Tim Robotika SCOUT 2.0 AgileX
Bab iki ngemot informasi safety penting, sadurunge robot diuripake kanggo pisanan, saben individu utawa organisasi kudu maca lan ngerti informasi iki sadurunge nggunakake piranti. Yen sampeyan duwe pitakonan babagan nggunakake, hubungi kita ing support@agilex.ai Mangga tindakake lan ngleksanakake kabeh instruksi perakitan lan pedoman ing bab manual iki, sing penting banget. Perhatian khusus kudu dibayar kanggo teks sing ana gandhengane karo tandha peringatan.
Informasi Safety
Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi aplikasi robot lengkap, uga ora kalebu kabeh peralatan periferal sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap. Desain lan panggunaan sistem lengkap kudu tundhuk karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan peraturan negara ing ngendi robot dipasang.
integrator SCOUT lan pelanggan pungkasan duwe tanggung jawab kanggo mesthekake tundhuk karo hukum lan peraturan sing ditrapake ing negara sing cocog, lan kanggo mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi robot lengkap. Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki:
Efektivitas lan tanggung jawab
- Nggawe Assessment resiko saka sistem robot lengkap. Sambungake peralatan safety tambahan saka mesin liyane sing ditemtokake dening penilaian risiko bebarengan.
- Konfirmasi manawa desain lan instalasi kabeh peralatan periferal sistem robot, kalebu piranti lunak lan sistem hardware, wis bener.
- Robot iki ora duwe robot seluler otonom lengkap, kalebu nanging ora winates kanggo anti-tabrakan otomatis, anti-mudhun, warning pendekatan biologi lan fungsi safety liyane. Fungsi sing gegandhengan mbutuhake integrator lan pelanggan pungkasan kanggo ngetutake peraturan sing cocog lan undang-undang lan peraturan sing bisa ditindakake kanggo penilaian safety, Kanggo mesthekake yen robot sing dikembangake ora duwe bebaya lan bebaya safety ing aplikasi nyata.
- Kumpulake kabeh dokumen ing file teknis: kalebu penilaian risiko lan manual iki.
- Ngerti risiko safety sing bisa ditindakake sadurunge ngoperasikake lan nggunakake peralatan kasebut.
Pertimbangan Lingkungan
- Kanggo nggunakake pisanan, waca manual iki kanthi ati-ati kanggo mangerteni isi operasi dhasar lan spesifikasi operasi.
- Kanggo operasi remot kontrol, pilih area sing relatif mbukak kanggo nggunakake SCOUT2.0, amarga SCOUT2.0 ora dilengkapi sensor panyegahan alangan otomatis.
- Gunakake SCOUT2.0 tansah ing -10 ℃ ~ 45 ℃ suhu sekitar.
- Yen SCOUT 2.0 ora dikonfigurasi nganggo proteksi IP khusus sing kapisah, proteksi banyu lan bledug bakal mung IP22.
Daftar Priksa Pra-kerja
- Priksa manawa saben piranti nduweni daya sing cukup.
- Priksa manawa Bunker ora duwe cacat sing jelas.
- Priksa manawa baterei remot kontrol nduweni daya sing cukup.
- Nalika nggunakake, priksa manawa saklar mandeg darurat wis dirilis.
Operasi
- Ing operasi remot kontrol, priksa manawa wilayah watara iku relatif wiyar.
- Nindakake remot kontrol ing jangkoan visibilitas.
- Beban maksimal SCOUT2.0 yaiku 50KG. Nalika digunakake, priksa manawa muatan ora ngluwihi 50KG.
- Nalika nginstal ekstensi eksternal ing SCOUT2.0, konfirmasi posisi tengah massa ekstensi lan priksa manawa ana ing tengah rotasi.
- Mangga ngisi daya nalika piranti weker baterei sithik. Nalika SCOUT2..0 duwe cacat, mangga langsung mandheg nggunakake kanggo ngindhari karusakan sekunder.
- Nalika SCOUT2.0 wis cacat, hubungi technical cocog kanggo menehi hasil karo, aja nangani cacat dhewe. Tansah nggunakake SCOUT2.0 ing lingkungan karo tingkat pangayoman dibutuhake kanggo peralatan.
- Aja push SCOUT2.0 langsung.
- Nalika ngisi daya, priksa manawa suhu sekitar ndhuwur 0 ℃.
- Yen kendaraan gonjang-ganjing sajrone rotasi, setel suspensi.
Pangopènan
- Priksa tekanan ban kanthi rutin, lan njaga tekanan ban ing antarane 1.8bar ~ 2.0bar.
- Yen ban wis rusak banget utawa bledosan, mangga ngganti ing wektu.
- Yen baterei ora digunakake kanggo dangu, iku perlu kanggo ngisi baterei periodik ing 2 kanggo 3 sasi.
Pambuka
SC OUT 2.0 dirancang minangka UGV multi-tujuan kanthi skenario aplikasi sing beda-beda sing dianggep: desain modular; konektivitas fleksibel; sistem motor kuat saged muatan dhuwur. Komponen tambahan kayata kamera stereo, radar laser, GPS, IMU lan manipulator robot bisa opsional diinstal ing SCOUT 2.0 kanggo pandhu arah majeng lan aplikasi visi komputer. SCOUT 2.0 asring digunakake kanggo pendhidhikan lan riset nyopir otonom, patroli keamanan njero ruangan lan ruangan, sensor lingkungan, logistik umum lan transportasi, mung sawetara.
Dhaptar komponen
| jeneng | Jumlah |
| SCOUT 2.0 Robot awak | X 1 |
| Pangisi daya baterei (AC 220V) | X 1 |
| Steker penerbangan (lanang, 4-pin) | X 2 |
| Kabel USB kanggo RS232 | X 1 |
| Remote control pemancar (opsional) | X 1 |
| USB to CAN modul komunikasi | X1 |
Spesifikasi teknis
Requirement kanggo pembangunan
FS RC pemancar diwenehake (opsional) ing setelan pabrik pf SCOUT 2.0, sing ngidini pangguna kanggo ngontrol sasis robot kanggo mindhah lan nguripake; Antarmuka CAN lan RS232 ing SCOUT 2.0 bisa digunakake kanggo kustomisasi pangguna.
Dhasar
Bagean iki nyedhiyakake introduksi singkat babagan platform robot seluler SCOUT 2.0, kaya sing ditampilake ing Gambar 2.1 lan Gambar 2.2.
- Ngarep View
- Stop Ngalih
- Standar Pro Kabfile Dhukungan
- Kompartemen ndhuwur
- Panel Listrik Top
- Retardant-tabrakan Tube
- Panel mburi
SCOUT2.0 nganggo konsep desain modular lan cerdas. Desain komposit ban karet inflate lan suspensi mandiri ing modul daya, ditambah karo motor servo tanpa sikat DC sing kuat, ndadekake platform pangembangan sasis robot SCOUT2.0 nduweni kemampuan pass sing kuat lan kemampuan adaptasi lemah, lan bisa mindhah kanthi fleksibel ing lemah sing beda. Balok anti-tabrakan dipasang ing saubengé kendaraan kanggo nyuda kemungkinan kerusakan ing awak kendaraan nalika tabrakan. Lampu dipasang ing ngarep lan ing mburi kendaraan, sing lampu putih dirancang kanggo madhangi ing ngarep, dene lampu abang dirancang ing mburi kanggo peringatan lan indikasi.
Tombol mandeg darurat dipasang ing loro-lorone robot kanggo mesthekake akses gampang lan mencet salah siji bisa langsung mateni daya robot nalika robot tumindak ora normal. Konektor anti banyu kanggo daya DC lan antarmuka komunikasi kasedhiya ing ndhuwur lan ing mburi robot, sing ora mung ngidini sambungan fleksibel antarane robot lan komponen eksternal nanging uga njamin proteksi sing dibutuhake kanggo internal robot sanajan operasi abot. kahanan.
Kompartemen mbukak bayonet dilindhungi undhang-undhang ing sisih ndhuwur kanggo pangguna.
Indikasi status
Pangguna bisa ngenali status awak kendaraan liwat voltmeter, beeper lan lampu sing dipasang ing SCOUT 2.0. Kanggo rincian, deleng Tabel 2.1.
| Status | Katrangan |
| Voltage | Baterei saiki voltage bisa diwaca saka voltmeter ing antarmuka electrical mburi lan karo akurasi 1V. |
|
Ganti baterei |
Nalika baterei voltage luwih murah tinimbang 22.5V, awak kendaraan bakal menehi swara bip-bip-bip minangka bebaya. Nalika baterei voltagYen dideteksi luwih murah tinimbang 22V, SCOUT 2.0 bakal aktif mateni sumber daya menyang ekstensi eksternal lan drive kanggo nyegah baterei rusak. Ing kasus iki, sasis ora bakal ngaktifake kontrol gerakan lan nampa kontrol printah external. |
| Robot diuripake | Lampu ngarep lan mburi diuripake. |
Tabel 2.1 Katrangan Status Kendaraan
Instruksi ing antarmuka electrical
Antarmuka listrik ndhuwur
SCOUT 2.0 nyedhiyakake telung konektor penerbangan 4-pin lan siji konektor DB9 (RS232). Posisi konektor aviation ndhuwur ditampilake ing Figure 2.3.
SCOUT 2.0 nduweni antarmuka ekstensi penerbangan ing sisih ndhuwur lan mburi, sing saben-saben dikonfigurasi karo set sumber daya lan set antarmuka komunikasi CAN. Antarmuka iki bisa digunakake kanggo nyuplai daya menyang piranti sing luwih dawa lan nggawe komunikasi. Dhéfinisi spesifik saka pin ditampilake ing Gambar 2.4.
Perlu dicathet menawa, sumber daya sing ditambahake ing kene dikontrol sacara internal, sing tegese sumber daya bakal dipateni kanthi aktif yen baterei vol.tage mudhun ing ngisor ambang sing wis ditemtokake voltage. Mulane, pangguna kudu sok dong mirsani sing SCOUT 2.0 platform bakal ngirim volume kurangtage weker sadurunge ambang voltage wis tekan lan uga mbayar manungsa waé kanggo ngisi daya baterei nalika digunakake.
| Pin No. | Jinis Pin | FuDnecfitinointionand | pangandikan |
| 1 | daya | VCC | Daya positif, voltage kisaran 23 – 29.2V, MAX .saiki 10A |
| 2 | daya | GND | Daya negatif |
| 3 | BISA | BISA_H | BISA bis dhuwur |
| 4 | BISA | BISA_L | BISA bis mudhun |
Daya positif, voltage kisaran 23 – 29.2V, MAX. saiki 10A
| Pin No. | definisi |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
Gambar 2.5 Diagram Ilustrasi Pin Q4
Antarmuka listrik mburi
Antarmuka extension ing mburi ditampilake ing Figure 2.6, ngendi Q1 saklar tombol minangka switch electrical utama; Q2 minangka antarmuka pangisi daya; Q3 punika ngalih sumber daya saka sistem drive; Q4 punika DB9 port serial; Q5 punika antarmuka extension kanggo CAN lan 24V sumber daya; Q6 punika tampilan saka baterei voltage.
| Pin No. | Jinis Pin | FuDnecfitinointionand | pangandikan |
| 1 | daya | VCC | Daya positif, voltage sawetara 23 - 29.2V, maksimum saiki 5A |
| 2 | daya | GND | Daya negatif |
| 3 | BISA | BISA_H | BISA bis dhuwur |
| 4 | BISA | BISA_L | BISA bis mudhun |
Gambar 2.7 Katrangan Pin Antarmuka Penerbangan Ngarep lan Mburi
Instructions ing remot kontrol FS_i6_S instruksi remot kontrol
Pemancar FS RC minangka aksesori opsional saka SCOUT2.0 kanggo ngontrol robot kanthi manual. Pemancar dilengkapi konfigurasi throttle kiwa. Definisi lan fungsi sing ditampilake ing Gambar 2.8. Fungsi tombol ditetepake minangka: SWA lan SWD dipateni sementara, lan SWB minangka tombol pilih mode kontrol, dial menyang ndhuwur yaiku mode kontrol perintah, dial menyang tengah yaiku mode remot kontrol; SWC minangka tombol kontrol cahya; S1 minangka tombol throttle, kontrol SCOUT2.0 maju lan mundur; Kontrol S2 ngontrol rotasi, lan POWER minangka tombol daya, pencet terus bebarengan kanggo nguripake.
Pandhuan babagan panjaluk kontrol lan gerakan
Sistem koordinat referensi bisa ditetepake lan ditetepake ing awak kendaraan kaya sing ditampilake ing Gambar 2.9 sesuai karo ISO 8855.
Minangka ditampilake ing Figure 2.9, awak kendaraan saka SCOUT 2.0 ing podo karo sumbu X saka sistem koordinat referensi diadegaké. Ing mode remot kontrol, push remot kontrol kelet S1 maju kanggo pindhah ing arah X positif, push S1 mundur kanggo pindhah ing arah X negatif. Nalika S1 di-push menyang Nilai maksimum, kacepetan gerakan ing arah X positif maksimum, Nalika di-push S1 kanggo minimal, kacepetan gerakan ing arah negatif saka arah X maksimum; remot kontrol kelet S2 kontrol setir saka gembong ngarep awak mobil, push S2 ngiwa, lan kendaraan dadi ngiwa, meksa nindakake perkara kanggo maksimum, lan amba setir paling gedhe, S2 Push menyang tengen. , mobil bakal nguripake menyang tengen, lan push menyang maksimum, ing wektu iki amba kemudi tengen paling gedhe. Ing mode perintah kontrol, nilai positif saka kecepatan linear tegese gerakan ing arah positif saka sumbu X, lan nilai negatif saka kecepatan linear tegese gerakan ing arah negatif saka sumbu X; Nilai positif saka kecepatan sudut tegese awak mobil pindhah saka arah positif sumbu X menyang arah positif sumbu Y, lan nilai negatif saka kecepatan sudut tegese awak mobil pindhah saka arah positif sumbu X. menyang arah negatif saka sumbu Y.
Pandhuan kanggo kontrol cahya
Lampu dipasang ing ngarep lan mburi SCOUT 2.0, lan antarmuka kontrol cahya saka SCOUT 2.0 mbukak kanggo pangguna supaya gampang.
Kangge, antarmuka kontrol cahya liyane dilindhungi undhang-undhang ing pemancar RC kanggo ngirit energi.
Saiki kontrol cahya mung didhukung karo pemancar FS, lan dhukungan kanggo pemancar liyane isih dikembangake. Ana 3 jinis mode cahya sing dikontrol karo pemancar RC, sing bisa diowahi liwat SWC. Gambaran kontrol mode: tuas SWC ana ing ngisor mode sing biasane ditutup, tengah kanggo mode sing biasane mbukak, ndhuwur yaiku mode cahya napas.
- NC MODE: IN NC MODE, Yen sasis isih, lampu ngarep bakal dipateni, lan lampu mburi bakal ENTER BL MODE kanggo nuduhake status operasi saiki; Yen sasis ing negara lelungan ing SPEED NORMAL tartamtu, lampu mburi bakal dipateni, nanging lampu ngarep bakal diuripake;
- NO MODE: IN NO MODE, Yen chassis isih, LIGHT ngarep bakal biasane ON, lan LIGHT mburi bakal ENTER MODE BL kanggo nuduhake STATUS isih; Yen ing mode gerakan, lampu mburi dipateni nanging lampu ngarep diuripake;
- BL MODE: LAMPU ngarep lan mburi loro ing mode AMBEGAN ing kabeh kahanan.
Cathetan babagan KONTROL MODE: TOGGLING SWC LEVER masing-masing nuduhake NC MODE, NO MODE lan BL MODE ing ngisor, tengah lan TOP POSITIONS.
Miwiti
Bagean iki ngenalake operasi dhasar lan pangembangan platform SCOUT 2.0 nggunakake antarmuka bis CAN.
Gunakake lan operasi
Prosedur operasi dhasar saka wiwitan ditampilake kaya ing ngisor iki:
Priksa
- Priksa kondisi SCOUT 2.0. Priksa manawa ana anomali sing signifikan; yen mangkono, hubungi layanan sawise-sale pribadi kanggo dhukungan;
- Priksa status switch stop darurat. Priksa manawa loro tombol mandeg darurat dirilis;
wiwitan
- Puter saklar tombol (Q1 ing panel listrik), lan biasane, voltmeter bakal nampilake vol baterei sing benertage lan lampu ngarep lan mburi bakal diuripake;
- Priksa volume batereitage. Yen ora ana swara "beep-beep-beep..." sing terus-terusan saka beeper, tegese baterei voltage bener; yen tingkat daya baterei kurang, mangga ngisi daya baterei;
- Pencet Q3 (tombol saklar daya drive).
Mandeg darurat
Pencet tombol push darurat ing sisih kiwa lan tengen awak kendaraan SCOUT 2.0;
Prosedur operasi dhasar saka remote control:
Sawise sasis robot seluler SCOUT 2.0 diwiwiti kanthi bener, uripake pemancar RC lan pilih mode remot kontrol. Banjur, gerakan platform SCOUT 2.0 bisa dikontrol dening pemancar RC.
Ngisi daya
SCOUT 2.0 dilengkapi karo 10A pangisi daya kanthi standar kanggo nyukupi panjaluk isi ulang pelanggan.
Operasi pangisian daya
- Priksa manawa listrik sasis SCOUT 2.0 dipateni. Sadurunge ngisi daya, priksa manawa saklar daya ing condole kontrol mburi dipateni;
- Pasang plug pangisi daya menyang antarmuka pangisi daya Q6 ing panel kontrol mburi;
- Sambungake pangisi daya menyang sumber daya lan uripake saklar ing pangisi daya. Banjur, robot lumebu ing negara ngisi daya.
Cathetan: Saiki, baterei mbutuhake udakara 3 nganti 5 jam kanggo diisi ulang kanthi lengkap saka 22V, lan voltage saka baterei sing wis diisi ulang kira-kira 29.2V; wektu ngisi daya diwilang minangka 30AH ÷ 10A = 3h.
Panggantos baterei
SCOUT2.0 nganggo solusi baterei sing bisa dicopot kanggo kepenak pangguna. Ing sawetara kasus khusus, baterei bisa diganti langsung. Langkah lan diagram operasi kaya ing ngisor iki (sadurunge operasi, priksa manawa SCOUT2.0 mati):
- Bukak panel ndhuwur SCOUT2.0, lan copot loro konektor daya XT60 ing Papan kontrol utama (loro konektor padha) lan konektor CAN baterei;
Nyumerepi SCOUT2.0 ing udara, copot wolung sekrup saka ngisor kanthi kunci hex nasional, banjur seret baterei metu; - Ganti baterei lan pasang sekrup ngisor.
- Tancepake antarmuka XT60 lan antarmuka CAN daya menyang papan kontrol utama, konfirmasi yen kabeh jalur sambungan wis bener, banjur daya kanggo nyoba.
Komunikasi nggunakake CAN
SCOUT 2.0 nyedhiyakake antarmuka CAN lan RS232 kanggo kustomisasi pangguna. Pangguna bisa milih salah siji saka antarmuka iki kanggo nindakake kontrol printah ing awak kendaraan.
sambungan kabel CAN
SCOUT2.0 ngirimake karo loro colokan lanang aviation minangka ditampilake ing Figure 3.2. Kanggo definisi kabel, deleng Tabel 2.2.
Implementasine saka CAN printah kontrol
Miwiti kanthi bener sasis robot seluler SCOUT 2.0, lan nguripake pemancar DJI RC. Banjur, ngalih menyang mode kontrol printah, yaiku ngowahi mode S1 saka pemancar DJI RC menyang ndhuwur. Ing jalur iki, SCOUT 2.0 sasis bakal nampa printah saka antarmuka CAN, lan inang uga bisa parse kahanan saiki sasis karo data wektu nyata panganan bali saka bis CAN. Kanggo informasi rinci babagan protokol, waca protokol komunikasi CAN.
protokol pesen CAN
Miwiti kanthi bener sasis robot seluler SCOUT 2.0, lan nguripake pemancar DJI RC. Banjur, ngalih menyang mode kontrol printah, yaiku ngowahi mode S1 saka pemancar DJI RC menyang ndhuwur. Ing jalur iki, SCOUT 2.0 sasis bakal nampa printah saka antarmuka CAN, lan inang uga bisa parse kahanan saiki sasis karo data wektu nyata panganan bali saka bis CAN. Kanggo informasi rinci babagan protokol, waca protokol komunikasi CAN.
Tabel 3.1 Feedback Frame saka SCOUT 2.0 Status Sistem Chassis
| Jeneng Command System Status Umpan Balik Command | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa
Kontrol nggawe keputusan |
ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire
Posisi dawa data |
unit 0x08
Fungsi |
0x151
Jinis data |
20ms | ora ana |
|
Katrangan |
||||
|
bait [0] |
Status awak kendaraan saiki |
unsigned int8 |
0x00 Sistem ing kondisi normal 0x01 Mode mandheg darurat (ora diaktifake)
0x02 Sistem pangecualian |
|
|
bait [1] |
Kontrol mode |
unsigned int8 |
0×00 Mode siyaga 0×01 BISA mode kontrol printah 0×02 Mode kontrol port serial 0×03 mode remot kontrol |
|
| bait [2]
bait [3] |
Batere voltage luwih dhuwur 8 bit Baterei voltage ngisor 8 bit | unsigned int16 | aktual voltage × 10 (kanthi akurasi 0.1V) | |
| bait [4] | dilindhungi | – | 0×00 | |
| bait [5] | Informasi gagal | unsigned int8 | Deleng Tabel 3.2 [Deskripsi Informasi Gagal] | |
| bait [6] | dilindhungi | – | 0×00 | |
| bait [7] | Count paritybit (count) | unsigned int8 | 0-255 ngetang puteran, sing bakal ditambahake yen saben printah dikirim | |
Tabel 3.2 Deskripsi Informasi Gagal
| Byte | dicokot | Tegese |
|
bait [4] |
bit [0] | Undervol bateretage fault (0: Ora Gagal 1: Gagal) Proteksi voltage yaiku 22V
(Versi baterei karo BMS, daya pangayoman 10%) |
| bit [1] | Undervol bateretage fault[2] (0: Ora Gagal 1: Gagal) Weker voltage yaiku 24V
(Versi baterei karo BMS, daya bebaya 15%) |
|
| bit [2] | Proteksi pedhot pemancar RC (0: Normal 1: Pemancar RC pedhot) | |
| bit [3] | Gagal komunikasi motor No.1 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) | |
| bit [4] | Gagal komunikasi motor No.2 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) | |
| bit [5] | Gagal komunikasi motor No.3 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) | |
| bit [6] | Gagal komunikasi motor No.4 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal) | |
| bit [7] | Simpenan, standar 0 |
Cathetan [1]: Firmware sasis robot versi V1.2.8 didhukung dening versi sakteruse, lan versi sadurunge mbutuhake upgrade firmware kanggo ndhukung
Cathetan [2]: Buzzer bakal muni nalika baterei under-voltage, nanging kontrol sasis ora bakal kena pengaruh, lan output daya bakal dipateni sawise under-vol.tage salah
Pigura umpan balik kontrol gerakan kalebu umpan balik saka kacepetan linear saiki lan kacepetan sudut awak kendaraan obah. Kanggo rincian isi protokol, mangga deleng Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan
| Command Jeneng Gerakan Control Umpan Balik Command | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire | Unit kontrol nggawe keputusan | 0x221 | 20ms | ora ana |
| Dawane tanggal | 0×08 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kacepetan obah luwih dhuwur 8 bit
Obah kacepetan kurang 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi 0.001rad) | |
| bait [2]
bait [3] |
Kacepetan rotasi luwih dhuwur 8 bit
Kacepetan rotasi kurang 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi 0.001rad) | |
| bait [4] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [5] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [6] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [7] | dilindhungi | – | 0x00 | |
Bingkai kontrol kalebu keterbukaan kontrol kacepetan linear lan keterbukaan kontrol kacepetan sudut. Kanggo rincian isi protokol, waca Tabel 3.4.
Informasi status sasis bakal dadi umpan balik, lan apa maneh, informasi babagan arus motor, encoder lan suhu uga kalebu. Bingkai umpan balik ing ngisor iki ngemot informasi babagan arus motor, encoder lan suhu motor.
Nomer motor saka 4 motor ing sasis ditampilake ing gambar ing ngisor iki:
| Jeneng Command Motor Drive High Speed Informasi Feedback Frame | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis Steer-by-wire
Tanggal dawa Posisi |
Unit kontrol pengambilan keputusan 0×08
Fungsi |
0x251~0x254
Jinis data |
20ms | ora ana |
|
Katrangan |
||||
| bait [0]
bait [1] |
Kacepetan motor luwih dhuwur 8 bit
Kacepetan motor kurang 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan obah kendaraan, unit mm/s (nilai efektif + -1500) | |
| bait [2]
bait [3] |
Motor saiki luwih dhuwur 8 bit
Arus motor kurang 8 bit |
mlebu int16 |
Motor saiki Unit 0.1A |
|
| byte [4] byte [5] byte [6]
bait [7] |
Posisi bit paling dhuwur Posisi kaloro bit paling dhuwur Posisi kaloro bit paling ngisor
Posisi bit paling ngisor |
mlebu int32 |
Posisi saiki Unit motor: pulsa |
|
Tabel 3.8 Suhu motor, voltage lan umpan balik informasi status
| Jeneng Command Motor Drive Low Speed Informasi Feedback Frame | ||||
| Ngirim simpul
Sasis Steer-by-wire Tanggal dawa |
Unit kontrol pengambilan keputusan node
0×08 |
ID 0x261~0x264 | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| 20ms | ora ana | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Drive voltage luwih 8 bit
Drive voltage ngisor 8 bit |
unsigned int16 | saiki voltage saka unit drive 0.1V | |
| bait [2]
bait [3] |
Suhu drive luwih dhuwur 8 bit
Suhu drive luwih murah 8 bit |
mlebu int16 | Unit 1°C | |
| bait [4]
bait [5] |
Suhu motor | mlebu int8 | Unit 1°C | |
| Status drive | unsigned int8 | Deleng rincian ing [Status kontrol drive] | ||
| bait [6]
bait [7] |
dilindhungi | – | 0x00 | |
| dilindhungi | – | 0x00 | ||
Protokol Komunikasi Serial
Instruksi protokol serial
Iku standar kanggo komunikasi serial bebarengan dirumuske dening Electronic Industries Association (EIA) saka Amerika Serikat ing 1970 magepokan karo Bell Systems, manufaktur modem lan manufaktur terminal komputer. Jenenge yaiku "Standar Teknis kanggo Antarmuka Pertukaran Data Binary Serial Antarane Peralatan Terminal Data (DTE) lan Peralatan Komunikasi Data (DCE)". Standar kasebut nyatakake yen konektor DB-25 25-pin digunakake kanggo saben konektor. Isi sinyal saben pin wis ditemtokake, lan tingkat saka macem-macem sinyal uga ditemtokake. Banjur, PC IBM nyederhanakake RS232 dadi konektor DB-9, sing dadi standar praktis. Port RS-232 kontrol industri umume mung nggunakake telung baris RXD, TXD, lan GND.
Sambungan Serial
Gunakake kabel serial USB kanggo RS232 ing alat komunikasi kita kanggo nyambung menyang port serial ing mburi mobil, nggunakake alat serial kanggo nyetel baud rate cocog, lan nggunakake sample data kasedhiya ndhuwur kanggo nyoba. Yen remot kontrol diuripake, iku perlu kanggo ngalih remot kontrol menyang mode kontrol printah. Yen remot kontrol ora diuripake, mung ngirim printah kontrol langsung. Sampeyan kudu nyatet sing printah kudu dikirim periodik. Yen sasis ngluwihi 500MS lan printah port serial ora ditampa, bakal lumebu mundhut saka pangayoman sambungan. status.
Isi Protokol Serial
Parameter Komunikasi Dasar
| Item | Paramèter |
| Baud Rate | 115200 |
| Paritas | Ora tes |
| Dawane bit data | 8 bit |
| Stop mandheg | 1 bit |
Instruksi protokol
| Mulai bit | Dawane pigura | Jinis printah | ID printah | Bidang data | ID bingkai | Checksum komposisi |
|||
| SOF | pigura_L | CMD_TYPE | CMD_ID | data | … | data [n] | frame_id | mriksa_sum | |
| bait 1 | bait 2 | bait 3 | bait 4 | bait 5 | bait 6 | … | bait 6+n | bait 7+n | bait 8+n |
| 5A | A5 | ||||||||
Protokol kasebut kalebu bit wiwitan, dawa pigura, jinis printah pigura, ID perintah, rentang data, ID pigura, lan checksum. Dawane pigura nuduhake dawa ora kalebu bit wiwitan lan checksum. Checksum minangka jumlah kabeh data saka bit wiwitan nganti ID pigura; pigura ID dicokot saka 0 kanggo 255 puteran pancacahan, kang bakal ditambahake yen saben printah dikirim.
Isi Protokol
| Frame Umpan Balik Status Sistem Jeneng Command | ||||
| Ngirim simpul Steer-by-wire chassis Frame dawa jinis printah Command ID dawa Data
posisi |
Unit kontrol pengambilan keputusan node
0×0C |
Siklus (ms) Wektu entek nampa (ms) | ||
| 100ms | ora ana | |||
|
Jinis data |
Katrangan |
|||
| Umpan balik printah (0×AA)
0×01 |
||||
| 8
Fungsi |
||||
|
bait [0] |
Status awak kendaraan saiki |
unsigned int8 |
0×00 Sistem ing kondisi normal 0×01 Mode mandeg darurat (ora diaktifake) 0×02 Pengecualian sistem
0×00 Mode siyaga |
|
| bait [1] | Kontrol mode | unsigned int8 | 0×01 CAN mode kontrol perintah 0×02 Mode kontrol serial[1] 0×03 Mode kontrol jarak jauh | |
| bait [2]
bait [3] |
Batere voltage luwih 8 bit
Batere voltage ngisor 8 bit |
unsigned int16 | aktual voltage × 10 (kanthi akurasi 0.1V) | |
| bait [4] | dilindhungi | — | 0×00 | |
| bait [5] | Informasi gagal | unsigned int8 | Rujuk [Deskripsi Informasi Gagal] | |
| bait [6]
bait [7] |
dilindhungi
dilindhungi |
—
— |
0×00 | |
| 0×00 | ||||
Komando Umpan Balik Kontrol Gerakan
| Command Jeneng Gerakan Control Umpan Balik Command | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) | |
| Sasis Steer-by-wire Frame dawa jinis Command ID Command
Dawane data |
Unit kontrol nggawe keputusan
0×0C |
20ms | ora ana | |
| Umpan balik printah (0×AA)
0×02 |
||||
| 8 | ||||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kacepetan obah luwih dhuwur 8 bit
Obah kacepetan kurang 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi
0.001 rad) |
|
| bait [2]
bait [3] |
Kacepetan rotasi luwih dhuwur 8 bit
Kacepetan rotasi kurang 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi
0.001 rad) |
|
| bait [4] | dilindhungi | – | 0×00 | |
| bait [5] | dilindhungi | – | 0×00 | |
| bait [6] | dilindhungi | – | 0×00 | |
| bait [7] | dilindhungi | – | 0×00 | |
Komando Kontrol Gerakan
| Jeneng Command Control Command | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) | |
| Unit kontrol nggawe keputusan Frame dawa jinis Command ID Command
Dawane data |
Node sasis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Perintah kontrol (0×55)
0×01 |
||||
| 6 | ||||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
| bait [0]
bait [1] |
Kacepetan gerakan luwih dhuwur 8 bit
Kacepetan gerakan luwih murah 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan obah kendaraan, unit: mm / s | |
| bait [2]
bait [3] |
Kacepetan rotasi luwih dhuwur 8 bit
Kacepetan rotasi kurang 8 bit |
mlebu int16 | Kacepetan sudut rotasi kendaraan, unit: 0.001rad/s | |
| bait [4] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [5] | dilindhungi | – | 0x00 | |
Bingkai Kontrol Cahya
| Frame Kontrol Lampu Jeneng Command | ||||
| Ngirim simpul | Node nampa | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) | |
| Unit kontrol nggawe keputusan Frame dawa jinis Command ID Command
Dawane data |
Node sasis
0×0A |
20ms | 500ms | |
| Perintah kontrol (0×55)
0×04 |
||||
| 6
Fungsi |
||||
| posisi | Jinis tanggal | Katrangan | ||
| bait [0] | Kontrol cahya ngaktifake gendera | unsigned int8 | 0x00 Kontrol printah ora bener
0x01 Kontrol cahya ngaktifake |
|
|
bait [1] |
Mode cahya ngarep |
unsigned int8 | 0x002xB010 NmOC de
0x03 Kecerahan sing ditemtokake pangguna |
|
| bait [2] | Custom padhange cahya ngarep | unsigned int8 | [01, 0100r]e,fwerhsetroem0 arexfiemrsumto bnroigbhrtignhetsns[e5s]s, | |
| bait [3] | Mode lampu mburi | unsigned int8 | 0x002xB010 mNOC de
0x03 Kecerahan sing ditemtokake pangguna [0, r, misahake 0 refxers kanggo nbo padhang, |
|
| bait [4] | Setel padhang kanggo lampu mburi | unsigned int8 | 100 ef rs o ma aku m rig tness | |
| bait [5] | dilindhungi | — | 0x00 | |
Firmware nginggilaken
Kanggo nggampangake pangguna kanggo nganyarke versi firmware sing digunakake dening SCOUT 2.0 lan nggawa pelanggan pengalaman sing luwih lengkap, SCOUT 2.0 nyedhiyakake antarmuka hardware upgrade firmware lan piranti lunak klien sing cocog. Gambar saka aplikasi iki
Persiapan upgrade
- KABEL SERIAL × 1
- PORT USB-TO-SERIAL × 1
- SCOUT 2.0 CHASSIS × 1
- KOMPUTER (SISTEM OPERASI WINDOWS) × 1
Piranti lunak upgrade firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
Prosedur upgrade
- Sadurunge nyambungake, priksa manawa sasis robot dipateni; Sambungake kabel serial menyang port serial ing mburi mburi SCOUT 2.0 sasis;
- Sambungake kabel serial menyang komputer;
- Bukak piranti lunak klien;
- Pilih nomer port;
- Daya ing sasis SCOUT 2.0, lan langsung klik kanggo miwiti sambungan (sasis SCOUT 2.0 bakal ngenteni 3s sadurunge daya-on; yen wektu nunggu luwih saka 3s, bakal mlebu aplikasi); yen sambungan kasil, "disambungake sukses" bakal dijaluk ing kothak teks;
- Load Bin file;
- Klik tombol Nganyarke, lan ngenteni pituduh kanggo ngrampungake upgrade;
- Copot kabel serial, mateni sasis, lan mateni lan urip maneh.
SCOUT 2.0 SDK
Kanggo mbantu pangguna ngetrapake pangembangan sing gegandhengan karo robot kanthi luwih gampang, SDK sing didhukung salib platform dikembangake kanggo robot seluler SCOUT 2.0. Paket piranti lunak SDK nyedhiyakake antarmuka adhedhasar C ++, sing digunakake kanggo komunikasi karo sasis robot seluler SCOUT 2.0 lan bisa njupuk status paling anyar saka robot lan ngontrol tumindak dhasar saka robot. Saiki, adaptasi CAN kanggo komunikasi kasedhiya, nanging adaptasi berbasis RS232 isih ditindakake. Adhedhasar iki, tes sing gegandhengan wis rampung ing NVIDIA JETSON TX2.
Paket SCOUT2.0 ROS
ROS nyedhiyakake sawetara layanan sistem operasi standar, kayata abstraksi hardware, kontrol piranti tingkat rendah, implementasi fungsi umum, pesen antar proses lan manajemen paket data. ROS adhedhasar arsitektur grafik, supaya proses saka macem-macem simpul bisa nampa, lan aggregate macem-macem informasi (kayata sensing, kontrol, status, planning, etc.) Saiki ROS utamané ndhukung UBUNTU.
Persiapan Pembangunan
Persiapan hardware
- Modul komunikasi CANlight can ×1
- Notebook Thinkpad E470 × 1
- AGILEX SCOUT 2.0 sasis robot seluler ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 remot kontrol FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 soket daya penerbangan ndhuwur ×1
Gunakake mantanampgambaran lingkungan
- Ubuntu 16.04 LTS (Iki minangka versi tes, dirasakake ing Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (Versi sabanjure uga dites)
- Git
Sambungan lan persiapan hardware
- Mimpin kabel CAN saka SCOUT 2.0 plug penerbangan ndhuwur utawa plug buntut, lan sambungake CAN_H lan CAN_L ing kabel CAN kanggo adaptor CAN_TO_USB;
- Uripake tombol tombol ing sasis robot seluler SCOUT 2.0, lan priksa manawa switch stop darurat ing loro-lorone wis dirilis;
- Sambungake CAN_TO_USB menyang titik usb notebook. Diagram sambungan ditampilake ing Gambar 3.4.
Instalasi ROS lan setelan lingkungan
Kanggo rincian instalasi, waca http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Tes CANABLE hardware lan CAN komunikasi
Setelan adaptor CAN-TO-USB
- Aktifake modul kernel gs_usb
$ sudo modprobe gs_usb - Nyetel 500k Baud rate lan ngaktifake adaptor bisa-kanggo-usb
$ sudo ip link set can0 up type bisa bitrate 500000 - Yen ora ana kesalahan ing langkah sadurunge, sampeyan kudu bisa nggunakake printah kanggo view piranti bisa langsung
$ ifconfig -a - Instal lan gunakake can-utils kanggo nyoba hardware
$ sudo apt nginstal can-utils - Yen bisa-kanggo-usb wis disambungake menyang robot SCOUT 2.0 wektu iki, lan mobil wis diuripake, nggunakake printah ing ngisor iki kanggo ngawasi data saka SCOUT 2.0 sasis
$ candump can0 - Mangga deleng:
AGILEX SCOUT 2.0 ROS PAKET download lan kompilasi
- Unduh paket ros
$ sudo apt nginstal ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt nginstal ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard $ sudo apt nginstal ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui $ sudo apt nginstal libasio-dev - Klon kompilasi kode scout_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git klon https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ klone git https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && git checkout scout_v2
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
Mangga deleng:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
Cegahan
Bagean iki kalebu sawetara pancegahan sing kudu digatekake kanggo panggunaan lan pangembangan SCOUT 2.0.
Baterei
- Baterei sing disedhiyakake karo SCOUT 2.0 ora kebak ing setelan pabrik, nanging kapasitas daya tartamtu bisa ditampilake ing voltmeter ing mburi mburi sasis SCOUT 2.0 utawa diwaca liwat antarmuka komunikasi bis CAN. Ngisi daya baterei bisa mandheg nalika LED ijo ing pangisi daya dadi ijo. Elinga yen pangisi daya tetep disambungake sawise LED ijo urip, pangisi daya bakal terus ngisi daya baterei kanthi arus 0.1A nganti udakara 30 menit maneh supaya baterei kebak.
- Aja ngisi daya baterei sawise daya wis entek, lan mangga ngisi baterei ing wektu nalika weker tingkat baterei sedheng urip;
- Kondisi panyimpenan statis: Suhu paling apik kanggo panyimpenan baterei yaiku -10 ℃ nganti 45 ℃; ing kasus panyimpenan ora bisa digunakake, baterei kudu diisi ulang lan dibuwang sapisan saben 2 sasi, banjur disimpen ing volume lengkap.tage negara. Mangga aja nyelehake baterei ing geni utawa panas baterei, lan aja nyimpen baterei ing lingkungan suhu dhuwur;
- Ngisi daya: Baterei kudu diisi karo pangisi daya baterei lithium khusus; baterei lithium-ion ora bisa ngisi daya ing ngisor 0°C (32°F) lan ngowahi utawa ngganti baterei asli dilarang banget.
Lingkungan operasional
- Suhu operasi SCOUT 2.0 yaiku -10 ℃ nganti 45 ℃; aja nggunakake ngisor -10 ℃ lan ndhuwur 45 ℃;
- Syarat kelembapan relatif ing lingkungan panggunaan SCOUT 2.0 yaiku: maksimal 80%, minimal 30%;
- Aja digunakake ing lingkungan kanthi gas korosif lan gampang kobong utawa ditutup kanggo bahan sing gampang kobong;
- Aja diselehake ing cedhak pemanas utawa unsur pemanas kayata resistor coiled gedhe, lsp;
- Kajaba versi khusus sing disesuaikan (kelas perlindungan IP sing disesuaikan), SCOUT 2.0 ora tahan banyu, mula aja digunakake ing lingkungan udan, salju utawa akumulasi banyu;
- Elevasi lingkungan panggunaan sing disaranake ora ngluwihi 1,000m;
- Beda suhu antarane awan lan wengi ing lingkungan panggunaan sing disaranake ora ngluwihi 25 ℃;
- Priksa tekanan ban kanthi rutin, lan priksa manawa ana ing 1.8 bar nganti 2.0bar.
- Yen ana ban sing rusak banget utawa kebobolan, mangga ganti kanthi tepat.
Kabel listrik / extension
- Kanggo sumber daya lengkap ing ndhuwur, saiki ngirim ora ngluwihi 6.25A lan total daya ngirim ora ngluwihi 150W;
- Kanggo sumber daya lengkap ing mburi mburi, saiki ngirim ora ngluwihi 5A lan total daya ngirim ora ngluwihi 120W;
- Nalika sistem ndeteksi yen baterei voltage luwih murah tinimbang vol amantage kelas, ekstensi sumber daya external bakal aktif ngalih menyang. Mula, pangguna disaranake nggatekake manawa ekstensi eksternal kalebu panyimpenan data penting lan ora duwe proteksi mateni daya.
Saran safety tambahan
- Yen ana keraguan nalika nggunakake, tindakake pandhuan pandhuan sing gegandhengan utawa takon karo personel teknis sing gegandhengan;
- Sadurunge nggunakake, mbayar manungsa waé kanggo kondisi lapangan, lan supaya mis-operasi sing bakal nimbulaké masalah safety personel;
- Ing kasus darurat, pencet mudhun tombol mandeg darurat lan mateni peralatan;
- Tanpa dhukungan teknis lan ijin, aja ngowahi struktur peralatan internal kanthi pribadi.
Cathetan liyane
- SCOUT 2.0 wis bagean plastik ing ngarep lan mburi, please ora langsung nggebug bagean kasebut kanthi pasukan gedhe banget kanggo ngindhari karusakan;
- Nalika nangani lan nyetel, aja tiba utawa nyelehake kendharaan ing ngisor;
- Kanggo non-profesional, please ora mbongkar kendaraan tanpa ijin.
Q&A
- P: SCOUT 2.0 diwiwiti kanthi bener, nanging kenapa pemancar RC ora bisa ngontrol awak kendaraan supaya bisa mindhah?
A: Pisanan, priksa manawa sumber daya drive ing kondisi normal, apa saklar daya drive ditekan lan apa saklar E-stop dibebasake; banjur, mriksa apa mode kontrol milih karo ndhuwur kiwa mode pilihan ngalih ing pemancar RC bener. - P: Kontrol remot SCOUT 2.0 ana ing kahanan normal, lan informasi babagan status sasis lan gerakan bisa ditampa kanthi bener, nanging nalika protokol pigura kontrol ditanggepi, kenapa mode kontrol awak kendaraan ora bisa diuripake lan sasis nanggapi pigura kontrol. protokol?
A: Biasane, yen SCOUT 2.0 bisa dikontrol dening pemancar RC, tegese gerakan sasis ana ing kontrol sing tepat; yen pigura umpan balik sasis bisa ditampa, tegese CAN extension link ing kondisi normal. Mangga dipriksa pigura kontrol CAN dikirim kanggo ndeleng apa mriksa data bener lan apa mode kontrol ing mode kontrol printah. Sampeyan bisa mriksa status gendera kesalahan saka bit kesalahan ing pigura saran status sasis. - P: SCOUT 2.0 menehi swara "beep-beep-beep ..." ing operasi, kepiye carane ngatasi masalah iki?
A: Yen SCOUT 2.0 menehi swara "beep-beep-beep" terus-terusan, tegese baterei ana ing vol weker.tage negara. Mangga ngisi baterei ing wektu. Sawise swara liyane sing gegandhengan kedadeyan, bisa uga ana kesalahan internal. Sampeyan bisa mriksa kode kesalahan sing gegandhengan liwat bis CAN utawa komunikasi karo personel teknis sing gegandhengan. - P: Apa nyandhang ban saka SCOUT 2.0 biasane katon ing operasi?
A: Nyandhang ban saka SCOUT 2.0 biasane katon nalika mlaku. Amarga SCOUT 2.0 adhedhasar desain setir diferensial roda papat, gesekan geser lan gesekan gulung loro-lorone kedadeyan nalika awak kendaraan muter. Yen lantai ora alus nanging kasar, permukaan ban bakal rusak. Kanggo nyuda utawa alon-alon nyandhang, ngowahi sudut cilik bisa ditindakake kanthi kurang ngowahi poros. - P: Nalika komunikasi dileksanakake liwat bis CAN, printah saran sasis ditanggepi bener, nanging kok kendaraan ora nanggepi printah kontrol?
A: Ana mekanisme pangayoman komunikasi ing SCOUT 2.0, tegese sasis diwenehake karo proteksi wektu entek nalika ngolah perintah kontrol CAN eksternal. Upaminipun kendaraan nampa siji pigura protokol komunikasi, nanging ora nampa pigura sabanjuré kontrol printah sawise 500ms. Ing kasus iki, bakal mlebu mode pangayoman komunikasi lan nyetel kacepetan kanggo 0. Mulane, printah saka komputer ndhuwur kudu ditanggepi periodik.
Dimensi produk
Diagram ilustrasi dimensi eksternal produk
Diagram ilustrasi saka dimensi dhukungan lengkap ndhuwur
Distributor resmi
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
Dokumen / Sumber Daya
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Tim Robotika AgileX [pdf] Manual pangguna SCOUT 2.0 Tim Robotika AgileX, SCOUT 2.0, Tim Robotika AgileX, Tim Robotika |
