SCOUT 2.0 Agilex Robotics Team
דער קאַפּיטל כּולל וויכטיק זיכערקייַט אינפֿאָרמאַציע, איידער די ראָבאָט איז פּאַוערד פֿאַר די ערשטער מאָל, יעדער יחיד אָדער אָרגאַניזאַציע מוזן לייענען און פֿאַרשטיין די אינפֿאָרמאַציע איידער ניצן די מיטל. אויב איר האָט קיין פראגעס וועגן נוצן, ביטע קאָנטאַקט אונדז אין support@agilex.ai ביטע נאָכפאָלגן און ינסטרומענט אַלע פֿאַרזאַמלונג ינסטראַקשאַנז און גיידליינז אין די קאַפּיטאַלז פון דעם מאַנואַל, וואָס איז זייער וויכטיק. ספּעציעלע אכטונג זאָל זיין באַצאָלט צו די טעקסט שייַכות צו די ווארענונג וואונדער.
זיכערקייַט אינפֿאָרמאַציע
די אינפֿאָרמאַציע אין דעם מאַנואַל ינקלודז נישט די פּלאַן, ייַנמאָנטירונג און אָפּעראַציע פון אַ גאַנץ ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן, און עס ינקלודז ניט אַלע פּעריפעראַל ויסריכט וואָס קען ווירקן די זיכערקייַט פון די גאַנץ סיסטעם. דער פּלאַן און נוצן פון די גאַנץ סיסטעם מוזן נאָכקומען מיט די זיכערקייַט רעקווירעמענץ געגרינדעט אין די סטאַנדאַרדס און רעגיאַליישאַנז פון די מדינה ווו די ראָבאָט איז אינסטאַלירן.
SCOUT ינטאַגרייטערז און סוף קאַסטאַמערז האָבן די פֿאַראַנטוואָרטלעכקייט צו ענשור העסקעם מיט די אָנווענדלעך געזעצן און רעגיאַליישאַנז פון באַטייַטיק לענדער, און צו ענשור אַז עס זענען קיין הויפּט דיינדזשערז אין די גאַנץ ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן. דאָס כולל אָבער איז ניט לימיטעד צו די פאלגענדע:
יפעקטיוונאַס און פֿאַראַנטוואָרטלעכקייט
- מאַכן אַ ריזיקירן אַסעסמאַנט פון די גאַנץ ראָבאָט סיסטעם. פאַרבינדן די נאָך זיכערקייַט ויסריכט פון אנדערע מאַשינערי דיפיינד דורך די ריזיקירן אַסעסמאַנט צוזאַמען.
- באַשטעטיקן אַז די פּלאַן און ינסטאַלירונג פון די פּעריפעראַל עקוויפּמענט פון די גאנצע ראָבאָט סיסטעם, אַרייַנגערעכנט ווייכווארג און ייַזנוואַרג סיסטעמען, זענען ריכטיק.
- דער ראָבאָט האט נישט אַ גאַנץ אָטאַנאַמאַס רירעוודיק ראָבאָט, אַרייַנגערעכנט אָבער ניט לימיטעד צו אָטאַמאַטיק אַנטי-צושטאנד, אַנטי-פאַלינג, בייאַלאַדזשיקאַל צוגאַנג ווארענונג און אנדערע פֿאַרבונדענע זיכערקייַט פאַנגקשאַנז. פֿאַרבונדענע פאַנגקשאַנז דאַרפן ינטאַגרייטערז און סוף קאַסטאַמערז צו נאָכפאָלגן באַטייַטיק רעגיאַליישאַנז און פיזאַבאַל געזעצן און רעגיאַליישאַנז פֿאַר זיכערקייַט אַסעסמאַנט, צו ענשור אַז די דעוועלאָפּעד ראָבאָט האט קיין הויפּט כאַזערדז און זיכערקייַט כאַזערדז אין פאַקטיש אַפּלאַקיישאַנז.
- קלייַבן אַלע די דאָקומענטן אין די טעכניש טעקע: אַרייַנגערעכנט ריזיקירן אַסעסמאַנט און דעם מאַנואַל.
- וויסן די מעגלעך זיכערקייַט ריסקס איידער אַפּערייטינג און ניצן די ויסריכט.
ענוויראָנמענטאַל קאָנסידעראַטיאָנס
- פֿאַר דער ערשטער נוצן, ביטע לייענען דעם מאַנואַל קערפאַלי צו פֿאַרשטיין די יקערדיק אָפּערייטינג אינהאַלט און אַפּערייטינג ספּעסאַפאַקיישאַנז.
- פֿאַר ווייַט קאָנטראָל אָפּעראַציע, אויסקלייַבן אַ לעפיערעך אָפֿן געגנט צו נוצן SCOUT2.0, ווייַל SCOUT2.0 איז נישט יקוויפּט מיט קיין אָטאַמאַטיק שטערונג אַוווידאַנס סענסער.
- ניצן SCOUT2.0 שטענדיק אונטער -10 ℃ ~ 45 ℃ אַמביאַנט טעמפּעראַטור.
- אויב SCOUT 2.0 איז נישט קאַנפיגיערד מיט באַזונדער מנהג IP שוץ, די וואַסער און שטויב שוץ וועט זיין בלויז IP22.
פאַר-אַרבעט טשעקליסט
- מאַכן זיכער אַז יעדער מיטל האט גענוג מאַכט.
- מאַכן זיכער אַז Bunker האט קיין קלאָר ווי דער טאָג חסרונות.
- קוק אויב די ווייַט קאָנטראָללער באַטאַרייע האט גענוג מאַכט.
- ווען ניצן, מאַכן זיכער אַז די נויטפאַל האַלטן באַשטימען איז באפרייט.
אָפּעראַציע
- אין ווייַט קאָנטראָל אָפּעראַציע, מאַכן זיכער אַז די געגנט אַרום איז לעפיערעך ראַכוועסדיק.
- דורכפירן ווייַט קאָנטראָל אין די קייט פון וויזאַביליטי.
- די מאַקסימום מאַסע פון SCOUT2.0 איז 50 קג. ווען אין נוצן, מאַכן זיכער אַז די פּיילאָוד איז נישט יקסיד 50 קג.
- ווען איר ינסטאַלירן אַ פונדרויסנדיק פאַרלענגערונג אויף SCOUT2.0, באַשטעטיקן די שטעלע פון די מאַסע צענטער פון די פאַרלענגערונג און מאַכן זיכער אַז עס איז אין די צענטער פון ראָוטיישאַן.
- ביטע באַשולדיקן אין טיין ווען די מיטל איז נידעריק באַטאַרייע שרעק. ווען SCOUT2..0 האט אַ כיסאָרן, ביטע מיד האַלטן ניצן עס צו ויסמיידן צווייטיק שעדיקן.
- ווען SCOUT2.0 האט אַ כיסאָרן, ביטע קאָנטאַקט די באַטייַטיק טעכניש צו האַנדלען מיט עס, טאָן ניט שעפּן די כיסאָרן אַליין. שטענדיק נוצן SCOUT2.0 אין דער סביבה מיט די שוץ מדרגה ריקווייערז פֿאַר די עקוויפּמענט.
- דו זאלסט נישט שטופּן SCOUT2.0 גלייַך.
- ווען טשאַרדזשינג, מאַכן זיכער אַז די אַמביאַנט טעמפּעראַטור איז העכער 0 ℃.
- אויב די פאָרמיטל שייקס בעשאַס זיין ראָוטיישאַן, סטרויערן די סאַספּענשאַן.
וישאַלט
- קעסיידער קאָנטראָלירן די דרוק פון די רייַף, און האַלטן די רייַף דרוק צווישן 1.8 באַר ~ 2.0 באַר.
- אויב די רייַף איז שווער וואָרן אָדער פּלאַצן, ביטע פאַרבייַטן עס אין צייט.
- אויב די באַטאַרייע איז נישט געניצט פֿאַר אַ לאַנג צייַט, עס איז נייטיק צו באַשולדיקן די באַטאַרייע פּיריאַדיקלי אין 2-3 חדשים.
הקדמה
SC OUT 2.0 איז דיזיינד ווי אַ מולטי-ציל UGV מיט פאַרשידענע אַפּלאַקיישאַן סינעריאָוז: מאַדזשאַלער פּלאַן; פלעקסאַבאַל קאַנעקטיוויטי; שטאַרק מאָטאָר סיסטעם טויגעוודיק פון הויך פּיילאָוד. נאָך קאַמפּאָונאַנץ אַזאַ ווי סטעריאָו אַפּאַראַט, לאַזער ראַדאַר, גפּס, ימו און ראָובאַטיק מאַניפּיאַלייטער קענען זיין אַפּשאַנאַל אינסטאַלירן אויף SCOUT 2.0 פֿאַר אַוואַנסירטע נאַוויגאַציע און קאָמפּיוטער זעאונג אַפּלאַקיישאַנז. SCOUT 2.0 איז אָפט געניצט פֿאַר אָטאַנאַמאַס דרייווינג בילדונג און פאָרשונג, דרינענדיק און דרויסנדיק זיכערהייט פּאַטראָולינג, סוויווע סענסינג, אַלגעמיין לאַדזשיסטיקס און טראַנספּערטיישאַן, צו נאָמען אַ ביסל בלויז.
קאָמפּאָנענט רשימה
| נאָמען | קוואַנטיטי |
| ויסקוקער 2.0 ראָבאָט גוף | X 1 |
| באַטאַרייע טשאַרדזשער (AC 220V) | X 1 |
| ייווייישאַן צאַפּן (זכר, 4-שפּילקע) | X 2 |
| וסב צו רס 232 קאַבלע | X 1 |
| ווייַט קאָנטראָל טראַנסמיטער (אַפּשאַנאַל) | X 1 |
| וסב צו קענען קאָמוניקאַציע מאָדולע | X1 |
טעכניש ספּעסאַפאַקיישאַנז
פאָדערונג פֿאַר אַנטוויקלונג
FS RC טראַנסמיטער איז צוגעשטעלט (אַפּשאַנאַל) אין די פאַבריק באַשטעטיקן SCOUT 2.0, וואָס אַלאַוז ניצערס צו קאָנטראָלירן די שאַסי פון ראָבאָט צו רירן און קער; CAN און RS232 ינטערפייסיז אויף SCOUT 2.0 קענען זיין געוויינט פֿאַר באַניצער ס קוסטאָמיזאַטיאָן.
די באַסיקס
דער אָפּטיילונג גיט אַ קורץ הקדמה צו די SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט פּלאַטפאָרמע, ווי געוויזן אין פיגורע 2.1 און פיגורע 2.2.
- פראָנט View
- האַלטן סוויטש
- נאָרמאַל פּראָfile שטיצן
- שפּיץ אָפּטייל
- שפּיץ עלעקטריקאַל פּאַנעל
- ריטאַרדאַנט-צושטויסן רער
- דערציען פּאַנעל
SCOUT2.0 אַדאַפּץ אַ מאַדזשאַלער און ינטעליגענט פּלאַן באַגריף. די קאָמפּאָסיטע פּלאַן פון ינפלייט גומע רייַף און פרייַ סאַספּענשאַן אויף די מאַכט מאָדולע, צוזאַמען מיט די שטאַרק דק ברושלעסס סערוואָ מאָטאָר, מאכט די SCOUT2.0 ראָבאָט שאַסי אַנטוויקלונג פּלאַטפאָרמע האט אַ שטאַרק פאָרן פיייקייט און ערד אַדאַפּט פיייקייט און קענען פלעקסאַבאַל מאַך אויף פאַרשידענע ערד. אַ-טי-צושטויסן בימז זענען מאָונטעד אַרום די פאָרמיטל צו רעדוצירן מעגלעך שעדיקן צו די פאָרמיטל גוף בעשאַס אַ צונויפשטויס. לייץ זענען מאָונטעד אין פראָנט און אויף די צוריק פון די פאָרמיטל, פון וואָס די ווייַס ליכט איז דיזיינד פֿאַר ילומאַניישאַן אין פראָנט, בשעת די רויט ליכט איז דיזיינד אין דער צוריק פֿאַר ווארענונג און אָנווייַז.
נויטפאַל האַלטן קנעפּלעך זענען אינסטאַלירן אויף ביידע זייטן פון די ראָבאָט צו ענשור גרינג אַקסעס און דרינגלעך איינער קענען פאַרמאַכן די מאַכט פון די ראָבאָט גלייך ווען די ראָבאָט ביכייווז אַבנאָרמאַלי. וואַסער-דערווייַז קאַנעקטערז פֿאַר דק מאַכט און קאָמוניקאַציע ינטערפייסיז זענען צוגעשטעלט ביידע אויף די שפּיץ און אויף די הינטן פון די ראָבאָט, וואָס ניט בלויז לאָזן פלעקסאַבאַל קשר צווישן די ראָבאָט און פונדרויסנדיק קאַמפּאָונאַנץ אָבער אויך ינשורז נייטיק שוץ צו די ינערלעך פון די ראָבאָט אפילו אונטער שטרענג אַפּערייטינג באדינגונגען.
א בייאָנעט עפענען אָפּטייל איז רעזערווירט אויף די שפּיץ פֿאַר ניצערס.
סטאַטוס אָנווייַז
יוזערז קענען ידענטיפיצירן די סטאַטוס פון פאָרמיטל גוף דורך די וואָלטמעטער, די ביפּער און לייץ מאָונטעד אויף SCOUT 2.0. פֿאַר דעטאַילס, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 2.1.
| סטאַטוס | באַשרייַבונג |
| Voltage | די קראַנט באַטאַרייע וואָלtagעס קענען זיין לייענען פֿון די וואָלטמעטער אויף די דערציען עלעקטריקאַל צובינד און מיט אַ אַקיעראַסי פון 1 וו. |
|
פאַרבייַטן באַטאַרייע |
ווען די באַטאַרייע וואָלtage איז נידעריקער ווי 22.5 וו, די פאָרמיטל גוף וועט געבן אַ ביפּ-ביפּ-ביפּ געזונט ווי אַ ווארענונג. ווען די באַטאַרייע וואָלtagעס איז דיטעקטאַד ווי נידעריקער ווי 22 וו, SCOUT 2.0 וועט אַקטיוולי אָפּשניידן די מאַכט צושטעלן צו פונדרויסנדיק יקסטענשאַנז און פאָר צו פאַרמייַדן דאַמידזשד די באַטאַרייע. אין דעם פאַל, די שאַסי וועט נישט געבן באַוועגונג קאָנטראָל און אָננעמען פונדרויסנדיק באַפֿעלן קאָנטראָל. |
| ראָבאָט פּאַוערד אויף | פראָנט און דערציען לייץ זענען סוויטשט אויף. |
טאַבלע 2.1 דיסקריפּשאַנז פון פאָרמיטל סטאַטוס
ינסטראַקשאַנז אויף עלעקטריקאַל ינטערפייסיז
שפּיץ עלעקטריקאַל צובינד
SCOUT 2.0 גיט דריי 4-שפּילקע ייווייישאַן קאַנעקטערז און איין DB9 (RS232) קאַנעקטער. די שטעלע פון די שפּיץ ייווייישאַן קאַנעקטער איז געוויזן אין פיגורע 2.3.
SCOUT 2.0 האט אַן ייווייישאַן פאַרלענגערונג צובינד ביידע אויף שפּיץ און אין דערציען סוף, יעדער פון וואָס איז קאַנפיגיערד מיט אַ גאַנג פון מאַכט צושטעלן און אַ סכום פון CAN קאָמוניקאַציע צובינד. די ינטערפייסיז קענען ווערן גענוצט צו צושטעלן מאַכט צו עקסטענדעד דעוויסעס און פאַרלייגן קאָמוניקאַציע. די ספּעציפֿיש דעפֿיניציע פון פּינס זענען געוויזן אין פיגורע 2.4.
עס זאָל זיין אנגעוויזן אַז די עקסטענדעד מאַכט צושטעלן דאָ איז ינערלעך קאַנטראָולד, וואָס מיטל די מאַכט צושטעלן וועט זיין אַקטיוולי שנייַדן אַוועק אַמאָל די באַטאַרייעtage טראפנס אונטער די פּרי-ספּעציפיעד שוועל וואָלtagE. דעריבער, יוזערז דאַרפֿן צו באַמערקן אַז SCOUT 2.0 פּלאַטפאָרמע וועט שיקן אַ נידעריק וואַלtagע שרעק פאר דער שוועל וולtage איז ריטשט און אויך באַצאָלן ופמערקזאַמקייַט צו באַטאַרייע ריטשאַרדזשינג בעשאַס נוצן.
| שפּילקע נומ. | שטיפט טיפּ | פודנעקטיינטיאָן און | באמערקונגען |
| 1 | מאַכט | VCC | מאַכט positive, וואָלtagדי קייט 23 - 29.2 וו, מאַקס. קראַנט 10 אַ |
| 2 | מאַכט | GND | מאַכט נעגאַטיוו |
| 3 | קענען | CAN_H | קענען ויטאָבוס הויך |
| 4 | קענען | CAN_L | קענען ויטאָבוס נידעריק |
מאַכט positive, וואָלtagדי קייט 23 - 29.2 וו, מאַקס. קראַנט קסנומקסאַ
| שפּילקע נומ. | דעפיניציע |
| 2 | RS232-RX |
| 3 | RS232-TX |
| 5 | GND |
פיגורע 2.5 אילוסטראציע דיאַגראַמע פון ק4 פּינס
דערציען עלעקטריקאַל צובינד
די פאַרלענגערונג צובינד אין דערציען סוף איז געוויזן אין פיגורע 2.6, ווו Q1 איז דער שליסל באַשטימען ווי די הויפּט עלעקטריקאַל באַשטימען; ק 2 איז די ריטשאַרדזשינג צובינד; ק 3 איז די מאַכט צושטעלן באַשטימען פון פאָר סיסטעם; ק 4 איז DB9 סיריאַל פּאָרט; Q5 איז די פאַרלענגערונג צובינד פֿאַר קענען און 24 וו מאַכט צושטעלן; Q6 איז די אַרויסווייַזן פון באַטאַרייע וואָלtage.
| שפּילקע נומ. | שטיפט טיפּ | פודנעקטיינטיאָן און | באמערקונגען |
| 1 | מאַכט | VCC | מאַכט positive, וואָלtagדי קייט 23 - 29.2 וו, מאַקסימום קראַנט 5 אַ |
| 2 | מאַכט | GND | מאַכט נעגאַטיוו |
| 3 | קענען | CAN_H | קענען ויטאָבוס הויך |
| 4 | קענען | CAN_L | קענען ויטאָבוס נידעריק |
פיגורע 2.7 באַשרייַבונג פון פראָנט און דערציען אַוויאַטיאָן צובינד פּינס
ינסטראַקשאַנז פֿאַר ווייַט קאָנטראָל FS_i6_S ווייַט קאָנטראָל ינסטראַקשאַנז
FS RC טראַנסמיטער איז אַן אַפּשאַנאַל אַקסעסערי פון SCOUT2.0 פֿאַר מאַניואַלי קאַנטראָולינג די ראָבאָט. די טראַנסמיטער קומט מיט אַ לינקס-האַנט גערגל קאַנפיגיעריישאַן. די דעפֿיניציע און פֿונקציע געוויזן אין פיגורע 2.8. די פונקציע פון די קנעפּל איז דיפיינד ווי: SWA און SWD זענען טעמפּערעראַלי פאַרקריפּלט, און SWB איז די קאָנטראָל מאָדע אויסקלייַבן קנעפּל, רעדל צו די שפּיץ איז באַפֿעל קאָנטראָל מאָדע, רעדל צו די מיטל איז ווייַט קאָנטראָל מאָדע; סווק איז ליכט קאָנטראָל קנעפּל; S1 איז גערגל קנעפּל, קאָנטראָל SCOUT2.0 פאָרויס און צוריק; S2 קאָנטראָל איז קאָנטראָל די ראָוטיישאַן, און POWER איז די מאַכט קנעפּל, דריקן און האַלטן אין דער זעלביקער צייט צו קער אויף.
ינסטראַקשאַנז אויף קאָנטראָל פאדערונגען און מווומאַנץ
א רעפֿערענץ קאָואָרדאַנאַט סיסטעם קענען זיין דיפיינד און פאַרפעסטיקט אויף די פאָרמיטל גוף ווי געוויזן אין פיגורע 2.9 אין לויט מיט ISO 8855.
ווי געוויזן אין פיגורע 2.9, די פאָרמיטל גוף פון SCOUT 2.0 איז פּאַראַלעל מיט די X אַקס פון די געגרינדעט רעפֿערענץ קאָואָרדאַנאַט סיסטעם. אין די ווייַט קאָנטראָל מאָדע, שטופּן די ווייַט קאָנטראָל שטעקן S1 פאָרויס צו מאַך אין די positive X ריכטונג, שטופּן S1 צוריק צו מאַך אין די נעגאַטיוו X ריכטונג. ווען S1 איז פּושט צו די מאַקסימום ווערט, די באַוועגונג גיכקייַט אין די positive X ריכטונג איז די מאַקסימום, ווען פּושט S1 צו די מינימום, די באַוועגונג גיכקייַט אין די נעגאַטיוו ריכטונג פון די X ריכטונג איז די מאַקסימום; די ווייַט קאָנטראָל שטעקן S2 קאָנטראָלס די סטירינג פון די פראָנט ווילז פון די מאַשין גוף, שטופּן S2 צו די לינקס, און די פאָרמיטל טורנס צו די לינקס, פּושינג עס צו די מאַקסימום, און די סטירינג ווינקל איז דער גרעסטער, S2 פּוש צו די רעכט , די מאַשין וועט קער צו די רעכט, און שטופּן עס צו די מאַקסימום, אין דעם צייַט די רעכט סטירינג ווינקל איז דער גרעסטער. אין די קאָנטראָל באַפֿעל מאָדע, די positive ווערט פון די לינעאַר גיכקייַט מיטל באַוועגונג אין די positive ריכטונג פון די X אַקס, און די נעגאַטיוו ווערט פון די לינעאַר גיכקייַט מיטל באַוועגונג אין די נעגאַטיוו ריכטונג פון די X אַקס; די positive ווערט פון די ווינקלדיק גיכקייַט מיטל די מאַשין גוף באוועגט פון די positive ריכטונג פון די X אַקס צו די positive ריכטונג פון די י אַקס, און די נעגאַטיוו ווערט פון די ווינקלדיק גיכקייַט מיטל די מאַשין גוף באוועגט פון די positive ריכטונג פון די X אַקס צו די נעגאַטיוו ריכטונג פון די י אַקס.
ינסטראַקשאַנז אויף לייטינג קאָנטראָל
לייץ זענען מאָונטעד אין פראָנט און צוריק פון SCOUT 2.0, און די לייטינג קאָנטראָל צובינד פון SCOUT 2.0 איז אָפן פֿאַר די יוזערז פֿאַר קאַנוויניאַנס.
דערווייַל, אן אנדער לייטינג קאָנטראָל צובינד איז רעזערווירט אויף די RC טראַנסמיטער פֿאַר ענערגיע שפּאָרן.
דערווייַל די לייטינג קאָנטראָל איז בלויז געשטיצט מיט די FS טראַנסמיטער, און שטיצן פֿאַר אנדערע טראַנסמיטערז איז נאָך אונטער אַנטוויקלונג. עס זענען 3 מינים פון לייטינג מאָדעס קאַנטראָולד מיט RC טראַנסמיטער, וואָס קענען זיין סוויטשט דורך די SWC. מאָדע קאָנטראָל באַשרייַבונג: די סווק הייבער איז אין די דנאָ פון די נאָרמאַללי פֿאַרמאַכט מאָדע, די מיטל איז פֿאַר נאָרמאַל אָפֿן מאָדע, די שפּיץ איז ברידינג ליכט מאָדע.
- NC מאָדע: אין NC מאָדע, אויב די שאַסי איז נאָך, די פראָנט ליכט וועט זיין אויסגעדרייט אַוועק, און די דערציען ליכט וועט אַרייַן BL מאָדע צו אָנווייַזן זייַן קראַנט אַפּערייטינג סטאַטוס; אויב די שאַסי איז אין די טראַוואַלינג שטאַט מיט זיכער נאָרמאַל גיכקייַט, די דערציען ליכט וועט זיין אויסגעדרייט אַוועק אָבער די פראָנט ליכט וועט זיין אויסגעדרייט אויף;
- קיין מאָדע: אין קיין מאָדע, אויב די שאַסי איז נאָך, די פראָנט ליכט וועט זיין נאָרמאַלי אויף, און די דערציען ליכט וועט אַרייַן די BL מאָדע צו אָנווייַזן די נאָך סטאַטוס; אויב אין באַוועגונג מאָדע, די דערציען ליכט איז אויסגעדרייט אַוועק אָבער די פראָנט ליכט איז אויסגעדרייט אויף;
- BL מאָדע: פראָנט און דערציען לייץ זענען ביידע אין ברידינג מאָדע אונטער אַלע אומשטאנדן.
באַמערקונג אויף מאָדע קאָנטראָל: טאָגגלינג SWC הייבער רעספּעקטיוולי רעפערס צו NC מאָדע, קיין מאָדע און BL מאָדע אין די דנאָ, מיטל און שפּיץ שטעלעס.
געטינג סטאַרטעד
דער אָפּטיילונג ינטראַדוסיז די יקערדיק אָפּעראַציע און אַנטוויקלונג פון די SCOUT 2.0 פּלאַטפאָרמע ניצן די CAN ויטאָבוס צובינד.
נוצן און אָפּעראַציע
די גרונט אַפּערייטינג פּראָצעדור פון סטאַרטאַפּ איז געוויזן ווי גייט:
טשעק
- קאָנטראָלירן די צושטאַנד פון SCOUT 2.0. קאָנטראָלירן צי עס זענען באַטייטיק אַנאַמאַליז; אויב אַזוי, ביטע קאָנטאַקט די נאָך-פאַרקויף דינסט פּערזענלעך פֿאַר שטיצן;
- קאָנטראָלירן די שטאַט פון נויטפאַל-האַלטן סוויטשיז. מאַכן זיכער אַז ביידע נויטפאַל האַלטן קנעפּלעך זענען באפרייט;
סטאַרטאַפּ
- דרייען די שליסל באַשטימען (Q1 אויף די עלעקטריקאַל טאַפליע), און נאָרמאַלי, די וואָלטמעטער וועט ווייַזן די ריכטיק באַטאַרייע וואָלtage און פראָנט און דערציען לייץ וועט זיין ביידע סוויטשט אויף;
- קוק די באַטאַרייע וואָלtagE. אויב עס איז קיין קעסיידערדיק "ביפּ-ביפּ-ביפּ ..." געזונט פון ביפּער, עס מיטל די באַטאַרייע וואָקtage איז ריכטיק; אויב די באַטאַרייע מאַכט מדרגה איז נידעריק, ביטע באַשולדיקן די באַטאַרייע;
- דרוק ק 3 (פאָר מאַכט באַשטימען קנעפּל).
נויטפאַל האַלטן
דריקן אַראָפּ נויטפאַל שטופּן קנעפּל ביידע אויף די לינקס און די רעכט פון SCOUT 2.0 פאָרמיטל גוף;
יקערדיק אַפּערייטינג פּראָצעדור פון ווייַט קאָנטראָל:
נאָך די שאַסי פון SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט איז סטאַרטעד ריכטיק, קער אויף די RC טראַנסמיטער און סעלעקטירן דעם ווייַט קאָנטראָל מאָדע. דערנאָך, SCOUT 2.0 פּלאַטפאָרמע באַוועגונג קענען זיין קאַנטראָולד דורך די RC טראַנסמיטער.
טשאַרדזשינג
SCOUT 2.0 איז יקוויפּט מיט אַ 10 אַ טשאַרדזשער דורך פעליקייַט צו טרעפן די ריטשאַרדזשינג פאָדערונג פון קאַסטאַמערז.
טשאַרדזשינג אָפּעראַציע
- מאַכט זיכער אַז די עלעקטרע פון SCOUT 2.0 שאַסי איז פּאַוערד אַוועק. איידער טשאַרדזשינג, ביטע מאַכן זיכער אַז די מאַכט באַשטימען אין די דערציען קאָנטראָל קאַנדאָל איז אויסגעדרייט אַוועק;
- אַרייַנלייגן די טשאַרדזשער צאַפּן אין די Q6 טשאַרדזשינג צובינד אויף די דערציען קאָנטראָל טאַפליע;
- פאַרבינדן די טשאַרדזשער צו די מאַכט צושטעלן און קער אויף די באַשטימען אין די טשאַרדזשער. דערנאָך, די ראָבאָט גייט אריין די טשאַרדזשינג שטאַט.
באַמערקונג: איצט די באַטאַרייע דאַרף וועגן 3 צו 5 שעה צו זיין גאָר ריטשאַרדזשד פֿון 22 וו, און די באַנדtagE פון אַ גאָר ריטשאַרדזשד באַטאַרייע איז וועגן 29.2 וו; די ריטשאַרדזשינג געדויער איז קאַלקיאַלייטיד ווי 30AH ÷ 10A = 3h.
באַטערי פאַרבייַט
SCOUT2.0 אַדאַפּץ אַ דיטאַטשאַבאַל באַטאַרייע לייזונג פֿאַר די קאַנוויניאַנס פון יוזערז. אין עטלעכע ספּעציעל קאַסעס, די באַטאַרייע קענען זיין ריפּלייסט גלייַך. די אָפּעראַציע סטעפּס און דייאַגראַמז זענען ווי גייט (איידער אָפּעראַציע, ענשור אַז SCOUT2.0 איז מאַכט-אַוועק):
- עפֿענען דעם אויבערשטן טאַפליע פון SCOUT2.0 און אָפּשטעקן די צוויי קסט60 מאַכט קאַנעקטערז אויף די הויפּט קאָנטראָל ברעט (די צוויי קאַנעקטערז זענען עקוויוואַלענט) און די באַטאַרייע קענען קאַנעקטער;
הענגען SCOUT2.0 אין די לופט, ונסקרעוו אַכט סקרוז פון די דנאָ מיט אַ נאציאנאלע העקס מוטער-שליסל, און דעמאָלט שלעפּן די באַטאַרייע; - פאַרבייַטן די באַטאַרייע און פאַרפעסטיקט די דנאָ סקרוז.
- צאַפּן די XT60 צובינד און די מאַכט קענען צובינד אין די הויפּט קאָנטראָל ברעט, באַשטעטיקן אַז אַלע די קאַנעקטינג שורות זענען ריכטיק, און מאַכט אויף צו פּרובירן.
קאָמוניקאַציע מיט CAN
SCOUT 2.0 גיט CAN און RS232 ינטערפייסיז פֿאַר באַניצער קוסטאָמיזאַטיאָן. יוזערז קענען אויסקלייַבן איינער פון די ינטערפייסיז צו פירן באַפֿעלן קאָנטראָל איבער די פאָרמיטל גוף.
קענען קאַבלע קשר
SCOUT2.0 צושטעלן מיט צוויי ייווייישאַן זכר פּלאַגז ווי געוויזן אין פיגורע 3.2. פֿאַר דראָט דעפֿיניציעס, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 2.2.
ימפּלעמענטאַטיאָן פון CAN באַפֿעלן קאָנטראָל
אָנהייב די שאַסי פון SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט ריכטיק, און קער אויף די DJI RC טראַנסמיטער. דערנאָך באַשטימען צו די באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע, דאָס הייסט, די S1 מאָדע פון די DJI RC טראַנסמיטער צו די שפּיץ. אין דעם פונט, SCOUT 2.0 שאַסי וועט אָננעמען די באַפֿעל פֿון CAN צובינד, און דער באַלעבאָס קענען אויך פּאַרסירן די קראַנט שטאַט פון שאַסי מיט פאַקטיש-צייט דאַטן פעד פֿון CAN ויטאָבוס. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו CAN קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל.
CAN אָנזאָג פּראָטאָקאָל
אָנהייב די שאַסי פון SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט ריכטיק, און קער אויף די DJI RC טראַנסמיטער. דערנאָך באַשטימען צו די באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע, דאָס הייסט, די S1 מאָדע פון די DJI RC טראַנסמיטער צו די שפּיץ. אין דעם פונט, SCOUT 2.0 שאַסי וועט אָננעמען די באַפֿעל פֿון CAN צובינד, און דער באַלעבאָס קענען אויך פּאַרסירן די קראַנט שטאַט פון שאַסי מיט פאַקטיש-צייט דאַטן פעד פֿון CAN ויטאָבוס. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו CAN קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל.
טיש 3.1 באַמערקונגען ראַם פון SCOUT 2.0 שאַסי סיסטעם סטאַטוס
| באַפֿעלן נאָמען סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען באַפֿעלן | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל |
ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי
דאַטאַ לענג שטעלע |
אַפּאַראַט 0x08
פֿונקציע |
0x151
דאַטע טיפּ |
20ms | קיינער |
|
באַשרייַבונג |
||||
|
בייט [0] |
קראַנט סטאַטוס פון פאָרמיטל גוף |
אַנסיינד ינט8 |
0x00 סיסטעם אין נאָרמאַל צושטאַנד 0x01 עמערגענסי האַלטן מאָדע (ניט ענייבאַלד)
0x02 סיסטעם ויסנעם |
|
|
בייט [1] |
מאָדע קאָנטראָל |
אַנסיינד ינט8 |
0×00 סטאַנדביי מאָדע 0×01 קענען באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע 0×02 סיריאַל פּאָרט קאָנטראָל מאָדע 0×03 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע |
|
| בייט [2]
בייט [3] |
באַטערי וואָלtagE העכער 8 ביץ באַטערי וואָלtagE נידעריקער 8 ביטן | אַנסיינד ינט16 | פאַקטיש וואָלtage × 10 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.1 וו) | |
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0 × 00 | |
| בייט [5] | דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע | אַנסיינד ינט8 | אָפּשיקן צו טאַבלע 3.2 [דיסקריפּשאַן פון דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע] | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0 × 00 | |
| בייט [7] | ציילן פּאַריטיביט (ציילן) | אַנסיינד ינט8 | 0-255 קאַונטינג לופּס, וואָס וועט זיין מוסיף אַמאָל יעדער באַפֿעל געשיקט | |
טיש 3.2 באַשרייַבונג פון דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע
| ביטע | ביסל | טייַטש |
|
בייט [4] |
ביסל [0] | באַטערי אַנדערוואָלtage שולד (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) שוץ וואָלtage איז 22 וו
(די באַטאַרייע ווערסיע מיט BMS, די שוץ מאַכט איז 10%) |
| ביסל [1] | באַטערי אַנדערוואָלtage fault[2] (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) שרעק וואָלtage איז 24 וו
(די באַטאַרייע ווערסיע מיט BMS, די ווארענונג מאַכט איז 15%) |
|
| ביסל [2] | RC טראַנסמיטער דיסקאַנעקשאַן שוץ (0: נאָרמאַל 1: RC טראַנסמיטער דיסקאַנעקטיד) | |
| ביסל [3] | נומער 1 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) | |
| ביסל [4] | נומער 2 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) | |
| ביסל [5] | נומער 3 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) | |
| ביסל [6] | נומער 4 מאָטאָר קאָמוניקאַציע דורכפאַל (0: קיין דורכפאַל 1: דורכפאַל) | |
| ביסל [7] | רעזערווירט, פעליקייַט 0 |
באַמערקונג [1]: ראָבאָט שאַסי פירמוואַרע ווערסיע וו1.2.8 איז געשטיצט דורך סאַבסאַקוואַנט ווערסיעס, און די פריערדיקע ווערסיע ריקווייערז פירמוואַרע אַפּגרייד צו שטיצן
באַמערקונג [2]: דער בוזזער וועט געזונט ווען די באַטאַרייע איז אונטער-וואָלtage, אָבער די שאַסי קאָנטראָל וועט נישט זיין אַפעקטאַד, און די מאַכט רעזולטאַט וועט זיין שנייַדן אַוועק נאָך די אונטער-וואָל.tagE שולד
דער באַפֿעל פון באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם כולל די באַמערקונגען פון קראַנט לינעאַר גיכקייַט און ווינקלדיק גיכקייַט פון מאָווינג פאָרמיטל גוף. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.3.
טיש 3.3 באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען ראַם
| באַפֿעלן נאָמען באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעלן | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי | באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט | 0x221 | 20ms | קיינער |
| דאַטע לענג | 0 × 08 | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0]
בייט [1] |
מאָווינג גיכקייַט העכער 8 ביטן
מאָווינג גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש גיכקייַט × 1000 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.001 ראַד) | |
| בייט [2]
בייט [3] |
ראָוטיישאַן גיכקייַט העכער 8 ביטן
ראָוטיישאַן גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש גיכקייַט × 1000 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.001 ראַד) | |
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
די קאָנטראָל ראַם כולל קאָנטראָל אָופּאַננאַס פון לינעאַר גיכקייַט און קאָנטראָל אָופּאַננאַס פון ווינקלדיק גיכקייַט. פֿאַר די דיטיילד אינהאַלט פון פּראָטאָקאָל, ביטע אָפּשיקן צו טאַבלע 3.4.
די שאַסי סטאַטוס אינפֿאָרמאַציע וועט זיין באַמערקונגען, און וואָס ס מער, די אינפֿאָרמאַציע וועגן מאָטאָר קראַנט, ענקאָדער און טעמפּעראַטור זענען אויך אַרייַנגערעכנט. די פאלגענדע באַמערקונגען ראַם כּולל די אינפֿאָרמאַציע וועגן מאָטאָר קראַנט, ענקאָדער און מאָטאָר טעמפּעראַטור.
די מאָטאָר נומערן פון די 4 מאָטאָרס אין די שאַסי זענען געוויזן אין די פיגור אונטן:
| באַפֿעלן נאָמען מאָטאָר דרייוו הויך ספּיד אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ID | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| קעריינג-דורך-דראָט שאַסי
דאַטע לענג שטעלע |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט 0×08
פֿונקציע |
0x251~0x254
דאַטע טיפּ |
20ms | קיינער |
|
באַשרייַבונג |
||||
| בייט [0]
בייט [1] |
מאָטאָר גיכקייַט העכער 8 ביץ
מאָטאָר גיכקייַט נידעריקער 8 ביץ |
געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל מאָווינג גיכקייַט, אַפּאַראַט מם / s (עפעקטיוו ווערט + -1500) | |
| בייט [2]
בייט [3] |
מאָטאָר קראַנט העכער 8 ביץ
מאָטאָר קראַנט נידעריקער 8 ביץ |
געחתמעט ינט16 |
מאָטאָר קראַנט אַפּאַראַט 0.1אַ |
|
| בייט [4] בייט [5] בייט [6]
בייט [7] |
שטעלע העכסטן ביטן שטעלע צווייט-העכסטן ביטן שטעלע צווייט-לאָואַסט ביטן
שטעלע לאָואַסט ביטן |
געחתמעט ינט32 |
קראַנט שטעלע פון די מאָטאָר אַפּאַראַט: דויפעק |
|
טיש 3.8 מאָטאָר טעמפּעראַטור, וואָלtagE און סטאַטוס אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען
| באַפֿעלן נאָמען מאָטאָר דרייוו נידעריק ספּיד אינפֿאָרמאַציע באַמערקונגען ראַם | ||||
| שיקט נאָדע
קערעווען-דורך-דראָט שאַסי טאָג לענג |
ריסיווינג נאָדע באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט
0 × 08 |
ID 0x261~0x264 | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) |
| 20ms | קיינער | |||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0]
בייט [1] |
פאָר וואָלtagE העכער 8 ביטן
פאָר וואָלtagE נידעריקער 8 ביטן |
אַנסיינד ינט16 | קראַנט וולtagE פון פאָר אַפּאַראַט 0.1וו | |
| בייט [2]
בייט [3] |
פאָר טעמפּעראַטור העכער 8 ביץ
פאָר טעמפּעראַטור נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | אַפּאַראַט קסנומקס ° C | |
| בייט [4]
בייט [5] |
מאָטאָר טעמפּעראַטור | געחתמעט ינט8 | אַפּאַראַט קסנומקס ° C | |
| דרייוו סטאַטוס | אַנסיינד ינט8 | זען די דעטאַילס אין [דרייוו קאָנטראָל סטאַטוס] | ||
| בייט [6]
בייט [7] |
רעזערווירט | – | 0x00 | |
| רעזערווירט | – | 0x00 | ||
סיריאַל קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל
לימעד פון סיריאַל פּראָטאָקאָל
עס איז אַ סטאַנדאַרט פֿאַר סיריאַל קאָמוניקאַציע צוזאַמען פאָרמיאַלייטאַד דורך די עלעקטראָניש ינדאַסטריז אַססאָסיאַטיאָן (EIA) פון די פאַרייניקטע שטאַטן אין 1970 קאַנדזשאַנגקשאַן מיט בעל סיסטעמס, מאָדעם מאַניאַפאַקטשערערז און קאָמפּיוטער וואָקזאַל מאַניאַפאַקטשערערז. זיין נאָמען איז "טעכניש סטאַנדאַרד פֿאַר סיריאַל ביינערי דאַטאַ עקסטשאַנגע צובינד צווישן דאַטאַ טערמינאַל עקוויפּמענט (דטע) און דאַטאַ קאָמוניקאַציע עקוויפּמענט (דסע)". דער נאָרמאַל סטיפּיאַלייץ אַז אַ 25-שפּילקע DB-25 קאַנעקטער איז געניצט פֿאַר יעדער קאַנעקטער. דער סיגנאַל אינהאַלט פון יעדער שפּילקע איז ספּעסיפיעד, און די לעוועלס פון פאַרשידן סיגנאַלז זענען אויך ספּעסיפיעד. שפּעטער, IBM ס פּיסי סימפּליפיעד RS232 אין אַ DB-9 קאַנעקטער, וואָס איז געווארן דער פּראַקטיש נאָרמאַל. די RS-232 פּאָרט פון ינדאַסטרי קאָנטראָל יוזשאַוואַלי ניצט בלויז דריי שורות פון RXD, TXD און GND.
סיריאַל קאַנעקשאַן
ניצן די USB צו RS232 סיריאַל קאַבלע אין אונדזער קאָמוניקאַציע געצייַג צו פאַרבינדן צו די סיריאַל פּאָרט אויף די הינטן פון די מאַשין, נוצן די סיריאַל געצייַג צו שטעלן די קאָראַספּאַנדינג באַוד קורס, און נוצן די s.ampדי דאַטן צוגעשטעלט אויבן צו פּרובירן. אויב די ווייַט קאָנטראָל איז אויסגעדרייט אויף, עס איז נייטיק צו באַשטימען די ווייַט קאָנטראָל צו באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע. אויב די ווייַט קאָנטראָל איז נישט אויסגעדרייט, נאָר שיקן די קאָנטראָל באַפֿעל גלייַך. עס זאָל זיין אנגעוויזן אַז די באַפֿעל מוזן זיין געשיקט פּיריאַדיקלי. אויב די שאַסי יקסידז 500מס און די סיריאַל פּאָרט באַפֿעל איז נישט באקומען, עס וועט אַרייַן די אָנווער פון קשר שוץ. סטאַטוס.
סיריאַל פּראָטאָקאָל אינהאַלט
יקערדיק קאָמוניקאַציע פּאַראַמעטער
| נומער | פּאַראַמעטער |
| באַוד קורס | 115200 |
| פּאַריטעט | קיין פּראָבע |
| דאַטאַ ביסל לענג | 8 ביץ |
| האַלטן ביסל | 1 ביסל |
לימעד פון פּראָטאָקאָל
| אָנהייב ביסל | ראַם לענג | טיפּ באַפֿעל | באַפֿעל שייַן | דאַטן פעלד | ראַם שייַן | טשעקסום זאַץ |
|||
| SOF | frame_L | CMD_TYPE | CMD_ID | דאַטן | … | דאַטן [n] | ראַם_יד | check_sum | |
| ביטע 1 | ביטע 2 | ביטע 3 | ביטע 4 | ביטע 5 | ביטע 6 | … | בייטע 6+ן | בייטע 7+ן | בייטע 8+ן |
| 5A | A5 | ||||||||
דער פּראָטאָקאָל כולל די אָנהייב ביסל, ראַם לענג, ראַם באַפֿעל טיפּ, באַפֿעלן שייַן, דאַטן קייט, ראַם שייַן און טשעקקסום. די ראַם לענג רעפערס צו די לענג עקסקלודינג די אָנהייב ביסל און די טשעקקסום. די טשעקקסום איז די סאַכאַקל פון אַלע דאַטן פון די אָנהייב ביסל צו די ראַם שייַן; די ראַם שייַן ביסל איז פֿון 0 צו 255 קאַונטינג לופּס, וואָס וועט זיין מוסיף אַמאָל יעדער באַפֿעל געשיקט.
פּראָטאָקאָל אינהאַלט
| באַפֿעלן נאָמען סיסטעם סטאַטוס באַמערקונגען ראַם | ||||
| שיקט נאָדע קערעווען-דורך-דראָט שאַסי ראַם לענג באַפֿעלן טיפּ באַפֿעלן שייַן דאַטאַ לענג
שטעלע |
ריסיווינג נאָדע באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט
0×0C |
ציקל (ms) באַקומען-טיימאַוט (ms) | ||
| 100ms | קיינער | |||
|
דאַטע טיפּ |
באַשרייַבונג |
|||
| באַמערקונגען באַפֿעל (0 × אַאַ)
0 × 01 |
||||
| 8
פֿונקציע |
||||
|
בייט [0] |
קראַנט סטאַטוס פון פאָרמיטל גוף |
אַנסיינד ינט8 |
0×00 סיסטעם אין נאָרמאַל צושטאַנד 0×01 עמערגענסי האַלטן מאָדע (ניט ענייבאַלד) 0×02 סיסטעם ויסנעם
0×00 סטאַנדביי מאָדע |
|
| בייט [1] | מאָדע קאָנטראָל | אַנסיינד ינט8 | 0×01 קענען באַפֿעלן קאָנטראָל מאָדע 0×02 סיריאַל קאָנטראָל מאָדע[1] 0×03 רימאָוט קאָנטראָל מאָדע | |
| בייט [2]
בייט [3] |
באַטערי וואָלtagE העכער 8 ביטן
באַטערי וואָלtagE נידעריקער 8 ביטן |
אַנסיינד ינט16 | פאַקטיש וואָלtage × 10 (מיט אַ אַקיעראַסי פון 0.1 וו) | |
| בייט [4] | רעזערווירט | — | 0 × 00 | |
| בייט [5] | דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע | אַנסיינד ינט8 | אָפּשיקן צו [דיסקריפּשאַן פון דורכפאַל אינפֿאָרמאַציע] | |
| בייט [6]
בייט [7] |
רעזערווירט
רעזערווירט |
—
— |
0 × 00 | |
| 0 × 00 | ||||
באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעל
| באַפֿעלן נאָמען באַוועגונג קאָנטראָל באַמערקונגען באַפֿעלן | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) | |
| קערעווען-דורך-דראָט שאַסי ראַם לענג באַפֿעלן טיפּ באַפֿעלן שייַן
דאַטע לענג |
באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט
0×0C |
20ms | קיינער | |
| באַמערקונגען באַפֿעל (0 × אַאַ)
0 × 02 |
||||
| 8 | ||||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0]
בייט [1] |
מאָווינג גיכקייַט העכער 8 ביטן
מאָווינג גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש גיכקייַט × 1000 (מיט אַ אַקיעראַסי פון
0.001 ראד) |
|
| בייט [2]
בייט [3] |
ראָוטיישאַן גיכקייַט העכער 8 ביטן
ראָוטיישאַן גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאַקטיש גיכקייַט × 1000 (מיט אַ אַקיעראַסי פון
0.001 ראד) |
|
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0 × 00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0 × 00 | |
| בייט [6] | רעזערווירט | – | 0 × 00 | |
| בייט [7] | רעזערווירט | – | 0 × 00 | |
באַוועגונג קאָנטראָל קאַמאַנד
| באַפֿעלן נאָמען קאָנטראָל באַפֿעל | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) | |
| באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט ראַם לענג באַפֿעלן טיפּ באַפֿעלן שייַן
דאַטע לענג |
שאַסי נאָדע
0×0A |
20ms | 500ms | |
| קאָנטראָל באַפֿעל (0×55)
0 × 01 |
||||
| 6 | ||||
| שטעלע | פֿונקציע | דאַטע טיפּ | באַשרייַבונג | |
| בייט [0]
בייט [1] |
באַוועגונג גיכקייַט העכער 8 ביטן
באַוועגונג גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל מאָווינג גיכקייַט, אַפּאַראַט: מם / s | |
| בייט [2]
בייט [3] |
ראָוטיישאַן גיכקייַט העכער 8 ביטן
ראָוטיישאַן גיכקייַט נידעריקער 8 ביטן |
געחתמעט ינט16 | פאָרמיטל ראָוטיישאַן ווינקלדיק גיכקייַט, אַפּאַראַט: 0.001ראַד / s | |
| בייט [4] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
| בייט [5] | רעזערווירט | – | 0x00 | |
ליכט קאָנטראָל ראַם
| באַפֿעלן נאָמען ליכט קאָנטראָל ראַם | ||||
| שיקט נאָדע | באקומען נאָדע | ציקל (מס) | באַקומען טיימאַוט (מס) | |
| באַשלוס-מאכן קאָנטראָל אַפּאַראַט ראַם לענג באַפֿעלן טיפּ באַפֿעלן שייַן
דאַטע לענג |
שאַסי נאָדע
0×0A |
20ms | 500ms | |
| קאָנטראָל באַפֿעל (0×55)
0 × 04 |
||||
| 6
פֿונקציע |
||||
| שטעלע | טאָג טיפּ | באַשרייַבונג | ||
| בייט [0] | ליכט קאָנטראָל געבן די פאָן | אַנסיינד ינט8 | 0x00 קאָנטראָל באַפֿעל פאַרקריפּלט
0x01 ליגהטינג קאָנטראָל געבן |
|
|
בייט [1] |
פראָנט ליכט מאָדע |
אַנסיינד ינט8 | 0x002xB010 NmOC דע
0x03 באַניצער-דעפינירטקייַט |
|
| בייט [2] | מנהג ברייטנאַס פון פראָנט ליכט | אַנסיינד ינט8 | [01, 0100ר]ע,פװערהסעטראָעם0 אַרעקספיעםרסוםטאָ בנרױגבהרטיגנהעצנס[ע5ס]ס, | |
| בייט [3] | דערציען ליכט מאָדע | אַנסיינד ינט8 | 0x002xB010 mNOC דע
0x03 באַניצער-דעפינירטקייַט [0, r, עס זענען 0 רעקסערס צו קיין ברייטנאַס, |
|
| בייט [4] | קאַסטאַמייז ברייטנאַס פֿאַר דערציען ליכט | אַנסיינד ינט8 | 100 עפ רס אָ מאַ ימ ריג טנעסס | |
| בייט [5] | רעזערווירט | — | 0x00 | |
פירמוואַרע אַפּגריידז
כּדי צו פאַסילאַטייט ניצערס צו אַפּגרייד די פירמוואַרע ווערסיע געניצט דורך SCOUT 2.0 און ברענגען קאַסטאַמערז אַ מער פולשטענדיק דערפאַרונג, SCOUT 2.0 פּראָווידעס אַ פערמוואַרע אַפּגרייד ייַזנוואַרג צובינד און קאָראַספּאַנדינג קליענט ווייכווארג. א סקרעענשאָט פון דעם אַפּלאַקיישאַן
אַפּגרייד צוגרייטונג
- סיריאַל קאַבלע × 1
- וסב-צו-סיריאַל פּאָרט × 1
- SCOUT 2.0 שאַסי × 1
- קאָמפּיוטער (ווינדאָוז אָפּערייטינג סיסטעם) × 1
פירמוואַרע אַפּגרייד ווייכווארג
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware
אַפּגרייד פּראָצעדור
- איידער קשר, מאַכן זיכער אַז די ראָבאָט שאַסי איז פּאַוערד אַוועק; קאָננעקט די סיריאַל קאַבלע צו די סיריאַל פּאָרט אין דער דערציען סוף פון SCOUT 2.0 שאַסי;
- פאַרבינדן די סיריאַל קאַבלע צו די קאָמפּיוטער;
- עפֿענען דעם קליענט ווייכווארג;
- אויסקלייַבן די פּאָרט נומער;
- מאַכט אויף SCOUT 2.0 שאַסי, און גלייך גיט צו אָנהייבן קשר (SCOUT 2.0 שאַסי וועט וואַרטן פֿאַר 3 ס איידער מאַכט אויף; אויב די ווארטן צייט איז מער ווי 3 ס, עס וועט אַרייַן די אַפּלאַקיישאַן); אויב די פֿאַרבינדונג איז געראָטן, "פאַרבינדן הצלחה" וועט זיין פּראַמפּטיד אין די טעקסט קעסטל;
- לאָדן בינע טעקע;
- דריקט דעם אַפּגרייד קנעפּל, און וואַרטן פֿאַר די פּינטלעך קאַמפּלישאַן פון אַפּגרייד;
- דיסקאַנעקט די סיריאַל קאַבלע, מאַכט אַוועק די שאַסי, און קער די מאַכט אַוועק און אויף ווידער.
SCOUT 2.0 SDK
אין סדר צו העלפֿן ניצערס ימפּלאַמענינג ראָבאָט-פֿאַרבונדענע אַנטוויקלונג מער קאַנוויניאַנטלי, אַ קרייַז-פּלאַטפאָרמע געשטיצט SDK איז דעוועלאָפּעד פֿאַר SCOUT 2.0 רירעוודיק robot.SDK ווייכווארג פּעקל גיט אַ C ++ באזירט צובינד, וואָס איז געניצט צו יבערגעבן מיט די שאַסי פון SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט און קענען באַקומען די לעצטע סטאַטוס פון די ראָבאָט און קאָנטראָלירן יקערדיק אַקשאַנז פון די ראָבאָט. פֿאַר איצט, קענען אַדאַפּטיישאַן צו קאָמוניקאַציע איז בנימצא, אָבער RS232-באזירט אַדאַפּטיישאַן איז נאָך אונטער וועג. באַזירט אויף דעם, פֿאַרבונדענע טעסץ האָבן שוין געענדיקט אין NVIDIA JETSON TX2.
SCOUT2.0 ROS פּעקל
ROS צושטעלן עטלעכע נאָרמאַל אָפּערייטינג סיסטעם באַדינונגס, אַזאַ ווי ייַזנוואַרג אַבסטראַקציע, נידעריק-מדרגה מיטל קאָנטראָל, ימפּלאַמענטיישאַן פון פּראָסט פונקציע, ינטערפּראָסעסס אָנזאָג און דאַטן פּאַקאַט פאַרוואַלטונג. ROS איז באזירט אויף אַ גראַפיק אַרקאַטעקטשער, אַזוי אַז פּראָצעס פון פאַרשידענע נאָודז קענען באַקומען און צונויפגיסן פאַרשידן אינפֿאָרמאַציע (אַזאַ ווי סענסינג, קאָנטראָל, סטאַטוס, פּלאַנירונג, אאז"ו ו) דערווייַל, ROS שטיצן דער הויפּט UBUNTU.
אַנטוויקלונג צוגרייטונג
ייַזנוואַרג צוגרייטונג
- CANlight קענען קאָמוניקאַציע מאָדולע ×1
- Thinkpad E470 העפט × 1
- AGILEX SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט שאַסי × 1
- AGILEX SCOUT 2.0 ווייַט קאָנטראָל FS-i6s ×1
- AGILEX SCOUT 2.0 שפּיץ ייווייישאַן מאַכט כאָלעל × 1
ניצן עקסampלאַ סוויווע באַשרייַבונג
- Ubuntu 16.04 LTS (דאָס איז אַ פּראָבע ווערסיע, פארזוכט אויף Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic (סודערסיווע ווערסיעס זענען אויך טעסטעד)
- גיט
ייַזנוואַרג קשר און צוגרייטונג
- פירן די CAN דראָט פון די SCOUT 2.0 שפּיץ ייווייישאַן צאַפּן אָדער די עק צאַפּן, און פאַרבינדן CAN_H און CAN_L אין די CAN דראָט צו די CAN_TO_USB אַדאַפּטער ריספּעקטיוולי;
- קער אויף די קנופּ באַשטימען אויף די SCOUT 2.0 רירעוודיק ראָבאָט שאַסי, און קאָנטראָלירן צי די נויטפאַל האַלטן סוויטשיז אויף ביידע זייטן זענען באפרייט.
- פאַרבינדן די CAN_TO_USB צו די וסב פונט פון די העפט. די קשר דיאַגראַמע איז געוויזן אין פיגורע 3.4.
ROS ינסטאַלירונג און סוויווע באַשטעטיקן
פֿאַר ייַנמאָנטירונג דעטאַילס, ביטע אָפּשיקן צו http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
פּרובירן קאַנאַבאַל ייַזנוואַרג און קענען קאָמוניקאַציע
באַשטעטיקן קענען-צו-וסב אַדאַפּטער
- געבן gs_usb קערן מאָדולע
$ sudo modprobe gs_usb - באַשטעטיקן 500 ק באַוד קורס און געבן קאַנ-צו-וסב אַדאַפּטער
$ sudo ip לינק שטעלן קאַנ0 אַרויף טיפּ קענען ביטראַטע 500000 - אויב קיין טעות איז פארגעקומען אין די פריערדיקע סטעפּס, איר זאָל קענען צו נוצן דעם באַפֿעל צו view די קענען מיטל מיד
$ ifconfig -a - ינסטאַלירן און נוצן קענען-וטילס צו פּרובירן ייַזנוואַרג
$ sudo apt install can-utils - אויב די קאַנ-צו-וסב איז קאָננעקטעד צו די SCOUT 2.0 ראָבאָט דעם מאָל, און די מאַשין איז פארקערט אויף, נוצן די פאלגענדע קאַמאַנדז צו מאָניטאָר די דאַטן פון די SCOUT 2.0 שאַסי
$ קאַנדומפּ קענען 0 - ביטע אָפּשיקן צו:
אראפקאפיע און צונויפשטעלנ זיך פון AGILEX SCOUT 2.0 ראָס פּאַקקאַגע
- אראפקאפיע ראָס פּעקל
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-controller-manager
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui$ sudo apt install libasio-dev - קלאָון צונויפשטעלנ סקאָוט_ראָס קאָד
$ cd ~/catkin_ws/src
$ גיט קלאָון https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$ גיט קלאָון https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk.git
$ cd scout_ros && git checkout scout_v2
$ cd ../agx_sdk && גיט ויסשרייַבן scout_v2
$ cd ~/קאַטקין_ווס
$ קאַטקין_מאַקע
ביטע אָפּשיקן צו:https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
מאסנאמען
דער אָפּטיילונג ינקלודז עטלעכע פּריקאָשאַנז וואָס זאָל זיין אכטונג צו פֿאַר SCOUT 2.0 נוצן און אַנטוויקלונג.
באַטערי
- די באַטאַרייע סאַפּלייד מיט SCOUT 2.0 איז נישט גאָר באפוילן אין די פאַבריק באַשטעטיקן, אָבער די ספּעציפֿיש מאַכט קאַפּאַציטעט קענען זיין געוויזן אויף די וואָלטמעטער אין דער דערציען סוף פון SCOUT 2.0 שאַסי אָדער לייענען דורך CAN ויטאָבוס קאָמוניקאַציע צובינד. די באַטאַרייע ריטשאַרדזשינג קענען זיין סטאַפּט ווען די גרין געפירט אויף די טשאַרדזשער טורנס גרין. באַמערקונג אַז אויב איר האַלטן די טשאַרדזשער קאָננעקטעד נאָך די גרין געפירט איז אויף, די טשאַרדזשער וועט פאָרזעצן צו באַשולדיקן די באַטאַרייע מיט וועגן 0.1 אַ קראַנט פֿאַר וועגן 30 מינוט מער צו באַקומען די באַטאַרייע גאָר באפוילן.
- ביטע טאָן ניט באַשולדיקן די באַטאַרייע נאָך די מאַכט איז דיפּליטיד, און טשאַרדזשינג די באַטאַרייע אין צייט ווען נידעריק באַטאַרייע מדרגה שרעק איז אויף;
- סטאַטיק סטאָרידזש טנאָים: דער בעסטער טעמפּעראַטור פֿאַר באַטאַרייע סטאָרידזש איז -10 ℃ צו 45 ℃; אין פאַל פון סטאָרידזש פֿאַר קיין נוצן, די באַטאַרייע מוזן זיין ריטשאַרדזשד און דיסטשאַרדזשד אַמאָל יעדער 2 חדשים, און דעמאָלט סטאָרד אין פולtagE שטאַט. ביטע טאָן ניט שטעלן די באַטאַרייע אין פייַער אָדער היץ אַרויף די באַטאַרייע, און ביטע טאָן ניט קראָם די באַטאַרייע אין הויך-טעמפּעראַטור סוויווע;
- טשאַרדזשינג: די באַטאַרייע מוזן זיין באפוילן מיט אַ דעדאַקייטאַד ליטהיום באַטאַרייע טשאַרדזשער; ליטהיום-יאָן באַטעריז קענען ניט זיין באפוילן אונטער 0 ° C (32 ° F) און מאָדיפיצירן אָדער ריפּלייסינג די אָריגינעל באַטעריז זענען שטרענג פּראָוכיבאַטאַד.
אַפּעריישאַנאַל סוויווע
- די אַפּערייטינג טעמפּעראַטור פון SCOUT 2.0 איז -10 ℃ צו 45 ℃; ביטע טאָן ניט נוצן עס אונטער -10 ℃ און העכער 45 ℃;
- די רעקווירעמענץ פֿאַר קאָרעוו הומידיטי אין די נוצן סוויווע פון SCOUT 2.0 זענען: מאַקסימום 80%, מינימום 30%;
- ביטע טאָן ניט נוצן עס אין דער סביבה מיט קעראָוסיוו און ברענעוודיק גאַסאַז אָדער פֿאַרמאַכט פֿאַר ברענעוודיק סאַבסטאַנסיז;
- צי ניט שטעלן עס לעבן כיטערז אָדער באַהיצונג עלעמענטן אַזאַ ווי גרויס קוילד רעסיסטאָרס, אאז"ו ו;
- אַחוץ פֿאַר ספּעציעל קאַסטאַמייזד ווערסיע (קאַסטאַמייזד IP שוץ קלאַס), SCOUT 2.0 איז נישט וואַסער-דערווייַז, אַזוי ביטע טאָן ניט נוצן עס אין רעגנדיק, שניייק אָדער וואַסער-אַקיומיאַלייטיד סוויווע;
- די הייך פון רעקאַמענדיד נוצן סוויווע זאָל נישט יקסיד 1,000 ם;
- די טעמפּעראַטור חילוק צווישן טאָג און נאַכט פון די רעקאַמענדיד סוויווע זאָל נישט יקסיד 25 ℃;
- קעסיידער קאָנטראָלירן די רייַף דרוק, און מאַכן זיכער אַז עס איז ין 1.8 באַר צו 2.0 באַר.
- אויב קיין רייַף איז עמעס וואָרן אויס אָדער האט בלאָון אויס, ביטע פאַרבייַטן עס אין צייט.
עלעקטריקאַל / פאַרלענגערונג קאָרדס
- פֿאַר די עקסטענדעד מאַכט צושטעלן אויף שפּיץ, די קראַנט זאָל נישט יקסיד 6.25 אַ און די גאַנץ מאַכט זאָל נישט יקסיד 150 וו;
- פֿאַר די עקסטענדעד מאַכט צושטעלן אין דערציען, די קראַנט זאָל נישט יקסיד 5 אַ און די גאַנץ מאַכט זאָל נישט יקסיד 120 וו;
- ווען די סיסטעם דיטעקץ אַז די באַטאַרייע וואָלtage איז נידעריקער ווי די זיכער וואָלtage קלאַס, פונדרויסנדיק מאַכט צושטעלן יקסטענשאַנז וועט זיין אַקטיוולי סוויטשט צו. דעריבער, יוזערז זענען סאַגדזשעסטיד צו באַמערקן אויב פונדרויסנדיק יקסטענשאַנז אַרייַנציען די סטאָרידזש פון וויכטיק דאַטן און האָבן קיין מאַכט-אַוועק שוץ.
נאָך זיכערקייַט עצה
- אין פאַל פון קיין ספקות בעשאַס נוצן, ביטע נאָכגיין פֿאַרבונדענע לימעד מאַנואַל אָדער באַראַטנ זיך פֿאַרבונדענע טעכניש פּערסאַנעל;
- איידער נוצן, באַצאָלן ופמערקזאַמקייט צו פעלד צושטאַנד, און ויסמיידן מיס-אָפּעראַציע וואָס וועט פאַרשאַפן פּערסאַנעל זיכערקייַט פּראָבלעם;
- אין פאַל פון ימערדזשאַנסיז, דריקן אַראָפּ די נויטפאַל האַלטן קנעפּל און מאַכט אַוועק די עקוויפּמענט;
- אָן טעכניש שטיצן און דערלויבעניש, ביטע טאָן ניט פּערסנאַלי מאָדיפיצירן די ינערלעך ויסריכט סטרוקטור.
אנדערע הערות
- SCOUT 2.0 האט פּלאַסטיק טיילן אין פראָנט און דערציען, ביטע טאָן ניט גלייך שלאָגן די טיילן מיט יבעריק קראַפט צו ויסמיידן מעגלעך דאַמידזשיז;
- ווען האַנדלינג און באַשטעטיקן אַרויף, ביטע טאָן ניט פאַלן אַוועק אָדער שטעלן די פאָרמיטל קאַפּויער;
- פֿאַר ניט-פּראָפעססיאָנאַלס, ביטע טאָן ניט דיסאַסעמבאַל די פאָרמיטל אָן דערלויבעניש.
ק&א
- ק: SCOUT 2.0 איז סטאַרטעד ריכטיק, אָבער וואָס קען נישט די RC טראַנסמיטער קאָנטראָלירן די פאָרמיטל גוף צו רירן?
א: ערשטער, קאָנטראָלירן צי די פאָר מאַכט צושטעלן איז אין נאָרמאַל צושטאַנד, צי די פאָר מאַכט באַשטימען איז געדריקט אַראָפּ און צי E-האַלטן סוויטשיז זענען באפרייט; דערנאָך, קאָנטראָלירן צי די קאָנטראָל מאָדע אויסגעקליבן מיט די שפּיץ לינקס מאָדע סעלעקציע באַשטימען אויף די רק טראַנסמיטער איז ריכטיק. - ק: SCOUT 2.0 ווייַט קאָנטראָל איז אין נאָרמאַל צושטאַנד, און די אינפֿאָרמאַציע וועגן שאַסי סטאַטוס און באַוועגונג קענען זיין באקומען ריכטיק, אָבער ווען די קאָנטראָל ראַם פּראָטאָקאָל איז ארויס, וואָס קען נישט באַשטימען די פאָרמיטל גוף קאָנטראָל מאָדע און די שאַסי ריספּאַנד צו די קאָנטראָל ראַם פּראָטאָקאָל?
א: נאָרמאַללי, אויב SCOUT 2.0 קענען זיין קאַנטראָולד דורך אַ רק טראַנסמיטער, עס מיטל אַז די שאַסי באַוועגונג איז אונטער געהעריק קאָנטראָל; אויב די שאַסי באַמערקונגען ראַם קענען זיין אנגענומען, עס מיטל אַז CAN פאַרלענגערונג לינק איז אין נאָרמאַל צושטאַנד. ביטע טשעק די CAN קאָנטראָל ראַם געשיקט צו זען צי די דאַטן טשעק איז ריכטיק און צי די קאָנטראָל מאָדע איז אין באַפֿעל קאָנטראָל מאָדע. איר קענען קאָנטראָלירן די סטאַטוס פון טעות פלאַג פֿון די טעות ביסל אין די שאַסי סטאַטוס באַמערקונגען ראַם. - ק: SCOUT 2.0 גיט אַ "ביפּ-ביפּ-ביפּ ..." געזונט אין אָפּעראַציע, ווי צו האַנדלען מיט דעם פּראָבלעם?
א: אויב SCOUT 2.0 גיט דעם "ביפּ-ביפּ-ביפּ" געזונט קאַנטיניואַסלי, עס מיטל די באַטאַרייע איז אין די שרעק וואָקtagE שטאַט. ביטע באַשולדיקן די באַטאַרייע אין צייט. אַמאָל אנדערע פֿאַרבונדענע געזונט פאַלן, עס קען זיין ינערלעך ערראָרס. איר קענען קאָנטראָלירן פֿאַרבונדענע טעות קאָודז דורך CAN ויטאָבוס אָדער קאָמוניקאַציע מיט פֿאַרבונדענע טעכניש פּערסאַנעל. - ק: איז די רייַף טראָגן פון SCOUT 2.0 איז נאָרמאַלי געזען אין אָפּעראַציע?
א: די רייַף טראָגן פון SCOUT 2.0 איז נאָרמאַלי געזען ווען עס איז פליסנדיק. ווי SCOUT 2.0 איז באזירט אויף די פיר-ראָד דיפערענטשאַל סטירינג פּלאַן, סליידינג רייַבונג און ראָולינג רייַבונג ביידע פאַלן ווען די פאָרמיטל גוף ראָוטייץ. אויב די שטאָק איז נישט גלאַט אָבער גראָב, רייַף סערפאַסיז וועט זיין וואָרן אויס. אין סדר צו רעדוצירן אָדער פּאַמעלעך די טראָגן, קליין-ווינקל טורנינג קענען זיין געפירט פֿאַר ווייניקער טורנינג אויף אַ דרייפּונקט. - ק: ווען קאָמוניקאַציע איז ימפּלאַמענאַד דורך CAN ויטאָבוס, די שאַסי באַמערקונגען באַפֿעל איז ארויס ריכטיק, אָבער וואָס ריספּאַנד נישט די פאָרמיטל צו די קאָנטראָל באַפֿעל?
א: עס איז אַ קאָמוניקאַציע שוץ מעקאַניזאַם ין SCOUT 2.0, וואָס מיטל די שאַסי איז צוגעשטעלט מיט טיימאַוט שוץ ווען פּראַסעסינג פונדרויסנדיק קענען קאָנטראָל קאַמאַנדז. רעכן די פאָרמיטל נעמט איין ראַם פון קאָמוניקאַציע פּראָטאָקאָל, אָבער עס קען נישט באַקומען די ווייַטער ראַם פון קאָנטראָל באַפֿעל נאָך 500ms. אין דעם פאַל, עס וועט אַרייַן קאָמוניקאַציע שוץ מאָדע און שטעלן די גיכקייַט צו 0. דעריבער, קאַמאַנדז פון דער אויבערשטער קאָמפּיוטער מוזן זיין ארויס פּיריאַדיקלי.
פּראָדוקט דימענשאַנז
אילוסטראציע דיאַגראַמע פון פונדרויסנדיק דימענשאַנז פון פּראָדוקט
אילוסטראציע דיאַגראַמע פון שפּיץ עקסטענדעד שטיצן דימענשאַנז
אַפישאַל דיסטריביאַטער
service@generationrobots.com
+49 30 30 01 14 533
www.generationrobots.com
דאָקומענטן / רעסאָורסעס
 |
Agilex Robotics SCOUT 2.0 Agilex Robotics Team [pdfבאַניצער מאַנואַל SCOUT 2.0 Agilex Robotics Team, SCOUT 2.0, Agilex Robotics Team, Robotics Team |
