SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team

Այս գլուխը պարունակում է անվտանգության կարևոր տեղեկություններ. նախքան ռոբոտն առաջին անգամ միացնելը, ցանկացած անհատ կամ կազմակերպություն պետք է կարդա և հասկանա այս տեղեկատվությունը սարքն օգտագործելուց առաջ: Եթե ​​օգտագործման հետ կապված հարցեր ունեք, խնդրում ենք կապվել մեզ հետ support@agilex.ai Խնդրում ենք հետևել և կիրառել հավաքման բոլոր հրահանգները և ուղեցույցները այս ձեռնարկի գլուխներում, ինչը շատ կարևոր է: Առանձնահատուկ ուշադրություն պետք է դարձնել նախազգուշացնող նշանների հետ կապված տեքստին։

Անվտանգության տեղեկատվություն

Այս ձեռնարկի տեղեկատվությունը չի ներառում ռոբոտի ամբողջական հավելվածի նախագծումը, տեղադրումը և շահագործումը, ինչպես նաև այն բոլոր ծայրամասային սարքավորումները, որոնք կարող են ազդել ամբողջական համակարգի անվտանգության վրա: Ամբողջական համակարգի նախագծումը և օգտագործումը պետք է համապատասխանի անվտանգության պահանջներին, որոնք սահմանված են այն երկրի ստանդարտներով և կանոնակարգերով, որտեղ տեղադրված է ռոբոտը:

SCOUT ինտեգրատորները և վերջնական հաճախորդները պարտավոր են ապահովել համապատասխան երկրների գործող օրենքներին և կանոնակարգերին համապատասխանելը և ապահովել, որ ռոբոտի ամբողջական հավելվածում լուրջ վտանգներ չլինեն: Սա ներառում է, բայց չի սահմանափակվում հետևյալով.

Արդյունավետություն և պատասխանատվություն

• Կատարեք ռոբոտների ամբողջական համակարգի ռիսկի գնահատում: Միացրեք ռիսկի գնահատմամբ սահմանված այլ մեքենաների անվտանգության լրացուցիչ սարքավորումները:
• Հաստատեք, որ ռոբոտային համակարգի ամբողջ ծայրամասային սարքավորումների նախագծումը և տեղադրումը, ներառյալ ծրագրային և ապարատային համակարգերը, ճիշտ են:
• Այս ռոբոտը չունի ամբողջական ինքնավար շարժական ռոբոտ, ներառյալ, բայց չսահմանափակվելով ավտոմատ հակաբախման, ընկնելու դեմ, կենսաբանական մոտեցման նախազգուշացման և այլ հարակից անվտանգության գործառույթներով: Համապատասխան գործառույթները պահանջում են ինտեգրատորներից և վերջնական հաճախորդներից հետևել համապատասխան կանոնակարգերին և իրագործելի օրենքներին ու կանոնակարգերին անվտանգության գնահատման համար: Ապահովելու համար, որ մշակված ռոբոտը իրական կիրառություններում չունի որևէ լուրջ վտանգ և անվտանգության վտանգ:
• Հավաքեք տեխնիկական ֆայլի բոլոր փաստաթղթերը՝ ներառյալ ռիսկերի գնահատումը և այս ձեռնարկը:
• Իմացեք անվտանգության հնարավոր ռիսկերը նախքան սարքավորումը շահագործելը և օգտագործելը:

Բնապահպանական նկատառումներ

• Առաջին օգտագործման համար խնդրում ենք ուշադիր կարդալ այս ձեռնարկը՝ հասկանալու հիմնական գործառնական բովանդակությունը և շահագործման առանձնահատկությունները:
• Հեռակառավարմամբ աշխատելու համար ընտրեք համեմատաբար բաց տարածք SCOUT2.0-ն օգտագործելու համար, քանի որ SCOUT2.0-ը հագեցած չէ խոչընդոտներից խուսափելու որևէ ավտոմատ սենսորով:
• Օգտագործեք SCOUT2.0 միշտ -10℃~45℃ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը:
• Եթե ​​SCOUT 2.0-ը կազմաձևված չէ առանձին հատուկ IP պաշտպանությամբ, ապա դրա պաշտպանությունը ջրի և փոշու վրա կլինի ՄԻԱՅՆ IP22:

Աշխատանքից առաջ ստուգաթերթ

• Համոզվեք, որ յուրաքանչյուր սարք ունի բավարար հզորություն:
• Համոզվեք, որ Բունկերը որևէ ակնհայտ թերություն չունի:
• Ստուգեք, արդյոք հեռակառավարիչի մարտկոցը բավարար հզորություն ունի:
• Օգտագործելիս համոզվեք, որ վթարային կանգառի անջատիչը բաց է թողնված:

Գործողություն

• Հեռակառավարմամբ աշխատելիս համոզվեք, որ շրջակայքը համեմատաբար ընդարձակ է:
• Իրականացրեք հեռակառավարումը տեսանելիության սահմաններում:
• SCOUT2.0-ի առավելագույն ծանրաբեռնվածությունը 50 կգ է: Օգտագործելիս համոզվեք, որ օգտակար բեռը չի գերազանցում 50 կգ-ը:
• SCOUT2.0-ի վրա արտաքին ընդլայնում տեղադրելիս հաստատեք ընդլայնման զանգվածի կենտրոնի դիրքը և համոզվեք, որ այն գտնվում է պտտման կենտրոնում:
• Խնդրում ենք լիցքավորել, երբ սարքի մարտկոցի տագնապը ցածր է: Երբ SCOUT2..0-ն ունի թերություն, խնդրում ենք անմիջապես դադարեցնել դրա օգտագործումը՝ երկրորդական վնասից խուսափելու համար:
• Երբ SCOUT2.0-ն ունեցել է թերություն, խնդրում ենք կապվել համապատասխան տեխնիկական հետ՝ այն լուծելու համար, մի զբաղվեք թերությունը ինքնուրույն: Միշտ օգտագործեք SCOUT2.0 միջավայրում, որտեղ անհրաժեշտ է սարքավորումների պաշտպանության մակարդակը:
• Մի մղեք SCOUT2.0-ն ուղղակիորեն:
• Լիցքավորելիս համոզվեք, որ շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը 0 ℃-ից բարձր է:
• Եթե ​​մեքենան թափահարում է իր պտտման ընթացքում, կարգավորեք կախոցը:

Տեխնիկական սպասարկում

• Պարբերաբար ստուգեք անվադողի ճնշումը և պահեք անվադողերի ճնշումը 1.8bar-2.0bar միջակայքում:
• Եթե ​​անվադողը խիստ մաշված է կամ պայթել է, խնդրում ենք ժամանակին փոխարինել այն:
• Եթե ​​մարտկոցը երկար ժամանակ չի օգտագործվում, անհրաժեշտ է պարբերաբար լիցքավորել մարտկոցը 2-ից 3 ամիս հետո:

Ներածություն

SC OUT 2.0-ը նախագծված է որպես բազմաֆունկցիոնալ UGV՝ հաշվի առնելով կիրառման տարբեր սցենարներ. մոդուլային դիզայն; ճկուն միացում; հզոր շարժիչային համակարգ, որն ունակ է մեծ ծանրաբեռնվածության: Լրացուցիչ բաղադրիչներ, ինչպիսիք են ստերեո տեսախցիկը, լազերային ռադարը, GPS-ը, IMU-ն և ռոբոտային մանիպուլյատորը, կարող են ընտրովի տեղադրվել SCOUT 2.0-ում՝ նավարկության և համակարգչային տեսողության առաջադեմ հավելվածների համար: SCOUT 2.0-ը հաճախ օգտագործվում է ինքնավար վարորդական կրթության և հետազոտության, ներքին և արտաքին անվտանգության պարեկության, շրջակա միջավայրի զննման, ընդհանուր նյութատեխնիկական ապահովման և փոխադրումների համար՝ նշելով միայն մի քանիսը:

Բաղադրիչների ցանկ

Անուն	Քանակ
SCOUT 2.0 Ռոբոտի մարմին	X 1
Մարտկոցի լիցքավորիչ (AC 220V)	X 1
Ավիացիոն խրոց (արական, 4-փին)	X 2
USB դեպի RS232 մալուխ	X 1
Հեռակառավարման հաղորդիչ (ըստ ցանկության)	X 1
USB-ից CAN կապի մոդուլ	X1

Տեխնիկական բնութագրեր

Զարգացման պահանջ
FS RC հաղորդիչը տրամադրվում է (ըստ ցանկության) գործարանային կարգավորումներում pf SCOUT 2.0, որը թույլ է տալիս օգտվողներին կառավարել ռոբոտի շասսիը՝ շարժվելու և պտտվելու համար; CAN և RS232 ինտերֆեյսները SCOUT 2.0-ում կարող են օգտագործվել օգտագործողի հարմարեցման համար:

Հիմունքներ

Այս բաժինը ներկայացնում է SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի հարթակի համառոտ ներածությունը, ինչպես ցույց է տրված Նկար 2.1-ում և Նկար 2.2-ում:

1. Ճակատ View
2. Stop Switch
3. Ստանդարտ Profile Աջակցություն
4. Վերին կուպե
5. Վերևի էլեկտրական վահանակ
6. Retardant-բախման խողովակ
7. Հետևի վահանակ

SCOUT2.0-ն ընդունում է մոդուլային և խելացի դիզայնի հայեցակարգ: Փչվող ռետինե անվադողի կոմպոզիտային դիզայնը և ուժային մոդուլի վրա անկախ կախոցը, որը զուգորդվում է հզոր DC առանց խոզանակների սերվո շարժիչի հետ, ստիպում է SCOUT2.0 ռոբոտի շասսիի մշակման պլատֆորմն ունենալ ուժեղ անցման և գետնին հարմարվելու ունակություն և կարող է ճկուն շարժվել տարբեր գետնի վրա: Մեքենայի շուրջը տեղադրված են հակաբախման ճառագայթներ՝ բախման ժամանակ մեքենայի մարմնին հնարավոր վնասները նվազեցնելու համար: Լույսերը տեղադրված են մեքենայի առջևի և հետևի մասում, որոնցից սպիտակ լույսը նախատեսված է առջևի լուսավորության համար, մինչդեռ կարմիր լույսը նախատեսված է հետևի մասում՝ նախազգուշացման և ցուցման համար:

Վթարային կանգառի կոճակները տեղադրվում են ռոբոտի երկու կողմերում՝ հեշտ մուտք ապահովելու համար, և դրանցից մեկին սեղմելով կարող եք անմիջապես անջատել ռոբոտի հոսանքը, երբ ռոբոտն աննորմալ վարքագիծ դրսևորի: Ջրակայուն միակցիչներ DC հոսանքի և կապի ինտերֆեյսների համար տրամադրվում են ինչպես վերևում, այնպես էլ ռոբոտի հետևի մասում, որոնք ոչ միայն թույլ են տալիս ճկուն միացում ռոբոտի և արտաքին բաղադրիչների միջև, այլ նաև ապահովում են ռոբոտի ներքին անհրաժեշտ պաշտպանությունը նույնիսկ ծանր աշխատանքի դեպքում: պայմանները.
Վերևում օգտագործողների համար նախատեսված է սվինների բաց խցիկ:

Կարգավիճակի ցուցում
Օգտագործողները կարող են պարզել մեքենայի մարմնի կարգավիճակը վոլտմետրի, ազդանշանային ազդանշանի և SCOUT 2.0-ի վրա տեղադրված լույսերի միջոցով: Մանրամասների համար տե՛ս Աղյուսակ 2.1:

Կարգավիճակ	Նկարագրություն
Հատtage	Ընթացիկ մարտկոցի ծավալըtage-ն կարելի է կարդալ հետևի էլեկտրական միջերեսի վոլտմետրից և 1 Վ ճշգրտությամբ:
Փոխարինեք մարտկոցը	Երբ մարտկոցը voltage-ը 22.5 Վ-ից ցածր է, մեքենայի կորպուսը որպես նախազգուշացում կտա ազդանշանային ազդանշան: Երբ մարտկոցը voltage-ն հայտնաբերվում է որպես 22 Վ-ից ցածր, SCOUT 2.0-ն ակտիվորեն կդադարեցնի արտաքին ընդլայնումների սնուցումը և կշարժի մարտկոցի վնասումը կանխելու համար: Այս դեպքում շասսին թույլ չի տա շարժման կառավարում և ընդունում արտաքին հրամանատարական հսկողությունը:
Ռոբոտը միացված է	Առջևի և հետևի լույսերը միացված են։

Աղյուսակ 2.1 Տրանսպորտային միջոցների կարգավիճակի նկարագրությունները

Էլեկտրական միջերեսների վերաբերյալ հրահանգներ

Լավագույն էլեկտրական ինտերֆեյս
SCOUT 2.0-ն ապահովում է երեք 4-փին ավիացիոն միակցիչ և մեկ DB9 (RS232) միակցիչ: Վերին ավիացիոն միակցիչի դիրքը ներկայացված է Նկար 2.3-ում:

SCOUT 2.0-ն ունի ավիացիոն ընդլայնման ինտերֆեյս ինչպես վերևում, այնպես էլ հետևի մասում, որոնցից յուրաքանչյուրը կազմաձևված է էլեկտրամատակարարման մի շարքով և CAN կապի միջերեսով: Այս միջերեսները կարող են օգտագործվել ընդլայնված սարքերին էներգիա մատակարարելու և հաղորդակցություն հաստատելու համար: Պինների հատուկ սահմանումները ներկայացված են Նկար 2.4-ում:

Հարկ է նշել, որ ընդլայնված էլեկտրամատակարարումն այստեղ ներքին հսկողության տակ է, ինչը նշանակում է, որ էլեկտրամատակարարումը ակտիվորեն կդադարեցվի մարտկոցի լիցքավորումից հետո:tage-ն իջնում ​​է նախապես սահմանված շեմից ցածր հատtagե. Հետևաբար, օգտվողները պետք է նկատեն, որ SCOUT 2.0 հարթակը կուղարկի ցածր ծավալtage ահազանգ նախքան շեմը voltage-ն հասնում է և նաև ուշադրություն դարձրեք մարտկոցի լիցքավորմանը օգտագործման ընթացքում:

Քորոց	Pin տիպը	FuDnecfininoinioand	Դիտողություններ
1	Իշխանություն	VCC	Հզորությունը դրական, հատtage միջակայք 23 – 29.2V, MAX .հոսանք 10A
2	Իշխանություն	GND	Հզորություն բացասական
3	ԿԱՐՈՂ	ԿԱՐՈՂ_Հ	CAN ավտոբուսը բարձր
4	ԿԱՐՈՂ	ԿԱՐՈՂ_Լ	CAN ավտոբուսը ցածր է

Հզորությունը դրական, հատtage միջակայքը 23 – 29.2V, MAX. ընթացիկ 10 Ա

Քորոց	Սահմանում
2	RS232-RX
3	RS232-TX
5	GND

Նկար 2.5 Q4 փինների նկարազարդման դիագրամ

Հետևի էլեկտրական ինտերֆեյս
Ընդլայնման միջերեսը հետևի ծայրում ներկայացված է Նկար 2.6-ում, որտեղ Q1-ը հիմնական էլեկտրական անջատիչն է: Q2-ը լիցքավորման ինտերֆեյսն է; Q3-ը շարժիչ համակարգի էլեկտրամատակարարման անջատիչն է; Q4-ը DB9 սերիական պորտ է; Q5-ը CAN-ի և 24 Վ սնուցման ընդլայնման միջերեսն է; Q6-ը մարտկոցի ծավալի ցուցադրումն էtage.

Քորոց	Pin տիպը	FuDnecfininoinioand	Դիտողություններ
1	Իշխանություն	VCC	Հզորությունը դրական, հատtage միջակայքը 23 – 29.2V, առավելագույն հոսանքը 5A
2	Իշխանություն	GND	Հզորություն բացասական
3	ԿԱՐՈՂ	ԿԱՐՈՂ_Հ	CAN ավտոբուսը բարձր
4	ԿԱՐՈՂ	ԿԱՐՈՂ_Լ	CAN ավտոբուսը ցածր է

Նկար 2.7 Առջևի և հետևի ավիացիոն ինտերֆեյսի փինների նկարագրությունը

Հեռակառավարման հրահանգներ FS_i6_S հեռակառավարման հրահանգներ
FS RC հաղորդիչը SCOUT2.0-ի կամընտիր լրասարք է՝ ռոբոտը ձեռքով կառավարելու համար: Հաղորդիչը գալիս է ձախակողմյան շնչափող կոնֆիգուրացիայով: Նկար 2.8-ում ներկայացված սահմանումը և գործառույթը: Կոճակի գործառույթը սահմանվում է հետևյալ կերպ. SWA-ն և SWD-ն ժամանակավորապես անջատված են, իսկ SWB-ն կառավարման ռեժիմի ընտրության կոճակն է, հավաքեք դեպի վերև՝ հրամանի կառավարման ռեժիմ, հավաքեք դեպի միջինը՝ հեռակառավարման ռեժիմ; SWC-ն լույսի կառավարման կոճակ է; S1-ը շնչափողի կոճակն է, կառավարել SCOUT2.0 առաջ և հետ; S2 կառավարումը վերահսկում է ռոտացիան, իսկ POWER-ը միացման կոճակն է, սեղմեք և պահեք միաժամանակ՝ միացնելու համար:

Կառավարման պահանջների և տեղաշարժերի վերաբերյալ հրահանգներ
Հղման կոորդինատների համակարգը կարող է սահմանվել և ամրագրվել մեքենայի մարմնի վրա, ինչպես ցույց է տրված Նկար 2.9-ում՝ համաձայն ISO 8855-ի:

Ինչպես ցույց է տրված Նկար 2.9-ում, SCOUT 2.0-ի մեքենայի մարմինը գտնվում է սահմանված տեղեկատու կոորդինատների համակարգի X առանցքի հետ զուգահեռ: Հեռակառավարման ռեժիմում հեռակառավարման վահանակը S1 առաջ մղեք՝ դրական X ուղղությամբ շարժվելու համար, S1-ը հետ մղեք՝ բացասական X ուղղությամբ շարժվելու համար: Երբ S1-ը մղվում է առավելագույն արժեքի, շարժման արագությունը դրական X ուղղությամբ առավելագույնն է, երբ S1-ը մղվում է նվազագույնի, X ուղղության բացասական ուղղությամբ շարժման արագությունը առավելագույնն է. S2 հեռակառավարման վահանակը կառավարում է մեքենայի թափքի առջևի անիվների ղեկը, S2-ը հրում է ձախ, իսկ մեքենան շրջվում է դեպի ձախ՝ այն մղելով առավելագույնը, իսկ ղեկի անկյունը ամենամեծն է, S2 Հպում դեպի աջ։ , մեքենան կշրջվի դեպի աջ, և այն կհրի առավելագույնը, այս պահին ղեկի աջ անկյունն ամենամեծն է։ Հսկիչ հրամանի ռեժիմում գծային արագության դրական արժեքը նշանակում է շարժում X առանցքի դրական ուղղությամբ, իսկ գծային արագության բացասական արժեքը նշանակում է շարժում X առանցքի բացասական ուղղությամբ. Անկյունային արագության դրական արժեքը նշանակում է, որ մեքենայի մարմինը շարժվում է X առանցքի դրական ուղղությունից դեպի Y առանցքի դրական ուղղություն, իսկ անկյունային արագության բացասական արժեքը նշանակում է, որ մեքենայի մարմինը շարժվում է X առանցքի դրական ուղղությունից։ դեպի Y առանցքի բացասական ուղղությամբ:

Լուսավորման հսկողության հրահանգներ
Լույսերը տեղադրված են SCOUT 2.0-ի առջևի և հետևի մասում, իսկ SCOUT 2.0-ի լուսավորության կառավարման միջերեսը բաց է օգտվողների համար հարմարության համար:
Միևնույն ժամանակ, լուսավորության կառավարման մեկ այլ միջերես վերապահված է RC հաղորդիչի վրա՝ էներգիա խնայելու համար:

Ներկայումս լուսավորության կառավարումն ապահովվում է միայն FS հաղորդիչով, իսկ մյուս հաղորդիչների աջակցությունը դեռ մշակման փուլում է: Կան 3 տեսակի լուսավորության ռեժիմներ, որոնք վերահսկվում են RC հաղորդիչով, որոնք կարող են փոխարկվել SWC-ի միջոցով: Ռեժիմի կառավարման նկարագրությունը. SWC լծակը գտնվում է սովորաբար փակ ռեժիմի ներքևի մասում, միջինը սովորաբար բաց ռեժիմի համար է, վերևում շնչառական լույսի ռեժիմն է:

• NC ՌԵԺԻՄ. NC ՌԵԺԻՄՈՒՄ, ԵԹԵ ՇԱՍԻԸ ԴԵՌ ՄԻ Է, ԱՌԱՋԻ ԼՈՒՅՍԸ ԿԱՆՋԱՏՎԻ, ԵՎ հետևի լույսը կմտնի BL ՌԵԺԻՄ՝ ՆՐԱ ԳՈՐԾԱՌՈՒԹՅԱՆ ԸՆԹԱՑԻԿ ԿԱՐԳԱՎԻՃԱԿԸ ՑՈՒՑՆԵԼՈՒ ՀԱՄԱՐ. ԵԹԵ ՇԱՍԻ ՈՐՈՇՈՐ ՆՈՐՄԱԼ արագությամբ ՇԱՍԻ ԳՏՆՎՈՒՄ Է ՇՐՋԻ ՎԻՃԱԿՈՒՄ, ԵՏՆԻ ԼՈՒՅՍԸ ԿԱՆՋԱՑՎԻ, ԲԱՅՑ ԱՌԱՋՆԱՅԻՆ ԼՈՒՅՍԸ ՄԻԱՑՎԻ;
• ՌԵԺԻՄ ՉԿԱ. ՈՉ ՄԻ ՌԵԺԻՄՈՒՄ, ԵԹԵ ՇԱՍԻԸ ԴԵՌ ՄԻ Է, ԱՌԱՋԻ ԼՈՒՅՍԸ ՍՈՐՄԱԲԱՆ ԿՄԻ ՎԻՐԱ, ԵՎ ԵՏՆԱԿԻ ԼՈՒՅՍԸ ՄՏՆԵԼՈՒ Է BL ՌԵԺԻՄ՝ ԴԱՌ ԿԱՐԳԱՎԻՃԱԿԸ ՑՈՒՅՑ տալու համար. ԵԹԵ ՇԱՐԺՄԱՆ ՌԵԺԻՄԻ ԳՏՆՎՈՒՄ Է, ԵՏԵՆԻ ԼՈՒՅՍԸ ԱՆՋԱՏՎՈՒՄ Է, ԲԱՅՑ ԱՌԱՋՆՈՐԴ ԼՈՒՅՍԸ ՄԻԱՑՎՈՒՄ Է.
• BL ՌԵԺԻՄ. Առջևի և հետևի լույսերը ԵՐԿՈՒՍ Շնչառական ՌԵԺԻՄՈՒՄ ԵՆ ԲՈԼՈՐ ՀԱՐՑՈՒՄ:

ՌԵԺԻՄԻ ԿԱՌԱՎԱՐՄԱՆ ՄԱՍԻՆ ՆՇՈՒՄ. SWC-ի փոխադարձ լծակ ՀԱՄԱՊԱՏԱՍԽԱՆՈՒՄ ՎԵՐԱԲԵՐՈՒՄ Է NC ՌԵԺԻՄԻՆ, NO MODE ԵՎ BL MODE-ին ՆԵՐՔԻՆ, ՄԻՋԻՆ ԵՎ ՎԵՐԻՆ ԴԻՐՔՈՒՄ:

Սկսել

Այս բաժինը ներկայացնում է SCOUT 2.0 հարթակի հիմնական գործառնությունը և զարգացումը, օգտագործելով CAN ավտոբուսի միջերեսը:

Օգտագործում և շահագործում
Գործարկման հիմնական գործառնական ընթացակարգը ներկայացված է հետևյալ կերպ.

Ստուգեք

• Ստուգեք SCOUT 2.0-ի վիճակը: Ստուգեք, արդյոք կան էական անոմալիաներ. եթե այո, խնդրում ենք կապնվել հետվաճառքի ծառայության անձնական հետ աջակցության համար.
• Ստուգեք արտակարգ դրության անջատիչները: Համոզվեք, որ վթարային կանգառի երկու կոճակներն էլ ազատված են.

Սկսնակ

• Պտտեք բանալին անջատիչը (Q1 էլեկտրական վահանակի վրա), և սովորաբար վոլտմետրը ցույց կտա մարտկոցի ճիշտ ծավալըtage և առջևի և հետևի լույսերը երկուսն էլ միացված կլինեն.
• Ստուգեք մարտկոցի ծավալըtagե. Եթե ​​ձայնային ազդանշանից շարունակական «բիփ-բիփ-բիփ…» ձայն չկա, դա նշանակում է, որ մարտկոցի ձայնըtage-ը ճիշտ է; եթե մարտկոցի հզորության մակարդակը ցածր է, խնդրում ենք լիցքավորել մարտկոցը;
• Սեղմեք Q3 (drive power switch կոճակը):

Արտակարգ կանգառ
Սեղմեք ներքև շտապ օգնության կոճակը SCOUT 2.0 մեքենայի թափքի ձախ և աջ կողմում;

Հեռակառավարման հիմնական գործառնական ընթացակարգը.
SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի շասսիի ճիշտ գործարկումից հետո միացրեք RC հաղորդիչը և ընտրեք հեռակառավարման ռեժիմը: Այնուհետև SCOUT 2.0 հարթակի շարժումը կարող է կառավարվել RC հաղորդիչով:

Լիցքավորում
ՍԿԱՈՒԹ 2.0-ը լռելյայնորեն համալրված է 10A լիցքավորիչով, որպեսզի բավարարի ՀԱՃԱԽՈՐԴՆԵՐԻ ԼԻՑՔԱՎՈՐՄԱՆ ՊԱՀԱՆՋԸ:

Լիցքավորման գործողություն

• Համոզվեք, որ SCOUT 2.0 շասսիի էլեկտրականությունն անջատված է: Նախքան լիցքավորումը, համոզվեք, որ հետևի կառավարման վահանակի հոսանքի անջատիչը անջատված է.
• Տեղադրեք լիցքավորիչի խրոցը Q6 լիցքավորման միջերեսում հետևի կառավարման վահանակի վրա;
• Լիցքավորիչը միացրեք էլեկտրամատակարարմանը և միացրեք լիցքավորիչի անջատիչը: Այնուհետև ռոբոտը մտնում է լիցքավորման վիճակ։

Նշում. Առայժմ մարտկոցին անհրաժեշտ է մոտ 3-ից 5 ժամ՝ 22 Վ-ից ամբողջությամբ վերալիցքավորվելու համար, իսկ հզ.tagլրիվ լիցքավորված մարտկոցի e-ը մոտ 29.2 Վ է; վերալիցքավորման տևողությունը հաշվարկվում է որպես 30AH ÷ 10A = 3h:

Մարտկոցի փոխարինում
SCOUT2.0-ն օգտագործում է անջատվող մարտկոցի լուծում՝ օգտվողների հարմարության համար: Որոշ հատուկ դեպքերում մարտկոցը կարող է ուղղակիորեն փոխարինվել: Գործողության քայլերը և դիագրամները հետևյալն են (շահագործումից առաջ համոզվեք, որ SCOUT2.0-ն անջատված է).

• Բացեք SCOUT2.0-ի վերին վահանակը և անջատեք XT60 հոսանքի երկու միակցիչները հիմնական կառավարման տախտակի վրա (երկու միակցիչները համարժեք են) և մարտկոցի CAN միակցիչը;
  SCOUT2.0-ը կախեք օդում, ներքևից հանեք ութ պտուտակ ազգային վեցանկյուն պտուտակաբանալի միջոցով և այնուհետև քաշեք մարտկոցը դուրս;
• Փոխարինեք մարտկոցը և ամրացրեք ներքևի պտուտակները:
• Միացրեք XT60 ինտերֆեյսը և Power CAN միջերեսը հիմնական կառավարման տախտակին, հաստատեք, որ բոլոր միացնող գծերը ճիշտ են, այնուհետև միացրեք՝ փորձարկելու համար:

Հաղորդակցություն CAN-ի միջոցով
SCOUT 2.0-ն ապահովում է CAN և RS232 ինտերֆեյսներ՝ օգտատերերի հարմարեցման համար: Օգտագործողները կարող են ընտրել այս ինտերֆեյսներից մեկը՝ մեքենայի մարմնի վրա հրամանատարական հսկողություն իրականացնելու համար:

CAN մալուխային միացում
SCOUT2.0 առաքումը երկու ավիացիոն արական խցաններով, ինչպես ցույց է տրված Նկար 3.2-ում: Հաղորդալարերի սահմանումների համար տես Աղյուսակ 2.2-ը:

Իրականացում CAN հրամանի հսկողություն
Ճիշտ գործարկեք SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի շասսին և միացրեք DJI RC հաղորդիչը: Այնուհետև անցեք հրամանի կառավարման ռեժիմին, այսինքն՝ միացրեք DJI RC հաղորդիչի S1 ռեժիմը դեպի վերև: Այս պահին SCOUT 2.0 շասսին կընդունի հրամանը CAN ինտերֆեյսից, և հյուրընկալողը կարող է նաև վերլուծել շասսիի ներկայիս վիճակը CAN ավտոբուսից ստացվող իրական ժամանակի տվյալների հետ: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար խնդրում ենք դիմել CAN կապի արձանագրությանը:

CAN հաղորդագրության արձանագրություն
Ճիշտ գործարկեք SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի շասսին և միացրեք DJI RC հաղորդիչը: Այնուհետև անցեք հրամանի կառավարման ռեժիմին, այսինքն՝ միացրեք DJI RC հաղորդիչի S1 ռեժիմը դեպի վերև: Այս պահին SCOUT 2.0 շասսին կընդունի հրամանը CAN ինտերֆեյսից, և հյուրընկալողը կարող է նաև վերլուծել շասսիի ներկայիս վիճակը CAN ավտոբուսից ստացվող իրական ժամանակի տվյալների հետ: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար խնդրում ենք դիմել CAN կապի արձանագրությանը:

Աղյուսակ 3.1 SCOUT 2.0 շասսի համակարգի կարգավիճակի հետադարձ շրջանակ

Հրամանի անվանում Համակարգի կարգավիճակի հետադարձ կապ Հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց Որոշումների կայացման վերահսկում	ID	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire շասսի Տվյալների երկարությունը Դիրքը	միավոր 0x08 Գործառույթ	0x151   Տվյալների տեսակը	20 ms	Ոչ մեկը
			Նկարագրություն
բայթ [0]	Տրանսպորտային միջոցի մարմնի ներկա վիճակը	անստորագիր int8	0x00 Համակարգը նորմալ վիճակում է 0x01 Արտակարգ կանգառի ռեժիմ (միացված չէ) 0x02 Համակարգի բացառություն
բայթ [1]	Ռեժիմի կառավարում	անստորագիր int8	0×00 Սպասման ռեժիմ 0×01 CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ 0×02 Սերիական պորտի կառավարման ռեժիմ 0×03 Հեռակառավարման ռեժիմ
բայթ [2] բայթ [3]	Մարտկոց voltagե ավելի բարձր 8 բիթ Մարտկոցի ծավալtage ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Փաստացի հատtage × 10 (0.1V ճշգրտությամբ)
բայթ [4]	Վերապահված	–	0×00
բայթ [5]	Անհաջողության մասին տեղեկություն	անստորագիր int8	Տե՛ս Աղյուսակ 3.2 [Խափանման տեղեկատվության նկարագրությունը]
բայթ [6]	Վերապահված	–	0×00
բայթ [7]	Հաշվել հավասարաչափ բիթ (հաշվարկ)	անստորագիր int8	0-255 հաշվման հանգույցներ, որոնք կավելացվեն յուրաքանչյուր ուղարկված հրամանից հետո

Աղյուսակ 3.2 Խափանման տեղեկատվության նկարագրությունը

Բայթ	քիչ	Իմաստը
բայթ [4]	բիթ [0]	Մարտկոցի undervoltage սխալ (0: Ոչ ձախողում 1: Խափանում) Պաշտպանություն voltage-ն 22 Վ է (Մարտկոցի տարբերակը BMS-ով, պաշտպանության հզորությունը 10%)
	բիթ [1]	Մարտկոցի undervoltage fault[2] (0: Ոչ ձախողում 1: Failure) Զարթուցիչ voltage-ն 24 Վ է (Մարտկոցի տարբերակը BMS-ով, նախազգուշացման հզորությունը 15%)
	բիթ [2]	RC հաղորդիչի անջատման պաշտպանություն (0: Նորմալ 1. RC հաղորդիչն անջատված է)
	բիթ [3]	Շարժիչային կապի թիվ 1 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում)
	բիթ [4]	Շարժիչային կապի թիվ 2 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում)
	բիթ [5]	Շարժիչային կապի թիվ 3 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում)
	բիթ [6]	Շարժիչային կապի թիվ 4 խափանում (0: Խափանում չկա 1: Խափանում)
	բիթ [7]	Պահպանված է, լռելյայն 0

Նշում[1]. Robot-ի շասսի ծրագրաշարի V1.2.8 տարբերակը աջակցվում է հետագա տարբերակներով, իսկ նախորդ տարբերակն աջակցում է ծրագրաշարի թարմացում:
Ծանոթագրություն[2]. Զնգիչը կհնչի, երբ մարտկոցը թուլանաtagե, բայց շասսիի կառավարումը չի ազդի, և ելքային հզորությունը կկտրվի լարումից հետոtagե մեղք

Շարժման կառավարման հետադարձ շրջանակի հրամանը ներառում է ընթացիկ գծային արագության և շարժվող մեքենայի մարմնի անկյունային արագության հետադարձ կապը: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.3-ը:

Աղյուսակ 3.3 Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի շրջանակ

Հրամանի անունը Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire շասսի	Որոշումների կայացման վերահսկման միավոր	0x221	20 ms	Ոչ մեկը
Ամսաթվի երկարությունը	0×08
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Փաստացի արագություն × 1000 (0.001 ռադ ճշգրտությամբ)
բայթ [2] բայթ [3]	Պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Փաստացի արագություն × 1000 (0.001 ռադ ճշգրտությամբ)
բայթ [4]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [6]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [7]	Վերապահված	–	0x00

Կառավարման շրջանակը ներառում է գծային արագության կառավարման բացություն և անկյունային արագության կառավարման բացություն: Արձանագրության մանրամասն բովանդակության համար տե՛ս Աղյուսակ 3.4-ը:

Շասսիի կարգավիճակի մասին տեղեկատվությունը կլինի հետադարձ կապ, և ավելին, շարժիչի հոսանքի, կոդավորիչի և ջերմաստիճանի մասին տեղեկությունները նույնպես ներառված են: Հետևյալ հետադարձ կապը պարունակում է տեղեկատվություն շարժիչի հոսանքի, կոդավորիչի և շարժիչի ջերմաստիճանի մասին:
Շասսիի 4 շարժիչների շարժիչի համարները ներկայացված են ստորև բերված նկարում.

Հրամանի անվանումը Շարժիչային շարժիչ Բարձր արագությամբ տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	ID	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire շասսի Ամսաթվի երկարությունը Դիրք	Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0×08 Գործառույթ	0x251~0x254   Տվյալների տեսակը	20 ms	Ոչ մեկը
			Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժիչի արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժիչի արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի շարժման արագություն, միավոր մմ/վ (գործող արժեք + -1500)
բայթ [2] բայթ [3]	Շարժիչի հոսանքը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժիչի հոսանքը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Շարժիչի հոսանքի միավոր 0.1A
բայթ [4] բայթ [5] բայթ [6] բայթ [7]	Տեղադրեք ամենաբարձր բիթերը Տեղադրեք երկրորդ ամենաբարձր բիթերը Տեղադրեք երկրորդ ամենացածր բիթերը Տեղադրեք ամենացածր բիթերը	ստորագրված է 32	Շարժիչի ընթացիկ դիրքը Միավորը` զարկերակ

Աղյուսակ 3.8 Շարժիչի ջերմաստիճանը, հատtagե և կարգավիճակի տեղեկատվության հետադարձ կապ

Հրամանի անվանումը Շարժիչի շարժիչ Ցածր արագությամբ տեղեկատվության հետադարձ շրջանակ
Ուղարկող հանգույց Steer-by-wire chassis Ամսաթիվ երկարություն	Ընդունող հանգույց Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0×08	ID 0x261~0x264	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
			20 ms	Ոչ մեկը
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Drive հատtagե ավելի բարձր 8 բիթ Drive հատtage ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Ընթացիկ հատորtage-ի շարժիչ միավոր 0.1V
բայթ [2] բայթ [3]	Շարժիչի ջերմաստիճանը ավելի բարձր է 8 բիթով Շարժիչի ջերմաստիճանը ցածր է 8 բիթով	ստորագրված է 16	Միավոր 1°C
բայթ [4] բայթ [5]	Motor ջերմաստիճանը	ստորագրված է 8	Միավոր 1°C
	Drive կարգավիճակը	անստորագիր int8	Մանրամասները տեսեք [Drive control status]-ում
բայթ [6] բայթ [7]	Վերապահված	–	0x00
	Վերապահված	–	0x00

Սերիական հաղորդակցության արձանագրություն

Սերիական արձանագրության հրահանգ
Այն սերիական հաղորդակցության ստանդարտ է, որը համատեղ ձևակերպվել է Միացյալ Նահանգների Էլեկտրոնային արդյունաբերության ասոցիացիայի (EIA) կողմից 1970 թվականին Bell Systems-ի, մոդեմ արտադրողների և համակարգչային տերմինալների արտադրողների հետ համատեղ: Դրա անվանումն է «Տվյալների տերմինալային սարքավորումների (DTE) և տվյալների հաղորդակցման սարքավորումների (DCE) սերիական երկուական տվյալների փոխանակման միջերեսի տեխնիկական ստանդարտ»: Ստանդարտը սահմանում է, որ յուրաքանչյուր միակցիչի համար օգտագործվում է 25-pin DB-25 միակցիչ: Յուրաքանչյուր փին ազդանշանի պարունակությունը հստակեցված է, և տարբեր ազդանշանների մակարդակները նույնպես նշված են: Ավելի ուշ, IBM-ի համակարգիչը պարզեցրեց RS232-ը և վերածվեց DB-9 միակցիչի, որը դարձավ գործնական ստանդարտ: Արդյունաբերական հսկողության RS-232 նավահանգիստը սովորաբար օգտագործում է միայն երեք տող RXD, TXD և GND:

Սերիական կապ
Օգտագործեք USB դեպի RS232 սերիական մալուխը մեր հաղորդակցման գործիքում՝ մեքենայի հետևի սերիական միացքին միանալու համար, օգտագործեք սերիական գործիքը՝ համապատասխան բուդ արագությունը սահմանելու համար և օգտագործեք sampվերը նշված տվյալները փորձարկելու համար: Եթե ​​հեռակառավարման վահանակը միացված է, ապա անհրաժեշտ է հեռակառավարման վահանակը միացնել հրամանի կառավարման ռեժիմին: Եթե ​​հեռակառավարման վահանակը միացված չէ, ուղղակի ուղղակիորեն ուղարկեք կառավարման հրամանը: Հարկ է նշել, որ հրամանը պետք է պարբերաբար ուղարկվի։ Եթե ​​շասսին գերազանցում է 500MS-ը, և սերիական պորտի հրամանը չի ստացվում, այն կմտնի կապի պաշտպանության կորստի մեջ: կարգավիճակը։

Սերիական արձանագրության բովանդակությունը
Հիմնական կապի պարամետր

Նյութ	Պարամետր
Baud Rate	115200
Պարիտետ	Ոչ մի թեստ
Տվյալների բիթերի երկարությունը	8 բիթ
Մի քիչ կանգ առեք	1 բիթ

Արձանագրության հրահանգ

Սկսեք քիչ		Շրջանակի երկարությունը	Հրամանի տեսակը	Հրամանի ID		Տվյալների դաշտ		Շրջանակի ID	Չեկային գումար կազմը
SOF		շրջանակ_L	CMD_TYPE	CMD_ID	տվյալները	…	տվյալներ[n]	շրջանակ_իդի	check_sum
բայտ 1	բայտ 2	բայտ 3	բայտ 4	բայտ 5	բայտ 6	…	բայթ 6+n	բայթ 7+n	բայթ 8+n
5A	A5

Արձանագրությունը ներառում է մեկնարկային բիթը, շրջանակի երկարությունը, շրջանակի հրամանի տեսակը, հրամանի ID-ն, տվյալների տիրույթը, շրջանակի ID-ն և ստուգիչ գումարը: Շրջանակի երկարությունը վերաբերում է երկարությանը, բացառելով մեկնարկային բիթը և ստուգիչ գումարը: Ստուգման գումարը բոլոր տվյալների գումարն է սկզբնական բիթից մինչև շրջանակի ID; շրջանակի ID-ի բիթը 0-ից մինչև 255 հաշվիչ օղակ է, որը կավելացվի յուրաքանչյուր ուղարկված հրամանից հետո:

Արձանագրության բովանդակությունը

Հրամանի անունը Համակարգի կարգավիճակի հետադարձ շրջանակ
Ուղարկող հանգույց Steer-by-wire chassis Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը Command ID Տվյալների երկարությունը Պաշտոն	Ընդունող հանգույց Որոշումների կայացման կառավարման միավոր 0×0C	Ցիկլ (մվ) Ընդունման ժամանակի դադար (մվ)
		100 ms	Ոչ մեկը
		Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
	Հետադարձ կապի հրաման (0×AA) 0×01
	8 Գործառույթ
բայթ [0]	Տրանսպորտային միջոցի մարմնի ներկա վիճակը	անստորագիր int8	0×00 Համակարգը նորմալ վիճակում է 0×01 Արտակարգ կանգառի ռեժիմ (միացված չէ) 0×02 Համակարգի բացառություն 0×00 Սպասման ռեժիմ
բայթ [1]	Ռեժիմի կառավարում	անստորագիր int8	0×01 CAN հրամանի կառավարման ռեժիմ 0×02 Սերիական կառավարման ռեժիմ[1] 0×03 Հեռակառավարման ռեժիմ
բայթ [2] բայթ [3]	Մարտկոց voltagե ավելի բարձր 8 բիթ Մարտկոց voltage ցածր 8 բիթ	անստորագիր int16	Փաստացի հատtage × 10 (0.1V ճշգրտությամբ)
բայթ [4]	Վերապահված	—	0×00
բայթ [5]	Անհաջողության մասին տեղեկություն	անստորագիր int8	Տես [Ձախողման տեղեկատվության նկարագրությունը]
բայթ [6] բայթ [7]	Վերապահված Վերապահված	— —	0×00
			0×00

Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի հրաման

Հրամանի անունը Շարժման վերահսկման հետադարձ կապի հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Steer-by-wire chassis Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը Command ID Տվյալների երկարությունը	Որոշումների կայացման վերահսկման միավոր 0×0C	20 ms	Ոչ մեկը
	Հետադարձ կապի հրաման (0×AA) 0×02
	8
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Փաստացի արագություն × 1000 (ճշգրտությամբ 0.001 ռադ)
բայթ [2] բայթ [3]	Պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Փաստացի արագություն × 1000 (ճշգրտությամբ 0.001 ռադ)
բայթ [4]	Վերապահված	–	0×00
բայթ [5]	Վերապահված	–	0×00
բայթ [6]	Վերապահված	–	0×00
բայթ [7]	Վերապահված	–	0×00

Շարժման վերահսկման հրաման

Հրաման Անվան վերահսկման հրաման
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Որոշումների կայացման կառավարման միավոր Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը Հրամանի ID Տվյալների երկարությունը	Շասսի հանգույց 0×0A	20 ms	500 ms
	Կառավարման հրաման (0×55) 0×01
	6
Պաշտոն	Գործառույթ	Տվյալների տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0] բայթ [1]	Շարժման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Շարժման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի շարժման արագությունը, միավորը՝ մմ/վ
բայթ [2] բայթ [3]	Պտտման արագությունը ավելի բարձր է 8 բիթ Պտտման արագությունը ցածր է 8 բիթ	ստորագրված է 16	Մեքենայի պտտման անկյունային արագություն, միավոր՝ 0.001 ռադ/վ
բայթ [4]	Վերապահված	–	0x00
բայթ [5]	Վերապահված	–	0x00

Լույսի կառավարման շրջանակ

Հրամանի անունը Light Control Frame
Ուղարկող հանգույց	Ընդունող հանգույց	Ցիկլ (մվ)	Ընդունման ժամանակի դադար (մս)
Որոշումների կայացման կառավարման միավոր Շրջանակի երկարությունը Հրամանի տեսակը Հրամանի ID Տվյալների երկարությունը	Շասսի հանգույց 0×0A	20 ms	500 ms
	Կառավարման հրաման (0×55) 0×04
	6 Գործառույթ
Պաշտոն		Ամսաթվի տեսակը	Նկարագրություն
բայթ [0]	Լույսի կառավարումը միացնում է դրոշը	անստորագիր int8	0x00 Control հրամանն անվավեր է 0x01 Լուսավորության հսկողությունը միացված է
բայթ [1]	Առջևի լույսի ռեժիմ	անստորագիր int8	0x002xB010 NmOC de 0x03 Օգտագործողի կողմից սահմանված լուսավորություն
բայթ [2]	Առջևի լույսի հատուկ պայծառություն	անստորագիր int8	[01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s,
բայթ [3]	Հետևի լույսի ռեժիմ	անստորագիր int8	0x002xB010 mNOC դե 0x03 Օգտագործողի կողմից սահմանված լուսավորություն [0, r, weherte 0 refxers uto nbo bhightness,
բայթ [4]	Անհատականացրեք պայծառությունը հետևի լույսի համար	անստորագիր int8	100 ef rs o ma im m rig tness
բայթ [5]	Վերապահված	—	0x00

Որոնվածը բարելավումներ
Որպեսզի օգտատերերին դյուրացնեն արդիականացնեն SCOUT 2.0-ի կողմից օգտագործվող ծրագրաշարի տարբերակը և հաճախորդներին ավելի ամբողջական փորձառություն բերի, SCOUT 2.0-ն ապահովում է ծրագրակազմի արդիականացման ապարատային ինտերֆեյս և համապատասխան հաճախորդի ծրագրակազմ: Այս հավելվածի սքրինշոթը

Թարմացման նախապատրաստում

• ՍԵՐԻԱԿԱՆ ՄԱԼՈՒԽ × 1
• USB-ԴԵՊԻ ՍԵՐԻԱԼ ՊԻՏ × 1
• ՍԿԱՈՒՏ 2.0 ՇԱՍԻ × 1
• ՀԱՄԱԿԱՐԳԻՉ (WINDOWS Օպերացիոն ՀԱՄԱԿԱՐԳ) × 1

Որոնվածի արդիականացման ծրագրակազմ
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Թարմացման կարգը

• Միացումից առաջ համոզվեք, որ ռոբոտի շասսին անջատված է. Միացրեք սերիական մալուխը SCOUT 2.0 շասսիի հետևի մասի սերիական միացքի վրա;
• Միացրեք սերիական մալուխը համակարգչին;
• Բացեք հաճախորդի ծրագրակազմը;
• Ընտրեք նավահանգստի համարը;
• Միացրեք SCOUT 2.0 շասսին և անմիջապես կտտացրեք կապը սկսելու համար (SCOUT 2.0 շասսին կսպասի 3 վրկ մինչև միացումը, եթե սպասման ժամանակը 3 վրկ-ից ավելի է, այն կմտնի հավելված); եթե կապը հաջողվի, տեքստային վանդակում կառաջարկվի «միացված հաջողությամբ».
• Load Bin ֆայլը;
• Սեղմեք Upgrade կոճակը և սպասեք արդիականացման ավարտի հուշմանը;
• Անջատեք սերիական մալուխը, անջատեք շասսիից և միացրեք հոսանքը և նորից միացրեք:

SCOUT 2.0 SDK
Օգտատերերին օգնելու համար ավելի հարմար իրականացնել ռոբոտների հետ կապված զարգացումները, մշակվել է SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի համար աջակցվող միջպլատֆորմային SDK: SDK ծրագրային փաթեթը տրամադրում է C++ ինտերֆեյս, որն օգտագործվում է SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի շասսիի և շասսիի հետ հաղորդակցվելու համար: կարող է ստանալ ռոբոտի վերջին կարգավիճակը և վերահսկել ռոբոտի հիմնական գործողությունները: Առայժմ CAN-ի հարմարեցումը հաղորդակցությանը հասանելի է, սակայն RS232-ի վրա հիմնված հարմարեցումը դեռ ընթացքի մեջ է: Դրա հիման վրա համապատասխան թեստերն ավարտվել են NVIDIA JETSON TX2-ում:

SCOUT2.0 ROS փաթեթ
ROS-ն ապահովում է որոշ ստանդարտ օպերացիոն համակարգի ծառայություններ, ինչպիսիք են ապարատային վերացումը, ցածր մակարդակի սարքի կառավարումը, ընդհանուր գործառույթի իրականացումը, միջգործընթացային հաղորդագրությունների և տվյալների փաթեթների կառավարումը: ROS-ը հիմնված է գրաֆիկական ճարտարապետության վրա, այնպես որ տարբեր հանգույցների գործընթացը կարող է ստանալ և համախմբել տարբեր տեղեկություններ (օրինակ՝ զգայական, կառավարում, կարգավիճակ, պլանավորում և այլն): Ներկայումս ROS-ն հիմնականում աջակցում է UBUNTU-ին:

Զարգացման նախապատրաստում
Սարքավորումների պատրաստում

• CANlight կարող է կապի մոդուլ ×1
• Thinkpad E470 նոթատետր ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի շասսի ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 հեռակառավարման վահանակ FS-i6s ×1
• AGILEX SCOUT 2.0 վերին ավիացիոն հոսանքի վարդակից ×1

Օգտագործեք նախկինampշրջակա միջավայրի նկարագրությունը

• Ubuntu 16.04 LTS (Սա փորձնական տարբերակ է, համտեսված Ubuntu 18.04 LTS-ում)
• ROS Kinetic (հետագա տարբերակները նույնպես փորձարկված են)
• Git

Սարքավորումների միացում և պատրաստում 

• Դուրս հանեք SCOUT 2.0 վերին ավիացիոն խրոցակի CAN լարը կամ պոչի խրոցակը և միացրեք CAN_H և CAN_L CAN լարը համապատասխանաբար CAN_TO_USB ադապտերին;
• Միացրեք SCOUT 2.0 շարժական ռոբոտի շասսիի բռնակով անջատիչը և ստուգեք, թե արդյոք երկու կողմերի վթարային անջատիչները բաց են:
• Միացրեք CAN_TO_USB-ը նոութբուքի USB կետին: Միացման դիագրամը ներկայացված է Նկար 3.4-ում:

ROS-ի տեղադրում և շրջակա միջավայրի կարգավորում
Տեղադրման մանրամասների համար խնդրում ենք դիմել http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Փորձարկել CANABLE սարքավորումը և CAN հաղորդակցությունը
CAN-TO-USB ադապտերի կարգավորում

• Միացնել gs_usb միջուկի մոդուլը
  $ sudo modprobe gs_usb
• Սահմանել 500k Baud արագությունը և միացնել can-to-usb ադապտերը
  $ sudo ip link set can0 up տեսակը կարող է բիտրեյթ 500000
• Եթե ​​նախորդ քայլերում սխալ տեղի չի ունեցել, դուք պետք է կարողանաք օգտագործել հրահանգը view պահածոյի սարքը անմիջապես
  $ ifconfig -a
• Սարքավորումը փորձարկելու համար տեղադրեք և օգտագործեք can-utils
  $ sudo apt install can-utils
• Եթե ​​can-to-usb-ն այս անգամ միացված է SCOUT 2.0 ռոբոտին, և մեքենան միացված է, օգտագործեք հետևյալ հրամանները՝ SCOUT 2.0 շասսիի տվյալները վերահսկելու համար:
  $ candump can0
• Խնդրում ենք անդրադառնալ.
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX SCOUT 2.0 ROS ՓԱԹԵԹ ներբեռնել և կազմել 

• Ներբեռնեք ros փաթեթը
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev
• Կլոնավորել scout_ros կոդը
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git կլոն https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ git clone https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
  $ cd scout_ros && git checkout scout_v2
  $ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
  $ cd ~/catkin_ws
  $ catkin_make
  Խնդրում ենք դիմել՝https://github.com/agilexrobotics/scout_ros

Նախազգուշական միջոցներ

Այս բաժինը ներառում է որոշ նախազգուշական միջոցներ, որոնց պետք է ուշադրություն դարձնել SCOUT 2.0-ի օգտագործման և զարգացման համար:

Մարտկոց

• SCOUT 2.0-ով մատակարարվող մարտկոցը գործարանային կարգավորումներում ամբողջությամբ լիցքավորված չէ, սակայն դրա հատուկ հզորության հզորությունը կարող է ցուցադրվել SCOUT 2.0 շասսիի հետևի մասի վոլտմետրի վրա կամ կարդալ CAN ավտոբուսի հաղորդակցման միջերեսի միջոցով: Մարտկոցի լիցքավորումը կարող է դադարեցվել, երբ լիցքավորիչի կանաչ լուսադիոդը կանաչվի: Նկատի ունեցեք, որ եթե կանաչ լուսադիոդը միացնելուց հետո լիցքավորիչը միացված պահեք, լիցքավորիչը կշարունակի լիցքավորել մարտկոցը մոտ 0.1 Ա հոսանքով մոտ 30 րոպե ևս, որպեսզի մարտկոցը լիովին լիցքավորվի:
• Խնդրում ենք մի լիցքավորեք մարտկոցը մարտկոցը սպառելուց հետո, և խնդրում ենք լիցքավորել մարտկոցը ժամանակին, երբ մարտկոցի ցածր մակարդակի ահազանգը միացված է.
• Ստատիկ պահեստավորման պայմաններ. մարտկոցի պահպանման համար լավագույն ջերմաստիճանը -10℃-ից 45℃ է; առանց օգտագործման պահելու դեպքում մարտկոցը պետք է լիցքավորել և լիցքաթափել մոտ 2 ամիսը մեկ անգամ, այնուհետև պահել ամբողջ ծավալովtagե պետություն. Խնդրում ենք մարտկոցը մի դրեք կրակի մեջ կամ մի տաքացրեք մարտկոցը և մի պահեք մարտկոցը բարձր ջերմաստիճանի միջավայրում.
• Լիցքավորում. մարտկոցը պետք է լիցքավորվի հատուկ լիթիումի մարտկոցի լիցքավորիչով. Լիթիում-իոնային մարտկոցները չեն կարող լիցքավորվել 0°C (32°F) ցածր ջերմաստիճանում, իսկ սկզբնական մարտկոցների փոփոխումը կամ փոխարինումը խստիվ արգելվում է:

Գործառնական միջավայր

• SCOUT 2.0-ի աշխատանքային ջերմաստիճանը -10℃-ից 45℃ է; խնդրում ենք չօգտագործել այն -10℃ և 45℃-ից ցածր;
• SCOUT 2.0-ի օգտագործման միջավայրում հարաբերական խոնավության պահանջներն են՝ առավելագույնը 80%, նվազագույնը 30%;
• Խնդրում ենք չօգտագործել այն քայքայիչ և դյուրավառ գազերի կամ այրվող նյութերի համար փակ միջավայրում.
• Մի դրեք այն ջեռուցիչների կամ ջեռուցման տարրերի մոտ, ինչպիսիք են մեծ ոլորված դիմադրությունները և այլն;
• Բացառությամբ հատուկ հարմարեցված տարբերակի (IP պաշտպանության դասի հարմարեցված), SCOUT 2.0-ը ջրակայուն չէ, հետևաբար խնդրում ենք չօգտագործել այն անձրևոտ, ձնառատ կամ ջրում կուտակված միջավայրում;
• Առաջարկվող օգտագործման միջավայրի բարձրությունը չպետք է գերազանցի 1,000 մ.
• Առաջարկվող օգտագործման միջավայրի օրվա և գիշերվա ջերմաստիճանի տարբերությունը չպետք է գերազանցի 25℃;
• Պարբերաբար ստուգեք անվադողերի ճնշումը և համոզվեք, որ այն գտնվում է 1.8 բարից մինչև 2.0 բարի սահմաններում:
• Եթե ​​որևէ անվադող լրջորեն մաշված է կամ պայթել է, խնդրում ենք ժամանակին փոխարինել այն:

Էլեկտրական/երկարացման լարեր

• Վերևում երկարացված էլեկտրամատակարարման համար հոսանքը չպետք է գերազանցի 6.25 Ա-ը, իսկ ընդհանուր հզորությունը չպետք է գերազանցի 150 Վտ-ը;
• Հետևի ծայրում գտնվող երկարացված էլեկտրամատակարարման համար հոսանքը չպետք է գերազանցի 5 Ա-ը, իսկ ընդհանուր հզորությունը չպետք է գերազանցի 120 Վտ-ը;
• Երբ համակարգը հայտնաբերում է, որ մարտկոցը voltage-ն ավելի ցածր է, քան անվտանգ հատtage դասի, արտաքին սնուցման ընդլայնումներին ակտիվորեն կանցնեն: Հետևաբար, օգտատերերին առաջարկվում է նկատել, թե արդյոք արտաքին ընդլայնումները ներառում են կարևոր տվյալների պահպանում և չունեն պաշտպանություն հոսանքազրկումից:

Լրացուցիչ անվտանգության խորհուրդներ

• Օգտագործման ընթացքում որևէ կասկածի դեպքում, խնդրում ենք հետևել համապատասխան հրահանգների ձեռնարկին կամ խորհրդակցել համապատասխան տեխնիկական անձնակազմի հետ.
• Օգտագործելուց առաջ ուշադրություն դարձրեք դաշտի վիճակին և խուսափեք սխալ շահագործումից, որը կառաջացնի անձնակազմի անվտանգության խնդիր.
• Արտակարգ իրավիճակների դեպքում սեղմեք վթարային դադարեցման կոճակը և անջատեք սարքավորումը.
• Առանց տեխնիկական աջակցության և թույլտվության, խնդրում ենք անձամբ չփոփոխել ներքին սարքավորումների կառուցվածքը:

Այլ նշումներ

• SCOUT 2.0-ն ունի պլաստիկ մասեր առջևի և հետևի մասում, խնդրում ենք ուղղակիորեն մի հարվածեք այդ մասերին ավելորդ ուժով, հնարավոր վնասներից խուսափելու համար;
• Աշխատելիս և կարգաբերելիս խնդրում ենք մի վայր ընկնել և մեքենան գլխիվայր մի դրեք.
• Ոչ պրոֆեսիոնալների համար խնդրում ենք մի ապամոնտաժեք մեքենան առանց թույլտվության:

Հարց ու պատասխան

• Հարց. SCOUT 2.0-ը ճիշտ է գործարկվել, բայց ինչու՞ RC հաղորդիչը չի կարող կառավարել մեքենայի մարմինը շարժվելու համար:
  A: Նախ ստուգեք, արդյոք շարժիչի սնուցման սարքը նորմալ վիճակում է, արդյոք շարժիչի հոսանքի անջատիչը սեղմված է ներքև և արդյոք անջատված են E-stop անջատիչները; այնուհետև ստուգեք՝ արդյոք RC հաղորդիչի վերևի ձախ ռեժիմի ընտրության անջատիչով ընտրված կառավարման ռեժիմը ճիշտ է:
• SCOUT 2.0 հեռակառավարման վահանակը նորմալ վիճակում է, և շասսիի կարգավիճակի և շարժման մասին տեղեկատվությունը կարելի է ճիշտ ստանալ, բայց երբ թողարկվում է կառավարման շրջանակի արձանագրությունը, ինչու չի կարող փոխվել մեքենայի մարմնի կառավարման ռեժիմը և շասսին արձագանքել կառավարման շրջանակին: արձանագրություն?
  A: Սովորաբար, եթե SCOUT 2.0-ը կարող է կառավարվել RC հաղորդիչով, դա նշանակում է, որ շասսիի շարժումը պատշաճ հսկողության տակ է. եթե շասսիի հետադարձ կապը կարող է ընդունվել, դա նշանակում է, որ CAN երկարացման կապը նորմալ վիճակում է: Խնդրում ենք ստուգել ուղարկված CAN կառավարման շրջանակը՝ տեսնելու, թե արդյոք տվյալների ստուգումը ճիշտ է, և արդյոք կառավարման ռեժիմը հրամանի կառավարման ռեժիմում է: Դուք կարող եք ստուգել սխալի դրոշակի կարգավիճակը շասսիի կարգավիճակի հետադարձ կապի շրջանակի սխալի բիթից:
• Հարց. SCOUT 2.0-ը գործարկման ժամանակ տալիս է «beep-beep-beep…» ձայն, ինչպե՞ս վարվել այս խնդրի հետ:
  A: Եթե SCOUT 2.0-ն անընդհատ տալիս է այս «beep-beep-beep» ձայնը, դա նշանակում է, որ մարտկոցը ազդանշանի ձայնի մեջ է:tagգույք։ Խնդրում ենք լիցքավորել մարտկոցը ժամանակին: Երբ այլ հարակից ձայներ տեղի ունենան, կարող են լինել ներքին սխալներ: Դուք կարող եք ստուգել համապատասխան սխալի կոդերը CAN ավտոբուսի միջոցով կամ շփվել համապատասխան տեխնիկական անձնակազմի հետ:
• Հարց. SCOUT 2.0-ի անվադողերի մաշվածությունը սովորաբար երևո՞ւմ է շահագործման մեջ:
  A: SCOUT 2.0-ի անվադողերի մաշվածությունը սովորաբար երևում է, երբ այն աշխատում է: Քանի որ SCOUT 2.0-ը հիմնված է չորս անիվների դիֆերենցիալ ղեկի դիզայնի վրա, երկուսն էլ առաջանում են սահող շփում և պտտվող շփում, երբ մեքենայի թափքը պտտվում է: Եթե ​​հատակը հարթ չէ, այլ կոպիտ, անվադողերի մակերեսները մաշված կլինեն: Մաշվածությունը նվազեցնելու կամ դանդաղեցնելու համար կարելի է փոքր անկյան շրջադարձ կատարել առանցքի վրա ավելի քիչ պտտվելու համար:
• Հ. Երբ հաղորդակցությունն իրականացվում է CAN ավտոբուսի միջոցով, շասսիի հետադարձ կապի հրամանը ճիշտ է տրվում, բայց ինչո՞ւ մեքենան չի արձագանքում կառավարման հրամանին:
  A: SCOUT 2.0-ի ներսում կա հաղորդակցության պաշտպանության մեխանիզմ, ինչը նշանակում է, որ CAN-ի արտաքին կառավարման հրամանները մշակելիս շասսիին տրամադրվում է ժամանակի պաշտպանություն: Ենթադրենք, որ մեքենան ստանում է կապի արձանագրության մեկ շրջանակ, բայց 500 մս-ից հետո չի ստանում կառավարման հաջորդ շրջանակը: Այս դեպքում այն ​​կմտնի կապի պաշտպանության ռեժիմ և կդնի արագությունը 0-ի: Հետևաբար, վերին համակարգչից հրամանները պետք է պարբերաբար տրվեն:

Ապրանքի չափերը

Արտադրանքի արտաքին չափսերի նկարազարդման դիագրամ

Վերևի ընդլայնված աջակցության չափերի նկարազարդման դիագրամ

Պաշտոնական դիստրիբյուտոր
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com

Փաստաթղթեր / ռեսուրսներ

AgileX Robotics SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team [pdf] Օգտագործողի ձեռնարկ SCOUT 2.0 AgileX Robotics Team, SCOUT 2.0, AgileX Robotics Team, Robotics Team

Հղումներ

• Օգտագործողի ձեռնարկ