממשק חומרה לשדרוג קושחה ותוכנת לקוח מתאימה. צילום מסך של אפליקציה זו

הכנה לשדרוג

כבל סדרתי × 1
יציאת USB לסדרתית × 1

שלדת SCOUT 2.0 × 1
מחשב (מערכת הפעלה של WINDOWS) × 1

תוכנה לשדרוג קושחה
https://github.com/agilexrobotics/agilex_ﬁrmware

הליך השדרוג

לפני החיבור, ודא ששלדת הרובוט כבויה; חבר את הכבל הטורי ליציאה הטורית בקצה האחורי של מארז SCOUT 2.0;
חבר את הכבל הטורי למחשב;

פתח את תוכנת הלקוח;
בחר את מספר היציאה;
הפעל את שלדת SCOUT 2.0, ולחץ מיד כדי להתחיל בחיבור (מארז SCOUT 2.0 ימתין 3 שניות לפני ההפעלה; אם זמן ההמתנה הוא יותר מ-3 שניות, הוא ייכנס לאפליקציה); אם החיבור יצליח, תיבת הטקסט תתבקש "התחבר בהצלחה";

טען קובץ סל;
לחץ על כפתור השדרוג והמתן להנחיית השדרוג;
נתק את הכבל הטורי, כבה את המארז וכבה את הכוח והדלק אותו שוב.

SCOUT 2.0 SDK
על מנת לעזור למשתמשים ליישם פיתוח הקשור לרובוט בצורה נוחה יותר, פותח SDK נתמך חוצה פלטפורמות עבור רובוט נייד SCOUT 2.0. חבילת התוכנה SDK מספקת ממשק מבוסס C++, המשמש לתקשורת עם המארז של רובוט נייד SCOUT 2.0 יכול לקבל את הסטטוס העדכני ביותר של הרובוט ולשלוט בפעולות הבסיסיות של הרובוט. לעת עתה, התאמה של CAN לתקשורת זמינה, אך התאמה מבוססת RS232 עדיין בעיצומו. בהתבסס על כך, הושלמו בדיקות קשורות ב-NVIDIA JETSON TX2.

חבילת SCOUT2.0 ROS
ROS מספקים כמה שירותי מערכת הפעלה סטנדרטיים, כגון הפשטת חומרה, בקרת מכשירים ברמה נמוכה, הטמעת פונקציה משותפת, הודעות בין-תהליכים וניהול מנות נתונים. ROS מבוסס על ארכיטקטורת גרפים, כך שתהליך של צמתים שונים יכול לקבל ולצבור מידע מגוון (כגון חישה, בקרה, סטטוס, תכנון וכו') נכון לעכשיו, ROS תומך בעיקר ב-UBUNTU.

הכנה לפיתוח
הכנת חומרה

מודול תקשורת פחית CANlight ×1
מחשב נייד Thinkpad E470 ×1
שלדת רובוט ניידת AGILEX SCOUT 2.0 ×1

שלט רחוק של AGILEX SCOUT 2.0 FS-i6s ×1
שקע כוח תעופה עליון של AGILEX SCOUT 2.0 ×1

השתמש באקסampתיאור הסביבה

אובונטו 16.04 LTS (זוהי גרסת בדיקה, טעימה על אובונטו 18.04 LTS)
ROS Kinetic (גם הגרסאות הבאות נבדקו)
Git

חיבור והכנה לחומרה

הוצא את חוט ה-CAN של תקע התעופה העליון של SCOUT 2.0 או התקע האחורי, וחבר את CAN_H ו-CAN_L בחוט ה-CAN למתאם CAN_TO_USB בהתאמה;
הפעל את מתג הכפתור בשלדת הרובוט הנייד SCOUT 2.0, ובדוק אם מתגי עצירת החירום משני הצדדים משוחררים;

חבר את ה-CAN_TO_USB לנקודת ה-USB של המחברת. תרשים החיבור מוצג באיור 3.4.

התקנת ROS והגדרת סביבה
לפרטי התקנה, עיין ב http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

בדוק חומרה CANBLE ותקשורת CAN
הגדרת מתאם CAN-TO-USB

הפעל מודול ליבת gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb
הגדרת קצב Baud של 500k ואפשר מתאם can-to-usb
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

אם לא התרחשה שגיאה בשלבים הקודמים, אתה אמור להיות מסוגל להשתמש בפקודה כדי view מכשיר הפחית באופן מיידי
$ ifconfig -a
התקן והשתמש ב-can-utils כדי לבדוק חומרה
$ sudo apt להתקין can-utils
אם ה-can-to-usb חובר הפעם לרובוט SCOUT 2.0, והמכונית הופעלה, השתמש בפקודות הבאות כדי לנטר את הנתונים משלדת SCOUT 2.0
$ candump can0

אנא עיין ב:
- https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS PACKAGE הורדה והידור

הורד את חבילת ros
$ sudo apt התקן את ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt התקנת ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt התקנת ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt התקנת libasio-dev
לשכפל קוד scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git שיבוט https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ שיבוט git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
בבקשה התייחס ל:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

אמצעי זהירות

סעיף זה כולל כמה אמצעי זהירות שיש לשים לב אליהם לשימוש ופיתוח SCOUT 2.0.

סוֹלְלָה

הסוללה המסופקת עם SCOUT 2.0 אינה טעונה במלואה בהגדרות היצרן, אך ניתן להציג את קיבולת ההספק הספציפית שלה על מד המתח בקצה האחורי של מארז SCOUT 2.0 או לקרוא באמצעות ממשק תקשורת CAN bus. ניתן לעצור את טעינת הסוללה כאשר הנורית הירוקה במטען הופכת לירוקה. שימו לב שאם תחזיקו את המטען מחובר לאחר שהנורית הירוקה תידלק, המטען ימשיך לטעון את הסוללה בזרם של כ-0.1A למשך כ-30 דקות נוספות כדי להטעין את הסוללה במלואה.
נא לא לטעון את הסוללה לאחר שכוחה התרוקן, ובבקשה לטעון את הסוללה בזמן כאשר אזעקת רמת הסוללה נמוכה מופעלת;
תנאי אחסון סטטיים: הטמפרטורה הטובה ביותר לאחסון סוללה היא -10℃ עד 45℃; במקרה של אחסון ללא שימוש, יש לטעון ולפרוק את הסוללה אחת לחודשיים, ולאחר מכן לאחסן במלואוtagנכס. נא לא לשים את הסוללה באש או לחמם את הסוללה, ובבקשה אין לאחסן את הסוללה בסביבה בטמפרטורה גבוהה;
טעינה: יש לטעון את הסוללה באמצעות מטען סוללת ליתיום ייעודי; לא ניתן לטעון סוללות ליתיום-יון מתחת ל-0°C (32°F) ושינוי או החלפה של הסוללות המקוריות אסורים בהחלט.

סביבה תפעולית

טמפרטורת הפעולה של SCOUT 2.0 היא -10 ℃ עד 45 ℃; נא לא להשתמש בו מתחת ל-10 ℃ ומעל 45 ℃;
הדרישות ללחות יחסית בסביבת השימוש של SCOUT 2.0 הן: מקסימום 80%, מינימום 30%;
נא לא להשתמש בו בסביבה עם גזים מאכלים ודליקים או סגורים לחומרים דליקים;
אין למקם אותו ליד תנורי חימום או גופי חימום כגון נגדים מפותלים גדולים וכו';
למעט גרסה מותאמת אישית (דרגת הגנת IP מותאמת אישית), SCOUT 2.0 אינו עמיד למים, לכן נא לא להשתמש בו בסביבה גשומה, מושלגת או צבירת מים;
הגובה של סביבת השימוש המומלצת לא יעלה על 1,000 מ';
הפרש הטמפרטורה בין היום ללילה בסביבת השימוש המומלצת לא יעלה על 25℃;
בדוק באופן קבוע את לחץ האוויר בצמיגים וודא שהוא בטווח של 1.8 בר עד 2.0 בר.
אם צמיג כלשהו נשחק מאוד או התפוצץ, נא להחליף אותו בזמן.

כבלי חשמל/מאריכים

עבור ספק הכוח המורחב למעלה, הזרם לא יעלה על 6.25A וההספק הכולל לא יעלה על 150W;
עבור ספק הכוח המורחב בקצה האחורי, הזרם לא יעלה על 5A וההספק הכולל לא יעלה על 120W;
כאשר המערכת מזהה שנפח הסוללהtage נמוך מהערך הבטוחtage class, הרחבות ספק כוח חיצוניות יועברו באופן פעיל. לכן, מומלץ למשתמשים לשים לב אם הרחבות חיצוניות כוללות אחסון של נתונים חשובים ואין להן הגנה מפני כיבוי.

עצות בטיחות נוספות

במקרה של ספקות במהלך השימוש, אנא עקוב אחר מדריך ההוראות הקשור או התייעץ עם צוות טכני קשור;
לפני השימוש, שים לב למצב השטח, והימנע מפעולה שגויה שתגרום לבעיית בטיחות העובדים;
במקרה של חירום, לחץ על לחצן עצירת החירום וכבה את הציוד;
ללא תמיכה טכנית והרשאה, נא לא לשנות באופן אישי את מבנה הציוד הפנימי.

הערות אחרות

ל-SCOUT 2.0 יש חלקי פלסטיק מלפנים ומאחור, נא לא לפגוע ישירות בחלקים אלה בכוח מופרז כדי למנוע נזקים אפשריים;
בעת טיפול והתקנה, נא לא ליפול או להניח את הרכב הפוך;
למי שאינו מקצועי, נא לא לפרק את הרכב ללא רשות.

שאלות ותשובות

ש: SCOUT 2.0 מופעל כהלכה, אבל מדוע משדר ה-RC לא יכול לשלוט בגוף הרכב כדי לנוע?
ת: ראשית, בדוק אם אספקת החשמל של הכונן במצב תקין, האם מתג ההפעלה של הכונן נלחץ כלפי מטה והאם מתגי עצירה חשמלית משוחררים; לאחר מכן, בדוק אם מצב הבקרה שנבחר עם מתג בחירת המצב השמאלי העליון במשדר ה-RC נכון.
ש: השלט הרחוק של SCOUT 2.0 במצב תקין, וניתן לקבל את המידע על מצב השלדה והתנועה בצורה נכונה, אך כאשר מונפק פרוטוקול מסגרת הבקרה, מדוע לא ניתן להחליף את מצב בקרת מרכב הרכב והמרכב להגיב למסגרת הבקרה נוהל?
ת: בדרך כלל, אם ניתן לשלוט ב-SCOUT 2.0 על ידי משדר RC, זה אומר שתנועת השלדה נמצאת בשליטה נאותה; אם ניתן לקבל את מסגרת המשוב של המארז, זה אומר שקישור הרחבת CAN במצב תקין. אנא בדוק את מסגרת בקרת ה-CAN שנשלחה כדי לראות אם בדיקת הנתונים נכונה והאם מצב הבקרה נמצא במצב בקרת פקודה. אתה יכול לבדוק את מצב דגל השגיאה מסיבית השגיאה במסגרת המשוב של מצב המארז.
ש: SCOUT 2.0 נותן צליל "ביפ-ביפ-ביפ..." בפעולה, איך להתמודד עם בעיה זו?
ת: אם SCOUT 2.0 נותן את צליל ה"ביפ-ביפ-ביפ" הזה באופן רציף, זה אומר שהסוללה נמצאת בווליום האזעקהtagנכס. נא לטעון את הסוללה בזמן. ברגע שמתרחש צליל קשור אחר, עשויות להיות שגיאות פנימיות. אתה יכול לבדוק קודי שגיאה קשורים באמצעות אוטובוס CAN או לתקשר עם צוות טכני קשור.
ש: האם הבלאי בצמיגים של SCOUT 2.0 נראה בדרך כלל בפעולה?
ת: בלאי הצמיגים של SCOUT 2.0 נראה בדרך כלל כשהוא פועל. מכיוון ש-SCOUT 2.0 מבוסס על עיצוב ההיגוי הדיפרנציאלי בעל ארבעת הגלגלים, חיכוך החלקה וחיכוך גלגול מתרחשים שניהם כאשר גוף הרכב מסתובב. אם הרצפה אינה חלקה אלא מחוספסת, משטחי הצמיגים יישחקו. על מנת להפחית או להאט את הבלאי, ניתן לבצע סיבוב בזווית קטנה עבור פחות סיבוב על ציר.
ש: כאשר מיושמת תקשורת באמצעות אפיק CAN, פקודת המשוב של השלדה מונפקת כהלכה, אך מדוע הרכב אינו מגיב לפקודת הבקרה?
ת: יש מנגנון הגנה על תקשורת בתוך SCOUT 2.0, מה שאומר שהמארז מסופק עם הגנת זמן קצוב בעת עיבוד פקודות בקרת CAN חיצוניות. נניח שהרכב מקבל מסגרת אחת של פרוטוקול תקשורת, אבל הוא לא מקבל את המסגרת הבאה של פקודת השליטה לאחר 500 שניות. במקרה זה, הוא יכנס למצב הגנה על תקשורת ויקבע את המהירות ל-0. לכן, יש להנפיק פקודות מהמחשב העליון מעת לעת.